Mecarat I PDF

ACADÉMIE WALLONIE-BRUXELLES
FACULTÉ POLYTECHNIQUE DE MONS
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations
Mécanique rationnelle I
Première année de Bachelier

en Sciences de l’Ingénieur
Prof. O. VERLINDEN, S. BOUCHER & C. CONTI
Edition 2009-2010
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.84

31, Bld Dolez Fax : 065/37.41.83
7000 Mons Email : Olivier.Verlinden@fpms.ac.be
1
AVANT-PROPOS
Les notes de cours relatives à l’enseignement de Mécanique rationnelle en première

année à la FPMs ont fait l’objet d’un important remaniement en 2004-2005. La présente
version en émane directement, expurgée des coquilles qui ont été identifiées. Il est fort
probable qu’il en subsiste encore. N’hésitez pas à nous les signaler.
Ce document suffit pour suivre l’enseignement : il contient les notes de cours et les
énoncés des exercices dont vous aurez besoin pendant l’année. Il est toutefois possible que
les chapitres soient distribués progressivement pour éviter un seul syllabus trop volumi-
neux. L’ensemble comporte normalement 8 chapitres.
Tout au long de l’année, d’autres documents seront également mis à votre disposition
par l’intermédiaire du site d’e-learning de la FPMs (http://elearning.fpms.ac.be).
Vous trouverez aussi sur ce dernier des exercices interactifs et des questions d’examen des
années précédentes (examens écrits uniquement).
L’évaluation du cours repose en majorité sur des exercices. Le suivi des séances d’exer-
cices est souhaitable mais ne constitue pas une préparation suffisante. La résolution
démarre en effet par une phase d’analyse du problème dont la maı̂trise ne s’acquiert
qu’en se frottant soi-même à un exercice inconnu à partir d’une feuille blanche. Dès
que la matière sera suffisamment avancée, n’hésitez pas à vous lancer dans la résolution
des examens des années précédentes. A titre de vérification, les réponses finales sont dis-
ponibles mais pas les résolutions complètes, afin que le travail soit réellement profitable.
N’en oubliez pas pour autant la théorie. Le problème ne pourra être mené à bien que par
l’application judicieuse des formules et la maı̂trise des diverses notions théoriques.
Chapitre 1
Calcul vectoriel
Objectifs de ce chapitre
• Définir les notions de scalaire et de vecteur
• Décrire les principales opérations réalisées sur les vecteurs : addition, multiplication
par un réel
• Définir les opérations entre vecteurs : produit scalaire et produit vectoriel
• Définir les régles de calcul dans les bases cartésiennes
• Appliquer les opérateurs vectoriels sur quelques opérations géométriques
élémentaires
1.1 Pourquoi un chapitre sur le calcul vectoriel ?
Ce n’est évidemment pas par hasard que la plupart des ouvrages de mécanique com-
mencent par un chapitre sur le calcul vectoriel. Les vitesses, accélérations, forces, gran-
deurs usuelles de la mécanique correspondent en effet à des vecteurs et il est utile de
pouvoir les manipuler à bon escient.
Mais là n’est pas le seul intérêt. Le fait d’écrire des lois physiques sous forme vectorielle
~ = m~a) leur confère les avantages suivants
(F
• les lois peuvent se formuler de façon beaucoup plus compacte ;
• elles sont automatiquement invariantes, c’est-à-dire indépendantes du système de
projection utilisé pour faire les calculs.
Cette dernière propriété est particulièrement importante car une loi physique se doit
d’être invariante. Ce sera automatiquement le cas si elle est exprimée sous forme vecto-
2
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 3
rielle.
1.2 Scalaires
Un scalaire correspond à un nombre réel. Certaines grandeurs physiques peuvent être

entièrement caractérisées par un seul nombre réel : ce sont des grandeurs scalaires.
Par exemple, la température, l’énergie, un volume, une masse, . . ., sont des grandeurs
scalaires. Comme toujours en Physique, les grandeurs scalaires ont une dimension et sont
exprimées au moyen d’une unité dépendant de la nature de la grandeur considérée (kg
pour une masse, degrés pour une température, J pour une énergie, . . . ).
1.3 Vecteurs
1.3.1 Définition
Les vecteurs sont généralement introduits dans l’enseignement secondaire par l’in-
termédiaire des vecteurs géométriques. Un tel vecteur correspond à un segment orienté
−→
défini entre deux points de l’espace. Par exemple, le vecteur OA correspond au segment
OA orienté de O vers A.
C
A
CD
BA
OA
D
B
O OB
Fig. 1.1 – Vecteur géométrique
La notion de vecteur est pourtant beaucoup plus générale : un vecteur est un être
physique caractérisé par une direction, un sens, et une grandeur (norme, intensité
ou module), définis comme suit
• la direction est la droite qui porte le vecteur (ou est parallèle au vecteur) ;
• le sens représente l’orientation du vecteur ;
• la grandeur est un nombre positif, représentatif de l’amplitude du vecteur ; elle
est exprimée avec une unité correspondant à la dimension de la grandeur physique
associée au vecteur (m/s pour une vitesse, N pour une force, . . . ).
Le concept de vecteur a été introduit en physique parce que certains phénomènes
physiques se caractérisent par les trois éléments de définition du vecteur. Ainsi, les vitesses,
forces ou accélérations, grandeurs naturelles de la Mécanique rationnelle sont toutes des
vecteurs mais on en rencontre aussi dans diverses disciplines de la Physique : champ
magnétique ou champ électrique en Electricité, gradient de concentration en Chimie, . . .
Au-delà des scalaires et des vecteurs, certaines disciplines de la Physique nécessitent la

définition de grandeurs tensorielles, qui seront décrites ultérieurement. Pour mémoire,
les scalaires sont en fait des tenseurs d’ordre 0 et les vecteurs des tenseurs d’ordre 1, la
notion pouvant être généralisée à des tenseurs d’ordre quelconque.
1.3.2 Notation et représentation
deur
gran extrémité
a sens
upport)
t e − s origine (ou point d’application)
(droi
direction
Fig. 1.2 – Représentation d’un vecteur
Classiquement, un vecteur est noté ~a, sa grandeur étant notée a, |~a| ou k~ak. Il est le
plus souvent représenté par une flèche, allant de l’origine du vecteur vers son extrémité,
dont la longueur est proportionnelle à la grandeur du vecteur (à une certaine échelle). Une
telle fléche possède en effet les trois caractéristiques d’un vecteur. Deux vecteurs égaux
auront même flèche, quelle que soit leur localisation dans l’espace.
Vue en perspective Vue en plan
c
(entrant)
b b
c
(sortant)
c
a a
Fig. 1.3 – Représentation d’un vecteur dans l’espace
De façon générale, les vecteurs que l’on considérera sont spatiaux. Pour représenter le
problème, on fait alors un dessin en perspective comme indiqué à la figure 1.3. Pour avoir
une représentation plus précise, on s’intéressera parfois à un plan particulier. Les vecteurs
perpendiculaires au plan pourront alors être représentés par les symbôles de la figure 1.3
selon qu’ils sont entrants ou sortants. Pour rappel, la croix représente l’empennage, soit
la flèche vue de l’arrière, tandis que l’autre symbole représente la pointe de la flèche (vue
de l’avant).
Le vecteur est défini sans faire appel à un système de coordonnées. Le vecteur est un
concept physique invariant relativement aux systèmes de coordonnées (ou bases). Seules
les composantes du vecteur dépendent de la base choisie, selon des lois qui seront étudiées
dans ce chapitre.
1.3.3 Types de vecteurs
Vecteur localisé Vecteur glissant

FA
Fd
A
d
Vecteur libre
F F
F
Fig. 1.4 – Les différents types de vecteurs
On distingue trois types de vecteurs :

~A :
1. les vecteurs localisés : le point d’application du vecteur est défini ; on écrira F
vecteur F~ appliqué (ou localisé) en A ;
2. les vecteurs glissants : le point d’application du vecteur peut se déplacer sur une
~ d : vecteur F
droite qui lui est parallèle, appelée support du vecteur ; on écrira F ~
glissant sur la droite-support d ;
3. les vecteurs libres : le point d’application est arbitraire.
Un vecteur libre reste bien sûr parallèle à lui-même. On remarque que si on relie les
origines et les extrémités de deux représentations décalées d’un vecteur libre, on obtient
un parallélogramme. La même construction peut être utilisée pour déplacer un vecteur.
Cette distinction entre vecteurs est essentiellement de nature physique ( par exemple,
pour étudier l’équilibre d’un solide, on peut considérer que les forces sont des vecteurs
glissants ; mais pour étudier la déformation d’un corps soumis à l’action de forces, il faut
préciser les points d’application des forces), mais elle n’a aucune importance pour l’algèbre
des vecteurs. Toute l’algèbre vectorielle étudiée dans ce chapitre est la même, que l’on ait
affaire à des vecteurs localisés, glissants ou libres.
1.3.4 Vecteurs particuliers
Le vecteur nul
Le vecteur nul est le vecteur dont la grandeur est nulle ; sa flèche représentative a une
longueur nulle. Sa direction et son sens sont indéterminés.
Pour cette raison, on le représente plus simplement par 0 (au lieu de ~0).
Vecteur unitaire
Un vecteur unitaire est un vecteur dont la grandeur, sans dimension, est 1.

Les vecteurs unitaires caractérisent donc simplement une direction et un sens.
1.4 Égalité vectorielle
Deux vecteurs sont égaux (équipollents) s’ils ont les mêmes éléments ca-
ractéristiques : direction, sens et grandeur (les mesures étant prises avec la même unité).
L’égalité vectorielle n’est possible qu’entre vecteurs de même nature physique, ayant
même dimension. Elle est indépendante de la localisation des vecteurs.
L’égalité vectorielle vérifie les trois propriétés classiques :
1. symétrie : si ~a = ~b, ~b = ~a ;
2. réflexivité : ~a = ~a ;
3. transitivité : si ~a = ~b et ~b = ~c, alors ~a = ~c
Deux vecteurs qui ont seulement même direction sont dits parallèles.
1.5 Lois de composition
Dans l’ensemble des vecteurs, deux lois de composition peuvent être introduites :
l’addition vectorielle qui est une loi interne, et la multiplication d’un vecteur par un réel
(ou scalaire), qui est une loi externe.
1.5.1 Addition vectorielle (loi de composition interne)
Définition
De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant “bout à bout”.

Ainsi, pour additionner les vecteurs ~a et ~b, il faut placer l’origine de ~b sur l’extrémité
de ~a, la somme des deux étant le vecteur allant de l’origine de ~a à l’extrémité de ~b. On
met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du triangle. On définit aussi l’addi-
tion de deux vecteurs comme la diagonale d’un parallélogramme dont les deux vecteurs
constituent des côtés adjacents. On met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du
parallélogramme. Les deux constructions sont illustrées à la figure 1.5.
parallélogramme triangle
a+b a+b
b b
a a
Fig. 1.5 – Addition de vecteurs
L’addition entre vecteurs n’a de sens qu’entre des vecteurs de même nature physique
(deux vecteurs force, deux vecteurs vitesse, . . . ). Par ailleurs, l’addition vectorielle possède
un sens physique. En effet, il est fréquent en Physique que des phénomènes représentables
par des vecteurs s’additionnent vectoriellement, c’est-à-dire qu’ils ont même effet cu-
mulé que le phénomène représenté par la somme des deux vecteurs (exemples : champs
magnétiques, forces, . . .).
D’autre part, tous les phénomènes que l’on peut caractériser par une direction, un sens
et une grandeur, ne sont pas des grandeurs vectorielles. Par exemple, une rotation autour
d’un axe est définie par une direction (axe de rotation), un sens (sens de la rotation)
et une grandeur (amplitude de la rotation). Mais la somme de deux rotations (rotations
effectuées successivement) n’est pas une rotation en général. Si les rotations sont d’axes
sécants, leur somme est une rotation, mais cette somme ne vérifie pas les propriétés de
l’addition vectorielle. Une rotation n’est donc pas représentable par un vecteur.
Propriétés
Les propriétés de cette opération, relativement intuitives, sont les suivantes :
1. universalité : ~a + ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b ;

2. commutativité : ~a + ~b = ~b + ~a (cf. construction du paralléloramme) ;
3. associativité : ~a + ~b + ~c = ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c (cf. figure 1.6) ;
4. élément neutre : le vecteur nul est un élément neutre de l’addition vectorielle :
~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a ;
5. l’opposé du vecteur ~a, noté −~a, est un vecteur qui a même direction et même
grandeur que ~a mais est de sens opposé. Il est clair que ~a + (−~a) = 0.
b
c
a c a+b b+c
= = a
a+b+c (a+b)+c a+(b+c)
Fig. 1.6 – Associativité de l’addition
Opération inverse
Quels que soient ~a et ~b, l’équation ~a + ~x = ~b admet toujours une solution ~x. En
effet, le vecteur qui va de l’extrémité de ~a vers celle de ~b représente la seule solution de
l’équation.
a+x=b x=b−a
−a
x
b x b
a
Fig. 1.7 – Soustraction vectorielle
Si on ajoute à droite et à gauche l’opposé de ~a, on obtient
~a + ~x + (−~a) = ~b + (−~a) → ~x = ~b + (−~a) (1.1)
que l’on réécrira
~x = ~b − ~a = ~b + (−~a) (1.2)
On définit du même coup la soustraction, qui consiste à ajouter le vecteur opposé.
Addition de vecteurs géométriques - Relation de Chasles
L’addition vectorielle se fait naturellement avec les vecteurs géométriques (figure 1.1)
−→ −→ −→
OA + AB = OB (1.3)
Si on l’applique sur un trajet fermé (figure 1.8), on retrouve la relation de Chasles

(ou de Moebius)
−→ −→ −→ −→
OA + AB + BO = OO = 0 (1.4)
OA AB
B
O BO
Fig. 1.8 – Loi de Chasles
1.5.2 Produit d’un vecteur par un nombre réel
Définition
Le produit du vecteur ~a par le réel k est un vecteur k~a, dont les trois éléments ca-
ractéristiques sont définis comme suit
1. la direction de k~a est celle de ~a ;

2. son sens est celui de ~a si k est positif, le sens contraire si k est négatif ;
3. sa grandeur est celle de ~a, multipliée par la valeur absolue de k : kk~ak = |k| k~ak.
2a
a 0.5 a −a
Fig. 1.9 – Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Propriétés
Les propriétés de cette opération sont immédiates :
1. universalité : k~a existe, pour tout ~a et pour tout k réel ;

2. associativité : k ′ (k ′′~a) = (k ′ k ′′ )~a ;
3. il existe un neutre, le nombre 1 : 1 · ~a = ~a ;
4. distributivité par rapport à l’addition : (k ′ + k ′′ )~a = k ′~a + k ′′~a,
k(~a′ + ~a′′ ) = k~a′ + k~a′′ (immédiat) ;
On peut également dégager quelques corollaires qui seront utiles dans la suite
• multiplier par -1 revient à changer le sens du vecteur, le résultat étant l’opposé du

vecteur : (−1) · ~a = −~a
• k~a = 0 si k=0 ou si ~a = 0 ;
• k ′~a = k ′′~a implique que k ′ = k ′′ si ~a 6= 0 ;
• k~a′ = k~a′′ implique ~a′ = ~a′′ si k 6= 0.
Opération inverse
L’équation x~a = ~b n’a pas de sens en général : l’opération inverse de la multipli-

cation d’un vecteur par un nombre n’existe pas. En effet, pour comparer x~a = ~b,
il faut que ~a et ~b aient la même direction.
~
Le signe ~ba ne pourrait avoir un sens que dans les cas particuliers où ~a et ~b sont
parallèles, de sorte que ce symbole n’est jamais utilisé. Le plus prudent est de toujours
vérifier la règle suivante : ON NE DIVISE PAS PAR UN VECTEUR !
Vecteur unitaire - Valeur algébrique d’un vecteur.
On peut facilement définir un vecteur unitaire ~u parallèle à un vecteur ~a donné. Il

suffit de le diviser par sa norme
~a
~u = ± (1.5)
k~ak
le signe ± indiquant qu’on peut choisir le sens arbitrairement.
De même, si ~u un vecteur unitaire ayant la direction de ~a, on poura toujours écrire
~a = ± k~ak ~u (1.6)
ou de façon plus générale
~a = au ~u (1.7)
au étant appelé valeur algébrique du vecteur ~a selon le vecteur unitaire ~u.

Ce nombre au sera égal à k~ak si ~a et ~u sont de même sens, − k~ak si ~a et ~u sont de
sens opposés.
1.5.3 Règles de calcul
Les propriétés des deux lois de composition rappelées dans le tableau 1.1 confèrent à
l’ensemble des vecteurs une structure d’espace vectoriel bâti sur l’ensemble des réels.
De façon plus pragmatique, il s’ensuit que toutes les règles de calcul usuelles (signe
+ et -, parenthèses, crochets, accolades, . . .) sont applicables à des expressions contenant
des vecteurs et des nombres en facteur. Ainsi, l’expression suivante ne se différencie d’une
expression algébrique classique que parce que les variables sont affublées d’une flèche :
~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c = ~a + ~b + ~c k ′ (k ′′~a) = (k ′ k ′′ )~a

~a + ~b = ~b + ~a 1 ~a=~a
~a + 0 = ~a k(~a + ~b)=k~a + k~b
~ =0
~a + (−a) (k ′ + k ′′ )~a = k ′~a + k ′′~a
Tab. 1.1 – Propriétés des lois de composition
3(~a + 2(~b − ~c)) − 5~a = 3(~a + 2~b − 2~c) − 5~a = −2~a + 6~b − 6~c (1.8)
1.6 Base - coordonnées
1.6.1 Définition
~ 1, T
On appelle base tout triplet de vecteurs T ~ 2, T
~ 3 tel que tout vecteur ~a puisse s’écrire
de façon unique
~ 1 + a2 T
~a = a1 T ~ 2 + a3 T
~3 (1.9)
~ 1, T
Les scalaires a1 , a2 et a3 sont les composantes du vecteur ~a dans la base (T ~ 2,
~ 3 ).
T
Pour que la décomposition soit unique, les vecteurs de la base doivent être
linéairement indépendants. Pratiquement, il suffit qu’ils ne soient pas coplanaires.
Sous cette condition, à un vecteur ~a correspond un seul triplet de composantes (a1 , a2 ,
a3 ) et vice-versa.
La décomposition selon une base donnée étant unique, deux vecteurs égaux auront les
mêmes composantes dans une base donnée.

 a1 = b1
~a = ~b ↔ a2 = b2

a3 = b3
Une égalité vectorielle est donc équivalente à trois égalités scalaires, qui en sont les com-
posantes dans la base utilisée.
La figure 1.10 illustre comment on peut décomposer un vecteur ~a selon les directions
1, 2 et 3. Supposons que l’origine soit en O et l’extrémité en A. On trace par l’extrémité
~ 1 ,T
de ~a une droite parallèle à la direction 3. Celle-ci coupe le plan (O,T ~ 2 ) en A′ . Si on
trace par A′ une droite parallèle à la direction 2, elle coupera l’axe (O,T ~ 1 ) en A′′ . Les
−−→′′ −−′′−→′ −−→
vecteurs OA , A A et A′ A sont respectivement parallèles aux directions 1, 2 et 3 et on a
−−→′′ −−−→ −−→
OA = a1 T ~3
~ 2 A′ A = a3 T
~ 1 A′′ A′ = a2 T (1.10)
L’ordre des axes peut évidemment être inversé. De façon générale, les composantes peuvent
aussi être vues comme les cotés d’un parallélépipède dont le vecteur ~a est la diagonale, et
3 3
a a A
T3 T3
a 3T3 a 3T3
O O
a 1T1 a 1T1
T1 T2 T1 T2
A" A"
1 2
1 2
a 2T2 a 2T2
A’ A’
Fig. 1.10 – Décomposition d’un vecteur selon une base
dont les côtés sont parallèles aux vecteurs de la base. Une telle décomposition selon trois
directions est aussi appelée projection parallèle.
a1
a2
a
O a2
a1
1
Fig. 1.11 – Décomposition d’un vecteur plan selon deux directions
Il nous arrivera souvent lors des exercices (et plus particulièrement lors de l’application
du théorème de composition des vitesses) de décomposer un vecteur selon deux directions.
Cela n’est évidemment possible que si les vecteurs et les deux directions sont dans un même
plan. Dans ce cas, comme l’illustre la figure 1.11, il suffit de faire passer par l’origine une
droite parallèle à l’une des directions et par l’extrémité une droite parallèle à l’autre
direction. Elles se croisent en un point qui matérialise les deux composantes souhaitées.
De nouveau, l’ordre dans lequel on choisit les directions n’a aucune importance.
1.6.2 Bases cartésiennes
Pratiquement, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes, c’est-à-dire

composées de vecteurs unitaires et orthogonaux deux à deux. Généralement, on note les
vecteurs de la base ~ux , ~uy et ~uz et on parle souvent par souci de concision de base xyz.
z
ax
ay
uz a
ux az
uy
x y
Fig. 1.12 – Base cartésienne
Les composantes, notées (ax ; ay ; az ) d’un vecteur ~a répondent évidemment à la relation

fondamentale
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.11)
Comme le montre la figure 1.12, les composantes correspondent cette fois aux côtés
d’un parallélépipède rectangle, dont le vecteur ~a est une diagonale. Géométriquement, les
composantes sont les projections orthogonales du vecteur sur les axes x, y, et z. On parle
de projection orthogonale algébrique car la valeur peut être positive ou négative
selon le sens de la projection du vecteur par rapport au sens du vecteur de base.
On utilise les bases orthogonales parce que
• chaque composante ai prend une signification claire, à savoir la projection algébrique
orthogonale du vecteur ~a sur l’axe i ;
• les formules permettant de calculer le résultat d’opérations sur des vecteurs à partir
des leurs composantes prennent une forme bien plus compacte.
Sans autre spécification, les bases considérées dans cet ouvrage sont toujours ortho-
normées.
Soient deux vecteurs ~a et ~b, et leurs composantes (ax , ay , az ) et (bx , by , bz ) dans une
base (~ux , ~uy , ~uz )
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.12)
~b = bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.13)
Si on additionne les deux vecteurs, on trouve

~a + ~b = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz + bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.14)
= (ax + bx )~ux + (ay + by )~uy + (az + bz )~uz (1.15)
si bien que les composantes d’une somme de vecteurs correspondent à la somme des
composantes des vecteurs.
De même, si on multiplie un vecteur ~a par un scalaire k, on obtient
k~a = k(ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) (1.16)
= (kax )~ux + (kay )~uy + (kaz )~uz (1.17)
si bien que lorsqu’on multiplie un vecteur par un scalaire, ses composantes correspondront
aux composantes du vecteur d’origine, multipliées par le même scalaire.
1.6.4 Notation matricielle
On peut rassembler les composantes d’un vecteur ~a dans une base au moyen d’une
matrice colonne qui sera notée {~a}
 
ax 
{~a} = ay (1.18)
 
az
Eventuellement, plusieurs bases seront utilisées en même temps, par exemple une base
(~ux1 , ~uy1 , ~uz1 ) et une base (~ux2 , ~uy2 , ~uz2 ). Les matrices de coordonnnées du vecteur ~a dans
chacune des bases seront alors notées {~a}1 et {~a}2 et ne sont normalement pas identiques.
   
ax1  ax2 
{~a}1 = ay1 {~a}2 = ay2 (1.19)
   
az1 az2
Souvent, au lieu de mettre des numéros, on parle de bases xyz et XY Z, les composantes
étant alors notées simplement
   
ax  aX 
{~a}xyz = ay {~a}XY Z = aY (1.20)
   
az aZ
Tant que les coordonnées restent exprimées dans une même base, les propriétés du
calcul matriciel sont applicables
n o n o
~a + ~b = {~a} + ~b {k~a} = k {~a} (1.21)
Normalement, les composantes d’un vecteur n’ont de sens que si la base a été précisée
clairement. Sans autre spécification, on suppose que les composantes sont exprimées par
défaut dans une même base cartésienne de référence.
1.7 Produit scalaire
1.7.1 Définition
Le produit scalaire permet de définir une métrique dans l’ensemble des vecteurs V (V
devient un espace vectoriel métrique).
Le produit scalaire est une fonction numérique définie dans V × V qui, à tout couple
(~a, ~b) de vecteurs, associe un réel noté ~a · ~b (lire : ~a ”fois” ~b), égal à ab cos θ, θ étant
l’angle des deux axes orientés suivant les deux vecteurs :

~a · b = k~ak ~b cos θ
~
1.7.2 Caractéristiques
Comme le montre la figure 1.13, le produit scalaire est positif ou négatif selon que
l’angle θ est aigu ou obtus. Il est nul si l’un des vecteurs l’est, ou s’ils sont orthogonaux.
La dimension correspond à celle du produit des facteurs.
La définition du produit scalaire peut également être réorganisée comme suit

~a · ~b = k~ak ~b cos θ = ~b (k~ak cos θ) (1.22)
c’est-à-dire la grandeur de ~a multipliée par la projection orthogonale algébrique de ~b sur

l’axe orienté par ~a, ou la grandeur de ~b multipliée par celle de la projection orthogonale
algébrique de ~a sur l’axe orienté par ~b (le résultat étant négatif si l’angle est obtus).
De la même manière, on peut écrire
~a · ~b = ~a · ~b′ = ~a′ · ~b (1.23)
où ~a′ est la projection vectorielle orthogonale de ~a sur la direction de ~b, et ~b′ la projection
vectorielle orthogonale de ~b sur la direction de ~a. Le produit scalaire est donc un outil
fort utile pour réaliser des projections orthogonales.
a’=projection orthogonale de a sur b

b
b
a b >0
θ θ
a
a
b’=projection orthogonale de b sur a
b b
a b <0
θ θ
a a
b’=projection orthogonale de b sur a
a’=projection orthogonale de a sur b
Fig. 1.13 – Produit scalaire
Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne

~a · ~a = k~ak k~ak cos 0 = k~ak2 (1.24)
soit le carré de sa grandeur, ce qui permet d’écrire
~a2 = k~ak2 (1.25)
relation qui sera mise à profit à plusieurs reprises dans la suite.
b
α a
θ
u
d
bt at
Fig. 1.14 – Projection sur un axe
Le produit scalaire d’un vecteur par un vecteur unitaire (figure 1.14)

~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak cos θ (1.26)
représente la projection algébrique orthogonale du vecteur ~a sur l’axe défini par le vecteur
unitaire ~u. On remarque sur la figure 1.14 que le signe de la projection sera correct, que
l’angle entre l’axe et le vecteur soit aigu ou obtus.
Si ~u′ et ~u′′ sont deux vecteurs unitaires, cos(~udu′′ ) = ~u′ · ~u′′ . On peut ainsi déterminer
′~
facilement l’angle entre deux axes.

1.7.3 Propriétés
Les propriétés du produit scalaire sont les suivantes
1. Universalité : ~a · ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.

2. Commutativité : ~a · ~b = ~b · ~a
3. Associativité par rapport à un réel : ~a · (k~b) = k(~a · ~b)
4. Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c
1.7.4 Conséquences - Règles de calcul
On peut calculer avec le signe ”·” de la multiplication scalaire, comme avec le signe
”·” de la multiplication entre réels.
Exemple
2
~
~a + b = ~a2 + 2~a · ~b + ~b2 ;

~a + ~b · ~a − ~b = ~a2 − ~b2 .
Il est important de remarquer

qu’une
expression
écrite
en notation vectorielle peut
être, soit un nombre, comme ~a + ~b ~c + ~d + k ~a · ~d , soit un vecteur, ou une forme
vectorielle linéaire, comme :

~a ~b · ~c ~c
5 + 2 ~a · ~d ~b − 3 2 .
~a · ~d ~c

La multiplication scalaire ne peut être itérée : ~a · ~b ·~c n’a aucun sens ; ~a · ~b ~c

~
est différent de ~a b · ~c . Les parenthèses ne peuvent donc être supprimées arbitrairement
comme en calcul entre réels.
1.7.5 Opération inverse
L’opération inverse de la multiplication scalaire consiste à résoudre l’équation
~a · ~x = b (1.27)
Il apparaı̂t assez rapidement que cette équation admet une infinité de solutions : il
suffit en effet que la projection algébrique de ~x sur l’axe orienté par ~a vaille en grandeur
a x=b
b>0 b<0
x
x
x0 a x0 a
|b|/||a|| |b|/||a||
Fig. 1.15 – Opération inverse du produit scalaire
et en signe b/ k~ak. Comme le montre la figure 1.15, l’extrémité des vecteurs solutions
décrit une droite perpendiculaire au vecteur ~a. Si on raisonne dans l’espace, l’extrémité
des vecteurs solutions décrit un plan perpendiculaire à ~a (obtenu par rotation de la droite
initiale autour de ~a).
De l’égalité ~a · ~b = ~a · ~c, on ~
déduire que b = ~c, même si ~a 6= 0. En effet, cette
ne peut
égalité est équivalente à : ~a · ~b − ~c = 0, qui exprime que ~b − ~c est orthogonal à ~a, sans
être nécessairement nul.
Il existe une solution particulière ~x0 , parallèle au vecteur ~a, et donc de la forme k~a.
Ce vecteur doit vérifier
(k~a) · ~a = k~a2 = b (1.28)
b
soit k = ~a2 ce qui donne
b
~x0 = ~a (1.29)
~a2
1.7.6 Calcul dans une base cartésienne
Si (ax , ay , az ) sont les composantes d’un vecteur ~a dans la base cartésienne (~ux , ~uy , ~uz ),
et (bx , by , bz ) celles d’un vecteur ~b, le produit scalaire ~a · ~b peut être développé comme
suit :
~a · ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )
Les vecteurs de la base étant unitaires et orthogonaux deux à deux, on peut écrire
~u2x = ~u2y = ~u2z = 1 (1.30)
~ux · ~uy = ~ux · ~uz = ~uy · ~uz = 0. (1.31)
Il vient ainsi
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz (1.32)
En notation matricielle, le produit scalaire peut également êre développé comme suit
 
bx  n o
~
~a · b = ax bx + ay by + az bz = ax ay az · by = {~a}T · ~b
 
bz
 
ax  n oT
= bx by bz · ay = ~b · {~a} (1.33)
 
az
Corollaires
Corollaire 1. Dans une base cartésienne, on peut obtenir la composante d’un vecteur en
le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspondant. On a en effet
~a · ~ux = ax · 1 + ay · 0 + az · 0 = ax (1.34)
De façon plus générale, on a
~a · ~ux = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~ux = ax · ~u2x = ax (1.35)
Corollaire 2. La grandeur d’un vecteur ~a vaut :

√ q q
k~ak = ~a = ax + ay + az = {~a}T · {~a}
2 2 2 2 (1.36)
Corollaire 3. L’angle θ entre deux vecteurs est tel que :

n o
~a · ~b ax bx + ay by + az bz {~a} · ~b T
cos θ = =p p =q rn o n o (1.37)
a2x + a2y + a2z b2x + b2y + b2z
k~ak ~b T
{~a} · {~a}
T
~b · ~b
Corollaire 4. Le vecteur unitaire ~u ayant la direction et le sens du vecteur ~a non nul

peut s’exprimer sous la forme :
~a ~a
~u = =p 2 (1.38)
k~ak ax + a2y + a2z
{~a}
{~u} = q (1.39)
{~a}T · {~a}
1.8 Variance vectorielle
1.8.1 Définition
Considérons un vecteur ~a, dont les composantes sont (ax , ay , az ) et (aX , aY , aZ ) par
rapport aux bases cartésiennes (~ux , ~uy , ~uz ) et (~uX , ~uY , ~uZ ) respectivement.
Z z
a
uz
uZ
uY Y
ux
uy
x uX y
Fig. 1.16 – Variance vectorielle
La variance vectorielle exprime la façon dont les trois composantes

(ax , ay , az ) se transforment en les trois composantes (aX , aY , aZ ) lorsqu’on change
de base.
Dit autrement, le problème est de déterminer les composantes (aX , aY , aZ ) d’un vecteur
~a à partir de ses composantes (ax , ay , az ) et de l’orientation relative des deux bases.
1.8.2 Formulation
Comme nous l’avons déjà remarqué plus tôt, dans une base cartésienne, la composante
d’un vecteur s’obtient en le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspon-
dant. En appliquant cette formule à la composante aX recherchée, on obtient
aX = ~a · ~uX = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~uX
= ax (~ux · ~uX ) + ay (~uy · ~uX ) + az (~uz · ~uX )
= ax cos(~u\ uX ) + ay cos(~u\
x, ~ uX ) + az cos(~u\
y, ~ z, ~
uX )
= ax cos(d c + az cos(zX)
xX) + ay cos(yX) c (1.40)
relation dans laquelle, par exemple, d
xX représente l’angle entre les axes x et X.
En faisant l’analogie pour les composantes aY et aZ , on obtient les formules suivantes
dites de variance vectorielle :
aX = ax cos (Xx) + ay cos (Xy) + az cos (Xz) ,
aY = ax cos (Y x) + ay cos (Y y) + az cos (Y z) ,
aZ = ax cos (Zx) + ay cos (Zy) + az cos (Zz) .
relation qui ne fait intervenir que l’orientation relative des 2 bases.
1.8.3 Formulation matricielle - Matrices de passage
La formule de variance vectorielle peut être réécrite sous forme matricielle

     
aX  cos (Xx) cos (Xy) cos (Xz) ax 

aY = cos (Y x) cos (Y y) cos (Y z) · ay  (1.41)
   
aZ cos (Zx) cos (Zy) cos (Zz) az
ou
{~a}XY Z = [RXY Z,xyz ] · {~a}xyz (1.42)
la matrice [RXY Z,xyz ] étant appelée matrice de passage de xyz vers XY Z.

La construction d’une telle matrice de passage est plus intuitive qu’il n’y paraı̂t. En fait,
les première, deuxième et troisième colonne de [RXY Z,xyz ] correspondent respectivement
aux cosinus directeurs des axes x, y et z dans la base XY Z, ou simplement les composantes
de ~ux , ~uy et ~uz dans la base XY Z (les composantes d’un vecteur unitaire correspondent
en effet à ses cosinus directeurs)

[RXY Z,xyz ] = {~ux }XY Z {~uy }XY Z {~uz }XY Z (1.43)
De la même manière, si on s’intéresse à la matrice de passage des composantes de

XY Z vers xyz, on obtient
 
cos (xX) cos (xY ) cos (xZ)
[Rxyz,XY Z ] = {~uX }xyz {~uY }xyz {~uZ }xyz = cos (yX) cos (yY ) cos (yZ)
cos (zX) cos (zY ) cos (zZ)
= [RXY Z,xyz ]T (1.44)
Les deux matrices [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ] réalisant des opérations inverses sont
évidemment inverses l’une de l’autre. On peut donc écrire
[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]−1 = [RXY Z,xyz ]T (1.45)
propriété bien connue des matrices orthogonales. Les matrices de passage [Ri,j ] d’une base
cartésienne j vers une base cartésienne i sont donc orthogonales.
1.8.4 Exemples
Soit une base xyz et une base XY Z obtenue par rotation de la base xyz d’un angle
θ autour de z. Les cosinus directeurs de la base xyz par rapport à la base XY Z sont
facilement identifiés
     
 cos θ   sin θ  0
{~ux }XY Z = − sin θ {~uy }XY Z = cos θ {~uz }XY Z = 0 (1.46)
     
0 0 1
z=Z
a
uZ=u z
uY Y
ux
uy θ
x θ uX y
Fig. 1.17 – Repères tournés autour de l’axe Z
On peut ainsi écrire

 
cos θ sin θ 0
[RXY Z,xyz ] = − sin θ cos θ 0 (1.47)
0 0 1
De la même façon, on détermine facilement les cosinus directeurs de la base XY Z par

rapport à la base xyz
     
cos θ − sin θ 0
{~uX }xyz = sin θ {~uY }xyz = cos θ {~uZ }xyz = 0 (1.48)
     
0 0 1
et on en déduit
 
cos θ − sin θ 0
[Rxyz,XY Z ] =  sin θ cos θ 0 (1.49)
0 0 1
On vérifie que
[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]T (1.50)
De même, si on fait tourner autour de l’axe X au lieu de Z, on obtient

   
1 0 0 1 0 0
[RXY Z,xyz ] = 0 cos θ sin θ  [Rxyz,XY Z ] = 0 cos θ − sin θ (1.51)
0 − sin θ cos θ 0 sin θ cos θ
Et enfin, pour une rotation autour de Y

   
cos θ 0 − sin θ cos θ 0 sin θ
[RXY Z,xyz ] =  0 1 0  [Rxyz,XY Z ] =  0 1 0  (1.52)
sin θ 0 cos θ − sin θ 0 cos θ
1.8.5 Invariants vectoriels
Les composantes d’un vecteur varient avec la base choisie, et en général, il en est de
même d’une fonction de ces composantes : f (ax , ay , az ) 6= f (aX , aY , aZ ). Mais il existe
des fonctions de ces composantes, leurs invariants, qui sont indépendantes du système de
référence, c’est-à-dire qui gardent la même valeur numérique quand on change de système
de référence.
Par exemple, les invariants que l’on peut former en fonction des composantes de deux
vecteurs ~a et ~b sont
I1 = a2x + a2y + a2z = a2X + a2Y + a2Z = k~ak2 = ~a2 (1.53)

2

I2 = bx + by + bz = bX + bY + bZ = ~b = ~b2
2 2 2 2 2 2
(1.54)
I3 = ax bx + ay by + az bz = aX bX + aY bY + aZ bZ = ~a · ~b (1.55)
La grandeur d’un vecteur et le produit scalaire de deux vecteurs sont en effet définis
indépendamment du système de référence. I1 , I2 et I3 sont les invariants fondamentaux
relatifs aux vecteurs ~a et ~b : tout autre invariant I sera de la forme f (I1 , I2 , I3 ).
1.8.6 Multiplication en cascade
De façon générale, une matrice de passage [Ri,j ] exprime le passage d’une base j vers
une base i
{~a}i = [Ri,j ] {~a}j (1.56)
Les matrices de passage ont l’avantage de pouvoir être multipliées en cascade. On peut
en effet développer l’expression comme suit
{~a}i = [Ri,j ] {~a}j

= [Ri,j ] [Rj,k ] {~a}k (1.57)
et comme on doit vérifier
{~a}i = [Ri,k ] {~a}k (1.58)
on obtient
[Ri,k ] = [Ri,j ] · [Rj,k ] ∀ i, j, k (1.59)

Par exemple, on peut exprimer l’orientation relative de deux bases xyz et XY Z par les
angles d’Euler. On passe de la base xyz vers la base XY Z par trois rotations successives
1. une rotation du triplet xyz autour de l’axe z d’un angle ψ, appelé la précession, qui
nous donne un nouveau triplet x′ y ′z ′ , avec z=z ′ ;
2. une rotation du triplet x′ y ′ z ′ autour de x′ d’un angle θ appelé la nutation, qui donne
un nouveau triplet x′′ y ′′ z ′′ avec x′′ = x′ ;
3. enfin une rotation du triplet x′′ y ′′ z ′′ autour de z ′′ d’un angle φ appelé la rotation
propre, qui donne le triplet final XY Z avec x′′ = X.
La matrice de passage de XY Z vers x′ y ′z ′ peut ainsi être facilement obtenue en la
décomposant en chacune des rotations
[Rxyz,XY Z ] = [Rxyz,x′y′ z ′ ] · [Rx′ y′ z ′ ,x′′ y′′ z ′′ ] · [Rx′′ y′′ z ′′ ,XY Z ]

     
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0 cos φ − sin φ 0
=  sin ψ cos ψ 0 · 0 cos θ − sin θ ·  sin φ cos φ 0
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
 
cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ − cos ψ sin φ − sin ψ cos θ cos φ sin ψ sin θ
=  sin ψ cos φ + cos ψ cos θ sin φ − sin ψ sin φ + cos ψ cos θ cos φ − cos ψ sin θ  (1.60)
sin θ sin φ sin θ cos φ cos θ
Comme on peut le deviner, l’utilisation des angles d’Euler (ou des formes semblables
comme les angles de Bryant) est fastidieuse. Il est beaucoup plus commode d’utiliser les
matrices de passage qui renferment également toute l’information concernant l’orientation
relative de deux bases cartésiennes. Leur construction est en effet plus intuitive et on peut
les construire par décomposition en rotations successives.
1.9 Produit vectoriel
1.9.1 Définition
Le produit vectoriel ou produit extérieur de deux vecteurs ~a et ~b est un vecteur

noté ~a ∧ ~b (lire : a ”vectoriel” b) défini par les éléments de base suivants 1 :
1. sa direction est perpendiculaire à ~a et ~b (perpendiculaire au plan (~a, ~b)) ;
2. son sens est dicté par la régle du tire-bouchon, c’est-à dire qu’il correspond à la
direction d’enfoncement d’un tire-bouchon d’axe perpendiculaire à ~a et ~b et qui
tournerait de ~a vers ~b par le chemin le plus court

3. sa grandeur est k~ak ~b sin θ, θ étant l’amplitude de la plus petite rotation qui
amène ~a sur ~b (0 ≤ θ ≤ π) ; on remarque que la grandeur correspond à la surface
du parallélogramme bâti sur ~a et ~b.
Pour le sens, on peut aussi utiliser la régle de la main droite (figure 1.19). En plaçant
l’index selon ~a et le majeur selon ~b, le sens de ~a ∧ ~b est celui vers lequel pointe le pouce.
1
Le produit vectoriel est également noté ~a × ~b dans les ouvrages anglo-saxons
a Λb
b
a
a Λb
θ b
a
S=||a Λb||
Fig. 1.18 – Produit vectoriel
a Λb
Fig. 1.19 – Produit vectoriel - règle de la main droite
1.9.2 Caractéristiques
Le produit vectoriel ~a ∧ ~b est nul si un des facteurs est nul, ou si ~a et ~b sont parallèles.
La dimension du produit vectoriel est le produit des dimensions des facteurs.
1.9.3 Propriétés du produit vectoriel

1. Universalité : ~a ∧ ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.
2. Anticommutativité : ~a ∧ ~b = −~b ∧ ~a ; en effet, d’après la définition, seul le sens du
produit vectoriel varie quand on permute les facteurs.

3. Associativité par rapport à un réel : ~a ∧ k~b = k ~a ∧ ~b

4. Distributivité : ~a ∧ ~b + ~c = ~a ∧ ~b + ~a ∧ ~c.
1.9.4 Conséquences - Règles de calcul
Ces propriétés permettent d’étendre les règles de calcul usuelles du signe de multipli-
cation entre nombres réels au signe ∧ de multiplication vectorielle, à condition de ne
pas intervertir l’ordre des facteurs.
Exemple :

~a + ~b ∧ ~a − ~b = ~a ∧ ~a + ~b ∧ ~a − ~a ∧ ~b − ~b ∧ ~b
= ~b ∧ ~a + ~b ∧ ~a = 2~b ∧ ~a.
Le résultat du produit vectoriel étant un

vecteur,
l’opération peut être itérée : ~a ∧
~b ∧ ~c a un sens, mais est différent de ~a ∧ ~b ∧ ~c : comme pour la multiplication
scalaire, il importe de respecter les groupements de vecteurs par parenthèses. On ne peut
supprimer ou ajouter des parenthèses arbitrairement, comme cela peut se faire pour le
calcul entre les nombres réels.
1.9.5 Formule d’expulsion
L’application en cascade du produit vectoriel donne lieu à la formule d’expulsion

(ou formule de Gibbs), qui ne sera pas démontrée mais qui sera souvent utilisée dans la
suite
~a ∧ (~b ∧ ~c) = (~a · ~c)~b − (~a · ~b)~c (1.61)
1.9.6 Opération inverse
L’opération inverse consiste à résoudre l’équation

~x ∧ ~a = ~b (1.62)
Remarquons d’emblée que, par définition du produit vectoriel, le vecteur ~b est per-
pendiculaire à la fois à ~a et à ~x, si bien que l’équation n’a de sens que si ~a et ~b sont
perpendiculaires.
De même, le vecteur ~x ne peut se trouver que dans le plan perpendiculaire à ~b.
Raisonnons dans ce plan, en supposant que le vecteur ~a est horizontal et que le vecteur ~b
est rentrant (figure 1.20). Tant que ~x est dans ce plan, ~x ∧ ~a sera perpendiculaire au plan
et aura donc la bonne direction.
Pour que ~x ∧~a ait le bon sens (rentrant), il faut que ~x soit dirigé vers le haut. Il faut en
effet tourner dans le sens horlogique en allant de ~x vers ~a pour que leur produit vectoriel
soit rentrant (comme ~b).
Il ne reste plus qu’à trouver l’amplitude. Celle-ci doit vérifier :

k~xk · k~ak sin θ = ~b (1.63)
ce qui conduit à

~
b
k~xk · sin θ = = cste (1.64)
k~ak
On constate qu’il suffit que la projection de ~x sur la perpendiculaire à ~a (c’est-à-dire

k~bk
k~xk sin θ) soit égale à k~ak .
La solution n’est donc pas unique. L’extrémité de l’ensemble des vecteurs solutions
décrit une droite parallèle à ~a.
x0
||b||/||a|| x
θ b
a
Fig. 1.20 – Opération inverse du produit vectoriel
On constate qu’il existe une solution particulière ~x0 , perpendiculaire à ~a. Comme cette
solution est aussi perpendiculaire à ~b par définition, elle est de la forme :
~x0 = k~a ∧ ~b (1.65)
En injectant la relation dans l’équation de départ, on obtient successivement
~x0 ∧ ~a = (k~a ∧ ~b) ∧ ~a = ~b (1.66)

→ −~a ∧ (k~a ∧ ~b) = ~b (1.67)
→ ~a ∧ (~b ∧ k~a) = ~b (1.68)
En appliquant la formule d’expulsion sur le premier membre, il vient
(~a · k~a)~b − (~a · ~b)k~a = ~b (1.69)
et, comme ~a et ~b sont perpendiculaires, leut produit scalaire est nul, ce qui donne
(k~a2 )~b = ~b (1.70)
soit
1 ~a ∧ ~b
(k~a2 ) = 1 → k= → ~x0 = (1.71)
~a2 ~a2
L’ensemble des solutions ~x, dont l’extrémité décrit une droite parallèle à ~a peut aussi
s’écrire sous forme paramétrique
~a ∧ ~b
~x = ~x0 + λ~a = + λ~a (1.72)
~a2
Pour conclure, il en résulte que de l’égalité ~a ∧ ~b = ~a ∧ ~c, on ne peut déduire que

~b = ~c. On peut simplement affirmer que ~b − ~c est parallèle à ~a.
1.9.7 Calcul dans une base cartésienne
Base cartésienne positivement orientée
Une base cartésienne telle que définie précédemment, c’est-à-dire composée de vecteurs
unitaires et orthogonaux deux à deux, laisse encore un degré de liberté. On peut en effet
remplacer chacun des vecteurs de la base par son opposé. Inverser un des vecteurs de la
base n’a pas de conséquence sur les calculs vus précédemment (addition, multiplication
par un scalaire, produit scalaire) mais bien sur les relations du produit vectoriel. Pour
fixer le problème, on définit la notion d’orientation d’une base.
Remarquons d’abord que le produit vectoriel de deux vecteurs d’une base cartésienne
est égal au troisième vecteur ou à son opposé. Par exemple
• ~ux ∧ ~uy étant perpendiculaire à ~ux et à ~uy ne peut qu’être parallèle à ~uz ;
• la norme de ~ux ∧ ~uy est donnée par
k~ux ∧ ~uy k = k~ux k · k~uy k · sin(90o) = 1 · 1 · 1 = 1 (1.73)
et donc dans toute base cartésienne
~ux ∧ ~uy = ±~uz (1.74)
Une base cartésienne sera positivement orientée, si

~ux = ~uy ∧ ~uz = −~uz ∧ ~uy ;
~uy = ~uz ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uz ;
~uz = ~ux ∧ ~uy = −~uy ∧ ~ux ;
et négativement orientée si
~ux = ~uz ∧ ~uy = −~uy ∧ ~uz ;
~uy = ~ux ∧ ~uz = −~uz ∧ ~ux ;
~uz = ~uy ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uy ;
Il est par ailleurs évident que

~ux ∧ ~ux = ~uy ∧ ~uy = ~uz ∧ ~uz = 0.
Sans autre spécification, les bases que nous considérons sont cartésiennes et posi-
tivement orientées.
Produit vectoriel dans une base cartésienne positivement orientée
Si (ax , ay ,az ) et (bx , by ,bz ) sont les composantes des vecteurs ~a et ~b dans une base
cartésienne positivement orientée, on peut développer leur produit vectoriel comme suit
~a ∧ ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) ∧ (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )

= ax bx ~ux ∧ ~ux + ax by ~ux ∧ ~uy + ax bz ~ux ∧ ~uz
+ay bx ~uy ∧ ~ux + ay by ~uy ∧ ~uy + ay bz ~uy ∧ ~uz
+az bx ~uz ∧ ~ux + az by ~uz ∧ ~uy + az bz ~uz ∧ ~uz
= ax bx 0 + ax by ~uz + ax bz (−~uy ) + ay bx (−~uz ) + ay by 0 + ay bz ~ux
+az bx ~uy + az by (−~ux ) + az bz 0
= ~ux (ay bz − az by ) + ~uy (az bx − ax bz ) + ~uz (ax by − ay bx ) . (1.75)
Cette expression peut s’écrire sous la forme, plus commode à retenir, d’un
déterminant :

~ux ~uy ~uz

~a ∧ ~b = ax ay az (1.76)
bx by bz
qu’il est utile de développer par rapport à la première ligne, selon la règle des sous
déterminants (attention au changement de signe pour ~uy , venant du fait que la somme
des indices de la ligne et de la colonne est impair : 1+2=3)

ay az ax az ax ay
~a ∧ ~b = u~x − u~y
bx bz + u~z bx by (1.77)
by bz
On rencontre parfois aussi la formulation matricielle suivante

  
n o n o 0 −az ay bx 
~ ~
~a ∧ b = [ã] b =  az 0 −ax  by (1.78)
 
−ay ax 0 bz
où la matice [ã] est appelée la matrice anti-symétrique associée au vecteur ~a.
1.10 Produit mixte
1.10.1 Définition
Le produit mixte ~a · (~b ∧ ~c) est, comme la notation l’indique, le produit scalaire du
vecteur ~a et du vecteur ~b ∧ ~c.
Le produit mixte est nul si ~a est perpendiculaire à ~b∧~c, c’est-à-dire si les trois vecteurs
~a, ~b et ~c sont parallèles à un même plan.
Sa dimension est le produit des dimensions des trois vecteurs.
1.10.2 Interprétation
Le produit mixte ~a · (~b ∧~c) est la mesure (au signe près) du volume du parallélipipède
construit sur les trois vecteurs ~a, ~b et ~c.
bΛ c
a
h θ
c
S=||b Λc||
b
Fig. 1.21 – Interprétation du produit mixte
En effet, le produit mixte vaut, par définition du produit scalaire

~ ~
~a · (b ∧ ~c) = k~ak b ∧ ~c cos θ = k~ak S cos θ (1.79)
θ étant l’angle formé par les vecteurs ~a et ~b ∧ ~c, et S étant l’aire du parallélogramme
construit sur les vecteurs ~b et ~c.
Or, k~ak cos θ = h, projection de ~a sur la perpendiculaire au plan (~b,~c), correspond
(au
signe près) à la hauteur h du parallélipipède construit sur ~a, ~b et ~c. Donc, ~a· ~b ∧ ~c = S·h
est (au signe près) le volume de ce parallélipipède.

Le produit mixte sera positif si |θ| < π2 . On dit dans ce cas que le trièdre ~a, ~b,~c (pris
dans cet ordre) est positivement orienté. Il est négativement orienté dans le cas contraire.
Le produit mixte est aussi appelé volume algébrique compte tenu du fait qu’il peut
prendre des valeurs positives ou négatives.
C’est évidemment de cette notion que vient la définition de base cartésienne positive-
ment orientée : le volume algébrique ~ux · (~uy ∧ ~uz ) est alors positif.
1.10.3 Corollaire
Le produit mixte change de signe si on intervertit deux quelconques de ses facteurs ;

il ne change pas si on leur fait subir une permutation circulaire :

~a · ~b ∧ ~c = ~b · (~c ∧ ~a) = ~c · ~a ∧ ~b (1.80)

= −~a · ~c ∧ ~b = −~b · (~a ∧ ~c) = −~c · ~b ∧ ~a (1.81)
En effet, le parallélipipède bâti sur les trois vecteurs ne change pas ; seule son orientation
peut changer.
Expression analytique
A partir de l’expression analytique du produit vectoriel, on obtient immédiatement :

ax ay az
~a · ~b ∧ ~c = bx by bz (1.82)
cx cy cz
1.11 Applications
1.11.1 Vecteur position
Définition
Par rapport à un point de référence O appelé pôle, choisi arbitrairement, la position

d’un point M quelconque est univoquement déterminée par le vecteur géométrique ~eM =
−−→
OM, appelé coordonnée vectorielle du point M.
e’Μ =O’M
eΜ =OM
O’
O OO’
Fig. 1.22 – Coordonnée vectorielle d’un point par rapport à un pôle
La coordonnée vectorielle de M dépend du pôle choisi. Si l’on passe du pôle O au pôle

O′ , on a :
−−→ −−→ −−→ −−→
~e′ = O′ M = O′ O + OM = O′ O + ~e (1.83)
Une telle convention permet de réécrire la géométrie analytique à partir de l’outil

vectoriel. On peut ainsi définir l’équation vectorielle d’un plan ou d’une droite. L’équation
du plan provient de l’opération inverse du produit scalaire, celle de la droite de l’opération
inverse du produit vectoriel.
Dans notre cas, cette notion de coordonnée vectorielle sera utilisée dès que l’on aura
besoin de localiser des points dans l’espace.
Par application de la relation de Chasles, on obtient

−→ −→ −→
AB = OB − OA = ~eB − ~eA ,
quel que soit le pôle O : un vecteur géométrique est égal à la coordonnée vectorielle de
son extrémité, moins celle de son origine.
Si M est le milieu de AB,
~eA + ~eB
~eM =
2
Repère - coordonnées
−−→
Les composantes (xM , yM , zM ) de ~eM = OM par rapport à la base xyz, sont les
coordonnées de M par rapport au repère Oxyz et ont la dimension d’une longueur.
On parle aussi de repère de l’espace affine qui est donc défini d’une part par le pôle
O et d’autre part par la base utilisée pour exprimer les composantes de la coordonnée
vectorielle :
 
xM  n−−→o
yM = OM = {~eM }xyz (1.84)
  xyz
zM
M (xΜ ,yΜ ,z Μ)
eΜ
uz
ux uy
Ο
x y
Fig. 1.23 – Repère de l’espace affine
1.11.2 Composantes normale et tangentielle d’un vecteur
Soit un vecteur ~a et un axe orienté caractérisé par un vecteur unitaire ~u porté par une
droite d. Le but de l’opération est de décomposer le vecteur ~a en deux composantes ~at
bn b
α a an
θ
u
d
bt at
Fig. 1.24 – Décomposition d’un vecteur sur un axe
et ~an respectivement parallèle et perpendiculaire à l’axe et donc au vecteur ~u. La somme

des deux composantes conduit évidemment au vecteur d’origine
~a = ~at + ~an (1.85)
Le vecteur ~at étant parallèle à ~u, il ne peut qu’être de la forme

~at = at · ~u (1.86)
En multipliant la décomposition de départ par le vecteur ~u et en se rappelant que ~an

est perpendiculaire à ~u par définition, il vient successivement
~a · ~u = (~at + ~an ) · ~u = ~at · ~u + ~an · ~u = ~at · ~u + 0 = (at · ~u) · ~u = at · ~u2 = at (1.87)
si bien que le vecteur ~at est donné par
~at = (~a · ~u) · ~u (1.88)
Le vecteur ~at est aussi appelé projection vectorielle de ~a sur l’axe, at étant sa
projection algébrique. Celle-ci est positive si la projection vectorielle est du même sens
que l’axe, négative dans le cas contraire.
Si θ est l’angle entre ~a et ~u, on aurait aussi pu trouver par un raisonnement géométrique
at = k~ak cos θ (1.89)
ce qui correspond bien au produit scalaire trouvé précédemment puisque
at = ~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak 1 cos θ = k~ak cos θ (1.90)
Cette relation conserve le bon signe, que θ soit aigu ou obtus.
La composante ~an est obtenue simplement par
~an = ~a − ~at = ~a − (~a · ~u) · ~u (1.91)
que l’on peut réécrire
~an = (~u · ~u) · ~a − (~a · ~u) · ~u (1.92)
ce qui donne, par identification avec la formule d’expulsion
~an = ~u ∧ (~a ∧ ~u) (1.93)
1.11.3 Rotation d’un vecteur
Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
Soit un point m, situé dans le plan xy, de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner
ce vecteur d’un angle θ dans le sens positif autour de l’axe z et appelons E ~ le nouveau
~ désignera la coordonnée vectorielle du point M, image
vecteur ainsi obtenu. Le vecteur E
de m par la rotation.
Nous allons rechercher comment exprimer la coordonnée vectorielle E ~ (après la rota-
tion) à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur
unitaire ~uz matérialisant l’axe de rotation.
E
u’=uz^ u M’ m
θ
e
z O u
Fig. 1.25 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
Appelons M′ la projection orthogonale de M sur l’axe parallèle au vecteur ~e initial.

~ comme suit
On peut alors exprimer E
−−→ −−→
~ = OM′ + M′ M
E (1.94)
Si ~u est un vecteur unitaire dans la direction de ~e, on obtient par un simple raisonne-
ment géométrique
−−→′ ~

OM = E cos θ~u = k~ek cos θ~u (1.95)

~
puisque E =k~ek, la rotation conservant les longueurs.
De même si ~u′ désigne un vecteur unitaire situé π2 en avant de ~u dans le plan, on

déduit
−−′→
~
M M = E sin θ~u′ = k~ek sin θ~u′ (1.96)
Les vecteurs unitaires ~u et ~u′ s’obtiennent facilement selon

~e ~uz ∧ ~u ~uz ∧ ~u
~u = ~u′ = = = ~uz ∧ ~u (1.97)
k~ek k~uz ∧ ~uk k~uk k~uz k sin 90o
On obtient ainsi
~ = k~ek cos θ~u + k~ek sin θ (~uz ∧ ~u)
E

~e ~e
= k~ek cos θ + k~ek sin θ ~uz ∧
k~ek k~ek
= ~e cos θ + (~uz ∧ ~e) sin θ (1.98)
La relation obtenue est générale et reste valable que θ soit aigu ou obtus. La seule
condition est que l’angle θ corresponde à une rotation positive autour de l’axe défini par
~uz selon la règle du tire-bouchon.
−−→ −−→
Une autre interprétation est de considérer que OM′ et M′ M correspondent respective-
ment aux composantes tangentielle et normale du vecteur E ~ par rapport à la direction de
~e. On obtient ainsi de la même façon
−−→′
OM = (E ~ · ~u) · ~u = (
E~ k~uk cos θ)~u = k~ek cos θ~u (1.99)
−−′→
M M = ~u ∧ (E ~ ∧ ~u) = ~u ∧ (− E~
sin θ~uz ) = k~ek sin θ(~uz ∧ ~u) (1.100)
~ et ~e est une relation tensorielle

Remarque : La relation établie entre E
~ = ~e cos θ + sin θ (~uz ∧ ~e) = T~e
E (1.101)
où T représente le tenseur, et non un scalaire.

La transformation T vérifie en effet les deux propriétés fondamentales des tenseurs, à
savoir
T(~e1 + ~e2 ) = T~e1 + T~e2 (1.102)

T(α~e) = αT~e (1.103)
Comme c’est clairement le cas ici, l’image d’un vecteur par une application tensorielle ne
lui est pas nécessairement parallèle.
Dans un système de projection xyz, un tenseur se caractérise par une matrice 3x3.
Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque
Soit un point m de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner ce vecteur d’un angle
θ dans le sens positif autour de l’axe d, passant par le pôle O et orienté par le vecteur
~ Ce dernier désignera ainsi la coordonnée
unitaire ~n, et appelons ce nouveau vecteur E.
vectorielle du point M, image de m par la rotation.
Nous allons rechercher une expression de la coordonnée vectorielle E ~ (après la rotation)
à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur unitaire
~n définissant l’axe de rotation.
θ
e θ d
M’
n M
n
O E
Fig. 1.26 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque
Projetons le point M sur l’axe d et appelons-le M′ , on peut alors développer le vecteur

~ comme suit
E
−−→ −−→
~ = OM′ + M′ M
E (1.104)
Le triplet de points m, M et M′ définit un plan π qui est perpendiculaire à d. Dans ce

−−→ −−→
plan, nous remarquons que M′ M n’est rien d’autre que M′ m ayant subi une rotation d’un
angle θ autour de ~n. Nous pouvons donc utiliser le résultat trouvé au point précédent (cf.
1.101).
−−′→ −−′→ −−→
M M = M m cos θ + ~n ∧ M′ m sin θ (1.105)
−−→ −−→
Comme OM′ et M′ m représentent les composantes tangentielle et normale de ~e par
rapport à l’axe de rotation, on peut les déterminer par
−−→′ −−′→
OM = (~e · ~n) · ~n M m = ~n ∧ (~e ∧ ~n) (1.106)
~
et ainsi en tirer l’expression de E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + ~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) sin θ
E (1.107)
En appliquant la formule d’expulsion sur le dernier terme, on trouve
~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) = (~n · (~e ∧ ~n)) · ~n − (~n · ~n) · (~e ∧ ~n)
= 0 · ~n − (1) · (~e ∧ ~n) = ~n ∧ ~e (1.108)
~
On trouve alors une expression simplifiée du vecteur E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
E (1.109)
En appliquant la formule d’expulsion sur le deuxième terme, on trouve une forme

équivalente
~ =
E (~e · ~n) ~n + ((~n · ~n)~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + (~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + ~e cos θ − (~e · ~n) ~n cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= ~e cos θ + (~e · ~n) ~n (1 − cos θ) + (~n ∧ ~e) sin θ (1.110)
Il s’agit de nouveau d’une relation de type tensorielle.

EXERCICES
Exercice 1.1
Démontrer l’identité de Lagrange

2 2 2

~a ∧ ~b = k~ak2 ~b − ~a · ~b
Résolution
2
~a ∧ ~b = ~a ∧ ~b · ~a ∧ ~b

= ~a · ~b ∧ ~a ∧ ~b car produit mixte cyclique

expulsion
= ~a · ~b · ~b ~a − ~b · ~a ~b

2~ 2 ~ ~
= ~a b − ~a · b ~a · b
2 2
2 ~ ~
= k~ak b − ~a · b
Exercice 1.2
Démontrer l’identité suivante

~ ~ ~ ~ ~ ~
~a ∧ b · ~c ∧ d = (~a · ~c) b · d − ~a · d b · ~c
Exercice 1.3

h i h i
~ ~ ~ ~
~a ∧ b ∧ ~a ∧ b = b ∧ ~a ∧ ~a ∧ b
Exercice 1.4

h i h i2
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a) = ~a · ~b ∧ ~c
Résolution
h i
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a)
 
h i h i
expulsion  
= ~a ∧ ~b ·  ~b ∧ ~c · ~a .~c − ~b ∧ ~c · ~c .~a
| {z }
=0
h i
= ~ ~
~a ∧ b · b ∧ ~c · ~a .~c
h i h i
= ~a ∧ ~b · ~c . ~a · ~b ∧ ~c
h i h i
= ~a · ~b ∧ ~c . ~a · ~b ∧ ~c cqfd
Exercice 1.5
Simplifier
h i
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a)
h i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a)
Réponse
h i
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a) = 2~a · ~b ∧ ~c
h i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a) = 0
Exercice 1.6
Soit 3 vecteurs ~a, ~b et ~c ayant les composantes suivantes dans une base orthonormée
xyz
n o
{~a} = (1; −2; −3) ~b = (2; 1; −1) {~c} = (1; 3; −2)
On demande de déterminer les grandeurs suivantes

~
1. (~a ∧ b) ∧ ~c

2. ~a ∧ (~b ∧ ~c)
3. ~a · (~b ∧ ~c)
4. (~a ∧ ~b) · ~c
5. (~a ∧ ~b) ∧ (~b ∧ ~c)

6. (~a ∧ ~b)(~b · ~c)
Réponses
√
1. 5 26
√
2. 3 10
3. -20
4. -20
5. (-40 ;-20 ;20)
6. (35 ;-35 ;35)
Exercice 1.7
Un premier observateur s emploie un système de référence cartésien positivement

orienté Oxyz. Un second emploie un système de référence cartésien positivement orienté
OXY Z. Les axes Oz et OZ sont parallèles et de même sens. L’axe OX fait avec Ox un
angle de 60o compté positivement par rapport à OZ. On demande
1. de donner l’expression complète des formules de variance tensorielle (matrices de

passage [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ]) ;
2. de calculer les composantes (ax , ay , az ) du vecteur ~a, ayant pour composantes
(1 ;2 ;1) dans la base OXY Z.
Réponse
1.
 √
3
  √
3

0.5
√ 2
0 0.5
√
− 2
0
[RXY Z,xyz ] = − 3 0.5 0 [Rxyz,XY Z ] =  3 0.5 0
2 2
0 0 1 0 0 1
2.
 √ 
0.5
√
− 3
{~a}xyz = 3
+1
 2 
1
Exercice 1.8
Un premier observateur s emploie un système de référence cartésien positivement

orienté Oxyz. Un second emploie un système de référence cartésien positivement orienté
OXY Z. L’axe OX fait avec Ox un angle de 30o compté positivement par rapport à
Oz. L’axe OY est parallèle à Oz et de sens contraire. On demande de donner l’expres-
sion complète des formules de variance tensorielle (matrices de passage [Rxyz,XY Z ] et
[RXY Z,xyz ]).
Réponse
 √
3
  √3 
0.5 0
2 2
0 −0.5
√
[RXY Z,xyz ] =  0 √
0 −1 [Rxyz,XY Z ] = 0.5 0 3 
2
−0.5 23 0 0 −1 0
Exercice 1.9
On demande de rechercher les composantes normale et tangentielle du vecteur H ~

~ de composantes
de composantes (1 ;2 ;3) par rapport à l’axe orienté selon le vecteur K
(0 ;1 ;2).
Résolution
~
K (0; 1; 2) 1 2
{~u} = = √ = 0; √ ; √
~
|K| 1+4 5 5
n o
~t
H = ~ · ~u .~u
H

1 2 1 2
= 0 + 2. √ + 3. √ . 0; √ ; √
5 5 5 5

8 1 2 8 16
= √ . 0; √ ; √ = 0; ;
5 5 5 5 5
n o
~n
H = ~ −H
H ~t

8 16
= (1; 2; 3) − 0; ;
5 5

10 − 8 15 − 16
= 1; ;
5 5

2 −1
= 1; ;
5 5

~ n = ~u ∧ H
ou H ~ ∧ ~u
~t=H
et H ~ −H ~n
Exercice 1.10
Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 4 points A, B, C et D avec pour coor-

données A (2 ;1 ;-3), B (-2 ;1 ;-1), C (-2 ;6 ;3) et D (1 ;2 ;3).
−→
1. Calculer le vecteur unitaire ~u de même direction et même sens que AB.
−→
2. En déduire la projection algébrique orthogonale de CD sur l’axe défini par ~u
−→ −→
3. Calculer l’angle entre les vecteurs AB et CD.
Réponse
−2 1
1. {~u} = ( √ ; 0; √ )
5 5
−6
2. √
5
−→\ −→
3. (AB, AC) = 2, 137 rad
Exercice 1.11
Soit un point A dont la coordonnée vectorielle par rapport au pôle O a pour com-
~ de
posantes (2 ;1 ;2). Déterminer la composante algébrique tangentielle Ht du vecteur H,
composantes (1 ;2 ;0), par rapport à l’axe orienté selon OA, ainsi que ses composantes
vectorielles normale et tangentielle
Réponse
4 n o n o
Ht = ~ t = (8; 4; 8)
H ~ n = ( 1 ; 14 ; −8 )
H
3 9 9 9 9 9 9
Exercice 1.12
Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 3 points A, B et C avec pour coor-

données A (1 ;2 ;3), B (-1 ;2 ;-1) et C (0 ;1 ;2). Ces trois points définissent un plan que nous
appellerons Π. On demande de décomposer le vecteur ~v, tel que {~v} = (1; 1; −2), en deux
composantes ~vΠ et ~vn respectivement parallèle et perpendiculaire au plan Π.
Réponse
{~vΠ } = (0; 1.5; −1.5) et {~vn } = (1; −0.5; −0.5)
Exercice 1.13
~ ~a, ~b et ~c ont les composantes suivantes dans une base cartésienne
Les vecteurs H,
n o n o
H = (1; 2; 3) {~a} = (1; 1; 0) ~b = (0; 1; 1) {~c} = (1; 1; 1)
~
1. Montrer que le triplet de vecteurs ~a, ~b et ~c peut former une base.

2. Trouver les composantes du vecteur H ~ dans la base (~a,~b,~c).
Réponse
1. Leur produit mixte étant différent de zéro, ils ne sont pas coplanaires et peuvent
donc former une base.n o
~ = −~a + ~b + 2~c ou H
2. H ~ =(-1 ;1 ;2).
~a~
b~c
Exercice 1.14
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,
~ · ~a = 1 avec {~a} = (0 ;1 ;-1)
1. H
n o
~ · ~b = 1 avec ~b = (-1 ;1 ;0)
2. H
~ · ~c = 0 avec {~c} = (1 ;-1 ;1)
3. H
Résolution.
~ · ~a = Hy − Hz = 1
1. H
~ · ~b = −Hx + Hy = 1
2. H
3. ~ · ~c = Hx − Hy + Hz = 0
H
1.+ 3. Hx = 1
2. Hy = 1 + Hx = 2
1. Hz = Hy − 1 = 2 − 1 = 1
n o
→ ~ = (1; 2; 1)
H
Exercice 1.15
Soient 4 points ABCD situés dans le plan Oxy d’un repère cartésien Oxyz. La position
de ces points est définie par les éléments suivants :
\ −→ \ −→ \ −→
AB=3 cm ; BC=4 cm ; CD=2 cm ; (~ux , AB) = 60o ; (~ux , BC) = −30o ; (~ux , CD) = −135o
Déterminer la longueur du segment AD.

