Вы находитесь на странице: 1из 3

Dead-time compensators (DTC) include a model of the process in the structure of the controller in order

to cope with the dead time. The first structure of predictive control, the Smith predictor (SP), presented
at the end of the 1950s [26], was used to improve the performance of classical controllers (PI or PID
controllers) for plants with dead time.

( https://sci-hub.tw/https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0959152408000279 )
Dead time banyak ditemukan pada banyak proses di industri dan bidang lainnya. Dead time terjadi
diakibatkan oleh beberapa peristiwa: (a) Waktu yang dibutuhkan untuk mentranfer massa, energi, atau
informasi; (b) akumulasi waktu keterlambatan yang besar; dan (c) waktu yang dibutuhkan sensor untuk
memproses respon. Proses yang dipengaruhi dead time yang sangat besar atau siginifikan sulit untuk
dikendalikan menggunakan pengendali umpan balik yang standar atau biasa digunakan karena beberapa
alasan: (a) Dampak dari gangguan tidak dapat dirasakan walaupun waktu telah lama berlalu atau
keterlambatan respon; (b) Dampak dari pengendalian memerlukan waktu sampai terjaidnya perubahan
menuju set-point nya dan (c) Pengendaian yang dilakukan berdasar pada aktual error, untuk
mengembalikan ke keadaan awalnya.

Dead Time Compensator (DTC) digunakan untuk mengingkatkan kinerja dari pengendali PI atau PID.
Cara-cara untuk mendapatkan Dead Time Compensator (DTC) (674) SCORPIO (lebih lengkap di coripio)
sedangkan di stephanous itu lebih mengacu ke smith predictor (385).

Dead Time Compensation


Pada dasarnya dead time compensator merupakan hasil modifikasi dari sistem pengendali
umpan balik. Smith O.J.M. Menemukan kompensator yang dapat digunakan untuk untuk
mengkompensasi dampak dari adanya dead time, kompensator tersebut kemudian dikenal
dengan nama Smith Predictor.
Untuk memahami dead time compensation yang dikemukakan oleh Smith, perhatikan
loop umpan balik sederhana dengan set point yang tersaji pada gambar. Asumsi bahwa semua
dead time terjadi diakibatkan dari proses :
Gp(s) = G(s)e−𝑡𝑑𝑠
Untuk menyederhanakan bentuk diatas, maka
Gm(s) = Gf(s) = 1
Respon dari loop terbuka dengan perubahan terhdap set point sama dengan
𝑦̅(s) = Gc(s)[G(s)𝑒 −𝑡𝑑𝑠 ] 𝑦̅SP(s)
Persamaan diatas tertunda oleh dead time sebesar td menit
Gambar (a) Sistem umpan balik dengan proses dead time (b) Sistem umpan balik dengan dead time
compensation (c) Hasil dari penggunaan Dead Time Compensation

Untuk mengeliminasi dampak yang tak diinginkan, kami mengininginkan sinyal pengendali dengan loop
terbuka yang membawa arus dan informasi yang tidak mengalami penundaan, seperti pada persamaan

𝑦̅*(s) = Gc(s)[G(s)𝑒 −𝑡𝑑𝑠 ] 𝑦̅SP(s)


Hal ini memungkinkan jika pada respon loop terbuka 𝑦̅(s) kita menambahkan
𝑦̅’(s) = (1 - 𝑒 −𝑡𝑑𝑠 )Gc(s)G(s) 𝑦̅SP(s)
Sehingga
𝑦̅’(s)+ 𝑦̅(s)= 𝑦̅*(s)
Implikasi dari penambahan 𝑦̅’(s) kepada sinyal 𝑦̅(s) tersaji seperti pada gambar (b). Dari gambar
dapat diperhatikan bahwa sinyal 𝑦̅’(s) dapat diperhitungkan pada loop lokal di sekitar pengendali
umpan balik, yang mana hasil nya disebut sebagai dead time compensator atau Smith Predictor.
(Stephanopolous, George.1984)