Réponse
n−→o √ √ √ √
AD = (1.5 + 2 3 − 2; 1.5 3 − 2 − 2; 0)
−→ q √ √ √ √

AD
= (1.5 + 2 3 − 2)2 + (1.5 3 − 2 − 2; 0)2
Exercice 1.16
~
n ~coorthogonaux aux vecteurs ~a et b dont
Déterminer l’expression générale des vecteurs
les composantes valent : {~a} = (1; −2; 3) et ~b = (1; 1; −2). Parmi ces vecteurs ~c,
déterminer les vecteurs unitaires.
Réponse
1. {~c} = λ(1; 5; 3) avec λ un scalaire quelconque

1
2. {~u} = ± √ (1; 5; 3)
35
Exercice 1.17
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,
• le vecteur ~ fait un angle de 30

H ◦
avec le vecteur ~a tel que {~
na}o= (1 ;1 ;0)
• le vecteur ~ fait un angle de 60
H ◦ ~
avec le vecteur b tel que ~b = (1 ;1 ;1)

• la grandeur du vecteur H ~ vaut 2 ( ~
H =2)

~ · ~a =
Indice : exprimer que H H~
k~ak cos 30o .
Réponse
Physiquement H ~ se trouve sur l’intersection de deux cônes, un d’axe ~a et d’angle
d’ouverture 30 , l’autre d’axe ~b et d’angle d’ouverture 60◦ . Selon les cas, il peut donc y
◦
avoir deux solutions, une solution (cônes tangents) ou aucune solution. En l’occurrence,
il y a deux solutions possibles
• première solution : Hx = 1,717, Hy = 0,732, Hz = -0,717
• deuxième solution : Hx = 0,732, Hy = 1,717, Hz = -0,717
Exercice 1.18
Soit un point A de coordonnée vectorielle ~eA par rapport au pôle O, de composantes

(1 ;0 ;2). On demande la coordonnée vectorielle du point A′ obtenu par rotation du vecteur
−→
OA autour de l’axe Z d’un angle de 45◦ . Cet exercice peut être résolu par application des
formules de rotation des vecteurs mais aussi par variance vectorielle.
Réponse :
1 1
{~eA′ } = ( √ ; √ ; 2)
2 2
Exercice 1.19
Soit deux points A et B de coordonnées vectorielles ~eA et ~eB par rapport au pôle O,
respectivement de composantes (5 ;0 ;0) et (0 ;0 ;1). Par une rotation d’un angle θ autour
d’un axe orienté par un vecteur ~n passant par O, les points A et B viennent se placer en
A′ et B′ dont les coordonnées vectorielles par rapport à O ont les composantes suivantes
9 12 4 3
{~eA′ } = ( ; ; −4) {~eB′ } = ( ; − ; 0)
5 5 5 5
On demande de déterminer ~n et l’angle θ.

Réponse :
3 4
{~u} = ( ; ; 0) θ = 90◦
5 5
Exercice 1.20 Joint de Cardan
Un joint de Cardan se compose de deux arbres munis chacun d’une fourche. Les
deux fourches sont reliées entre elles grâce à un croisillon. Le joint de Cardan permet
de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes qui ne sont pas parallèles et
dont l’angle relatif peut évoluer au cours du temps. Les joints de Cardan sont utilisés par
exemple pour la transmission de la puissance de traction des véhicules automobiles, entre
d’une part le bloc moteur et d’autre part la roue, les deux étant en mouvement relatif à
cause de la suspension. L’angle maximal de renvoi est, en pratique, de 25o pour un joint
de Cardan simple et de 45o pour un joint homocinétique.
Fig. 1.27 – Joint de cardan
On demande d’établir la relation entre l’angle de rotation α1 de l’axe d’entrée et l’angle

de rotation α2 de l’axe de sortie.
Pour résoudre le problème, on considèrera les vecteurs ~e1 et ~e2 , coordonnées vectorielles
initiales de deux extrémités A et B du croisillon par rapport au centre O. Au cours du
mouvement, le vecteur ~e1 subit une rotation, autour de ~n1 , d’un angle α1 tandis que le
vecteur ~e2 subit une rotation, autour de ~n2 , d’un angle α2 . Les deux nouveaux vecteurs
ainsi construits seront respectivement E ~ 1 et E~ 2 . Dans la configuration considérée, ~n1 , ~n2
et ~e1 sont dans un même plan, lui-même perpendiculaire à ~e2 . Dans le plan, il y a un
angle θ entre ~n1 et ~n2 .
Le croisillon étant indéformable les vecteurs ~e1 et ~e2 qui étaient initialement perpen-
diculaires restent perpendiculaires après avoir subi leur rotation. On trouvera la relation
entre α1 et α2 , en exprimant que les deux vecteurs E ~ 1 et E
~ 2 restent perpendiculaires entre
eux.
e2
xxxxx
xxxxx n1 O
xxxxx
xxxxx
α1 θ
xxxxx
xxxxx
n2 xxxxx
xxxxx
xxxxx
α2
xxxxx
e1 xxxxx
xxxxx
Fig. 1.28 – Joint de Cardan - schéma de travail
Réponse
tan α1
tan α2 =
cos θ
Chapitre 2
Analyse vectorielle - Cinématique du

point
• Définir la notion de fonction vectorielle
• Introduire les principales règles de calcul de l’analyse vectorielle
• Etudier les propriétés géométriques d’une courbe décrite sous forme d’une fonction
vectorielle : trièdre de Frénet, rayon de courbure, cercle osculateur
• Introduire la cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération d’un mobile
dont le mouvement est défini en fonction du temps
• Etablir le lien entre les grandeurs cinématiques (position, vitesse et accélération) et
les propriétés géométriques de la trajectoire
• Appliquer les notions sur les exemples fondamentaux pour la cinématique du solide :
mouvement rectiligne, mouvement circulaire et mouvement hélicoı̈dal
2.1 Analyse vectorielle
2.1.1 Fonction vectorielle d’une variable réelle
Considérons une variable réelle u sur un intervalle [a, b]. Si à chaque valeur de u, nous
faisons correspondre un vecteur ~f (u), nous définissons une fonction vectorielle ~f (u) de
la variable réelle u. Si fx (u), fy (u) et fz (u) sont les composantes de ~f(u) par rapport à
47
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 48
une base s(Oxyz), on a :
~f(u) = fx (u)~ux + fy (u)~uy + fz (u)~uz (2.1)
Une fonction vectorielle est donc équivalente à trois fonctions scalaires.
2.1.2 Continuité
L’accroissement de ~f lorsque u varie de u0 à u0 + ∆u est un vecteur :
∆~f = ~f(u0 + ∆u) − ~f(u0 ) (2.2)

La fonction vectorielle ~f(u) est continue en u0 si, ∀ǫ, ∃η tel que ∆~f < ǫ dès que
|∆u| < η. Dans ce cas, on peut écrire :
lim ~f(u) = ~f ( lim u) = ~f(u0 ) (2.3)

u→u0 u→u0
Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont continues en u0 , ~f(u) est continue en
u0 , et réciproquement.
2.1.3 Dérivées
La dérivée vectorielle de la fonction vectorielle ~f (u) est la limite, si elle existe :
~ ~ ~
~f ′ (u) = df = lim f(u + ∆u) − f (u) (2.4)
du ∆u→0 ∆u
Si la base s(Oxyz) est fixe (c’est-à-dire si les vecteurs de base ~ux , ~uy et ~uz ne dépendent
pas du paramètre u), alors
~
~f ′ (u) = df = f ′ (u)~ux + f ′ (u)~uy + f ′ (u)~uz (2.5)
x y z
du
Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont dérivables, alors ~f (u) est dérivable, et
réciproquement.
dn~f ~ (n)
On définit de même les dérivées successives = f (u) et,
dun
dn~f dn~fx dn~fy dn~fz

= ~
u x + ~
u y + ~uz (2.6)
dun dun dun dun
La dimension de ~f (n) (u) est celle de ~f , divisée par la puissance n de celle de u.

On peut également démontrer la validité du développement de Taylor :

d~f h d 2~
f h 2
d n~
f hn ~
~f (u0 + h) = ~f(u0 ) + + 2 + · · · + n + Rn+1 (2.7)
du 1! du 2! du n!
u=u0 u=u0 u=u0
~ n+1 étant le reste.

R
2.1.4 Intégrales
Considérons l’intervalle [u′ , u′′] ⊂ [a, b], ainsi qu’un partage P (u1 , · · · , un+1) de cet
intervalle, avec u1 = u′ et un+1 = u′′ . Si ∆ui = ui+1 − ui et si vi est un point arbitraire
de [ui , ui+1 ], on désigne par intégrale vectorielle de ~f (u) de u′ à u′′ , la limite de la somme
suivante, si elle existe, lorsque la norme du partage tend vers zéro :
Z u′′ X
~f(u)du = lim ~f(vi )∆ui (2.8)
u′ ∆ui →0
Par rapport à la base s(Oxyz) fixe, on a :

Z u′′ Z u′′ Z u′′ Z u′′
~f(u)du = fx du~ux + fy du~uy + fz du~uz (2.9)
u′ u′ u′ u′
R ~
~
La primitive F(u) = ~f(u)du est telle que dF(u) = ~f (u) ; elle est de la forme :
du
Z u
~
F(u) = ~f(u)du + C
~ (2.10)
u0
~ un vecteur constant.
où u0 est un point de [a, b] et C
Remarque importante : comme on l’étudiera en Cinématique, les concepts de fonc-
tions vectorielles, de dérivées vectorielles et d’intégrales vectorielles sont relatifs à un
système de référence bien déterminé. Si S(OXY Z) est une base mobile (variant avec la
variable u), la dérivée [~f ′ (u)]S de ~f (u) par rapport à la base S sera en général différente
de la dérivée [~f ′ (u)]s de la fonction ~f (u) par rapport à la base fixe s. Dans la suite de ce
chapitre, on se dispensera d’écrire l’indice s, étant donné qu’il n’y aura pas de confusion
possible.
2.1.5 Hodographe ou indicatrice

−−→
Pour toute valeur de u, construisons, à partir du pôle O, le vecteur OM = ~f(u),
avec une certaine échelle de représentation. L’ensemble des points M formera une courbe
appelée indicatrice ou hodographe de ~f(u). La représentation ne sera complète que si
l’on gradue l’indicatrice en indiquant les valeurs de u correspondantes.
γ u"
M (u) b
u"
a
e=f(u)
O
Fig. 2.1 – Indicatrice d’une fonction vectorielle
Soient ~f1 et ~f2 des fonctions vectorielles de u, φ une fonction réelle de u et λ1 et λ2 des
constantes réelles, on peut démontrer, par des procédés analogues à ceux utilisés pour les
fonctions réelles, les formules suivantes :
(λ1~f1 + λ2~f2 )′ = λ1~f1′ + λ2~f2′ (2.11)
(~f1 · ~f2 )′ = ~f1′ · ~f2 + ~f1 · ~f2′ (2.12)
(~f1 ∧ ~f2 )′ = ~f ′ ∧ ~f2 + ~f1 ∧ ~f ′
1 2 (2.13)
(φ~f)′ = φ f + φ~f ′
′~
(2.14)
~ et D
De même, si λ est une constante réelle et C ~ des vecteurs constants, on a :
~f ′ = λ~f ′ ↔ ~f1 = λ~f2 + C~ (2.15)
1 2
~f ′ = Cφ
~ ′ ↔ ~f = Cφ ~ +D ~ (2.16)
~ · ~f ′ = φ′ ↔ C
C ~ · ~f = φ + λ (2.17)
~ ∧ ~f ′ = ~f ′ ↔ C
C ~ ∧ ~f1 = ~f2 + D~ (2.18)
1 2
Toutes ces formules sont faciles à retenir puisque tout-à-fait analogues à celles ren-
contrées en analyse si on admet que le produit scalaire et le produit vectoriel s’apparentent
à la multiplication.
2.2 Représentation paramétrique d’une courbe γ
2.2.1 Définition
Il est toujours possible d’associer à tout point M d’une courbe γ de l’espace la valeur
u d’un paramètre en rapport avec la position du point, soit la distance parcourue par
rapport à un point de référence, soit un angle, ou par exemple l’abscisse x du point.

−−→
Si ~e = OM, la courbe γ est représentée par :
~e = ~f(u) (2.19)
ou x = fx (u), y = fy (u), z = fz (u) (2.20)
par projection sur une base Oxyz. u est appelé coordonnée curviligne de M sur γ.
~
Si l’on fait le changement de variable u = φ(w), les nouvelles fonctions ~e = F(w) =
~f(φ(w)), soit x = Fx (w), y = Fy (w), z = Fz (w) représentent la même courbe.
2.2.2 Abscisse curviligne
Choisissons arbitrairement sur γ une origine P et un sens de parcours. Chaque point

M de la courbe peut-être repéré par ce qu’on appelle l’abscisse curviligne s, qui est la
⌢ ⌢
valeur algébrique de l’arc PM, positif si PM va dans le sens de parcours choisi, négatif
dans le cas contraire. Comme on le verra, la description de la courbe à partir de l’abscisse
curviligne permet de caractériser facilement sa géométrie autour d’un point donné. Nous
allons établir comment on peut déterminer la distance parcourue sur la courbe à partir
de la fonction vectorielle ~f qui la décrit.
Pour cela, considérons 2 points M(~e) et M′ (~e + ∆~e) voisins sur γ. La corde MM′ a
−−→
pour longueur la norme du vecteur MM′ :
−−→ p

MM′ = k∆~ek = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2 (2.21)
M(u) M’(u+du)
P
γ ∆e s
e e+ ∆e
O
Fig. 2.2 – Abscisse curviligne d’une courbe
⌢
Entre M et M′ , la variation ∆s d’abscisse curviligne correspond à l’arc MM′ , c’est-à-
dire la distance parcourue entre M et M′
⌢
∆s = MM′ (2.22)
⌢ −−→

Or, lorsque M′ tend vers M, la longueur de l’arc MM′ tend vers celle de la corde MM′
et on a
⌢ −−→
′
lim MM = lim MM′ → lim |∆s| = lim k∆~ek → |ds| = kd~ek (2.23)
M →M
′ M →M
′ M →M
′ M →M
′
ce qui nous permet d’établir le lien entre s et la coordonnée vectorielle ~e décrite par la
fonction vectorielle ~f .
En développant par rapport aux composantes de la fonction vectorielle ~f, on obtient
l’élément d’arc ds sous la forme
p
ds = ± kd~ek = ± dx2 + dy 2 + dz 2

d~f q

= ± du = ± fx′ 2 + fy′ 2 + fz′ 2 du (2.24)
du
le signe dépendant du sens de déplacement du mobile par rapport au sens de parcours de
l’abscisse curviligne.
En retenant par souci de concision le signe positif dans la dernière expression (u et
s font progresser M dans le même sens), on peut retrouver l’abscisse curviligne s par
intégration à partir du point P de référence
Z Z uq
s = ds = fx′ 2 + fy′ 2 + fz′ 2 du = s(u) (2.25)
PM u0
si u0 est la valeur du paramètre u quand M est en P.

La fonction s(u) admet généralement une fonction réciproque u = u(s), de sorte que,
par le changement de variable u = u(s), il est toujours possible d’obtenir la représentation
de γ en fonction de l’abscisse curviligne s :
~e = ~e(s) (2.26)
ou x = x(s), y = y(s), z = z(s) (2.27)
appelée représentation paramétrique normale de γ.
2.2.3 Trièdre de Frenet en un point d’une courbe
Vecteur unitaire tangent ~ut
Considérons la courbe orientée γ ayant pour représentation paramétrique normale

~e = ~e(s). Les points M(s) et M′ (s + ∆s) sont 2 points voisins sur γ. Calculons la dérivée
d~e
:
ds
−−→′
d~e ∆~e MM
= lim = lim (2.28)
ds ∆s→0 ∆s M′ →M ∆s
d~e
Le vecteur est sans dimension et caractérisé par une direction, un sens et une
ds
grandeur, que l’on peut déterminer comme suit
ut
P M(s) M’(s+∆ s)
γ ∆e
s
e(s)
e(s+ ∆ s)
O
Fig. 2.3 – Vecteur tangent
• la direction sera la direction limite de la corde MM′ lorsque M′ tend vers M, donc
celle de la tangente à γ en M ;
−−→
• le sens sera celui de γ : si ∆s > 0, MM′ est orienté dans le même sens que γ ; si
−−→′
−−→′ MM
∆s < 0, MM est orienté en sens contraire à γ ; et dans les 2 cas, a le sens de
∆s
γ;
~ ′
MM
• la grandeur sera égale à 1 puisque lim = 1.
M′ →M |∆s|
On écrit ainsi
d~e
= ~ut (2.29)
ds
où ~ut est le vecteur unitaire tangent à la courbe d’équation paramétrique normale
~e = ~e(s), et il est orienté comme elle dans le sens des arcs croissants.
Si ~e = ~f (u) est l’équation de γ en fonction du paramètre u, il vient
d~f d~f
d~e du
~ut = = = du (2.30)
ds ds d~f
du ± du
le signe étant positif si s croı̂t avec u, et négatif dans le cas contraire.
Normale principale - Courbure - Plan osculateur
Au point M de γ, toute droite perpendiculaire à ~ut est une normale à γ en M ; toutes

ces normales sont situées dans le plan normal πn à γ en M, plan perpendiculaire à ~ut
en M.
Nous allons nous intéresser à la dérivée seconde de la fonction vectorielle par rapport
d2~e d~ut
à l’abscisse curviligne, soit 2 = .
ds ds
Intéressons-nous d’abord à sa direction et démontrons qu’elle est perpendiculaire à ~ut .

Nous savons en effet que
~u2t = 1 (2.31)
En dérivant cette expression par rapport à l’abscisse curviligne s, il vient
d 2 d~ut d1
(~ut ) = 2~ut · = =0 (2.32)
ds ds ds
d2~e d~ut
de sorte que 2
= est un vecteur perpendiculaire à ~ut en M, donc situé dans le
ds ds
plan normal πn à γ en M. On appelle normale principale la normale à γ en M, qui a la
d2~e
direction de 2 . On oriente cette normale principale par le vecteur unitaire normal
ds
(principal) ~un , défini comme suit :
d2~e
2
~un = dds2~e (2.33)
2
ds
γ
P M(s)
un ut
ub M’(s+∆ s)
πn
α
ut (s+∆ s)
s
Fig. 2.4 – Vecteur normal principal
d2~e d~ut
Intéressons-nous maintenant à la grandeur de 2 = , que l’on peut réécrire
ds ds
d2~e d ~ut (M′ ) − ~ut (M)
= (~
u t ) = lim . (2.34)
ds2 ds M′ →M ∆s
Le vecteur ~ut peut lui-même être considéré comme une fonction vectorielle de s :
~ut (s). Construisons l’indicatrice γ ′ de ~ut à partir d’un pôle auxiliaire O′ en portant, à une
−−→
certaine échelle, O′ m = ~ut (s) (figure 2.5). L’indicatrice γ ′ sera sur la sphère de centre O′
et de rayon unitaire. On a donc :
−− → −−→
d2~e O′ m′ − O′ m
= lim (2.35)
ds2 M′ →M ∆s
−−→′
mm
= lim ; (2.36)
M →M ∆s
′
d2~e
2
est un vecteur tangent à γ ′ en m et sa grandeur vaut :
ds
−−→
2
d ~e mm′

ds2 = Mlim
′ →M ∆s
. (2.37)
γ’
O’ ut(s)
∆α m(s)
ut(s+∆ s) ∆ ut
dut
m’(s+∆ s) ds
Fig. 2.5 – Variation du vecteur tangent
\
Soit ∆α l’angle mO ′ ′
m , c’est-à-dire l’angle des tangentes en M′ et M. Puisque m et
m′ sont situés ′ ′
−−→ sur une sphère de rayon unitaire, le triangle O mm est isocèle, et on peut

calculer mm′ par
−−→ |∆α|

mm′ = 2 · 1 · sin (2.38)
2
ce qui conduit à
2
d ~e sin ∆α dα
2
ds2 = lim 2 = (2.39)
M′ →M ∆s ds
dα
où dα est l’élément d’angle dont tourne la tangente à γ. La fonction a pour dimension
ds
l’inverse d’une longueur.
On définit la courbure de γ en M par la grandeur
2
1 dα d ~e
= = ds2
(2.40)
ρ ds
dans laquelle ρ est un nombre positif, et dont la dimension est celle d’une longueur. On
l’appelle le rayon de courbure de γ en M. Physiquement, ρ1 est la ”vitesse” avec laquelle
tourne la tangente lorsqu’on se déplace sur la courbe.
Finalement, on obtient :
d2~e
2 d~ut
~un = dds2~e =ρ (2.41)
2 ds
ds
que l’on peut remanier pour obtenir ce qu’on appelle la première formule de Frenet
d~ut ~un
= (2.42)
ds ρ
On appelle centre de courbure en M le point C situé à une distance ρ de M sur ~un :

−−→
MC = ρ~un → ~eC = ~eM + ρ~un (2.43)
~un est toujours dirigé du point M vers le centre de courbure C.

Le plan (~ut , ~un ) est appelé plan osculateur à γ en M. Le centre de courbure C est
dans le plan osculateur. Si la courbe γ est plane, son propre plan est le plan osculateur.
Cercle osculateur
On appelle cercle osculateur en M le cercle de centre C et de rayon ρ, situé dans le

plan osculateur. Jusqu’à l’ordre 2, la courbe suit le cercle osculateur. Pour le démontrer,
considérons le développement de Taylor de la fonction vectorielle
d~e d2~e ∆s2

~e(s + ∆s) = ~e(s) + ∆s + 2 + O(3)
ds ds 2
~un ∆s2
= ~e(s) + ~ut ∆s + + O(3) (2.44)
ρ 2
ou, si on écrit en terme de variation de position
~un ∆s2
∆~e = ~ut ∆s + + O(3) (2.45)
ρ 2
M ut
M" M’
un
∆α
ρ
C
Fig. 2.6 – Trajectoire sur le cercle osculateur
Considérons maintenant le mouvement d’un point sur un cercle de centre C, de rayon

ρ, avec le vecteur tangent ~ut défini dans le sens de ∆α et le vecteur normal ~un . Le vecteur
~un est défini radialement et dirigé vers le centre du cercle (figure 2.6). Si on développe la
variation de position, on obtient
−−→ −−→ −−→ −−−→
∆~e = MM′ = MC + CM′′ + M′′ M′
= ρ~un − ρ~un cos(∆α) + ρ~ut sin(∆α) = ρ~un (1 − cos(∆α)) + ρ~ut sin(∆α)(2.46)
Si on y introduit le développement jusqu’au deuxième ordre du sinus et du cosinus
∆α2
cos ∆α = 1 − + O(4) sin ∆α = ∆α + O(3) (2.47)
2
on aboutit à l’expression
∆α2
∆~e = ρ~un + ρ~ut ∆α + O(3) (2.48)
2
Or, sur le cercle, on a évidemment ∆s=ρ∆α et on peut donc réécrire la relation précédente
comme suit
∆s2
∆~e = ~un + ~ut ∆s + O(3) (2.49)
2ρ
soit une forme parfaitement équivalente à celle obtenue par le développement de Taylor
de la fonction vectorielle.
γ
M(s)
un ut
C
ρ
Cercle osculateur
Fig. 2.7 – Trajectoire et cercle osculateur
Autour d’un point M donné, la courbe suit donc le cercle osculteur et ce, jusqu’à
l’ordre 2. Dit autrement, dans un voisinage de M, le cercle osculateur se confond avec la
courbe γ. Ceci montre que le centre de courbure est toujours situé du côté de la
concavité de la courbe. Il faut toutefois bien garder en tête que cette propriété n’est
valable qu’autour d’un point donné et qu’à chaque point est associé un cercle osculateur
différent.
Trièdre de Frenet
La binormale ~ub est le vecteur unitaire défini par

~ub = ~ut ∧ ~un (2.50)
(~ut , ~un , ~ub ) forment en M un trièdre orthonormé d’orientation positive, appelé le trièdre
de Frenet ou trièdre intrinsèque de γ au point considéré.
Ce trièdre peut avantageusement être choisi comme trièdre de référence pour étudier
la courbe au voisinage de M.
Le plan (~ut , ~un ) est le plan osculateur ; le plan (~un , ~ub ) est le plan normal, et le
plan (~ut , ~ub ) est le plan rectifiant.
2.3 Cinématique du point
2.3.1 Représentation du mouvement d’un point
La Cinématique est l’étude des mouvements sans se préoccuper des causes qui les ont
produits. Le temps t devient le paramètre naturel à partir duquel le mouvement va être
décrit. Ainsi, nous allons étudier le mouvement d’un mobile M par rapport à un repère
Oxyz par l’intermédiaire de la fonction vectorielle ~f qui en décrit la coordonnée vectorielle
par rapport au pôle O
−−→
~e = OM = ~f (t) (2.51)
La fonction ~f a pour composantes les fonctions fx (t), fy (t) et fz (t) dans le repère Oxyz
choisi
   
x fx (t)
{~e} = y = fy (t) (2.52)
   
z fz (t)
A cette fonction vectorielle ~f(t) décrivant la trajectoire en fonction du temps sont

associées
• la loi des arcs parcourus s(t) ;
• la représentation paramétrique normale ~e = ~e(s) ;
les deux formes étant équivalentes
~f (t) = ~e(s(t))
2.3.2 Vitesse d’un point
Si ~e = ~f(t) représente la loi du mouvement d’un point M par rapport au repère

d~e dfx
s(Oxyz), la vitesse du point M est le vecteur ~v = , de composantes vx = ,
dt dt
dfy dfz
vy = ,vz =
dt dt
 
 dfx 

 


 dt 

    
 
vx   

d~e d~f dfy
~v = = {~v} = vy = (2.53)
dt dt     dt 

vz 
 


 


 df 
  z 
dt
Si ~e = ~e(s) est l’équation paramétrique normale de la trajectoire et que s = s(t) est

la loi des arcs parcourus, alors :
d~e d~e ds ds
~v = = · = ~ut = vt ~ut (2.54)
dt ds dt dt
ds
expression dans laquelle vt = est définie comme la vitesse algébrique.
dt
Le vecteur vitesse est donc tangent à la trajectoire. La vitesse algébrique vt est positive
si le mobile se déplace dans le sens choisi comme positif sur la trajectoire, et négative dans
le cas contraire. Mais dans les deux cas, ~v a le sens du mouvement du point.
Si la loi du mouvement du point est connue, ~ut pourra se calculer comme suit :
d~e
~v dt
~ut = ± = ± d~ (2.55)
k~vk e
dt
en adoptant le signe positif si le mouvement est produit dans le sens positif choisi sur la
trajectoire, et le signe négatif dans le cas contraire.
Une fois le vecteur ~ut déterminé, on peut déduire facilement la vitesse algébrique en
multipliant scalairement la vitesse par le vecteur unitaire tangentiel
vt = ~v · ~ut (2.56)
L’arc parcouru est égal à l’intégrale de la vitesse algébrique vt par rapport au temps :
Z t
s − s0 = vt (t)dt, si s(t0 ) = s0 (2.57)
t0
Un mouvement est uniforme si la vitesse algébrique est constante : vt = cste. Dans

ce cas,
s = vt (t − t0 ) + s0 (2.58)
Si la loi ~v(t) de la vitesse est connue, ainsi que la position initiale, on peut en déduire
la loi du mouvement :
Z t
~e = ~e0 + ~v(t)dt (2.59)
t0
~e0 = ~e(t0 ) étant la position initiale du point (position en t0 choisi comme instant initial).
2.3.3 Accélération d’un point
L’accélération d’un point M suivant la loi de mouvement ~e = ~f(t) par rapport à un

repère s(Oxyz) est le vecteur :
d~v d2~f
~a = = 2 (2.60)
dt dt
d2 fx d2 fy d2 fz
de composantes ax = , ay = et az =
dt2 dt2 dt2
 2 

 d fx 

 
2 

 dt 

    

 x  2 
a  
d fy
{~a} = ay = (2.61)
    dt2 
az 
 


 


 2 
 d fz

 
dt 2
D’autre part,
d~v d dvt d~ut
~a = = (vt ~ut ) = ~ut + vt (2.62)
dt dt dt dt
dvt d~ut ds
= ~ut + vt (2.63)
dt ds dt
2
2
dvt vt d2 s ds ~un
soit ~a = ~ut + ~un = 2 ~ut + (2.64)
dt ρ dt dt ρ
C’est la formule de Huygens.
On en déduit que l’accélération est toujours située dans le plan osculateur au point
considéré. Elle ne possède pas de composante suivant la binormale.
En projetant sur le trièdre de Frenet, on obtient :
~a = at ~ut + an ~un (2.65)
avec
d2 s
• at = 2 l’accélération algébrique tangentielle ; elle ne dépend pas de la forme
dt
de la courbe autour du point, mais uniquement de la loi des arcs parcourus sur cette
courbe ; 2
vt2 1 ds
• an = = l’accélération algébrique normale ; elle dépend de la vitesse
ρ ρ dt
et de la courbure ; elle est toujours positive.
On peut aussi écrire la relation
~a = ~at + ~an (2.66)
dans laquelle interviennent

• ~at l’accélération vectorielle tangentielle, parallèle à la tangente à la trajectoire ;

• ~an est l’accélération vectorielle normale, perpendiculaire à la tangente à la
trajectoire.
Les vecteurs ~at et ~an sont simplement les composantes tangentielle et normale de
l’accélération par rapport à l’axe orienté par le vecteur tangent. On peut donc les obtenir
par décomposition du vecteur ~a
~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.67)

~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.68)
γ
M
un
ut at
an
a
C
Fig. 2.8 – Composantes tangentielle et normale de l’accélération
La composante algébrique an étant toujours positive, l’accélération normale ~an est

toujours centripète, dirigée du point considéré vers le centre de courbure. Pour une tra-
jectoire plane, l’accélération est dirigée du côté de la concavité. L’accélération vectorielle
normale ~an a donc toujours le même sens que le vecteur unitaire normal et on peut écrire,
sans aucun doute sur le signe
~an
~un = (2.69)
k~an k
Si l’accélération tangentielle algébrique at est connue à tout instant, on peut en déduire

la vitesse algébrique :
Z t
vt − v0 = at dt (2.70)
t0
si vt0 = vt (t0 ) est la vitesse initiale, et ensuite la loi des espaces parcourus :
Z t Z t
s(t) = s0 + vt0 (t − t0 ) + at dt dt (2.71)
t0 t0
s0 = s(t0 ) étant l’arc initial.

vt2
Si le mouvement est uniforme, vt = cste et at = 0. Dans ce cas, ~a = ~un et
ρ
l’accélération est purement centripète.
Si la loi ~a(t) de l’accélération est connue, ainsi que la vitesse initiale ~v0 = ~v(t0 ) et
la position initiale ~e0 = ~e(t0 ), on peut calculer la loi de la vitesse et ensuite celle du
mouvement :
Z t
~v(t) = ~v0 + ~a dt (2.72)
t0
Z t Z t
~e(t) = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a dt dt (2.73)
t0 t0
2.3.4 Démarche suivie pour l’analyse des trajectoires
Le plus souvent, la trajectoire du mobile M sera décrite par la fonction ~e = ~f(t)

donnant l’évolution de la position en fonction du temps.
On pourra en déduire la vitesse et l’accélération par simple dérivation
d~e d~v
~v = ~a = (2.74)
dt dt
On peut ainsi déterminer le vecteur unitaire tangentiel par

~v
~ut = ± (2.75)
k~vk
Le sens de parcours de la courbe n’est généralement pas prépondérant et on retiendra

arbitrairement la valeur positive.
On calcule alors les composantes normale et tangentielle de l’accélération
~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.76)

~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut ou ~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.77)
L’accélération normale fournit le vecteur unitaire normal et le rayon de courbure
~an ~v2
~un = ρ= (2.78)
k~an k k~an k
et la position du centre du cercle osculateur
~eC = ~e + ρ~un (2.79)
Le cas échéant, on pourra calculer la vitesse algébrique vt
vt = ~v · ~ut (2.80)
qui par intégration donnera l’abscisse curviligne s(t).

2.4 Exemples importants
2.4.1 Mouvement rectiligne
Définition
Un mouvement est dit rectiligne si, à tout instant, le mobile M considéré se trouve sur
une même droite d. Soit P un point de la droite et C ~ un vecteur constant parallèle à la
droite, la loi du mouvement pourra s’écrire sous la forme générale
~ (t)
~e(t) = ~eP + Cf (2.81)
où ~eP est la coordonnée vectorielle du point P et f (t) une fonction du temps, sans dimen-
sion.
d
M
s ut
C
P
e
eP
O
Fig. 2.9 – Mouvement rectiligne
Pour simplifier, on supposera dans la suite que le mobile est en P en t0 , c’est-à-dire

que f (t0 ) = 0.
Analyse intuitive
Logiquement, le vecteur ~ut , tangent à la trajectoire doit être parallèle à la droite, le

sens étant choisi arbitrairement. On le prendra par exemple dans le sens de C. ~
Si on choisit P pour origine, l’abscisse curviligne doit correspondre à la distance PM,

−−→
prise positivement ou négativement selon le sens du vecteur PM par rapport à un sens
arbitrairement choisi (par exemple celui de C).~ Dit autrement, l’abscisse curviligne cor-
−−→ ~
respond à la composante algébrique tangentielle de PM selon un axe défini par C.
La trajectoire étant rectiligne, le cercle osculateur n’existe pas, ou plutôt le rayon du
cercle osculateur est inifini, son centre étant aussi rejeté à l’infini.
Analyse vectorielle
En dérivant par rapport au temps, on obtient facilement la vitesse et l’accélération

d~e df ~ ~ d~v d2 f ~ ~
~v = = C = f ′C ~a = = 2C = f ′′ C (2.82)
dt dt dt dt
~ est constant.
puisque le vecteur C
Le vecteur ~ut s’obtient à partir de la vitesse
~v f ′C ~ ~
C
~ut = = = ± (2.83)
k~vk ~ ~
|f ′ | C C
~ (cela revient à définir s dans le sens de

que l’on choisira arbitrairement dans le sens de C
~ soit
C),
~
C
~ut = (2.84)
~
C
~ et donc à la droite du mouvement.

qui est bien parallèle à C
L’accélération étant parallèle à ~ut , on en déduit qu’elle correspond à ~at et que
l’accélération normale ~an est égale à 0
~
~at = ~a = f ′′ C ~an = 0 (2.85)
Comme prévu, le rayon de courbure est infini

~v2 ~v2
ρ= = =∞ (2.86)
k~an k 0
Réciproquement, si ~an = 0, le mouvement considéré est rectiligne. En effet, le rayon

~v2
de courbure, donné selon la formule d’Huygens par ρ = , ne peut alors qu’être infini
k~an k
et la trajectoire est rectiligne.
La vitesse algébrique tangentielle vt est obtenue comme suit
2
~
C~ ~2
C C ~
~ ′ ′ ′ ′
vt = ~v~ut = Cf (t) = f (t) = f (t) = f (t) C (2.87)
C~ C~ C~
Si on prend le point P pour origine des abscisses curvilignes, on peut calculer l’abscisse
curviligne comme suit
Z t Z t
~ ′ ~ ~
s= vt dt = C f (t)dt = C (f (t) − f (t0 )) = C f (t) (2.88)
t0 t0
puisque f (t0 ) = 0 par convention.

L’abscisse curviligne correspond bien à la projection algébrique tangentielle du vecteur
−−→ ~ caractérisé par le vecteur unitaire ~ut
PM selon l’axe défini par C,
−−→ C~ ~2
C
~ ~
~
PMt = PM · ut = Cf (t) = f (t) = C f (t) (2.89)
C~ C~
Cas particuliers
Le mouvement sera uniforme si f (t) est une fonction linéaire du temps : f (t) =
λ(t − t0 ). Dans ce cas, ~v(t) = Cλ ~ et ~a(t) = 0 : la vitesse est un vecteur constant et
l’accélération est nulle à tout instant.
Réciproquement, un mouvement à accélération nulle ne peut être qu’un mouvement
−−→
rectiligne et uniforme. En effet, si ~a = 0, ~v = ~v0 = cste et ~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ), ce qui
prouve que le mouvement est bien rectiligne et uniforme.
Le mouvement est uniformément accéléré si at = cste ; dans ce cas, vt = at (t −
t0 ) + vt0 et s = vt0 (t − t0 ) + 12 at (t − t0 )2 .
2.4.2 Mouvement circulaire
Définition
Dans un plan déterminé, le point M considéré parcourt une circonférence de centre

O et de rayon R. On caractérise usuellement la position de M par l’angle α = P \OM
−−→
du rayon-vecteur OM = ~e et d’un axe de référence OP (figure 2.10). L’angle α est me-
suré algébriquement dans le sens positif du plan, habituellement le sens anti-horlogique
(trigonométrique).
On appelle vitesse angulaire ω la dérivée de α par rapport au temps :
dα
ω = = α̇ (2.90)
dt
Remarque : on utilisera souvent en cinématique la notation α̇ (dire α dot) qui indique

une dérivée par rapport au temps ; de même, la notation α̈ (dire α dot dot) indique une
dérivée deuxième par rapport au temps
dω d2 α
ω̇ = = 2 = α̈ (2.91)
dt dt
Etude analytique
A titre d’illustration pour les exercices en fin de chapitre, nous allons étudier le mouve-
ment circulaire à partir des composantes du point M. Supposons pour cela que le cercle se
ut
M
un
s
OM=e
R
α axe de
P
O référence
Fig. 2.10 – Mouvement circulaire
situe dans le plan Oxy et que l’axe x soit l’axe de référence (figure 2.11). Les coordonnées
x, y et z du point M valent tout naturellement
   
x R cos α
{~e} = y = R sin α (2.92)
   
z 0
y
ut
M
un
s
OM=e
z α P
x
O
Fig. 2.11 – Mouvement circulaire dans le plan XY

   
−R sin α dα  −R sin α ω 
d~e dt
{~v} = = R cos α dα
dt 
= R cos α ω (2.93)
dt   
0 0
   
−R sin α dω − R cos α dα
ω  −R sin α dω
− R cos α ω 2

d~v dt dt dt
{~a} = = R cos α dω
dt
− R sin α dα
dt
ω = R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
(2.94)
dt    
0 0
Le vecteur ~ut se déduit aisément de la vitesse

 
 −R sin α ω 
{~v} 1
{~ut } = =√ R cos α ω
k~vk R sin αω + R2 cos2 αω 2 
2 2 2
0

   
−R sin α ω  − sin α
1 
= R cos α ω = ± cos α (2.95)
|ω|R    
0 0
Le signe de ~ut est choisi arbitrairement. Pour qu’il corresponde au sens des α croissants,
on retiendra le signe positif, soit
 
− sin α
{~ut } = cos α (2.96)
 
0
On vérifie que le vecteur ~ut est tangent au cercle, puisque perpendiculaire à ~e (~e ·~ut =0).
Pour trouver ~un , il faut décomposer l’accélération en ses composantes tangentielle et
normale. L’accélération algébrique tangentielle at est donnée par
at = ~a · ~ut = {~a}T · {~ut }
 
− sin α
= −R sin α dω dt
− R cos α ω 2
R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
0 · cos α
 
0
dω dω dω
= R sin2 α + R cos α sin α ω 2 + R cos2 α − R sin α cos α ω 2 = R (2.97)
dt dt dt
de laquelle on déduit l’accélération vectorielle tangentielle ~at
~at = at ~ut
   
 − sin α  −R sin α dω
dt 
dω
{~at } = at {~ut } = R· cos α = +R cos α dω
dt 
(2.98)
dt   
0 0
et finalement l’accélération vectorielle normale ~an
~an = ~a − ~at
 
−R cos α ω 2 
{~an } = −R sin α ω 2 (2.99)
 
0
Le vecteur normal ~un a la direction de ~an , soit

 
−R cos α ω 2 
{~an } 1
{~un } = =√ −R sin α ω 2
k~an k R cos α ω + R sin α ω 
2 2 4 2 2 4
0

   
−R cos α ω 2  − cos α
1 
= −R sin α ω 2 = − sin α (2.100)
ω2R    
0 0
On constate que le vecteur ~un est radial et opposé à ~e. Il pointe bien vers le centre du
cercle.
⌢
Pour calculer l’abscisse curviligne s, soit l’arc PM mesuré à partir de α = 0,
déterminons la vitesse algébrique tangentielle vt
 
 −sinα 
vt = ~v · ~ut = {~v}T · {~ut } = −ωR sin α ωR cos α 0 · cos α
 
0
= ωR sin2 α + ωR cos2 α = ωR (2.101)
qui donne l’abscisse curviligne par intégration

Z t Z t Z t Z α
dα
s= vt dt = ωRdt = Rdt = Rdα = Rα (2.102)
t0 t0 t0 dt 0
si on suppose que α(t0 )=0 (M est en P en t0 ).

On détermine alors le rayon de courbure ρ
vt2 ω 2 R2
ρ= = 2 =R (2.103)
k~an k ω R
qui est fort logiquement égal au rayon du cercle, puisque en tout point, le cercle osculateur
correspond au cercle lui-même.
On vérifie finalement que le centre C du cercle osculateur correspond bien au point O
     
R cos α − cos α 0
{~eC } = {~e} + ρ {~un } = R sin α + R − sin α = 0 (2.104)
     
0 0 0
Etude générale
Il est possible d’aborder le problème de façon beaucoup plus concise en exploitant les
notions vues précédemment et les possibilités du calcul vectoriel.
Supposons que le mouvement se passe dans un plan de référence quelconque, perpen-
diculaire à un vecteur unitaire ~n. La coordonnée vectorielle ~e du mobile M tourne dans
un plan perpendiculaire à ~n, d’un angle α, mesuré à partir d’un vecteur de référence ~e0 ,
correspondant à la coordonnée vectorielle du mobile quand α = 0 (figure 2.12).
ut
M
OM=e
un
s
O α
n e0
Fig. 2.12 – Mouvement circulaire dans un plan quelconque
Il est clair que l’abscisse curviligne s, si elle est comptée à partir du point où α=0, et
sa dérivée par rapport au temps vt sont données par
ds dα
s = Rα vt = =R = Rω (2.105)
dt dt
On peut ainsi obtenir directement l’expression classique de la vitesse pour un mouve-

ment circulaire
~v = vt ~ut = ωR~ut (2.106)
le vecteur ~ut étant facilement identifié en tant que vecteur unitaire tangent au cercle,
orienté dans le sens des α croissants. Dans un mouvement circulaire, le vecteur vitesse est
tangentiel, sa grandeur étant proportionnelle au rayon et à la vitesse angulaire.
A tout moment, le cercle osculateur ne peut que se confondre avec le cercle lui-même,
si bien que ρ = R et C=O. On peut alors écrire directement l’expression classique de
l’accélération en mouvement circulaire
dvt ~un
~a = ~ut + vt2
dt ρ
dω
~a = R~ut + ω 2 R~un (2.107)
dt
le vecteur ~un étant facilement identifié comme un vecteur unitaire pointant vers le centre
du cercle puisque dans le plan de la courbe, perpendiculaire à ~ut et du côté de la cour-
bure. L’accélération comporte ainsi un terme tangentiel, proportionnel à l’accélération
v2
angulaire, et une composante normale toujours centripète égale à ω 2 R ou t .
R
Pour poursuivre, exprimons de façon plus précise les vecteurs unitaires. Le vecteur ~ut
étant perpendiculaire à ~n et à ~e a pour direction ~n ∧ ~e
~n ∧ ~e ~n ∧ ~e ~e
~ut = = o
= ~n ∧ (2.108)
k~n ∧ ~ek k~nk k~ek sin 90 R
le sens de ~ut correspondant bien à celui des α croissants.

Quant au vecteur ~un , il s’agit d’un vecteur unitaire opposé à ~e, donné par
~e ~e
~un = − =− (2.109)
k~ek R
On vérifie par exemple que le centre du cercle osculateur est bien le centre O du cercle
du mouvement
−~e
~eC = ~e + ρ~un = ~e + R =0 (2.110)
R
En utilisant l’expression du vecteur ~ut , la vitesse peut être remise sous une autre forme
vectorielle qui nous sera utile dans la suite

~e
~v = ωR ~n ∧ = ω~n ∧ ~e = ~ω ∧ ~e (2.111)
R
Dans cette dernière relation, on a défini le vecteur ~ω , appelé vecteur vitesse angulaire
ou vecteur rotation ~ω . Ce vecteur a les caractéristiques suivantes :
• sa direction est perpendiculaire au plan du mouvement ; elle correspond en quelque
sorte à l’axe autour duquel tourne le mobile ;
• son sens est celui qui est positivement associé au sens du mouvement de M dans le
plan (règle du tire-bouchon)
;
dα
• sa grandeur vaut |ω| = .
dt
Dans l’étude de la cinématique des solides, on retrouvera naturellement un tel vecteur
qui sera associé à la rotation du solide.
Par dérivation de la vitesse, on obtient la forme vectorielle de l’accélération ~a
d~v d~ω d~ω
~a = = ∧ ~e + ~ω ∧ ~v = ∧ ~e + ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) (2.112)
dt dt dt
d~ω dω
où = ~n est le le vecteur accélération angulaire.
dt dt
Si on applique la formule d’expulsion sur le dernier membre, on obtient la formule
équivalente
d~ω
~a = ∧ ~e − ω 2~e (2.113)
dt
Les formules sous forme vectorielle sont bien plus générales que celles obtenues
précédemment. Elles sont en effet applicables
• quel que soit ~e, c’est-à-dire quel que soient le rayon et l’angle α ;
• quel que soit le plan envisagé.
Par exemple, la formule est applicable à tout point d’un disque tournant d’un angle
α autour d’un axe qui lui est perpendiculaire. Pour deux points A et B de ce disque, on
pourra toujours écrire
~vA = ~ω ∧ ~eA ~vB = ~ω ∧ ~eB (2.114)
vA
A
ω
eA
β
β vB
n O
eB
B
Fig. 2.13 – Mouvement circulaire d’un disque
le vecteur ~ω étant commun puisque tous les points du disque tournent à la même vitesse
angulaire. Comme la grandeur de la vitesse est aussi proportionnelle à celle de ~e, les
triangles rectangles bâtis sur la coordonnée vectorielle ~e et la vitesse ~v de différents points
du disque sont tous homologues proportionnels (semblables).
Remarque
L’expression donnant la vitesse peut être obtenue par un autre raisonnement. La coor-
donnée vectorielle ~e est en fait le résultat de la rotation du vecteur ~e0 autour de l’axe défini
par ~n. Comme ~n est perpendiculaire au plan, on peut utiliser la relation vue au chapitre
précédent, relative à la rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire
~e = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α (2.115)
On obtient facilement la vitesse par dérivation

d~e dα dα
~v = = −~e0 sin α + (~n ∧ ~e0 ) cos α = −~e0 sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω (2.116)
dt dt dt
En remarquant que le vecteur ~e0 est perpendiculaire à ~n et correspond à sa composante

normale selon cet axe, soit ~n ∧ (~e0 ∧ ~n), on retrouve la deuxième expression de la vitesse
~v = −~n ∧ (~e0 ∧ ~n) sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω = ω~n ∧ (−~e0 ∧ ~n sin α + ~e0 cos α)
= ω~n ∧ (~e0 cos α + ~n ∧ ~e0 sin α) = ω~n ∧ ~e = ω
~ ∧ ~e (2.117)
2.4.3 Cas particuliers
Le mouvement est uniforme si ω = cste. Dans ce cas, l’accélération vaut
~a = ω 2 R~un = −ω 2~e = ~an (2.118)

et est purement centripète.

dω
Le mouvement est uniformément accéléré si = cste ; on a alors :
dt
dω 1 dω
ω= (t − t0 ) + ω0 α = α0 + ω0 (t − t0 ) + (t − t0 )2 (2.119)
dt 2 dt
2.4.4 Mouvement hélicoı̈dal
Définition
La trajectoire du mobile M est une hélice de pas p, inscrite sur un cylindre de

rayon R. La projection M′ de l’hélice sur un plan perpendiculaire à l’axe du cylindre
est un cercle de centre O et de rayon R. La cote de M le long de l’axe du cylindre est
−−→
proportionnelle à l’angle α dont a tourné le rayon-vecteur OM′ dans le plan.
hélice
axe
p
M
R OM=e
O
e0 α
P
M’
plan de base
Fig. 2.14 – Définition de l’hélice
Le pas p est la hauteur dont s’élève un point M de la courbe quand sa projection M′

a tourné d’un tour autour de O.
Etude intuitive
Le mouvement du mobile M est confiné dans le cylindre de rayon R. Si on déroule ce

cylindre, on obtient une trajectoire rectiligne (figure 2.15). Dans cette représentation, le
point M a une abscisse correspondant à l’arc parcouru par M′ le long du cercle, soit Rα,
p
et une ordonnée égale à α. La trajectoire fait avec l’horizontale un angle β déterminé
2π
par
p
β = arctan (2.120)
2πR
ut
s M p
α
β 2π
P M’
Rα
2 πR
Fig. 2.15 – Mouvement du mobile dans le cylindre
L’abscisse curviligne se déduit aisément par Pythagore

r p 2
s = (Rα)2 + α (2.121)
2π
Sur la surface déroulée, le vecteur tangentiel ~ut ne peut que faire le même angle β avec
l’horizontale. Dans le cylindre réel, cet angle correspond à l’inclinaison du vecteur ~ut par
rapport au plan de base.
La détermination intuitive de u~n et ρ est plus délicate. On se doute que ~un doit être
dirigé vers l’axe du cylindre. De même, sans pouvoir donner une interprétation exacte, on
imagine que le rayon de courbure tend vers R si p tend vers 0 (la trajectoire se rapproche
d’un cercle) et vers l’infini si R tend vers 0 (la trajectoire devient une droite).
Etude analytique
En prenant l’axe z comme axe du cylindre, le plan Oxy comme plan de base et l’axe
x comme référence pour l’angle α (figure 2.18), les équations de la trajectoire de M sont
x = R cos α, (2.122)
y = R sin α, (2.123)
p
z = α, (2.124)
2π
α étant fonction du temps : α = α(t).
p
M
OM=e
O
α
P
x M’
y
Fig. 2.16 – Etude analytique d’une hélice d’axe Z
En procédant comme pour le cercle, on retrouvera les grandeurs caractéristiques de la

courbe, soit ~ut , s(α), ~un , ρ et ~eC .
Ces grandeurs sont déterminées dans le cas général dans la section suivante. On
vérifiera à titre d’exercice la cohérence des résultats.
Etude vectorielle
Prenons le cas général d’une hélice dont l’axe passe par O et est parallèle à un vecteur
unitaire ~n. Quand α = 0, M se trouve en P, de coordonnée vectorielle ~e0 , ce dernier étant
perpendiculaire à ~n.
La coordonnée vectorielle de M résulte de l’addition de 2 composantes
−−→ −−→ −−→
~e = OM = OM′ + M′ M (2.125)
la première correspondant à un mouvement circulaire de centre O et de rayon R, dans un

plan perpendiculaire à l’axe (à ~n), la seconde à un mouvement rectiligne parallèle à l’axe
(à ~n).
−−→ −−→
Les vecteurs OM′ et M′ M peuvent être explicités comme suit
−−→′ −−′→ p
OM = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α MM= α~n (2.126)
2π
En utilisant les résultats du mouvement circulaire, on trouve

−−→
dOM′ −−→
= ~ω ∧ OM′ (2.127)
dt
dα
le vecteur ω
~ gardant la même définition que pour le mouvement circulaire, soit ~ω = ~n.
dt
−−→
Par ailleurs, la dérivée par rapport au temps du vecteur M′ M conduit à
−−→
dM′ M p dα p
= ~n = ~ω (2.128)
dt 2π dt 2π
−−→
En remarquant l’identité suivante, due au fait que M′ M est parallèle à ~n,
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
~ω ∧ ~e = ~ω ∧ (OM′ + M′ M) = ~ω ∧ OM′ + ~ω ∧ M′ M = ~ω ∧ OM′ (2.129)
la vitesse peut être écrite sous la forme
−−→ −−→
dOM′ dM′ M p
~v = + = ~ω ∧ ~e + ~ω (2.130)
dt dt 2π
Par dérivation de la vitesse, on obtient l’accélération ~a

d~v d~ω p d~ω
~a = = ∧ ~e + ~ω ∧ ~v +
dt dt 2π dt
d~ω p d~ω
= ∧ ~e + ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) + (2.131)
dt 2π dt
d~ω
où est le le vecteur accélération angulaire.
dt
On remarque que la vitesse comporte deux composantes, l’une parallèle au plan de base
p
(perpendiculaire à l’axe) ~ω ∧ ~e et une autre parallèle à l’axe ~ω . Les deux composantes
2π
étant perpendiculaires, la norme de la vitesse s’obtient par Pythagore
r p 2

k~vk = k~ω ∧ ~ek2 + ~ω (2.132)
2π
Or,
−−→ −−→

kω ∧ ~ek = ω ∧ OM′ = k~ω k OM′ sin 90o = |ω|R (2.133)
p p p

~ω = k~ω k = |ω| (2.134)
2π 2π 2π
n
v p
ω
2π
M" β
ωΛ e
OM=e M
O
e0 α s
P M’
Fig. 2.17 – Hélice - composantes de la vitesse
et la norme de la vitesse vaut

r r
p 2 p2
k~vk = ω 2R2 + 2 ω 2 = |ω| R2 + 2 (2.135)
4π 4π
Par ailleurs, l’angle β d’inclinaison de la vitesse par rapport à l’horizontale est donné par
p
~ω p
|ω| p
β = arctan 2π = arctan 2π = arctan (2.136)
k~ω ∧ ~ek |ω|R 2πR
ce qui correspond bien au résultat obtenu par l’analyse intuitive de la courbe.
Le vecteur ~ut est donné par
p p
~v ~ω ∧ ~e + 2π ω
~ ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q =±q (2.137)
k~vk |ω| R2 + 4π p2
R2 + 4πp2
2 2
que l’on peut choisir arbitrairement avec le signe positif pour correspondre avec le sens
de α, soit
p
~v ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q (2.138)
k~vk R2 + 4πp2
2
La vitesse algébrique vt est obtenue comme suit

2 r
p ~n ∧ ~e + 2π ~n
p p
~n ∧ ~e + 2π ~n p2
vt = ~v · ~ut = ω~ ∧ ~e + ~ω · q =ω q = ω R2 + 2 (2.139)
2π R2 + 4πp2
R2 + 4π p2 4π
2 2
ce qui permet de remonter à l’abscisse curviligne, soit

Z t Z t r 2
r
2
Z t
p p dα
s = vt dt = ω R2 + 2 dt = R2 + 2 dt
t0 t0 4π 4π t0 dt
r r
p 2 p2
= R2 + 2 (α − α(t0 )) = R2 + 2 α (2.140)
4π 4π
en supposant que α(t0 ) = 0, c’est-à-dire que le point de référence correspond au point P.

Cette relation est identique à celle que nous avions obtenue lors de l’étude intuitive de la
courbe.
Pour déterminer le vecteur unitaire normal ~un et le rayon de courbure ρ, nous allons
utiliser une petite astuce. Comme la forme de la courbe ne dépend pas de la vitesse de
parcours, c’est-à-dire de α(t), nous allons considérer le cas particulier oùqω est constant.
dω
p 2
Il s’ensuit que sa dérivée est nulle, que la vitesse algébrique vt = ω 2π
+ R2 est
dt
constante et que l’accélération tangentielle est nulle
dvt
~at = ~ut = 0 (2.141)
dt
L’accélération ~a correspond ainsi à l’accélération vectorielle normale ~an

−−→ −−→
ω = cstte → ~an = ~a = ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) = ~ω ∧ (~ω ∧ OM′ ) = −ω 2 OM′ (2.142)
On en déduit facilement le vecteur unitaire normal ~un

−−→ −−→
~an −ω 2 OM′ −OM′
~un = = = (2.143)
k~an k ω2R R
et la rayon de courbure ρ

2 p2 2
v2 ω 4π 2
+R p2
+ R2
4π 2
ρ= t = = (2.144)
k~an k ω2R R
Comme pressenti intuitivement, le vecteur ~un est bien dirigé vers l’axe mais a en plus
la propriété d’être parallèle au plan de base. Quant au rayon de courbure ρ, on s’aperçoit
qu’il est plus grand que R. Le centre de courbure C ne se trouve donc pas sur l’axe mais
de l’autre côté de l’axe par rapport à M. On vérifie aussi que le rayon de courbure vaut
R si p = 0 et qu’il est infini si p est infini ou si R = 0.
C M" ut
un
M
OM=e
e0 O α s
P
M’
Fig. 2.18 – Hélice - vecteurs unitaires - centre de courbure

2.4.5 Mouvements à accélération ~a constante

d~v d2~e
Considérons un mouvement tel que ~a = = 2 soit un vecteur constant. Par
dt dt
intégration, on obtient :
Z t
~v = ~v0 + ~a dt = ~v0 + ~a(t − t0 ), (2.145)
t0
si ~v0 = ~v(t0 ) est la vitesse initiale et ensuite,

1
~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a(t − t0 )2 , (2.146)
2
si ~e0 = ~e(t0 ) est la position initiale du mobile.
La loi du mouvement montre que la trajectoire sera située dans le plan passant par
~e0 , et parallèle à ~v0 et à ~a. La trajectoire sera une parabole (parabole de tir).
Par rapport à des axes 0xy, tels que ~e0 = 0 et ax = 0, on obtient les équations du
mouvement sous la forme :
x = v0x (t − t0 ), (2.147)
1
y = v0y (t − t0 ) + ay (t − t0 )2 . (2.148)
2
Le long de Ox, la projection du mobile possède un mouvement uniforme, tandis que le
long de Oy,la projection du mobile possède un mouvement uniformément accéléré.
Par rapport à ces axes, la parabole a pour équation :
2
v0y 1 x
y = x + ay . (2.149)
v0x 2 v0x
C’est le cas par exemple de la trajectoire d’un obus de canon, qui est lancé à une
vitesse initiale ~v0 parallèle à l’axe du canon, et subissant une accélération constante égale
à l’accélération de la pesanteur ~g. Ceci n’est évidemment valable que si on néglige l’effet
du freinage de l’air.
EXERCICES
Exercice 2.1
Si ~f = t2 ~ux − t~uy + (2t + 1) ~uz , et ~g = (2t − 3) ~ux + ~uy − t~uz , calculer, en t = 1,

d ~
1. f · ~g
dt
d ~
2. f ∧g ~
dt

d ~

3. f + ~g
dt
d ~ d~g
4. f∧ .
dt dt
1.
~f · ~g = 2t3 − 3t2 − t − 2t2 − t
~f · ~g = 2t3 − 5t2 − 2t

d ~
f · ~g = 6t2 − 10t − 2
dt
t=1
= 6 − 10 − 2 = −6
2.

~ux ~uy ~uz
2
~f ∧ ~g = t −t 2t + 1

2t − 3 1 −t
 
n o t2 − 2t − 1
~f ∧ ~g = 4t2 − 6t + 2t − 3 + t3 
t2+ 2t2 − 3t
 
t2 − 2t − 1
= t3 + 4t2 − 4t − 3
3t2 + −3t
 
2t − 2
d ~ 3t2 + 8t − 4
f ∧ ~g =
dt
6t + −3
   
2−2 0
d ~ t=1
3 + 8 − 4 = 7
f ∧ ~g =
dt
6 + −3 3
3.
 
n o t2 + 2t − 3
~f + ~g =  1−t 
t+1
q
~
f + ~g = (t2 + 2t + 3)2 + (1 − t)2 + (t + 1)2
√
= t4 + 4t3 − 12t + 11
d ~

1 (4t3 + 12t2 − 12)
f + ~
g = √
dt 2 t4 + 4t3 − 12t + 11
t=1 4
= √ =1
2 1 + 4 − 12 + 11
4.

d~g
= (2; 0; −1)
dt

~ux ~uy ~
u
d~g 2 z
~f ∧ = t −t 2t + 1
dt 2 0 −1
 
t
~f ∧ d~g = 2 + 4t + t2 
dt
2t
   
1 1
d ~ d~g t=1
f∧ = 4 + 2t = 6
dt dt
2 2
Exercice 2.2
d~ub ~un
Montrer que = (seconde formule de Frenet). τ est appelé le rayon de torsion
ds τ
de la courbe au point s.
d~ub d~ub
1. ~u2b = 1 → 2~ub · =0→ ⊥~ub
ds ds
2. ~ub = ~ut ∧ ~un .
d~ub d~ut d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ds ds
d~ub ~un d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ρ ds
d~ub d~un d~ub
= 0 + ~ut ∧ → ⊥~ut
ds ds ds
3.
d~ub 1 ~un
→ = (~ub ∧ ~ut ) =
ds τ τ
Exercice 2.3
d~un ~ut ~ub
Montrer que =− − (troisième formule de Frenet).
ds ρ τ
~un = ~ub ∧ ~ut

d~un d~ub d~ut
= ∧ ~ut + ~ub ∧
ds ds ds
~un ~un
= ∧ ~ut + ~ub ∧
τ ρ
~ub ~ut
= − −
τ ρ
Exercice 2.4
Avec le mètre et la seconde comme unités, et par rapport à la base Oxyz, le mouvement
du point M est donné par la loi :
~e = [2 cos(πt) + sin(πt)] ~ux + [cos(πt) + 2 sin(πt)] ~uy + 2~uz
Pour l’instant t = 1sec, calculer :

1. le vecteur vitesse ;
2. le vecteur accélération ;
3. le vecteur unitaire tangent ~ut à la trajectoire, dirigé dans le sens du mouvement à
cet instant ;
4. le vecteur ~un ;
5. le rayon de courbure ρ ;
6. le vecteur ~ub ;
7. le centre du cercle osculateur ~eC .
 
−2π sin πt + π cos πt
d~e
= −π sin πt + 2π cos πt m/s
dt
0
 
2 −2π 2 cos πt − π 2 sin πt
d ~e
= −π 2 cos πt − 2π 2 sin πt m/s2
dt2
0
1.

d~e
{~v} = = (−π; −2π; 0) m/s
dt

{~v} (−π; −2π; 0) 1 2
{~ut } = = √ = −√ ; −√ ; 0
k~vk π 5 5 5
2.

d2~e
{~a} = = 2π 2 ; π 2 ; 0 m/s2
dt2
3.
~an = ~a − (~a · ~ut ) ~ut

1 −2 4π 2
~a · ~ut = 2π 2 − √ + π 2 √ = − √
5 5 5

2 2
4π 2
1 2
{~an } = 2π ; π ; 0 − (− √ ) − √ ; − √ ; 0
5 5 5
2 2

4π 8π
= 2π 2 − ; π2 − ;0
5 5
2
6π 3π 2
= ;− ;0
5 5
4.

{~an } 2; −1; 0
{~un } = = √ ⊥~ut
k~an k 5
5.
vt2 25
ρ = = √ m
an 3 5
6.
~ub = ~ut ∧ ~un

~ux ~uy ~uz
1 2
= − √5 − √5 0
√2 − √15 0
5
~z
{~ub } = (0; 0; 1) = U
7.
{~eC } = {~eM } + ρ{~un }

25 2 1
{~eC } = (−2; −1; 2) + √ √ ; −√ ; 0
3 5 5 5

10 5
= −2 + ; −1 − ; 2
3 3

4 8
= ; − ; 2 m.
3 3
Exercice 2.5
Un mobile décrit une courbe γ(t) dont la loi est la suivante :
x(t) = x0 + V0x .t (m)

y(t) = y0 + V0y .t (m)
dt2
z(t) = V0z .t − (m)
2
En t = 2s, le mobile est en M (200; 400; 40) (en m), sa vitesse est égale à (100; 200; 10)
en (m/s) et son accélération vaut (0; 0; −10) (en m/s2 ).
1. Calculer les valeurs de x0 , y0 , V0x , V0y , V0z et d.

2. Pour l’instant t = 2s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la coordonnée
vectorielle ~eC du centre du cercle osculateur.
1. En t = 2s :
{~a} = (0; 0; −10) = (0; 0; −d)

→ d = 10m/s2
{~v} = (100; 200; 10) = (V0x ; V0y ; V0z − 20)
→ V0x = 100; V0y = 200; V0z = 30(m/s)
{~e} = (200; 400; 40) = (x0 + 200; y0 + 400; 60 − 20)
→ x0 = 0; y0 = 0(m)
2.
{~v} 100; 200; 10 (10; 20; 1)
{~ut } = = √ = √
k~vk 10 100 + 400 + 1 501

~ux ~uy ~uz
1

{~a ∧ ~ut } = 0 0 −10 = √ (200; −100; 0)
√10 √20 √1 501
501 501 501

U~x U ~y U ~ z
1
~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) = 10 20 1
501
200 −100 0

100 200 5000
{~an } = ; ;− (m/s2 )
501 501 501
{~an } (1; 2; −50) (1; 2; −50)
{~un } = =√ = √ √
k~an k 1 + 4 + 2500 5 501
~v2 (10000 + 40000 + 100) 501

ρ = =√
an 10000 + 40000 + 25000000
3/2
501
= √ (m)
5
~eC = ~eM + ρ~un
501
{ρ~un } = (1; 2; −50) = (100, 2; 200, 4; −5010)
5
{~eC } = (200; 400; 40) + (100, 2; 200, 4; −5010)
= (300, 2; 600, 4; −4970) (m)
Exercice 2.6
En t=0s, un essieu de train entame un changement de voie, achevé en t=3s (voir

figure ci-dessous). Pendant cet intervalle de temps, la courbe γ (t) suivie par l’essieu est
2 3
donnée par : x (t) = 3t (en m) y (t) = 4t3 − 8t27 (en m) z (t) = 0 (en m)
t = 3s
(9m;4m;0m)
t =0s
(0m,0m,0m) x
Fig. 2.19 – Trajectoire du train
1. Déterminer l’expression donnant la vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu en fonction

du temps.
2. Pour l’instant t = 34 s, calculer la position ~e, le vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu
3. Pour l’instant t = 34 s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.
4. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle minimale ? Combien vaut alors cette norme ?
Remarque : pour vous aider, tracez l’évolution temporelle de cette norme pendant
l’intervalle de temps considéré.
5. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle maximale ? Combien vaut alors cette norme ?
Même remarque.
Réponse
1.

d~e 8t 8t2
~v = = 3; − ; 0 m/s
dt 3 9

d~v 8 16t
~a = = 0; − ; 0 m/s2
dt 3 9
2. En t= 43 s :

9 5
{~e} = ; ;0 m
4 8

3
{~v} = 3; ; 0 m/s
2

4
{~a} = 0; ; 0 m/s2
3
3.

2 1
{~ut } = √ ; √ ;0
5 5

1 2
{~un } = −√ ; √ ; 0
5 5
√
135 5
ρ = m
32
63 290
{~eC } = − ; ;0 m
32 32
4. La norme de l’accélération est minimale en t = 23 s où elle est nulle. Elle est maximale
en t = 0s et en t = 3s où elle vaut 83 m/s2
Exercice 2.7
Un mobile M suit une courbe γ (t) donnée par :

x(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
y(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
z(t) = R − r. cos (πt) (en m)
1. Déterminer la valeur des constantes V, R et r sachant que, à l’instant t=1.5s, la

position ~e, la vitesse ~v et l’accélération ~a sont les suivantes

3π 3π √
{~e} = + 1; + 1; 2 (en m)
2 2
{~v} = (π; π; −π) (en m/s)

{~a} = −π 2 ; −π 2 ; 0 (en m/s2 )
2. Pour l’instant t=1,5s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.
Réponse
1.
√ √
R= 2 V =π 2 r=1
2.

1 1 1
{~ut } = √ ; √ ; −√
3 3 3

1 1 2
{~un } = −√ ; −√ ; −√
6 6 6
9
ρ = √ m
6

3π 1 3π 1 √
{~eC } = − ; − ; 2−3 m
2 2 2 2
Exercice 2.8
Un canon, incliné d’un angle de 30o par rapport à l’horizontale, envoie un obus à la
vitesse de 300 m/s. On demande de calculer le rayon de courbure de la trajectoire de
l’obus, à la sortie du canon. On négligera les effets de freinage de l’air.
Réponse
La seule accélération est celle de la pesanteur. On trouve un rayon de courbure égal à
10593.6 m.
Chapitre 3
Cinématique du solide indéformable
• Définir la notion de solide indéformable
• Etendre la définition de la vitesse en mettant en évidence la relativité du mouvement
• Etablir la formule du champ de vitesses d’un solide
• Etudier l’allure du champ de vitesses d’un solide et voir comment on peut ca-
ractériser son mouvement instantané
• Introduire la cinématique plane et la notion de centre instantané de rotation
• Définir la notion d’accélération et établir la formule du champ d’accélérations
3.1 Définition du solide indéformable
Un solide est indéformable (ou rigide) si la distance entre deux quelconques de

ses points reste constante
au cours du temps. Si A et B sont deux points d’un
−→
solide, la norme AB reste constante. Ainsi, toute figure géométrique liée à un solide
reste elle aussi indéformable. De façon générale, un solide sera noté S. S’il y a n solides,
ils seront notés S1 , S2 , . . . Sn .
Comme nous n’étudierons dans la suite que des solides indéformables, nous dirons
simplement solide, le qualificatif indéformable étant sous-entendu.
On déduit de la définition que l’on connaı̂t la situation d’un solide si on connaı̂t celle
de trois de ses points non colinéaires, par exemple A, B et C. Tout autre point P est
en effet comme lié aux 3 autres par un trépied rigide et sa position ne fait aucun doute
87
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 88
(figure 3.1), pour autant que les points A, B et C ne soient pas sur une même droite.
Solide indéformable
P
B
Fig. 3.1 – Solide indéformable
De la même manière, si on attache au solide un repère AXY Z, la situation du repère

détermine de façon univoque celle du solide (et vice-versa). Il est clair que les coordonnées
d’un point M quelconque du solide par rapport à ce repère restent constantes (figure 3.2)
quand le solide est indéformable
n−−→o
AM = {cste} (3.1)
XY Z
S M
Z
Y
A
Fig. 3.2 – Equivalence solide-repère
Pour la cinématique, l’étude du mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1

est identique à celle du mouvement d’un repère lié au solide S2 par rapport à un autre lié
au solide S1 . On parle d’équivalence repère-solide.
Lors de la définition des bases dans le premier chapitre, nous avons supposé l’existence
d’un repère de référence implicite. On désignera par s le solide attaché à ce repère. Le solide
s désigne de façon générale une référence globale du mouvement qui pourrait s’apparenter
en ce qui nous concerne à la Terre.
3.2 Position relative d’un solide par rapport à un

autre
Positionner un solide S par rapport au solide s revient à positionner le repère AXY Z

attaché au solide S par rapport au repère Oxyz, attaché à s.
S M
Z*
Y
Z A
Y*
X* X
z
s
O y
x
Fig. 3.3 – Position relative de deux solides
−→
Il suffit pour cela de connaı̂tre le vecteur OA et l’orientation de la base XY Z par rap-
port à xyz (ou si on veut l’orientation du repère AXY Z par rapport au repère AX ∗ Y ∗ Z ∗
parallèle à Oxyz mais situé en A). Le moyen le plus direct pour spécifier l’orientation
relative est de considérer la matrice de passage [Rxyz,XY Z ]. On peut alors déterminer les
coordonnées de n’importe quel point M de S par rapport au repère Oxyz à partir de ses
coordonnées dans AXY Z
−−→ −→ −−→
OM
n−−→o = OA
n−→+oAM n−−→o
OM = OA + AM
xyz xyz xyz
n−→o n−−→o
= OA + [Rxyz,XY Z ] AM (3.2)
xyz XY Z
Comme déjà évoqué, les coordonnées de M par rapport au repère AXY Z sont
constantes et l’évolution des coordonnées de M par rapport à Oxyz ne dépend que du
−→
mouvement du solide, exprimé par le vecteur OA et la matrice de rotation [Rxyz,XY Z ].
On en déduit que le mouvement complet d’un solide peut être défini par seulement
6 paramètres : 3 paramètres correspondant aux coordonnées du point A et 3 paramètres
pour exprimer la rotation (par exemple 3 angles d’Euler). La matrice de rotation, bien
que constituée de 9 termes est en effet soumise à 6 contraintes puisque bâtie à partir
des composantes de 3 vecteurs unitaires (3 contraintes) et perpendiculaires entre eux (3
contraintes). Il ne reste donc que 3 paramètres libres.
3.3 Définition générale de la vitesse - Relativité du

mouvement
Lors du chapitre sur la cinématique du point, nous avons défini la vitesse comme la
dérivée du vecteur position par rapport au temps. Cette définition est pourtant incomplète
car le mouvement d’un point dépend aussi du propre mouvement de l’observateur.
Z S Y
A
X P
y
O s
z x
Fig. 3.4 – Relativité de la vitesse
Considérons la figure 3.4, mettant en présence deux repères s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z) en mouvement l’un par rapport à l’autre. Il est clair que le mouvement d’un
point P de l’espace apparaı̂tra différemment selon qu’il est observé de s ou de S. La
vitesse d’un point n’a donc de sens que si on précise aussi l’observateur. Les vitesses de
P, observées de S ou s seront ainsi notées ~vP/s et ~vP/S . Elles sont définies comme suit
−→ −→
dOP dAP
~vP/s = avec O ∈ s ~vP/S = avec A ∈ S (3.3)
dt dt
s S
où l’indice associé à la dérivation signifie que la variation du vecteur est observée de s ou
de S.
L’astronomie reste un bel exemple de la relativité du mouvement. De la Terre, le soleil
semble tourner autour de nous une fois par jour. Nous savons aujourd’hui que c’est la
rotation de la Terre sur son axe qui donne cette impression.
Le fait de spécifier le repère par rapport auquel on effectue la dérivation n’a de sens que
pour les grandeurs vectorielles. Comme on le verra, l’effet de l’observateur sur la dérivée
vient de sa rotation éventuelle. Une rotation de l’observateur lui donne l’impression que
le vecteur tourne dans l’autre sens, ce qui induit une variation de direction. Il est donc
inutile de spécifier le repère de dérivation pour les fonctions scalaires puisqu’une rotation
n’en change pas la valeur.
Si une fonction vectorielle est exprimée dans la base xyz

~f(t) = fx (t)~ux + fy (t)~uy + fz (t)~uz
sa dérivée observée du même repère xyz donnera

df
~ dfx d~ux dfy d~uy dfz d~uz
= ~ux + fx + ~uy + fy + ~uz + fz
dt dt dt xyz dt dt xyz dt dt xyz
xyz
dfx dfy dfz
= ~ux + ~y +
u ~uz (3.4)
dt dt dt
puisque les vecteurs d’un repère ne peuvent varier lorsqu’ils sont observés du repère lui-
même.
De façon générale, on pourra écrire
 
 d~f  d n~ o

= f (3.5)
 dt  dt xyz
xyz xyz
c’est-à-dire qu’une composante de la dérivée est égale à la dérivée de la composante

correspondante, pour autant que la base de projection soit attachée à l’observateur utilisé
pour la dérivation.
Tout ce qui a été dit en cinématique du point est donc correct, à condition que les
dérivations s’opèrent par rapport au repère Oxyz. Celui-ci étant le seul repère en présence,
aucune ambiguı̈té n’était possible.
3.4 Champ de vitesses d’un solide
3.4.1 Définition
Considérons un solide S en mouvement par rapport à un repère (ou solide) s.
Le champ de vitesses du solide S par rapport à s est le champ qui, à un instant t,

associe à tout point M du solide S, sa vitesse observée du repère s, soit ~vM/s . Pour préciser
que le point M est attaché au solide S, on notera sa vitesse ~vMS /s .
On parle de champ de vitesses instantané, puisque, à un autre instant t′ , la vitesse

du même point M sera généralement différente. Dans ce cours, nous ne nous intéresserons
pas à l’évolution du champ de vitesses dans le temps mais plutôt au champ de vitesses
instantané d’un solide, à un instant précis, et pour une configuration bien connue.
3.4.2 Prolongation du champ en dehors du solide
Physiquement, le champ de vitesses n’est défini et mesurable que dans le volume

occupé physiquement par le solide S. Toutefois, on peut le prolonger en dehors du solide
vM /s
S
S
y
O s
z x
Fig. 3.5 – Champ de vitesses d’un solide
en imaginant que tout point P de l’espace puisse être rattaché au solide par un trépied
rigide. Par rapport à un repère s, il aurait dans de telles conditions une vitesse que l’on
notera ~vPS /s . Le champ de vitesses de S par rapport à s peut donc être considéré comme
étendu à tout l’espace, et même à l’intérieur d’autres solides matériels.
V
PS/s
P
C
S
B
s
A
Fig. 3.6 – Prolongation du champ de vitesses
S’il y a plusieurs solides S1 , S2 , . . . , Sn en mouvement, tout point géométrique P

de l’espace peut par la pensée être rattaché à un solide quelconque, et peut ainsi avoir
différentes vitesses ~vPS1 /s , ~vPS2 /s , . . . , ~vPSn /s par rapport à un repère s.
VP /s P VP /s
S1 S2
S2
S1
Fig. 3.7 – Rattachement d’un point à plusieurs solides
En général, pour éviter toute confusion, on utilisera la notation complète.
3.4.3 Différence entre base et repère
Comme on l’a vu, on détermine la vitesse d’un point par rapport à un repère, qui consti-
tue en fait le repère auquel est attaché l’observateur. La vitesse en question détermine
un vecteur, que l’on peut lui-même projeter dans une base quelconque. Ainsi, comme le
montre la figure 3.8, la vitesse du point P peut être considérée par rapport au repère s,
comme appartenant à S1 ou S2 , le vecteur obtenu pouvant être projeté dans une base
XY Z elle-même en mouvement par rapport à s.
3.5 Exemples
3.5.1 Vélo et moto
La figure 3.9 illustre bien la relativité du mouvement : une moto dépasse un cycliste
en plein effort dans une côte. On présente les vitesses de la moto et du vélo par rapport au
sol s, ainsi que la vitesse de la moto, vue du cycliste. Cette dernière montre que le cycliste
voit s’éloigner allègrement la moto. On ne précise pas le point auquel on s’intéresse parce
que la vitesse est la même pour tous les points du vélo ou de la moto (en excluant bien
sûr les roues, et les jambes du cycliste). Toutes les vitesses sont parallèles au sol.
Z base
Y VP /s P VP /s
S1 S2
X
S2
S1
observateur
Fig. 3.8 – Différence entre repère et base
Vmoto/vélo
Vmoto/s
Vvélo/s
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Fig. 3.9 – Vitesses - Vélo et moto
3.5.2 Personnage dans un ascenseur
A la figure 3.10, on voit un personnage se déplaçant vers la gauche à l’intérieur d’un

ascenseur en train de monter. La vitesse de l’ascenseur par rapport au bâtiment s est bien
évidemment dirigée vers le haut. La vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur est
clairement vers la gauche. Ce serait la vitesse qui serait observée par une autre personne
immobile dans l’ascenseur. Pour un observateur situé au sol, le mouvement du personnage
apparaı̂t comme une combinaison des deux mouvements : le personnage monte et se
déplace en même temps vers la gauche. On démontrera plus tard par le théorème de
composition des vitesses que la vitesse absolue du personnage (par rapport au bâti) est
la somme vectorielle de la vitesse d’entraı̂nement (la vitesse de l’ascenseur par rapport au
sol) et de la vitesse relative (la vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur) :
~ homme/s = V
V ~ homme/ascenseur + V
~ ascenseur/s
Vascenseur/s
V
homme/s
s
1111
0000
Vhomme/ascenseur
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Fig. 3.10 – Vitesses - Ascenseur
3.5.3 Chariot
La figure 3.11 illustre le cas d’un chariot circulant sur un sol horizontal, vers la droite.
On s’intéresse en particulier au point P, situé sur la périphérie de la roue avant, à l’hori-
zontale du centre de la roue.
La vitesse ~vProue /chariot est la vitesse qu’a le point P, observée du chariot. Or, pour un
observateur situé sur le chariot, la roue décrit un mouvement circulaire autour du centre
fixe de la roue. La vitesse est donc tangentielle et, puisque la roue tourne dans le sens des
aiguilles d’une montre, est dirigée vers le bas.
La vitesse ~vPchariot /s est la vitesse qu’aurait le point P si on l’attachait par la pensée au
chariot, observée du sol s. Or, tous les points du chariot se déplacent à une même vitesse
horizontale. La vitesse ~vPchariot /s est donc horizontale.
La vitesse ~vProue /s est la vitesse du point P, observée du sol. Comme pour l’ascenseur,
elle correspond à la somme vectorielle des deux autres et on verra plus tard qu’elle est
inclinée à 45o par rapport à l’horizontale. Nous verrons que, à l’instant considéré, la roue
tourne autour du point de contact entre la roue et le sol.
~vProue /s = ~vProue /chariot + ~vPchariot /s
y
X
Y
chariot
x
VPchariot /s
P
roue VProue /chariot
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
VProue /s
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
s
Fig. 3.11 – Vitesses - Chariot
Cet exemple permet aussi d’illustrer la notion de base. On remarque en effet sur la
figure deux bases xyz et XY Z, inclinées de 45 o l’une par rapport à l’autre. Si V est la
grandeur de la vitesse d’avance du chariot, on aura par exemple
√ √
~vProue /chariot xyz = (0; −V ; 0) ~vProue /chariot XY Z = (−V / 2; −V / 2; 0)
√ √
~vPchariot /s xyz = (V ; 0; 0) ~vPchariot /s XY Z = (V / 2; −V / 2; 0)
√
~vProue /s xyz = (V ; −V ; 0) ~vProue /s XY Z = (0; −V 2; 0)
3.6 Théorème de composition des dérivées - vecteur

vitesse de rotation
3.6.1 Théorème de composition des dérivées
Dans le chapitre précédent, nous avons vu comment déterminer la dérivée d’une fonc-
tion vectorielle par rapport à un repère, à partir de ses composantes dans le même repère.
Le problème ici est de déterminer la dérivée d’une fonction vectorielle par rapport par
1111
0000
0000
1111
S
0000
1111
0000
1111
f(t)
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Z A
Y
0000
1111
0000
1111
z X
s
O y
x
Fig. 3.12 – Composition des dérivées
exemple à une base xyz, attachée à un solide s, à partir de ses composantes fX , fY et fZ

dans une base XY Z, attachée à un solide S (figure 3.12).
Pour cela, on repart de la décomposition dans la base XY Z

d~f d
= (fX (t)~uX + fY (t)~uY + fZ (t)~uZ )
dt dt xyz
xyz

dfX d~uX dfY d~uY dfZ d~uZ
= ~uX + fX + ~uY + fY + ~uZ + fZ
dt dt xyz dt dt xyz dt dt xyz

dfX dfY dfZ d~uX d~uY d~uZ
= ~uX + ~uY + ~uZ + fX + fY + fZ
dt dt dt dt xyz dt xyz dt xyz

d~f d~uX d~uY d~uZ
= + fX + fY + fZ (3.6)
dt dt xyz dt xyz dt xyz
XY Z
La dérivée de la fonction ~f par rapport à xyz est donc égale à la somme de la dérivée de
la même fonction vue de XY Z, et d’autres termes où intervient la variation des vecteurs
de la base XY Z par rapport à xyz. Les deux bases pouvant tourner l’une par rapport à
l’autre, cette variation n’est en général pas nulle.
Les dérivées des vecteurs unitaires sont toutefois soumises à un certain nombre
de contraintes, dues à la nature cartésienne de la base. D’abord, chaque vecteur doit
évidemment rester unitaire, ce que l’on peut exprimer par
~u2X = ~u2Y = ~u2Z = 1 (3.7)
ce qui donne par dérivation
d~uX d~uY d~uZ

2~uX · = 2~uY · = 2~uZ · =0 (3.8)
dt dt dt
et ce quel que soit le repère de dérivation.
d~uX d~uY d~uZ

On en déduit que , et sont perpendiculaires respectivement à ~uX , ~uY
dt dt dt
et ~uZ , quel que soit le repère de dérivation. Cela implique que la composante selon X de
d~uX d~uY d~uZ
, la composante selon Y de et la composante selon Z de sont nulles.
dt dt dt
Les vecteurs de la base doivent également rester perpendiculaires entre eux et sont
donc soumis aux contraintes suivantes
~uX · ~uY = ~uX · ~uZ = ~uY · ~uZ = 0 (3.9)

d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · + · ~uY = ~uX · + · ~uZ = ~uY · + · ~uZ = 0 (3.10)
dt dt dt dt dt dt
ou encore
d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · =− · ~uY ~uX · =− · ~uZ ~uY · =− · ~uZ (3.11)
dt dt dt dt dt dt
d~uY
On en déduit par exemple que la composante selon X de est l’opposé de la
dt
d~uX
composante selon Y de .
dt
Toutes les conditions sont vérifiées si on calcule les dérivées des vecteurs unitaires en
les multipliant vectoriellement par un même vecteur ~ω
d~uX d~uY d~uZ

= ~ω ∧ ~uX = ~ω ∧ ~uY = ~ω ∧ ~uZ (3.12)
dt dt dt
En effet, le produit scalaire d’un des vecteurs unitaires par sa dérivée est bien nul
d~uI
~uI · = ~uI · (~ω ∧ ~uI ) = ~ω · (~uI ∧ ~uI ) = 0 I = X, Y, Z (3.13)
dt
De même, on retrouve
d~uJ d~uI
~uI · = ~uI · (~ω ∧ ~uJ ) = −~uJ · (~ω ∧ ~uI ) = −~uJ · I, J = X, Y, Z (3.14)
dt dt
En toute logique, les 9 composantes des dérivées des vecteurs unitaires étant soumises
à 6 contraintes, il ne reste que 3 paramètres libres, correspondant aux 3 composantes du
vecteur ω~.
Si on reprend le développement initial de la dérivée de la fonction vectorielle ~f (cf.
3.6), on obtient

df
~ df
~ d~uX d~uY
d~uZ
= + fX + fY + fZ
dt dt dt xyz dt xyz dt xyz
xyz
XY Z
d~f
= + fX (~ω ∧ ~uX ) + fY (~ω ∧ ~uY ) + fZ (~ω ∧ ~uZ )
dt
XY Z
df
~
= + ~ω ∧ (fX ~uX + fY ~uY + fZ ~uZ )
dt
XY Z
df
~
= + ~ω ∧ ~f (3.15)
dt
XY Z
En fait, le vecteur ω~ dépend du mouvement relatif du repère XY Z par rapport au

repère xyz et sera noté ~ωXY Z/xyz , ce qui donne

d~f d~f
= ~ XY Z/xyz ∧ ~f
+ω (3.16)
dt dt
xyz XY Z
ou encore, si on en revient aux solides

d~f d~f
= + ~ωS/s ∧ ~f (3.17)
dt dt
s S
Comme on le verra au point suivant, le vecteur ω

~ S/s est en fait lié à la rotation du
solide S par rapport au solide s.
3.6.2 Interprétation du vecteur ~ω
Considérons la situation illustrée à la figure 3.13, où le repère OXY Z est obtenu par
rotation du repère Oxyz, d’un angle θ autour d’un axe fixe spécifié par le vecteur unitaire
~n. Le sens positif de θ est choisi conformément au vecteur ~n par la règle du tire-bouchon.
En appliquant les formules vues au chapitre sur le calcul vectoriel, on détermine les
vecteurs ~uX , ~uY et ~uZ , comme les vecteurs ~ux , ~uy et ~uz tournés d’un angle θ autour de
l’axe déterminé par le vecteur unitaire ~n
~uX = (~ux · ~n) · ~n + ~n ∧ (~ux ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = (~uy · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uy ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = (~uz · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uz ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.18)
ou encore
~uX = ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = ~uy cos θ + (~uy · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = ~uz cos θ + (~uz · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.19)
z
Z
n
uZ uz θ
uY
Y
ux
uy
y
uX
x X
Fig. 3.13 – Repères en rotation relative
Si on imagine que θ suit une certaine évolution dans le temps, la dérivée par exemple
de ~uX par rapport à xyz vaut, en partant de la première forme

d~uX dθ dθ
= −~n ∧ (~ux ∧ ~n) sin θ + (~n ∧ ~ux ) cos θ
dt xyz dt dt
dθ
= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ] (3.20)
dt
Comme ~n ∧ ~n = 0, l’écriture suivante est équivalente

d~uX dθ
= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ)] (3.21)
dt xyz dt
soit (cf. 3.19)

d~uX dθ
= ~n ∧ ~uX (3.22)
dt xyz dt
Par le même raisonnement sur ~uY et ~uZ , on trouverait évidemment

d~uY dθ d~uZ dθ
= ~n ∧ ~uY = ~n ∧ ~uZ (3.23)
dt xyz dt dt xyz dt
Or, si on avait appliqué le théorème de composition des dérivées, on aurait trouvé

d~uI d~uI
= +ω ~ XYZ/xyz ∧ ~uI = ω
~ XYZ/xyz ∧ ~uI I = X, Y, Z (3.24)
dt xyz dt XY Z
On en déduit que le vecteur ω

~ XYZ/xyz a pour direction celle de l’axe de rotation relatif
des deux bases et pour grandeur la vitesse angulaire dθ dt
. Quant au sens, il est indiqué
par la règle du tire-bouchon selon le sens positif de rotation choisi pour θ. Le vecteur ~ω
s’apparente donc à un vecteur vitesse de rotation tel que défini dans le chapitre sur la
cinématique du point.
3.7 Formule du champ de vitesses d’un solide
3.7.1 A partir du théorème de composition des dérivées
Soit deux points A et B d’un solide S, dont on observe le mouvement par rapport à
un observateur s. On peut évidemment écrire la relation géométrique suivante
−→ −→ −→
OB = OA + AB (3.25)
B
A
s
O y
x
Fig. 3.14 – Formule du champ de vitesses d’un solide
En dérivant l’expression par rapport au temps et en choisissant s comme observateur,

on obtient
−→ −→ −→
dOB dOA dAB
= + (3.26)
dt dt dt
s s s
Comme le point O appartient à s, et en utilisant le théorème de composition des

dérivées sur le deuxième terme de l’addition, on obtient
−→
dAB −→
~vBS /s = ~vAS /s + + ~ωS/s ∧ AB (3.27)
dt
S
−→
Comme le vecteur AB est constant sur S, on obtient la formule du champ de vitesses
du solide
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB (3.28)
qui exprime le lien entre les vitesses de deux points d’un même solide.
On constate qu’on peut exprimer la vitesse de tous les points du solide à partir seule-
ment de 6 paramètres : les 3 composantes de la vitesse d’un point quelconque du solide
et celles du vecteur vitesse de rotation. Cette remarque est évidemment cohérente avec
l’analyse géométrique qui avait montré que la situation spatiale d’un solide peut être
décrite à partir seulement de 6 paramètres indépendants.
3.7.2 A partir de la position relative de deux solides
On peut retrouver le même résultat en repartant de la relation établie plus tôt

n−→o n−→o n−→o
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB (3.29)
xyz xyz XY Z
En la dérivant par rapport au temps, on obtient

d n−→o d n−→o d n−→o
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB
dt xyz dt xyz dt XY Z
( −→ ) ( −→ )
dOB dOA n
d [Rxyz,XY Z ] −→ o
|xyz = |xyz + AB (3.30)
dt dt dt XY Z
xyz xyz
−→
puisque le vecteur AB a des composantes constantes dans XY Z.
On reconnaı̂t entre les accolades la définition de la vitesse, soit
d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + AB (3.31)
dt XY Z
−→
En exprimant la variance vectorielle sur les composantes du vecteur AB et en se
souvenant que la matrice de passage est orthogonale (son inverse est égale à sa transposée),
la relation devient
d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + [RXY Z,xyz ] AB
dt xyz
d [Rxyz,XY Z ] n−→ o
= ~vAS /s xyz + [Rxyz,XY Z ]T AB (3.32)
dt xyz
Par ailleurs, puisque toute matrice de passage [R] est orthogonale, on peut écrire
[R] · [R]T = [I] (3.33)
où [I] représente une matrice unitaire.

En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient

d [R] d [R]T
· [R]T + [R] · =0 (3.34)
dt dt
ou encore
T
d [R] T d [R]T d [R] T
· [R] = − [R] · =− · [R] (3.35)
dt dt dt
d [R]
Si [R] est une matrice orthogonale, la matrice · [R]T est donc antisymétrique et
dt
ne peut être que de la forme
 
0 −a b
d [R]
· [R]T =  a 0 −c (3.36)
dt
−b c 0
On peut donc réécrire l’expression de la vitesse de B comme suit

 
0 −ωz ωy n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + ωz  0 −ωx  AB (3.37)
xyz
−ωy ωx 0
La matrice anti-symétrique s’identifie à un produit vectoriel, par un vecteur ~ω qui ne

peut que correspondre à ω
~ S/s
n −→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + ~ωS/s ∧ AB (3.38)
xyz
On établit du même coup la relation entre le vecteur de rotation et la matrice de

rotation correspondante
d [Rs,S]
· [Rs,S ]T = ω̃S/s s (3.39)
dt
Ce résultat conforte bien évidemment l’interprétation du vecteur ~ωS/s faite plus tôt.
La matrice R précisant une orientation, sa variation est inévitablement liée à la vitesse
de rotation.
3.7.3 Torseur cinématique
Le champ de vitesses instantané d’un solide est complètement déterminé par la vitesse
d’un quelconque de ses points et la vitesse de rotation du solide.
Un tel champ vectoriel constitue en fait un torseur. Par définition, un torseur est
caractérisé par le fait que la valeur du champ M~ A en un point A et la valeur du champ
~
MB en un point B, sont liés par la formule dite du changement de pôle
M~B=M ~ A+R~ ∧− →
AB (3.40)
~ représente la résultante du torseur.

où R
Le champ de vitesses instantané d’un solide S par rapport à un repère s est appelé
torseur cinématique. En mettant en parallèle la formule du champ de vitesses
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB
et la formule du changement de pôle, on voit que la valeur du champ M ~ A en un point

~ s’apparente au vecteur
A s’apparente à la vitesse du point ~vAS /s et que la résultante R
vitesse de rotation ~ωS/s .
La valeur du champ M ~ A en un point A d’un torseur et la résultante R ~ constituent

les coordonnées du torseur en A, ou au pôle A. Les coordonnées du torseur en un
autre pôle sont facilement déterminées par la formule du changement de pôle, d’où son
appellation. Ainsi, le torseur cinématique relatif au mouvement instantané du solide S par
rapport à s est déterminé par ses coordonnées ~vAS /s et ~ωS/s en un point A quelconque.
Souvent, on spécifiera un torseur par ses coordonnées au pôle O de référence, soit pour le
torseur cinématique ~vOS /s et ~ωS/s .
3.8 Interprétation du champ de vitesses
Soit deux points A et B d’un solide S, en mouvement par rapport à un observateur

s. Faisons passer par A une droite parallèle au vecteur ~ωS/s et construisons le point B′ ,
projection de B sur cette droite (cf. figure 3.15).
ωS/s
S ω Λ AB
S/s
ωS/s
B
B’
s
A
Fig. 3.15 – Interprétation de la formule du champ de vitesses
La formule du champ de vitesses peut être développée comme suit

−→
−−→ −−→
= ~vAS /s + ~ωS/s ∧ (AB′ + B′ B)
−−→
= ~vAS /s + ~ωS/s ∧ (B′ B) (3.41)
−−→
puisque par construction AB′ est parallèle à ω
~ S/s .
−−→
Or, comme on l’a vu en cinématique du point, le terme ~ωS/s ∧ B′ B correspond à la
vitesse du point B en mouvement circulaire de centre B′ dans un plan perpendiculaire au
−−→ −−→
vecteur ~ωS/s . Le vecteur ~ωS/s ∧ B′ B est en effet perpendiculaire à ω
~ S/s et à B′ B, soit dans
−−→
un plan perpendiculaire à l’axe, passant par B et B′ . La grandeur de ~ωS/s ∧ B′ B est donnée
par
−−→
′ −−→
′ o −−→′
~ωS/s ∧ B B = ~ωS/s B B sin 90 = ~ωS/s B B (3.42)
−−→
′
et est donc bien proportionnelle à la vitesse de rotation ω~ S/s et au rayon B B qui
correspond à la distance par rapport à l’axe.
En résumé, la vitesse ~vBS /s du point B de S est égale à la vitesse du point ~vAS /s du
point A de S à laquelle on ajoute la vitesse qu’aurait B si S tournait à vitesse angulaire
dα
dt
= ~ωS/s autour d’un axe passant par A et parallèle au vecteur ~ωS/s . Le sens de rotation
est donné par la règle du tire-bouchon appliquée au vecteur ω ~ S/s .
3.9 Propriétés du champ de vitesses
3.9.1 Equiprojectivité
Le champ de vitesses instantané d’un solide indéformable est équiprojectif,

c’est-à-dire que les vecteurs vitesses de deux points A et B ont même projection algébrique
−→
sur l’axe déterminé par AB, soit
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB (3.43)
S
VB /s
S
V
AS/s s
A
Fig. 3.16 – Equiprojectivité du champ de vitesses
La relation se démontre facilement par application de la formule du champ de vitesses

−→ −→ −→ −→
~vBS /s · AB = (~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB) · AB = ~vAS /s · AB (3.44)
−→ −→
puisque ~ωS/s ∧ AB est perpendiculaire à AB.
Cette propriété est une conséquence de l’indéformabilité des solides. En effet, on sait
−→
que la norme du vecteur AB est constante si le solide est indéformable. Il en est donc de
même pour son carré, égal au carré du vecteur lui-même
−→ 2 −→

AB = AB2 = cste (3.45)
En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient en supposant que O est

attaché à l’observateur s
−→ −→ −→
−→ dAB −→ d(OB − OA) −→
2AB · |s = 2AB · |s = 2AB · (~vBS /s − ~vAS /s ) = 0 (3.46)
dt dt
de laquelle on retire la relation d’équiprojectivité
−→ −→
AB · ~vAS /s = AB · ~vBS /s (3.47)
On aurait pu partir de cette relation pour en déterminer la formule du champ de

vitesses. On peut en effet démontrer que tout champ équiprojectif correspond à un torseur
et est régi par la formule du changement de pôle.
3.9.2 Invariant
L’invariant I d’un torseur est le produit scalaire de la valeur du champ en n’importe

quel point par la résultante, soit en ce qui nous concerne le produit scalaire de la vitesse
en un point par le vecteur vitesse de rotation. On vérifie que, comme son nom l’indique,
l’invariant ne dépend pas du point choisi
−→
I = ~vBS /s · ~ωS/s = (~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB) · ~ωS/s = ~vAS /s · ~ωS/s ∀ A, B (3.48)
3.9.3 Axe central
L’axe central d’un torseur est le lieu des points où la valeur du champ est
parallèle à la résultante. L’axe central du torseur cinématique est donc le lieu des
points où la vitesse est parallèle au vecteur vitesse de rotation. Les points C recherchés
doivent donc vérifier
~vCS /s = k~ωS/s (3.49)
relation que l’on peut multiplier scalairement par ~ωS/s
2 ~vCS /s · ~ωS/s I
~vCS /s · ~ωS/s = k~ωS/s →k= 2
= 2 (3.50)
~ωS/s ~ωS/s
I
Le lieu des points C devient donc le lieu des points où la vitesse est égale à 2
~ωS/s ,
~ωS/s
ce qui peut s’écrire, si on suppose que l’on connaı̂t la vitesse d’un point A quelconque
−→ I
~vAS /s + ~ωS/s ∧ AC = 2 ~ωS/s (3.51)
~ωS/s
ou encore
−→ I
~ωS/s ∧ AC = 2 ~ωS/s − ~vAS /s (3.52)
~ωS/s
soit
−→ I
AC ∧ ~ωS/s = ~vAS /s − 2 ~ωS/s (3.53)
~ωS/s
−→
Le vecteur AC est déterminé par l’opération inverse du produit vectoriel, soit selon la
formule vue au chapitre sur le calcul vectoriel

I
~ωS/s ∧ ~vAS /s − ω~ 2 ~ωS/s
−→ S/s ~ωS/s ∧ ~vAS /s
AC = 2
+ λ~ωS/s = 2
+ λ~ωS/s (3.54)
~ωS/s ~ωS/s
L’axe central est donc une droite, parallèle au vecteur ~ωS/s . Cette droite passe par un
point particulier P, donné par
−→ ~ωS/s ∧ ~vAS /s
AP = 2
(3.55)
ω
~ S/s
Géométriquement, le point P correspond à la projection orthogonale de A sur l’axe central.

Si les coordonnées du torseur sont données par rapport au pôle O, le lieu des points
C de l’axe central sera donné par
−→ ~ωS/s ∧ ~vOS /s
~eC = OC = 2
+ λ~ωS/s (3.56)
~ωS/s
L’axe central est aussi le lieu des points où la vitesse est minimale. Si on écrit la
formule du champ de vitesses par rapport à un point C de l’axe central, on obtient
−−→ I −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = 2 ~ωS/s + ~ωS/s ∧ CM (3.57)
~ωS/s
Or, d’après la définition du produit vectoriel, les deux termes sont perpendiculaires
entre eux (figure 3.17), on peut donc écrire
2
2 I

−−→
2
~vM /s = ~
ω S/s + ~
ω S/s ∧ CM (3.58)
S 2
~ωS/s
ω S/s
ω
V I
M’ MS/s ω
ω2 S/s
ω Λ M’M
M S/s
C
VC /s = I ω s
S ω2 S/s
Fig. 3.17 – Vitesse d’un point par rapport à l’axe central
Appelons M′ la projection orthogonale de M sur l’axe central

−−→ −−→ −−→ −−→
~ωS/s ∧ CM = ω~ S/s ∧ CM′ + M′ M = ~ωS/s ∧ M′ M (3.59)
−−→
puisque CM′ est parallèle à l’axe central et donc à ~ωS/s .
On obtient ainsi
2
2 I −−′→
2 I2 2
−−′→ 2
~vM /s = ~
ω
2 S/s

+

~
ω
S/s ∧ M M = + ~
ω S/s
M M (3.60)
S
~ωS/s ~ωS/s 2
−−→

Le vecteur ~ωS/s étant imposé, la norme de la vitesse augmente avec la distance M′ M
par rapport à l’axe central et est donc minimale quand M est sur l’axe central. Aucun
point n’a une vitesse nulle, à moins que l’invariant I ou le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s
ne soient nuls.
3.9.4 Allure du champ de vitesses
Si on définit le pas p du mouvement instantané d’un solide par

p I
= 2 (3.61)
2π ~ωS/s
la formule du champ de vitesses s’écrit

p −−→ p −−→
~vMS /s = ~ωS/s + ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s + ~ωS/s ∧ M′ M (3.62)
2π 2π
S
ω S/s
ω
VM’ /s VM" /s
V p S
S M’ MS/s ω p I
2π S/s ω S/s= 2 ω S/s
2π ω
ω Λ M’M
S/s
M
ωS/s Λ M’M"
p M"
VC /s= ω
C S 2π S/s s
Fig. 3.18 – Allure du champ de vitesses autour de l’axe central
M′ étant toujours la projection orthogonale de M sur l’axe central.

A l’instant considéré, tous les points du solide ont la même vitesse que s’ils décrivaient
2πI
une hélice de pas p = 2 autour de l’axe central. On dit que le solide est en mouvement
~ωS/s
hélicoı̈dal instantané. Si le solide est à tout instant en mouvement hélicoı̈dal instan-
tané, la nature de celui-ci change : l’axe et le pas du mouvement hélicoı̈dal évoluent en
général au cours du temps. En un instant donné, le champ de vitesses a l’allure présentée
à la figure 3.18.
3.10 Caractérisation du champ de vitesses
Le mouvement hélicoı̈dal instantané d’un solide peut présenter deux cas particuliers,
correspondant à chaque fois à un invariant nul.
~ S/s · ~vMS /s est nul aussi,
• Si le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul, l’invariant I = ω
et on dit que l’on a affaire à un mouvement de translation instantanée. La
formule du champ de vitesses nous donne
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB = ~vAS /s (3.63)
ce qui signifie que tous les points du solide ont la même vitesse. Le pas p et l’axe
central sont indéterminés.
ω2
p~
• Si le pas du mouvement hélicoı̈dal est nul, l’invariant I = 2πS/s est nul aussi, et
on dit que l’on a affaire à un mouvement de rotation instantanée. Dans ce
cas, la vitesse des points sur l’axe central est nulle et chaque point du solide est en
mouvement circulaire autour de sa projection sur l’axe central. Si C est un point de
VA /s
A S
VC /s B VB /s
S S
C
s
Fig. 3.19 – Translation instantanée
ω S/s
ω
V = ω Λ M’M
M’ MS/s S/s
M V = ω Λ M’M"
M"S/s S/s
C
M"
s
Fig. 3.20 – Rotation instantanée
l’axe central, la vitesse de M est donnée par

p −−→ −−→ −−→
~vMS /s = ~ S/s + ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s ∧ M′ M
ω (3.64)
2π
où M′ est la projection de M sur l’axe central. L’axe central devient le lieu des points
où la vitesse est nulle.
On peut ainsi sans problème caractériser le type de mouvement instantané d’un solide
à partir des deux coordonnées du torseur cinématique (~ωS/s et ~vAS /s ) en un point A
quelconque
• Si I = ~ωS/s · ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement hélicoı̈dal instan-
2πI
tané de pas p = 2
autour de l’axe central.
~ωS/s
• Si ~ωS/s est différent de zéro et que I = ~ωS/s ·~vAS /s est nul, le solide est en mouvement
de rotation instantanée autour de l’axe central (mouvement hélicoı̈dal de pas nul).
• Si ~ωS/s est nul et que ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement de
translation instantanée.
• Si ~ωS/s et ~vAS /s sont nuls, le solide est en repos instantané et la vitesse de tous
les points du solide est nulle.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et même
pas p, on parle de mouvement hélicoı̈dal permanent. Dans ces conditions, chaque
point du solide reste toujours sur une même hélice.
Si à tout instant le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul, on dit que le solide est en
mouvement de translation permanente. En translation permanente, tous les points
du solide ont même vitesse à tout instant.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et que
le pas p reste nul, le solide est en mouvement de rotation permanente. Sur l’axe
central, la vitesse est nulle à tout instant. Physiquement le solide tourne toujours autour
d’un même axe, l’axe de rotation étant l’axe central. Chaque point du solide décrit un
même cercle dont le centre est situé sur l’axe de rotation.
3.11 Exemples
3.11.1 Principe
Des considérations qui précèdent, on déduit que le champ de vitesses d’un solide
indéformable peut être déterminé si on connaı̂t
• la vitesse d’un de ses points et le vecteur vitesse de rotation (conformément aux
développements réalisés pour l’expression de la situation spatiale d’un solide) ;
• la vitesse de 3 points non colinéaires : on recherche la vitesse de rotation qui vérifie
la formule du champ de vitesses ; les vitesses données doivent évidemment vérifier
l’équiprojectivité ;
• la vitesse d’un point et la direction de la vitesse de deux autres points, pour autant
qu’ils ne soient pas colinéaires ; la grandeur des vitesses inconnues peut en effet être
facilement déduite de l’équiprojectivité et on retombe alors sur le cas précédent.
Il est parfois possible, notamment dans le cas de points dont la vitesse est nulle,
d’identifier l’axe central. On connaı̂t alors la direction du vecteur vitesse de rotation.
C’est ce que nous allons appliquer dans les exemples qui suivent.
3.11.2 Butée à billes
La figure 3.21 illustre le principe de fonctionnement d’une butée à billes. La figure

représente en réalité une coupe axiale du dispositif. Une butée à billes permet à l’arbre S1
de tourner autour de l’axe Oy tout en supportant une charge axiale. La charge est reprise
par des billes qui tournent dans une cuvette circulaire fixe s. L’arbre S1 est en contact
avec la bille en P. Au droit du point P, la surface du solide S1 décrit un cône dont l’angle
d’ouverture vaut 45o . La bille est en contact avec la cuvette circulaire en M et en N.
Même sous forte charge, la rotation de l’arbre s’opère presque sans résistance car les
surfaces ne font que rouler les unes sur les autres.
R 2R
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
ω S1
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111 45o
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111P 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
M000000000
111111111
C 00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 y
00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 x 11111111
00000000
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 O 00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
N
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
s 11111111111111111111
00000000000000000000
Fig. 3.21 – Butée à billes
Nous nous proposons d’identifier les champs de vitesses de l’arbre S1 et de la bille S2 ,

sachant que, à l’instant considéré, l’arbre tourne à vitesse ω autour de Oy.
Il est clair que l’arbre S1 est en rotation autour de l’axe Oy. Le torseur cinématique
en O est déterminé par
~vOS1 /s = 0 ~ωS1 /s = ω~uy (3.65)
Pour déterminer le champ de vitesses de S2 , il faut partir de la vitesse de certains

points. Puisqu’on sait qu’il n’y a aucun glissement aux points de contact, on peut affirmer
~vPS1 /s = ~vPS2 /s ~vMS2 /s = 0 ~vNS2 /s = 0 (3.66)
Il faut d’abord déterminer la vitesse de P. Si P′ est la projection de P sur l’axe Oy

(figure 3.22), on peut écrire
−−→
~vPS1 /s = ~vP′ S1 /s + ~ω1/s ∧ P′ P

1 1
= 0 + ω~uy ∧ −R(2 − √ )~ux = ωR(2 − √ )~uz (3.67)
2 2
Logiquement, la vitesse de P est sortante par rapport au plan de la feuille.
ω
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
S1
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000
1111111100000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
P’ 111111111
000000000
00000000
1111111100000000000000
11111111111111
P
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
M 00000000
11111111
P" C
y 111111111
000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 O 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
x
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
N
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
s 111111111111111111
000000000000000000
000000000000000000
111111111111111111
ω2
Fig. 3.22 – Butée à billes (2)
Revenons au solide S2 . On a vu que les points M et N ont une vitesse nulle. Il s’ensuit
que l’invariant est nul et qu’on a affaire à une rotation instantanée ou à une translation
instantanée. Comme P et M ont des vitesses différentes, il s’agit d’une rotation instan-
tanée. L’axe de rotation ne peut être que l’axe MN puisque les vitesses des deux points
considérés sont nulles. De plus, on sait que le vecteur vitesse de rotation doit être parallèle
à l’axe de rotation, et on peut donc écrire
ω2
~ωS2 /s = ω2~uMN = √ (~ux − ~uy ) (3.68)
2
ω2 étant la vitesse angulaire, que l’on déterminera en repassant par P
~vPS1 /s = ~vPS2 /s
1 −−→
ωR(2 − √ )~uz = ~vMS2 /s + ~ωS2 /s ∧ MP
2

~ux ~uy ~uz
1 ω2 ω2
ωR(2 − √ )~uz = 0 + √
2
−√ 2
0

2 R(1 + √1 ) √R 0
2 2
1 ω2 2 1
ωR(2 − √ )~uz = √ R(1 + √ )~uz = ω2 R( √ + 1)~uz
2 2 2 2
d’où on déduit
√1
√
2− 2 2 2−1
ω2 = ω= √ ω (3.69)
√1 +1 1+ 2
2
Il est possible d’aller plus vite. On sait en effet que dans un mouvement de rotation,
la grandeur de la vitesse est égale au produit de la vitesse angulaire par le rayon. On
pouvait ainsi écrire directement

~v
PS1 /s = ~
v
PS2 /s
−−→ −−→
′
|ω| P P = |ω2 | P′′ P
et donc
−−→
′ √
P P R(2 − √12 ) 2 2−1
|ω2| = |ω| √
−−′′→ = |ω| R( √1 + 1) = |ω| 1 + 2 (3.70)
P P 2
A ce stade du raisonnement, on connaı̂trait la direction et la grandeur de ~ωS2 /s . C’est

le sens physique qui permet de déterminer le sens. Pour que la vitesse ~vPS2 /s soit sortante,
il faut que le vecteur ~ωS2 /s aille de M vers N.
3.11.3 Réducteur à billes
La figure 3.23 schématise un réducteur à billes. On retrouve un arbre d’entrée S1

et la bille S2 et on y ajoute un deuxième arbre S3 , tournant aussi autour de l’axe Oy.
Par le contact avec la bille S2 au point Q, l’arbre est entraı̂né à une vitesse de rotation
ω ∗ , inférieure à la vitesse de rotation ω de l’arbre d’entrée. C’est pourquoi on parle de
réducteur.
1111111111111111111111
0000000000000000000000
ω∗
0000000000000000000000
1111111111111111111111
S3
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
45o
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Q 000000000000
111111111111
P
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 45o
000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
M 11111111
00000000
1111111111111
00000000
11111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111
C 111111111111
000000000000
0000000000000 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111
1111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000 000000000000
111111111111
N 111111111111
000000000000
0000000
1111111
0000000000000
1111111111111 0000000
1111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
0000000
1111111 0000000
1111111
000000000000
111111111111
0000000
1111111
s
0000000
1111111
S2 000000000000
111111111111
R 000000000000
111111111111
ω
2R
S1
Fig. 3.23 – Réducteur à billes

Les résultats de l’exemple précédent peuvent être exploités directement. On va trouver

la vitesse de rotation ω ∗ en exprimant qu’il n’y a pas de glissement en Q, soit
~vQS2 /s = ~vQS3 /s (3.71)
11111111111111111111111
00000000000000000000000
00000000000000000000000
11111111111111111111111
ω∗ S3
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
Q 0000000000000
1111111111111
P
000000000000
111111111111
000000000
111111111
P’=Q’
000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
Q"
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 y 111111111111
000000000000
P" 1111111111111
C 00000000
11111111
0000000000000
000000000000
111111111111
M
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
x 11111111
00000000
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
O
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000
1111111
N
000000000000
111111111111 000000
111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111 s
0000000
1111111
0000000000000
1111111111111000000
111111
S2
0000000
1111111 ω 111111
0000000000000
1111111111111000000
0000000000000
1111111111111
ω2 S1
Fig. 3.24 – Réducteur à billes (2)
Appelons Q′ et Q′′ les projections de Q respectivement sur MN et Oy. Sachant que S2

tourne autour de l’axe MN et que l’arbre S3 tourne autour de Oy, on écrit

~ ~
vQS2 /s = vQS3 /s
−−→ −−→
′′ ∗ ′
|ω2 | Q Q = |ω | Q Q
R 1
|ω2 | √ = |ω ∗|R(2 + √ )
2 2
De laquelle on retire l’expression de ω ∗

√1 √1 ) √1
√
2
(2 − 2 2 (2 2 − 1)
|ω ∗ | = |ω2 | = |ω| = |ω| √ √ = |ω|0.198 (3.72)
2+ √1 ( √12 + 1) (2 + √12 ) (1 + 2)(2 2 + 1)
2
On voit que, pour la géométrie considérée, ce système simple divise environ par 5 la vitesse
de rotation.
En ce qui concerne le signe de la rotation, il est clair que l’arbre de sortie S3 va tourner
dans le même sens que l’arbre d’entrée S1 . On aura ainsi
√
(2 2 − 1)
~ωS3 /s = ω √ √ ~uy (3.73)
(1 + 2)(2 2 + 1)
3.12 Cas plan de la cinématique
3.12.1 Définition
Un solide S est en mouvement plan relativement à un plan π lié au solide s, si chacun

de ses points se meut dans un plan parallèle à π (il suffit que 3 de ses points se meuvent
dans des plans parallèles à π). Si nous choisissons les axes Ox et Oy dans π, z = cste
pour tout point de S durant le mouvement. Tous les points de S situés sur une droite
perpendiculaire à π ont le même mouvement. Il suffit donc de faire l’étude du mouvement
de la figure plane σ, intersection de S par π.
L’étude des mouvements plans est fort importante en pratique ; beaucoup de
mécanismes fonctionnent en mouvement plan.
+
y
z
d
y
xx B' σ
xx B xx S
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx A
xx
θ x'
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xx
xxxxxxxxxxxxxx
s
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx xxA'
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx xx A
O πxxxxxxxxxxxxxx
O π x
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
C'
xx x xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
C
xx xx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
s
S
z
Fig. 3.25 – Solide en mouvement plan
En pratique, on ramènera donc un mouvement plan à de la Cinématique plane, c’est-à-

dire l’étude du déplacement d’une figure plane indéformable σ dans son propre plan (figure
3.26). Le mouvement de S est entièrement décrit par 3 paramètres de configuration, (au
lieu de 6 dans le cas spatial), par exemple les coordonnées (xA , yA ) d’un point A de σ
dans π et l’angle θ que forme une droite d quelconque liée à σ avec une droite fixe de π.
3.12.2 Champ de vitesses en mouvement plan

Soient ~ωS/s , ~vOS /s les coordonnées du champ de vitesses de S/s au pôle O. Le champ
de vitesses s’écrit
~vMS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~e. (3.74)
Puisque le mouvement est plan, la coordonnée z de tout point du solide est constante et
la composante de sa vitesse selon z doit être nulle à tout instant. Si les vecteurs ~vMS /s ,
s y
y
x O
Fig. 3.26 – Cinématique plane

S
y
M (x,y,0)
ω S/s
e
VOS/s
O
s x
Fig. 3.27 – Champ de vitesses en mouvement plan
~vOS /s , ~ωS/s et ~e ont les composantes suivantes

       
 v Ox   vx   ωx  x
~vOS /s = vOy ~vMS /s = vy ~ωS/s = ωy {~e} = y
       
vOz vz ωz z
la condition s’écrit
vz = vOz + ωx y − ωy x = 0 ∀x et ∀y. (3.75)
Pour que la relation soit vérifiée quelles que soient les valeurs de x et y, il faut vOz = 0
et ωx = ωy = 0. Les coordonnées du torseur cinématique prennent donc la forme suivante
   
 vOx  0
~vOS /s = vOy ~ωS/s = 0
   
0 ωz
La vitesse au pôle, comme en n’importe quel point, est donc parallèle à π et le vecteur
vitesse de rotation ~ωS/s est perpendiculaire à π. Ce résultat est physiquement logique :
toute rotation autour d’un axe non perpendiculaire au plan fera inévitablement sortir la
figure du plan. Conformément à l’analyse en position, le champ de vitesses est caractérisé
par trois paramètres : par exemple vOx , vOy et ωz (deux vitesses de translation et une de
rotation). Les composantes du champ de vitesses s’écrivent ainsi :
vx = vOx − ωz y (3.76)
vy = vOy + ωz x (3.77)
vz = 0 (3.78)
L’équation vectorielle du champ de vitesses peut s’écrire :

~vMS /s = ~vOS /s + ωz ~uz ∧ ~e
3.12.3 Centre instantané de rotation
En cas plan, l’invariant du champ de vitesses (I = ~vOS /s · ~ωS/s ) est toujours nul puisque
la vitesse de tout point et le vecteur vitesse de rotation sont toujours perpendiculaires. Le
mouvement se ramène donc toujours soit à une rotation instantanée, soit à une translation
instantanée.
Si ~ωS/s est nul, le solide est en translation instantanée et la vitesse de tous les points
est identique (figure 3.29)
~vMS /s = ~vAS /s = ~vBS /s = ~vOS /s (3.79)
Si ~ωS/s est différent de zéro, le solide est en rotation instantanée. L’axe instantané de
rotation correspond à l’axe central qui est parallèle à ω ~ S/s et donc perpendiculaire au plan
Oxy. Le point de percée de l’axe instantané de rotation dans le plan Oxy, est le centre
instantané de rotation (ou C.I.R.), noté I ou IS/s pour préciser qu’on s’intéresse au
mouvement de S/s. Le point de S qui se trouve en I à l’instant considéré est le seul point
du plan dont la vitesse par rapport à s est nulle
~vIS /s = 0 (3.80)
Le C.I.R IS/s est au repos instantané par rapport à s.
Autrement dit, IS/s est le seul point du plan qui, supposé lié à S ou à s, a la même
vitesse par rapport à un repère quelconque sO : ~v(IS/s )S /sO = ~v(IS/s )s /sO .
Les coordonnées du C.I.R. sont
vOy vOx
xI = − yI = .
ωz ωz
A l’instant considéré, le champ de vitesses est le même que si S tournait dans le plan
autour du point fixe I, à la vitesse angulaire ωz . Si l’on choisit le C.I.R. pour pôle
−→ −→
~vMS /s = ~vIS /s + ωz ~uz ∧ IM = ωz ~uz ∧ IM (3.81)
S
V E
AS /s
VE /s
V S
A BS/s D
V VD /s
VO B CS/s
S
C
ω y
Ι
O s x
F
Fig. 3.28 – Centre instantané de rotation
Le vecteur vitesse ~vMS /s est

−→
• perpendiculaire à IM ;
−→
• π2 en avant de IM si ω z est > 0, π2 en arrière si ωz est < 0 ;
−→
• de grandeur |ωz | IM , proportionnelle à la distance de M au C.I.R.
CIR
VC /s
VA /s C S
A S
B y
VB /s
S s x
VO /s
O S
CIR
Fig. 3.29 – Centre instantané de rotation en translation instantanée

L’allure du champ de vitesses est schématisée à la figure 3.28. Le C.I.R. se trouve
à l’intersection de droites menées de chaque point, perpendiculairement à la vitesse du
point considéré.
Remarquons que si IS est au repos instantané par rapport à s, Is est au repos instantané
par rapport à S ; le C.I.R. du mouvement de s/S est I également : IS/s = Is/S .
Si nous revenons au cas de la translation instantanée, l’intersection des perpendicu-
laires aux vitesses est rejetée à l’infini (figure 3.29). On peut donc considérer que le C.I.R.
existe, mais à l’infini, dans une direction perpendiculaire à ~v.
3.12.4 Théorème de Kennedy
Selon le théorème de Kennedy, les trois C.I.R. respectifs de trois solides en mou-
vement plan sont alignés.
Pour le démontrer, considérons trois solides S1 , S2 et S3 et leurs trois C.I.R. respectifs,
à savoir IS1 /S2 , IS1 /S3 et IS2 /S3 que nous noterons plus simplement I12 , I13 et I23 . La scène
est illustrée à la figure 3.30.
S2
y
s x
S1 S3
Ι12 Ι23
Ι13
Fig. 3.30 – Théorème de Kennedy
Considérons le C.I.R. I13 . Par définition, il a la même vitesse, qu’on l’attache au solide
S1 ou au solide S3 et ce, quel que soit l’observateur. Si nous prenons comme observateur
S2 , il vient
~v(I13 )S /S2 = ~v(I13 )S /S2 (3.82)
1 3
En développant l’expression des champ de vitesses de S1 /S2 et de de S3 /S2 à partir de

leurs C.I.R. respectifs, on obtient
−−−→ −−−→
~ωS1 /S2 ∧ I12 I13 = ~ωS3 /S2 ∧ I23 I13
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 ~uz ∧ I12 I13 = ωS3 /S2 ~uz ∧ I23 I13 (3.83)
puisque les vecteurs vitesses de rotation sont toujours parallèles à ~uz en cas plan.
L’expression peut être réécrite
−−−→ −−−→
~uz ∧ ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.84)
Or, le vecteur ~uz n’est pas nul et le deuxième terme du produit vectoriel lui est
perpendiculaire puisque les vecteurs géométriques sont dans le plan Oxy. Pour que le
produit vectoriel soit nul, le deuxième terme doit forcément être nul, soit
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.85)
Quelles que soient les grandeurs de ωS1 /S2 et de ωS3 /S2 , les deux vecteurs de l’expression
−−−→ −−−→
sont opposés et donc parallèles. Ceci n’est possible que si les vecteurs I12 I13 et I23 I13 sont
parallèles. Les points I12 , I13 et I23 sont donc sur une même ligne droite.
Pour l’application du théorème de Kennedy, il faut sélectionner des groupes de trois
solides, dont on connaı̂t deux C.I.R. respectifs. La droite qui passe par ces deux C.I.R
constitue un lieu du troisième C.I.R.. De façon générale, le C.I.R. sera obtenu par inter-
section de deux droites, obtenues soit par application du théorème de Kennedy, soit à
partir d’une perpendiculaire à une vitesse de direction connue.
3.12.5 Détermination du champ de vitesses
De façon générale, le champ de vitesses sera déterminé si on dispose de trois pa-

ramètres. On peut identifier quelques cas courants
• On connaı̂t la vitesse d’un point A et la valeur de ωz . Il est alors facile de
déterminer la vitesse de tous les points
−−→
~vMS /s = ~vAS /s + ω~uz ∧ AM
• On connaı̂t le C.I.R. I et la valeur de ωz . On retombe sur le cas précédent, sachant
que la vitesse du C.I.R. est nulle
−→
~vMS /s = ω~uz ∧ IM
S
VA /s
S
B
V
A BS/s
y
ω
s x
Ι
Fig. 3.31 – Détermination du champ de vitesses
• On connaı̂t la vitesse en un point A et la direction de la vitesse en un point B.

La vitesse du point B peut alors être déterminée par application de l’équiprojectivité
(figure 3.31). On identifiera ensuite facilement le C.I.R. qui est à l’intersection des
perpendiculaires élevées en A et en B aux directions de ~vAS /s et ~vBS /s respectivement.
k~vA /s k
Si cette intersection existe à distance finie, alors |ωz | = −→S (si les deux droites
kIAk
sont parallèles et non confondues, le C.I.R. est rejeté à l’infini et S est en translation
instantanée : tous les points ont la même vitesse que A).
Le sens de rotation est celui suggéré par ~vAS /s ou ~vBS /s . Le signe de ωz sera positif si
S tourne autour de I dans le sens trigonométrique, à l’instant considéré, et négatif
dans le cas contraire. On retombe alors sur le premier cas.
S
V
AS/s
V y
A BS/s
s x
B
ω
Ι
Fig. 3.32 – Détermination du champ de vitesses
• Un cas courant est de disposer de la vitesse en un point A et de la position du

C.I.R. I. Cela représente en fait 4 informations (Vx , Vy , xI et yI ) mais liées par une
−→
condition puisque ~vAS /s doit être perpendiculaire à IA. Puisque le C.I.R. est connu,
−
→
la direction de la vitesse en un point B quelconque est connue (⊥ IB) et on retombe
sur le cas précédent.
En ce qui concerne les 2 derniers points, un cas particulier est celui où les normales
sont confondues (figure 3.32). Le C.I.R. est sur AB, à distance finie ou infinie. Dans ce cas,
il faut connaı̂tre ~vB pour déterminer entièrement le champ de vitesses. Si ~vBS /s = ~vAS /s ,
S est en translation instantanée et le C.I.R. est rejeté à l’infini. Si ~vBS /s 6= ~vAS /s , le C.I.R.
est sur AB en un point I tel que :
−
→
~vA /s IA
S = −
~vB /s →
S IB
3.12.6 Exemples
Système à 4 barres
La figure 3.33 montre un mécanisme communément appelé système à quatre barres.

Il est constitué de 3 barres OA, AB, et BC, la quatrième barre étant en fait le bâti. Aux
points O, A, B et C, les barres sont articulées. On impose la vitesse de rotation ω de la
barre OA et on voudrait déterminer la vitesse de rotation ω ∗ de la barre BC.
Partons de la barre OA. Compte tenu de l’articulation en O et de la vitesse de rotation
imposée, on connaı̂t le torseur cinématique en O
~vOOA /s = 0 ~ωOA/s = ω~uz (3.86)
On en déduit aisément la vitesse de A

−→ −→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ~ωOA/s ∧ OA = 0 + ω~uz ∧ OA (3.87)
A
ω ω∗
O C
11s
00 11s
00
Fig. 3.33 – Système à 4 barres
−→
La vitesse en question est perpendiculaire à OA et peut être dessinée avec une certaine
échelle comme indiqué à la figure 3.34. Sa grandeur est donnée par
−→
~vA /s = |ω|
OA (3.88)
OA
I
ω’ (<0)
VA B
VB
A
ω ω∗
O C
11
00
00s
11 111
000
000s
111
Fig. 3.34 – Système à 4 barres (2)
En tenant un raisonnement semblable pour la barre BC, on peut écrire

−→ −→
~vBBC /s = ~vCBC /s + ~ωBC/s ∧ CB = 0 + ω ∗~uz ∧ CB (3.89)
−→
qui sera perpendiculaire à BC.
Compte tenu des articulations en A et B, on peut aussi dire
~vAOA /s = ~vAAB /s ~vBAB /s = ~vBBC /s (3.90)
Or, les vitesses de A et B du solide AB doivent vérifier l’équiprojectivité

−→ −→
~vAAB /s · AB = ~vBAB /s · AB (3.91)
soit
−→ −→
~vAOA /s · AB = ~vBBC /s · AB (3.92)
Le vecteur ~vBBC /s est ainsi complètement déterminé : on sait qu’il est perpendiculaire
−→ −→
à BC et que sa projection algébrique sur AB doit être la même que celle de ~vAOA /s (cf.
figure 3.34). On pourra ensuite déduire la valeur de ω ∗ par

~vB /s
∗
|ω | = BC
−→
(3.93)
BC
Le signe de ω ∗ sera déterminé par le sens physique. En l’occurrence, dans la situation de
la figure 3.33, le signe de ω ∗ ne peut être le même que celui de ω.
On peut aussi utiliser avantageusement les C.I.R. Compte tenu de la direction des
vitesses ~vAAB /s et ~vBAB /s , le C.I.R. IAB/s ne peut se trouver qu’au point I, l’intersection
des prolongements de OA et BC. Ces deux segments sont en effet les perpendiculaires aux
vitesses respectives en A et B. A titre d’exercice, vérifiez qu’on obtient le même résultat
par le théorème de Kennedy en l’appliquant aux groupes (s, OA,AB) et (s, BC,AB).
Appellons ω ′ la vitesse de rotation de AB (~ωAB/s = ω ′~uz ). On peut la déterminer en
passant par A

~vA /s = ~vA /s
−→
OA
→
AB
′ −
|ω| OA = |ω | IA
−→

OA
→ |ω ′| = |ω| →
−
IA
Dans ce cas de figure, il faudrait choisir pour ω ′ un signe opposé à celui de ω, puisque les
solides OA et AB tournent visiblement dans des sens différents.
En appliquant le même raisonnement en B, on obtient

~vB /s = ~vB /s
BC→
AB
→
∗ − ′ −
|ω | CB = |ω | IB
−
→
IB
→ |ω ∗ | = |ω ′|
−→

CB
ce qui donne la vitesse de rotation ω ∗
−→ −
→
OA IB
|ω ∗| = |ω|
−→
−→ (3.94)
IA CB
On peut également déterminer ω ′ et ω ∗ en même temps à partir de la relation suivante

~vAOA /s = ~vAAB /s
−→ −→
~ωOA/s ∧ OA = ~vBAB /s + ~ωAB/s ∧ BA
−→ −→ −→
~ωOA/s ∧ OA = ~ωBC/s ∧ CB + ~ωAB/s ∧ BA
−→ −→ −→
ω~uz ∧ OA = ω ∗~uz ∧ CB + ω ′~uz ∧ BA
La projection de cette relation sur les axes x et y fournira en effet un système de 2

équations à 2 inconnues ω ′ et ω ∗ .
Mécanisme à barre et roulette
Le mécanisme illustré à la figure 3.35 est composé d’un coulisseau S1 , d’une roulette S
de centre C et d’une barre AB. Le coulisseau est astreint à se mouvoir verticalement. La
roulette tourne autour de son centre C attaché au coulisseau. La barre AB tourne autour
du point fixe A. La roulette S est en contact avec la barre AB en M où on suppose qu’il
n’y a pas de glissement. Dans la configuration considérée, la barre AB fait un angle α
avec l’horizontale. On se propose de déterminer la vitesse de rotation ω de la barre AB
pour une vitesse de montée V du coulisseau.
B
M
ω S (R)
C
y
A α
x
111
000 11
00 11
00
000s
111 00
11
s
00
11
11 coulisseau
00
V
Fig. 3.35 – Mécanisme à barre et roulette
Il est clair que le coulisseau est en translation et que tous les points de ce solide ont
une vitesse vers le haut de grandeur V . La vitesse de C est aussi la même qu’il soit attaché
au coulisseau ou à la roulette. On a ainsi
~vCS /s = ~vCcoul. /s = V ~uy (3.95)
On peut ainsi déterminer une première expression de la vitesse du point M de contact

−−→ −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = V ~uy + ~ωS/s ∧ CM (3.96)
Par ailleurs, en passant par le solide AB, on obtient une deuxième expression de la
vitesse de M
−−→ −−→
~vMAB /s = ~vAAB /s + ~ωAB/s ∧ AM = ω~uz ∧ AM (3.97)
Comme il n’y a pas glissement en M, les deux expressions de sa vitesse doivent être
égales, ce qui donne la relation
−−→ −−→
V ~uy + ~ωS/s ∧ CM = ω~uz ∧ AM (3.98)
ωΛ CM
α VCS/s B
VMAB/s
ω M S (R)
C
A α J lieu 2
11s
00 s1
0
00
11 0
1 111
000
000
111 lieu 1
V
Fig. 3.36 – Mécanisme à barre et roulette (2)
Dans cette expression, on connaı̂t le premier terme et on connaı̂t la direction des deux
−−→ −−→ −−→
autres. En effet le terme ~ωS/s ∧ CM est perpendiculaire à CM alors que le terme ω~uz ∧ AM
−−→ −−→ −−→
est perpendiculaire à AM. Comme AM et CM sont perpendiculaires entre eux (tangente
et rayon), on peut décomposer la vitesse verticale en deux composantes, l’une parallèle et
−→
l’autre perpendiculaire à la barre AB
−−→ −−→
V ~uy = −~ωS/s ∧ CM + ω~uz ∧ AM (3.99)
| {z } | {z }
−→ −→
//AB ⊥ AB
Ce qui donne lieu à la construction de la figure 3.36. En appliquant la trigonométrie,

on trouve
−−→ −−→

ω~uz ∧ AM = |ω| AM = V cos α (3.100)
et finalement
V cos α
ω=
−−→
(3.101)
AM
le signe positif ayant été choisi par analyse physique du système : pour une vitesse V
positive (vers le haut) la barre AB ne peut tourner que dans le sens trigonométrique.
On peut aussi résoudre le problème par l’intermédiaire des C.I.R. Pour cela, nous
allons utiliser le théorème de Kennedy.
Prenons la barre AB, la roulette S et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à S
est le point M. Le C.I.R. de S par rapport au coulisseau est le point C. Le C.I.R. de AB
par rapport au coulisseau est donc sur CM (lieu 1).
Prenons le bâti s, la barre AB et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à s est le
point A. Le C.I.R. du coulisseau par rapport à s se trouve à l’infini sur une horizontale.
Le C.I.R. de AB par rapport au coulisseau est donc sur une horizontale passant par A
(lieu 2).
Le C.I.R. de la barre AB par rapport au coulisseau est ainsi le point J (figure 3.36),
à l’intersection des lieux 1 et 2. Or, par définition, le point J a même vitesse, qu’il soit
attaché à AB, ou au coulisseau
~vJcoul. /s = ~vJAB /s
−
→ −
→
V ~uy = ω~uz ∧ AJ = ω~uz ∧ ( AJ ~ux )
−−→
−
→ AM
V ~uy = ω AJ ~uy = ω ~uy
cos α
On retrouve bien évidemment

V cos α
ω=
−−→

AM
3.13 Calcul des accélérations
3.13.1 Définition
Soit un point P en mouvement par rapport à deux repères s et S. Son accélération est
définie par

d~vP/s d~vP/S
~aP/s = ~aP/S = (3.102)
dt s dt S
Comme pour la vitesse, le repère de dérivation doit être le même que celui utilisé pour
observer le mouvement.
3.13.2 Champ d’accélérations d’un solide
Le champ d’accélérations d’un solide S par rappport au repère s est le champ qui, à
un instant t, associe à tout point M du solide, son accélération observée du repère s, notée
~aMS /s . On a ainsi

d~vMS /s
~aMS /s = (3.103)
dt s
Il faut toutefois prendre garde car cette définition ne se suffit pas à elle-même. En
effet, la définition du champ de vitesses d’un solide nous a montré qu’on pouvait, à un
instant donné, attacher par la pensée tout point M de l’espace au solide S et observer
la vitesse qu’il aurait par rapport à s, soit ~vMS /s . Cela induit que la variation de ~vMS /s
dépend non seulement du mouvement de S mais aussi de celui de M. C’est pourquoi la
définition du champ d’accélérations suppose que la variation de la vitesse est considérée
Z S Y
A
X P
y
O s
z x
Fig. 3.37 – Relativité du mouvement
en supposant que le point suit S dans son mouvement. La définition complète est
ainsi

d~vMS /s
~aMS /s = avec M ∈ S (3.104)
dt s
En repartant de la formule du champ de vitesses, on peut déterminer la relation qui

lie l’accélération de deux points A et B d’un solide
−→
d~vBS /s d~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB
~aBS /s = = avec A, B ∈ S
dt s dt
s
−→
d~vAS /s d~ωS/s −→ dAB
= + ∧ AB + ~ωS/s ∧
dt s dt s dt
s
−→
d~ωS/s −→ dAB −→
= ~aAS /s + ∧ AB + ~ωS/s ∧ + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB) (3.105)
dt s dt
S
−→
et comme le segment AB est lié au solide S, on obtient la formule dite du champ
d’accélérations des solides

d~ωS/s −→ −→
~aBS /s = ~aAS /s + ∧ AB + ω
~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AB) (3.106)
dt s
Comme pour les vitesses, on préfère parfois repasser par le pôle O lié à s pour exprimer
le champ d’accélérations

d~ωS/s −−→ −−→
~aMS /s = ~aOS /s + ∧ OM + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ OM) (3.107)
dt s
Néanmoins, le champ des accélérations d’un solide n’est pas un torseur car il n’est pas
équiprojectif. En effet,

−→ −→ d~ωS/s −→ −→
AB · ~aBS /s − ~aAS /s = AB · ∧ AB + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
dt s
−→ −→
= AB · ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
−→ −→ −→
= (~ωS/s ∧ AB) · (AB ∧ ω ~ S/s ) = −(~ωS/s ∧ AB)2 (3.108)
qui est non nul en général.

La formule du champ des accélérations est identique à celle obtenue lors de l’étude du
mouvement hélicoı̈dal au chapitre sur la cinématique du point. Mais on ne peut conclure
de cette similitude que le champ des accélérations est le même que si chaque point du
solide possédait un mouvement hélicoı̈dal de rotation ω ~ S/s et d’accélération angulaire
d~
ωS/s
dt
, puisque ces deux vecteurs n’ont pas même direction en général ! L’interprétation
des champs d’accélérations est moins facile que celle des champs de vitesses.
3.13.3 Centre des accélérations.

−−→
Si les vecteurs OM, ~aOS /s , ~aMS /s et ~ωS/s ont les composantes suivantes dans la base
Oxyz
       
n−−→o x  a Ox   ax   ωx 
OM = y ~aOS /s = aOy ~aMS /s = ay ~ωS/s = ωy
       
z aOz az ωz
la projection de l’expression de ~aMS /s sur la base Oxyz donne

2 2
dωz dωy
aOx + ωx − ω x + ωx ωy − y + ωx ωz + z = ax
dt dt

dωz 2 2
dωx
aOy + ωx ωy + x + ωy − ω y + ωy ωz − z = ay
dt dt

dωy dωx
aOz + ωx ωz − x + ωy ωz + y + ωz2 − ω 2 z = az
dt dt
Si l’on égale les composantes de ~aMS /s à zéro, on obtient 3 équations linéaires, non
homogènes, en x, y et z, qui admettront en général une et une seule solution : il existe,
en général, un et un seul point dont l’accélération est nulle. Ce point est le centre des
accélérations H.
EXERCICES
Exercice 3.1
Les trois points A (1m; 0; 0), B (0; 1m; 0) et C (0; 0; 1m) d’un même solide S ont respec-
tivement pour vitesses, par rapport à l’observateur s, les vecteurs (−3m/s; 2m/s; 2m/s),
(−5m/s; 0; 5m/s) et (−2m/s; −2m/s; vz ).
1. déterminez vz ;
2. calculer les coordonnées du champ de vitesses du solide en O et déterminer la nature
du mouvement instantané ;
3. construire l’axe instantané du mouvement, en donnant les coordonnées de ses points
de percée dans les plans Oxy, Oyz et Ozx ;
4. déterminer la vitesse de glissement du solide le long de cet axe, et sa vitesse de
rotation autour du même axe.
Réponses
1. vz = 3m/s ;

2. ~ωS/s = (2rad/s; 1rad/s; 2rad/s) ; ~vOS /s = (−3m/s; 0; 3m/s) ; le solide est en
rotation instantanée ;
3. intersection avec Oxy et Oyz : (0; −1, 5m; 0) ; intersection avec Oxz : (3m; 0; 3m) ;
4. ~vCS /s = 0 ; ω = 3 rad/s.
Solution
1. Méthode : équiprojectivité.
−→ −→
~vCS /s · AC = ~vAS /s · AC
(−2; −2; vz ) · (−1; 0; 1) = (−3; 2; 2) · (−1; 0; 1)
2 + vz = 3+2
vz = 3
ou
−→ −→
~vCS /s · BC = ~vBS /s · BC
(−2; −2; vz ) · (0; −1; 1) = (−5; 0; 5) · (0; −1; 1)
2 + vz = 5
vz = 3
Pour que les données soient cohérentes, on doit aussi respecter l’équiprojectivité
entre A et B :
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB
(−3; 2; 2) · (−1; 1; 0) = (−5; 0; 5) · (−1; 1; 0)
3+2+0 = 5 OK !
2. Cherchons d’abord ~ωS/s

−→

~ux ~uy ~uz

(−5; 0; 5) = (−3; 2; 2) + ωx ωy ωz
−1 1 0
= (−3 − ωz ; 2 − ωz ; 2 + ωx + ωy )
→ /x /y ωz = 2
→ /z ωx + ω y = 3
−→
~vCS /s = ~vBS /s + ~ωS/s ∧ BC

~ux ~uy ~uz

(−2; −2; 3) = (−5; 0; 5) + ωx ωy 2
0 −1 1
= (−5 + ωy + 2; −ωx ; 5 − ωx )
→ /x − 2 = −3 + ωy → ωy = 1
→ /y − 2 = −ωx → ωx = 2
→ /z 3 = 5 − ωx → ω − x = 2
→ω ~ S/s = (2; 1; 2) rad/s
√
→ ωS/s = ω = 4 + 1 + 4 = 3rad/s
−→
~vOS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AO

~ux ~uy ~uz

= (−3; 2; 2) + 2 1 2
−1 0 0
= (−3; 2 − 2; 2 + 1)
= (−3; 0; 3)
Calculons l’invariant I :
I = (−3; 0; 3) · (2; 1; 2) = −6 + 0 + 6 = 0
Comme ~ω 6= 0, il s’agit d’un mouvement de rotation instantanée.

3. Détermination de l’axe instantané de rotation. Tout point N de l’axe doit vérifier

l’équation
−→
ON ∧ ~ωS/s = ~vOS/s

~ux ~uy ~uz

x y z = (−3; 0; 3)

2 1 2
(2y − z; 2z − 2x; x − 2y) = (−3; 0; 3)
(
x=z
2y − z = −3
Détermination des points de percée :
• P , point d’intersection de l’axe avec le plan Oxy. Dans ce plan : z = 0
⇒ x = 0 et y = − 23
P 0; − 32 ; 0 .
Remarque : P est aussi le point de percée avec le plan Oyz.
• Q, point d’intersection de l’axe avec le plan Oxz. Dans ce plan : y = 0
⇒ z = 3 et x = 3
Q (3; 0; 3)
4. ~vNS/s = 0 car N ∈ axe instantané de rotation et ω = 3 rad/s
Exercice 3.2
Les points A (0; 1; 0) et B (0; 0; 3) d’un solide S sont astreints à glisser dans le plan
Oyz, tandis que le point C (2; 0; 0) du même solide est astreint à glisser sur Ox. Les axes
sont supposés liés au bâti s par rapport auquel on exprime les vitesses.
1. A combien de relations (contraintes) numériques devront satisfaire les six coor-

données du champ de vitesses de S ?
2. Si p est ce nombre, établir des formules donnant les six coordonnées en fonction de
(6 − p) paramètres arbitraires.
3. Rechercher les valeurs des ces paramètres conduisant à des rotations instantanées
de S. Déterminer les axes de rotation instantanée correspondants ?
Réponses
1. Quatre relations ; ~vAS /s |x = ~vBS /s |x = 0 ; ~vCS /s |y = ~vCS /s |z = 0 ;

2. ωx doitêtre choisi
comme paramètre; si l’on choisit en outre ωz comme paramètre,
on a : ~vOS /s = (ωz ; −2ωz ; − 32 ωz ) ; ~ωS/s = (ωx ; − 31 ωz ; ωz ) ;
3. ωx ωz = 0, soit
z
(a) ωx = 0 : l’axe instantané a pour équations : x = 2 ; y + 3
= 1;
(b) ωz = 0 : l’axe instantané est l’axe Ox.
Exercice 3.3 Petit mécanisme
Un solide S peut tourner et glisser autour de l’axe Oz. Le point A (0; 1; 1) de S est lié
par une barre inextensible au point fixe B (3; 0; 0) (la barre AB est articulée en A et en B).
Rechercher les coordonnées du champ de vitesses instantanées en fonction de paramètres
arbitraires. Calculer la vitesse instantanée du point G (1; 1; 2) de S en fonction de ces
paramètres.
z
O A(0;1;1)
B(3;0;0)
s
x
y
Fig. 3.38 – Petit mécanisme
Solution
Le solide tourne et glisse autour de Oz → les coordonnées du champ de vitesses
sont forcément de la forme : ~vOS /s = (0; 0; vOz ) et ~ωS/s = (0; 0; ωz ). La barre AB est
inextensible :
−→

→ AB = cste
−→ 2 −→

→ AB = cste = AB2
d −→2 −→ d −→
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→
→ AB · (~vB − ~vA ) = 0
−→
→ AB · ~vB/s − ~vAS /s = 0
Comme B est fixe,
−→
AB · ~vAS /s = 0

~ux ~uy ~uz

~vAS /s = (0; 0; vOz ) + 0 0 ωz
0 1 1
= (−ωz ; 0; vOz )
−→
AB = ~eB − ~eA = (3; 0; 0) − (0; 1; 1) = (3; −1; −1)
−→
~vAS /s · AB = (−ωz ; 0; vOz ) · (3; −1; −1) = −3ωz − vOz = 0
→ vOz = −3ωz
Il reste donc un seul paramètre libre, par exemple ωz
→ ~vOS /s = (0; 0; −3ωz ) ~ωS/s = (0; 0; ωz )
~vGS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~eG

~ux ~uy ~uz

= (0; 0; −3ωz ) + 0 0 ωz
1 1 2
= (−ωz ; ωz ; −3ωz )
vOz
L’axe central : Oz et le pas : −3 = ωz
.
Exercice 3.4
1. Le point B (0; 0; h) de S est astreint à glisser sur Oz, tandis que le point A (a; b; 0)
de S est astreint à glisser sur le plan xOy. Rechercher les coordonnées des champs de
vitesses licites (champ de vitesses que l’on peut imposer à S, à partir de sa position
actuelle, et en respectant les contraintes, fonctions d’un ou plusieurs paramètres).
2. Même question, mais S ne glisse plus en A (la vitesse de ce point est nulle). S est-il
en rotation instantanée ? Si oui, autour de quel axe ?
Réponses

1. ~vOS /s = (−hωy ; hωx ; aωy − bωx ) et ~ωS/s = (ωx ; ωy ; ωz ) en fonction des trois
paramètres ωx , ωy et ωz .

2. ~vOS /s = (bωz ; aωz ; 0) et ~ωS/s = (− ha ωz ; − hb ωz ; ωz ) en fonction du seul paramètre
ωz .
Puisque ~vAS /s = ~vBS /s = 0, S est en rotation instantanée autour de AB. Les seuls
mouvements instantanés qu’il est possible de donner à S en respectant les liaisons
sont donc des mouvements de rotation autour de AB.
Exercice 3.5 Deux tiges
Le point A glisse sur Ox, et, à l’instant considéré, a pour coordonnées (1; 0; 0) ; le point
B (0; 1; 0) glisse sur Oy, et le point C (0; 0; 1) glisse sur Oz. Les points A et B sont reliés
par une tige inextensible AB, B et C par une autre tige inextensible
BC, ces deux tiges
étant articulées en B. Le point A est animé d’une vitesse ~vA/s = (−1; 0; 0).
z
C(0;0;1)
α
O
s B(0;1;0)
y
x A(1;0;0)
Fig. 3.39 – Deux tiges en rotation relative
1. Déterminer ~vC/s .
[ des deux tiges AB et
2. Calculer la dérivée par rapport au temps de l’angle α = ABC
BC.
Solution
On peut exprimer les vitesses de chaque point comme suit
~vA/s = (−1; 0; 0) ~vB/s = (0; vB ; 0) ~vC/s = (0; 0; vC )
La barre AB est inextensible :

−→

→ AB = cste
−→ 2 −→

→ AB = cste = AB2
d −→2 −→ d −→
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→
→ AB · ~vB/s − ~vA/s = 0
(−1; 1; 0) · (1; vB ; 0) = 0
−1 + vB = 0 → vB = 1m/s.
La barre BC aussi :
−→
→ BC · ~vC/s − ~vB/s = 0
(0; −1; 1) · (0; −1; vC ) = 0
1 + vC = 0 → vC = −1m/s.
Pour l’angle α
−→ −→ −→ −→ −→ −→
BA.BC BA.BC BA.BC
cos α = −→ −→ = √ √ =
kBAk.kBCk 2 2 2
(1; −1; 0) · (0; −1; 1) 1
= =
2 2
→ α = 60 deg
−→ −→

En dérivant par rapport au temps (remarquer que AB et AB sont constantes) :
−→ −→ !
dα 1 dBA −→ −→ dBC
− sin α = · BC + BA ·
dt 2 dt dt
1h −→ −→ i
= ~vA/s − ~vB/s · BC + BA · ~vC/s − ~vB/s
2
1
= [(−1; −1; 0) · (0; −1; 1) + (1; −1; 0) · (0; −1; 1)]
2
1
= .2 = 1
2
dα 1 −2
→ = − = √ rad/s
dt sin α 3
Exercice 3.6 Système bielle-manivelle
Le système ilustré à la figure 3.40 est appelé système bielle-manivelle. On retrouve un

tel mécanisme dans tous les moteurs à combustion interne. Il est constitué d’une manivelle,
représentée par la barre OA, d’une bielle AB et du piston dénommé S. La barre OA tourne
autour du point O fixe. Le piston S est astreint à se mouvoir dans une glissière d’axe
horizontal Ox. La barre AB est articulée en A sur la bielle et en B sur le piston. Dans la
configuration considérée, la manivelle OA et la bielle AB font respectivement des angles
α et β avec l’axe Ox.
A
ω
111111111
000000000
000000000
111111111
y β s
α
xO B S
1111s
0000 111111111
000000000s
Fig. 3.40 – Système bielle-manivelle
Si on impose la vitesse de rotation ω de la manivelle (~ωOA/s = ω~uz ), on demande

de déterminer la vitesse ~vBS /s du point B et la
−→vitesse
de rotation ~ωAB/s de la bielle, en

fonction de ω, de la longueur de la manivelle OA et des angles α et β.
Réponse
−→ sin(α + β)

~vBS /s = −ω OA ~ux
cos β
tan β
~ωAB/s = −ω ~uz
tan α
Exercice 3.7 Roues dentées
Le système représenté à la figure 3.41 est composé d’une roue fixe s de centre O et
de rayon R, d’une roue S de centre C et de rayon r et d’un bras S∗ . La roue S est en
contact avec la roue fixe s en M. Le bras S∗ tourne autour du point fixe O. La roue S
tourne autour de son centre C attaché à S∗ . On suppose qu’il n’y a aucun glissement en M
entre S et s. On retrouve un tel système dans certaines transmissions (cf. train planétaire
plus loin). En pratique, les roues S et s sont des roues dentées qui engrènent en M ce qui
explique l’hypothèse de non-glissement.
S
r C P
M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R
Fig. 3.41 – Système à roues dentées
Si on impose la vitesse de rotation ~ωS∗ /s = ω~uz de la barre S∗ , on demande de

déterminer la vitesse ~vPS /s du point P situé sur la périphérie de la roue S, à l’horizontale
du centre C.
Réponse
R+r
~ωS∗ /s = ω ~uz
r
~vPS /s = ω(R + r)(−~ux + ~uy )
Exercice 3.8 Train planétaire
Les boı̂tes de vitesses automatiques sont le plus souvent basées sur la succession de
plusieurs trains planétaires tels qu’illustrés aux figures 3.42 et 3.43. Le système est com-
posé de 4 solides : le planétaire P (rayon r), le porte-satellites PS, le satellite S (rayon
R − r) et la couronne C (rayon intérieur R).
Satellite Satellite
S S
N
Porte-satellites N
C PS C
M
M Porte-satellites
ωPS/s s
PS
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
O
O r ωP/s
xxxxxxxxx
xxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
s xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx Planétaire
ωC/s s P
R
Planétaire
P
Couronne Couronne
C C
Fig. 3.42 – Train planétaire
La couronne, le porte-satellites et le planétaire tournent tous les trois autour du point

fixe O. Le satellite S tourne autour de son centre C attaché au porte-satellite et est en
contact en M avec le planétaire et en N avec la couronne. En pratique, le planétaire et
le satellite sont des roues dentées et la couronne est aussi dentée (figure 3.43). On peut
donc considérer qu’il n’y a aucun glissement en M et en N.
Fig. 3.43 – Vue en perspective du train planétaire

On demande d’établir la relation linéaire qui existe entre les vitesses de rotation du
planétaire (ωP/s ), du porte-satellites (ωPS/s ) et de la couronne (ωC/s ).
Méthode : exprimer le non glissement en M et en N et éliminer ωS/s .
Réponse
ωPS/s (R + r) = ωP/s r + ωC/s R
Le train planétaire apparaı̂t d’abord comme un sommateur. La vitesse de rotation du

porte-satellites est une somme pondérée de celles du planétaire et de la couronne.
Il permet aussi d’assurer des rapports de transmission entre deux des solides en rotation
autour de O, en bloquant le troisième :
• si on bloque la couronne, on a
r
ωPS/s = ωP/s
R+r
• si on bloque le planétaire, on a
R
ωPS/s = ωC/s
R+r
• si on bloque le porte-satellites, on a
R
ωP/s = −ωC/s
r
Dans les boı̂tes de vitesses automatiques, on peut ainsi assurer des rapports de trans-
mission différents, uniquement en mettant en oeuvre des embrayages et des freins. On
évite du même coup les problèmes d’éngrènement des boı̂tes de vitesses classsiques.
Chapitre 4
Cinématique des systèmes

mécaniques
• Définir ce qu’on entend par système mécanique, mécanisme ou système multicorps.
• Définir les liaisons cinématiques couramment rencontrées en pratique et les condi-
tions qu’elles imposent sur le champ de vitesses relatif des deux solides qu’elles
relient, en cas spatial et en cas plan.
• Introduire la notion de structure cinématique d’un système mécanique.
• Démontrer le théorème de composition des vitesses et des rotations.
• Démontrer le théorème de composition des accélérations et des accélérations angu-
laires.
• Définir la notion de degré de liberté, de paramètre de configuration et établir les
régles du calcul du nombre de degrés de liberté d’un système mécanique.
• Etablir la démarche générale d’analyse cinématique des mécanismes.
4.1 Introduction
Un système mécanique est un ensemble de solides et de points matériels reliés entre

eux par des liaisons cinématiques. Les systèmes mécaniques sont aussi appelés couram-
ment mécanismes, systèmes discrets ou systèmes multicorps. Les figures 4.1 à 4.3
illustrent quelques mécanismes typiques. On constate qu’ils sont constitués de plusieurs
solides, que l’on peut raisonnablement considérer comme indéformables, ayant l’un par
rapport à l’autre un mouvement relatif bien précis. Une pièce peut ainsi tourner par
140
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 141
rapport à une autre autour d’un axe ou d’un point clairement identifiés. C’est ce qu’on
appelle une liaison cinématique.
Fig. 4.1 – Suspension de véhicule - Indexeur
Un mécanisme est construit dans le but de réaliser une fonction déterminée. Par
exemple, la suspension illustrée à la figure 4.1 permet à la roue de se dépacer par rap-
port à la caisse du véhicule en limitant la transmission des irrégularités de la route vers
les passagers. Le mécanisme de suspension assure non seulement le mouvement vertical
de la roue mais lui donne aussi une certaine orientation, qui peut contribuer à la stabi-
lité et à la maniabilité du véhicule. Sur la même figure, on trouve un indexeur. L’arbre
d’entrée (horizontal) étant entraı̂né à vitesse constante, l’arbre de sortie tourne par pa-
liers, en maintenant une position fixe (position d’indexage) pendant un certain temps.
Un tel système est utilisé le plus souvent dans des chaı̂nes industrielles, par exemple de
l’embouteillage (la bouteille est capsulée pendant le temps de repos). Le mécanisme est
basé sur une transmission particulière entre les deux arbres : les galets reliés à l’arbre de
sortie s’insèrent dans les rainures d’une came globique (3D) reliée à l’arbre d’entrée. Sur
une certaine portion de tour, la rainure est telle que le galet reste immobile pour tenir la
position d’indexage.
A la figure 4.2, on retrouve le système bielle-manivelle étudié au chapitre précédent, au
sein d’un moteur thermique. Le mécanisme exploite la pression agissant sur le piston pour
faire tourner, par l’intermédiaire de la bielle, le vilebrequin du moteur. Le vilebrequin par
un système de roues dentées entraı̂ne à son tour l’arbre à cames qui commande l’ouverture
et la fermeture des soupapes au moyen du contact entre la came et le poussoir. L’arbre
moteur pourra lui-même entraı̂ner les roues d’un véhicule en passant par d’autres systèmes
mécaniques comme la boı̂te de vitesses, le différentiel et des joints de Cardan (cf. exercices).
L’être humain lui-même constitue un beau système mécanique. Les articulations cor-
respondent à des liaisons bien précises : les mouvements au sein de l’épaule sont ainsi
différents de ceux du coude ou du genou. Le corps humain est étudié sous l’angle de ses
caractéristiques mécaniques en biomécanique.
On trouve à la figure 4.3 un robot industriel et un compresseur à piston. Les robots
industriels ont pour tâche de positionner un outil (pince à souder, pistolet de peinture)
ou une pièce (composant électronique) dans une position et une orientation précises.
Le compresseur à piston est basé sur le même système bielle-manivelle que le moteur
à combustion interne. La manivelle étant entraı̂née par un moteur, le gaz entre dans la
Fig. 4.2 – Moteur à combustion interne - Corps humain
Fig. 4.3 – Robot industriel - Compresseur à piston
chambre quand elle est à son volume maximum et est comprimé lorsque le piston remonte,
pour ensuite être évacué dans la conduite à haute pression.
Le monde industriel n’a pas l’apanage des systèmes mécaniques. La vie de tous les
jours en est constellée : les véhicules bien sûr mais on en trouve dans tous les domaines :
lecteur de disquettes, taille-haie, scie sauteuse, photocopieuse.
4.2 Liaisons entre solides
4.2.1 Définition
Les liaisons ont pour effet de restreindre le mouvement relatif de deux solides. Dans le
langage de la mécanique rationnelle, une liaison restreint le champ de vitesses relatif des
deux solides qu’elle relie.
Les liaisons les plus recontrées en pratique sont les suivantes
• la liaison rotoı̈de (ou pivot) ;
• la liaison prismatique (ou glissière) ;
• la liaison cylindrique (ou pivot glissant) ;
• la liaison sphérique (ou rotule) ;
• la liaison universelle ou de cardan (ou rotule à doigt) ;
• la liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou) ;
• la liaison de contact, avec ou sans glissement.
Comme on le verra, chaque liaison autorise certains mouvements élémentaires
(déplacement, rotation) tout en en bloquant d’autres. Ainsi, chaque liaison introduit n
degrés de liberté, correspondant au nombre de mouvements élémentaires indépendants
qu’elle autorise. La situation relative des 2 solides en liaison pourra ainsi être exprimée
à partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration. En même
temps, une liaison impose l contraintes sur le mouvement relatif, correspondant aux
déplacements qui sont empêchés. De façon générale, la somme du nombre de degrés de
liberté et du nombre de contraintes associés à une liaison est égal à 6 (l + n=6).
4.2.2 Liaison rotoı̈de (ou pivot)
Deux solides reliés par une liaison rotoı̈de ne peuvent que tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison. Tout déplacement relatif le long de l’axe est impossible.
La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa direction. A titre d’exemple, la
figure 4.4 illustre deux solides reliés par une liaison rotoı̈de d’axe Oz. Le mouvement relatif
des deux solides reliés par une liaison rotoı̈de correspond à une rotation permanente
(l’axe instantané de rotation est fixe par rapport aux solides).
Pour une liaison rotoı̈de d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
rapport à s prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ωS/s = θ̇~uz (4.1)
Le champ de vitesses est ainsi soumis à 5 contraintes

~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.2)
~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 (4.3)
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle θ entre les
deux solides autour de l’axe de la liaison. L’angle θ est le paramètre de configuration
naturel d’une liaison rotoı̈de qui possède donc un degré de liberté.
O
s
S
θ
θ
z z
O O
Fig. 4.4 – Liaison rotoı̈de
4.2.3 Liaison prismatique (ou glissière)
Deux solides reliés par une liaison prismatique peuvent seulement se déplacer l’un
par rapport à l’autre, sans tourner, le long de l’axe de la liaison. La liaison est définie
complètement si on connaı̂t la direction de l’axe. A titre d’exemple, la figure 4.5 illustre
deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Ox. Le mouvement relatif des deux
solides reliés par une liaison prismatique correspond à une translation permanente (la
direction de la translation instantanée est fixe par rapport aux solides).
Si Ox est l’axe de la liaison, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :
˙ux
~vOS /s = d~ ~ωS/s = 0 (4.4)
~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.5)

~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 ~ωS/s · ~uz = 0 (4.6)
La distance d entre les 2 solides, mesurée algébriquement le long de l’axe de la liaison,

constitue le paramètre de configuration classique d’une liaison prismatique. La liaison
prismatique possède un degré de liberté.
x s
S
Fig. 4.5 – Liaison prismatique
4.2.4 Liaison cylindrique (ou pivot glissant)
Deux solides reliés par une liaison cylindrique peuvent tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison et se dépacer l’un par rapport à l’autre le long de cet
axe. La liaison cylindrique permet en même temps les déplacements d’une liaison rotoı̈de
et d’une liaison prismatique. La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa
direction. La figure 4.6 illustre deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Oz.
Pour une liaison cylindrique d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
˙uz
~vOS /s = d~ ~ωS/s = θ̇~uz (4.7)
~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.8)

~ωS/s · ~ux = 0 ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.9)
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides et la distance d qui les sépare, mesurée le long de l’axe de la liaison.
La liaison cylindrique possède deux degrés de liberté, θ et d étant habituellement
choisis comme paramètres de configuration.
z
O
d
s
θ θ
z z
O O
d d
Fig. 4.6 – Liaison cylindrique
4.2.5 Liaison sphérique (ou rotule)
Deux solides reliés par une liaison sphérique gardent en fait un point en repos relatif,
correspondant au centre de la liaison. Dit autrement, les deux solides en présence gardent
aussi en commmun une surface sphérique dont le centre est le point en repos relatif. La
liaison est définie si on connaı̂t la position de son centre. La figure 4.7 illustre deux solides
reliés par une liaison sphérique.
Les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ωS/s = ωx ~ux + ωy ~uy + ωz ~uz (4.10)
où O est le centre de la liaison sphérique.

Il n’y a aucune contrainte sur le vecteur vitesse de rotation puisque les deux solides
peuvent tourner librement l’un par rapport à l’autre dans n’importe quelle direction.
La situation relative des deux repères est complètement définie par trois angles α, β, γ
correspondant à des rotations successives autour d’axes choisis conventionnellement. Les
angles d’Euler correspondant à des rotations successives autour d’axes OZ, OY ′ et OZ ′′
α
γ
S
β
α
γ
β β
Fig. 4.7 – Liaison sphérique
peuvent ainsi être utilisés comme paramètres de configuration. D’autres variantes, comme
les angles nautiques (de Bryant), peuvent convenir. La liaison sphérique met clairement
en oeuvre trois degrés de liberté.
4.2.6 Liaison plane (ou appui plan)
Deux solides reliés par une liaison plane ont en fait une surface plane commune. Les
solides peuvent se déplacer l’un par rapport à l’autre parallèlement au plan de la liaison
et tourner l’un par rapport à l’autre autour d’un axe perpendiculaire au plan de la liaison.
La liaison est définie si on connaı̂t l’orientation du plan ou la direction de sa normale.
La figure 4.8 illustre deux solides reliés par une liaison plane parallèle au plan xy. Tous
les solides en mouvement plan sont implicitement reliés par une liaison plane au plan du
mouvement.
Dans le cas de la figure 4.8, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :
~vOS /s = d˙x~ux + d˙y ~uy ω

~ S/s = θ̇~uz (4.12)
dy
z
θ dy
θ S dx
dx
z z
dy
dx
Fig. 4.8 – Liaison plane
~vOS /s · ~uz = 0 (4.13)

~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 (4.14)
le point O étant choisi arbitrairement.

On utilise habituellement comme paramètres de configuration l’angle relatif θ entre les
deux solides et leurs déplacements relatifs dx et dy . La liaison plane possède trois degrés
de liberté.
4.2.7 Liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou)
La liaison hélicoı̈dale, ou vis-écrou, est la liaison qui existe entre une vis et un écrou.
L’écrou peut tourner autour de l’axe de la vis mais en même temps se déplace d’une
distance proportionnelle à l’angle. La liaison est définie par l’axe (un point et direction)
et le pas p, correspondant à la distance parcourue par l’écrou le long de l’axe à chaque
tour. La figure 4.9 illustre deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale d’axe Oz. Le
mouvement relatif de deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale est un mouvement
hélicoı̈dal permanent (l’axe est fixe par rapport aux solides et le pas est constant).
Si Oz est l’axe de la liaison et p le pas, les coordonnées du champ de vitesses de S par
z
O
S
θ
θ
s
d
z z
O O
d p
d
Fig. 4.9 – Liaison hélicoı̈dale

˙uz = p θ̇~uz
~vOS /s = d~ ~ωS/s = θ̇~uz (4.15)
2π
~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.16)

~ωS/s · ~ux = 0 ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.17)
p
~ωS/s · ~uz − ~vOS /s · ~uz = 0 (4.18)
2π
La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides ou par le déplacement relatif axial d, les deux étant liés par le pas p.
La liaison hélicoı̈dale possède un degré de liberté, θ ou d pouvant être retenus comme
paramètre de configuration.
4.2.8 Liaison universelle (ou de Cardan ou rotule à doigt)
Le joint de Cardan a été introduit sous forme d’exercice dans le chapitre sur le calcul
vectoriel. Deux solides reliés par une liaison universelle ou de Cardan gardent un point
commun (ou en repos relatif) et portent chacun un axe, les deux axes devant rester
perpendiculaires entre eux. En pratique, la liaison est matérialisée par un croisillon dont
le centre est le point commun et dont les bras correspondent aux droites perpendiculaires
entre elles. On peut aussi considérer que le croisillon est en liaison rotoı̈de avec chacun
des solides. La liaison est définie par le point central et la situation de chaque axe par
rapport au solide auquel il est attaché. La figure 4.10 illustre deux solides reliés par une
liaison universelle de centre O. L’axe Oz est lié à s (solide gris), l’axe Oy au solide S
(solide bleuté). Le mouvement de S par rapport à s est obtenu par une rotation α autour
de l’axe Oz, suivie par une rotation β autour de l’axe Oy.
α z
S
β
s
y
α
x
x O y
z z
y x
Fig. 4.10 – Liaison universelle ou de Cardan

Dans le cas de la figure, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s
prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ωS/s = α̇~uz + β̇~uy (4.19)
O étant le centre du croisillon.
~ωS/s · ~ux = 0 (4.21)
~ux étant la normale aux deux axes du croisillon.
Les angles relatifs α et β illustrés sur la figure définissent complètement la situation
relative des deux repères et constituent les paramètres de configuration naturels de la
liaison universelle, qui possède donc deux degrés de liberté.
4.2.9 Liaison de contact
Deux solides sont reliés par une liaison de contact lorsque deux surfaces attachées
respectivement à chaque solide restent en contact à tout instant. A titre d’exemple, on
trouvera à la figure 4.11 une bille sphérique S en contact avec la surface plane d’un autre
solide s. Une liaison de contact est définie par la géométrie des 2 surfaces de contact. En
un instant donné, la liaison est définie par le point de contact M et le vecteur unitaire ~n,
perpendiculaire au plan tangent aux surfaces en M.
n
S
s
M
n n
M M
Fig. 4.11 – Liaison de contact ponctuel
Au point de contact M entre deux solides S et s, on peut distinguer 3 points qui, à un

instant ultérieur, ne coı̈ncideront plus en général :
• le point matériel de s, désigné par Ms , qui suit s dans son mouvement de telle sorte
que sa vitesse par rapport à s est nulle : ~vMs /s = 0 ;
• le point matériel de S, désigné par MS , qui suit S dans son mouvement ; de façon
générale, la vitesse de MS par rapport à s est différente de 0 : ~vMS /s 6= 0 ;
• le point géométrique de contact, immatériel, que nous noterons simplement M, qui
décrit une courbe γ sur s et une courbe Γ sur S.
Nous supposerons dans le cadre de la cinématique que la liaison de contact est bi-
latérale, c’est-à-dire que les solides ne peuvent se détacher l’un de l’autre au point de
contact ni en se rapprochant, ni en s’écartant. Puisque les solides en peuvent se pénétrer
ni s’écarter (liaison bilatérale), la composante normale de ~vMS /s doit être nulle
~vMS /s · ~n = 0 (4.22)
Γ(MS )
n
M
s
γ (Ms )
Fig. 4.12 – Liaison de contact - Evolution du point de contact
Il s’agit de la première contrainte imposée par la liaison de contact au champ de vitesses

relatif.
La vitesse relative au point de contact, ~vMS /s , est donc parallèle au plan tangent. On
l’appelle la vitesse de glissement et on la note ~vgS/s
~vMS /s = ~vgS/s (4.23)
En fonction de la vitesse de glissement, on distingue deux types de liaison de contact

• le roulement sans glissement qui, comme son nom l’indique, correspond au cas
où la vitesse de glissement est nulle : ~vMS /s = ~vgS/s = 0, relation qu’on appelle
condition de non glissement ; le roulement sans glissement implique qu’il y ait
une certaine adhérence entre les deux surfaces ;
• le roulement avec glissement, où la vitesse de glissement est différente de zéro :
~vMS /s = ~vgS/s 6= 0 (la composante normale restant bien naturellement nulle).
On remarque qu’il n’y a pas de contrainte sur la vitesse de rotation relative ω ~ S/s . On
distingue la composante normale du vecteur vitesse de rotation ω ~ S/s · ~n appelée vitesse
de pivotement et la composante de ω ~ S/s parallèle au plan tangent dénommée vitesse
de roulement.
En résumé, une liaison de contact de type roulement sans glissement impose trois
contraintes sur le champ de vitesses relatif des deux solides, correspondant aux projections
sur trois axes de la condition de non glissement
~vMS /s = ~vgS/s = 0 (4.24)
Un solide en roulement sans glissement par rapport à un autre possède clairement trois
degrés de liberté (la rotation est libre).
Remarque : il est par contre difficile de trouver 3 paramètres de configuration qui
expriment de façon univoque la situation relative des solides parce que la condition de
non glissement ne peut s’exprimer en fonction des positions (liaison non holonome).
Une liaison de contact de type roulement avec glissement impose une seule
contrainte sur le champ de vitesses relatif des deux solides
~vMS /s · ~n = 0 (4.25)
Un solide en roulement avec glissement par rapport à un autre possède cinq degrés de
liberté. Le choix des 5 paramètres de configuration reste délicat.
Le contact que nous avons envisagé précédemment est appelé contact ponctuel car
le contact entre les deux solides se limite à un seul point. Eventuellement, les deux solides
peuvent être en contact le long d’une droite. On parle alors de contact linéaire, ou de
roulement linéaire. Par exemple, un cône ou un cylindre roulant sur un plan constituent
un contact linéaire. Dans le cadre de ce cours, nous nous limiterons aux contacts ponctuels.
Remarque : rappelons que la cinématique décrit les mouvements sans s’occuper des
causes qui les ont produits. Lors de l’étude cinématique du contact entre solides, on
supposera a priori qu’il y a roulement avec ou sans glissement. Il en est de même de
la nature bilatérale du contact. L’étude des causes qui occasionnent le décollement, le
glissement ou le non-glissement (forces et frottement) sera du ressort de la statique ou de
la dynamique.
4.2.10 Résumé
Pour représenter les systèmes mécaniques de façon schématique, il est préférable d’uti-
liser la représentation normalisée des liaisons.
Les tableaux 4.1 à 4.8 reprennent les liaisons, leur représentation normalisée, plane ou
spatiale, leur nombre de degrés de liberté et les contraintes qu’elles imposent sur le champ
de vitesses relatif des deux solides reliés par la liaison.
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes

l=5
Rotoı̈de
z ~vOS /s · ~ux =0
O ~vOS /s · ~uy =0
s 1
S ~vOS /s · ~uz =0
~ωS/s · ~ux =0
θ
~ωS/s · ~uy =0
(si axe=Oz)
Tab. 4.1 – Liaison rotoı̈de

l=5
Prismatique
s ~vOS /s · ~uy =0
S ~vOS /s · ~uz =0
1 ~ωS/s · ~ux =0
x ~ωS/s · ~uy =0
~ S/s · ~uz
ω =0
(si axe=Ox)
Tab. 4.2 – Liaison prismatique
l=4
Cylindrique
z
O ~vOS /s · ~ux =0
~vOS /s · ~uy =0
S
2
s
d ~ωS/s · ~ux =0
θ
~ωS/s · ~uy =0
(si axe=Oz)
Tab. 4.3 – Liaison cylindrique
Sphérique l=3
s
~vOS /s · ~ux = 0
S
γ 3 ~vOS /s · ~uy = 0
β
α ~vOS /s · ~uz = 0
(si O=centre)
Tab. 4.4 – Liaison sphérique
Plane l=3
z
θ dy ~vOS /s · ~uz = 0
S dx 3 ~ωS/s · ~ux = 0
~ωS/s · ~uy = 0
s
(si plan=xy)
Tab. 4.5 – Liaison plane

l=5
Hélicoı̈dale ~vOS /s · ~ux = 0

z
O ~vOS /s · ~uy = 0
S
~ωS/s · ~ux = 0
θ 1
d
s ~ωS/s · ~uy = 0
p
~ωS/s · ~uz
2π
−~vOS /s · ~uz = 0
(si axe=Oz)
Tab. 4.6 – Liaison hélicoı̈dale
l=4
Universelle
z
S
~vOS /s · ~ux =0
β ~vOS /s · ~uy =0
s
2 ~vOS /s · ~uz =0
α
~ωS/s · ~ux =0
x
O y
(si O=centre et
axes=Oy et Oz)
Tab. 4.7 – Liaison universelle
Liaison de contact Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
l = 3 si RSG
Liaison de contact
n
3 ~vMS /s · ~ux = 0
S (RSG) ~vMS /s · ~uy = 0
11
00
00
11
s M
00
11
00
11 ~vMS /s · ~uz = 0
5
(RAG)
l = 1 si RAG
~vMS /s · ~n = 0
Tab. 4.8 – Liaison de contact
4.3 Liaisons en cas plan
4.3.1 Introduction
Pour rappel, le cas plan de la cinématique ramène le mouvement des solides à celui
de figures planes dans le plan considéré. De façon générale, le plan du mouvement est le
plan Oxy. Le torseur cinématique prend la forme suivante

   
 V Ox  0
~vOS /s xyz = VOy ~ωS/s xyz = 0
   
0 ωz
le champ de vitesses étant décrit à partir des trois paramètres non nuls, c’est-à-dire VOx ,
VOy et ωz .
Pour faire le parallèle avec la section précédente, tout se passe comme si chaque solide
était en liaison plane avec le bâti. Dit autrement, tout solide en mouvement plan est
soumis implicitement à toutes les contraintes d’une liaison plane.
Certaines liaisons, de par leur nature, sont inapplicables au mouvement plan : la liaison
cylindrique, la liaison sphérique, la liaison universelle et la liaison hélicoı̈dale. Seules sont
envisageables la liaison rotoı̈de, la liaison prismatique et la liaison de contact avec ou sans
glissement.
En cas spatial, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre de contraintes
associés à une liaison, était toujours égale à six. En cas plan, cette somme sera égale à
trois, correspondant évidemment au nombre de paramètres indépendants permettant de
décrire le mouvement d’un solide en cas plan (au lieu de six en cas spatial).
4.3.2 La liaison rotoı̈de en mouvement plan
En cas plan, la liaison rotoı̈de n’a de sens que si l’axe de rotation est perpendiculaire
au plan du mouvement, c’est-à-dire parallèle à l’axe Oz. Elle est donc définie par un point,
intersection de l’axe de rotation et du plan Oxy. On parlera par exemple d’une liaison
rotoı̈de en A entre S et s. Le point A sera évidemment le C.I.R. du mouvement relatif de
S par rapport à s.
A
y 111
000
000
111s
x 000
111
Fig. 4.13 – Liaison rotoı̈de en mouvement plan
Une liaison rotoı̈de en cas plan, localisée en un point A, impose 2 contraintes au torseur
cinématique
~vAS /s · ~ux = 0 ~vAS /s · ~uy = 0 (4.26)
Le nombre de degrés de liberté reste égal à un, l’angle relatif entre les deux solides
restant le paramètre de configuration naturel.
4.3.3 La liaison prismatique en mouvement plan
En cas plan, la liaison prismatique n’a de sens que si l’axe de translation est dans le
plan du mouvement. Elle est donc définie par une direction dans le plan. On parlera, par
exemple, d’une liaison prismatique d’axe parallèle à ~u entre S et s. Le C.I.R. du mouvement
relatif de S par rapport à s se trouve alors à l’infini dans une direction perpendiculaire
à ~u.
111
000
000
111 S u
y 111
000
000
111 s
x 000
111
Fig. 4.14 – Liaison prismatique en mouvement plan
Une liaison prismatique en cas plan, d’axe parallèle à ~u impose 2 contraintes au torseur
cinématique
~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0 ~ωS/s · ~uz = 0 (4.27)
O étant un point quelconque. La première relation signifie physiquement que la vitesse

relative doit être parallèle à l’axe du mouvement.
Le déplacement relatif des solides, mesuré algébriquement le long de l’axe du mouve-
ment, est classiquement utilisée comme paramètre de configuration. Comme en cas spatial,
la liaison prismatique possède un degré de liberté.
4.3.4 La liaison de contact en mouvement plan
En cas plan, la liaison de contact se ramène au contact entre deux courbes attachées à
chacun des solides. Elle est donc définie par les deux courbes en question. En un instant
donné, elle est définie par le point de contact et la normale ~n à la tangente commune au
point de contact.
Dans le cas d’un roulement sans glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 2 conditions
~vMS /s · ~ux = 0 ~vMS /s · ~uy = 0 (4.28)
qui expriment que la vitesse relative au point de contact est nulle. Le point de contact
correspond dans ce cas au C.I.R. du mouvement relatif de S par rapport à s. En cas plan,
le roulement sans glissement met donc en oeuvre un seul degré de liberté.
Il faut remarquer que, en mouvement plan, les conditions imposées au point de contact
par un roulement sans glissement sont identiques à celles imposées par une liaison rotoı̈de
en son axe. Le cas reste toutefois fondamentalement différent : le point de contact d’un
roulement sans glissement n’est pas fixe par rapport aux solides, puisqu’il circule sur les
n S
y 1111
0000
M
0000
1111
x1111
0000s
Fig. 4.15 – Roulement sans glissement en mouvement plan
n S
y M
0000
1111
x1111
0000s
Fig. 4.16 – Roulement avec glissement en mouvement plan
surfaces de contact. Par contre, l’axe d’une liaison rotoı̈de reste fixe par rapport aux
solides qu’elle relie.
Dans le cas d’un roulement avec glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 1 seule condition
~vMS /s · ~n = 0 (4.29)
où ~n représente la normale au contact. La vitesse relative au contact (la vitesse de glis-
sement) étant tangentielle, le C.I.R. se trouve obligatoirement sur la normale au contact
mais sa position dépend du mouvement général du solide. En cas plan, le roulement avec
glissement met donc en oeuvre deux degrés de liberté.
4.3.5 Résumé
Comme pour le cas spatial, les tableaux suivants reprennent les caractéristiques des
liaisons en cas plan.
Liaison Symbôle 2D n Contraintes

Rotoı̈de l=2
S
~vOS /s · ~ux = 0
A 1
~vOS /s · ~uy = 0
y 0000
1111
x1111
0000s
0000
1111 (si rotoı̈de en O)
Tab. 4.9 – Liaison rotoı̈de en cas plan

l=2
000
111
Prismatique
111
000
000
111 S ~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0
u 1
y ~ωS/s · ~uz = 0
111 s
000
x 000
111
(si axe // ~u)
Tab. 4.10 – Liaison prismatique en cas plan

RSG l=2
n S ~vMS /s · ~ux = 0
1
y ~vMS /s · ~uy = 0
M
1111
0000
x1111
0000s (si contact en M)
Tab. 4.11 – Roulement sans glissement en cas plan

RAG
I l=1
~vMS /s · ~n = 0
n S 2
y M0000
1111
0000
1111
Si contact en M (si
x1111
0000s contact en M)
Tab. 4.12 – Roulement avec glissement en cas plan
4.4 Point matériel
4.4.1 Définition du point matériel
Physiquement, un point matériel n’existe pas : les solides occupent toujours une cer-
taine portion de l’espace, aussi petite soit-elle. Toutefois, quand les dimensions d’un so-
lide sont très faibles vis-à-vis des longueurs considérées, on pourra l’assimiler à un point
matériel. Un exemple classique est celui des planètes dont les dimensions sont faibles vis-
à-vis des distances qui les séparent. L’étude de leur mouvement peut alors se faire en les
considérant comme des masses ponctuelles (lois de Kepler). C’est aussi éventuellement le
cas de petites pièces intervenant dans des systèmes mécaniques.
Quand un solide est suffisamment petit que pour pouvoir l’assimiler à un point
matériel, sa rotation n’est plus perceptible et on s’intéresse uniquement au déplacement
du point. La notion de champ de vitesses n’est pas applicable. La situation d’un point
matériel sera ainsi complètement déterminée par sa position par rapport à un repère
quelconque. Cette position peut être décrite par trois paramètres par exemple les trois
coordonnées du point. Au niveau cinématique, on s’intéressera uniquement à la vitesse du

point (et pas à sa vitesse de rotation), définie par trois composantes. Un point matériel
possède ainsi trois degrés de liberté.
4.4.2 Liaisons et point matériel
Seuls deux types de liaisons sont couramment imposées à un point matériel

• le point est astreint à rester sur une courbe ;
• le point est astreint à rester sur une surface.
La courbe ou la surface seront évidemment attachées à un solide par exemple S, la liaison
imposant des contraintes sur le mouvement relatif du point matériel M par rapport au
solide S, soit ~vM/S .
z
z
S
O y
S x
O y M
x VM/S
VM/S
M
Fig. 4.17 – Point sur une droite - Point sur un plan

Citons le cas courant d’un point matériel M astreint à suivre une droite, par exemple
Oy, attachée à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = V ~uy (1 degré de liberté)
et est soumise à deux contraintes
~vM/S · ~ux = 0 ~vM/S · ~uz = 0 (4.30)
On recontre aussi fréquemment le cas d’un point matériel M astreint à suivre un plan,
par exemple Oxy, attaché à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = Vx~ux + Vy ~uy
(2 degrés de liberté) et est soumise à une contrainte
~vM/S · ~uz = 0 (4.31)
4.4.3 Cas plan
Un point matériel en cas plan est astreint à se déplacer dans le plan du mouvement,
soit le plus souvent le plan Oxy. La vitesse prend la forme
 
 Vx 
~vM/s = Vy (4.32)
 
0
et n’introduit donc plus que deux paramètres libres (deux degrés de liberté).
La seule liaison possible consiste à astreindre le point à suivre une courbe, obligatoi-
rement localisée dans le plan du mouvement.
4.5 Structure cinématique d’un système mécanique
Pour faciliter l’étude des mécanismes, il est courant d’en établir la structure
cinématique. Le principe en est simple : chaque solide est représenté par une “patate”,
les liaisons étant représentées par un trait. Le bâti fixe est classiquement affublé d’une
“brosse” indiquant que son mouvement est bloqué. Pour chaque liaison, on indique son
type et les caractéristiques la définissant (axe, direction, point particulier, . . . ). Ainsi, la
figure 4.18 illustre un double pendule et la structure cinématique correspondante.
s
O s
Rot. (O)
S1
S1
A
S2 Rot.(A)
S2
Fig. 4.18 – Le double pendule et sa structure cinématique
Les figures 4.19 à 4.21 illustrent quant à elles les structures cinématiques de certains
exemples du chapitre précédent. On remarquera que les liaisons de contact ont été in-
diquées comme des roulements sans glissement, maintenant clairement définis. Comme on
peut le voir sur l’exemple de la butée à billes, plusieurs liaisons peuvent éventuellement
exister entre deux solides.
B
s
Rot. (O) Rot.(C)
A
ω ω∗ OA BC
O C Rot.(A) Rot.(B)
AB
00s
11 000s
111
Fig. 4.19 – Le mécanisme à 4 barres et sa structure cinématique
Nous nous servirons de la structure cinématique plus loin pour calculer le nombre de
degrés de liberté d’un mécanisme. Elle peut aussi être utilisée pour mettre en évidence
certaines redondances de liaisons et ainsi déduire une structure simplifiée équivalente.
Cela sort du cadre de ce cours.
La structure cinématique permet de visualiser clairement les chaı̂nes cinématiques.
Comme l’illustre la figure 4.22, une chaı̂ne cinématique est une succession de corps et
B s
M Rot. (A) Prism (y)
ω S (R)
C
y AB Co
A α
x
s1
0 1
0
00s
11 10 01 1 0 RSG (M) Rot.(C)
S
10 coulisseau
V
Fig. 4.20 – Le système à barre et roulette et sa structure cinématique
R 2R
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
ω S1 s
00000000000000
11111111111111 RSG (N)
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
45o
Rot. (Oy)
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 P 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
RSG (M)
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
C11111111111111
00000000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
S1 S2
y 111111111
000000000
M
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
RSG (P)
x111111111
000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 O 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
N
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
s 00000000000000000000
11111111111111111111
Fig. 4.21 – La butée à billes et sa structure cinématique
s s s
fermée
structure complexe
ouverte
Fig. 4.22 – Chaı̂nes cinématiques
de liaisons, qui peut être ouverte ou fermée. Les chaı̂nes cinématiques fermées sont aussi
appelées boucles cinématiques. Le double pendule ne comporte pas de boucle cinématique,
le système à 4 barres et le système à barre et roulette en comportent une, tandis que la

butée à billes en comporte deux.
4.6 Composition des mouvements
4.6.1 Introduction
Nous avons vu que les liaisons définissaient clairement le mouvement relatif des deux
solides qu’elles relient. En présence d’une chaı̂ne cinématique partant du bâti, on peut
imaginer que l’on peut calculer successivement le mouvement de chaque solide à partir
de celui du solide précédent et du mouvement relatif qu’il a par rapport à celui-ci, défini
par les paramètres de configuration de la liaison. On dit qu’il y a composition des
mouvements.
4.6.2 Théorème de composition des vitesses
Considérons un point P en mouvement dans l’espace. Le mouvement de ce point peut

être observé à partir de divers repères (ou solides), par exemple s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z). Les deux repères ont leur propre mouvement et le mouvement de P apparaı̂t
différemment selon qu’il est observé de s ou de S. Les trajectoires de P seront différentes
pour s et S.
VP/S
VP/s
VPS/s
P
AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.23 – Composition des vitesses
Un des repères, par exemple s est qualifié de repère absolu, l’autre de repère in-
termédiaire. Le mouvement de P par rapport à s est appelé le mouvement absolu
alors que le mouvement de P par rapport à S est appelé le mouvement relatif.

Par définition, les vitesses de P par rapport à s et S sont données par
−→ −→
dOP dAP
~vP/s = ~vP/S = (4.33)
dt dt
s S
En développant le premier terme on obtient

−→ −→ −→ −→
d(OA + AP) dOA dAP
~vP/s = = + (4.34)
dt dt dt
s s s
et en appliquant le théorème de composition des dérivées il vient

−→ −→ −→ −→
dOA dAP −→ dAP dOA −→
~vP/s = + + ~ωS/s ∧ AP = + + ~ωS/s ∧ AP (4.35)
dt dt dt dt
s S S s
Finalement, puisque A appartient à S

−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AP = ~vP/S + ~vPS /s (4.36)
On appelle habituellement ~vPS /s , la vitesse d’entraı̂nement ~ve du point P dans le

mouvement de S/s : c’est la vitesse, par rapport à s, du point PS lié à S qui, à l’instant
considéré, est en P. En termes plus imagés, ~ve est la vitesse qu’aurait le mobile P si, à
l’instant considéré, son mouvement par rapport à S cessait (s’il était soudé brusquement
à S).
Si s est un repère qualifié d’absolu et que S est le repère intermédiaire, ~vP/s est la
vitesse absolue ~va et ~vP/S est la vitesse relative ~vr .
Le théorème de composition des vitesses s’écrit alors
~va = ~vr + ~ve (4.37)
La vitesse absolue est la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d’en-

traı̂nement.
Si le point P est attaché au solide S∗ , on pourra aussi écrire
~vPS∗ /s = ~vPS∗ /S + ~vPS /s (4.38)
L’application du théorème de composition des vitesses est naturelle dans le cadre de

l’étude des mécanismes. Le mouvement relatif est défini par la liaison, alors que le mouve-
ment d’entraı̂nement sera déterminé de proche en proche le long d’une chaı̂ne cinématique
en partant du bâti.
VPS*/s
VPS*/S
VPS/s
P
S*
Z
Y
A
X
O S
s
Fig. 4.24 – Composition des vitesses (2)
4.6.3 Composition des rotations
Soient les trois solides s, S et S∗ et une fonction vectorielle ~f quelconque.

Par application de la formule de composition des dérivées, on peut écrire

~
df df
~
= + ~ωS/s ∧ ~f (4.39)
dt dt
s S
En développant la dérivée par rapport à S, on obtient

d~f d~f
= + ~ωS∗ /S ∧ ~f + ω
~ S/s ∧ ~f
dt dt ∗
s
S
df
~
= + (~ωS∗ /S + ~ωS/s ) ∧ ~f (4.40)
dt ∗
S
L’application de la composition des dérivées entre s et S∗ donne

d~f d~f
= + ~ωS∗ /s ∧ ~f (4.41)
dt dt ∗
s S
Les deux relations devant être égales quel que soit ~f , il vient
~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.42)

Si, comme au point précédent, on définit la vitesse de rotation absolue ~ωa = ~ωS∗ /s , la
vitesse de rotation d’entraı̂nement ~ωe = ~ωS/s et la vitesse de rotation relative ~ωr = ~ωS∗ /S
~ωa = ~ωe + ~ωr (4.43)
on déduit que la vitesse de rotation absolue est la somme vectorielle de la vitesse de

rotation relative et de la vitesse de rotation d’entraı̂nement.
4.6.4 Torseur cinématique résultant
Soient nos trois solides s, S et S∗ et un pôle O. Le mouvement du solide S par rapport

à s est le mouvement d’entraı̂nement, caractérisé en un instant t par les coordonnées du
torseur champ de vitesses ~vOS /s et ω ~ S/s .
Le mouvement du solide S∗ par rapport à S est le mouvement relatif, caractérisé en t
par ~vOS∗ /S et ~ωS∗ /S .
Le torseur cinématique du mouvement absolu a pour coordonnées ~vOS∗ /s et ~ωS∗ /s . Par
application directe des théorèmes de composition de vitesses, elles apparaissent comme la
somme de celles du mouvement d’entraı̂nement et du mouvement relatif
~vOS∗ /s = ~vOS∗ /S + ~vOS /s ~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.44)
4.6.5 Composition des accélérations
Comme pour la composition des vitesses, considérons un point P en mouvement dans

l’espace, observé soit du repère s (ou Oxyz), soit du repère S (ou AXY Z).
Le théorème de composition des vitesses s’écrit
−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AP (4.45)
Dérivons cette relation par rapport au temps et par rapport à l’observateur lié à s
−→
d~vP/s d~vP/S d~vAS /s d~ωS/s −→ dAP
= + + ∧ AP + ~ωS/s ∧ (4.46)
dt s dt s dt s dt s dt
s
Comme A suit S dans son mouvement et en appliquant le théorème de composition des

dérivées sur les premier et dernier termes, on obtient
−→
d~vP/S d~ωS/s −→ dAP
~aP/s = + ~ωS/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ω
~ S/s ∧
dt S dt s dt
S
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) (4.47)
VP/S
VP/s
VPS/s
P
AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.25 – Composition des vitesses
Or, par définition de la vitesse et de l’accélération, on a

−→
dAP d~vP/S
= ~vP/S = ~aP/S
dt dt S
S
On peut alors écrire

d~ωS/s −→
~aP/s = ~aP/S + ~ωS/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ~ωS/s ∧ ~vP/S
dt s
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP)

d~ωS/s −→ −→
= ~aP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) + 2~ωS/s ∧ ~vP/S
dt s
= ~aP/S + ~aPS /s + 2~ωS/s ∧ ~vP/S (4.48)
Conformément au calcul dans le domaine des vitesses, le terme ~aP/s est appelé
accélération absolue et noté ~aa , le terme ~aP/S accélération relative (~ar ) et le
terme ~aAS /s accélération d’entraı̂nement (~ae ). On voit apparaı̂tre un nouveau terme
2~ωS/s ∧ ~vP/S =2~ωe ∧ ~vr que l’on appelle l’accélération complémentaire ou de Coriolis (~ac ),
du nom de l’ingénieur et mathématicien qui l’a mis en évidence en étudiant les effets dus
à la rotation de la terre.
Le théorème de composition des accélérations s’écrit finalement
~aa = ~ar + ~ae + ~ac (4.49)
On remarque que l’accélération de Coriolis n’existe que s’il y a rotation du repère

intermédiaire. Si le repère intermédiaire S est en translation permanente par rapport à
s, le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul et par conséquent l’accélération de Coriolis
l’est aussi. Si en plus la translation est uniforme, la vitesse d’entraı̂nement est constante
et l’accélération d’entraı̂nement est nulle. On a alors ~aa =~ar . Un point a donc même
accélération par rapport à tous les repères qui sont en translation rectiligne
et uniforme les uns par rapport aux autres.
4.6.6 Composition des accélérations de rotation
L’accélération de rotation ou accélération angulaire α

~ S/s est définie comme la dérivée
de la vitesse de rotation ~ωS/s . Comme pour l’accélération de translation, cette dérivée n’a
de sens que si le repère de dérivation est le même que l’observateur choisi pour définir la
vitesse

d~ωS/s
α
~ S/s = (4.50)
dt s
Le vecteur de rotation a la particularité que sa dérivée est la même que le repère de

dérivation soit le repère du mouvement ou le solide lui-même

d~ωS/s d~ωS/s d~ωS/s
= + ~ωS/s ∧ ~ωS/s = (4.51)
dt s dt S dt S
Soient les trois solides s, S et S∗ . On peut définir comme suit l’accélération angulaire
absolue α
~ a , l’accélération angulaire d’entraı̂nement α ~ e et l’accélération angulaire relative
α
~r

d~ωS∗ /s d~ωS/s d~ωS∗ /S
α
~a = α ~ S∗ /s = α
~e = α~ S/s = α
~r = α ~ S∗ /S = (4.52)
dt s dt s dt S
En dérivant le théorème de composition des rotations qui s’écrit
~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.53)
on obtient

d~ωS∗ /s d~ωS∗ /S d~ωS/s
= +
dt s dt s dt s

d~ωS∗ /S d~ωS/s
= + ~ωS/s ∧ ~ωS∗ /S +
dt S dt s
α
~ S∗ /s = = α
~ S∗ /S + ~ωS/s ∧ ~ωS∗ /S + α
~ S/s (4.54)
que l’on peut réécrire sous une forme analogue au théorème de composition des
accélérations
α
~a = α
~e + α
~ r + ~ωe ∧ ~ωr = α
~e + α
~r + α
~c (4.55)
en définissant l’accélération angulaire complémentaire α

~ c =~ωe ∧ ~ωr , aussi appelée
accélération angulaire de Résal.
4.6.7 Exemple
Appliquons le théorème de composition des vitesses sur l’exemple du double pendule

illustré à la figure 4.26. Le double pendule comporte un premier bras OA relié au bâti par
une liaison rotoı̈de en O et un second bras AB relié au premier par une liaison rotoı̈de
en A. On se propose de déterminer la vitesse du point d’extrémité B par application du
théorème de composition des vitesses, soit
~vBAB /s = ~vBAB /OA + ~vBOA /s (4.56)
s
O
S1
θ1
A
S2
θ2
B
Fig. 4.26 – Double pendule
Le mouvement de la barre OA par rapport au bâti est le mouvement d’entraı̂nement,

mesuré par l’angle θ1 du bras par rapport à la verticale. Compte tenu de la liaison rotoı̈de
en O et de la défintion de θ1 , on a
~vOOA /s = 0 ~ωOA/s = θ̇1 ~uz (4.57)
On peut alors déterminer la vitesse d’entraı̂nement de B par

−→
~vBOA /s = ~vOOA /s + ~ωOA/s ∧ OB
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OB = θ̇1 ~uz ∧ OB (4.58)
Le mouvement de la barre AB par rapport à OA est le mouvement relatif, mesuré par

l’angle θ2 . Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A et de la défintion de θ2 , on a
~vAAB /OA = 0 ~ωAB/OA = θ̇2 ~uz (4.59)
On peut alors déterminer la vitesse relative de B par

−→
~vBAB /OA = ~vAAB /OA + ~ωAB/OA ∧ AB
−→ −→
= 0 + θ̇2 ~uz ∧ AB = θ̇2 ~uz ∧ AB (4.60)
Au final, on obtient
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.61)
On pouvait de façon équivalente déterminer la vitesse de B en appliquant deux fois la

formule du champ de vitesses et en passant par A. On a ainsi
−→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ω~ OA/s ∧ OA
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OA = θ̇1 ~uz ∧ OA (4.62)
Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A entre OA et AB, on peut écrire
~vAAB /s = ~vAAB /OA + ~vAOA /s = 0 + ~vAOA /s = ~vAOA /s (4.63)
Il s’agit de l’écriture rigoureuse d’une relation que l’on avait appliquée intuitivement lors
du chapitre précédent en se rendant compte que, compte tenu de la liaison, la vitesse du
point A est la même, qu’on l’attache à OA ou AB.
On passe alors à la vitesse de B en réappliquant la formule du champ de vitesses sur
AB
−→
~vBAB /s = ~vAAB /s + ~ωAB/s ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OA + ~ωAB/s ∧ AB (4.64)
Pour exprimer ~ωAB/s , on doit passer par le théorème de composition des rotations
~ωAB/s = ~ωAB/OA + ~ωOA/s = (θ̇1 + θ̇2 )~uz (4.65)
Et on a finalement
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OA + (θ̇1 + θ̇2 )~uz ∧ AB
−→ −→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ (OA + AB) + θ̇2 ~uz ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.66)
Il est rassurant de voir que les deux expressions obtenues sont identiques.
4.7 Calcul du nombre de degrés de liberté
4.7.1 Définition
Le nombre de degrés de liberté d’un système mécanique est le nombre de mouvements

indépendants qu’il peut réaliser. La configuration du système mécanique, c’est-à-dire la
situation de tous les solides qu’il comporte, pourra être exprimée de façon univoque à
partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration.
4.7.2 Calcul de base
Le principe du calcul du nombre de degrés de liberté est simple. Soit un système

mécanique, composé de s solides, de p points matériels et de nl liaisons.
En l’absence de liaisons, chaque solide Si introduit 6 paramètres libres correspon-
dant, si on raisonne en termes de vitesses, aux composantes des coordonnées du torseur
cinématique ~vOSi /s et ~ωSi /s . Chaque point matériel Mi introduit 3 paramètres libres cor-
respondant aux composantes de ~vMi /s .
Chaque liaison va restreindre le nombre de paramètres indépendants puisqu’elle va
introduire des contraintes sur le champ de vitesses relatif. Chaque contrainte introduit
une relation de dépendance entre les paramètres des champs de vitesses des solides et
diminue d’une unité le nombre de paramètres libres. Le nombre n de degrés de liberté du
système mécanique sera finalement donné par
nl
X
n=6∗s+3∗p− li (4.67)
i=1
où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i

En cas plan, un solide et un point matériel n’introduisent plus respectivement que 3
et 2 paramètres libres et la formule devient
nl
X
n=3∗s+2∗p− li (4.68)
i=1
Appliquons cette dernière formule à quelques exemples plans vus précédemment. Pour
le système à 4 barres, comportant 3 solides (le bâti est immobile) et 4 liaisons rotoı̈des,
on obtient
n= 3∗3−4∗2 =1 (4.69)
ce qui correspond bien à l’évaluation intuitive puisque l’angle de rotation d’une seule des
barres fixe complètement la configuration du système.
Le système bielle-manivelle comporte aussi manifestement un seul degré de liberté. Il
comporte 3 solides, 3 liaisons rotoı̈des et 1 liaison prismatique et on trouve logiquement
n = 3∗3−3∗2−2 =1 (4.70)
Pour le système à barre et roulette, comportant 3 solides, deux liaisons rotoı̈des, une
liaison prismatique et un roulement sans glissement, il vient
n=3∗3−2∗2−2−2= 1 (4.71)
Dans le cas du double pendule, avec deux solides et 2 liaisons rotoı̈des, la formule
donne
n= 2∗3−2∗2 =2 (4.72)
résultat conforme à l’intuition.
4.7.3 Calcul rigoureux
La formule simplifiée doit être prise avec beaucoup de prudence. Considérons les
exemples plans vus précédemment, en utilisant la formule du cas spatial (utilisable
également puisque le cas plan n’est qu’un cas particulier du cas spatial)
• mécanisme à 4 barres
n = 3 ∗ 6 − 4 ∗ 5 = −2 (4.73)
• bielle-manivelle
n = 3 ∗ 6 − 3 ∗ 5 − 5 = −2 (4.74)
• barre et roulette
n= 3∗6−2∗5−5−3 =0 (4.75)
ou encore l’exemple du réducteur à billes, avec 2 solides, 1 liaison rotoı̈de et trois roule-
ments sans glissement
n = 2 ∗ 6 − 5 − 3 ∗ 3 = −2 (4.76)
Il est clair que les résultats obtenus ne sont pas conformes à la réalité. Ceci est dû à des
redondances dans les contraintes imposées par les liaisons ou, dit autrement, au fait que
certaines contraintes sont automatiquement vérifiées si c’est le cas pour une partie des
autres contraintes. Dans le langage de l’algèbre, certaines contraintes sont des combinai-
sons linéaires d’une partie des autres contraintes.
Avant de continuer, il est important de remarquer que les contraintes sont effectivement
des fonctions linéaires des coordonnées des champs de vitesses. Supposons par exemple
qu’il y ait une liaison sphérique en P entre S1 et S2 , les contraintes s’expriment
~vPS2 /S1 = 0 (4.77)
soit, en utilisant le théorème de composition des vitesses et, ensuite, la formule du champ
de vitesses
~vPS2 /s − ~vPS1 /s = 0 (4.78)

−→ −→
~vOS2 /s + ~ωS2 /s ∧ OP − ~vOS1 /s − ~ωS1 /s ∧ OP = 0 (4.79)
Si on projette cette relation sur les axes, à partir des composantes suivantes
         
VOx1  VOx2   ωx1  ωx2  −→ xP 
~vOS1 /s = VOy1 ~vOS2 /s = VOy2 ~ωS1 /s = ωy1 ~ωS2 /s = ωy2 OP = yP
         
VOz1 VOz2 ωz1 ωz2 zP
on obtient
 
 VOx2 + ωy2 zP − ωz2 yP − VOx1 − ωy1 zP + ωz1 yP 
VOy2 + ωz2 xP − ωx2 zP − VOy1 − ωz1 xP + ωx1 zP = 0 (4.80)
 
VOz2 + ωx2 yP − ωy2 xP − VOz1 − ωx1 yP + ωy1 xP
relation qui peut être réécrite sous la forme matricielle suivante

 

 V Ox 1 


 


 V Oy1  

 


 V Oz 1 


 


 ω x1  
   


 ω y 1 
−1 0 0 0 −zP yP 1 0 0 0 zP −yP  
 0 −1 0 · ω z
zP 0 −xP 0 1 0 −zP 0 xP 1
= 0(4.81)

 VOx2  
0 0 −1 −yP xP 0 0 0 1 yP −xP 0 
 

 VOy2  


 


 V Oz2  

 


 ω x 2 

 


 ω y 

 2

ωz2
Il est facile d’imaginer que toutes les contraintes pourront être mises sous cette forme.
En effet, toute liaison entre Si et Sj introduira des contraintes qui s’expriment en fonction
du champ de vitesses relatif, soit
~vOSi /Sj = ~vOSi /s − ~vOSj /s (4.82)

ω
~ Si /Sj = ~ωSi /s − ~ωSj /s (4.83)
Au final, pour un système comportant s solides, l’ensemble des contraintes pourra être
regroupé sous la forme linéaire suivante
n o

 ~
v 



O S1 /s



 


n ~
ω S 1 /s o


 
 ~vO /s  
S2
[J] · =0 (4.84)
 ~ωS2 /s 

 

 


 :  


 ~
v 


 O S s 
/s

~ωSs /s
où la matrice J est parfois appelée la matrice jacobienne des contraintes.

Le nombre de contraintes indépendantes devient facile à identifier : c’est le nombre
de lignes indépendantes de la matrice J, c’est-à-dire le rang r de la matrice. Pour rappel,
le rang de la matrice est la dimension du plus grand déterminant non nul bâti sur une
partition de lignes et de colonnes de la matrice. Le nombre de degrés de liberté peut alors
être exprimé de façon exacte comme suit
n= 6∗s+3∗p−r (4.85)
où r est le rang du système linéaire des contraintes.

En cas plan, le système linéaire des contraintes s’écrit

 

VOx1  

 


 V Oy 1


 


 ω z 1 


 


V Ox 2

 
VOy2
[J] · =0 (4.86)

 ωz2  

 

 :  


 


 V Oxs 

 


 V Oys 
 
ωzs
et le nombre de degrés de liberté est égal à
n= 3∗s+2∗p−r (4.87)
Pour illustrer ce calcul, reprenons le mécanisme à roues dentées, décrit dans les exer-
cices du chapitre précédent. Il est illustré à la figure 4.27. Le système comporte deux
solides et met en oeuvre 2 liaisons rotoı̈des et un roulement sans glissement. La formule
de base donne
n = 2∗3−2∗2−2 =0 (4.88)
alors qu’il est clair que le système possède un degré de liberté.
S
r C P
M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R
Fig. 4.27 – Mécanisme à roues dentées

Définissons comme suit les coordonnées des torseurs champs de vitesses des solides S
et S∗
   ∗     
VOx  VOx  0 0
∗
~vOS /s = VOy ~vOS∗ /s = VOy ~ωS/s = 0 ~ωS∗ /s = 0
       ∗
0 0 ω ω
La liaison rotoı̈de en O impose ~vOS /s = 0, soit

VOx = 0 (4.89)
VOy = 0 (4.90)
La liaison rotoı̈de en C impose ~vCS /S∗ = 0, soit ~vCS /s − ~vCS∗ /s = 0 qui, une fois projeté,
donne
∗
VOx − ω(R + r) − VOx + ω ∗ (R + r) = 0 (4.91)
∗
VOy − VOy = 0 (4.92)
Enfin, le roulement sans glissement en M impose ~vMS∗ /s = 0, soit

∗
VOx − ω∗R = 0 (4.93)
∗
VOy = 0 (4.94)
Il apparaı̂t clairement que, une fois les équations 4.90 et 4.92 vérifiées, la condition 4.94
l’est aussi. Ces trois équations n’en valent donc que deux, le rang est de 5 et le nombre
de degrés de liberté vaut
n=2∗3−5=1 (4.95)
Puisque n vaut 1, en imposant un paramètre cinématique, tous les autres s’en déduisent
à partir des contraintes. En l’occurrence, on imposait ω et, après résolution, on a
∗ (R + r)R ∗ R+r
VOx = 0 VOy = 0 VOx =ω VOy = 0 ωz = ω (4.96)
r r
4.8 Analyse cinématique des mécanismes
4.8.1 Démarche générale
Soit un système mécanique composé de s solides et de p points matériels reliés par

nl liaisons. Les inconnues naturelles du problème sont les champs de vitesses des solides,
caractérisés par ~vOSi /s (O pouvant être remplacé par un point plus avntageux en fonction
des solides) et ~ωSi /s , et les vitesses des points matériels, soit ~vMi /s . Le nombre m de ces
inconnues est égal à 6s + 3p en cas spatial et 3s + 2p en cas plan.
Ces inconnues sont reliées par l contraintes, expressions linéaires en les vitesses
considérées, dont le rang est r, si bien que le nombre de paramètres libres restants est
égal au nombre n de degrés de liberté, donné par n = m − r.
Pour que le problème posé soit soluble, on doit disposer de n informations
cinématiques, relatives à la vitesse d’un point ou à la vitesse de rotation d’un solide.
Dans tous les exercices à un degré de liberté considérés jusqu’ici, on a donné une
information, souvent la vitesse de rotation d’un solide.
4.9 Exemple
A titre d’illustration, considérons la suspension MacPherson schématisée à la figure

4.28.
O
S3
s
Rot(O)
Rot(A)
S1 S3
Y h
Prism. (axe OB)

S2 Rot(B)
X
S2
C
ω S1 e
A B
a b
Fig. 4.28 – Suspension MacPherson
La suspension de type Mac Pherson est constituée de trois solides : le bras inférieur
S1 , le support de roue S2 et la jambe de force S3 . Le bras inférieur S1 est en liaison rotoı̈de
en A avec le bâti s et en B avec le support de roue S2 . La jambe de force S3 est en liaison
rotoı̈de avec le bâti en O. Il existe par ailleurs une liaison prismatique d’axe OB entre la
jambe de force S3 et le support de roue S2 . La structure cinématique correspondante est
également représentée à la figure 4.28.
Dans la configuration étudiée, le segment AB est horizontal et le segment OB fait un
angle α par rapport à la verticale. Les autres caractéristiques géométriques (a, b, e, h)
sont illustrées sur la figure 4.28.
On demande, pour cette configuration, de déterminer la vitesse ~vCS2 /s du point C de
S2 , si la vitesse de rotation de S1 est égale à ω (soit ~ωS1 /s = ω~uz ).
Le système mécanique considéré comporte 3 solides et est manifestement plan. On aura
donc à la base 9 inconnues, définissant les torseurs cinématiques de chacun des solides
(pour chaque solide, les composantes selon x et y de la vitesse d’un point et la vitesse de
rotation ωz ).
Intuitivement, le nombre de degrés de liberté est de un (par exemple, l’angle de S1
fixe la situation des autres solides). Cela est confirmé par la formule simplifiée (3 corps, 3
liaisons rotoı̈des et une liaison primatique)
n = 3∗3−3∗2−2 =1 (4.97)
Le problème est donc bien posé puisqu’on nous donne un paramètre, soit ω, la vitesse
de rotation de S1 . Les 8 contraintes des liaisons nous permettront de déterminer les pa-
ramètres manquants.
Le torseur cinématique de S1 est facilement déterminé. La liaison rotoı̈de en A entre
S1 et s et la définition de ω conduisent à
~vAS1 /s = 0 ω
~ S1 /s = ω~uz (4.98)
Le champ de vitesses de S3 est partiellement déterminé par la liaison rotoı̈de en O

entre S3 et s
~vOS3 /s = 0 (4.99)
mais il nous manque encore la vitesse de rotation ~ωS3 /s , que nous écrirons sous la forme
~ωS3 /s = ω3~uz .
De même, la liaison en B, qui impose que ~vBS2 /S1 = 0 nous permet de déterminer la
vitesse ~vBS2 /s du point B de S2
~vBS2 /s = ~vBS2 /S1 + ~vBS1 /s = ~vBS1 /s

−→ −→
= ~vAS1 /s + ~ωS1 /s ∧ AB = ~ωS1 /s ∧ AB
= ω~uz ∧ a~ux = ωa~uy (4.100)
Pour S2 , il ne nous manque donc plus que la vitesse de rotation ~ωS2 /s . Ecrivons-la sous la
forme ~ωS2 /s = ω2~uz .
Après avoir exploité les 3 liaisons rotoı̈des, deux inconnues subsistent : ω2 et ω3 . Pour
les trouver, il faut écrire les contraintes de la liaison prismatique entre S2 et S3 , soit
~ωS3 /S2 = ~ωS3 /s − ~ωS2 /s = 0 (4.101)

~vMS3 /S2 · (~uz ∧ ~u) = 0 (4.102)
où M est un point quelconque du plan et ~u un vecteur parallèle à l’axe de la prismatique

(au segment OB).
La première contrainte nous donne évidemment ω2 =ω3 . Pour trouver cette dernière,
il faut écrire la dernière contrainte. Le plus simple est de l’écrire en B
~vBS3 /S2 = ~vBS3 /s − ~vBS2 /s

−→
= ~vOS3 /s + ~ωS3 /s ∧ OB − ~vBS2 /s
= 0 + ω3 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy ) − ωa~uy
= ω3 h tan α~uy + ω3 h~ux − ωa~uy
= ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy (4.103)
Par ailleurs, on a
~uz ∧ ~u = ~uz ∧ (sin α~ux − cos α~uy ) = cos α~ux + sin α~uy (4.104)
La contrainte s’écrit finalement
[ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy ] · (cos α~ux + sin α~uy ) = 0

ω3 h cos α + (ω3 h tan α − ωa) sin α = 0
ω3 h(cos α + tan α sin α) − ωa sin α = 0 (4.105)
de laquelle on déduit
a sin α ωa sin α cos α
ω3 = ω = = ω2 (4.106)
h cos α + tan α sin α h
Les torseurs cinématiques de chacun des solides sont ainsi déterminés, puisqu’on
connaı̂t toujours la vitesse d’un point et la vitesse de rotation.
La détermination de la vitesse ~vCS2 /s du point C de S2 se fait par simple application
de la formule du champ de vitesses
−→
~vCS2 /s = ~vBS2 /s + ~ωS2 /s ∧ BC
ωa sin α cos α
= ωa~uy + ~uz ∧ (b~ux + e~uy )
h
ωae sin α cos α ωab sin α cos α
= − ~ux + ( + ωa)~uy (4.107)
h h
Une variante peut être utilisée pour déterminer le champ de vitesses de S2 . On peut
en effet écrire
~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 + ~vOS3 /s = ~vOS2 /S3 (4.108)
Or, compte tenu de la liaison prismatique entre S2 et S3 , la vitesse ~vOS2 /S3 ne peut
être que de la forme
~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 = VO ~uBO (4.109)
En écrivant l’équiprojectivité entre O et B de S2 , il vient

−→ −→
~vOS2 /s · BO = ~vBS2 /s · BO
−→ −→
VO ~uBO · BO = ωa~uy · BO
−→ −→

VO BO = ωa cos α BO (4.110)
relation de laquelle on déduit VO
VO = ωa cos α (4.111)
et finalement ~vOS2 /s
~vOS2 /s = VO ~uBO = ωa cos α(− sin α~ux + cos α~uy ) (4.112)
On peut alors retrouver ω2 en écrivant la formule du champ de vitesses entre O et B

−→
~vBS2 /s − ~vOS2 /s = ω
~ S2 /s ∧ OB
(ωa cos α sin α)~ux + [ωa(1 − cos2 α)]~uy = ω2 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy )
(ωa cos α sin α)~ux + (ωa sin2 α)~uy = (ω2 h)~ux + (ω2 h tan α)~uy
qui conduit bien à
ωa sin α cos α
ω2 =
h
4.10 Classification des systèmes mécaniques
4.10.1 Liaisons holonomes ou non holonomes, scléronomes ou

rhéonomes
Soit un système mécanique comportant s solides et p points matériels. Si tous les

éléments sont libres, la cinématique du système peut être décrite par m = 3p + 6s pa-
ramètres que nous noterons u1 , u2, . . . , um . La position de n’importe quel point matériel
M du système est ainsi une fonction de ces m paramètres
~eM = ~fM (u1 , u2, ..., um ) (4.113)
Toute liaison ajoutée à ce système initialement libre va imposer des contraintes sur
les paramètres ui. Ces contraintes peuvent être de différentes formes et sont classées selon
deux critères :
• holonomes ou non holonomes
Une contrainte est holonome si elle peut s’écrire en fonction des seuls paramètres
ui , sans faire intervenir leurs dérivées u̇i .
• scléronomes ou rhéonome
Une contrainte est scléronome si elle ne fait pas apparaı̂tre explicitement le temps.
Elle est rhéonome dans le cas contraire.
Les quatre combinaisons possibles sont les suivantes
• contrainte holonome et scléronome, de la forme
L(u1 , u2 , ..., um ) = 0 (4.114)
• contrainte holonome et rhéronome, de la forme
L(u1 , u2, ..., um , t) = 0 (4.115)
• contrainte non holonome et scléronome, de la forme
L(u1 , u2 , ..., um, u̇1 , u̇2 , ...u̇m ) = 0 (4.116)
• contrainte non holonome et rhéonome, de la forme

L(u1 , u2 , ..., um , u̇1 , u̇2, ...u̇m , t) = 0 (4.117)
Une liaison mécanique introduit en réalité plusieurs contraintes. Elle sera holonome
si toutes les contraintes qu’elle introduit sont holonomes. Dès qu’une des contraintes
est non holonome, la liaison est considérée comme non holonome. De même, une liaison
mécanique sera scléronome si toutes les contraintes qu’elle introduit le sont. Dès
qu’une des contraintes est rhéonome, la liaison est considérée comme rhéonome.
Un système mécanique sera considéré comme holonome s’il ne contient que des liaisons
holonomes et comme scléronome s’il ne contient que des liaisons scléronomes.
Les liaisons rotoı̈de, prismatique, cylindrique, universelle, plane et hélicoı̈dale, ainsi
que le roulement avec glissement sont holonomes et scléronomes. Par contre, le roulement
sans glissement est non holonome parce que la condition de non glissement nécessite
l’intervention des vitesses. On peut néanmoins montrer que le roulement sans glissement
en cas plan redevient holonome.
De façon générale, une liaison rhéonome correspond à imposer un mouvement, décrit
en fonction du temps, à une partie du système.
4.10.2 Paramètres de configuration
Rappel
On a défini les paramètres de configuration ou coordonnées généralisées d’un système

mécanique, des variables qi (t) qui permettent de décrire univoquement la position ou le
mouvement de tout élément de ce système, compte tenu des liaisons. Nous allons un
peu affiner cette définition.
Paramètres de configuration et liaisons holonomes
Si notre système de s solides et p points matériels, dont le mouvement libre est décrit
par m = 6s + 3p paramètres, est soumis à lh contraintes holonomes (scléronomes ou
rhéonomes) de la forme
Li (u1 , u2, ..., um , t) = 0 i = 1, ..., lh (4.118)
on pourra en général réduire les paramètres u1 , u2 ,...,um à un nombre n = m − lh de
paramètres de configuration q1 , q2 , ..., qn , pouvant décrire la cinématique du système
compte tenu des liaisons. Par exemple, on peut choisir q1 = u1 , q2 = u2 , ..., qn = un
et déduire les lh = m − n paramètres restants par résolution des lh contraintes holo-
nomes. La solution sera unique si les contraintes sont indépendantes et compatibles. Nous
supposerons ici que tel est le cas.
On appelle donc paramètres de configuration les n paramètres qi pouvant décrire la
cinématique d’un système mécanique, compte tenu des contraintes (liaisons) ho-
lonomes. Ces paramètres peuvent varier de façon arbitraire, tout en respectant les
contraintes (liaisons) holonomes.
Dans ce cas, la position de tout point M peut être décrite à partir des paramètres de
configuration et éventuellement du temps
~eM = ~fM (q1 , q2 , ..., qn , t) (4.119)
les paramètres de configuration qi variant eux-mêmes au cours du temps selon une loi qui
peut être déduite par application des lois de la Mécanique.
Le déplacement élémentaire et la vitesse de M s’écrivent
n
X n
∂~fM ∂~fM d~eM X ∂~fM ∂~fM
d~eM = dqi + dt ~vM = = q̇i + (4.120)
i=1
∂qi ∂t dt i=1
∂qi ∂t
∂~fM
Si le système est scléronome, le terme disparaı̂t et on a plus simplement
∂t
n
X n
X
∂~fM ∂~fM
d~eM = dqi ~vM = q̇i (4.121)
i=1
∂qi i=1
∂qi
Les dérivées des paramètres de configuration q̇i sont les vitesses généralisées du
système.
Paramètres de configuration et liaisons non holonomes
Supposons notre système de s solides de p points matériels, dont le mouvement libre

est décrit par m = 6s + 3p paramètres, soumis à lh contraintes holonomes de la forme
Lhi (u1 , u2 , ..., um , t) = 0 i = 1, ..., lh (4.122)
et à lnh contraintes non holonomes de la forme
Lnh
k (u1 , u2 , ..., um , u̇1 , u̇2 , ..., u̇m , t) = 0 k = 1, ..., lnh (4.123)
Nous allons traiter les contraintes holonomes et non holonomes séquentiellement.

D’abord définissons n = m − lh paramètres de configuration q1 , q2 , ..., qn à partir desquels
on décrira le mouvement du système mécanique compte tenu des liaisons holonomes.
Tous les paramètres ui peuvent alors s’exprimer en fonction des paramètres de configura-
tion qj . En travaillant avec les paramètres de configuration, on respecte automatiquement
les contraintes holonomes.
Toutefois, au contraire des systèmes holonomes, les paramètres de configuration qi
doivent aussi respecter les contraintes non holonomes, fonctions non intégrables des pa-
ramètres de configuration et de leurs dérivées par rapport au temps
Lnh
k (q1 , q2 , ..., qm , q̇1 , q̇2 , ..., q̇m , t) = 0 k = 1, ..., u (4.124)
Les paramètres de configuration restent indépendants en termes de position mais leurs

dérivées, donc leurs variations sont liées par les contraintes non holonomes. Notons par
exemple que les valeurs initiales des paramètres de configuration peuvent être choisies
arbitrairement, au contraire de leurs dérivées initiales qui sont liées par les contraintes
non holonomes (cf. exemple de la roue plus loin).
Dans la grande majorité des cas, les liaisons non holonomes sont linéaires en les vitesses
généralisées, soit de la forme
n
X
Lnh
k = Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)q̇i + Ak0 (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 k = 1, ..., lnh (4.125)
i=1
ce qui donne en termes de déplacement élémentaire (on multiplie par dt)

n
X
Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)dqi + Ak0 (q1 , q2 , ..., qn , t)dt = 0 k = 1, ..., lnh (4.126)
i=1
Le temps t n’apparaı̂t pas explicitement si les contraintes sont scléronomes.
Exemple du double pendule
Le double pendule est constitué de 2 solides et de deux liaisons rotoı̈des. La configu-

ration peut clairement être exprimée à partir des deux paramètres de configuration q1 et
q2 représentant les angles relatifs de chaque liaison. L’évolution des paramètres de confi-
guration sera déterminée par les lois de la Dynamique. Les deux liaisons sont holonomes
et scléronomes. La position du point d’extrémité B est donnée par
~eB (t) = ~fB (q1 (t), q2 (t)) (4.127)
où le temps t n’apparaı̂t pas explicitement.
s
O
S1
q1
A
S2
q2
B
Fig. 4.29 – Paramètres de configuration d’un double pendule
Eventuellement, on pourrait imposer, par un servomécanisme, l’évolution de q1 selon

la loi q1 = f (t). Cette dernière relation dépend explicitement du temps et constitue une
contrainte rhéonome. Le système devient rhéonome. La position du point d’extrémité B
est donnée par
~eB (t) = ~fB (t, q2 (t)) (4.128)
où le temps t apparaı̂t explicitement.

Seule la loi q2 (t) est inconnue et sera déterminée par les lois de la dynamique.
Exemple d’un point lié à une surface
1. Considérons une surface S fixe, d’équation paramétrique ~e = ~e(u, v). Le point M

(système étudié) est astreint à se mouvoir sur S (figure 4.30). Le mouvement de M
pourra être entièrement décrit par les deux paramètres de configuration q1 (t) = u(t)
et q2 (t) = v(t) :
~eM = ~e(q1 (t), q2 (t)).
La liaison est scléronome.
surface S
u
M
eM
O
Fig. 4.30 – Paramètres de configuration d’un point sur une surface
De la même manière, on peut considérer que le point M dont le mouvement libre

est décrit par les 3 paramètres u1 = xM , u2 = yM et u3 = zM est soumis à une
contrainte exprimant que la distance par rapport à la surface est nulle. On a donc
bien 3 − 1 = 2 paramètres de configuration.
M
n
eM
A
eA
O
Fig. 4.31 – Point sur un plan
En supposant à titre d’illustration que la surface est un plan passant par A et de

normale ~n (figure 4.31), la contrainte s’écrira
(~eM − ~eA ) · ~n = 0 (4.129)
Si le plan est fixe, les vecteurs ~eA et ~n sont indépendants du temps. La contrainte
ne fait donc pas apparaı̂tre explicitement le temps et est bien scléronome.
2. Imaginons ensuite que S soit mobile par rapport à s et ait pour équation pa-
ramétrique ~e = ~e(u, v, t). Le mouvement de S est supposé connu a priori en fonc-
tion de t, quel que soit le mouvement de M sur S et quelles que soient les forces
qui s’exercent sur M. Le mouvement de S est imposé extérieurement par un ser-
vomécanisme.
Le système mécanique étudié est le point M. Soient q1 = u(t) et q2 = v(t), les
paramètres de configuration de M sur S. Le mouvement de M est décrit par la
relation ~eM = ~f (q1 (t), q2 (t), t), où t apparaı̂t explicitement. La liaison est rhéonome.
Si on reprend le cas d’une surface correspondant à un plan passant par A et de
normale ~n, la coordonnée vectorielle ~eA et la normale ~n dépendent maintenant du
temps. La contrainte sur ~eM s’écrit alors
(~eM − ~eA (t)) · ~n(t) = 0 (4.130)
et est dépendante du temps ou rhéonome.
Exemple d’un point lié à une droite
Le point matériel M, soumis l’action de forces, est astreint à glisser sur la droite d du
plan xOy.
y
d
ur
r M
θ
O x
Fig. 4.32 – Point sur une droite
1. Si d est fixe, le seul paramètre de configuration du système est la distance r = OM.

La loi de mouvement de M est de la forme ~e = r(t)~ur . La liaison est scléronome.
2. Supposons ensuite qu’un moteur régulé impose à d un mouvement de rotation au-

dθ
tour de O, à vitesse angulaire ω = maintenue constante. Quel que soit 1e
dt
mouvement de M sur d et quelles que soient les forces qui s’exercent sur M, ω reste
constant. La loi de mouvement θ(t) = ωt est imposée et ne doit pas être recherchée
par une étude dynamique. Le système (point M) reste décrit par le seul paramètre
de configuration r. La loi de mouvement de M est de la forme
~eM (t) = r(t) cos(ωt)~ux + r(t) sin(ωt)~uy = ~f (r(t), t),
où t apparaı̂t explicitement. La liaison est rhéonome.

3. Supposons ensuite que d soit une tige astreinte à tourner autour de O, M restant
astreint à glisser sur d. Des forces s’exercent sur d et sur M. Le système mécanique
étudié est maintenant constitué de la tige d et du point M. Les deux paramètres
de configuration θ et r sont nécessaires pour le décrire. Les lois r(t) et θ(t) du
mouvement seront déterminées par les principes de la Dynamique. La coordonnée
vectorielle de M vaut
~eM (t) = r(t) cos θ(t)~ux + r(t) sin θ(t)~uy = ~f (r(t), θ(t)) (4.131)
Le temps t n’y apparaı̂t pas comme variable explicite. Le système est décrit par
deux paramètres de configuration. Les deux liaisons sont scléronomes.
Exemple d’un point astreint à rester à une distance L d’un point fixe
1. Le point matériel M (système étudié) est relié au point fixe O par un fil inextensible,
de longueur L. Soient xM , yM , zM les coordonnées de M. La liaison impose la relation
L2 − x2M − yM
2
− zM2
= 0.
z
M(xM,yM,zM)
O y
x
Fig. 4.33 – Point à distance L du pôle
On peut choisir pour paramètres de configuration indépendants q1 = xM , q2 = yM ;

la coordonnée zM est alors déterminée par
q
zM = ± L2 − q12 − q22 (4.132)
Le système est décrit par deux paramètres de configuration et la liaison est

scléronome.
2. La longueur du fil OM varie selon une loi L(t) imposée a priori, indépendante du
mouvement de M ou des forces qui s’y exercent (un moteur régulé dévide en O une
longueur de fil). La liaison s’exprime par la relation L2 (t) − x2M − yM
2 2
− zM = 0 où le
temps t intervient explicitement. On peut choisir pour paramètres de configuration
q1 = x et q2 = y. La loi de mouvement de M sera
q
~eM (t) = q1 ~ux + q2 ~uy ± L2 (t) − q12 − q22 ~uz (4.133)
dépendant explicitement du temps.

Le système est décrit par deux paramètres de configuration. La liaison est rhéonome.
3. OM est un ressort qui peut se déformer sous l’action des forces que M lui transmet.
La longueur L variera donc au cours du temps, selon une loi qui n’est pas connue a
priori, mais qui est calculable par les principes de la Dynamique. Les trois paramètres
de configuration q1 = x, q2 = y, q3 = z sont nécessaires pour décrire le système (point
matériel M), qui n’est soumis à l’action d’aucune liaison.
Solide roulant sans glisser sur un plan
Le solide S est astreint à rouler sans glisser sur le plan rigide Oxy. Soit M le point de
contact. Si S était libre, son mouvement serait décrit par les 6 paramètres de configuration
q1 , q2 , ..., q6 (par exemple la position d’un point et 3 angles d’Euler).
Soit alors ~eM = ~fM (q1 , ..., q6 ) la loi du mouvement du point M de S (MS ). La vitesse
est donnée par
6
X ∂~fM
~vMS /s = q̇i (4.134)
i=1
∂qi
Or, la liaison de contact sans glissement impose que ~vMS /s = 0, soit par projection sur
les axes Ox et Ox du plan de contact
6
X 6
X
∂fM x
∂fMy
q̇i = 0 q̇i = 0 (4.135)
i=1
∂qi i=1
∂qi
qui constituent deux relations non holonomes. Elles expriment le fait que la vitesse de
glissement doit être nulle.
On peut montrer que la troisième relation
6
X ∂fM z
q̇i = 0 (4.136)
i=1
∂qi
est intégrable et est équivalente à zMS = 0 qui est holonome. Elle exprime que le solide
ne peut pas pénétrer dans le plan Oxy.
4.11 Mouvements virtuels
4.11.1 Temps et mouvements réels et virtuels
Un système mécanique soumis à l’action de forces prend, par rapport à un repère s

galiléen, un mouvement dont les lois sont régies par la Dynamique. Le mouvement de tout
−−→
point M du système est décrit par une fonction ~eM = OM = ~fM (t) (avec O un point de s).
Ce mouvement est dit réel, et le temps physique t durant lequel se déroule le phénomène
est le temps réel. La vitesse (réelle) de l’élément matériel M vaut
d~fM
~vM = ~vM/s =
dt
Par opposition, le mouvement virtuel d’un système mécanique à l’instant t est un

mouvement des éléments du système, conçu en dehors du temps réel, à partir de la po-
sition occupée en t, et indépendamment du mouvement réel du système. Tout mouvement
que l’on peut imaginer donner aux divers éléments du système, à partir de la position
occupée en t, est un mouvement virtuel. Durant un mouvement virtuel, le temps réel
est bloqué (δt = 0). Il faut considérer que les mouvements imaginés se produisent durant
un certain temps virtuel τ . On considère plus particulièrement des déplacements virtuels
élémentaires δ~eM des éléments M du système. Ce sont des déplacements élémentaires, a
priori arbitraires, que l’on donne aux éléments du système, à partir de la position qu’ils
occupent à l’instant t considéré. Ces déplacements virtuels δ~eM ne sont pas produits dans
le temps réel et n’ont a priori aucun lien avec les déplacements réels d~eM qui se produisent
dans l’intervalle de temps dt. Les vitesses virtuelles sont les rapports des déplacements
élémentaires δ~eM à un accroissement de temps virtuel δτ
δ~fM
~vvM =
δτ
4.11.2 Mouvements virtuels licites
Un mouvement virtuel est a priori imaginé sans égard à sa possibilité de réalisation.

Chaque élément peut éprouver un déplacement quelconque, même incompatible avec
ceux des éléments voisins et respectant ou non les liaisons. A contrario, on appellera
déplacement virtuel licite (ou respectant les liaisons ou cinématiquement possible)
un déplacement virtuel qui respecte les liaisons. En particulier, ils doivent respecter
l’indéformabilité des solides.
De même, un champ de vitesses virtuelles licites (pour un solide) est un champ de
vitesses virtuelles qui respectent les liaisons.
L’expression rigoureuse des déplacements virtuels licites nécessite que l’on s’attarde
sur la classification des liaisons.
4.11.3 Déplacements virtuels licites des systèmes holonomes
Puisque les fonctions ~fM tiennent compte implicitement des liaisons, les déplacements
virtuels de la forme
n
X ∂~fM
δ~eM = δqi (4.137)
i=1
∂qi
sont automatiquement licites, quels que soient les δqi . On peut donc donner au système
mécanique une infinité n-uple de dépacements virtuels licites. On dit qu’un système ho-
lonome à n paramètres de configuration possède n degrés de liberté.
Remarquons que cette expression est valable tant pour les systèmes scléronomes que
rhéonomes. En effet, pendant un mouvement virtuel le temps réel est bloqué et dt est nul
(cf. équation 4.120) !
Les vitesses virtuelles licites que l’on peut imposer à M sont de la forme
n
X ∂~fM
~vvM = q̇vi (4.138)
i=1
∂qi
δqi
les vitesses virtuelles généralisées q̇vi = étant arbitraires.
δτ
Ces champs de vitesses virtuelles licites respectent les liaisons telles qu’elles existent
à l’instant considéré. Il sera souvent plus simple de rechercher les champs de vitesses
virtuelles licites que des déplacements virtuels licites. En particulier, le champ de vitesses
virtuelles licites d’un solide doit être de la forme
−−→
~vvMS /s = ~vvOS /s + ~ωvS/s ∧ OM (4.139)
la vitesse virtuelle de tout point M de S étant exprimée à partir de celle d’un point O
choisi arbitrairement et de la vitesse de rotation virtuelle du solide ~ωvS/s .
4.11.4 Déplacements virtuels licites des systèmes non holo-

nomes
L’expression des déplacements virtuels licites se fait toujours à partir des paramètres
de configuration (obtenus en ne tenant compte que des liaisons holonomes)
n
X ∂~fM
δ~eM = δqi (4.140)
i=1
∂qi
mais les δqi ne sont plus arbitraires puisqu’ils doivent respecter les lnh contraintes non
holonomes qui, en mouvement virtuel, puisque le temps réel est stoppé (dt = 0), s’écrivent
n
X
Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)δqi = 0 k = 1, ..., lnh (4.141)
i=1
Si ces lnh équations linéaires en les δqi sont compatibles et indépendantes, on pourra
déduire lnh accroissements virtuels δqi par exemple les lnh derniers, en fonction des r =
n − lnh autres, soit par exemple les r premiers δq1 , ... δqr . A partir d’une configuration
donnée, l’ensemble des dépacements virtuels élémentaires licites constitue une multiplicité
r-uple, r = m − lh − lnh correspondant au nombre m de paramètres du système mécanique
libre (m = 6 ∗ s + 3 ∗ p) diminué du nombre total de contraintes (lh holonomes et lnh non
holonomes).
Le système considéré est non holonome, à n paramètres de configuration et r degrés
de liberté.
4.11.5 Déplacements virtuels - exemples
Point lié une droite
1. Si d est fixe, l’ensemble des déplacements virtuels licites que l’on peut donner à M,
à partir de la position r = r(t) qu’il occupe à l’instant considéré, est δ~eM = δr~ur ,
δr étant arbitraire. Le système possède un degré de liberté.
Les vitesses virtuelles licites sont
δr
~vvM = ~ur = vv ~ur (4.142)
δτ
vv étant arbitraire.
2. Si d tourne autour de O à la vitesse angulaire ω maintenue constante, les
déplacements virtuels licites de M s’obtiendront en bloquant d dans la position oc-
cupée à l’instant considéré (liaison rhéonome bloquée). Ils seront de la même forme
que ceux obtenus en pour la droite fixe
δ~eM = δr~ur (4.143)
δr étant arbitraire.
De même, la vitesse virtuelle s’écrit ~vvM = vv ~ur , vv étant arbitraire. Le système
possède un degré de liberté.
Remarquons que le déplacement réel d~eM durant l’intervalle de temps élémentaire
réel dt est tangent à la trajectoire γ de M. Le déplacement élémentaire d~eM n’ap-
partient donc pas à l’ensemble des déplacements virtuels licites δ~eM .
La vitesse réelle ~vM = ωr~uθ ṙ~ur n’appartient pas à l’ensemble des vitesses virtuelles
licites ~vvM .
3. Si le système est constitué de la tige d et du point matériel M, l’ensemble des
déplacements virtuels licites sera obtenu en imposant des variations arbitraires δθ
et δr aux paramètres de configuration.
Pour le point M, on aura :
δ~eM = δr + rδθ~uθ (4.144)
Le système possède deux degrés de liberté.

De même, la vitesse virtuelle de M s’exprime

δ~eM δr δθ
~vvM = = + r ~uθ = α~ur + rβ~uθ (4.145)
δτ δτ δτ
α et β étant arbitraires.
Point astreint à rester à une distance L d’un point fixe
1. Si OM est une barre inextensible, les δ~eM sont dans le plan πM perpendiculaire en
M à OM. Ils dépendent de deux paramètres arbitraires (deux degrés de liberté).
2. Si la longueur L = OM varie dans le temps t selon une loi imposée a priori, les δ~eM
licites seront également dans le plan πM , et dépendront de deux arbitraires comme
en (a) (liaison rhéonome bloquée dans sa configuration à l’instant t) (deux degrés
de liberté).
Remarquons que, dans ce cas, le déplacement élémentaire réel d~eM n’est pas en
général perpendiculaire à OM, puisque L(t) varie au cours du mouvement ; d~eM ne
fait pas partie de l’ensemble des δ~eM .
3. Si OM est un ressort, qui n’impose aucune liaison cinématique à M, l’ensemble des
déplacements δ~eM sera obtenu en faisant varier arbitrairement des paramètres de
configuration à partir de leur valeur actuelle :
δ~eM = δx~ux + δy~uy + δz~uz
δx, δy et δz étant arbitraires (trois degrés de liberté).
Pendule double (mouvement plan)
Le système, constitué des barres OA et AB articulées en O et A respectivement, est

holonome et scléronome. Il est décrit par deux paramètres de configuration q1 et q2 .
Le champ de vitesses virtuelles dépend de deux paramètres. Par exemple, l’ensemble
des vitesses virtuelles licites en B est :
−→ −→
~vvB = ~vvA + ~uz ∧ AB = ωv1 ~uz ∧ AB ∀ωv1 et ωv2
Roue en roulement sans glissement
La roue S(C, R) est astreinte à rester en contact avec le plan π, le plan π ′ de la roue
restant perpendiculaire à π (par exemple la roue d’un essieu). Au point de contact M, il
y a roulement sans glissement.
Le système est décrit par quatre paramètres de configuration : xC = xM , yC = yM ,
ψ = angle du plan π et du plan Oxz et l’angle φ entre le plan Oxy et un segment de
référence CA de la roue (ψ est la précession et φ est la rotation propre des angles d’Euler ;
~ui est la direction de la ligne des noeuds). A un ensemble quelconque de valeurs de ces
quatre paramètres correspond une et une seule position de la roue, et réciproquement. On
π’
S
O y
π A
C φ
M
x
ψ uk ui
Fig. 4.34 – Roule roulant sans glisser sur un plan
remarque que les valeurs initiales de ces paramètres peuvent effectivement être choisies
arbitrairement.
La relation zC = R exprimant que la roue, perpendiculaire à π, ne peut pénétrer dans
ce plan, est holonome (zC n’est plus à considérer comme paramètre de configuration).
Exprimons la condition de roulement sans glissement au point de contact de M
−−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = 0
avec
~vCS /s = ẋC ~ux + ẏC ~uy
et
~ωS/s = ~ωS/π′ + ω
~ π′ /S = φ̇~uk + ψ̇~uz
On obtient
~vMS /s = ẋC ~ux + ẏC + φ̇R~ui = 0
et, par projection sur Oxy
ẋC + Rφ̇ cos ψ = 0

ẏC + Rφ̇ sin ψ = 0
On obtient deux relations entre les dérivées des paramètres de configuration, non
intégrables (c’est-à-dire que l’on ne peut ramener à des relation du type f (xC , yC , ψ, θ) =
0, qui constituent les deux relations de non-holonomie du système. Il est clair que les
vitesses initiales doivent respecter ces deux conditions, ce qui montre que les vitesses
initiales des paramètres de configuration ne sont pas indépendantes, au contraire des

valeurs initiales.
En déplacements élémentaires réels, elles s’écrivent :
dxC + R cos ψdφ = 0

dyC + R sin ψdφ = 0
En déplacements virtuels licites, elles s’écrivent :
δxC + R cos ψδφ = 0

δyC + R sin ψδφ = 0
(Il n’y a pas de différence de formulation entre déplacements réels et déplacements virtuels
licites puisque le système est scléronome).
Les variations δxC , δyC et δφ sont liées par deux relations. Le système mécanique est
décrit par quatre paramètres de configuration, mais il ne possède que 4 - 2 = 2 degrés de
liberté.
Si l’on impose δφ et δψ à partir d’une configuration (xC , yC , ψ, φ) donnée, δxC et δyC
en découlent selon
δxC = −R cos ψδφ

δyC = −R sin ψδφ
Remarquons que δxC et δyC ne dépendent pas de δψ.

On peut transformer ces relations de non-holonomie en deux expressions équivalentes
• la première exprimant que la trajectoire de M est tangente à la trace du plan π ′ de
la roue dans le plan de roulement π
δyM δyC
= = tan ψ
δxM δxC
• la seconde que, compte tenu du roulement sans glissement, les arcs parcourus par
le point de contact sur les deux solides sont égaux
p
(δxC )2 + (δyC )2 = Rδφ
soit δsC = δsM =δSM

EXERCICES
Exercice 4.1 Tous à bord - Version nautique
Dans une rivière de largeur b, un bac automoteur, capable de la vitesse V , doit traverser
perpendiculairement la rivière (figure 4.35). L’eau coule avec une vitesse v, supposée
uniforme sur toute la largeur de la rivière. Quelle sera la durée de la traversée ?
1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
1111111111111111111
0000000000000000000
Va Vr
b M
Ve
0000000000000000000
1111111111111111111
0000000000000000000
1111111111111111111
0000000000000000000
1111111111111111111
Fig. 4.35 – Bac traversant une rivière
Solution
Soit s la terre (repère absolu), S l’eau supposée se déplacer d’un bloc (repère in-
termédiaire) et M le bac (assimilé à un point matériel). Le gouvernail étant calé en po-
sition médiane, le bac se déplace par rapport à l’eau suivant son axe longitudinal, à la
vitesse V , par rapport à la rivière. V est la vitesse relative. La vitesse de l’eau est la
vitesse d’entraı̂nement, de grandeur v. La vitesse absolue doit être perpendiculaire aux
bords de la rivière. Le triangle des vitesses, exprimant√la relation ~va = ~ve +~vr , se construit
aisément (cf. figure 4.35). On en déduit que k~va k= V 2 − v 2 . La durée d’une traversée
vaut donc T = √V 2b−v2 .
Exercice 4.2 Fire !
Un avion décrit un cercle horizontal à la vitesse Va . Il est muni d’une mitrailleuse

orientable assurant à ses projectiles une vitesse initiale relative Vb .
1. Comment doit-on orienter la tourelle pour que la balle passe par le centre du cercle ?
On supposera le mouvement de la balle horizontal, rectiligne et uniforme.
2. Serait-il possible qu’une balle tirée dans ces conditions vienne frapper l’avion qui l’a
lancée ?
Réponse
1. L’angle de visée α, exprimé par rapport à l’axe de l’avion, est donné par
p
Vb2 − Va2
α = π − arctan
Va
q
2. La balle frappera l’avion qui l’a lancée si Vb = Va π42 + 1
Exercice 4.3 Tous à bord - Version aérienne
Un avion possède une vitesse propre de 200 km/h, et met 1 h et 10 min pour aller de A
à B, distants de 180 km, dans la direction S-N. Il souffle un vent régulier dans la direction
NE-SO. Déterminer la vitesse du vent et le temps que mettra l’avion pour effectuer le
trajet inverse B-A.
Méthode : procéder comme pour le bac sur la rivière (triangle des vitesses).
Réponse : 58.5 km/h et 46 min (environ).
Exercice 4.4 La came
Le mécanisme illustré à la figure 4.36 se compose d’une manivelle S1 , en liaison rotoı̈de

avec le bâti en O et d’un solide S2 en liaison prismatique avec le bâti d’axe vertical (direc-
tion Oy). Les deux solides sont également en liaison par un roulement avec glissement
localisé en M à l’instant considéré. La surface de contact de S2 correspond à un cercle de
centre C et de rayon R.
1111
0000
0000
1111 111
000
000
111
s
0000
1111 000
111
0000
1111
0000
1111 000
111
000
111
S2
C
α
β M S1
O
1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111s
0000000000000
1111111111111
Fig. 4.36 – Le mécanisme de la came
Connaissant la vitesse de rotation ω de la manivelle, on demande de déterminer la

vitesse verticale du solide S2 .
Le problème sera résolu graphiquement, en partant de la vitesse ~vMS1 /s , tracée à une

certaine échelle. On peut résoudre le problème soit en appliquant la formule de composition
des vitesses en M, soit en identifiant le C.I.R. de S2 par rapport à S1 .
Réponse
Si α et β sont les angles que font respectivement les segments OM et CM avec la
verticale, la réponse est
−−→ sin(α + β)

~vCS2 /s = ~vMS2 /s = ω OM
cos α
Le C.I.R. de S2 par rapport à S1 se trouve à l’intersection d’une horizontale passant par
O et de la droite passant par C et M.
Exercice 4.5 Le mécanisme à retour rapide
La figure 4.37 représente un système mécanique appelé mécanisme à retour rapide. Il

comporte
• une manivelle OA ;
• une barre CB ;
• une coulisse CO ;
• une bielle BD ;
• un piston P.
On relève les liaisons suivantes
• une liaison rotoı̈de en O entre le bâti s et la manivelle OA ;
• une liaison rotoı̈de en A entre la manivelle OA et la coulisse CO ;
• une liaison rotoı̈de en C entre le bâti s et la barre CB ;
• une liaison prismatique entre la coulisse CO et la barre CB, d’axe BC ;
• une liaison rotoı̈de en B entre la barre CB et la bielle BD ;
• une liaison rotoı̈de en D entre la bielle BD et le piston P ;
• une liaison prismatique d’axe horizontal entre le bâti s et le piston P.
1. Tracer la structure cinématique du système et vérifiez que’il comporte un degré de

liberté.
2. A partir de la vitesse ~vAOA /s tracée sur la figure, déterminer graphiquement la vitesse
~vDP /s du point D du piston.
Méthode : composition des vitesses en A, champ de vitesses de CB (rotation autour
de C) pour passer en B, et équiprojectivité entre B et D.
Réponse : la vitesse de D est horizontale vers la gauche, sa grandeur étant approxima-

tivement 1.2 fois celle de la vitesse ~vAOA /s .
Exercice 4.6 Le véhicule en virage
La figure 4.38 représente un véhicule vu du dessus. Le véhicule comporte 4 roues et

est supposé circuler sur un plan horizontal parallèle au plan XY .
bielle BD
11111111111111111
00000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
D
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111 B
0000000000000000
1111111111111111
piston P
VAOA/s
manivelle A
OA
coulisse
(CO)
O
111111
000000
000000
111111
CB
11111111
00000000
00000000
11111111
Fig. 4.37 – Mécanisme à retour rapide
Chaque roue i possède son système d’axes Oi Xi Yi Zi . L’axe Oi Yi correspond à l’axe

de la roue i alors que OZi reste vertical. Les roues arrière peuvent tourner par rapport
à la caisse du véhicule autour de l’ axe O1 O2 Y , perpendiculaire à l’axe longitudinal du
véhicule. La roue avant droite tourne autour d’un axe O3 Y3 . La roue avant gauche tourne
autour d’un axe O4 Y4 . Les roues avant droite et gauche braquent respectivement d’angles
α3 et α4 autour d’un axe vertical. On suppose que chaque roue roule sans glisser sur le
sol.
On demande
1. de montrer que, pour chaque roue i, la vitesse du point Oi situé à la verticale du
point de contact Mi est parallèle à l’axe Oi Xi ;
Méthode : exprimer la vitesse de Oi à partir de celle de Mi et utiliser la composition
des rotations pour déterminer le vecteur vitesse de rotation d’une roue.
2. de rechercher le C.I.R. de la caisse par rapport au sol et d’en déduire la condition
qui lie les angles α3 et α4 (règle d’Ackermann) pour qu’aucune roue ne glisse ;
3. de montrer que les roues 1 et 2 ne tournent pas à la même vitesse autour de leur
axe.
Y
Roue1 Roue2
O1 A1 A2 O2
0
1
0
1
Caisse
Z1
0
1
0
1
Roue
0000
1111
1
0
1
Y
0000
1111
1
Roue4
0
1
O1111
0000
R
0
1
0000
1111
11
00
0
1
1
0
1
Roue3
α3 A4 O4
0
1
A3
α3
000000000000
111111111111
11111111111
00000000000
0
1
11
00
M
sol 111111111111
000000000000
Essieu3 1
Essieu4
000000000000
111111111111
O3 X 1
Fig. 4.38 – Véhicule en virage
Réponse
1. De façon générale, si ~ωrouei /caisse = ωrouei /caisse~uYi , on a
~vOirouei /s = ~vOicaisse /s = ωrouei /caisse R~uXi
2. Le C.I.R. de la caisse par rapport au sol se trouve en I, à l’intersection des axes des
roues, et donc sur la ligne O1 O2 . Les angles α3 et α4 doivent donc être tels que les
axes O3 Y3 et O4 Y4 se croisent en ce point I.
3. Il est évident que, comme ~ωcaisse/s = ωcaisse/s~uz , on a de façon générale
−→

~vOirouei /s = ~vOicaisse /s = ωcaisse/s IOi ~uXi
et les vitesses de chacune des roues sont différentes.
Exercice 4.7 Le différentiel
Le différentiel (cf. figure 4.39) est un système mécanique utilisé dans la transmission de
tous les véhicules sur roues. Ce dispositif permet d’appliquer un couple sur les deux roues
(gauche et droite) du train moteur alors que celles-ci tournent à des vitesses différentes
lorsque le véhicule est en virage (cf. exercice précédent).
Le différentiel est accouplé à l’extérieur par trois arbres
Fig. 4.39 – Mécanique du différentiel
• l’arbre d’entrée, entraı̂né par le moteur, mettant en rotation ce qu’on appelle le

porte-satellites par l’intermédiaire du pignon d’attaque ;
• les arbres gauche et droit, reliés à la roue correspondante le plus souvent par deux
joints de Cardan successifs.
Les trois arbres sont reliés cinématiquement par le satellite, roue dentée articulée sur
le porte-satellites et en engrènement direct avec des roues dentées montées sur les arbres
de sortie appelées planétaires.
Le schéma cinématique du différentiel est illustré à la figure 4.40. On y distingue 4
solides : le porte-satellites PS, le satellite S et les planétaires P1 et P2 correspondant
aux arbres gauche et droit. On considérera que le porte-satellite et les planétaires sont
en liaison rotoı̈de d’axe Ox avec le bâti et que, à l’instant considéré, le satellite est en
liaison rotoı̈de d’axe Cy avec le porte-satellite. Pour simplifier, nous remplacerons chaque
engrènement par un roulement sans glissement, soit en A entre le satellite et le planétaire
P1 et en B entre le satellite et le planétaire P2. Le satellite et les planétaires ont respec-
tivement des rayons d’engrènement égaux à r et R.
En posant ~ωP1/s = ωP 1/s ~ux , ~ωP2/s = ωP 2/s ~ux et ~ωPS/s = ωP S/s~ux , on demande d’établir
le relation existant entre ωP 1/s , ωP 2/s et ωP S/s .
Méthode : exprimer les conditions de roulement sans glissement en A et B et éliminer
ωS/P S .
Réponse :
La vitesse de rotation du porte-satellite est la moyenne des vitesses de rotation des
deux arbres
ωP 1/s + ωP 2/s
= ωP S/s
2
Moteur
1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
Pignon
0000000
1111111
d’attaque
0000000000
1111111111
0000000
1111111
0000000000
1111111111 ω
0000000
1111111
0000000000
1111111111
S/PS
00000
11111 C 111111
000000
Porte−satellite
00000
11111 0000000
1111111
0000000000
1111111111
0000000
1111111 000000
111111
ou boitier
0000000000
1111111111
A B PS
R11111
000000000000000
1111111111 000000
111111
Satellite S
00000
11111 O 111111
000000
z
00000
111110000000000
1111111111
A’
000000
111111
ω P2/s
00000
11111 000000
111111
Planétaire 1 ω P1/s B’ Planétaire 2 x
00000
11111
P1
00000r 111111
11111 000000
111111
000000
P2
Fig. 4.40 – Schéma cinématique du différentiel
Exercice 4.8 La meule
Le système de la meule est utilisé depuis lontemps par l’homme pour moudre le grain
(figure 4.41). Son principe est simple : un arbre moteur tourne autour d’un axe vertical. Cet
arbre moteur porte un axe horizontal autour duquel peut tourner une meule, appelée meule
roulante, tout en roulant en même temps sur une meule fixe, appelée meule dormante. La
meule roulante, en roulant sur les grains placés sur la meule dormante, les broie pour en
faire de la farine.
Pour en faire l’étude, le dispositif est schématisé comme indiqué à la figure 4.42. On
distingue la meule elle-même (la roulante), représentée par le disque S de centre C et
de rayon R, et l’arbre moteur S∗ . Les solides S et S∗ sont en liaison rotoı̈de d’axe PC
parallèle à l’axe y. La meule S roule sans glisser en M sur le bâti s (meule dormante).
L’arbre moteur S∗ est en liaison rotoı̈de d’axe Oz avec le bâti s.
Comme indiqué sur la figure 4.42, les distances OP etPC ont aussi une longueur égale
au rayon R de la meule.
En supposant connue la vitesse de rotation ωS∗ /s de l’arbre moteur, on demande de
déterminer le vitesse ~vBS /s , le point B se trouvant sur la meule, à l’horizontale du centre
C de la meule.
Réponse :
Fig. 4.41 – Le moulin de Pareloup
~vBS /s = ωS∗ /s R(−~ux + ~uy + ~uz )

s S
ω S*/s
z S* C y
O
x
z z
S* S*
S
S
R
B C P C
y R
111111111111
000000000000 111111111111111
000000000000000
x M
x M y
s 111111111111
000000000000 000000000000000
111111111111111
O
000000000000
111111111111 000000000000000
111111111111111
s
Fig. 4.42 – Schéma de la meule

Chapitre 5
Statique des systèmes mécaniques
• Définir la notion de force et de moment d’une force.
• Définir la notion de torseur de forces.
• Etablir les conditions d’équilibre des points matériels, des solides indéformables et
des systèmes mécaniques.
• Introduire les lois de Coulomb décrivant les forces au contact entre deux solides.
• Bien maı̂triser le nombre et la nature des inconnues de liaison relatives à chaque
liaison usuelle quand elle est supposée sans perte.
• Etablir le théorème fondamental de la statique et en déduire la démarche d’analyse
des systèmes mécaniques.
5.1 Introduction
La statique se propose d’étudier l’équilibre de systèmes mécaniques, soumis à des ac-

tions mécaniques (forces). Les systèmes mécaniques s’entendent de la même façon qu’en
cinématique, c’est-à-dire un ensemble de solides et de points matériels reliés par des liai-
sons. Un système mécanique sera considéré en équilibre dans une position donnée s’il
garde cette configuration quand on l’y abandonne sans vitesse initiale.
Un problème de statique peut se poser de deux façons : soit on connaı̂t les forces et
on recherche la configuration d’équilibre qui y correspond, soit on recherche les forces
qu’il faudrait appliquer pour que le système soit à l’équilibre dans une configuration
déterminée. A titre d’exemple, considérons le cas du pendule illustré à la figure 5.1. On
202
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 203
peut imposer la force F ~ et rechercher l’angle θ à l’équilibre ou au contraire rechercher la

~ à appliquer pour que le système soit en équilibre pour l’angle θ choisi. Dans notre
force F
cas, on imposera habituellement la configuration, comme en cinématique. La recherche de
positions d’équilibre constitue en effet un problème fortement non linéaire.
θ
A F
Fig. 5.1 – Pendule soumis à une force horizontale

Dans chacun des cas, une fois la solution trouvée, les lois de la statique permettront
de déterminer les forces échangées par les solides au travers des liaisons (forces de liaison)
dans la configuration considérée. Dans l’exemple du pendule, on recherchera les forces
transmises au travers de la liaison rotoı̈de une fois à l’équilibre.
Dans des cas mettant en oeuvre des liaisons de contact, on pourra aussi s’intéresser à
des problèmes de rupture d’équilibre. En effet, si les conditions d’adhérence ne sont pas
suffisantes, un glissement peut se produire au sein d’un contact, amenant du même coup
la rupture d’équilibre. Si on prend l’exemple d’une échelle posée contre un mur (figure 5.2)
soumise à une force horizontale au pied, on imagine facilement qu’il existe une amplitude
au-delà de laquelle l’échelle commencera à glisser. De même, si on applique la force au
dessus de l’échelle, on pourra décoller l’échelle du mur. Les ruptures d’équilibre peuvent
ainsi survenir par glissement ou par décollement d’une liaison de contact.
111
000
000
111 111
000
000
111
000
111
000
111 000
111
000
111 F
000
111 000
111
000
111
000
111 000
111
000
111
000
111
000
111 000
111
000
111
000
111 000
111
000
111
000
111 000
111
000
111
000
111
000
111 000
111
000
111
000
111
000
111
F 000
111
000
111
Fig. 5.2 – Rupture d’équilbre d’une échelle
Les problèmes de statique peuvent être abordés par deux grands types de méthodes
• la méthode d’équilibre des forces ;
• les méthodes énergétiques : théorème et principe des travaux (puissances) vir-
tuel(le)s et principe du minimum d’énergie potentielle.
La première sera abordée au cours de ce chapitre. Les méthodes énergétiques seront

décrites dans le chapitre suivant.
5.2 Forces
5.2.1 Définition
Une force est une action mécanique qui tend à modifier l’état de repos ou de mouve-
ment d’un corps. En faisant le lien avec la loi de Newton (F ~ = m~a), une force modifie
la vitesse d’un corps, en grandeur ou en direction, le repos correspondant à une vitesse
nulle.
Une force a clairement une direction, une grandeur et un sens et se représente donc
naturellement par un vecteur.
Une force s’exerce toujours sur de la matière.
L’unité S.I. de la force est le Newton (N), correspondant à la grandeur de la force
nécessaire pour insuffler une accélération de 1 m/s2 à une masse de 1 kg.
5.2.2 Moment d’une force par rapport à un point
L’effet d’une force dépend clairement de son point d’application. Considérons l’exemple
d’un disque articulé en son centre O (figure 5.3). Une même force F ~ n’aura pas le même
effet selon qu’elle est appliquée en A, B ou C. Ainsi, la force appliquée en A aura tendance
à faire tourner le disque dans le sens trigonométrique. La même force appliquée en B aura
tendance à faire tourner le disque dans le sens horlogique et la force appliquée en C n’aura
aucun effet sur la rotation du disque.
F A
O O F C O
F B
Fig. 5.3 – Disque soumis à une même force en divers points
On en déduit que d’une part, une force doit être représentée par un vecteur localisé
(on notera F~ /A une force F
~ localisée en A) et que d’autre part, il faut pouvoir caractériser
son “effet en rotation” par rapport à un point (le centre du disque pour l’exemple). Ce
dernier se définit par le moment d’une force par rapport à un point. Le moment
d’une force F~ /A par rapport à un point O est noté MO F ~ /A et est défini comme suit
−→
~
MO F/A = OA ∧ F ~ (5.1)
Le moment d’une force correspond donc à un vecteur. Ce vecteur est perpendiculaire au

plan contenant le vecteur force et le pôle. Sa grandeur est donnée par
−→
~ /A ~
MO F = OA F sin θ (5.2)
~ et le vecteur −
θ étant l’angle entre la force F
→
OA ; expression que l’on peut remettre sous
la forme
−→
~ ~ ~
M
O F = F (
OA sin θ) = F h (5.3)
où h est ce qu’on appelle communément le bras de levier de la force F ~ par rapport au
~ Cette ligne
pôle O, correspondant à la distance entre le pôle et la ligne d’action de F.
~
d’action correspond à la droite passant par A et parallèle à F.
MO(F/A)=OAΛ F
ligne
d’action
O
A
F/A h
θ
Fig. 5.4 – Moment d’une force par rapport à un point
La notion de ligne d’action est fondamentale. On peut en effet déplacer une force sur
sa ligne d’action sans changer son moment. Prenons le cas illustré sur la figure 5.5, où une
même force F~ est localisée en deux points A et B de la ligne d’action. Il vient aisément

MO F ~ /B = − → ~
OB ∧ F
−→ −→
= (OA + AB) ∧ F ~ =− → ~ −→ ~
OA ∧ F + AB ∧ F
−→ ~
= OA ∧ F + 0 = MO F ~ /A (5.4)
De façon plus directe, il est clair que déplacer la force sur la ligne d’action ne change
ni la direction du moment (le pôle et la force restent dans le même plan) ni sa grandeur
puisque le bras de levier, lié à la seule ligne d’action est le même.
Dans l’exemple du disque, on obtiendra respectivement un vecteur sortant, un vecteur
rentrant et un vecteur nul. Le vecteur sortant (rentrant) est à apparenter à un vecteur de
rotation relatif à une rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan du disque, dans le
sens triginométrique (horlogique).
OA ΛF
ligne OB ΛF=OA ΛF
d’action
O
A
F
B F
Fig. 5.5 – Moment d’une force se déplaçant sur sa ligne d’action
F A uz
h
O O F C O
h=0
h
F B
OA ΛFA OB ΛF B OC ΛF C =0
=hFu z =−hFuz
Fig. 5.6 – Moments des diverses forces
5.3 Paires de forces - Classification des forces
5.3.1 Paires de forces
Les forces ne naissent que par paires de forces opposées. En vertu du principe de
l’action et de la réaction, si un point matériel A exerce une action sur un point matériel
B, le point matériel B exerce en retour un effet égal et opposé sur le point matériel A.
Ainsi, une action mécanique ne peut s’exercer que sur de la matière et doit pour cela
prendre appui aussi sur de la matière.
Les forces peuvent être classées selon trois critères principaux
• forces à distance ou de contact ;
• forces appliquées ou de liaison ;
• forces intérieures ou extérieures (par rapport à un système mécanique choisi).
Une force donnée est classée indépendamment selon les trois critères : toute combi-
naison est a priori possible. Par contre, dans un même critère les cas sont exclusifs : une
force est soit à distance, soit de contact.
5.3.2 Forces à distance ou de contact
Forces à distance
Les forces à distance s’échangent entre des points matériels sans qu’il y ait contact
entre eux. C’est le cas par exemple des forces de gravité ou
−→électrostatiques.
Considérons
~ A/B la force
deux points matériels A et B situés à une distance r = AB . Si on note F
exercée par A sur B et F~ B/A la force exercée par B sur A, on pourra généralement écrire
~ A/B = FAB ~uAB = −F
F ~ B/A (5.5)
où ~uAB est un vecteur unitaire dirigé de A vers B.
FB/A A u AB B FA/B
Fig. 5.7 – Forces à distance

Une telle convention respecte parfaitement le principe de l’action et de la réaction
puisque les forces sont opposées mais leurs moments aussi puisque les lignes d’action sont
~ A/B et F
les mêmes. La ligne d’action devant être la même, les forces F ~ B/A ne peuvent
−→
qu’être parallèles au vecteur AB.
La grandeur FAB dépend du type de force considéré, dont on trouvera ci-dessous
quelques exemples
• Attraction universelle
~ A/B = −γ mA mB ~uAB = −F
F ~ B/A (5.6)
r2
avec γ la constante d’attraction universelle, mA et mB les masses des points matériels
A et B.
• Force électrostatique entre deux charges
F~ A/B = 1 qA qB ~uAB = −F ~ B/A (5.7)

4πǫ r 2
avec ǫ la permittivité diélectrique du vide, qA et qB les charges électriques des points
matériels A et B.
• Ressort rectiligne linéaire idéal
Un ressort linéaire est caractérisé par sa longueur naturelle L0 et sa raideur k. Si un
tel ressort est attaché à deux points matériels A et B, il exerce sur chacun d’eux une
−→
force de rappel proportionnelle à sa raideur k et à son allongement ∆L = AB −L0
−→
~ ~ B/A
FA/B = −k( AB − L0)~uAB = −F (5.8)
Il ne s’agit pas à proprement parler d’une force à distance puisque les efforts
s’exercent de proche en proche le long du ressort mais si la masse du ressort est
négligeable, il est plus aisé de l’assimiler à une force à distance.
Si plus de deux éléments sont en présence, l’action globale se décompose en actions
mutuelles des éléments pris deux à deux (cf. figure 5.9) : c’est le principe de séparation
des effets d’éléments matériels en présence. En particulier, l’action d’un solide se
calculera en le découpant en éléments matériels.
r=||AB||
k,L0
FB/A FA/B
A B
k(r−L0 ) k(r−L0 )
A B
Fig. 5.8 – Ressort rectiligne linéaire idéal
FC/B
FC/A
FB/A A u AB B FA/B
FA/C
FB/C
Fig. 5.9 – Séparation des effets des forces
Forces de contact
Considérons deux corps S1 et S2 en contact. L’action de contact exercée par l’élément

de matière A de S1 sur l’élément de matière B de S2 , en contact avec lui, le long d’une
petite surface de contact assimilée à un point (contact ponctuel entre solides rigides), sera
~ A/B appelée force ou réaction de contact ou de liaison.
représentée par une force F
Remarquons que la direction de F ~ A/B est a priori indéterminée.
S1
FB/A A FA/B
B
S2
Fig. 5.10 – Forces de contact
Conformément au principe de l’action et de la réaction, l’action F ~ B/A de B sur A

~ A/B : F
sera égale et opposée à F ~ B/A =-F
~ A/B . Les points A et B étant confondus, les deux
forces s’appliquent au même point et engendrent bien des moments opposés par rapport
à n’importe quel pôle.
Si S1 et S2 sont en contact sur une plage σ, on décomposera cette plage de contact en

éléments ∆σ ; ∆F~ B/A sera la réaction de liaison que S2 exerce sur S1 à travers l’élément ∆σ.
L’élément de force ∆F ~ est analogue aux forces de cohésion qui s’exercent entre éléments
contigus d’un solide. Dans ce cas, ∆F ~ s’oppose à la pénétration d’un solide par l’autre.
5.3.3 Forces directement appliquées ou de liaison
Forces appliquées
Les forces directement appliquées ou forces données sont celles dont la loi est
connue a priori, c’est-à-dire celles qui sont calculables sans faire appel aux lois de la
Statique (ou de la Dynamique). En Statique, ces forces ne seront fonctions que de la
position des éléments du système. En dynamique, ces forces pourront en outre dépendre
des vitesses des éléments du système et du temps. Citons à titre d’exemple
• forces de pression d’un gaz ou d’un fluide ;
• forces de pesanteur ; forces électrostatiques ;
• forces exercées par un ressort (k,L0 ), calculables dès que la position des extrémités
est connue ;
• force connue exercée en un point précis.
Forces de liaison
Les liaisons, qui limitent les mouvements possibles d’un corps, développent sur ce corps
des forces ou réactions de liaison. Les forces de liaison peuvent être des forces de contact
entre solides rigides, ou des forces transmises par des éléments (barres rigides par exemple)
reliant les points du système. Les forces de liaison sont inconnues a priori, tout au moins
en partie. Elles ne sont pas calculables uniquement en fonction de la position des éléments
du système. Elles constituent les inconnues des problèmes statiques (ou dynamiques), et
seront déterminées à partir des lois de la Statique (ou de la Dynamique).
5.3.4 Forces intérieures et extérieures
Toutes les forces agissant sur un système (ensemble de solides et de points matériels)
appartiennent à des paires de forces opposées. Si les deux forces de la paire agissent sur
le système, ces forces sont dites intérieures. Si au contraire, l’autre force de la paire
prend appui sur un élément de matière qui ne fait pas partie du système, alors la force
est extérieure.
frontière
du système
e
i
i e
i
i
i
i
e
Fig. 5.11 – Forces intérieures et extérieures
5.4 Torseur de forces
5.4.1 Définition
Un système de forces Σ ou torseur de forces est un ensemble de n forces F ~ i localisées

en des points Ai , ou de façon équivalente, portées par les droites-supports di , parallèles à
~ i passant par Ai .
F
d1
A1 F2
F1
A2
d2
Ai
Fn
Fi
di An
dn
Fig. 5.12 – Système de vecteurs ou torseur
Un torseur représente par exemple l’ensemble des forces agissant sur un solide, ou un
système mécanique.
5.4.2 Coordonnées d’un torseur
Les coordonnées d’un torseur au pôle O sont la résultante R ~ du torseur et le moment

résultant M~ O par rapport au pôle O du torseur Σ. Ils sont définis comme suit
~ est la somme de toutes les forces intervenant dans le torseur
• la résultante R
n
X
~ =
R ~i
F (5.9)
i=1
• le moment résultant M ~ O est la somme des moments, par rapport au pôle O, de

toutes les forces intervenant dans le torseur
Xn X n
−−→ ~
M~O= MO F ~i = OAi ∧ Fi (5.10)
i=1 i=1
5.4.3 Formule du changement de pôle
Connaissant les coordonnées du torseur en un pôle donné (par exemple O), on peut
facilement déduire le moment résultant du torseur par rapport à n’importe quel autre
point. En effet, on a
n
X n
X n
X n
X
~P = −
−→ ~ −→ −−→ ~ −→ ~ −−→ ~
M PAi ∧ Fi = ( PO + OAi ) ∧ F i = ( PO ∧ Fi ) + (OAi ∧ Fi)
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X
−→ ~O=−
~ i) + M → ~ ~ O=M ~ ∧−
~ O+R →
= PO ∧ ( F PO ∧ R +M OP (5.11)
i=1
Il s’agit de la formule dite du changement de pôle, que l’on peut écrire entre deux
points quelconques A et B :
~B=M
M ~ ∧−
~ A+R →
AB (5.12)
5.4.4 Champ de moments
A partir d’un torseur Σ, on peut définir un champ vectoriel, ou champ de moments,

en associant à tout point de l’espace le moment résultant du torseur en ce point. Si on
suppose que l’on connaı̂t les coordonnées R ~ et M~ O du torseur au pôle O, le champ en
n’importe quel point P est obtenu facilement par la formule du changement de pôle
~ P=M
M ~ O+R ~ ∧− →
OP = M ~ O+R ~ ∧ ~eP (5.13)
où ~eP est la coordonnée vectorielle de P par rapport au pôle O.

Il est intéressant de mettre cette relation en parallèle avec la formule du champ de
vitesses d’un solide indéformable
−→
~vPS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ OP = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~eP
On constate une analogie complète entre les deux relations, la vitesse correspondant
au moment et la vitesse de rotation à la résultante. On avait en effet parlé de torseur
cinématique.
Il s’ensuit que le champ de moments associé à un torseur de forces a toutes les pro-
priétés du champ de vitesses :
• L’invariant I est défini par le produit de la résultante et du moment résultant en
un point quelconque
~ ·M
I =R ~ O=R
~ ·M
~ A=R
~ ·M
~B (5.14)
• Le champ de moments est équiprojectif
~ A·−
M
→ ~ B·−
AB = M
→
AB ∀ A, B (5.15)
• Le champ de moments possède un axe central où le moment résultant est parallèle
à la résultante et où la grandeur du moment est minimale. Le lieu des points C
~ et passant par un point
de l’axe central est une droite parallèle à la résultante R
particulier P ~ donné par
−→ R ~ ∧M~O
OP = (5.16)
~2
R
~ C est constant et vaut
Le long de l’axe central, le moment résultant M
~C= I R
M ~ (5.17)
~2
R
5.4.5 Equivalence de torseurs
Deux torseurs sont équivalents (symbole d’équivalence : ⊼) s’ils ont mêmes coor-
données (même résultante et même moment résultant) en tout pôle. En pratique, il suffit
que la condition soit vérifiée en un point :

′
~ =R
R ~′
Σ ⊼ Σ si ~P=M~′ (5.18)
∃P : M P
~ et R
En effet, soient deux torseurs Σ et Σ′ de résultantes respectives R ~ ′ et de moments
~ O et M
résultants respectifs M ~ ′ par rapport au pôle O. Si R
~ =R ~ ′ et M
~ O =M~ ′ , les deux
O O
torseurs auront automatiquement même moment résultant en tout autre pôle P
~ P=M
M ~ ∧−
~ O+R → ~′∧−
~ ′ +R
OP = M
→ ~′
OP = M (5.19)
O P
L’équivalence de deux torseurs se traduit par 6 relations numériques, correspondant à

la projection sur les axes des égalités vectorielles :
n o n o n o n o
~
R = R ~′ M~O = M ~′ (5.20)
O
xyz xyz xyz xyz
Un torseur sera équivalent à zéro si ses coordonnées (sa résultante et son moment
résultant) sont nulles par rapport à n’importe quel pôle. Il suffit à nouveau que la condition
soit vérifiée en un pôle.

~ =0
R
Σ ⊼ 0 si ~ P=0 (5.21)
∃P : M
~ et M
En effet, si R ~ O sont nuls, le moment résultant sera nul en tout autre point P
~P=M
M ~ ∧−
~ O+R → −→
OP = 0 + 0 ∧ OP = 0 (5.22)
Exemples
• Un torseur composé de la paire de forces à distance ou de contact relative à l’action
mutuelle de deux points matériels est équivalent à zéro. En effet, leur résultante est
nulle et, comme les deux forces ont même ligne d’action, le moment de chacune des
forces par rapport à un point de cette ligne d’action est nul.
R
P
F2 F3
d3
F1
d2
d1
Fig. 5.13 – Système de forces concourantes
• Un système Σ de forces concourantes (figure 5.13) est équivalent à leur résultante

localisée au point de concours, et réciproquement (théorème de Varignon). En effet,
les deux torseurs ont même résultante par définition et leur moment par rapport au
point de concours est nul.
5.4.6 Opérations entre torseurs
On peut définir diverses opérations entre torseurs

• l’addition Σ+Σ′ est un torseur qui contient les éléments de Σ et de Σ′
• l’opposé −Σ d’un torseur Σ est un torseur composé des opposés des éléments de Σ.
• la différence Σ − Σ′ est un torseur reprenant les éléments de Σ et de −Σ′ (l’opposé
de Σ′ ).
5.4.7 Cas du torseur couple

~ ′ /A′ et F~′′ /A′′ , égales
Un couple de vecteurs est un torseur constitué de deux forces F
en grandeur et de sens contraires. Leurs droites-supports respectives d′ et d′′ sont bien
évidemment parallèles. Un tel torseur est caractérisé par
• une résultante nulle
~ =F
R ~′ +F
~ ′′ = 0 (5.23)
• un moment résultant uniforme dans l’espace ; en effet le moment par rapport à un
pôle P vaut
−→ −−→ −→ −−→
M~ P = PA′ ∧ F
~ ′ + PA′′ ∧ F
~ ′′ = PA′ ∧ F
~ ′ + PA′′ ∧ (−F~ ′)
−→ −−→ −−−→
= (PA′ + A′′ P) ∧ F ~′
~ ′ = A′′ A′ ∧ F (5.24)
et est indépendant du pôle P lui-même.
Les coordonnées d’un couple sont donc indépendantes du pôle.
d’
θ
d’’ F’ A’
π
A’’ h
F’’
Fig. 5.14 – Torseur couple

~ A=M
Un torseur couple conduit donc à un champ de moments uniforme : M ~ B ∀A, B.
Le moment d’un couple est perpendiculaire au plan π contenant les deux vecteurs
glissants
; sa grandeur
est égale au produit de la grandeur commune F des deux vecteurs
~ ′ ~ ′′
(F = F = F ) par la distance h de leurs droites-supports
−−−→
′′ ′ ~ ′ ~ ′ −−′′−→′
A A ∧ F = F A A sin θ = F · h (5.25)
Le sens du moment est positivement orienté par rapport au sens de rotation suggéré dans
le plan π par les flèches représentant les deux vecteurs.
~
Le problème inverse trouve une solution simple : étant donné un champ uniforme M,
on peut trouver un couple de vecteurs glissants qui l’admet comme champ de moments.
En effet, considérons deux parallèles quelconques dans un plan π normal à M ~ ; si h est

~
leur distance, il suffit de placer sur ces parallèles deux vecteurs de grandeur M /h et
convenablement orientés.
F1
π1
h1
−F1
F1 h1=F2 h2
M
−F2
π2
F2
h2
Fig. 5.15 – Couples de même moment
Deux couples de vecteurs ayant même moment forment évidemment deux torseurs
équivalents puisqu’ils auront une même résultante nulle et le même moment résultant en
tout point.
En pratique, un couple de vecteurs n’intervient que par son moment M. ~ C’est pourquoi
~
dans la suite on parlera d’un couple (ou moment) M sans spécifier les deux vecteurs
d’origine. En technique, on parlera souvent d’un moment M ~ qui sera considéré comme un
élément de torseur au même titre qu’une force. On dit que la force et le couple (moment)
constituent des éléments simples de torseurs.
~ i,d et m couples
Ainsi de façon générale, un torseur sera défini par n forces glissantes F i
~ ~ ~
Mj , dont la résultante R et le moment résultant MO par rapport au pôle O seront calculés
comme suit
n
X n
X m
X
~ = ~i ~O= −−→ ~ ~j
R F M OAi ∧ Fi + M (5.26)
i=1 i=1 j=1
Le couple n’intervient pas dans la résultante et sa contribution dans le moment

résultant ne dépend pas du pôle. Un couple n’a pas de point d’application.
5.4.8 Réduction fondamentale
~ localisée en
Un torseur peut toujours se réduire à deux éléments simples : la résultante R
un point P arbitrairement choisi et un couple de moment égal au moment résultant M ~P
en ce point.
En effet, soit Σ un torseur de coordonnées (R, ~ M~ O ). Le torseur Σ est équivalent au

~ localisée en un point P quelconque, et du couple
torseur Σ∗ constitué de la résultante R
~ P =M~ O+R −→
~ ∧ OP, puisque Σ et Σ∗ ont mêmes coordonnées en P.
de moment M
~ et M
Les vecteurs R ~ P s’appellent les éléments de réduction de Σ au centre de réduction
P.
~ P sera minimum si on réduit le torseur en un point de l’axe central.
Le couple M
~ ·M
Si son invariant I = R ~ O est nul, un torseur peut être réduit à un seul élément simple.
Deux cas peuvent se présenter

~ est nulle, le champ de moments est uniforme
• si la résultante R
~P=M
M ~ ∧−
~ O+R → ~O
OP = M ∀P
et le torseur se réduit à un couple de moment M ~ O;

~
• si la résultante R est non nulle, le moment sur l’axe central (égal à M ~ C = I R)~ est
~2
R
nul ; le torseur est alors équivalent à la seule résultante localisée sur l’axe central.
5.4.9 Torseurs plans
Ce sont des torseurs dont toutes les forces sont situées dans un même plan π et dont
tous les couples sont perpendiculaires à π.
~ et le moment
En pratique, on travaillera par rapport au plan Oxy. La résultante R
résultant seront de la forme
~ = Rx ~ux + Ry ~uy
R ~ O = MOz ~uz
M
Trois composantes des coordonnées étant a priori nulles, l’équivalence de deux torseurs
plans Σ′ et Σ′′ se ramène à 3 conditions numériques :
Rx′ = Rx′′ Ry′ = Ry′′ ′

MOz ′′
= MOz (5.27)
Il en va évidemment de même pour l’équivalence à zéro.

L’invariant I = R ~ ·M~ O est toujours nul. Un torseur plan peut donc toujours être
réduit à un seul élément simple.
Les moments étant perpendiculaires au plan Oxy, on ne considère que leur composante
sur l’axe Oz. Cette composante se calcule en grandeur en multipliant la force par son
bras de levier (distance du pôle à la droite-support). Le sens sera déterminé par le sens
y
− +
P B
F/A dBA
+
A −
dOA d
O x
Fig. 5.16 – Calcul du moment en cas plan
de la rotation suggérée par la force autour du pôle. Le sens positif de rotation dans le
plan Oxy est celui qui est associé à l’axe Oz, c’est-à-dire qui amène Ox sur Oy (sens
trigonométrique).

Soit à calculer la composante selon z de MB F ~ /A (figure 5.16). Si dBA est la distance

~ ~
du pôle B à la droite-support de F/A , alors MB F/A = −FA dBA ~uz , le signe négatif étant
retenu parce que F ~ /A donne l’image, autour de A, d’une rotation dans le sens horlogique.

Si on voulait calculer le moment par rapport au pôle O, on aurait MO F ~ /A = FA dOA ~uz
puisque la force a tendance à tourner dans le sens trigonométrique autour de O.
5.4.10 Centres de masse
Points matériels - Champ de vecteurs massiques
Un système de points matériels est un ensemble de points Ai (de coordonnées vecto-

rielles ~ei ) affectés d’un coefficient numérique mi appelé masse du point. En ce qui nous
concerne, cette notion correspond à la masse au sens classique, toujours positive mais on
peut étendre la théorie à d’autres grandeurs physiques comme la charge électrique, qui
peut alors être positive ou négative.
~ i = mi~f , proportionnel à sa masse.
Localisons en chaque point matériel Ai un vecteur F
Le champ de vecteurs ~f (~e) qui produit une force F(~
~ e) = m~f(~e) sur toute masse m placée
au point A(~e) est appelé un champ de vecteurs massiques. Le vecteur ~f(~e) est la
~ e) par unité de masse placée en A(~e).
valeur que prend la force F(~
Exemples :
• champ de pesanteur : F~ = m~g ; ~g est la force par unité de masse
~ :F
• champ électrique E ~ = q E.
~
Centre de masse d’un système de points matériels
Par définition, le centre de masse (de gravité, d’inertie) d’un système de n points
matériels (~
ei , mi ) est le point G dont la coordonnée vectorielle par rapport à un pôle O
vaut :
Xn
mi~ei
i=1
~eG = n (5.28)
X
mi
i=1
et les coordonnées par rapport à la base Oxyz sont :

n
X n
X n
X
mi xi mi yi mi zi
i=1 i=1 i=1
xG = n yG = n zG = n , (5.29)
X X X
mi mi mi
i=1 i=1 i=1
n
X
en supposant que la masse totale du système M = mi soit non nulle.
i=1
La définition du centre de masse est indépendante du pôle. En effet, soit G′ le centre

de masse obtenu si on travaille par rapport au pôle O′ . La définition du centre de masse
donne
X n Xn n
′
−−′→ X
mi~ei mi O O + mi~ei
−− →
O′ G′ = ~e′G′ = i=1 = i=1 i=1
M M
−−→ −−→
= O′ O + ~eG = O′ G (5.30)
si bien que le centre de masse G′ calculé à partir du pôle O′ est bien le même que G, celui
calculé à partir du pôle O. En particulier, si le pôle est choisi en G, on a :
n
−→ X −−→
GG = mi GAi = 0 (5.31)
i=1
La définition du centre de masse induit deux corollaires

1. Si tous les points matériels Ai sont situés sur une droite d, alors G est sur cette
droite : il suffit de prendre comme axe Oz ; xi = yi = 0, et dès lors xG = yG = 0
2. Si tous les points matériels Ai sont dans un plan π, alors G est dans ce plan π ; si
zi = 0, zG = 0.
Propriété fondamentale
Si le champ de vecteurs massiques ~f est uniforme, alors le torseur des forces F ~ i = mi~f,
localisées aux points Ai d’un système de points matériels, peut se réduire à la résultante
~ = M~f localisée au centre de masse G, M étant la masse totale du système.
R
Autrement dit, si ~f est constant, le torseur Σ des F

~ i/A est équivalent au torseur Σ′
i
obtenu en supposant toute la masse M concentrée au centre de masse.
En effet, on démontre facilement que les deux torseurs ont
• même résultante
n n n
!
X X X
~ =
R ~i =
F mi~f = mi ~f = M~f ~ ′ = M~f
R (5.32)
i=1 i=1 i=1
• un même moment résultant nul par rapport à G

n n n
!
X −−→ ~ X −−→ X −−→
~
MG = GAi ∧ Fi = GAi ∧ mi~f = mi GAi ∧ ~f = 0 (5.33)
i=1 i=1 i=1
en vertu de la formule 5.31, et
M~ ′ =− →
GG ∧ M~f = 0 (5.34)
G
Notons que nous sommes dans le cas d’application de la réduction fondamentale.
L’invariant I = R~ ·M ~ = M~f portée par
~ G est nul et le torseur se réduit à sa résultante R
l’axe central. Ce dernier est la droite passant par G (M ~ G = 0), parallèlement à R.
~
Pour chaque valeur particulière ~f ′ , ~f ′′ , . . . de ~f, les torseurs mi~f ′ , mi~f ′′ , . . . peuvent
chaque fois se réduire à la résultante M~f ′ , M~f ′′ , . . . localisée respectivement sur des
droites d′ , d′′ , . . . passant par le même point G.
Exemple de la pesanteur : ~f = ~g. Quelle que soit la position du solide S par rapport à
la terre (donc par rapport à ~g), la résultante M~g des forces de pesanteur agissant sur S
passe par G.
Partition d’un système de points matériels
Décomposons un système de n points matériels (Mi , mi ) en deux parties S′ et S” ;

soient M1 , M2 , . . ., Mr les points faisant partie de S′ , et Mr+1 , . . ., Mn ceux faisant partie
de S′′ .
Par définition, la position des centres de gravité G′ de S′ et G′′ de S′′ est déterminée
selon
m1~e1 + m2~e2 + . . . + mr~er
~eG′ = , (5.35)
M′
mr+1~er+1 + . . . + mn~en
~eG′′ = , (5.36)
M ′′
avec M ′ = m1 + m2 + . . . + mr′ et M ′′ = mr+l + . . . + mn .
D’autre part, la position du centre de gravité global est donnée par
(m1~e1 + m2~e2 + . . . + mr~er ) + (mr+1~er+1 + . . . + mn~en )

~eG = (5.37)
M ′ + M ′′
soit
M ′~eG′ + M ′′~eG′′
~eG = (5.38)
M ′ + M ′′
Si l’on avait décomposé le système de points matériels en un nombre quelconque de

parties S′ , S′′ , . . . , on aurait obtenu de même :
M ′~eG′ + M ′′~eG′′ + . . .
~eG = (5.39)
M ′ + M ′′ + . . .
On en conclut que le centre de masse général se calcule comme si la masse des

différentes parties était concentrée en leurs centres de masse respectifs.
Ce théorème est souvent utilisé lorsqu’on veut se servir de propriétés de symétrie d’un
système de points matériels (cf. point suivant).
Propriétés de symétrie
On peut facilement démontrer que, si un solide (homogène) possède un plan ou un

axe de symétrie, le centre de gravité se situe sur cet élément. S’il possède un centre de
symétrie, il correspond nécessairement au centre de gravité.
Cette propriété permet de déduire aisément la position du centre de gravité de formes
simples : sphère, parallélipipède rectangle, cylindre, . . .
Exemple
Prenons le cas d’une plaque homogène d’épaisseur constante, de largeur a et de hauteur

b, percée d’un trou de rayon r et de centre C. Plaçons le pôle de référence O au centre
du rectangle et le plan Oxy sur la fibre moyenne de la plaque. Le plan Oxy devient de ce
fait un plan de symétrie et on peut déjà déduire que zG =0.
Pour déterminer la position du centre de gravité dans le plan Oxy, il est commode de
considérer la plaque comme la superposition d’une plaque rectangulaire pleine S′ et d’un
trou circulaire S′′ de masse négative pour signifier l’enlèvement de matière.
Si on considère que ρs est la masse surfacique de la plaque (masse par unité de surface),
on obtient successivement
M ′ = ρs ab M ′′ = −ρs πr 2 M = M ′ + M ′′ = ρs ab − ρs πr 2 = ρs (ab − πr 2 )
Compte tenu des symétries, il est clair que le point O est le centre de gravité de la plaque
pleine S′ et que le point C est le centre de gravité du disque S′′ . Les coordonnées du centre
de gravité G de la plaque trouée sont données par
M ′ x′G + M ′′ x′′G ρs abx′G − ρs πr 2 x′′G −πr 2 xC
xG = = =
M ′ + M ′′ ρs (ab − πr 2 ) ab − πr 2
M ′ yG ′
+ M ′′ yG′′
ρs abyG ′
− ρs πr 2 yG
′′
−πr 2 yC
yG = = =
M ′ + M ′′ ρs (ab − πr 2 ) ab − πr 2
y
xC
C
r yC
O
b x
G
Fig. 5.17 – Plaque rectangulaire percée d’un trou circulaire
On constate que le centre de gravité se trouve sur la droite OC, à l’opposé du point C par
rapport à O.
5.5 Principes fondamentaux de la mécanique
5.5.1 Introduction
Comme d’habitude en Mécanique rationnelle, la théorie va se construire à partir de

quelques principes de base. La statique se fondera sur trois principes qui sont décrits dans
la suite et dont certains ont déjà été évoqués.
Alors qu’en cinématique, on a considéré le point matériel comme un solide particulier,
dont les dimensions sont négligeables, en statique, on procédera plutôt dans le sens inverse,
en considérant qu’un solide est un ensemble de points matériels jointifs rigidement fixés
les uns aux autres.
En statique, et a fortiori en dynamique, un point matériel est caractérisé non seulement
par sa position (son orientation n’entre pas en jeu) mais aussi par sa masse m. La masse est
un coefficient positif, représentatif de la quantité de matière. La masse d’un point matériel
est invariable en vertu du principe de conservation de la masse. Toutes les forces
agissant sur un point matériel s’appliquent au point géométrique correspondant et leur
moment résultant par rapport à ce point est nul. On considérera qu’on ne peut appliquer
de couple à un point matériel. Le point matériel est également appelé ”particule”.
Un corps solide sera considéré comme découpé par la pensée en éléments de volume
∆V , de masse ∆m, assimilés à des points matériels dont la distance reste invariable. En
mécanique des milieux continus, un solide déformable ou un fluide sera considéré comme
constitué de particules jointives, mais dont la distance peut varier. Les particules jointives
d’un solide échangent bien entendu des forces qui assurent la cohésion de la matière.
5.5.2 Premier principe

~ i agissant sur un même point matériel M ont même effet qu’une force
Des forcesPF
~ =
unique R ~ i égale à leur somme vectorielle, agissant sur ce point. C’est le principe
F
d’indépendance des effets des forces.
Ce principe permet d’appliquer l’algèbre vectorielle à l’étude des forces.
5.5.3 Deuxième principe

~ agit sur
Il existe un repère privilégié, dit galiléen, et une horloge, tels que si la force F
le point M, de masse m, elle lui communique une accélération ~a telle que
~ = m~a
F (5.40)
~ i agissent sur M, on aura

En vertu du premier principe, si plusieurs forces F
X
R~ = ~ i = m~a
F (5.41)
On étudiera en Dynamique, de manière plus approfondie, la notion de repère galiléen.

En statique, pour la majorité des problèmes, on peut considérer qu’un repère lié à la terre
(ou au laboratoire) est galiléen.
Ce deuxième principe contient le principe d’inertie : si la force F ~ agissant sur M

est nulle, l’accélération ~a est nulle et la vitesse ~v est constante. La vitesse d’un point
matériel ne peut varier, ni en grandeur, ni en direction, sans l’intervention d’une force. Si
un point matériel n’est sollicité par aucune force, il se meut d’un mouvement rectiligne et
uniforme.
5.5.4 Troisième principe
C’est le principe de l’égalité de l’action et de la réaction.
5.6 Equilibre
5.6.1 Equilibre d’un point matériel
Un point matériel est en équilibre par rapport à un repère si la loi de son mouvement
~e(t) se réduit à une constante ~e0 : ~e(t) = ~e0 ∀t.
Or, nous avons vu en cinématique du point que l’évolution de la position et de la
vitesse pouvaient être obtenues obtenues par intégration respectivement de la vitesse et
de l’accélération
Z t
~e(t) = ~e(t0 ) + ~v(t)dt (5.42)
t
Z 0t
~v(t) = ~v(t0 ) + ~a(t)dt (5.43)
t0
Pour que ~e(t) reste égal à ~e0 = ~e(t0 ), il faut donc que ~v(t0 ) soit nul et ~a(t) soit nul à
tout instant. Il est donc nécessaire que la résultante R ~ agissant sur le point matériel soit
nulle.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un point matériel est que
la résultante R~ des forces qui s’y exercent soit nulle et que sa vitesse initiale
~v(t0 ) soit nulle.
Cela se traduit par trois conditions numériques, obtenues par projection de la relation
vectorielle dans une base xyz choisie arbitrairement
   
n o Rx  0
~
R = Ry = 0
xyz    
Rz 0
En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy, seules deux relations
subsistent
Rx = 0 Ry = 0 (5.44)
5.6.2 Equilibre d’un système mécanique
Un système mécanique est en équilibre si tous ses éléments le sont : il restera immobile
si on l’abandonne à lui-même sans vitesses initiales.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un système abandonné à lui-même
sans vitesses initiales est donc que la résultante de toutes les forces agissant sur chacun
de ses éléments matériels soit nulle.
Considérons un élément matériel Mα de coordonnée vectorielle ~eα par rapport à un pôle
O donné (α = 1, . . . , N). Décomposons les forces qui agissent sur Mα en forces intérieures
~ i,α et en forces extérieures R
R ~ e,α . A l’équilibre, on a :
~ i,α + R
R ~ e,α = 0 ∀α (5.45)
si bien que l’on peut aussi écrire

~ i,α + R
~eα ∧ (R ~ e,α) = ~eα ∧ R
~ i,α + ~eα ∧ R
~ e,α
= M~ αO = 0 ∀α (5.46)
En sommant les relations précédentes sur tous les éléments du système, on obtient res-
pectivement pour la résultante
N
X
~ i,α + R
(R ~ e,α) = 0
α=1
N
X N
X
~ i,α +
R ~ e,α = 0
R (5.47)
α=1 α=1
et pour le moment résultant

N
X
~ i,α + R
~eα ∧ (R ~ e,α) = 0
α=1
N
X N
X
~ i,α +
~eα ∧ R ~ e,α = 0
~eα ∧ R (5.48)
α=1 α=1
Or, les forces intérieures apparaissent par paires de forces opposées qui forment chacune
un torseur équivalent à zéro. Le torseur résultant des forces intérieures est donc nul. On
en déduit que le premier terme des relations 5.47 et 5.48 est nul et on obtient finalement
N
X N
X
~ e,α = R
R ~e=0 ~ e,α = M
~eα ∧ R ~ eO = 0 (5.49)
α=1 α=1
En conclusion, une condition nécessaire pour qu’un système (discret ou

continu) soit en équilibre, lorsqu’il est abandonné à lui-même sans vitesses
initales, est que le torseur des forces extérieures agissant sur ce système soit
équivalent à zéro :
Σe ⊼ 0 ↔ ~ e = 0 et M
R ~ eO = 0 ∀ O
La condition n’est évidemment pas suffisante en général puisque l’expression de

~ α = 0),
l’équilibre de chacun des éléments matériels conduit à N relations vectorielles (R
tandis que cette condition fournit deux relations vectorielles seulement. On peut d’autre
part se rendre compte de la non-suffisance de cette condition à l’aide de l’exemple suivant.
Considérons deux points matériels A et B isolés s’attirant mutuellement. Pour le système
des deux points matériels, on a bien R~e=M ~ eO = 0, mais il est évident que A et B ne sont
pas en équilibre. Pour qu’ils soient en équilibre, il faut empêcher leur mouvement relatif,
en réalisant un contact indirect entre A et B (en reliant A et B par une barre rigide), qui
n’introduit que des forces intérieures au système.
Dans le cas d’un système quelconque, il faudra fixer tous les éléments matériels les
uns par rapport aux autres pour empêcher les mouvements relatifs. Un tel système où
les mouvements relatifs sont empêchés est dit rigidifié. Du raisonnement précédent, on
conclut qu’un système rigidifié est en équilibre ssi le torseur des forces extérieures est
équivalent à zéro.
Un solide rigide étant par définition un ensemble rigidifié de points matériels (la dis-
tance entre deux points quelconques est invariable), on en déduit la condition d’équilibre
d’un solide rigide.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un solide rigide est que le
torseur des forces extérieures soit équivalent à zéro (le solide étant abandonné
à lui-même sans vitesses initiales)
~ e = 0 et M
R ~ eO = 0 ∀ O
Cela se traduit par six conditions numériques, obtenues par projection des deux rela-
tions vectorielles dans une base xyz quelconque
       
n o Rex  0 n o MeOx  0
~e
R = Rey = 0 et ~ eO
M = MeOy = 0
xyz     xyz    
Rez 0 MeOz 0
En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy et que tous les
moments sont selon Oz, seules trois relations subsistent
Rex = 0 Rey = 0 MeOz = 0 (5.50)
les trois autres étant automatiquement vérifiées.
5.6.3 Remarques
Statique des milieux continus
En statique des milieux continus, la condition nécessaire d’équilibre (R ~ e = 0,

M~ eO = 0) est générale, et s’applique notamment à l’étude de l’équilibre des systèmes
comportant des corps déformables (milieux continus). Cette condition d’équilibre est à
respecter pour toute partie du système aussi bien que pour l’ensemble. La recherche de
conditions suffisantes sera un des objets de la Mécanique des Milieux continus.
Torseurs de forces et forces localisées
Deux torseurs de forces équivalents à zéro maintiennent le même solide en équilibre.

Ces systèmes de forces auront donc le même effet sur l’équilibre du solide, mais n’auront
pas le même effet sur la répartition des efforts à l’intérieur du solide, ni sur sa résistance.
Par exemple, les systèmes de forces (F~1/A , F~2/C ) et (F~1/B , F~2/C ) de la figure 5.18 sont
~ 1 =−F
tous deux équivalents à zéro (F ~ 2 ). Ils assureront tous deux l’équilibre de la pièce
S. Mais il est évident que les efforts qui se transmettent dans S, ou la déformation de
S seront différents selon que F~ 1 agit en A ou en B ! Lorsqu’on étudie la répartition des
contraintes ou des déformations d’une pièce, les forces exercées sur cette pièce doivent
être considérées comme des vecteurs localisés. Elles peuvent être considérées comme des
vecteurs glissants uniquement lors de l’étude de l’équilibre.
S
F1 A F1 B C F2
Fig. 5.18 – Torseurs équivalents agissant sur un solide
5.6.4 Nombre de relations indépendantes
Soit un système comportant s solides et p points matériels. Chacun des éléments pris
indépendamment doit être en équilibre, ce qui nous conduira à un ensemble m de relations
donné par
m = 6s + 3p (5.51)
ou, si on est en cas plan
m = 3s + 2p (5.52)
Toutefois, différents sous-sytèmes, correspondant à une partition quelconque de corps

et de solides du système complet, peuvent être choisis, dont l’équilibre conduira chaque
fois à 6 (3 en cas plan) relations supplémentaires. Il faut toutefois bien garder à l’esprit
qu’elles n’apportent rien au système des m relations initiales : elles n’en sont en fait que
des combinaisons linéaires.
Prenons l’exemple simple d’un système à deux solides S1 et S2 . Le solide S1 est soumis
d’une part à des forces extérieures et d’autre part à des forces intérieures exercées par S2 ,
soit deux torseurs que nous appellerons respectivement Σe/1 et Σ2/1 . De même, le solide
S2 sera soumis à un torseur de forces extérieures appelé Σe/2 et à un torseur de forces
appliquées par S1 baptisé Σ1/2 .
Σ1/2
Σ2/1
Σe/1
Σe/2
S1 S2
Fig. 5.19 – Système constitué de deux solides
L’équilibre du solide S1 fournit 6 relations (3 en cas plan) provenant de

Σe/1 + Σ2/1 ⊼ 0 (5.53)
de même que l’équilibre de S2 , par
Σe/2 + Σ1/2 ⊼ 0 (5.54)
On pourrait par ailleurs considérer l’ensemble des solides S1 et S2 . Comme seules les
forces extérieures doivent être prises en compte, les forces échangées entre les deux solides
disparaissent et l’équilibre de l’ensemble s’écrira
Σe/1 + Σe/2 ⊼ 0 (5.55)
En fait, les 6 relations ainsi obtenues n’apportent rien au système initial : si on somme
les deux relations 5.53 et 5.54, on obtient
Σe/1 + Σ2/1 + Σe/2 + Σ1/2 ⊼ 0 (5.56)
Or, les torseurs Σ2/1 et Σ1/2 étant opposés par le principe de l’action et de la réaction, on
obtient
Σe/1 + Σe/2 ⊼ 0 (5.57)
On déduit que la relation 5.55 est automatiquement vérifiée si les relations 5.53 et 5.54 le
sont puisqu’elle n’en est que la somme.
Un système comportant s solides et p points matériels engendre au maximum m = 6s + 3p
(3s + 2p en cas plan) conditions d’équilibre indépendantes.
Il s’agira d’y être particulièrement attentif. Parfois, à la recherche d’une équation

manquante, on peut être tenté par exemple d’écrire des équilibres de moments d’un même
système par rapport à plusieurs pôles différents. Il faut être conscient qu’ils n’apportent
rien si on a déjà écrit l’équilibre en translation et l’équilibre de moment par rapport à un
point. Tout au plus peuvent-ils favoriser la résolution du système en faisant apparaı̂tre un
minimum d’inconnues.
5.7 Caractérisation des forces de liaison - liaisons de

contact
5.7.1 Résistance au glissement de deux solides en contact. Ana-

lyse physique - Lois du frottement sec de Coulomb
Le solide S est en contact avec un plan horizontal s (figure 5.20). La seule force directe-
ment appliquée est le poids m~g en G. Le contact des deux surfaces est sec, sans lubrifiant
interposé.
Supposons que le plan de la figure 5.20 soit un plan de symétrie de S et que l’on
~ dont la ligne d’action passe par G, pour simplifier le
exerce sur S une force horizontale F
raisonnement.
Fl = −Ra
Fln
S
G A
F
Flt
11111111111111111
00000000000000000
s
00000000000000000
11111111111111111
x
mg Ra
Fig. 5.20 – Solides en contact
~a =
Le torseur des forces directement appliquées à s est équivalent à la résultante R
~
F + m~g, passant par G.
Si S reste en équilibre, c’est que les forces de contact que s exerce sur S peuvent se
~ l = −R
réduire à la résultante F ~ a passant par G. La composante tangentielle F
~ lt de F
~l
~ ~ ~
vaut −F, tandis que sa composante normale Fln vaut −m~g. Fln est la réaction normale
de s sur S, tandis que F ~ lt est la réaction tangentielle, ou force de résistance au
glissement.
~ A partir d’une certaine grandeur de F,
Faisons croı̂tre l’amplitude de F. ~ S commencera
à glisser dans la direction de F~ ; son équilibre sera rompu.
Physiquement, à l’échelle moléculaire, les deux surfaces en contact ne sont pas parfai-
tement lisses, et des aspérités de l’une peuvent s’accrocher à des aspérités de l’autre. Des
forces de cohésion moléculaire peuvent aussi agir entre les deux surfaces. Ces phénomènes
complexes, faisant l’objet d’une science multidisciplinaire appelée tribologie, expliquent la
naissance d’une force de liaison tangentielle s’opposant au glissement des deux surfaces.
La force de liaison normale est créée quant à elle par les forces de répulsion moléculaires,
s’opposant à la pénétration d’un corps par l’autre.
On imagine aisément que la grandeur de F ~ lt ait une limite, pour laquelle les aspérités
s’arrachent et les forces de cohésion sont vaincues.
Nous adopterons la loi du frottement sec de Coulomb :
• s’il y a équilibre entre les corps en contact,

~ ~
Flt < f F ln (5.58)
• s’il y a glissement entre les corps en contact,

~ ~
F
lt = f Fln (5.59)
~ lt est opposée à la vitesse de glissement ~vg de S/s :

et F
~vg
~ ~
Flt = −f Fln . (5.60)
k~vg k
f est le coefficient de frottement.
On admettra que f ne dépend ni de la pression de contact (c’est-à-dire de l’aire de

contact), ni de la vitesse de glissement Vg . Il ne dépend que de la nature des corps en
contact et de leur état de surface (rugosité). Quelques valeurs moyennes du coefficient de
frottement sont :
• bois sur bois : 0,35 à 0,50
• acier sur bois : 0,25
• pneus sur chaussée
– revêtement sec : 0,6 à 0,8
– revêtement
humide : 0,2 à 0,3.
~
f Fln est donc la grandeur maximale de la force de liaison tangentielle que peut
développer
le contact. Si l’on exerce sur le solide S de la figure 5.20 une force F supérieure
~
à f F ln , S prend un mouvement accéléré dans la direction de F selon la loi ma =

~
F − f F ln .
Remarques
1. La loi du frottement de Coulomb n’est vérifiée en pratique qu’avec une certaine
approximation. Le coefficient de frottement f peut varier avec la pression de contact
et avec la vitesse de glissement. Sa valeur est fortement influencée par des traces
d’huile ou d’humidité.
f
fs
loi schématique
fc
loi réelle
|vg|
Fig. 5.21 – Evolution du coefficient de frottement avec la vitesse de glissement
Dans la plupart des cas, f diminue sensiblement dès qu’il y a glissement, si faible
soit la vitesse de glissement. Pour traduire ce fait expérimental, on adopte parfois
la loi suivante :
f = fs si Vg = 0, (5.61)
f = fc si Vg 6= 0 (5.62)
avec fs le coefficient de frottement statique et fc le coefficient de frottement

cinématique, tels que fc ≤ fs .
2. Le frottement avec interposition d’un lubrifiant présente deux aspects possibles :
Frottement visqueux : il est réalisé lorsqu’un fluide peut se maintenir entre les
deux surfaces avec une épaisseur suffisante pour que les lois de l’hydrodyna-
mique soient applicables. Le frottement augmente avec la vitesse. Il ne dépend
pas de la nature des surfaces, mais seulement de la viscosité du lubrifiant.
Frottement onctueux : il est réalisé quand le film est d’une épaisseur insuffi-
sante pour que les lois de l’hydrodynamique soient applicables (par exemple
< 10 µm). Les phénomènes moléculaires et l’état des surfaces jouent un rôle
important. Dans ce cas et sous certaines conditions, on peut admettre que f
est constant, comme pour le frottement sec.
5.7.2 Contact ponctuel
Pour rester dans le cadre de la Mécanique rationnelle, il faut admettre que les solides
sont rigides et que le contact entre solides est ponctuel.
Puisque l’on a admis que F ~ lt était indépendant de la pression de contact, les
considérations précédentes restent valables pour ce cas limite, la réaction de liaison
~l = F
F ~ lt + F
~ ln étant alors localisée au point de contact M.
Si le solide S est soumis à l’action de forces directement appliquées se réduisant à la

résultante R ~ a localisée en M, le contact développera en M la réaction de liaison F
~ l = −R
~ a,
à l’équilibre.
^ de frottement
Cone
P
Fl = −Ra
S Fln
φ
Flt
M
s
Ra
Fig. 5.22 – Contact ponctuel - Cône de frottement
Pour que l’équilibre soit possible, il faut que :

• F~ ln soit dirigé de s vers S, sinon il y aurait décollement (liaison unilatérale : s ne
peut retenir le mouvement de S que dans un seul sens ; dans l’autre sens, la liaison
est
rompue)
;
~ ~
• Flt < f F ln , sinon la résistance au glissement serait rompue.
Si S glisse en M sur s, avec la vitesse de glissement ~vg = ~vMS /s , alors

~
F
lt = f
~
Fln et ~ lt = −f ~vg
F ~ ln
F . (5.63)
k~vg k
−−→ ~
Portons à partir de M le vecteur MP = F l que le contact peut développer. Le lieu de P
sera l’intérieur et la surface d’un cône, ouvert vers S (pour qu’il n’y ait pas décollement)
et dont le demi-angle au sommet avec la normale M~n est φ = arctan f , appelé angle de
frottement. S’il y a glissement, le point P est sur la surface du cône.
Analytiquement
Soit Mz, la normale dirigée de s vers S, et Mxy le plan tangent commun à S et s (figure
~ l peut prendre des composantes
5.23). La force de contact F
Flx = θx f Flz (5.64)

Fly = θy f Flz , (5.65)
avec Flz ≥ 0 (a) (sinon il y a décollement), et θx2 + θy2 < 1 (b) (< 1 à l’équilibre et = 1 s’il
y a glissement).
z
Fln
M Fl
y
x
Flt
Fig. 5.23 – Composantes de la force de contact
Les relations (a) et (b) constituent des relations (inégalités) de compatibilité. Lors
de l’étude de l’équilibre ou du mouvement de S, on ne pourra obtenir des valeurs de Flz ,
θx et θy qui ne vérifient pas les relations (a) et (b).
Cas particulier important : contact sans frottement
L’introduction du frottement sec complique fortement les lois de la Mécanique. Lorsque

le coefficient de frottement est petit (surfaces polies) ou lorsqu’on a lubrifié les surfaces
en contact, on négligera le plus souvent la composante tangentielle de la force de liaison.
On sera alors dans le cas du contact sans frottement, avec f = 0. La force de liaison
devient alors perpendiculaire aux surfaces en contact : F ~ l = Fln ~n, et n’introduit plus que
le seul paramètre Fln .
Contact non ponctuel
Lorsque le contact n’est pas ponctuel (quand on tient compte de la déformabilité des
corps), on divise l’aire de contact σ en éléments ∆σ auxquels on peut appliquer les lois
du contact ponctuel :
∆Fln > 0 (5.66)

~ ~
∆Flt < f ∆Fln s’il y a équilibre; (5.67)
~ ~vg ~

∆Flt = −f ∆Fln s’il y a glissement. (5.68)
k~vg k
5.7.3 Résistance au roulement et au pivotement
En réalité, la matière est déformable ; les contacts ne sont pas ponctuels ou linéaires,
mais s’effectuent sur des plages de contact, ce qui occasionne des résistances au roulement
et au pivotement.
Résistance au roulement
Considérons un cylindre pesant posé sur un plan horizontal. Pour le faire rouler, il
faut en pratique lui appliquer un couple d’axe z, de manière à vaincre le couple de liaison
Mr exercé par le sol sur le cylindre, au contact. Ce couple est créé par la déformation
du cylindre et du plan. Les propriétés du couple Mr de résistance au roulement sont
complexes.
Pour un cylindre, on obtient la loi expérimentale suivante :
• si le cylindre ne roule pas : Mr < hFln ;
• si le cylindre roule : Mr = hFln .
y
Flt
Fl Fln
ωr
z O
R
x
1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
M M’
Fig. 5.24 – Résistance au roulement
Le sens du couple Mr est opposé à celui de la rotation de roulement ωr . h est le pa-

ramètre ou coefficient de résistance au roulement. Il a la dimension d’une longueur.
En composant le couple Mr et la force de liaison F ~ l , on peut tenir compte de cette

résistance au roulement en déplaçant le point d’application de F ~ l d’une quantité h sur le
chemin de roulement, dans le sens du mouvement. En effet, F ~ l appliqué en M′ se réduit au
point de contact théorique M à la force F~ l et au couple Mr = hFln . (Ordres de grandeur
de h : roues de wagons sur rails : h de 0,5 à 1 mm ; pneus de voiture : h > 10 mm).
Remarque : La condition de roulement sans glissement n’est pas rigoureusement vérifiée
en pratique. A cause de la déformabilité de la matière, une partie de la zone de contact
est en adhérence et une autre en glissement. Plus les efforts tangentiels sont importants
et plus la zone de glissement est importante. Des modèles très élaborés du phénomène
ont été développés dans le domaine des véhicules pour le contact pneu-route ou le contact
roue-rail.
Résistance au pivotement
Pour faire pivoter autour d’un axe vertical une sphère posée sur un sol horizontal, il faut
lui appliquer un couple d’axe vertical, de manière à vaincre le couple Mp de résistance
au pivotement opposé à la rotation de pivotement ωp , créé par la déformation des deux
surfaces en contact qui doivent glisser l’une sur l’autre lors du pivotement. Sa valeur est
donc liée à celle du coefficient de frottement de glissement.
En général, Mp ≤ αf Fln , le coefficient α, homogène à une longueur, étant fonction
de la nature et de la forme des corps en contact, ainsi que de Fln . S’il y a pivotement,
Mp = αf Fln ; s’il y a équilibre, Mp < αf Fln .
5.7.4 Contact entre solides - Résumé
En général, si s et S sont deux corps en contact, s pourra exercer sur S (et

réciproquement) des forces de contact dont la réduction au point de contact théorique
M comprend :
• une force F~ l dont la composante tangentielle F~ lt est appelée force de résistance
au glissement ou force de frottement et dont la composante normale F ~ ln est
appelée réaction normale ;
• un couple M ~ l dont la composante tangentielle M~ lt est le couple de résistance au
roulement et dont la composante M ~ ln est le couple de résistance au pivote-
ment.
Le couple M ~ l peut généralement être négligé vis-à-vis du frottement de glisse-
ment. Sauf spécification contraire, nous le négligerons toujours dans la suite.
Les problèmes comportant l’étude du contact de deux solides S et s se traiteront donc
comme suit, en fonction des hypothèses cinématiques.
1. Roulement et pivotement sans glissement ou équilibre de S/s en statique
~ l , exercée au point de contact, peut avoir une direction quel-
La force de liaison F
conque et introduit trois paramètres (Fln et les deux composantes de F ~ lt dans le
plan tangent. Ces paramètres doivent vérifier deux ~
inégalités
qui expriment que Fln
~ ~
a le sens convenable (non-décollement) et que Flt < f Fln .
2. Roulement et pivotement avec glissement ou équilibre limite en statique

La force de liaison F ~ l est située sur le cône de frottement et introduit donc
deux ~ lt dont la grandeur est imposée par
paramètres
: Fln et la direction de F
~ ~
Flt = f Fln . Si la direction de la vitesse de glissement est connue, on sait que
~ lt lui est opposée et la liaison n’introduit plus qu’un seul paramètre (Fln ). Comme
F
précédemment, F ~ ln doit avoir un sens convenable.
Dans le cas particulier important où f = 0 (ou supposé tel), c’est-à-dire dans le
cas du contact sans frottement, F~ lt = 0 : la force de liaison est perpendiculaire aux deux
surfaces en contact et n’introduit qu’un seul paramètre.
Remarque
Dans un grand nombre de mécanismes, on astreint des solides à rouler sans glisser les
uns sur les autres. Ces roulements sans glissement pourront être produits si les coefficients
de frottement et les forces normales de contact sont suffisamment grands pour s’opposer
au glissement. Pour étudier ces questions, on résout le problème en supposant a priori
qu’aucun glissement ne se produit aux contacts considérés. On vérifie ensuite si l’hypothèse
est bien fondée, c’est-à-dire si les forces de liaison calculées ne produisent effectivement
aucun glissement.
5.8 Caractérisation des forces de liaison - liaisons

cinématiques
5.8.1 Principe
Mécaniquement, une liaison cinématique classique entre deux solides S et s peut être
réalisée par glissement d’une surface mâle liée à un des solides sur sur une surface femelle
liée à l’autre solide. Par exemple, une boule sphérique dans une cavité sphérique pour une
liaison sphérique.
Intuitivement, la liaison sera idéale si le glissement peut se faire sans frottement. Or,
si le coefficicient de frottement est nul, chaque force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers de
chaque petit élément de surface ∆σ est normale à la surface. Compte tenu de la surface
à mettre en oeuvre pour réaliser la liaison, nous allons voir que certaines composantes du
torseur des forces de contact sont nulles.
Dans la suite, nous avons considéré arbitrairement le torseur des forces exercées par
s sur S. La réaction, c’est-à-dire le torseur des forces exercées par S sur s en est bien
évidemment l’opposé.
5.8.2 Exemple de la liaison sphérique
Une liaison sphérique entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’une
sphère pleine liée à S glissant dans une sphère creuse aménagée sur s (figure 5.25). Sans
frottement, chaque force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers du petit élément de surface
∆σ est normale à la surface. Sa ligne d’action passe donc par le centre O de la sphère et
on peut écrire

MO ∆F ~l = 0 (5.69)
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
S
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000000
1111111111
0000000
1111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000
1111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
∆Fl
0000000000
1111111111
∆σ
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
s
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
O
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
Fig. 5.25 – Forces de liaison dans une liaison sphérique
~ l et le moment résultant M
La résultante R ~ lO du torseur des forces de liaison exercées
par s sur S sont donnés par
X X
~l=
R ∆F~l ~ lO =
M MO ∆F ~l = 0 (5.70)
Si la résultante est a priori quelconque, on constate que le moment résultant des forces
de liaison par rapport au centre de la sphère est nul. Le torseur des forces de liaison est
ainsi complètement déterminé par les trois composantes de R ~ l soit Rlx , Rly et Rlz . On dit
que la liaison sphérique introduit trois inconnues de liaison.
Application : barre sans masse articulée aux extrémités
Considérons une barre AB rigide, sans masse (ou de masse négligeable de façon à
pouvoir négliger son poids par rapport aux autres forces en jeu dans le système) et par-
faitement articulée à ses extrémités en A et B aux deux solides S1 et S2 .
~ lA , la force que transmet S1 à la barre AB et F
Soit F ~ lB la force que lui transmet S2 . S’il
n’y a pas de forces appliquées sur la barre (en négligeant son poids notamment), ce
solide est soumis aux deux seules forces F ~ lA et F
~ lB . La barre AB sera en équilibre ssi F ~ lA
~ lB sont opposés et ont la même ligne d’action, qui ne peut être que la droite passant
et F
par A et B. Les forces de liaison F ~ lA et F~ lB ne peuvent donc être que de la forme
~ lA = T ~uBA
F ~ lB = T ~uAB
F (5.71)
S2
B
FlB
S1
FlA A
Fig. 5.26 – Barre parfaitement articulée
T étant l’effort de traction dans la barre.

Une barre parfaitement articulée à ses extrémités ne peut donc transmettre que des
efforts axiaux, de traction ou de compression. Elle introduit une seule inconnue de
liaison (T ).
5.8.3 Exemple de la liaison prismatique
Une liaison prismatique entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’un
prisme droit plein (par exemple un parallélépipède) lié à S glissant dans le prisme femelle
correspondant, aménagé sur s (figure 5.27). Sans frottement, chaque force ∆F ~ l exercée
par s sur S au travers du petit élément de surface ∆σ sera perpendiculaire à la direction
de la translation. Si par exemple, la direction de déplacement correspond à l’axe X, on
aura
~ l · ~ux = 0
∆F (5.72)
Vue en coupe
111111111111111111
000000000000000000
000000000000000000
111111111111111111 s
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 s
∆σ
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
x
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
S S
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
x O
Fig. 5.27 – Forces de liaison dans une liaison prismatique
Il en sera donc de même pour la résultante R ~l

X X
~ l · ~ux = (
R ~ l ) · ~ux = (
∆F ~ l · ~ux ) = 0
∆F (5.73)
Le moment résultant étant a priori quelconque, la liaison prismatique introduira 5

inconnues de liaison. Dans le cas d’une liaison prismatique d’axe X, elles correspondront
à Rly , Rlz , MlOx , MlOy et MlOz , le pôle O étant choisi arbitrairement.
5.8.4 Exemple de la liaison rotoı̈de
Une liaison rotoı̈de entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’une
surface de révolution pleine liée à S, glissant à l’intérieur de la cavité correspondante,
aménagée sur s (figure 5.28). La surface doit évidemment être telle qu’elle empêche le
déplacement axial (une surface cylindrique ne convient pas !). Sans frottement, chaque
force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers du petit élément de surface ∆σ verra sa ligne
d’action passer par l’axe de symétrie. Supposons que Oz soit l’axe de symétrie. Appelons
M le point d’application de ∆F ~ l , et M′ le point de percée de sa ligne d’action sur l’axe de
révolution, il vient
−−→ −−→ −−→ −−→
~
MO ∆Fl = OM ∧ ∆F ~ l = OM′ ∧ ∆F ~ l + M′ M ∧ ∆F~ l = OM′ ∧ ∆F ~l (5.74)
−−→
puisque la ligne d’action passe par M′ . Comme OM′ est toujours parallèle à l’axe Oz, le
moment ne peut qu’être perpendiculaire à Oz, par définition du produit vectoriel :

MO ∆F ~ l · ~uz = 0 (5.75)
~ lO .
et il en sera de même pour le moment résultant M
S 111111111111111111
000000000000000000 s
11111111111111111111111
00000000000000000000000 111111111111
000000000000
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
s
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆σ M
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
∆σ
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
z
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl 000000000
111111111
000000000000
111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
∆Fl O
O
00000000000000000000000
11111111111111111111111
M’
000000000000000000
111111111111111111
z
000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
S
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
Fig. 5.28 – Forces de liaison dans une liaison rotoı̈de
Par contre la résultante est a priori quelconque.

On en conclut que la liaison rotoı̈de introduira 5 inconnues de liaison. Dans le cas
d’une liaison rotoı̈de d’axe Oz, elles correspondront à Rlx , Rly , Rlz , MlOx , et MlOy .
5.8.5 Exemple de la liaison cylindrique
Une liaison cylindrique sera évidemment réalisée par glissement entre deux surfaces
correspondant à un cylindre circulaire droit. Il est aisé de deviner que l’élément de force
Vue en coupe
111111111111111111
000000000000000000 s
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 s
000000000000000000
111111111111111111
∆σ
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
O z
z 000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
O
000000000S
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
S
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
Fig. 5.29 – Forces de liaison dans une liaison cylindrique
réunira, vis-à-vis de l’axe, les propriétés rencontrées pour la liaison rotoı̈de et la liaison
prismatique.
On en conclut que la liaison cylindrique d’axe Oz introduira 4 inconnues de liaison..
Dans le cas d’une liaison cylindrique d’axe Oz, elles correspondront à Rlx , Rly , MlOx , et
MlOy .
5.8.6 Généralisation
Il est intéressant à ce stade de faire le parallèle, pour chacune des liaisons que nous ve-
nons de voir, entre le torseur des forces de liaison et le torseur cinématique du mouvement
relatif
• Liaison sphérique de centre O
       
n o Rlx  0 n o  0  ωx 
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 ~ lO
M = 0 ~ωS/s = ωy
       
Rlz 0 0 ωz
• Liaison prismatique d’axe parallèle à Ox
       
n o  0  VOx  n o MlOx  0
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 ~ lO = MlOy
M ~ωS/s = 0
       
Rlz 0 MlOz 0
• Liaison rotoı̈de d’axe Oz
       
n o Rlx  0 n o MlOx  0
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 M~ lO = MlOy ~ωS/s = 0
       
Rlz 0 0 ωz
• Liaison cylindrique d’axe Oz
       
n o Rlx   0  n o MlOx  0
~
Rl = R ly ~
vOS /s = 0 ~ lO
M = MlOy ~ωS/s = 0
       
0 VOz 0 ωz
On constate que
• la somme du nombre de paramètres libres dans le champ de vitesses et du nombre
d’inconnues de liaison est systématiquement égal à 6 ;
• quand une composante de R ~ l est nulle, la composante correspondante de ~vO /s ne
S
l’est pas et vice-versa ;
• quand une composante de M ~ lO est nulle, la composante correspondante de ~ωS/s ne
l’est pas et vice-versa.
Physiquement, on se rend bien compte que, pour bloquer un mouvement dans une
direction, il faut un effort dans la même direction. Ainsi, pour bloquer une translation
dans une direction, il faudra une force dans la même direction (si vx =0, Flx 6= 0). Pour
bloquer une rotation autour d’un axe, il faut un couple autour du même axe (si ωz =0,
Mlz 6= 0). Il est donc logique que le nombre de contraintes cinématiques soit égal au
nombre d’inconnues de liaison.
En même temps, pour une liaison idéale (sans frottement ou sans perte), il ne doit pas
y avoir de force qui s’oppose aux mouvements permis par la liaison (si vx 6= 0, Flx = 0, si
ωz 6= 0, Mlz = 0).
On verra plus tard que les liaisons idéales vérifient en fait la relation générale suivante
~ l · ~vO /s + M
R ~ lO · ~ωS/s = 0 ∀~vO /s , ~ωS/s licites (5.76)
S S
dans laquelle licite indique que le champ de vitesses relatif est conforme au mouvement re-
latif imposé par la liaison. Cette dernière relation indique simplement qu’aucune puissance
ne doit être dissipée par une liaison idéale.
5.9 Forces et inconnues de liaison - Résumé
Comme on l’avait fait en cinématique pour le torseur cinématique, on indique aux

tableaux 5.1 à 5.9 le torseur des forces de liaison relatif aux liaisons usuelles. Remarquons
le cas particulier de la liaison hélicoı̈dale où 6 composantes des efforts de liaison sont non
nulles mais sont bien fonction de seulement 5 paramètres indépendants puisque MlOz est
proportionnel à FlOz (de la même manière, deux composantes du torseur cinématique sont
non nulles mais ne sont fonction que d’un seul paramètre θ̇).
Il est impératif de bien connaı̂tre le nombre et la nature des inconnues de liaison
introduites par chaque liaison, au risque d’aboutir à un système d’équations erroné ou
insoluble.
Liaison n, l Torseur Torseur des

cinématique forces de liaison
   
Rotoı̈de 0 n o FlOx 
z
~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
   
O 0 FlOz
s n=1    
S l=5  0 n o MlOx 
~ωS/s = 0 M~ lO = MlOy
θ
   
θ̇ 0
(si axe=Oz) (si axe=Oz)

Tab. 5.1 – Liaison rotoı̈de

   
Prismatique ˙  0 
d n o
s ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
   
S 0 FlOz
n=1    
l=5 0 n o MlOx 
x    
0 MlOz
(si axe=Ox) (si axe=Ox)

Tab. 5.2 – Liaison prismatique

   
Cylindrique 0  n o FlOx 
z ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
O  ˙  
d 0
S n=2    
l=4 0 n o MlOx 
s
d
θ
   
θ̇ 0
(si axe=Oz) (si axe=Oz)

Tab. 5.3 – Liaison cylindrique

Sphérique    
s 0 n o FlOx 
~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
n=3    
γ 0 FlOz
S
l=3    
β
α  ωx  n o 0
~ωS/s = ωy M~ lO = 0
   
ωz 0
Tab. 5.4 – Liaison sphérique

   
˙
Plane dx  n o  0 
z ~vOS /s = d˙y ~l =
R 0
   
θ dy 0 FlOz
S dx
n=3    
l=3 0 n o MlOx 
s    
θ̇ 0
(si plan=Oxy) (si plan=Oxy)
Tab. 5.5 – Liaison plane

   
0 n o FlOx 
Universelle ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
z    
S 0 FlOz
β    
s n=2
0 n o MlOx 
α l=4 ~ωS/s = β̇ M~ lO = 0
   
x α̇ 0
O y
(si O=centre et (si O=centre et axes=Oy et
axes=Oy et Oz) Oz)
Tab. 5.6 – Liaison universelle

 
 
 0  n FlOx 
o
Hélicoı̈dale ~vOS /s = 0
z
 p R~ l = FlOy
O θ̇ 2π  
S   FlOz
n=1  
θ 0 n o  MlOx 
d
s l=5 ~ωS/s = 0
  ~
MlO = MlOy
θ̇  p 
MlOz = −FlOz 2π
(si O=centre,
(si O=centre, pas=p et axe=Oz)
pas=p et axes=Oz)
Tab. 5.7 – Liaison hélicoı̈dale

 
n o FlOx 
~ l = FlOy
R
   
Roulement sans
 0 FlOz
 
glissement ~vMS /s = 0
  n o 0
n 0 M~ lM = 0
S n=3    
l=3  ωx  0
s M ~ωS/s = ωy
  avec
q
ωz 2 2
• FlOx + FlOy < f FlOz
(si M=pt de contact) • FlOz > 0
(si M=pt de contact et
~n // Oz)
Tab. 5.8 – Roulement sans glissement

 
n o FlOx 
~ l = FlOy
R
 
  FlOz
Roulement avec  
vgx  n o 0
glissement ~vMS /s = vgy
  M~ lM = 0
n 0  
S n=5   0
l=1  ωx 
s
M ~ωS/s = ωy avec
  • FlOx = −f FlOz √ vgx
ωz 2 +v 2
vgx gy
vgy
• FlOy = −f FlOz √ 2 +v 2
(si M=pt de contact) vgx gy
• FlOz > 0
(si M=pt de contact et
~n // Oz)
Tab. 5.9 – Roulement avec glissement
5.9.1 Cas plan
En cas plan, toutes les forces sont dans le plan Oxy et les moments sont tous parallèles
à l’axe z. Le torseur des forces de liaison prend la forme suivante
   
n o Rlx  n o  0 
~l
R = Rly ~ lO
M = 0
xyz   xyz  
0 MlOz
et ne comporte au maximum que trois coordonnées non nulles, c’est-à-dire Rlx , Rly et
MlOz .
Comme en cinématique, seules 4 liaisons restent d’application : la liaison rotoı̈de, la
liaison prismatique et la liaison de contact avec ou sans glissement.
En cas plan, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre d’inconnues de
liaison est toujours égale à trois.
On reprend, dans les tableaux 5.10 à 5.13, la forme en cas plan du torseur cinématique
et du torseur des inconnues de liaison pour chacune des liaisons classiques.

Rotoı̈de en A
FlAy S
n=1 ~vAS /s = 0 ~ l = FlAx ~ux + FlAy ~uz
A FlAx R
l=2
y ~ωS/s = θ̇~uz ~ lA = 0
M
x1111
0000s
0000
1111
Tab. 5.10 – Liaison rotoı̈de en cas plan - Forces de liaison

Prismatique d’axe ~u
Fln
1111
0000
MlOz
0000
1111 S
n=1 ˙u
~vAS /s = d~ ~ l = Fln (~uz ∧ ~u)
R
u l=2
ω
~ S/s = 0 ~ lO = MlOz ~uz
y 1111
0000 M
0000
1111
x 1111
s
0000
Tab. 5.11 – Liaison prismatique en cas plan - Forces de liaison
5.9.2 Liaisons relatives aux points matériels
Dans le même esprit que pour les liaisons précédentes, une liaison idéale n’engendre
aucune force qui contrarierait le mouvement permis par la liaison. De façon générale, la
force de liaison sera donc perpendiculaire à la vitesse relative.

RSG en M
n R~ l = Flt~t + Fln ~n
Fln ~ lO = 0
M
S n=1 ~vMS /s = 0
Flt l=2
t ~ωS/s = ω~uz avec
y M0000
1111
0000
1111 • |Flt | < f |Fln |
x1111
0000s • Fln > 0
Tab. 5.12 – RSG en cas plan - Forces de liaison

RAG en M
n ~ l = Flt~t + Fln ~n
R
Fln ~ lM = 0
M
S n=2 ~vMS /s = vg~t
Flt l=1
t ~ωS/s = ω~uz avec
y M0000
1111
0000
1111 • Flt = −f |Fln |signe(vg )
x1111
0000s • Fln > 0
Tab. 5.13 – RAG en cas plan - Forces de liaison
Ainsi, si un point matériel est astreint à suivre une courbe, la composante tangentielle à
la courbe (parallèle à la vitesse) doit être nulle. Cela engendrera deux inconnues de liaison
en cas spatial, (deux composantes selon deux directions dans le plan perpendiculaire à la
courbe au point considéré) et une seule en cas plan (composante selon la perpendiculaire
à la courbe dans le plan du mouvement). Si on prend l’exemple d’un point matériel M
astreint à suivre une droite Oy (figure 5.30), la force de liaison sera de la forme F ~l =
Flx ~ux + Flz ~uz (Flx~ux en cas plan).
z
z
S
O y
S x
O y
Fl M Fl
x
VM/S VM/S
M
Fig. 5.30 – Point sur une droite - Point sur un plan
Si le point matériel est astreint à suivre une surface, la force de liaison devra être
perpendiculaire à la surface au point considéré, engendrant ainsi une seule inconnue de
liaison. Si le point matériel M est astreint à suivre le plan Oxy attaché au bâti, la force
~ l = Flz ~uz .
de liaison exercée par le bâti sera de la forme F
5.9.3 Extériorisation des forces de liaison
L’effet d’une force sur l’équilibre ou le mouvement ne dépend pas du procédé qui l’a
produite. On peut donc, sans rien changer à l’équilibre ou au mouvement du système
étudié, remplacer une liaison par les forces que cette liaison développe à chaque instant.
Dans ce cas, on dit que l’on coupe la liaison et que l’on extériorise les forces de
liaison.
De même, les fils, barres, ressorts, ..., peuvent être remplacés par les forces (données ou
de liaison) que ces objets exercent sur les éléments du système. Le schéma d’un corps où
toutes les forces apparaissent exercées directement s’appelle le schéma du corps rendu
libre (toutes les liaisons étant coupées, le corps considéré apparaı̂t libre).
z
FlB
F F
B(f) D B(f) D
G z G
C P C P
E k,L0 T E
O F O Fr
x y
x FlA
y
A(f=0) A(f=0)
Fig. 5.31 – Corps soumis à différentes forces et son schéma rendu libre
Prenons l’exemple du solide S illustré à la figure 5.31. Le corps S est en contact avec les
plans matériels Oxy et Oyz, en A et B respectivement. En B le coefficient de frottement
vaut f . En A le coefficient de frottement est nul. La barre OC, parfaitement articulée à
ses extrémités, relie le point C de S au point fixe O.
Les forces directement appliquées ~
−→ sont les suivantes : F exercée par un fil en D, le
~ E =k(
poids m~g en G et la force F

EF − L0 )~uEF exercée par le ressort en E.
Les réactions de liaison sont : F ~ lA = FlA ~uz , F

~ lB = FlBx ~ux + FlBy ~uy + FlBz ~uz et
~ = T ~uCO . Elles introduisent cinq inconnues de liaison. Pour qu’il y ait équilibre,
T
elles doivent vérifier les conditions de compatibilité, qui traduisent la réalité physique
du contact. On trouve notamment les conditions de non décollement, liées à la nature
unilatérale des liaisons de contact, qui dans notre exemple s’écriront
FlA ≥ 0 FlBy ≥ 0 (5.77)
et les conditions de non glissement, exprimant que la force de liaison doit rester à l’intérieur
du cône de frottement, soit dans notre exemple

q
2 2
FlBx + FlBz < f FlBy (5.78)
Le schéma du corps rendu libre est représenté sur la droite de la figure 5.31. Toutes les
forces y apparaissent comme directement exercées sur S. Le solide sera en équilibre dans
la position indiquée si le torseur de toutes les forces est équivalent à zéro, et si les forces
de liaison sont physiquement acceptables (vérifient les conditions de compatibilité).
5.10 Problème fondamental de la statique
5.10.1 Introduction
Le problème fondamental de la statique illustre la démarche à adopter pour étudier

un problème de statique. Cette démarche sera developpée sur l’exemple de la figure 5.31.
Confronté à un système mécanique donné, le problème fondamental de la statique se
propose de répondre aux questions suivantes
• Le système considéré est-il en équilibre dans la configuration retenue ?
• Sinon, quelle(s) force(s) faudrait-il lui appliquer pour qu’il le soit ?
• Le système étant en équilibre, quelles sont les forces de liaison et sont-elles physi-
quement acceptables ?
5.10.2 Démarche générale
Soit un système mécanique comportant s solides et p points matériels, reliés entre eux
par nl liaisons.
Le problème fondamental de la statique est mis en oeuvre en 6 étapes
1. La recherche du nombre n de degrés de liberté
Pour rappel, ce nombre peut être évalué par la relation
nl
X
n=6∗s+3∗p− li (3D)
i=1
nl
X
n=3∗s+2∗p− li (2D)
i=1
où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i, ou éventuellement par

la relation plus rigoureuse
n=6∗s+3∗p−r (3D)
n=3∗s+2∗p−r (2D)
où r est le nombre de contraintes indépendantes (ou le rang du système linéaire des
contraintes).
2. La caractérisation des forces de liaison
Il s’agit de caractériser les inconnues de liaison introduites par les nl liaisons inter-
venant dans le système. On notera l le nombre total de ces inconnues de liaison. On
exprimera aussi les coordonnées des forces de liaison dans le système d’axes choisi
à partir des inconnues de liaison retenues.
3. La description des forces appliquées
Chaque force appliquée sera décrite clairement en grandeur, direction et sens. En
pratique, cela conduira à l’expression des coordonnées des forces appliquées dans un
système d’axes de référence choisi.
4. L’écriture des équations d’équilibre
On sait que l’on pourra écrire un nombre total de m = 6 ∗ s + 3 ∗ p (ou 3 ∗ s + 2 ∗ p en
cas plan) équations d’équilibre indépendantes, correspondant aux projections, dans
le système d’axes choisi, des conditions d’équilibre de chaque corps et de chaque
point matériel, qui de façon générale, correspondent à
Σe = Σl,e + Σa,e ⊼ 0 (5.79)
où Σe représente le torseur des forces extérieures, somme du torseur Σl,e des forces
extérieures de liaison et du torseur Σa,e des forces extérieures appliquées. Les in-
connues de liaison y apparaissent toujours linéairement, si bien que l’on se
trouve devant un système linéaire de la forme

A m×l · Fl l×1 = b(Fa ) m×1 (5.80)
où le terme de droite ne dépend que des forces appliquées.

5. La résolution des équations d’équilibre
Le système linéaire des équations d’équilibre est de rang r, plus petit où égal à l.
Ce rang r est calculé à partir seulement de la matrice A et implique que m − r
lignes de la matrice A sont une combinaison linéaire des r autres équations. Pour
que le système soit soluble, il faut que le terme
de droite soit compatible, c’est-
à-dire qu’on doit retrouver sur les lignes de b la même combinaison linéaire que
sur celles de A1 . Pratiquement, il y a donc m − r conditions de compatibilité sur
le terme de droite, qui ne portent donc que sur les forces appliquées. Dans le
cadre de la statique, elles sont appelées conditions d’équilibre et permettent de
répondre aux deux premières questions du problème fondamental de la statique (le
système est-il en équilibre ou quelles forces appliquer pour qu’il le soit ?). On peut
montrer que le nombre n de conditions d’équilibre correspond au nombre de degrés
1
Considérons le système d’équations suivant
x + 2y = a (1)
x−y = b (2)
2x + y = c (3)
A gauche on constate que la dernière ligne est la somme des deux autres (1)+(2)=(3). Pour que le système
soit compatible, il faut qu’on ait la même combinaison linéaire à droite, soit une condition de compatibilité
qui s’écrit a + b = c.
de liberté n. Le théorème des travaux virtuels vu dans le chapitre suivant permet

d’obtenir directement les conditions d’équilibre sans passer par l’analyse du système
linéaire complet.
Si les conditions d’équilibre sont vérifiées, le système linéaire des inconnues de liaison
admet l−r infinité(s) de solutions. Si l = r, on obtiendra pour les forces de liaison un
système unique de valeurs. Au contraire, si l > r, le système est dit hyperstatique
et les inconnues de liaison ne peuvent être déterminées par les seules lois de la
statique. La déformabilité des solides ou, plus exactement la relation entre forces et
déformations, doit alors être prise en compte pour lever l’indétermination.
Dans le cas où m = l = r, le système est dit isostatique. Un tel système ne possède
aucun degré de liberté (n = m − r = 0), la position étant imposée par les liaisons.
Comme l = r, les inconnues de liaison peuvent toutes être déterminées par les lois
de la statique. On peut appliquer à un tel système le principe de superposition :
si F~ ′ sont les forces de liaison correspondant aux forces directement appliquées
li
~ ′ , et F
F ~ ′′ les forces de liaison correspondant aux forces directement appliquées
aj li
~ ′′ , alors λ′ F
F ~ ′ + λ′′ F
~ ′′ sont les forces de liaison correspondant aux forces appliquées
aj li li
~ ′ +λ′′ F
λ′ F ~ ′′ . Cette propriété vient du fait que les équations d’équilibre sont linéaires
aj aj
en les inconnues de liaison. Il y a superposition des effets (les forces de liaison) des
causes (les forces appliquées).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison
Ceci concerne principalement les forces associées aux liaisons de contact. Il faut
vérifier les conditions de non décollement et de non glissement. D’autres conditions
peuvent éventuellement apparaı̂tre : par exemple un fil ou un câble peut tirer mais
est dans l’incapacité de pousser.
5.10.3 Mise en application
Nous allons appliquer la démarche du problème fondamental de la statique sur

l’exemple de la figure 5.31
1. Calcul du nombre de degrés de liberté
La liaison en A (contact sans frottement) impose une contrainte
~vAS /s · ~uz = 0 (5.81)
La liaison en B (contact avec frottement) impose trois contraintes
~vBS /s · ~ux = ~vBS /s · ~uy = ~vBS /s · ~uz = 0 (5.82)
La barre entre O et C impose que la distance entre les deux soit constante, que l’on
peut formuler
−→2
OC = cste (5.83)

−→
−→ dOC −→
2OC · = 2OC · ~vCS /s = 0 (5.84)
dt
ou encore
~uOC · ~vCS /s = 0 (5.85)
soit une contrainte cinématique.

Avec un total de l = 5 contraintes (supposées a priori indépendantes) sur un seul
solide (s = 1 et p = 0), il y a un dégré de liberté (n = 1)
n= m−l = 6−5 =1 (5.86)
2. Caractérisation des forces de liaison

La force de contact en B, de coordonnées (xB , 0, zB ), ne possède aucune composante
nulle a priori et sera de la forme
~ lB = FlBx ~ux + FlBy ~uy + FlBz ~uz
F (5.87)
Elle introduit 3 inconnues de liaison (FlBx , FlBy , FlBz ).

Puisque le coefficient de frottement est nul, la force en A de coordonnées (xA , yA ,
0) ne peut être que normale, soit de la forme
~ lA = FlA ~uz
F (5.88)
Elle introduit une seule inconnue de liaison (FlA ).

~ que la barre exerce sur S en C, de coordonnées (xC , yC , zC ),
La force de liaison T
~ = −T ~uOC . On l’écrira
est forcément parallèle à la barre et de la forme T
~ = −T (γx~ux + γy ~uy + γz ~uz )
T (5.89)
γx , γy et γz correspondant aux composantes du vecteur unitaire ~uOC . Elle introduit

une seule inconnue de liaison T correspondant à la traction dans la barre.
FlB
δ
F
B(f) D
z γ
G
C P
T E Fr ε
O
x y
FlA
A(f=0)
Fig. 5.32 – Exemple d’application du problème fondamental de la statique
On a donc finalement un total de cinq inconnues de liaison.

3. Description des forces appliquées

La force s’appliquant en D de coordonnées (xD , yD , zD ), de grandeur F sera écrite
sous la forme
~ = F ~δ = F (δx ~ux + δy ~uy + δz ~uz )
F (5.90)
le vecteur ~δ étant un vecteur unitaire parallèle à la direction de F.

~
~ r exercée par le ressort en E de coordonnées (xE , yE , zE ), est donnée par
La force F
~ r = Fr ~uEF = Fr (ǫx ~ux + ǫy ~uy + ǫz ~uz )
F (5.91)
les composantes du vecteur unitaire ~uEF , et Fr étant déterminé

ǫx , ǫy , et ǫz étant
−→
par Fr = k( EF − L0 ).
~ s’exerce au centre de gravité G (xG , yG , zG ), et est donné simple-
Enfin, le poids P
ment par
~ = −P ~uz
P (5.92)
avec P = mg.
4. Ecriture des équations d’équilibre
L’équilibre de translation du solide S peut s’écrire sous forme vectorielle
~ lA + F
F ~ lB + T
~ +F
~ +F
~r +P
~ =0 (5.93)
ou, pour remettre les forces appliquées à droite

~ lA + F
F ~ lB + T
~ = −F
~ −F
~r −P
~ (5.94)
Les projections sur les axes donnent les trois premières équations d’équilibre
FlBx − T γx = −F δx − Fr ǫx (5.95)
FlBy − T γy = −F δy − Fr ǫy (5.96)
FlA + FlBz − T γz = −F δz − Fr ǫz + P (5.97)
L’équilibre de moment peut être écrit par rapport à n’importe quel pôle. Toutefois,
pour simplifier la résolution, il est toujours préférable de choisir un pôle qui fera
apparaı̂tre le moins possible d’inconnues de liaison. Le choix du pôle B s’impose
donc, l’équilibre en rotation s’écrivant sous forme vectorielle
−→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~
BA ∧ FlA + BC ∧ T + BD ∧ F + BE ∧ Fr + BG ∧ P =0 (5.98)
ou
−→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~
BA ∧ FlA + BC ∧ T = −BD ∧ F − BE ∧ Fr − BG ∧ P (5.99)
Le calcul des différents moments est développé dans la suite

 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yA FlA 
BA ∧ F ~ lA = xA − xB yA −zB = −(xA − xB )FlA
 
0 0 FlA 0
~ est parallèle à −
Comme T
→ ~ sera développé comme suit
OC, le moment de la force T
n−→ o n −→ −→ o n → o
BC ∧ T~ = (BO + OC) ∧ T ~ = − BO ∧ T~ +0
 
~ux ~
u ~
u  −z T γ 
y z B y
= −xB 0 −zB = zB T γx − xB T γz
−T γx −T γy −T γz  xB T γy

 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yD F δz − (zD − zB )F δy 
~ = xD − xB yD zD − zB = (zD − zB )F δx − (xD − xB )F δz
BD ∧ F  
F δx F δy F δz (xD − xB )F δy − yD F δx
 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yE Fr ǫz − (zE − zB )Fr ǫy 
~
BE ∧ Fr = xE − xB yE zE − zB = (zE − zB )Fr ǫx − (xE − xB )Fr ǫz
Fr ǫx  
Fr ǫy Fr ǫz (xE − xB )Fr ǫy − yE Fr ǫx
 
n−→o ~ux ~uy ~uz  −yG P 

~ = xG − xB yG zG − zB = (xG − xB )P
BG ∧ P  
0 0 −P 0
Les projections sur les axes de l’équilibre de moment autour du pôle B donnent les
3 dernières équations d’équilbre
yA FlA − zB γy T = (zD − zB )F δy − yD F δz
+(zE − zB )Fr ǫy − yE Fr ǫz + yG P (5.100)
−(xA − xB )FlA + (−xB γz + zB γx )T = (xD − xB )F δz − (zD − zB )F δx
+(xE − xB )Fr ǫz − (zE − zB )Fr ǫx
−(xG − xB )P (5.101)
xB γy T = yD F δx − (xD − xB )F δy
+yE Fr ǫx − (xE − xB )Fr ǫy (5.102)
On a donc comme prévu un système de 6 équations à 5 inconnues. Nous supposerons

que le rang r est de 5.
5. Résolution des équations d’équilibre
On voit rapidement que la valeur de T peut être déduite directement de l’équation
5.102. Connaissant T , on déduit directement FlBx de l’équation 5.95 et FlBy de
l’équation 5.96.
Par contre, on constate que FlA peut être obtenue soit par l’équation 5.100, soit
par l’équation 5.101. Les solutions obtenues ne seront les mêmes que si les termes
de droite correspondants sont compatibles. Ex exprimant que les valeurs de FlA
obtenues par les équations 5.100 et 5.101 sont identiques, on obtiendra la condition
d’équilibre sur les forces appliquées. Il devait en effet y avoir n = m−r = 6−5 = 1
condition d’équilibre.
Une fois la condition d’équilibre satisfaite (par exemple en adaptant la grandeur F ),
on pourra déduire la dernière inconnue de liaison FlBz de l’équation 5.97.
En résumé, le système de m = 6 équations à l = 5 inconnues a le rang r = 5 ; il

possède n = m − r = 1 condition d’équilibre (n est aussi égal au nombre de degrés
de liberté) et admet l − r = 0 infinité de solutions (soit une seule solution).
6. Vérification de la compatibilité des inconnues de liaison
Comme déjà énoncé plus haut, il faudra vérifier après résolution les conditions sui-
vantes
q
2 2
FlA ≥ 0 FlBy ≥ 0 FlBx + FlBz < f FlBy
En imaginant par ailleurs que la barre OC soit remplacée par un fil, il faudrait
vérifier que T est positif, un fil ne pouvant transmettre d’effort de compression.
Si la compatibilité des forces de liaison n’est pas vérifiée, le système n’est
pas en équilibre. L’effort demandé aux liaisons est en effet impossible physique-
ment et il y aura rupture d’équilibre par décollement ou glissement. Il faut retenir
qu’une telle vérification ne peut se faire qu’a posteriori puisque les efforts de liaison
ne peuvent être déterminés que par résolution des équations de la statique.
5.10.4 Variantes par rapport à l’exemple précédent
Remplacement de la barre OC par un ressort (k ′, L′0 )
Le système est soumis à une contrainte en moins et l’inconnue de liaison T disparaı̂t.

On a donc n = 4, l = 4 et m = 6. Les forces appliquées seront soumises à n = 2 conditions
d’équilibre. Le rang r = m − n est égal à 4 et toutes les inconnues de liaison peuvent être
déterminées.
Remplacement du ressort EF par une barre articulée
On ajoute une contrainte et le nombre de degrés de liberté n devient nul. On introduit

une nouvelle inconnue de liaison, correspondant à la tension T ′ dans la barre, et l = 6. Les
forces appliquées ne sont soumises à aucune condition d’équilibre puisque le mouvement du
solide est bloqué par les liaisons. Le rang r = m − n étant égal à 6, toutes les inconnues de
liaison peuvent être déterminées. On est dans le cas d’un système isostatique (m = l = r
et n = 0),
Remplacement du ressort EF par une barre articulée et ajout d’une barre

supplémentaire entre le solide et le bâti
On ajoute deux contraintes et le nombre de degrés de liberté n devient nul (il ne

peut être négatif) : la configuration du solide est imposée par les liaisons. Par rapport à
l’exemple de départ, on introduit deux nouvelles inconnues de liaison, correspondant aux
tensions T ′ et T ′′ dans chaque nouvelle barre, et l = 7. Le rang r = m − n étant égal à
6, il n’y a plus assez d’équations pour déterminer les inconnues de liaison par les seules
équations d’équilibre. Le système est hyperstatique (l > r),
5.10.5 Exemple du pendule simple
Considérons le cas du pendule simple illustré à la figure 5.33, déjà évoqué en début
de chapitre. Il s’agit bien sûr d’un cas plan et on ne considérera que les forces dans le
plan Oxy. Le système comporte un seul solide, le pendule, considéré comme une barre
homogène de longueur L et de masse m. Outre son poids le pendule est soumis à une
force horizontale vers la droite de grandeur F en son extrémité A. Le pendule est relié au
bâti par une liaison rotoı̈de en O. Dans la configuration considérée, il fait un angle θ avec
la verticale.
FlOy
FlOx
O O
G
θ
mg
θ
y A F F
A
x
Fig. 5.33 – Pendule soumis à une force horizontale
1. Calcul du nombre de degrés de liberté

Il est clair que le système possède un degré de liberté. Il y a un seul solide, sur lequel
la liaison rotoı̈de impose deux contraintes, soit n = 3 − 2 = 1.
2. Caractérisation des forces de liaison
La liaison rotoı̈de en O introduit une force de liaison qui peut avoir n’importe quelle
grandeur et n’importe quelle direction. Elle peut s’exprimer sous la forme
~ lO = FlOx ~ux + FlOy ~uy
F
ce qui fait apparaı̂tre deux inconnues de liaison FlOx et FlOy (l = 2).

3. Description des forces appliquées
La force appliquée en A est horizontale, tandis que le poids est vertical. Les forces
appliquées s’expriment donc facilement comme suit
~ = F ~ux
F m~g = −mg~uy
le poids s’exerçant au centre de gravité G, situé au milieu de la barre (barre ho-

mogène).
4. Ecriture des équations d’équilibre
Les équations de translation s’écrivent sous forme vectorielle
~ lO + F
F ~ + m~g = 0
Les projections sur les axes conduisant aux deux relations suivantes
FlOx = −F (5.103)
FlOy = mg (5.104)
Pour l’équilibre de moment, le pôle O s’impose pour éliminer toute apparition des
inconnues de liaison. L’équilibre de moment sous forme vectorielle s’écrit
−→ ~ −→ −→ ~ −→ −→ ~
OO ∧ FlO + OG ∧ (−m~g) + OA ∧ F = 0 + OG ∧ (−m~g) + OA ∧ F =0
Le calcul des moments donne

n−→o ~ux ~
u ~
u
L y z L
OG ∧ (−m~g) = 2 sin θ − 2 cos θ 0 = − sin θmg~uz
L
0 2
−mg 0

n−→o ~ux ~
u ~
u
y z
~ = L sin θ −L cos θ 0 = L cos θF ~uz
OA ∧ (F)
F 0 0
Ce qui nous conduit à la dernière équation d’équilibre
L
− sin θmg + L cos θF = 0 (5.105)
2
5. Résolution des équations d’équilibre
On s’aperçoit que les inconnues de liaison sont déduites directement des équations
5.103 et 5.104. L’équation 5.105 ne fait pas apparaı̂tre d’inconnue de liaison. C’est
donc une condition d’équilibre. On peut réécrire cette dernière sous la forme
2F
tan θ = (5.106)
mg
Cette condition d’équilibre traduit le lien entre la force F ~ et l’angle θ. Comme on

l’avait prévu, on peut imposer soit l’angle à l’équilibre, pour en déduire la force à
imposer, soit l’inverse mais on ne pourra jamais imposer la force et l’angle en même
temps. Si la force est nulle, l’angle est nul aussi et le pendule reste à la verticale.
Plus la force F~ est grande, plus l’angle augmente mais on ne dépassera jamais 90o
(tangente infinie).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison
Dans ce cas, il n’y a pas de condition sur les forces de liaison.
5.11 Exemples
5.11.1 Rocking-chair
Considérons le rocking-chair illustré à la figure 5.34. Le système comporte un seul

solide, le rocking-chair lui-même, de centre de gravité G. Le rocking-chair repose sur un
sol horizontal, par contact des supports de forme circulaire, dont le centre est en C. Quelle
est la configuration d’équilibre du dispositif et quelle est alors la force de contact au sol ?
Le système est plan et donnera donc lieu à trois conditions d’équilibre (m = 3). Si
on suppose fort logiquement qu’il n’y a pas glissement au point de contact, on aura deux
inconnues de liaison (l = 2). On en déduit qu’il y aura une condition d’équilibre.
C C
G
G
mg mg
FlM FlM
=−mg M’ =−mg
1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111 1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
M
0000000000000000000000
1111111111111111111111 0000000000000000000000
1111111111111111111111
M=M’
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Fig. 5.34 – Rocking-chair sur un sol horizontal
La résolution de ce problème de statique est très rapide. En effet, le rocking-chair n’est
soumis qu’à deux forces, son poids m~g, et la force de liaison F ~ lM au point de contact avec
le sol. L’équilibre de translation
~ lM = 0
m~g + F
~ lM =−m~g.
nous apprend que la force de liaison vaut F
Pour qu’il y ait équilibre de moment, il faudra que ces deux forces, toutes deux verti-
cales, aient même ligne d’action. Cela ne sera possible que si le point de contact est à la
verticale du point G. Dans le cas du dessin, le point de contact à l’équilibre sera le point
M′ , situé sur la droite CG. C’est la condition d’équilibre. Dans un cas plus général
(ligne de contact non circulaire), le point de contact est tel que la perpendiculaire à la
tangente à la ligne de contact passe par G.
A l’équilibre, il est clair qu’on aura FlM n = mg et FlM t = 0 et que les conditions de
compatibilité sont vérifiées.
Si maintenant, on considère le cas d’un sol légèrement incliné d’un angle α par rapport
à l’horizontale (figure 5.35), l’équilibre sera atteint quand le point de contact sera à la
verticale du centre de gravité. Dans ce cas, on aura FlM n = mg cos α et FlM t = mg sin α
et il y aura une condition de compatibilité qui s’écrira
FlM t
= tan α < f
FlM n
si f est le coefficient de frottement.
5.11.2 Solide en rotation autour d’un axe
Soit un rotor S en liaison rotoı̈de sans perte avec le bâti autour de l’axe Oz. Si R ~ l et
~
MlO sont les coordonnées au pôle O du torseur des forces de liaison induites par la liaison
G
mg
FlM
0000000000000000000000
1111111111111111111111
=−mg
1111111111111111111111
0000000000000000000000
α 0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
M
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Fig. 5.35 – Rocking-chair sur un sol incliné
rotoı̈de, on sait que seule la composante selon z du moment est nulle : MlOz = 0.
palier (O)
rotor
palier (A)
Fig. 5.36 – Rotor en rotation autour d’un axe fixe

~ a et M
Si le torseur des forces directement appliquées se réduit à R ~ aO en O, les condi-
tions d’équilibre s’écrivent
   
n o Rax + Rlx  n o MaOx + MlOx 
~a+R
R ~ l = Ray + Rly = 0 M~ aO + M ~ lO = MaOy + MlOy = 0 (5.107)
   
Raz + Rlz MaOz + 0
On remarque la présence d’une condition d’équilibre : MaOz = 0, correspondant à

l’équilibre de rotation du rotor autour de Oz. Pour que le rotor soit à l’équilibre, il faut
que les forces appliquées n’exercent aucun couple autour de l’axe Oz. Physiquement, on
comprend que, s’il en était autrement, le rotor serait entraı̂né en rotation autour de son
axe.
En pratique, la liaison rotoı̈de est réalisée au moyen de deux roulements à billes,
localisés en O et A que l’on peut assimiler à des liaisons sphériques. Les liaisons sphériques
en A et B vont générer des forces de liaison de la forme
~ lO = FlOx~ux + FlOy ~uy + FlOz ~uz
F ~ lA = FlAx ~ux + FlAy ~uy + FlAz ~uz
F
FlO
O
1
0
0
1
FlA
y
11
00
x z 00
11
A 11
00
Fig. 5.37 – Forces de liaison sur le rotor
et font apparaı̂tre 6 inconnues de liaison : FlOx , FlOy , FlOz , FlAx , FlAy et FlAz .
L’équilibre de translation du rotor donne 3 premières relations
Rax + FlOx + FlAx = 0 (5.108)

Ray + FlOy + FlAy = 0 (5.109)
Raz + FlOz + FlAz = 0 (5.110)
Si h est la distance entre O et A, l’équilibre de rotation autour de O s’exprime
MaOx − hFlAy = 0 (5.111)

MaOy + hFlAx = 0 (5.112)
MaOz + 0 = 0 (5.113)
Comme précédemment, l’équilibre de moment autour de Oz (équation 5.113) fournit la

condition d’équilibre.
Les relations 5.111 et 5.112 nous donnent FlAy et FlAx
MaOx MaOy
FlAy = FlAx = −
h h
et, en réinjectant ces valeurs dans les relations 5.108 et 5.109, on trouve FlOx et FlOy
MaOy MaOx
FlOx = −Rax + FlOy = −Ray −
h h
Par contre, l’équation 5.110 admet une simple infinité de solutions pour les inconnues
de liaison FlOz et FlAz : les liaisons sont surabondantes et le système est hyperstatique.
Pour lever l’hyperstaticité, il faudrait considérer la déformabilité du système (cf. cours
de Résistance des matériaux). Elle serait aussi levée si le point A n’était plus fixe, mais
seulement astreint à glisser sans perte le long de Oz (palier-guide). Dans ce cas, on aurait
FlAz = 0 et FlOz = −Raz .
5.12 Problèmes de rupture d’équilibre
5.12.1 Introduction
Les problèmes de rupture d’équilibre s’adressent principalement aux systèmes met-

tant en oeuvre des liaisons de contact. Comme déjà expliqué, il peut y avoir rupture
d’équilibre par glissement ou par décollement. Parfois, il n’y a pas d’ambiguité pos-
sible. Par contre, dans certains cas, il est difficile de prédire à l’avance comment la rupture
d’équilibre aura lieu. Il faut alors envisager chaque scénario possible et en chercher la so-
lution. Normalement, un seul scénario vérifie toutes les conditions de compatibilité autres
que celle sur laquelle on exprime la rupture d’équilibre. C’est selon celui-là que se produira
la rupture d’équilibre.
Parfois, il est impossible d’amener la rupture d’équilibre avec la mise en charge prévue.
On parlera alors de coincement.
5.12.2 Système à deux contacts
Le système mécanique illustré à la figure 5.38 est situé dans un plan vertical et est
constitué par :
• un carré S1 , de côté a, de poids négligeable, pouvant glisser sans perte par rapport
au bâti s le long d’une glissière Ox (liaison prismatique), inclinée d’un angle θ par
rapport à l’horizontale ;
• un disque S2 de rayon R (2R < a), de masse M, s’appuyant au point A sur le carré
S1 , et au point B sur la droite Ox de s.
Les coefficients de frottement en A et B valent f .
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx y
xxxxxxxxxxx S2
z
xxxxxxxxxxx
s
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
S1 A C
xxxxxxxxxxx R
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx x
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
F xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
θ
xxxxxxxxxxx B
xxxxxxxxxxx
s
O xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Fig. 5.38 – Système à deux contacts
On cherche la force F , parallèle à Ox, à appliquer sur le solide S2 pour faire glisser
l’ensemble vers la droite. Clairement, deux cas de figure sont possibles
• soit il y a glissement en A entre S1 et S2 , le disque S2 continuant à rouler sans glisser
sur le bâti en B ;
• soit il y a glissement en B entre S2 et le bâti, le disque S2 restant “soudé” en A avec
S1 .
A moins que l’angle θ ne dépasse 90o , on voit mal comment on pourrait avoir décollement
en A ou en B.
Le système est plan et comporte 2 solides, soit un total de 6 conditions d’équilibre
indépendantes. La liaison prismatique introduit deux inconnues de liaison, relatifs à la
force F~ lp = Flp ~uy perpendiculaire à l’axe de la glissière et au moment de liaison M
~ lp =
Mlp ~uz appliqués par le bâti sur S1 . Les liaisons en A et B introduisent chacune deux
inconnues de liaison (une composante tangentielle et une composante normale). On a
donc un total de 6 inconnues de liaison et le système est isostatique. Le plus simple
est donc de déterminer l’expression des forces de liaison en fonction de F et d’exprimer
ensuite les conditions de rupture d’équilibre. Les forces de liaison relatives à la liaison
prismatique ne nous intéressent pas et nous allons donc essayer de les éviter.
Prenons d’abord comme système le disque S2 . Son équilibre de translation s’écrit sous
forme vectorielle
~ lB + F
M~g + F ~ lA = 0
~ lA représente l’action de S1 sur S2 .

Dans cet équilibre, F
~ lA et F
Compte tenu de l’orientation des surfaces de contact, les forces F ~ lB peuvent
s’exprimer comme suit
~ lA = FlAn ~ux + FlAt~uy
F ~ lB = FlBt ~ux + FlBn ~uy
F
La projection de l’équilibre de translation donne deux premières relations
−Mg sin θ + FlBt + FlAn = 0

−Mg cos θ + FlBn + FlAt = 0
L’équilibre de rotation autour de C donne par ailleurs

−→ −→ ~ −→ ~
CC ∧ M~g + CA ∧ FlA + CB ∧ FlB
dont la composante autour de z conduit à
FlBt R − FlAt R = 0 ⇒ FlBt = FlAt
La dernière relation sera obtenue par l’équilibre de tranlation selon Ox , de l’ensemble

ou de S1 . En effet, aucun ne fait intervenir les efforts de liaison de la prismatique (force
selon ~uy et moment).
Par exemple, l’équilibre de translation du solide S1 s’écrit
~ +F
F ~ lp − F
~ lA = 0
~ lA , réaction de la force appliquée

où on remarque que l’on a appliqué sur S1 la force −F
par S1 sur S2 .
La composante selon ~ux nous donne
F − FlAn = 0 → FlAn = F
Au final, on trouve l’expression des 4 forces de contact
FlAn = F FlAt = Mg sin θ − F

FlBt = Mg sin θ − F FlBn = Mg cos θ − Mg sin θ + F
La force F conduisant à la rupture d’équilibre par glissement en B (vers la droite) est

celle qui impose |FlBt | = f |FlBn |. Le problème est maintenant de lever l’indétermination
des signes. Il est clair que FlBn est positif. Par ailleurs, on sait que la force tangentielle
s’oppose au glissement. Si on glisse vers la droite, la force de liaison est vers la gauche et
FlBt doit être négatif. La condition de glissement s’écrit finalement
FlBt = −f FlBn
Mg sin θ − F = −f (Mg cos θ − Mg sin θ + F )
ce qui conduit à

Mg sin θ (1 − f ) + f Mg cos θ f cos θ
FglB = = Mg sin θ +
1−f 1−f
Pour avoir rupture d’équilibre par glissement en A (vers la droite) il faut |FlAt | =
f |FlAn |. Comme précédemment, FlAn est positif. Quand le disque roule sans glisser en B
en allant vers la droite, la vitesse de glissement de S2 /S1 ne peut être que vers le haut. La
force de liaison tangentielle doit donc être vers le bas et FlBt est aussi négatif. Finalement,
on a
FlAt = −f FlAn
Mg sin θ − F = −f F
ce qui conduit à
Mg sin θ
FglA =
1−f
C’est le scénario qui conduit à la valeur la plus faible qui se produira en réalité.
Pour fixer les idées, prenons deux ensembles différents de valeurs numériques
1. M=1kg, R=0,4m, θ = 30o , f =0.4 → FGlB = 10,56 N, FGlA = 8,18 N
2. M=1kg, R=0,4m, θ = 60o , f =0.4 → FGlB = 11,77 N, FGlA = 14,15 N
On voit que, dans le premier cas, il y aura rupture d’équilibre par glissement en A (dès
que F =8,18 N) et, dans le deuxième cas, rupture d’équilibre par glissement en B (dès que
F =11,77 N).
On remarque aussi qu’il y aura coincement si f > 1, c’est-à-dire qu’il est impossible
d’amener la rupture d’équilibre par glissement vers la droite, par la force F appliquée sur
S1 , si f > 1. On voit en effet que FGlA devient négative dans ce cas, ce qui n’a pas de sens.
Une autre façon de s’en rendre compte est de constater que tant FGlA que FGlB tendent
vers l’infini quand f tend vers 1.
5.12.3 Tracteur
Prenons l’exemple du tracteur illustré à la figure 5.39. La caisse de masse M et de

centre de gravité G est reliée par des liaisons rotoı̈des sans perte au train de roues arrière
en C1 et au train de roues avant en C2 . Les roues roulent sans glisser sur le sol horizontal
en M1 et M2 . Les trains de roues arrière et avant ont respectivement des masses m1 et
m2 . La machine tractée exerce au point d’attelage E une force décomposée en une force
horizontale vers la gauche F ~ h et une force verticale F~ v vers le bas. Pour tirer la machine,
le moteur exerce sur le train de roues arrière un couple moteur C ~ dans le sens horlogique.
Les roues arrière et avant ont des rayons respectifs égaux à r1 et r2 . Les caractéristiques
géométriques (a,L,e,d,h) sont illustrées sur la figure 5.39.
caisse (M)
Roue 1(m1, r1) Roue 2 (m2 , r2 )
G
Fh E C
Fv C1
d h
C2
Flm1n FlM2 n
FlM1tFlM t
y 111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111
2
x 000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111
M1 M2
a
e L
Fig. 5.39 – Tracteur soumis à une force d’attelage
Physiquement, on imagine sans peine qu’une rupture d’équilibre peut se produire soit
par perte d’adhérence sur la roue arrière (glissement), soit par décollement de la roue
avant. En fonction de l’effort à l’attelage et de l’adhérence au sol, l’un ou l’autre scénario
se réalisera.
Le problème est plan et comporte trois solides et 4 liaisons. Le nombre d’équations
indépendantes sera donc égal à 9. Les liaisons rotoı̈des et les roulements sans glissement
imposent chacun deux inconnues de liaison, soit un total de 8. Il y aura donc une condition
d’équilibre (un degré de liberté). Pour résoudre le problème de la rupture d’équilibre, les
forces de liaison en C1 et C2 ne nous intéressent pas. Nous allons donc essayer d’écrire des
équilibres qui ne font intervenir que les forces de liaison en M1 et M2 .
Le choix de l’ensemble (caisse et les deux trains de roues) permet d’éviter les forces
de liaison en C1 et C2 puisqu’elles sont internes. L’équilibre de translation donne

~h +F
F ~v +F
~ lM1 + F
~ lM2 + m1~g + m2~g + M~g = 0
dont les projections sur les axes x et y donnent
−Fh + FlM1 t + FlM2 t = 0

−Fv + FlM1 n + FlM2 n − (m1 + m2 + M)g = 0
L’équilibre de moment sera effectué autour du point M1 pour éliminer les forces de liaison
correspondantes :
−−→ ~h +F~ v) + −−−→ ~ −−−→ ~ −−−→
M1 E ∧ (F M1 M1 ∧ F lM1 + M1 M2 ∧ FlM2 + M1 C1 ∧ m1~ g
−−−→ −−→
+M1 C2 ∧ m2~g + M1 G ∧ M~g = 0
~ n’intervient pas puisqu’il est exercé par la caisse sur la roue et
dans laquelle le couple C
est donc interne.
La projection sur z de l’équilibre de moment nous donne, en appliquant la règle des
bras de levier vue pour les torseurs plans
Fh d + Fv e + 0 + FlM2 n L + 0 − Mga − m2 gL = 0
qui nous donne directement la force de liaison normale en M2

Mga + m2 gL − Fh d − Fv e
FlM2 n =
L
En utilisant cette expression de FlM2 n dans l’équilibre vertical, on obtient celle de FlM1 n
FlM1 n = Fv − FlM2 n + (m1 + m2 + M)g

Mga + m2 gL − Fh d − Fv e
= Fv − + (m1 + m2 + M)g
L
e d a
= Fv (1 + ) + Fh + Mg(1 − ) + m1 g
L L L
On constate que la force normale en M1 est toujours positive et n’est donc sujette
à aucun décollement. Par contre, on aura pour le contact en M2 une condition de non-
décollement (FlM2 n > 0) qui s’écrit
Fh d + Fv e < Mga + m2 gL
expression dans laquelle on voit que les deux composantes de la force à l’attelage contri-
buent au décollement de la roue avant.
Pour déterminer les composantes tangentielles des forces de contact au sol, nous allons
écrire l’équilibre de rotation des trains de roues autour de leur centre, qui éliminent aussi
les forces de liaison en C1 et C2 .
L’équilibre de rotation du train de roues arrière autour de C1 nous donne
−−−→ ~ −−−→ ~ −−−→ ~ =0
C1 M1 ∧ FlM1 + C1 C1 ∧ F lC1 + C1 C1 ∧ m~ g+C
dont la composante selon z donne

FlM1 t r1 − C = 0
soit l’expression de FlM1 t
C
FlM1 t =
r1
De même, on obtient pour l’équilibre de moment du train de roues avant autour de

son centre
FlM2 t r2 = 0
soit
FlM2 t = 0
En injectant les expressions des forces de contact tangentielles dans l’équilibre de

translation horizontal, on obtient la condition d’équilibre
C
=0
−Fh +
r
qui met en évidence le lien entre le couple moteur et l’effort de traction exercé à l’attelage.
La force de contact tangentielle en M1 peut alors être réécrite
FlM1 t = Fh
On aura par ailleurs une condition de non glissement en M1 qui s’écrit

|FlM1 t |
< f
|FlM1 n |
Fh
e
< f
Fv (1 + L
) + Fh Ld + Mg(1 − La ) + m1 g
où f est le coefficient de frottement roue-sol.
Le problème de rupture d’équilibre pourrait être posé de la façon suivante : en sup-
posant la force Fv constante et connue, quelle serait la grandeur de Fh conduisant à la
rupture d’équilibre ?
La force Fh entraı̂nant le décollement est celle qui conduit à FlM2 n = 0, soit
Mga + m2 gL − Fv e
Fh =
d
La force Fh qui conduit à la rupture d’équilibre par glissement est donnée par FlM1 t =
f FlM1 n , soit

e d a
Fh = f Fv (1 + ) + Fh + Mg(1 − ) + m1 g
L L L
d e a
Fh (1 − f ) = f Fv (1 + ) + Mg(1 − ) + m1 g
L L L
et finalement

f Fv (1 + Le ) + Mg(1 − La ) + m1 g
Fh =
(1 − f Ld )
Pour des valeurs numériques données, la rupture d’équilibre aura lieu selon le scénario
conduisant à la plus petite valeur de Fh .
Cette petite étude montre que, pour éviter le décollement, on a tout intérêt à aug-
menter a, c’est-à-dire à reporter le centre de gravité vers l’avant, d’où les contrepoids sur
l’avant des tracteurs. Par contre, augmenter a diminue la valeur de la force limite condui-
sant au glissement de la roue motrice. Heureusement, cet effet est moins critique parce
que les forces à l’attelage augmentent toutes deux la force normale sur la roue arrière.
5.12.4 Système anti-retour (coincement)
Le système mécanique représenté à la figure 5.40 schématise un système anti-retour.

Il comprend une barre homogène AM, de longueur L et de masse négligeable, ainsi qu’un
solide rectangulaire S, de masse M et de centre de gravité G. La barre AM est en liaison
rotoı̈de en A avec le bâti s et est en contact avec le solide S en M. Le solide S est en
liaison prismatique d’axe horizontal (Ox) avec le bâti. Pour assurer un bon contact entre
la barre AM et le solide S, un ressort, de raideur k et de longueur au repos égale à L/8,
relie le centre C de la barre AM au point E du bâti.
bati s
A (rot)
barre AM (AM=L, m=0)
Y 30
E C g
X k,L/8
S (M)
M (f)
h h/2
G h/2 F
P
prism.
a
bati s b
Fig. 5.40 – Système anti-retour
Si le coefficient de frottement f entre le solide S et la barre AM est suffisant, tout

déplacement vers la gauche du solide S est impossible, quelle que soit la force F ~ (vers la
gauche) qu’on lui applique. On dit alors qu’il y a coincement. Au contraire, la rupture
d’équilibre peut toujours être atteinte par l’application d’une force vers la droite sur S.
Un système de ce type est utilisé dans les pompes à silicone manuelles.
Pour étudier le système, ajoutons que, dans la configuration étudiée, la barre AM

fait un angle de 30 degrés par rapport à la verticale et que le ressort est à l’horizontale.
Les paramètres dimensionnels du système (a,b,h,L) sont illustrés sur la figure 5.40. On
suppose aussi que toutes les liaisons sont sans perte.
Pour pouvoir formuler le problème de la rupture d’équilibre, il faut rechercher l’ex-
pression des composantes FlM t et FlM n de la force de liaison au point M. On supposera
ici que c’est la force qui est exercée par le solide S sur la barre AM (arbitrairement,
FlM t vers la droite et FlM n vers le haut). On peut écrire un système de 2 équations qui ne
contient aucune des autres forces de liaison par
• l’équilibre de translation de S selon l’horizontale (attention que la force exercée est
~ lM )
ici −F
−FlM t − F = 0
• l’équilibre de rotation de AM autour de A
L L L
−k( sin 30o − ) cos 30o + FlM t L cos 30o + FlM n L sin 30o = 0
2 8 2
qui peut être réécrite, en simplifiant par L et en remplaçant les sinus et cosinus par
leurs valeurs
√ √
L 3 3 1
−k( ) + FlM t + FlM n = 0
8 4 2 2
En résolvant, on trouve
√
3L √
FlM t = −F FlM n = k( )+F 3
16
Pour qu’il y ait coincement, il faut que la composante tangentielle soit toujours dans
le cône de frottement, soit
kFlM t k < f kFlM n k
√ !
3L √
F < f k +F 3
16
√
3L √
F < fk + fF 3
16
Ce sera toujours le cas (∀F ) si f > √1 (condition de coincement).
3
Si f est suffisamment petit que pour éviter le coincement, la force F qui conduira à
la rupture d’équilibre sera telle que
kFlM t k = f kFlM n k
√
3L √
F = fk + fF 3
16
soit
√
3L
fk 16
F = √
1−f 3
On constate que cette force deviendrait négative et donc physiquement incohérente, si

f > √13 .
En imaginant maintenant que la force F s’exerce vers la droite, les forces de liaison
s’écriraient
√
3L √
FlM t = F FlM n = k( )−F 3
16
et la force conduisant à la rupture d’équilibre serait donnée par
√
3L
fk 16
F = √
1+f 3
qui existe quel que soit f , si bien qu’il n’y a jamais coincement vers la droite.
On peut aussi vérifier que pour cette valeur de F , la force normale
√ √ √
3L 3 3L 1
FlM n = k( )(1 − √ ) = k( ) √
16 1+ 3 16 1 + 3
reste toujours positive et qu’il n’y a donc pas de risque de rupture d’équilibre par
décollement.
EXERCICES
Exercice 5.1 Premier problème de torseur
Soit un torseur Σ constitué par

• une force F ~ 1 de composantes (1 ; 2 ; 3) (en N), localisée en A1 de coordonnées (1 ;
1 ; 1) (en m) ;
• une force F~ 2 de composantes (0 ; 1 ; 2) (en N), localisée en A2 de coordonnées (-1 ;
1 ; 1) (en m) ;
• une force F~ 3 de composantes (-1 ; 3 ; -2) (en N), localisée en A3 de coordonnées (-1 ;
-1 ; 1) (en m) ;
• un couple C ~ de composantes (3 ; 2 ; 5) (en Nm).
les coordonnées étant données par rapport à un repère Oxyz positivement orienté.
On demande
1. de rechercher les coordonnées du torseur Σ au pôle O ;
2. de déterminer si Σ peut se réduire à un élément simple ;
3. de réduire le torseur Σ en B, de coordonnées (2 ; 0 ; 0) (en m).
Solution
1. Coordonnées du torseur au pôle O

n o n o n o n o
~
R = F ~1 + F ~2 + F
~ 3 = (0; 6; 3) (en N)

~ O = MO F
M ~ 1/A + MO F ~ 2/A + MO F ~ 3/A + C~
1 2 3

U~x U
~y U ~ z
−−→ ~
MO F~ 1/A
1 = OA1 ∧ F
1 = 1 1 1 = (1; −2; 1)
1 2 3

U~x U
~y U ~ z
−−→ ~
MO F~ 2/A = OA2 ∧ F
2 = −1 1 1 = (1; 2; −1)
2
0 1 2

U~x U
~y U ~ z
−−→ ~
MO F~ 3/A
3 = OA3 ∧ F
3 = −1 −1 1 = (−1; −3; −4)
−1 3 −2
~ O = (1; −2; 1) + (1; 2; −1) + (−1; −3; −4) + (3; 2; 5)
→M
= (4; −1; 1) (en Nm)
2. On calcule d’abord l’invariant

~ ·M
I=R ~ O = 0 − 6 + 3 = −3 N2 m
comme I est non nul, le torseur Σ n’est pas réductible à un élément simple.
3. En B, le torseur Σ se réduit à la résultante et au moment résultant M ~ B , que l’on
calcule par la formule du changement de pôle

U~x U
~y U ~ z

~B=M
M ~ O+R ~ ∧−→
OB = (4; −1; 1) + 0 6 3 = (4; 5; −11) (en Nm)
2 0 0
Exercice 5.2 Deuxième problème de torseur
Soit un torseur Σ constitué par

• une force F ~ A de composantes (1 ; 2 ; -1) (en N), localisée en A de coordonnées (3 ;
0 ; 1) (en m) ;
• une force F ~ B de composantes (FBx ; FBy ; FBz ) (en N), localisée en B de coordonnées
(1 ; 2 ; 0) (en m) ;
• un couple C ~ de composantes (Cx ; Cy ; Cz ) (en Nm).
les coordonnées étant données par rapport à un repère Oxyz positivement orienté.
1. Rechercher F~ B et C,
~ sachant que la résultante R
~ du torseur vaut (0 ; 2 ; 0) (en N),
et que le moment résultant du torseur M~ A en A vaut (2 ; 4 ; 1) (en Nm).
~ O en O.
2. Calculer le moment résultant M
3. Réduire le torseur Σ au point A.
4. On forme un nouveau torseur Σ′ en ajoutant à Σ un couple C ~ ′ . Rechercher une
~ telle que le torseur Σ se réduise à un vecteur glissant.
valeur de C ′ ′
5. On forme un nouveau torseur Σ′′ en ajoutant à Σ une force F ~ C localisée en C de

~ C et ~eC pour que le torseur Σ′′ se réduise à
coordonnée vectorielle ~eC ; déterminer F
un couple.
Réponse
n o n o
~ ~ =(0 ; 1 ; -1)
1. FB =(-1 ; 0 ; 1) et C
n o
2. M~ A =(0 ; 4 ; 7)
~ et M
3. En A, le torseur Σ se réduit à R ~ A donnés dans l’énoncé.
n o
4. C~ ′ =(λ ; -4 ; µ), λ et µ étant des réels quelconques.
n o
5. F~ C =(0 ; -2 ; 0), ~eC étant quelconque.
Exercice 5.3 Maudite crevaison !
Suite à une crevaison, un conducteur malchanceux doit démonter sa roue pour pouvoir
la remplacer par la roue de rechange. Pour ce faire, il dispose d’une clé hexagonale.
L’écrou à dévisser est orienté de telle manière qu’une de ses diagonales fait un angle α
avec l’horizontale. On suppose que le conducteur, pour dévisser l’écrou, va appliquer son
poids (force verticale vers le bas) sur le bout de la clé et que la distance entre le point
d’application de la force et le centre de l’écrou est de 30 cm.
11111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111
Fig. 5.41 – Démontage d’une roue
1. Quel est est l’angle α le moins favorable, c’est-à-dire celui pour lequel le couple de
déserrage applicable au centre de l’écrou sera le plus faible ?
2. Quel est est l’angle α le plus favorable, c’est-à-dire celui pour lequel le couple de
déserrage applicable au centre de l’écrou sera le plus important ?
3. Si un couple de 200 Nm est nécessaire pour déserrer l’écrou, quel est la masse
minimale du conducteur pour pouvoir démonter la roue en toutes circonstances ?
Que pourrait faire le chauffeur n’ayant pas un poids suffisant ?
Réponse
1. 30 degrés (couple maximum applicable égal à 0.3mg cos 30o ) ;
2. 0 degré (couple maximum applicable égal à 0.3mg) ;
3. 78.47 kg ; le moyen le plus efficace est d’augmenter la longueur de la clé (donc du
bras de levier), par exemple en enfilant le manche dans un tube.
Exercice 5.4 Masse ponctuelle sur un plan incliné
Soit une masse ponctuelle m localisée en P , placée sur un plan incliné d’un angle α
par rapport à l’horizontale. Le coefficient de frottement entre la masse et le plan incliné
vaut f , l’angle de frottement étant φ (f = tan φ).
y
z
x
uv P
m
F
α mg uh
Fig. 5.42 – Masse ponctuelle sur un plan incliné
~ horizontale sur cette masse (vers la gauche ou vers la droite),

Si on exerce une force F
on demande à partir de quelles grandeurs de cette force il y aura rupture d’équilibre
1. par glissement vers la gauche ;
2. par glissement vers la droite ;
3. par décollement.
Réponse
1. Glissement vers la gauche : F = mg tan(φ + α) (vers la droite)

Si φ + α > π2 , il y a coincement, la force F obtenue est négative et conduit à une
absurdité physique. Avant ce point limite, la force F tend vers l’infini.
2. Glissement vers la droite : F = mg tan(φ − α) (vers la gauche)
3. Il n’y aura jamais décollement : le glissement se produira toujours avant.
Exercice 5.5 Deux masses ponctuelles
Soient deux points matériels A et B, de masses respectives mA et mB , astreints à

glisser sans perte (sans frottement), dans le plan vertical, sur deux tiges fixes. Le point
A glisse sur une tige parallèle à l’axe des y. Le point matériel B glisse sur une tige faisant
un angle de 45o avec l’horizontale. Les deux points matériels sont reliés par l’intermédiaire
d’un ressort de raideur k et de longueur naturelle L0 .
On demande de déterminer la configuration d’équilibre du système.
Réponse
O x
B (mB) g
45°
01
α
10 )
10
L 0
(k,
11
00
00
11
00
11
A (mA)
L
Fig. 5.43 – Deux points matériels circulant sur des tiges rectilignes
En prenant comme paramètres de configuration la longueur L du ressort et l’angle α

du segment AB par rapport à l’horizontale, la configuration d’équilibre est donnée par
mA
α = arctan
mA + mB
mA g
L = + L0
k sin α
Exercice 5.6 Chariot en pente
Soit un chariot composé d’une caisse S de masse M et de deux roues, circulant sur
un plan incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale. La roue 1, de masse M ′ et de
rayon r, est en liaison rotoı̈de avec la caisse S en C1 et roule sans glisser sur le bâti s en
O1 . La roue 2, de masse M ′ et de rayon r, est en liaison rotoı̈de avec la caisse S en C2 et
roule sans glisser sur le bâti s en O2 . Sur cette roue 2 est accroché en B un balourd dont
la masse vaut m.
Toutes les liaisons sont sans perte. On vient appliquer en A, situé à l’horizontale du
~ = F ~ux .
centre de gravité G de la caisse, une force F
Les autres caractéristiques géométriques (a, L, e, h) sont illustrées sur la figure 5.44.
~ qu’il faut appliquer en A pour maintenir le
On demande de déterminer la force F
système en équilibre.
Réponse
F = (M + 2M ′ + m)g sin α − mg cos α

F
A
h
G
roue 2(M’)
Caisse S(M)
C2 m
r B
C1 O2
roue 1(M’) e
y r
O1 a
L
z
x α
Fig. 5.44 – Chariot en pente avec une roue déséquilibrée
Exercice 5.7 Grand cru classé ...
Soit un bouchon de hauteur H et de rayon R, coincé dans le goulot d’une bouteille.

Le bouchon ayant été forcé à sa mise en place, il règne à l’interface entre le bouchon et
la bouteille une pression p, supposée connue. Enfin, le coefficient de frottement entre le
bouchon et la bouteille vaut f .
On demande de déterminer
1. la force axiale F~ = F ~uz à appliquer sur le bouchon pour déboucher la bouteille, c’est-
à-dire la force limite à partir de laquelle il y aura rupture d’équilibre (le bouchon
monte en glissant dans le goulot) ;
2. le couple C ~ = C~uz à appliquer au bouchon pour le faire tourner dans le goulot,
c’est-à-dire le couple limite à partir duquel il y aura rupture d’équilibre (le bouchon
tourne en glissant dans le goulot) ;
3. la force F~ = F ~uz et le couple C ~ = C~uz à appliquer pour faire tourner et monter en
même temps le bouchon.
Méthode
Il est nécessaire de connaı̂tre la vitesse de glissement en chaque point. Il faut donc
considérer
1. que le bouchon monte avec une vitesse v~uz
2. que le bouchon tourne autour de son axe avec une vitesse de rotation ω~uz
3. que le bouchon monte à une vitesse v~uz , tout en tournant autour de son axe avec
la vitesse de rotation ω~uz (mouvement hélicoı̈dal).
Réponse
1. F = f p2πRH
Bouchon
Bouteille
Fig. 5.45 – Le bouchon
2. C = f p2πR2 H
3.
v
F = f p2πRH √
v 2 + ω 2 R2
ωR
C = f p2πR2 H √
v 2 + ω 2 R2
Exercice 5.8 Equilibre limite d’une échelle
Soit une échelle AB, de masse M et de longueur L posée contre un mur. Dans la confi-
guration étudiée, l’échelle fait un angle α avec l’horizontale. L’échelle étant symétrique,
on peut considérer que son centre de gravité G se trouve au milieu du segment AB. On
applique également au centre de gravité G une force F ~ = F ~ux horizontale.
En A le coefficient de frottement entre l’échelle et le mur est nul. En B, le coefficient

de frottement entre l’échelle et le sol est différent de zéro et vaut f .
~ à partir desquelles il y aura
On demande de déterminer les grandeurs de la force F
rupture d’équilibre
• par décollement en A ;
• par glissement en B.
01
1010
y
10
1010
10111111111
+
1111
0000
000000000
A (f=0)
10111111111
FlA
000000000
x
000000000
111111111 10
10111111111
000000000
10111111111
000000000
10111111111 11111
1000000
1010
G F
000000000 0
1
000000000
111111111
10111111111
FlB
10 11
0
1
00
000000000
y
10111111111
z
Mg α
000000000 0
1
00
11
1000000000000000000
0000000000000000
1111111111111111
11111111111111111
11
00
O
000000000
111111111 0
1FlB
101111111111111111
0000000000000000
B x x
10
f=0
Fig. 5.46 – Echelle posée contre un mur
Méthode
Le système étant isostatique, rechercher l’expression des forces de liaison en fonction
de F . En écrivant ensuite les conditions de rupture d’équilibre, on obtient une expression
de F .
Réponse
1. FDEC = Mg cot α
2. FGlB = Mg cot α (2f tan α − 1)
Pour une configuration donnée, la rupture aura lieu dès que la force aura atteint FDEC
ou FGlB . Le mécanisme de rupture d’équilibre est donc celui qui conduit à la force la plus
faible. On aura ainsi rupture d’équilibre par décollement tant que
(2f tan α − 1) > 1
et par glissement dans le cas contraire.

Si l’échelle est proche de la verticale (α → π2 ), on aura plutôt un décollement. Si on
incline davantage l’échelle, on basculera à un moment donné vers un glissement.
Remarquons que si 2f tan α < 1, la force limite de glissement devient négative ! En
fait, dans un tel cas, on peut vérifier que le coefficient de frottement est insuffisant (ou α)
et que l’échelle glissera d’elle-même en B.
Chapitre 6
Statique - Méthodes énergétiques
• Définir les notions de puissance, de travail et d’énergie potentielle.
• Définir la notion d’énergie potentielle et de force conservative.
• Etablir le théorème général et le principe des travaux virtuels.
• Préciser la notion de liaison sans perte.
• Mettre en oeuvre la méthode du minimum d’énergie potentielle pour les systèmes
conservatifs.
6.1 Puissance
6.1.1 Définition
~ agissant sur un point matériel M animé de
La puissance développée par une force F
la vitesse ~vM est le scalaire
P =F ~ · ~vM (6.1)
Si la puissance P est positive, la force F ~ fournit de la puissance au système auquel M
~ reçoit de la puissance de ce système.
appartient ; si la puissance P est négative, la force F
La puissance P a la dimension d’une force par une vitesse, soit une force multipliée
par une longueur et divisée par un temps. L’unité SI est le Watt (W), correspondant à 1
Nm/s.
La vitesse ~vM dépend du repère de mouvement choisi : la puissance n’est donc pas un
276
CHAPITRE 6. STATIQUE - MÉTHODES ÉNERGÉTIQUES 277
invariant. Avec un repère centré en M par exemple, la vitesse ~vM serait toujours nulle,
ainsi que la puissance P .
6.1.2 Puissance d’une paire de forces opposées à distance

−→

Soient deux points matériels A et B situés à une distance rAB = AB . Le point
matériel A exerce sur B une force F ~ A/B = FAB ~uAB et le point matériel B exerce en
~ B/A = −F
réciproque sur A une force F ~ A/B .
FB/A A u AB B FA/B
Fig. 6.1 – Puissance d’une paire de forces opposées à distance
La puissance totale développée par cette paire de forces vaut :

~ B/A · ~vA + F
Pd = F ~ A/B · ~vB (6.2)
−→ −→
~ dOA dOB
= FB/A · (~vA − ~vB ) = FAB ~uBA ( − ) (6.3)
dt dt
−→
dBA
= FAB ~uBA · (6.4)
dt
−→ −→
FAB −→ dBA 1 FAB dBA2
= BA · = · (6.5)
rAB dt 2 rAB dt
−→ 2 −→

1 FAB d BA FAB
−→ d BA
= = BA (6.6)
2 rAB dt rAB dt
drAB
= FAB (6.7)
dt
La puissance Pd ne dépend plus que du mouvement relatif des deux éléments matériels.
Elle ne dépend plus du repère choisi et est donc invariante. Par contre, la répartition de
la puissance totale entre les deux forces n’est pas invariante. Par exemple, pour un repère
centré en A, la puisssance développée par F~ B/A serait toujours nulle, tandis que pour un
~ A/B serait toujours nulle.
repère centré en B, la puisssance développée par F
Si on envisage un ensemble de paires de forces opposées, caractérisées par les valeurs
algébriques Fij = Fji, agissant entre les différents points matériels A1 , . . ., AN d’un
système. La grandeur rij = rji , est la distance entre Ai et Aj (rii = 0). La puissance
totale développée par ces paires de forces vaut :
N N
1 XX drij
Pd tot = Fij (6.8)
2 i=1 j=1 dt
1
le facteur 2
étant ajouté du fait que chaque paire de forces est comptabilisée deux fois (ij
et ji).
6.1.3 Puissance d’une paires de forces opposées de contact
Au point de contact M des deux solides S1 et S2 , prennent naissance deux forces de

~ l S /S exercée par S1 sur S2 en M, et F
liaison opposées : F ~ l S /S exercée par S2 sur S1 en
1 2 2 1
M. La puissance totale développée par la paire de forces vaut, par rapport à un repère
arbitraire s :

Pc = F ~ l S /S · ~vM /s + F
~ l S /S · ~vM /s = F
~ l S /S · ~vM /s − ~vM /s (6.9)
1 2 S2 2 1 S1 1 2 S2 S1
~ l S /S · ~vM /S = F
= F ~ l S /S · ~vgS /S (6.10)
1 2 S2 1 1 2 2 1
S1
M
FlS2/S1 FlS1/S2 S2
Fig. 6.2 – Puissance d’une paire de forces de contact
La vitesse de glissement ~vg étant un invariant, la puissance de la paire de forces de

contact est un invariant (elle ne dépend plus du repère s choisi initialement). Évidemment,
la répartition de cette puissance entre les deux forces de contact n’est pas un invariant.
Si la vitesse de glissement est nulle, la puissance développée est automatiquement
nulle. Dans le cas contraire, on a
~ lt S1 /S2 + F
Pc = (F ~ ln S1 /S2 ) · ~vgS2 /S1 = F
~ lt S1 /S2 · ~vgS2 /S1 (6.11)
puisque la vitesse de glissement est tangentielle.

Or, on sait que la force tangentielle est donnée par (loi du frottement sec de Coulomb)
~v
~ ~ gS2 /S1
Flt S1 /S2 = −f · F ln
~vgS /S (6.12)
2 1
et la puissance devient

~
Pc = −f Fln k~
vg k ≤ 0. (6.13)
Le contact ne peut que dissiper de l’énergie. Pc est la puissance absorbée par le frottement
au contact des deux corps. Physiquement cette puissance est transformée en chaleur.
Si l’on tient compte des couples de contact,

~ l S1 /S2 · ~vgS2 /S1 + M
Pc = F ~ l S1 /S2 · ~ωS2 /s − ~ωS1 /s
~ l S /S · ~vgS /S + M
= F ~ l S /S · ~ωS /S , (6.14)
1 2 2 1 1 2 2 1
qui est aussi un invariant.

Si l’on décompose M ~ l en M ~ ln (résistance au pivotement) et M~ lt (résistance au roule-
ment), ainsi que ~ω = ~ωS2 /S1 en ~ωr (rotation de roulement) et ~ωp (rotation de pivotement),
on obtient :
~ ~ ~
Pc = −f k~vg k Fln − Mln k~ωp k − Mlt k~ωr k (6.15)
Un contact entre deux solides sera considéré sans perte si Pc = 0, donc si f = 0 ou

si vg = 0, en négligeant les couples de contact.
1. f = 0 : cas du roulement et pivotement avec glissement sans frottement.

En pratique, si les coefficients de frottement sont faibles, une première approximation
consistera à les négliger, de manière à simplifier les problèmes.
2. vg = 0 : cas du roulement et pivotement sans glissement.
Pratiquement, pour assurer ce contact sans perte, il faut que Fln ait une valeur
suffisante, afin d’appliquer fortement les deux corps l’un contre l’autre. La valeur
de f peut être augmentée en rendant les surfaces rugueuses et, à la limite, en les
garnissant de courbes conjuguées de glissement s’engrenant avec précision.
6.1.4 Puissance des forces intérieures d’un système
Les forces intérieures d’un système se groupent par paires de forces opposées, à distance
ou de contact. La puissance développée par ces forces intérieures est donc invariante.
On en déduit en corollaire que la puissance des forces intérieures d’un système
indéformable S (solide rigide) est nulle. En effet, si l’on choisit S pour repère, la
puissance développée par les forces intérieures est évidemment nulle. Or, cette puissance
est invariante, et reste donc nulle par rapport à tout autre repère.
6.1.5 Puissance développée par un torseur de forces agissant sur

un solide indéformable
~ α s’exercent sur les différents points Mα (~eα ) du solide S. (R,
Les forces F ~ M~ O ) sont les
coordonnées au pôle O de ce torseur et (~ωS/s , ~vOS /s ) sont les coordonnées au même pôle
O du champ de vitesses de S par rapport au repère s.

N
X
P = ~ α · ~vα
F (6.16)
α=1
XN
= ~ α · (~v0 + ~ω ∧ ~eα )
F (6.17)
α=1
N
! N
!
X X
= ~α
F · ~v0 + ~α
~eα ∧ F · ~ω , (6.18)
α=1 α=1
~ · ~vO /s + ~ωS/s · M
P = R ~O (6.19)
S
La puissance P est l’invariant mixte du torseur des forces et du torseur cinématique. Le

mot invariant doit ici être entendu par rapport au pôle. Par rapport à un autre pôle A,
on aurait
~ · ~vA /s + ~ωS/s · M
P = R ~ A. (6.20)
S
La formule reste donc bonne tant que les deux torseurs sont réduits par rapport au même
point.
Par contre, le résultat n’est pas invariant par rapport au repère s utilisé comme
référence du mouvement.
~ s’exerçant sur un
En particulier, la puissance d’un couple de forces de moment M
~
solide S vaut ~ωS/s · M.
Corollaire : si le torseur des forces est équivalent à zéro, la puissance est nulle. En
particulier, on vérifie que la puissance d’un torseur de forces intérieures d’un solide
indéformable est nulle.
6.2 Travail
6.2.1 Définition
~
Si la force F(t) développe la puissance P (t), le travail W qu’elle fournit pendant
l’intervalle de temps (t′ , t′′ ) est, par définition :
Z t′′ Z t′′
Wt′ t′′ = P (t)dt = ~ · ~vdt.
F (6.21)
t′ t′
Le travail W a la dimension d’une force multipliée par une longueur, ou d’une puissance
multipliée par un temps. L’unité S.I. est le Joule (J) correspondant au travail effectué par
une force de 1N effectuant un trajet de 1 m parallèlement à la force. Le Joule correspond
aussi au travail effectué par une force délivrant une puissance de 1 W sur un temps d’une
seconde.
Z t
Réciproquement, si W (t) = ~ de t0 à t, alors P (t) =
P (t)dt est le travail fourni par F
t0
dW/dt.
Comme la puissance, le travail n’est pas un invariant. Le travail des forces intérieures
d’un système est invariant. En particulier, le travail des forces intérieures d’un solide rigide
est toujours nul.
6.2.2 Force agissant toujours sur un même point matériel

~ agit toujours sur le même point matériel M, alors
Si la force F
Z t′′ Z t′′ Z
W = ~ · ~vdt =
F ~ · d~e =
F ~ · d~e
F (6.22)
t′ t′ M ′ γM ′′
~ le long du trajet M′ γM′′ , γ étant la trajectoire suivie par M

qui est la circulation de F
pour passer de M′ à M′′ durant l’intervalle de temps (t′ , t′′ ). Le travail effectué ne dépend
que du chemin parcouru et pas du temps mis à l’effectuer.
M"(t")
F
γ
M(t)
M’(t’)
Fig. 6.3 – Force agissant toujours sur un même point matériel

~ · d~e.
Le travail élémentaire dW effectué par sur le trajet élémentaire d~e vaut : dW = F
6.2.3 Force dont le point d’application change

~ en contact avec le sol
Considérons une roue motrice S soumise à l’action du couple C,
au point M.
~ l , de composante tangentielle F
Le sol s exerce sur la roue la force de liaison F ~ lt .
Supposons que la roue roule et glisse sur le sol, la vitesse de glissement étant ~vg =
~vMS /s .
~ l vaut
La puissance développée par F
~ lt |
P = −|~vg ||F (6.23)
mais F~ l ne s’exerce pas toujours sur le même point matériel de la roue. Le travail Wt′ t′′
~ l durant l’intervalle de temps (t′ , t′′ ) vaut
effectué par F
Z t′′
Wt′ t′′ = ~ lt |dt
−|~vg ||F (6.24)
t′
Fl
Fln
O e M Flt
Fig. 6.4 – Force agissant toujours sur un point matériel variable
mais n’est pas égal à

Z
~ lt · d~e
F (6.25)
M ′ M ′′
si ~e est la coordonnée vectorielle du point de contact M !
En effet, la vitesse ~vMS /s du point matériel MS où F~ l s’exerce n’est pas égale à d~e ,
dt
puisque d~e est le déplacement élémentaire du point géométrique de contact M et non celui
du point matériel MS qui suit S dans son mouvement. En particulier, si la roue roule sans
glisser sur le sol, ~vg = 0, P = 0 et W = 0.
Remarque : les définitions et propriétés relatives à la puissance et au travail s’ap-

pliquent sans distinction à des mouvements virtuels ou à des mouvements réels.
6.3 Energie potentielle
6.3.1 Energie potentielle - Force conservative
Considérons un point matériel M de coordonnée vectorielle ~e par rapport au pôle O,

~ e) variable avec la position de M. Par exemple, M est relié
sur lequel agit une force F(~
par un ressort à un point fixe A, ou M est attiré par le point matériel A selon la loi de la
~ e) est ce qu’on appelle une force positionnelle.
gravitation universelle. F(~
~ dérive de l’énergie potentielle V s’il existe une fonction
La force positionnelle F
V (~e) telle que
~ = −−
F
−→ −
→
grad V = − ∇ V (6.26)
où grad indique l’opérateur gradient (cf. cours de Calcul différentiel).

Dans un repère Oxyz donné, V (~e) devient V (x, y, z) et le gradient s’exprime

 −∂V 

 ∂x 


 

n o  
~
F = −∂V
(6.27)
∂y
xyz 
 


 
 −∂V 
∂z
La dimension de l’énergie potentielle V est celle d’un travail (force fois longueur).
Il est utile de rappeler que, conformément aux propriétés de l’opérateur gradient, la
force F~ est
• perpendiculaire à la surface équipotentielle, regroupant les points où le potentiel
à la même valeur qu’au point M considéré : V (x, y, z) = V (xM , yM , zM ) ;
• dirigée vers les potentiels décroissants ;
• de grandeur égale à la pente maximale de V en M.
6.3.2 Propriétés des forces dérivant d’un potentiel

~ est un champ irrotationnel puisque
Par définition, le champ de forces F
~ = −rot(−
rotF
−→
grad V ) = 0 (6.28)
et jouit donc des propriétés de tels champs :

~ au cours du déplacement élémentaire d~e est
1. Le travail élémentaire dW fourni par F
une différentielle totale exacte :
dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz = −dV (6.29)
et correspond à l’opposé de la variation élémentaire de potentiel.

2. Le travail WAB fourni par F ~ au cours d’un déplacement allant de A à B est
indépendant du trajet parcouru
WAB = WAγB = WAγ ′ B = V (A) − V (B). (6.30)
et correspond à la différence entre le potentiel de départ et le potentiel d’arrivée.

3. Le travail effectué le long d’un trajet fermé est nul
I
W = ~ · d~e = 0
F (6.31)
C
puisque la différence de potentiel est nulle.

4. L’énergie potentielle V est définie à une constante additive près :
V (x, y, z) et V (x, y, z) + C (6.32)
~
définissent le même champ de forces F(x, y, z)
~ est dite conservative (notamment, il

En vertu des propriétés 6.30 et 6.31, la force F
n’y a aucune dissipation d’énergie le long d’un trajet fermé).
~ s’obtient à partir de la dérivée du travail :
La puissance développée par F
dW dV
P = =− (6.33)
dt dt
relation à laquelle on aboutit aussi en repartant de la définition générale de la puissance

~ ∂V ∂V ∂V
P = F · ~vM = − vx + vy + vz (6.34)
∂x ∂y ∂z

∂V dx ∂V dy ∂V dz dV dW
= − + + =− = (6.35)
∂x dt ∂y dt ∂z dt dt dt
6.3.3 Exemple de la pesanteur (potentiel gravifique)
~ de la masse m est P
Si Oz est vertical et dirigé vers le haut, le poids P ~ = −mg~uz . Le
travail élémentaire effectué par la force de pesanteur vaut
dW = P ~ · d~e = −mgdz = −dV (6.36)
si bien que le potentiel est donné par
Z z
V = mgdz + C (6.37)
0
C étant une constante quelconque.
On prendra le plus souvent V = mgz = mg × altitude (V étant choisi nul à l’altitude
zéro).
Les surfaces équipotentielles correspondent à des plans horizontaux (z = cste), pa-
rallèles au plan Oxy.
6.3.4 Exemple du ressort rectiligne linéaire (potentiel élastique)
Le ressort (k, L0 ), attaché au point fixe O, exerce sur le point matériel M(x, y, z) la
force
~ = −k(r − L0 )~ur ,
F (6.38)
−−→ p −−→
2 2 2
OM
avec r = OM = x + y + z la longueur du ressort et ~ur = un vecteur unitaire
r
parallèle au ressort.
Puisqu’il existe une symétrie sphérique, choisissons le rayon OM pour chemin
d’intégration :
Z r Z r
V (x, y, z) = V (r) = − ~
F · d~e = − Fr dr (6.39)
0 0
Z r
1
= +k (r − L0 )dr = k(r − L0 )2 + C (6.40)
0 2
z
M (x,y,z)
ur
O k,L0
x y
Fig. 6.5 – Potentiel - cas d’un ressort
C étant une constante arbitraire.

On choisira généralement V = 21 k(r − L0 )2 de telle sorte que le potentiel V est nul
lorsque le ressort a sa longueur naturelle (énergie de déformation nulle).
6.3.5 Interprétation énergétique
WAB = V (A) − V (B) est le travail fourni au système auquel appartient le point M sur
~ = −−
lequel s’applique la force F
−→
grad V , lorsque ce point d’application passe de A à B, le
long d’un chemin quelconque.
Si le point d’application retourne de B en A, F~ fournit au système le travail WBA =
−WAB = V (B) − V (A). On se trouve en présence d’échanges d’énergie entre le dispositif
~ (par exemple un ressort) et le reste du système mécanique.
qui produit la force F
Supposons par exemple que l’on ait affaire à un ressort OM, O étant fixe, et qu’en B ce
ressort soit plus déformé qu’en A, de sorte que WBA = V (B)−V (A) soit un nombre positif
W . Quand M passe de A à B, le travail fourni par la force F~ au reste du système est WAB =
−W < 0 : la force prend l’énergie W au reste du système (W y était accumulée sous forme
d’énergie cinétique ou potentielle par exemple) et cette énergie W est accumulée dans le
ressort. Quand M revient de B en A, la force F ~ fournit le travail W au reste du système
(l’énergie W y est alors accumulée sous forme potentielle ou cinétique, ou y est dissipée
par frottement par exemple) ; le ressort perd l’énergie W qu’il avait accumulée durant la
première phase.
De manière générale, on peut interpréter le potentiel V comme une réserve d’énergie
contenue dans le dispositif qui produit la force F ~ = −− −→
gradV et dont peut disposer le
système mécanique auquel appartient le point M.
~ ∗ = −F
Considérons ensuite la force F ~ opposée à tout instant à la force F
~ : W∗ =
AB
−WAB = V (B)−V (A). Fixons le niveau du potentiel V de sorte qu’au point O, V (O) = 0.
On a donc : V (M) − V (O) = V (M) = WOM : le potentiel V (M) en un point M peut être
interprété comme le travail qu’il faut fournir pour amener le point considéré du point
O, où le potentiel est nul, au point M, en s’opposant à chaque instant à la force F~ du
champ.
6.3.6 Énergie potentielle généralisée
Considérons un ensemble de forces conservatives F ~ i agissant sur différents points

matériels Mi (xi , yi , zi ) d’un système mécanique. Les forces F ~ i dérivent de l’énergie po-
tentielle généralisée V (x1 , y1 z1 ; . . . ; xn , yn , zn ) si
~ i = −−
F
−→
gradi V = −
∂V
~ux −
∂V
~uy −
∂V
~uz . (6.41)
∂xi ∂yi ∂zi
L’idée du potentiel généralisé est de pouvoir déduire, à partir d’une unique fonc-
tion potentiel, des forces agissant sur plusieurs points et dérivant de potentiels a priori
différents (gravité, ressorts, . . . ).
Les propriétés précédentes restent valables :
dV
dWtot = −dV Wtot AB = V (A) − V (B) Ptot = − (6.42)
dt
et, sur un trajet fermé
Wtot = 0 (6.43)
Le potentiel généralisé V est défini à une constante près.
Exemple : énergie potentielle de pesanteur d’un ensemble de poids
Chacun des poids mi~g dérive de l’énergie potentielle Vi = mi gzi (cas avec plusieurs
points matériels et plusieurs potentiels). L’énergie potentielle totale est la somme des
énergies potentielles :
X X
V = mi gzi = g mi zi = MgzG , (6.44)
i i
où M est la masse totale. L’énergie potentielle totale est la même que si toute la masse
était concentrée au centre de masse G.
Exemple : ressort rectiligne linéaire reliant deux points A1 et A2
Le ressort de raideur k et de longueur naturelle L0 réunit les points A1 (x1 , y1 , z1 ) et

A2 (x2 , y2 , z2 ) distants de r (cas avec deux points matériels mais un seul potentiel). La
paire de forces opposées F ~ /A = −k(r − L0 )~uA2 A1 et F
~ /A = −k(r − L0 )~uA1 A2 exercées
1 2
par ce ressort développe la puissance P
P = −k(r − L0 )dr/dt
et fournit le travail élémentaire dW
dW = P dt = −k(r − L0 )dr
quand la distance varie de dr, que l’on peut réécrire

1
dW = −k(r − L0 )dr = −d( k(r − L0 )2 )
2
Comme dW = −dV , on en déduit que les deux forces F~ /A et F~ /A dérivent du potentiel
1 2
généralisé
1 1 p 2
V = k(r − L0 )2 = k (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 − L0 (6.45)
2 2
A2(x2,y2,z2)
A1(x1,y1,z1) k,L0
Fig. 6.6 – Potentiel d’un ressort reliant deux points mobiles
Construction du potentiel généralisé par addition
m
X
~ i dérivent de m potentiels Vj , la somme V =
Il est évident que si les forces F Vj est
j=1
un potentiel généralisé. Si, par exemple, le système ne comprend que des points pesants
réunis par des ressorts (kj , L0j ), on aura :
X1
V = MgzG + kj (rj − L0j )2 , (6.46)
j
2
expression dans laquelle il suffit d’exprimer zG et les rj en fonction des coordonnées des
points du système.
6.3.7 Potentiel généralisé et paramètres de configuration
Soient q1 , . . . , qn les paramètres de configuration d’un système mécanique, ne

dépendant pas explicitement du temps (système scléronome, ce qui est toujours le cas
en Statique). Les coordonnées (xi , yi, zi ) des N éléments de ce système sont fonctions de
ces n paramètres de configuration. L’énergie potentielle V (x1 , y1 , z1 ; . . . ; xN , yN , zN ) peut
donc être exprimée en fonction de ces seuls paramètres de configuration :
V = V (q1 , . . . , qn ). (6.47)
~ i lors d’un changement élémentaire de

Le travail élémentaire effectué par les forces F
configuration vaut :
n
X ∂V
dW = −dV = − dqi (6.48)
i=1
∂qi
Lors de mouvements virtuels, on a de même :

n
X ∂V
δW = −δV = − δqi (6.49)
i=1
∂qi
Remarque En Dynamique, on rencontrera des potentiels pouvant dépendre explicite-

ment du temps : V = V (x1 , y1 , z1 ; . . . ; xN , yN , zN ; t).
Ce peut être le cas si le système est rhéonome ou si les paramètres (k, L0 ) d’un ressort
varient avec le temps (ressort subissant une variation de température, par exemple). Un
bilan énergétique purement mécanique devient alors difficile ; les relations précédentes
dV
entre potentiel et travail ne sont plus valables : dW 6= −dV , P 6= − (cf Dyn. des Syst.
dt
Mécaniques).
6.4 Principe des travaux virtuels
6.4.1 Théorème général des travaux virtuels (ou des puissances

virtuelles)
Considérons un système mécanique en équilibre. Chacun de ses N éléments matériels

Mα constitutifs est en équilibre :
~α=R
R ~ aα + R
~ lα = R
~ eα + R
~ iα = 0 (6.50)
~ aα , R
R ~ lα, R
~ eα et R
~ iα étant respectivement la résultante des forces appliquées, de liaison,
extérieures ou intérieures agissant sur Mα .
Imaginons des déplacements virtuels élémentaires δ~eα , a priori totalement arbitraires,
de chacun des éléments Mα , à partir de leur position d’équilibre.
Multiplions scalairement les relations (6.50) par δ~eα respectivement, et sommons :
N
X N
X N
X
~ α · δ~eα =
R ~ aα · δ~eα +
R ~ lα · δ~eα
R (6.51)
α=1 α=1 α=1
XN XN
= ~ eα · δ~eα +
R ~ iα · δ~eα = 0
R (6.52)
α=1 α=1
~ α est
quels que soient les déplacements virtuels élémentaires δ~eα , puisque chaque terme R
nul.
Or, la somme ainsi obtenue correspond au travail virtuel δWtot , effectué par l’ensemble
des forces agissant sur le système lors des déplacements virtuels élémentaires δ~eα et il vient
N
X
~ α · δ~eα = δWtot = δWα + δWl = δWe + δWi = 0
R (6.53)
α=1
quels que soient les déplacements élémentaires δ~eα .

On obtient le théorème général des travaux virtuels :
Un système mécanique étant en équilibre, la somme des travaux virtuels de toutes les
forces en action sur ce système, tant directement appliquées que de liaison, ou intérieures
qu’extérieures, est nulle pour tout déplacement virtuel imaginé à partir de la position
d’équilibre.
La réciproque est vraie : si le travail virtuel développé par toutes les forces agissant
sur un système pour tout déplacement virtuel
N
X
δWtot = ~ α · δ~eα = 0 ∀ δ~eα
R (6.54)
α=1
~ α = 0 pour α = 1, . . . , N et le système est en équilibre. Ce théorème constitue

alors R
donc une condition nécessaire et suffisante d’équilibre.
Les raisonnements précédents peuvent être établis à partir de vitesses virtuelles
~vvα au lieu de déplacements virtuels δ~eα . On obtient alors le théorème général des
puissances virtuelles :
Pvtot = Pva + Pvl = Pve + Pvi = 0, ∀ ~vvα . (6.55)
Le théorème des travaux virtuels ne contient rien de plus que le principe fondamental
de la mécanique dont il est directement issu. Mais, il permet d’obtenir des relations variées
entre les forces agissant sur le système étudié, puisque le choix des déplacements virtuels
est totalement arbitraire. Il est vrai pour tout système mécanique, aussi bien continu
(corps déformables) que discret.
Exemple
Considérons le solide pesant S reposant en M et en N sur les solides S1 et S2 fixes

~ M et F
(figure 6.7). F ~ N sont les forces de liaison en M et en N respectivement.
S
y FlM
α FlN
G
S1
M S2
N
mg
Fig. 6.7 – Solide pesant reposant sur deux appuis
Imaginons pour déplacement virtuel de S une translation δy selon l’axe y, faisant un

angle α avec la verticale :
δWt = +mg cos αδy + FM y δy + FN y δy = 0 ∀ δy (6.56)
soit
FM y + FN y + mg cos α = 0 (6.57)
qui est une des conditions d’équilibre de S, à savoir la projection sur y de l’équilibre des
forces.
Remarquons que le déplacement virtuel δy imaginé ne respecte pas les liaisons en M
et N.
6.4.2 Principe des travaux virtuels
Si les déplacements virtuels δ~eα d’un système mécanique discret sont li-
cites, le théorème direct s’applique évidemment à ce cas particulier : si le système est en
équilibre, alors δWtot = 0 ∀δ~eα licites. Nous nous proposons d’établir la réciproque : si le
travail virtuel δWtot = 0, ∀~eα licites, alors le système mécanique discret est en équilibre.
Raisonnons par l’absurde. Supposons que δWtot = 0 ∀δ~eα licites et qu’il n’y ait
pas équilibre. Le système, supposé abandonné sans vitesses initiales, se met alors en
mouvement, chacun de ses points Mα se déplaçant dans la direction de la résultante des
~ α agissant sur lui, selon la loi
forces R
~ α (∆t)2
R
∆~eα = + O (∆t)3 (6.58)
mα 2
Ces déplacements ∆~eα que l’on suppose s’être réellement produits sont évidemment
licites. Imaginons alors des déplacements virtuels de la forme
~α
R
δ~eα = k δτ (6.59)
mα
où k est une constante positive et δτ un accroissement positif de temps virtuel ; ces δ~eα ,
proportionnels aux ∆~eα , sont licites. Le travail virtuel total correspondant vaut :
N
X XN
~ α · δ~eα = R2
δWt = R k α δτ > 0 (6.60)
α=1 α=1
mα
et est strictement positif, ce qui est contraire à l’hypothèse. On ne peut donc supposer
que le mouvement se produit, ce qui prouve que le système est en équilibre.
On obtient ainsi le principe des travaux virtuels :
La C.N. et S. d’équilibre d’un système mécanique discret est que la somme des travaux
virtuels de toutes les forces en action sur le système soit nulle, pour tout déplacement
virtuel licite imaginé à partir de la configuration d’équilibre.
Ce principe peut s’énoncer mutatis mutandis pour les puissances virtuelles (”tout
déplacement . . .” devenant ”tout champ de vitesses . . .”).
Le principe des travaux virtuels est l’un des plus féconds de la Mécanique. Il est à la
base des méthodes de la Mécanique Analytique. On l’appelle généralement principe parce
qu’on peut le choisir pour principe fondamental de la Mécanique (au lieu de R ~ = m~a).
Le principe des travaux virtuels permet d’obtenir immédiatement le nombre minimum

de relations nécessaires et suffisantes d’équilibre d’un système mécanique discret, alors que
le théorème général fournit toutes les relations d’équilibre, même celles qui concernent les
éléments matériels et les forces intérieures des solides rigides. Dans l’application de ce prin-
cipe, les forces intérieures des solides seront automatiquement éliminées puisque le travail
virtuel de ces forces est nul pour tout déplacement virtuel qui respecte l’indéformabilité
des solides.
Exemple : équations d’équilibre d’un solide
~ e, M
Soient (R ~ eO ) les coordonnées en O du torseur des forces extérieures s’exerçant sur
le solide S libre (ou rendu libre en coupant les liaisons et en extériorisant les forces de
liaison).
Les vitesses virtuelles licites sont :
~vv = ~vvO + ~ωv ∧ ~e, ∀~vvO et ~ωv . (6.61)
La puissance virtuelle totale vaut :

~ e · ~vvO + ~ωv · M
Pvt = Pvi + Pve = Pve = R ~ eO (6.62)
et doit être nulle quelles que soient les vitesses virtuelles licites, c’est-à-dire quels que
soient ~vvO et ~ωv
~ e · ~vvO + ~ωv · M
Pvt = Pvi + Pve = Pve = R ~ eO = 0 ∀~vvO et ∀~ωv (6.63)
~ e = 0 et M
ce qui implique R ~ eO = O. On retrouve les équations d’équilibre du solide.
6.5 Liaisons sans perte
6.5.1 Définition générale
Dans le chapitre précédent, nous avons introduit la notion de liaison sans perte (ou
idéale) en matérialisant la liaison par le glissement de deux surfaces appropriées, et en
considérant que le glissement se faisait sans frottement. Nous en avons déduit que certaines
composantes du torseur des forces de liaison étaient nulles.
Nous pouvons maintenant aborder le problème sous l’angle énergétique : physique-
ment, on considère qu’un mécanisme fonctionne sans perte mécanique si, quelle que soit
la façon dont on le fait fonctionner, aucune énergie mécanique ne se transforme en chaleur.
Cette conception physique se traduit mathématiquement par la définition suivante :
Une liaison est dite sans perte si, pour tout déplacement virtuel licite (pour tout champ
de vitesses virtuelles licites), le travail virtuel δWl (la puissance virtuelle Pvl ) des forces
de liaison est nul(le).
Cette définition est valable aussi bien pour les liaisons à contact direct (point fixe
imposé par une rotule sphérique par exemple) que pour les liaisons à contact indirect
(point fixe imposé par une suspension à la Cardan par exemple - aucun élément de S n’est
en contact direct avec s : la liaison est réalisée à l’aide de solides intermédiaires). Elle se
maintient pour les systèmes rhéonomes, quand les liaisons peuvent dépendre du temps
(cf. aussi cours de Dynamique).
Cette définition suppose que les liaisons sont bilatérales. En effet, si la liaison est
unilatérale et si le déplacement virtuel licite écarte les deux corps en contact, le travail
virtuel se réduit au produit de la réaction normale Fln par le déplacement relatif δrn
suivant cette normale, déplacement qui a même sens que la réaction ; le travail virtuel
est donc positif. Dans le cas de liaisons sans perte unilatérales, la définition doit être
modifiée : δWl ≥ 0 pour tout déplacement virtuel licite. Sauf spécification contraire, nous
supposerons toujours que les liaisons sont bilatérales dans la suite.
L’expression rigoureuse de la puissance développée par une liaison doit tenir compte
du fait qu’il y a action et réaction. Soient une liaison entre deux solides S1 et S2 et
~ lS /S , M
(R ~ lOS /S ) les coordonnées au pôle O, choisi arbitrairement, du torseur des forces
1 2 1 2
développées par S1 sur le solide S2 , au travers de la liaison. Le torseur opposé s’applique
bien évidemment sur le solide S1 . Par rapport à un observateur s, la puissance virtuelle
totale Pvl s’exprime
~ lS /S · ~vvO /s + ~ωvS /s · M
Pvl = R ~ lOS /S − R~ lS /S · ~vvO /s − ~ωvS /s · M
~ lOS /S
1 2 S2 2 1 2 1 2 S1 1 1 2
~ lS /S · (~vvO /s − ~vvO /s ) + (~ωvS /s − ~ωvS /s ) · M

= R ~ lOS /S
1 2 S2 S1 2 1 1 2
~ lS /S · ~vvO /S + ~ωvS /S · M
= R ~ lOS /S (6.64)
1 2 S2 1 2 1 1 2
et est donc un invariant par rapport à s. La puissance développée par les forces de liaison
ne dépend donc que de la vitesse relative !
Si la liaison est sans perte, on a :
~ lS /S · ~vvO /S + ~ωvS /S · M
Pvl = R ~ lOS /S = 0 (6.65)
1 2 S2 1 2 1 1 2
∀ ~vvOS2 /S1 et ~ωvS2 /S1 licites.

Or, on sait que pour une liaison à n degrés de liberté, le champ de vitesses relatives
licites est défini à partir de seulement n paramètres arbitraires. La relation (6.65) fournit
donc n équations entre les 6 composantes (Rlx , . . ., MlOz ) du torseur des forces de liaison.
Dès lors, 6 − n de ces composantes resteront a priori indéterminées.
En résumé, le torseur des forces qu’une liaison sans perte développe sur un solide
introduit 6 − n composantes indéterminées, si n est le nombre de degrés de liberté laissé
au solide.
Nous avions remarqué cet état de fait dans le chapitre précédent. Le principe des
travaux virtuels permet de lui donner une forme rigoureuse.
Il faudra être très attentif au fait que la puissance virtuelle d’une liaison sans perte
dans un mouvement licite n’est nulle que si on tient compte en même temps de l’action
et de la réaction. C’est donc la somme des puissances développées par l’action
et la réaction qui est nulle. Si un seul des solides est dans le système choisi, seule
l’action (ou la réaction) intervient sur le système et la puissance qu’elle développe n’est
pas nécessairement nulle.
6.5.2 Exemples
Liaison de contact
~ lM est appliquée
Soit une liaison de contact en M entre S et s. Une force de contact F
par s sur S. La liaison sera sans perte si la puissance virtuelle des forces de liaison est
nulle pour tout champ de vitesses virtuelles licite, soit
~ lM · ~vvM /s = F
Pvl = F ~ lM t · ~vvM /s = 0 ∀~vvM /s licite (6.66)
S S S
La liaison sera sans perte dans les deux cas suivants

1. On a un roulement sans glissement et la vitesse virtuelle de glissement ~vvMS /s doit
être nulle pour être licite ;
~ lM t est nulle.
2. Le coefficient de frottement est nul et la force de liaison tangentielle F
Barre parfaitement rotulée - Liaison distance
Une barre rigide et sans masse est reliée au solide S1 en A et au solide S2 en B par
des liaisons sphériques sans perte (figure 5.26). La barre et les deux liaisons sphériques
définissent ensemble une nouvelle liaison, correspondant à imposer une distance constante
entre deux points de solides différents (barre bi-rotulée).
Cette liaison induit le torseur des forces de liaison appliquées par S1 sur S2 , qu’on peut
ramener à sa résultante R~ lS /S et à son moment résultant en B M ~ lBS /S . La puissance
1 2 1 2
virtuelle développée par ces forces de liaison s’écrit
~ lS /S · ~vvB /S + ω
Pvl = R ~ lBS /S
~ vS2 /S1 · M (6.67)
1 2 S2 1 1 2
−→

Vu de S1 , le point B ne peut que tourner autour de A, en gardant la distance AB
constante, si bien que sa vitesse virtuelle licite est de la forme
−→
~vvBS2 /S1 = ~ωv ∧ AB ∀~ωv (6.68)
L’expression de la puissance virtuelle des forces de liaison devient ainsi

→
Pvl = R ~ lS /S · ~ωv ∧ −
AB ~ lBS /S
+ ~ωvS2 /S1 · M
1 2 1 2
−→
= ~ωv · AB ∧ R ~ lS /S + ~ωvS /S · M ~ lBS /S (6.69)
1 2 2 1 1 2
qui, si on veut que la liaison soit sans perte, doit être nulle pour tout mouvement virtuel
licite, c’est-à-dire ∀~ωvS2 /S1 et ∀~ωv .
On en déduit les deux conditions suivantes sur le torseur des forces de liaison
−→ ~ ~ lBS /S = 0
AB ∧ RlS1 /S2 = 0 et M 1 2 (6.70)
~ lS /S , localisée en B (puisque
Les forces de liaison se réduisent donc à la résultante R 1 2
~ −→ ~
MlBS1 /S2 = 0) et parallèle à AB, soit de la forme RlS1 /S2 = −T ~uAB , T devenant la seule
inconnue de liaison. Le signe négatif est choisi par convention, la barre est en traction si
T est positif et en compression dans le cas contraire.
Notons que la résultante R ~ lS /S correspond à la force de liaison F
~ lB exercée par la
1 2
barre, en B, sur S2 , par l’intermédiaire de la liaison sphérique. Comme vu au chapitre
−→
précédent, elle doit être parallèle à AB.
~ lA =R
Il est clair par ailleurs que F ~ lS /S =−R
~ lS /S = −F
~ lB
2 1 1 2
Liaisons classiques
Soit une liaison définie entre s et S. Dénommons (R ~ l, M

~ lO ) les coordonnées en O du
torseur des forces de liaison exercées par s sur S. De façon générale, la puissance virtuelle
des forces de liaison s’écrit :
~ l · ~vvO /s + ~ωvS/s · M
Pvl = R ~ lO
S
= Rlx VvOx + Rly VvOy + Rlz VvOz + ωvx MlOx + ωvy MlOy + ωvz MlOz (6.71)
La liaison sera sans perte si cette puissance virtuelle est nulle pour tout champ de
vitesses virtuelles licites. En appliquant ce principe pour quelques liaisons classiques, on
retrouve des résultats conformes à ceux du chapitre précédent
• Liaison sphérique en O (n=3)
Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit
~vvOS /s = 0 ~ωvS/s = ωvx ~ux + ωvy ~uy + ωvz ~uz ∀ωvx , ωvy , ωvz (6.72)
Pour que la liaison soit sans perte, il faut
Pvl = = ωvx MlOx + ωvy MlOy + ωvz MlOz = 0 ∀ωvx , ωvy , ωvz (6.73)
~ lO = 0 (MlOx =MlOy =MlOz =0).
ce qui entraı̂ne que M
• Liaison rotoı̈de d’axe Oz (n=1)
~vvOS /s = 0 ~ωvS/s = ωv ~uz ∀ωv (6.74)
Pvl = = ωv MlOz = 0 ∀ωv (6.75)
ce qui entraı̂ne que MlOz =0.
• Liaison cylindrique d’axe Oz (n=2)

~vvOS /s = Vv ~uz ~ωvS/s = ωv ~uz ∀Vv , ωv (6.76)
Pvl = = Rlz Vv + ωv MlOz = 0 ∀Vv , ωv (6.77)
ce qui entraı̂ne que Rlz =MlOz =0.

• Liaison prismatique d’axe Ox (n=1)
~vvOS /s = Vv ~uz ~ωvS/s = 0 ∀Vv (6.78)
Pvl = = Rlx Vv = 0 ∀Vv (6.79)
ce qui entraı̂ne que Rlx =0.

• Liaison hélicoı̈dale d’axe Oz et de pas p (n=1)
p
~vvOS /s = ωv ~uz ~ vS/s = ωv ~uz
ω ∀ωv (6.80)
2π
p p
Pvl = = Rlz ωv + ωv MlOz = ωv (Rlz + MlOz ) = 0 ∀ωv (6.81)
2π 2π
p
ce qui entraı̂ne que Rlz 2π + MlOz = 0, relation beaucoup plus difficile à établir par
l’approche du chapitre précédent !
6.6 Principe des travaux virtuels pour un système à

liaisons sans perte (et bilatérales)
6.6.1 Définition
Puisque le travail virtuel (la puissance virtuelle) des forces de liaison est nul(le), le
principe des travaux (puissances) virtuel(le)s s’énonce dans ce cas :
La C.N. et S. d’équilibre d’un système mécanique à liaisons sans perte est que la somme
des travaux (puissances) virtuel(le)s des forces directement appliquées soit nulle, pour
tout déplacement virtuel licite (tout champ de vitesses virtuelles licites) imaginé à partir
de la configuration d’équilibre soit δWa = 0 ∀δ~eα licites,
ou Pva = 0 ∀~vvα licites.
Note : δWa ≤ 0 si les liaisons sont unilatérales, puisque dans ce cas δWl ≥ 0.
Les forces de liaison n’interviennent plus. Ce principe permet donc d’obtenir directe-
ment les conditions d’équilibre du système.
Si l’on désire calculer une force de liaison, il suffit d’effectuer une coupe relative à cette
force de liaison de manière à l’extérioriser.
Attention ! Pour un système donné, la puissance développée par une liaison sans perte
n’est nulle que si les deux composantes des forces de liaison (action et réaction)
sont présentes dans le système. Ce sera toujours le cas si la liaison est intérieure.
Toujours pour un système donné, la puissance développée par une liaison sans perte sera
aussi nulle s’il s’agit d’une liaison avec le bâti s. En effet, dans ce cas, la formule générale
de la puissance donne (on considère les efforts agissant sur S)
~ l · ~vvO /s + ~ωvS/s · M
Pvl = R ~ lO (6.82)
S
et correspond à la seule puissance de l’action de s sur S, la puissance développée par

la réaction étant nulle puisqu’elle s’applique sur un corps fixe. Ce raisonnement suppose
évidemment que toutes les vitesses sont exprimées par rapport au bâti pour le calcul des
puissances.
En résumé, un système mécanique dont toutes les liaisons sont sans perte et soit
intérieures, soit avec le bâti sera en équilibre si la somme des travaux (puissances)
virtuel(le)s des forces directement appliquées est nulle, pour tout déplacement virtuel licite
(tout champ de vitesses virtuelles licites) imaginé à partir de la configuration d’équilibre.
Si une des liaisons n’était pas dans ce cas, le principe resterait applicable à condi-
tion d’ajouter à la puissance des forces appliquées la puissance que les forces de liaison
correspondantes développent.
6.6.2 Exemple : condition d’équilibre d’un écrou sur une vis
Considérons un système vis-écrou, de pas p, la vis étant fixe. Oz est l’axe de l’ensemble.
La liaison entre la vis et l’écrou est sans perte. (R~ a, M~ aO ) sont les coordonnées en 0 du
torseur des forces directement appliquées à l’écrou.
Les champs de vitesses virtuelles licites de l’écrou sont de la forme
p
~vvOS /s = ωv ~uz ~ωvS/s = ωv ~uz ∀ωv (6.83)
2π
La puissance virtuelle développée par le torseur des forces appliquées vaut
p
~ ~ ~
Pva = Ra · vvOS /s + ~ωvS/s · MaO = Raz vv + ωv MaOz = ωv MaOz + Raz (6.84)
2π
et doit être nulle pour tout déplacement virtuel licite, c’est-à-dire ∀ωv , ce qui conduit à
p
MaOz + Raz = 0 (6.85)
2π
qui est la condition à réaliser entre les forces appliquées pour que l’écrou reste en équilibre
sur la vis.
6.6.3 Calcul d’une force de liaison
Le solide S est astreint à tourner sans perte autour de l’axe Oz. Le point A (0 ; a ;
0) de S est relié au point fixe B (b ; a ; 0) par une barre rigide, de poids négligeable,
~ a, M
parfaitement articulée à ses extrémités. (R ~ aO ) sont les coordonnées en O du torseur
des forces directement appliquées à S.
M (x,y,z)
O
A
O
x y
B
Fig. 6.8 – Calcul d’une force de liaison par puissances virtuelles
Le solide S est rigidement lié au bâti s. On ne peut lui imposer aucun mouvement
virtuel licite. Il n’y a pas de condition d’équilibre à respecter (S est toujours en équilibre
∀R~ a et M
~ aO ).
~ l = T ~ux que la barre exerce en A.

On désire calculer la force de liaison F
Enlevons la barre AB et extériorisons en A la force T ~ux qui est maintenant considérée
comme une force appliquée. Le solide S possède alors un degré de liberté. Les champs de
vitesses licites sont de la forme :
−−→
~vvMS /s = ωv ~uz ∧ OM (6.86)
et la puissance virtuelle est telle que

~ aO + T ~ux · (ωv ~uz ∧ −
~ a · 0 + ωv ~uz · M
Pv = Pva = R
→
OA)
= MaOz ωv + T ~ux · (ωv ~uz ∧ a~uy ) = (MaOz − aT ) ωv = 0 ∀ωv (6.87)
et on en déduit la valeur de T
MaOz
T = (6.88)
a
6.6.4 Conditions d’équilibre d’un système holonome à liaisons

sans perte.
Le torseur des forces directement appliquées F ~ aα agit sur les N éléments matériels Mα
du système mécanique considéré. Le travail virtuel effectué par ce torseur vaut :
N N n
!
X X X ∂ ~fα
δWa = ~ aα · δ~eα =
F ~ aα ·
F δqi , (6.89)
α=1 α=1 i=1
∂qi
~eα = ~fα (q1 , . . . , qn ) étant la fonction qui détermine la position de Mα en fonction des n
paramètres de configuration q1 , . . . , qn du système,
n N
!
X X ∂~fα
δWa = ~ aα ·
F δqi . (6.90)
i=1 α=1
∂q i
N
X ~
On définit Qai = ~ aα · ∂ fα les composantes généralisées du torseur des
F
α=1
∂qi
forces appliquées. On a ainsi
n
X
δWa = Qai δqi (6.91)
i=1
Le système est en équilibre ssi
δWt = δWa + δWl = δWa = 0 ∀δ~eα licites. (6.92)
Or, le système étant supposé holonome, tous les δ~eα licites seront obtenus en faisant
varier arbitrairement les qi à partir de leurs valeurs actuelles. On doit donc avoir
δWa = 0 ∀δqi (6.93)
soit Qai = 0 (i = 1, . . . , n).

On obtient ainsi n conditions d’équilibre : un système à n degrés de liberté
possède n conditions d’équilibre.
Les équations précédentes constituent la base de la Statique analytique.
6.7 Systèmes conservatifs
6.7.1 Cas général
Considérons un système à liaisons sans perte dont toutes les forces directement ap-
pliquées dérivent d’une énergie potentielle V . Un tel système est dit conservatif (en
Dynamique, il faudra préciser que les liaisons sont scléronomes et que l’énergie potentielle
V ne dépend pas explicitement du temps).
D’après le principe des travaux virtuels, si le système est en équilibre dans une confi-
guration, alors δWa = −δV = 0 pour tout déplacement virtuel licite : la fonction V ,
calculée pour toutes les configurations licites du système, est stationnaire pour
la configuration d’équilibre.
En fait, les configurations d’équilibre stable d’un système conservatif sont
celles pour lesquelles l’énergie potentielle est minimum. Ce principe est démontré
dans le cadre de la Dynamique (théorème de Dirichelet).
6.7.2 Conditions d’équilibre d’un système conservatif holonome
Soient q1 , . . . , qn les n paramètres de configuration d’un système holonome. L’énergie

potentielle peut être exprimée en fonction des qi :
V = V (q1 , . . . , qn ) (6.94)
et la variation virtuelle élémentaire d’énergie potentielle vaut

n
X ∂V
δV = δqi (6.95)
i=1
∂qi
Si le système est holonome, des δqi arbitraires conduiront toujours à des mouvements
virtuels licites (les paramètres de configuration respectent implictement les liaisons). Le
système est alors en équilibre si δV = 0 pour tout déplacement virtuel licite, c’est-à-dire
∀δqi , soit si
∂V
= 0 (i = 1, . . . , n), (6.96)
∂qi
relations qui constituent les n conditions d’équilibre d’un système conservatif ho-
lonome.
6.7.3 Exemple : point pesant sur une courbe
Le point pesant M peut glisser sans frottement sur la courbe γ d’équation z = z(x),
située dans le plan vertical Oxz. Le potentiel et sa variation s’écrivent en fonction de x
dz
V (x) = mgz(x) δV = mgδz = mg δx (6.97)
dx
Il y aura équilibre aux points où la tangente à γ est horizontale (points A, B, C et D).
Intuitivement, on se rend compte immédiatement que l’équilibre sera stable aux points
A et C où z est minimum, tandis qu’il sera instable en B, ainsi qu’au point D où V est
stationnaire sans présenter un extremum caractérisé.
z
B
D
M
A C
mg
x
Fig. 6.9 – Point pesant sur une courbe
6.7.4 Exemple : solide pesant soumis à des liaisons sans perte
La variation élémentaire de potentiel s’écrit δV = mgδzG , zG étant l’altitude du centre

de gravité G du solide. Pour qu’il soit en équilibre, il faut que cette variation soit nulle
∀δzG licite. Il faut donc que δzG = 0 lors de tout déplacement licite : pour un so-
lide en équilibre, le centre de masse doit se mouvoir horizontalement dans
tout déplacement virtuel licite (théorème de Torricelli). L’exemple du rocking chair
explicité plus loin illustre ce théorème.
6.8 Exemples généraux
6.8.1 Rocking-chair
Reprenons l’exemple du rocking-chair évoqué au chapitre précédent (cf. figure 6.10).
C C
G
G
mg mg
FlM FlM
=−mg M’ =−mg
1111111111111111111111
0000000000000000000000 1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
M
0000000000000000000000
1111111111111111111111 0000000000000000000000
1111111111111111111111
M=M’
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Fig. 6.10 – Problème du rocking-chair
La seule force appliquée est le poids m~g appliqué au centre de gravité. Le système est
soumis à une seule liaison : le roulement sans glissement en M qui est clairement sans
perte et avec le bâti. La puissance virtuelle des forces appliquées s’écrit
Pva = m~g · ~vvGS /s

Le seul mouvement virtuel licite est une rotation à vitesse virtuelle ωv quelconque autour
du point de contact. L’expression du principe des puissances virtuelles conduit à
−−→ −−→
Pv = m~g · (ωv ~uz ∧ MG) = ωv ~uz · (MG ∧ m~g) = 0 ∀ωv
~uz étant perpendiculaire au plan, soit

−−→
~uz · (MG ∧ m~g) = 0
−−→
Les vecteurs MG et ~g étant tous deux perpendiculaires à ~uz , il faut qu’ils soient
parallèles pour que le système soit à l’équilibre. A l’équilibre, le point G est à la verticale
du point de contact M.
Le problème peut aussi être résolu par le minimum d’énergie potentielle,
puisque le
−−→
système est conservatif. Appelons R le rayon des supports (R = CM ) et a la distance
−→

CG . L’altitude hG du centre de gravité par rapport au sol vaut
hG = R − a cos θ
−→
si θ est l’angle du segment CG par rapport à la verticale.
L’équilibre correspond à la position pour laquelle l’énergie potentielle V =
mghG =mg(R − a cos θ) est minimale soit θ = 0.
On peut aussi considérer que θ est le paramètre de configuration du système, l’équilibre
étant caractérisé par
∂V
= mga sin θ = 0
∂θ
soit θ=0.
Remarquons que si G était au-dessus de C, l’altitude hG s’écrirait
hG = R + a cos θ
En θ = 0, le potentiel est extremum mais est cette fois maximum ! L’équilibre est
instable. On en conclut que le centre de gravité d’un rocking-chair (personne comprise)
doit être en-dessous du centre de courbure des supports pour que l’équilibre soit stable.
6.8.2 Différentiel
Le différentiel a été abordé sous forme d’exercices en cinématique. L’objectif de ce

différentiel est de transmettre la puissance motrice sur les roues droite et gauche ne tour-
nant pas nécessairement à la même vitesse. Le système est schématisé fonctionnellement
à la figure 6.11
Si on envisage le cas où le moteur transmet de la puissance aux roues, l’arbre d’entrée
(arbre moteur) tournant à vitesse ω subit de la part du moteur un couple C dans le même
C
ω
ω1 C1 −C1 −C2 C2 ω2
ω1 ω2
Fig. 6.11 – Application du principe des puissances virtuelles au différentiel
sens. A la sortie du différentiel, la roue de gauche tournant à vitesse de rotation ω1 reçoit

un couple moteur C1 dans le même sens. De même, la roue de droite tournant à vitesse
de rotation ω2 reçoit un couple moteur C2 dans le même sens. En vertu du principe de
l’action et de la réaction, les roues de gauche et de droite exercent des couples opposés
−C1 et −C2 sur les arbres correspondants du différentiel. On a vu en cinématique que le
différentiel est un système à deux degrés de liberté où la vitesse ω peut être exprimée à
partir des vitesses ω1 et ω2 par
r
ω = (ω1 + ω2 )
2
r étant le rapport de transmission entre le porte-satellites et l’arbre d’entrée (l’arbre
d’entrée et le porte-satellites engrènent par des roues dentées coniques).
Les vitesses de rotation licites seront donc ω1v , ω2v et ωv = 2r (ω1v+ ω2v ). On peut
raisonnablement supposer que le différentiel dissipe peu d’énergie (liaisons sans perte). En
le choisissant comme système, l’application du principe des puissances virtuelles donne
r
Pva = Cωv − C1 ω1v − C2 ω2v = C (ω1v + ω2v ) − C1 ω1v − C2 ω2v
2
r r
= (C − C1 )ω1v + (C − C2 )ω2v = 0 ∀ω1v , ω2v
2 2
duquel on déduit
r
C1 = C2 = C
2
Si les deux arbres de sortie d’un différentiel peuvent tourner à des vitesses différentes,
ils reçoivent par contre strictement le même couple, pour autant que les pertes soient
effectivement négligeables. On remarque aussi que pour un rapport de transmission r plus
grand que 1, ce qui est classiquement le cas (l’arbre moteur tourne plus vite que les roues),
le couple moteur est augmenté. C’est une règle générale des systèmes mécaniques : si dans
une transmission, la vitesse de rotation diminue, le couple augmente (conservation de la
puissance Cω).
Le fait d’avoir le même couple n’est pas nécessairement un avantage : dès qu’une roue
patine, le couple correspondant est faible et l’autre roue voit aussi son couple diminuer !
Pour y pallier, on peut bloquer manuellement ou automatiquement un des satellites du
différentiel, les deux arbres de sortie tournant alors à la même vitesse.
6.8.3 Suspension
Reprenons l’exemple de la suspension MacPherson étudiée au chapitre sur la

cinématique du solide.
O
S3
k,L0
l
h
Y F
X S2
C
ω S1 e
A B
a b
Fig. 6.12 – Suspension MacPherson
Prenons en compte cette fois le fait qu’il y a entre le support de roue S2 et la jambe
de force S3 un ressort de raideur k et de longueur naturelle L0 , et qu’une force verticale F ~
est appliquée en C sur le support de roue S2 . Cette force matérialise la réaction du sol sur
~
la roue. On demande la relation, à l’équilibre, entre la longueur l du ressort et la force F.
Toutes les liaisons du système sont sans perte, et sont soit intérieures soit avec le bâti.
Il suffit donc d’exprimer que la puissance virtuelle des forces appliquées est nul pour tout
~ et les forces
champ de vitesses virtuelles licites. Les seules forces appliquées sont la force F
du ressort. Le ressort exerce des efforts égaux et opposés sur S2 et S3 . La ligne d’action de
ces forces est clairement le segment OB et on peut considérer que les forces exercées sur
S2 et S3 s’appliquent respectivement en B et en O. L’expression de la puissance virtuelle
devient ainsi
~ · ~vvC /s + k(l − L0 )~uOB · ~vvO /s − k(l − L0 )~uOB · ~vvB /s
Pva = F S2 S3 S2
Le système étant à un seul degré de liberté, on peut exprimer toutes les vitesses en
fonction de la vitesse virtuelle de rotation ωv du bras inférieur S1 (~ωvS1 /s = ωv ~uz ). Compte
tenu des développements faits précédemment, on a
~vvOS3 /s = 0
~vvBS2 /s = ωv a~uy
ωv ae sin α cos α ωv ab sin α cos α
~vvCS2 /s = − ~ux + ( + ωv a)~uy
h h
L’expression de la puissance virtuelle devient

ωv ae sin α cos α ωv ab sin α cos α
Pva = F u~y · − ~ux + ( + ωv a)~uy
h h
+k(l − L0 )(sin α~ux − cos α~uy ) · 0 − k(l − L0 )(sin α~ux − cos α~uy ) · ωv a~uy
ωv ab sin α cos α
= F( + ωv a) + k(l − L0 ) cos αωv a
h
ab sin α cos α
= F( + a) + k(l − L0 ) cos αa ωv
h
Puisque cette puissance virtuelle doit être nulle pour tout champ de vitesses virtuelles
licites, c’est-à-dire quel que soit ωv , la condition d’équilibre s’écrit
b sin α cos α
F( + 1) + k(l − L0 ) cos α = 0
h
6.8.4 Système conservatif
Le système mécanique de la figure 6.13 comporte une barre homogène AB de masse m

et de longueur L. L’extrémité A de la barre glisse sans perte sur la verticale OY , alors que
l’extrémité B glisse sans perte sur l’horizontale OX. Une masse M est reliée au point B
de la barre par l’intermédiaire d’un fil inextensible et de poids négligeable, en s’appuyant
au passage sur une poulie (la poulie tourne sans perte autour de son centre). L’extrémité
A de la barre est reliée au point E du bâti par un ressort de raideur k et de longueur au
repos égale à 2L. La configuration de l’ensemble est représentée par l’angle α que fait la
barre avec l’horizontale.
On souhaite déterminer la valeur à donner à k pour que la barre AB soit horizontale
(α = 0) à l’équilibre.
Le système est clairement conservatif puisque toutes les liaisons sont sans perte et
que les forces appliquées dérivent toutes d’un potentiel (ressort et gravité). Il est donc
judicieux d’utiliser la méthode du minimum d’énergie potentielle.
Si on appelle G le milieu de AB, l’expression générale de l’énergie potentielle est la
suivante
1
V = mgyG + MgyM + k(L − L0 )2
2
Y
g
O B poulie
X
AB (m,L)
α
fil
A
L
masse M
k,2L
Fig. 6.13 – Système conservatif
Si on choisit le point O comme référence pour les hauteurs, on a

L 1 −→

V = −mg sin α + Mg(C − xB ) + k( AE − 2L)2
2 2
L 1
= −mg sin α + Mg(C − L cos α) + k(L − L sin α − 2L)2
2 2
L 1
= −mg sin α + Mg(C − L cos α) + k(−L sin α − L)2
2 2
L 1
= −mg sin α + Mg(C − L cos α) + k(L sin α + L)2
2 2
où C est une constante qui dépend de la longueur du fil.
L’angle α étant le paramètre de configuration, la condition d’équilibre s’écrit simple-
ment
∂V L
= −mg cos α + MgL sin α + k(L sin α + L)L cos α = 0
∂α 2
Si on veut l’équilibre pour α = 0, on doit avoir

L
−mg + kL2 = 0
2
la valeur de k recherchée étant
mg
k=
2L
EXERCICES
Exercice 6.1 Récupérons quelques énoncés
Recherchez par la méthode des puissances virtuelles les conditions d’équilibre pour
• les exemples suivants du chapitre précédent : le pendule, le solide en rotation autour
d’un axe et le tracteur
• les exercices suivants du chapitre précédent : les 2 masses ponctuelles (soluble aussi
par le minimum d’énergie potentielle) et le chariot en pente.
Exercice 6.2 Système à deux solides
Soient deux tiges AB, de masse M et de longueur L, et CD, de masse m et de longueur

l, placées dans le plan vertical. La tige AB est en liaison rotoı̈de avec le bâti en A et est
inclinée d’un angle φ par rapport à la verticale. La tige CD est en liaison prismatique d’axe
horizontal avec le bâti et en contact avec la tige AB en D. Un ressort EC, horizontal, de
raideur k et de longueur naturelle l relie la barre CD au bâti en un point E situé à la
verticale du point A et distant de celui-ci d’un longueur l. Toutes les liaisons sont sans
perte.
On demande de déterminer l’angle φ d’équilibre du système en fonction des ca-
ractéristiques de celui-ci. Vu l’expression trigonomérique de la solution, on déterminera la
valeur à donner à k pour que le système soit en équilibre pour un certain angle φ donné.
La résolution sera menée par le principe des puissances virtuelles, et par le minimum
d’énergie potentielle (montrer d’abord que le système est conservatif).
Réponse
MgL cos2 φ sin φ

k =
2l (2l − l tan φ)
1
0
0
1
y
0110000000 111111
111
000
111111
000000
00
11 0
1
0
1
0
1
1111
0000
z
101011 00 0
1 0
1
A x
00
11 1010
101011 00
11
00 0
1φ
1
0
101011 00 0
1
Tige de masse M et de longueur L
00
11 1010 0
1
l G
101011 00
11
00 0
1
101011
00
00
11 0
1
0
1
Ressort (k, l)
0000000
1111111
1111111
0000000 00
11
111
000
00
11 1010 0000000
1111111
0
1 00
11 0
1 H
E
00
11
C
0000000
1111111
1010 00 1
11 0
D
B
00
11 0
1 0
1
100000000000
0
1
Tige de masse m et de longueur l
00
11 0
1 1111111111
10 0
1
00
11 1010
l
00
11 10 0
1
00
11
00
11 0
1
0
1
0010
11
Fig. 6.14 –
Chapitre 7
Statique appliquée
• Illustrer l’application des lois de la statique par une introduction aux structures
simples que constituent les treillis et les systèmes de poutres.
• Introduire la notion d’efforts intérieurs et les conventions utilisées pour les
représenter.
• Initier le lecteur au tracé des diagrammes de moment de flexion, d’effort tranchant
et d’effort normal dans les poutres.
7.1 Introduction
Ce chapitre consiste en l’application des lois de la statique à l’étude de systèmes

mécaniques simples, en introduisant principalement la notion d’effort intérieur. Nous nous
limiterons à des structures planes, isostatiques, formées de barres parfaitement articulées
(treillis) ou de poutres droites.
Nous ne nous intéresserons pas dans le cadre de ce cours aux déformations ni aux
capacités de résistance des éléments structurels. Ces deux aspects sont du ressort de la
Mécanique des milieux continus et de la Résistance des matériaux.
308
CHAPITRE 7. STATIQUE APPLIQUÉE 309
7.2 Appuis ou liaisons usuels en mécanique des struc-

tures planes
7.2.1 Articulation ou rotule
L’articulation (ou rotule) est l’appellation courante, en Mécanique des structures, de

la liaison rotoı̈de. Lorsque la liaison est avec le bâti, on parle d’appui articulé ou d’appui
rotule. Un solide S rotulé en A par rapport au bâti s ne peut que tourner autour de ce
point.
RlA
y y
S
A
A S
x x
000000000
0000000
1111111
111111111 s 111111
000000
11111111
00000000
0000000
1111111
s 000000
111111
Fig. 7.1 – L’appui rotule et sa représentation symbolique
~ lA , de composantes
Les forces de liaison que s exerce sur S se réduisent à la résultante R
RlAx et RlAy , localisée en A. Le moment résultant des forces de liaison en A est nul.
La rotule permet un seul mouvement : une rotation mesurée par exemple par un
angle θ, et n’introduit que deux inconnues de liaison : RlAx et RlAy .
7.2.2 Appui rouleau ou joint glissant
Le solide S en appui rouleau d’axe horizontal (parallèle à Ox) avec le bâti s peut
glisser le long de l’axe Ox et tourner autour de A. La liaison est supposée être bilatérale
a priori. Cela s’apparente au glissement sans frottement, en A, d’une surface horizontale
de S sur une aspérité de s, ou de l’appui obtenu en insérant un rouleau entre des faces
planes horizontales de S et du bâti (cf. figure 7.2). La figure 7.3 indique les symbôles
classiquement utilisés pour représenter l’appui rouleau.
~ lA = RlAn ~uy
Les forces de liaison qu’exerce s sur S se réduisent à la résultante R
perpendiculaire au chemin de roulement ou de glissement et localisée au point de contact
A. Le moment résultant des forces de liaison en A est nul.
L’appui rouleau permet deux mouvements : un déplacement parallèle à l’axe de l’appui
et une rotation. Il n’introduit qu’une inconnue de liaison : RlAn perpendiculaire au chemin
de glissement.
y RlA y RlA
S S
A A
f=0
x x
000000000
0000000
1111111
111111111 s 00000000
000000
111111
11111111
0000000
1111111
s 000000
111111
Fig. 7.2 – L’appui rouleau
y y
A S A S
x x
000000000
0000000
1111111
111111111 s 00000000
000000
111111
11111111
0000000
s1111111 000000
111111
Fig. 7.3 – Représentation symbolique de l’appui rouleau
7.2.3 Encastrement
Si un encastrement existe entre S et s, tout mouvement relatif est interdit. L’encas-

trement correspond à une “soudure” entre les deux solides.
y y
R
111
000 lA
S 111
000
000
111
000
111 000
111
000
111 1111x
0000 000
111
000
111
S
111x
000
000
111 A
000 MlAz
111 000
111A
000
111 000
111
s
s
Fig. 7.4 – L’encastrement et sa représentation symbolique
Quel que soit le point de réduction utilisé, aucune composante du torseur des forces de
liaison exercées par s sur S n’est nulle a priori. L’encastrement introduit donc 3 inconnues
de liaison : RlAx , RlAy et MlAz .
7.3 Systèmes articulés ou treillis
7.3.1 Définition - Hypothèses
Un treillis ou système articulé est un ensemble de barres rigides articulées entre elles
en des points appelés les noeuds du système. Les treillis sont des structures légères cou-
ramment utilisées par exemple pour les fermes de toiture. La tour Eiffel, les poteaux
à haute tension ou les grandes grues de chantier en sont des exemples bien connus.
On les trouve largement aussi dans le domaine spatial où leur légèreté est un avantage
prépondérant, en plus de la possibilité de construire des structures déployables.
Fig. 7.5 – Exemples de structures en treillis classiques
Fig. 7.6 – Structure en treillis de la future station spatiale internationale
La théorie des treillis considère le plus souvent les hypothèses suivantes

• les charges ne s’appliquent qu’aux noeuds et non en des points intermédiaires
des barres ; si ce n’est pas le cas, on peut toujours remplacer la force par deux forces
équivalentes parallèles exercées sur les noeuds de la barre : la distribution des efforts
dans le reste de la structure, barre non comprise, sera inchangée ;
• le poids propre des barres est supposé négligeable par rapport aux autres
forces appliquées.
Compte tenu de ces hypothèses, les barres ne peuvent être le siège que de forces axiales,
appelées conventionnellement efforts normaux. L’effort normal dans une barre i est noté
conventionnellement Ni . Il s’agit d’une grandeur algébrique qui est positive quand la barre
est en traction, négative quand la barre est en compression.
Le problème à résoudre est le suivant : déterminer les efforts dans les barres et les
réactions d’appui sur le bâti du système articulé considéré, soumis à l’action de diverses
forces appliquées.
7.3.2 Isostaticité - Hyperstaticité - Hypostaticité
Le système articulé est indéformable. Il peut être considéré comme un solide rigidement
fixé à un bâti par des appuis. L’équilibre de ce solide se traduisant par trois équations (on se
limite au cas plan), le système sera isostatique quant à ses appuis (ou extérieurement
isostatique) si les réactions d’appui introduisent trois inconnues seulement (par exemple
un système supporté par un appui à rotule et un appui à rouleau). Si les réactions d’appui
introduisent plus de trois inconnues, le système est hyperstatique quant à ses appuis :
la détermination des réactions d’appui ne peut être faite par les seules lois de la statique
et nécessite la prise en compte des déformations. Si les réactions d’appui introduisaient
moins de trois inconnues, le système serait hypostatique : il ne serait pas fixé à son bâti
et pourrait donc prendre un mouvement.
On peut considérer que le système se compose de n points matériels, les noeuds, soumis
à l’action de forces appliquées, des réactions d’appui et des forces axiales exercées par les
barres. Chaque barre introduit une inconnue et l’équilibre de chaque noeud se traduit par
deux équations (cas plan).
Si le système est isostatique quant à ses appuis et que le système comprend b barres,
le nombre total d’inconnues est de b + 3, soit l’effort axial dans chacune des b barres et les
3 réactions d’appui. Or, le nombre total d’équations d’équilibre est 2n. Le système sera
isostatique quant à sa structure (ou intérieurement isostatique) si 2n = b + 3.
Si 2n < b + 3, la statique ne permet pas de calculer tous les efforts dans les barres :
le système est hyperstatique quant à sa structure. Si 2n > b + 3, le système articulé
serait déformable et serait dit hypostatique quant à sa structure.
7.3.3 Exemple
Description du problème
A titre d’exemple, nous nous proposons de calculer, par différentes méthodes, les efforts
dans les barres 1, 2 et 3 de la structure en treillis représentée à la figure 7.7. La structure
est reliée au bâti en A par un appui rotule et en B par un appui-rouleau. La structure
est soumise en C à une charge verticale vers le bas de grandeur P . Géométriquement, le
treillis est caractérisé par une maille carrée de longueur l.
P=−PuY
A 6 C 4 D E B
11
00 111
000
5 3 000
111 l
Y 7 2
F
X 1 G H
l
Fig. 7.7 – Structure en treillis à étudier
Détermination des réactions d’appui
L’appui simple en A introduit 2 inconnues de liaison, RlAx et RlAy , tandis que l’appui
rouleau en B n’en introduit qu’une seule, RlBy .
Les équilibres de translation de l’ensemble selon x et y et l’équilibre de rotation autour
de A donnent
RlAx = 0
RlAy + RlBy − P = 0
−P l + RlBy (4l) = 0
3P P
ce qui donne RlAx =0, RlAy = 4
et RlBy = 4
Résolution par équilibre des noeuds
La méthode de résolution par équilibre des noeuds consiste à travailler de proche en

proche, en partant le plus souvent des appuis, et à faire l’équilibre des noeuds de façon à
n’introduire à chaque fois que deux nouvelles inconnues, puisque chaque équilibre de noeud
donne deux équations. En l’occurrence, nous pouvons partir du noeud A qui permettra
de déterminer les efforts normaux dans les barres 6 et 7. On ira ensuite au noeud F qui
donnera N1 et N5 et au noeud C dont l’équilibre fournira N2 et N4 . On terminera par le
noeud D pour N3 .
Les schémas rendus libres des noeuds concernés sont illustrés à la figure 7.8. Puisque
Ni est un effort de traction par convention, l’effet d’une barre i sur ses noeuds d’extrémité
est un effort de rapprochement de grandeur Ni , parallèle à la barre.
RlAy
P=−PuY
RlAx N C N4 N4 D E B
A 6
N6
11N
00 N5 N3 111
000
7
N2 000
111
Y N2 N3
N5
N7
X F N1 N1 G H
Fig. 7.8 – Treillis : schéma rendu libre de quelques noeuds
Les équilibres horizontal et vertical du noeud A s’écrivent

N7 N7
RlAx + N6 + √ = N6 + √ = 0
2 2
N7 3P N7
RlAy − √ = −√ =0
2 4 2
√
3P 3 2P
ce qui donne N6 = − et N7 = .
4 4
On passe alors au noeud F dont les équilibres sont
N7 3P
− √ + N1 = − + N1 = 0
2 4
N 3P
√7 + N5 = + N5 = 0
2 4
3P 3P
dont on déduit N1 = et N5 = − .
4 4
Le noeud suivant est le noeud C dont l’équilibre s’écrit
N2 3P N2
−N6 + √ + N4 = + √ + N4 = 0
2 4 2
N2 3P N2
−P − N5 − √ = −P + −√ =0
2 4 2
√
2P P
ce qui nous donne N2 = − et N4 = − .
4 2
L’équilibre vertical du noeud D nous donne directement N3 qui est nul
−N3 = 0
Pour rappel, nous recherchions les efforts normaux dans les barres 1, 2 et 3 qui valent
√
3P 2P
N1 = N2 = − N3 = 0
4 4
La détermination par équilibre des noeuds peut être mise en oeuvre graphiquement
selon la méthode dite de Crémona.
Résolution par la méthode de la coupe (ou de Ritter)
La méthode de la coupe consiste à couper la structure étudiée en deux en extériorisant

les forces internes. On peut alors faire l’équilibre du morceau de droite ou de gauche,
considéré comme un solide rigide, pour déterminer les efforts internes. Comme le sytème
est en équilibre, il est équivalent de considérer le côté gauche ou le côté droit. L’équilibre
du côté droit (gauche) n’apporte rien par rapport à l’équilibre du côté gauche (droit),
puisque les réactions aux appuis ont été déterminées pour que l’ensemble soit à l’équilibre.
Pour que la méthode fonctionne, la coupe choisie doit faire apparaı̂tre au plus trois forces
inconnues (6 en cas spatial).
P=−PuY coupe
RlAy
RlAx C N4 N4 D E B
A
11
00 N2 111
000
Y N2
X F N1 N1 G H
Fig. 7.9 – Treillis : coupe
Dans notre exemple, effectuons une coupe verticale au travers de la deuxième cellule
du treillis, telle qu’illustrée à la figure 7.9, de façon à extérioriser N1 , N2 et N4 .
Intéressons-nous au tronçon de gauche. La sous-structure ACF constitue l’équivalent
d’un solide rigide dont on peut faire l’équilibre. Comme on ne recherche pas N4 ,
considérons d’abord l’équilibre vertical
N2 3P N2
RlAy − P − √ = −P − √ =0
2 4 2
√
2P
dont on retire directement N2 = − .
4
On peut alors obtenir directement N1 par l’équilibre de rotation autour de C qui ne
fait apparaı̂tre ni N2 , ni N4
3P
−RlAy l + N1 l = − l + N1 l = 0
4
3P
ce qui donne N1 =
4
Pour déterminer N3 , il faut faire une coupe passant au travers de la barre 3. En
l’occurence, le plus simple reste de toute façon de faire l’équilibre du noeud D dont la
composante verticale donnera directement N3 = 0.
A titre d’exercice, vous pouvez rechercher N3 en effectuant une coupe passant par les
barres 1, 2, 3 et DE.
Remarquons au passage que l’équilibre vertical du tronçon de droite
N2 P N2
RlBy + √ = + √ = 0
2 4 2
conduit fort heureusement à la même valeur de N2 .
Résolution par le principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles permet de déterminer l’effort dans une barre choi-
sie arbitrairement, sans même nécessiter le calcul des réactions d’appui. Il suffit de couper
par la pensée la barre en question, d’en extérioriser les efforts axiaux et d’appliquer le
principe des puissances virtuelles pour les mouvements rendus possibles par la suppression
de la barre.
P=−PuY coupe
ω2v
ωv
A C B Vv
11
00 11
00
00
11
Y S1
S2
X F N1 N1 G
Fig. 7.10 – Treillis : application de la méthode des puissances virtuelles
Nous allons appliquer la méthode pour la barre 1. Le système obtenu après suppression
de cette barre est illustré à la figure 7.10. On distingue un ensemble rigide à gauche que
nous appellerons S1 et un autre ensemble rigide à droite que nous appellerons S2 , reliés
par une liaison rotoı̈de en C. Le champ de vitesses virtuelles de S1 sera exprimé à partir
de la vitesse de rotation virtuelle ωv autour du point fixe A
−−→ −−→
~vvMS1 /s = ~ωvS1 /s ∧ AM = ωv ~uz ∧ AM ∀M
Le mouvement de la partie droite S2 est initialement décrit à partir de la vitesse

horizontale Vv du point B et de la vitesse de rotation ω2v autour de B
−−→ −−→
~vvMS2 /s = ~vvBS2 /s + ~ωvS2 /s ∧ BM = Vv ~ux + ω2v ~uz ∧ BM ∀M
Suite à la suppression de la barre, le système possède un degré de liberté. Nous choi-

sissons d’exprimer les champs de vitesses virtuelles licites à partir du seul paramètre ωv .
La relation entre ωv , ω2v et Vv s’obtient en exprimant que la vitesse de C est commune

~vvCS1 /s = ~vvCS2 /s
−→ −→
ωv ~uz ∧ AC = Vv ~ux + ω2v ~uz ∧ BC
ωv l~uy = Vv ~ux − ω2v (3l)~uy
dont les projections sur les axes x et y donnent
0 = Vv
ωv
ωv l = −ω2v (3l) → ω2v = −
3
Le principe des travaux virtuels s’exprime
Pv = P~ · ~vvC /s + N1~ux · ~vvF /s + (−N1 ~ux ) · ~vvG = 0 ∀ MV L
S1 S1 S2 /s
Les vitesses virtuelles s’écrivent

~vvCS1 /s = ωv l~uy
−→
~vvFS1 /s = ωv ~uz ∧ AF = ωv ~uz ∧ (l~ux − l~uy ) = ωv l(~ux + ~uy )
−→ ωv 1 2
~vvGS2 /s = ω2v ~uz ∧ BG = − ~uz ∧ (−2l~ux − l~uy ) = ωv l(− ~ux + ~uy )
3 3 3
En injectant les vitesses dans l’expression de la puissance virtuelle, on obtient succes-
sivement
1
Pv = −P ωv l + N1 ωv l + N1 ωv l = 0 ∀ MV L
3
4
= ωv l(−P + N1 ) = 0 ∀ ωv
3
qui impose
4
−P + N1 = 0
3
3P
soit N1 = .
4
Il est intéressant, à titre d’exercice, de refaire le raisonnement pour d’autres barres
dont l’effort normal a été déterminé précédemment.
Remarques
Le système étudié est linéaire. On peut donc additionner les effets des forces s’exerçant
sur la structure.
Pour le calcul des réactions d’appui, on peut supposer que la charge P ~ agit en un point
quelconque de sa droite-support, par exemple en F au lieu de C. On ne s’intéresse en effet
qu’à l’étude de l’équilibre de l’ensemble du système, apparenté à un solide rigide, et seul
le torseur résultant importe. Il est évident qu’il n’en est pas de même pour le calcul des
efforts dans les barres : la charge P ~ agissant en F donnerait des efforts différents de ceux
obtenus pour la charge agissant en C.
7.4 Systèmes de poutres
7.4.1 Notion de poutre
Une poutre est un solide généré par le déplacement d’une aire plane σ le long d’une
génératrice ou fibre moyenne γ (figure 7.11). En tout point, la surface σ est perpendiculaire
à la génératrice.
La fibre moyenne d’une poutre est donc le lieu des centres de gravité (ou centres de
surface ou barycentres) des sections droites σ successives.
σ : section droite
poutre
G
γ : fibre moyenne
Fig. 7.11 – Définition d’une poutre
Une poutre droite est une poutre dont la fibre moyenne est une droite.
IPN IPE
UPN UAP
Fig. 7.12 – Différents modèles de poutre
7.4.2 Hypothèses
La théorie classique des poutres s’appuie sur les hypothèses suivantes

1. les matériaux sont homogènes et isotropes ;
2. on se place toujours dans le cas de petites déformations ; autrement dit, les
déformations restent faibles comparativement aux dimensions de la poutre.
Nous nous limiterons dans le cadre de cet exposé au cas des poutres planes (dans le
plan xy). On suppose de plus :
1. que la poutre est symétrique par rapport au plan xy (figure 7.13) ;
2. que toutes les forces extérieures exercées sur la poutre sont symétriques par rapport
au plan xy.
π y plan de symétrie de la poutre

poutre
G x
ligne moyenne
Fig. 7.13 – Symétrie de la poutre droite en cas plan
7.4.3 Efforts intérieurs - Eléments de réduction
Définition
Si on coupe par la pensée une poutre, on fait apparaı̂tre une section de coupe située en
réalité à l’intérieur de la matière. La figure 7.14 illustre le cas où on a isolé le tronçon situé
à gauche de cette coupe. On peut imaginer que chaque petit élément ∆Si de la surface de
coupe, subit de la part du tronçon de droite, un élément de force ∆F ~ li,d/g , qui constitue
un élément de force intérieure. De la même façon, en vertu du principe de l’action et
de la réaction, chaque élément de surface ∆Si du tronçon de droite sera soumis à l’action
d’un élément de force intérieure ∆F ~ li,g/d = −∆F~ li,d/g
Section de coupe
G
Ai
∆ Fli,d/g
∆ Si
Gauche Droite
Fig. 7.14 – Efforts intérieurs agissant sur le tronçon de gauche
Le moyen le plus efficace est de considérer les efforts intérieurs par l’intermédiaire de
leur torseur résultant, réduit au centre de gravité G de la section de coupe

( (
~ d/g = P ∆F
R ~ li,d/g ~ g/d = P ∆F
R ~ li,g/d
Σd/g P −−→ Σg/d P −−→ (7.1)
M~ G,d/g = GAi ∧ ∆F ~ li,d/g ~ G,g/d = GAi ∧ ∆F
M ~ li,g/d
où Σd/g (Σg/d ) désigne le torseur des forces intérieures appliquées par le tronçon de droite
(gauche) sur le tronçon de gauche (droite). Par la suite, par souci de simplicité, nous
noterons la résultante T ~ et le moment résultant au centre de gravité M ~
~ d/g = R
T ~ d/g ~ d/g = M
M ~ G,d/g ~ g/d = R
T ~ g/d ~ g/d = M
M ~ G,g/d (7.2)
Il est usuel de considérer pour la coupe une surface perpendiculaire à la génératrice et

de décomposer la résultante et le moment des efforts intérieurs par rapport à la normale
~n à la surface de coupe (tangente à la génératrice)

~ n = (T
T ~ · ~n) · ~n
~ ~
T = Tn + Tt ~ (7.3)
~t =T
T ~ − (T ~ · ~n) · ~n

M~ n = (M~ · ~n) · ~n
~ ~
M = Mn + Mt ~ (7.4)
M~t=M ~ − (M ~ · ~n) · ~n
Tt σ
T
n n Mn
Tn
Mt
M
σ
Fig. 7.15 – Composantes des efforts intérieurs
Chaque composante porte un nom bien précis

~ n est appelée effort normal ;
• la composante T
~ t est appelée effort tranchant ;
• la composante T
~ n est appelée moment de torsion ;
• la composante M
~ t est appelée moment de flexion ou moment fléchissant.
• la composante M
7.4.4 Diagrammes MNT en cas plan
En cas plan, seules trois coordonnées du torseur des forces intérieures sont non nulles
(figure 7.16)
• l’effort normal, que l’on notera N
• la composante dans le plan de l’effort tranchant, que l’on notera T
• la composante perpendiculaire au plan du moment de flexion, que l’on désignera par
M
Mz = M
Ty = T
x
z Tx = N
Fig. 7.16 – Efforts MNT au sein d’une poutre droite en cas plan
~ n est nul.
Par raison de symétrie, le moment de torsion M
Si x est l’axe de la poutre, l’effort normal T ~ n est parallèle à l’axe x (T~n = ±N~ux ),
l’effort tranchant T~ t est parallèle à l’axe y (T
~ t = ±T ~uy ), et le moment M ~ t est parallèle
~ t = ±M~uz ).
1111111111111
01000000000000 0
à z (M
1010 0
1
11111
00000 1010 0
1
1111
0000
0
1
1010 0
1
N
0
1
1111111111111
0000000000000
1010 0
1
0
1
x
1010 0
1
0
1
1010 0
1
T
1111111111111
0000000000000
101010 0
1
0
1
x
101010 0
1
M
0
1
100000000000000
0
1
1111111111111
101010
x
1010 0
1
0
1
Fig. 7.17 – Diagrammes M, N, T
Les diagrammes M, N, T repésentent l’évolution du moment fléchissant, de l’effort

normal et de l’effort tranchant en fonction de la position, sur la poutre, de la section
considérée. Ces tracés sont généralement effectués en regard du schéma de la poutre
(figure 7.17).
Pour pouvoir tracer de façon univoque les diagrammes des efforts intérieurs, il faut se
choisir une convention de signe pour M, N et T , cohérente que l’on considère les efforts
appliqués par la gauche sur la droite ou vice-versa. La convention classiquement utilisée
1111
0000
en Résistance des Matériaux (RdM) est illustrée à la figure 7.18
0001
1110
000
1110
1
y
00
11
000
111
00
11
z
000
111
00
11
000
111
x
M
1010111 00
11
000
000
111
0
1
M
N
T
00
11
000
111
0
1
00
11 N
1010111
000
0
1
00
11
000
111
0
1
00
11 T
gauche sur droite droite sur gauche
Fig. 7.18 – Convention de signe classiquement utilisée en RdM
Avec cette convention, on a

~ d/g = N~ux − T ~uy
T ~ d/g = M~uz
M
~ g/d = −N~ux + T ~uy
T M~ g/d = −M~uz
Une autre convention de signe est couramment utilisée en Mécanique rationnelle. Elle
est illustrée à la figure 7.19. Nous ne l’utiliserons pas ici.
7.4.5 Exemple : poutre encastrée soumise à une charge

d’extrémité
Soit une poutre AB de longueur L, encastrée à gauche en A et soumise en son extrémité

libre B à une charge P verticale vers le bas (figure 7.20).
L’encastrement est le seul appui et introduit trois inconnues de liaison RlAx , RlAy et
MlAz . Les équilibres de translation de l’ensemble donnent directement RlAx et RlAy
/x RlAx = 0
/y RlAy − P = 0 → RlAy = P
tandis que l’équilibre de rotation autour de A donne MlAz
MlAz − P L = 0 → MlAz = P L
1111
0000
0001
1110
000
1110
1
y
00
11
000
111 z
00
11
000
111
00
11
000
111
x
0
1
M
00
11
000
111
000
111
0
1
M
11111
00000
N
1011100
11
11111
00000
000
0
1
00
11
T
N
10111
000
0
1
00
11
10111
000
0
1
00
11 T
gauche sur droite droite sur gauche
Fig. 7.19 – Convention de signe utilisée en Mécanique rationnelle

P
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
A
B
00
11
00
11 L
00
11
Fig. 7.20 – Poutre encastrée-libre soumise à une charge d’extrémité
11
00 P
00
11
00
11 coupe
00
11
00
11 A
B
00
11
00
11
00
11 x L−x
00
11
gauche droite
P
P
M M
A N N
PL B
x L−x
T T
Fig. 7.21 – Schémas rendus libres des tronçons de gauche et de droite après coupe
On peut alors trouver M, N et T en une position x quelconque par équilibre du tronçon

gauche ou droit, obtenus après une coupe à l’abscisse x considérée. Les schémas rendus
libres des tronçons à gauche et à droite de la coupe sont illustrés à la figure 7.21.
Les équilibres horizontal, vertical et de moment autour du point de coupe du tronçon
de gauche donnent
N(x) = 0
P − T (x) = 0 → T (x) = P
P L − P x + M(x) = 0 → M(x) = −P (L − x)
On trouve bien évidemment que, à l’encastrement, l’effort normal, l’effort tranchant et

le moment de flexion correspondent respectivement, au signe près, à RlAx , RlAy et MlAz .
On obtient évidemment le même résultat par équilibre du tronçon de droite
−N(x) = 0
T (x) − P = 0 → T (x) = P
−M(x) − P (L − x) = 0 → M(x) = −P (L − x)
Les diagrammes MNT sont tracés à la figure 7.22.
P
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
A
B
000
111
000
111 L
000
111
N
0
T
P
−PL
Fig. 7.22 – Diagrammes MNT de la poutre encastrée-libre

7.4.6 Théorème de la coupe
La détermination des diagrammes d’effort tranchant se fait rarement par équilibre

comme on l’a fait à titre d’illustration pour la poutre encastrée. En pratique, on utilisera
plutôt le théorème de la coupe, qui s’énonce comme suit :
A l’équilibre, le torseur des forces intérieures exercées par la partie gauche
(droite) sur la partie droite (gauche) au travers d’une coupe est équivalent au
torseur des forces extérieures appliquées sur la partie à gauche (droite) de la
coupe.
Les efforts intérieurs sont alors trouvés par identification avec l’ensemble des forces
directement appliquées sur un des tronçons. Comme pour l’équilibre, on peut considérer
indifféremment les efforts exercés par la gauche sur la droite ou vice-versa. On choisira
normalement le côté qui conduit au minimum de calculs.
Σe/g coupe Σe/d
Σe/g Σe/d
Σd/g Σg/d
Fig. 7.23 – Théorème de la coupe
Pour démontrer le théorème de la coupe, considérons le système schématisé à la figure

7.23, supposé à l’équilibre. La partie gauche est soumise à un ensemble de forces extérieures
formant un torseur Σe/g . De même, les forces extérieures agissant sur la partie de droite
constituent un torseur Σe/d . Comme le système est en équilibre, le torseur des forces
extérieures est équivalent à zéro
Σe = (Σe/g + Σe/d ) ⊼ 0 (7.5)
La partie gauche quant à elle est aussi à l’équilibre, sous l’action des forces extérieures
qui s’exercent sur elle et des forces intérieures appliquées par la partie droite, soit
Σe/g + Σd/g ⊼ 0 (7.6)
ce qui peut se réécrire
Σe/g ⊼ −Σd/g (7.7)

En remettant cette expression de Σe/g dans l’équilibre de l’ensemble, on obtient

−Σd/g + Σe/d ⊼ 0 → Σd/g ⊼ Σe/d (7.8)
ce qui correspond bien à la thèse : le torseur des forces intérieures appliquées par la partie
droite sur la partie gauche est équivalent au torseur des forces extérieures appliquées sur
la partie droite.
En partant de l’équilibre de la partie droite, on obtient
Σe/d + Σg/d ⊼ 0 → Σe/d ⊼ −Σg/d (7.9)
relation qui, lorsqu’on l’injecte dans l’équilibre de l’ensemble donne
Σg/d ⊼ Σe/g (7.10)
Intuitivement, on comprend que l’ensemble des efforts extérieurs appliqués sur la partie
gauche (droite) est transmis à la partie droite (gauche) par l’intermédiaire des efforts
intérieurs.
Application à l’exemple de la poutre encastrée
L’application du théorème de la coupe à l’exemple de la poutre encastrée se fait par

l’identification illustrée à la figure 7.24.
111
000 P
000
111
000
111 coupe
000
111
000
111
000
111
A
B
000
111
000
111 x L−x
000
111
gauche droite
Identification Identification
P
P
M M
A N N
PL B
x T T L−x
Fig. 7.24 – Théorème de la coupe appliqué à la poutre encastrée
Si on travaille sur la partie gauche, les seuls efforts qui entrent en jeu sont les réactions
aux appuis. On voit de suite que N est nul et que T s’identifie à P . Quant au moment
M, il est la somme de deux contributions :
• le moment à l’appui MlAz = P L, changé de signe puisqu’il tourne dans le sens

opposé au sens conventionnel de M ;
• la réaction verticale à l’appui RlAy = P multipliée par son bras de levier x, prise en
signe positif puisqu’elle suggère une rotation dans le sens conventionnel de M ;
soit M(x) = −P L + P x = −P (L − x).
On obtient bien sûr les mêmes résultats en considérant les efforts sur la partie de
droite, si ce n’est que la solution est encore plus simple puisque seule la force en B est à
considérer. Remarquons aussi que le calcul des réactions d’appui est alors inutile.
7.4.7 Cas des charges réparties
A la différence des treillis, les charges appliquées sur les structures de poutres ne sont
pas toujours ponctuelles : elles peuvent être réparties sur un tronçon avec une certaine
densité. Le poids, de la poutre elle-même mais surtout des éléments qu’elle supporte,
constitue un exemple de charge répartie.
10000
111 0
1 0
1 0
1 00
0
1
11
0
10
10
1
1010101010101010 0
1
0
10
10
1
p(x) + vers le bas p(x) + vers le haut
000
111 0
1
0
10
1
00
110
1
10111
101010
000 0
1
01
101
00
110
000
111
000
111 00
11
00
11
000
111
RdM
00
11
Mecara
Fig. 7.25 – Conventions pour l’expression des charges réparties
Une charge répartie est définie comme une fonction p(x) de la position et a la dimension
d’une force par unité de longueur. Ici encore, deux conventions se rencontrent (figure 7.25),
selon que l’on est en RdM ou en Mécanique rationnelle. C’est la convention de la RdM
que nous retiendrons ici, une charge p positive correspondant à une action vers le bas.
Une charge répartie définie entre xmin et xmax (figure 7.26) sera considérée par son
torseur résultant caractérisé par
~ = −P ~uy , perpendiculaire à la poutre, où la charge totale P est
• sa résultante R
obtenue par intégration
X Z xmax
P = p(xα )∆xα = p(x) dx (7.11)
α xmin
~ O = MOz ~uz au pôle O, origine des x

• le moment résultant M
X Z xmax
MOz = − p(xα )∆xα .xα = − p(x)x dx = −P xG
α xmin
où xG est l’abscisse du centre de gravité de la surface de la charge répartie.

∆xα
y
p(xα)
x
O xmin xmax
xα
Fig. 7.26 – Charge répartie
pL
p
L L/2
Fig. 7.27 – Torseur équivalent à une charge répartie uniforme
Lors de l’écriture d’équilibres ou lors de l’application du théorème de la coupe, on

peut remplacer une charge répartie par sa résultante localisée au centre de gravité. Une
charge uniforme (p constant) sur un tronçon de longueur L est équivalente à la charge
totale P = pL localisée au centre du tronçon (figure 7.27). Une charge triangulaire sur
une longueur L et de charge maximum p, se caractérise par une charge totale P = pL/2,
le centre de gravité se trouvant au tiers (figure 7.28). Lorsque l’on fait une coupe pour
la détermination des efforts internes, il ne faut pas oublier de ne tenir compte que de la
partie de la charge répartie qui se trouve sur le tronçon concerné.
pL/2
p
L L/3
Fig. 7.28 – Torseur équivalent à une charge répartie triangulaire
7.4.8 Relations entre M(x), T (x) et p(x)
Soit un élément de poutre de longueur ∆x, soumis aux efforts intérieurs N(x), T (x)
et M(x) à gauche et aux efforts intérieurs N(x + ∆x), T (x + ∆x) et M(x + ∆x) à
droite. L’élément de poutre est également soumis à la charge répartie p(x). L’équilibre de
translation vertical nous donne
T (x) − p(x)∆x − T (x + ∆x) = 0 (7.12)
dont on déduit
T (x + ∆x) − T (x)
= −p(x) (7.13)
∆x
En passant à la limite, on obtient
T (x + ∆x) − T (x) dT
lim = = −p(x) (7.14)
∆x→0 ∆x dx
La dérivée du diagramme d’effort tranchant est donc égale à l’opposé de la charge

répartie.
p(x)
M(x) M(x+∆ x)
N(x) N(x+∆x)
T(x) T(x+∆x)
∆x
Fig. 7.29 – Equilibre d’un élément de poutre
L’équilibre de rotation (autour de la coupe à droite) nous donne
∆x
−M(x) + p(x)∆x − T (x)∆x + M(x + ∆x) = 0 (7.15)
2
dont on déduit
M(x + ∆x) − M(x) ∆x
= T (x) − p(x) (7.16)
∆x 2
En passant à la limite, on obtient
M(x + ∆x) − M(x) dM

lim = = T (x) (7.17)
∆x→0 ∆x dx
La dérivée du diagramme de moment de flexion est donc égale à la loi suivie par l’effort
tranchant.
Il est fort utile de garder en tête ces théorèmes, soit pour vérifier les diagrammes
obtenus, soit pour les calculer. Ainsi, le diagramme de moment peut être obtenu par
simple intégration de l’effort tranchant, en partant d’un point connu. Par exemple, dans
le cas de la poutre encastrée-libre, on sait que le moment est nul sur l’extrémité libre, et
que la pente est égale à T qui vaut P : on en déduit facilement le diagramme complet.
7.4.9 Exemple : poutre bi-appuyée soumise à une charge

répartie
La poutre AC représentée à la figure 7.30 est attachée au bâti par un appui rotule en
A et par un appui rouleau en B. Les tronçons AB et BC ont des longueurs respectives de
2 m et 1 m.
20 kN/m
A B C
11
00
00
11 111
000
000
111
2m 1m
Fig. 7.30 – Poutre bi-appuyée soumise à une charge répartie
Le système est bien isostatique puisqu’on dénombre trois inconnues de liaison : deux
en A (RlAx et RlAy ) et une seule en B (RlBy ). On va les déterminer en écrivant l’équilibre
global de la poutre. Pour cela, l’ensemble de la charge répartie peut être remplacé par la
charge totale (3x20=60 kN) placée au milieu, soit à 1,5 m du point A. Les équilibres de
translation donnent
RlAx = 0
RlAy − 60 + RlBy = 0
L’équilibre de moment autour de A s’écrit
−60 × 1.5 + RlBy × 2 = 0
dont on déduit RlBy =45 N et, en remettant cette valeur dans l’équilibre vertical
RlAy =15 N.
15 kN
20 kN/m M
T
A
Q N
x
Fig. 7.31 – Tracé des diagrammes par la gauche
Le tracé du diagramme pour le tronçon AB se fait le plus facilement en partant de la

gauche. L’identification correspondante est représentée à la figure 7.31, où les efforts M,
N et T doivent être ramenés au point Q où est effectuée la coupe. Il est important ici de
ne considérer la charge répartie qu’à gauche de la coupe, qui se réduit alors à une charge
20x, localisée au milieu du segment AQ (en x2 ). On en déduit facilement
N =0
T = 15 − 20x
x x2
M = 15x − (20x) = 15x − 20
2 2
M 20 kN/m
A N
C
H
T
x 3−x
Fig. 7.32 – Tracé des diagrammes par la droite
Le schéma pour le tronçon BC par la droite (figure 7.32) conduit à
N =0
T = 20(3 − x)
3−x
M = −(20(3 − x))
2
Les diagrammes complets sont indiqués à la figure 7.33. On remarque bien évidemment
que les diagrammes vérifient les propriétés vues précédemment, à savoir que la dérivée
du moment donne l’effort tranchant, dont la dérivée est elle-même l’opposé de la charge
répartie. En particulier, on vérifie que le moment passe par son maximum quand l’effort
tranchant passe par zéro (en x=0,75 m).
7.4.10 Relation entre le moment fléchissant et le rayon de cou-

bure
La déformation des poutres est liée principalement au moment fléchissant. Il y a une

relation directe entre le moment fléchissant et le rayon de courbure de la déformée de la
poutre (figure 7.34), qui sera démontrée en Mécanique des milieux continus
d2 y 1
M = E.I. 2
= E.I. (7.18)
dx ρ
avec
• M le moment fléchissant ;
• E le module d’Young du matériau, représentatif de sa rigidité (E = 21.1010 N/m2
pour l’acier) ;
• I le moment d’inertie géométrique de la section, notion explicitée plus loin ;
20 kN/m
A B C
11
00 111
000
00
11 000
111
0
T (KN)
20
15
20 kN/m
0 2 3
−25
M(kNm)
−5.625
−10
Fig. 7.33 – Diagrammes relatifs à la poutre bi-appuyée
M M
Fig. 7.34 – Relation entre moment de flexion et rayon de courbure
• ρ le rayon de courbure de la déformée de la fibre moyenne.

Le moment d’inertie géométrique est en fait une caractéristique de la section

droite de la poutre, définie par l’intégrale de surface suivante
X Z
2
I= ∆Sα rα = r 2 dS
α S
où r désigne la distance de l’élément de surface à l’axe de flexion, c’est-à-dire l’axe passant
par le centre de gravité G de la section et parallèle au moment (soit l’axe Gz en cas plan).
On constate que la dimension du moment d’inertie géométrique est une longueur à la
puissance 4.
∆r α 11111111
00000000
00000000
11111111
rα
H
z G
x
Fig. 7.35 – Calcul du moment d’inertie géométrique d’une section rectangulaire
Par exemple, dans le cas de la section rectangulaire de largeur B et de hauteur H

illustrée à la figure 7.35, on a
X
I = B∆rα rα2
α
Z H H2
2
2 r3 BH 3
= Br dr = B =
−H
2
3 −H 12
2
On constate qu’il est beaucoup plus intéressant d’augmenter la valeur de H si on veut

accroı̂tre le moment d’inertie de la section.
Les sections usuelles sont constituées d’un assemblage de portions rectangulaires, dont
il suffit d’additionner les contributions. Lorsque le centre d’une portion rectangulaire n’est
pas au centre de gravité de l’ensemble de la section, il faut appliquer le théorème des
axes parallèles
IOzz = IGzz + S.d2 (Oz, Gz)
où O est le centre de gravité de l’ensemble de la section, G le centre de la portion rectan-
gulaire et d(Oz, Gz) la distance entre les axes correspondants. Notons que ce théorème
est vrai quelle que soit la forme de la portion de section considérée. Il suffit que G en soit
le centre de gravité.
S xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
G
z
xx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xx
xx
xx
d(Oz, Gz) xx
xx
xxx
xx O z
A titre d’exemple, considérons le profilé HEA-200 représenté à la figure 7.36, dont les
caractéristiques dimensionnelles sont
h=190 mm, b=200 mm, e=10 mm et a=6.5 mm
semelle
ame
a h
semelle e
b
Fig. 7.36 – Caractéristiques géométriques du profilé HEA-200
La section du profilé se compose d’une partie centrale rectangulaire appelée l’âme et

de deux semelles, rectangulaires elles aussi. Le centre de gravité de l’ensemble de la section
est bien évidemment au centre de l’âme. Le calcul du moment d’inertie sera mené comme
suit
1. Pour l’âme
a.(h − 2e)3 6.5 × (190 − 2 × 10)3
IGzz = =
12 12
6 4
= 2.661 10 mm
2. Pour une semelle, si O représente le centre
be3 200 × 103

IOzz = = = 0.017 106 mm4
12 12
et par application du théorème des axes parallèles

2
2 h−e
IGzz = IOzz + S.d (Oz, Gz) = IOzz + (be)
2
2
6 190 − 10
= 0.017 10 + (200 × 10)
2
= 0.017 106 + 16.2 106 = 16.217 106 mm4
3. On aura donc pour l’ensemble
IGzz = 2.661 106 + 2 × 16.217 106 = 35.095 106 mm4 = 3509.5 cm4
EXERCICES
Exercice 7.1 Le plus petit treillis possible
Le treillis illustré à la figure 7.37 se compose de 3 barres, parfaitement articulées entre

elles aux points A, B et C. La structure comporte un appui rotule en A et un appui rouleau
d’axe vertical en C. Une charge de 100 N vers le bas est appliquée en B. On demande de
déterminer les réactions aux appuis et les efforts dans les barres.
1
0
0
1
6
A 1 B
0
1
P=(−100 N) uY
l 2
Y 3
11
00
X 00
11 C
l
Fig. 7.37 – Treillis en triangle
Réponse
• Réactions aux appuis : RlAx =-100 N, RlAy =100 N et RlCx =100
√ N
• Efforts dans les barres : N1 =100 N, N2 =100 N et N3 =-100 2 N
Suggestion : A titre d’entraı̂nement, essayez de déterminer indépendamment l’effort nor-
mal dans chacune des barres à l’aide du théorème des puissances virtuelles.
Exercice 7.2 Structure de type Cantilever
Le mot anglais cantilever signifie littéralement bascule ou porte-à-faux. Le terme CAN-

TILEVER qualifie un système de construction appliqué à des poutres comportant deux
travées ou plus et caractérisé par le fait que des articulations sont disposées dans les
travées.
Une telle structure est couramment utilisée parce qu’elle présente les avantages suivants
• une insensibilité aux déplacements d’appuis ;
• une insensibilité aux variations de température (qui entraı̂nent des variations de
longueur des poutres et des contraintes internes si les appuis sont trop rigides).
000000000000
111111111111
111111111000000000000
000000000111111111111
11111
00000 1111
0000 11111
00000 1111
0000
Fig. 7.38 – Structure de type cantilever
Voici quelques exemples célèbres de ponts à structure cantilever

• Pont de l’Alma (1974)
Lieu : Paris, Paris (France)
Construit : 1970 - 1974
Matériaux : poutres en acier et dalle en acier
Dimensions & Quantités : longueur totale 142.50 m
longueurs des travées 110 m - 31.50 m
largeur de la poutre 42 m
acier de construction 2 x 1 634 t (573 kg/m2)
Fig. 7.39 – Pont de l’Alma à Paris
• San Francisco Oakland Bay Bridge (Est, 1936)

Lieu : Entre Oakland, Californie (Etats-Unis) et San Francisco, Californie (Etats-
Unis)
Construit : 1933 - 1936
Matériaux : tablier en acier
Dimensions & Quantités : portée principale 427 m
• Pont de la Liberté (1896)
Lieu : Budapest (Hongrie)
Construit : 1894 - 1896
Matériaux : treillis en acier
Dimensions & Quantités : portée principale 333 m
• Pont-métro de Clichy
Lieu : Clichy, Hauts-de-Seine (France)
Fig. 7.40 – Pont d’Oakland à San Francisco)
Fig. 7.41 – Pont de la liberté à Budapest
Construit : 1980
Matériaux : tablier en béton précontraint
Dimensions & Quantités : longueur totale 616 m
longueur du pont principal 411.70 m portée principale 85 m longueurs des
travées 5 x 25.5 m - 40.4 m - 69.2 m - 85 m - 65.7 m - 49.4 m - 61.6 m - 40.4
m - 3 x 25.5 m
largeur de la poutre 11 m
épaisseur du tablier 3.50 m - 5.50 m
longueur des voussoirs préfabriqués 2.20 m
Fig. 7.42 – Pont-métro de Clichy

On demande de rechercher les conditions d’appui et les diagrammes MNT pour la

poutre cantilever illustrée à la figure 7.43.
30 kN
10 kN 20 kN.m
111111111111111111111111
000000000000000000000000
A E B C D
0000
1111 0000
1111 00000
11111 5 kN
0000
1111 0000
1111 00000
11111
3m 3m 2m 4m
Fig. 7.43 – Poutre cantilever soumise à des charges ponctuelles
Solution
Commençons par déterminer les réactions aux appuis.
• Appui simple : R ~ A = (RAx , RAy )
• Appui de type rouleau : R ~ B = (0, RBy )
• Appui de type rouleau : R ~ D = (0, RDy )
• ~ lC = (RlCx , RlCy )
Liaison rotoı̈de : R
Nous avons deux solides donc le nombre maximal d’équations linéairement indépendantes
(m) est égal à 6. Nous avons 6 inconnues de liaison (RAx , RAy , RBy , RDy , RlCx , RlCy ).
Comme m = l, le système est isostatique.
Inconnue Système Equilibre Projection
RAx Ensemble ~ = 0 /x
R RAx − 5 = 0 ⇒ RAx = 5kN
RDy CD ~ C = 0 /z
M 4RDy + 20 = 0 ⇒ RDy = −5kN
RBy Ensemble ~ A = 0 /z
M 20 − 12.5 − 8.10 + 6RBy − 3.30 = 0 ⇒ RBy = 35kN
RAy Ensemble ~ = 0 /y
R RAy − 30 + 35 − 10 − 5 = 0 ⇒ RAy = 10kN
Les diagrammes MNT sont représentés à la figure 7.44.
30 kN 35 kN
20 kN.m
10 kN 10 kN
111111111111111111111111
000000000000000000000000
5 kN A E B 5 kN C 5 kN D
3m 3m 2m 4m
0 kN x
−5 kN
15 kN
T
10 kN
5 kN
−20 kN
M
30 kN.m
20 kN.m
x
0 kN.m
−30 kN.m
Fig. 7.44 – Diagrammes MNT d’une poutre cantilever soumise à des charges ponctuelles
Exercice 7.3 Pont de type cantilever - Charge répartie
On demande de rechercher les réactions aux appuis et les diagrammes MNT pour le
système de poutre représenté à la figure 7.45 schématisant un pont à structure cantilever.
10 kN 20 kN.m
5 kN/m
000000000000000000000000
111111111111111111111111
A B C D
0000
1111 0000
1111 00000
11111 5 kN
0000
1111 0000
1111 00000
11111
6m 2m 4m
Fig. 7.45 – Pont de type cantilever
Réponse
• RAx = 5 kN
• RAy = 10 kN
• RBy = 35 kN
• RDy = - 5 kN
35 kN
20 kN.m
10 kN 5 kN/m 10 kN
11111111111111111111111
00000000000000000000000
5 kN B 5 kN C 5 kN D
A 2m 4m
6m
N
0 kN
x
−5 kN
15 kN
T
10 kN
5 kN
10 − 5.x
x
−20 kN
20 kN.m
10 kN.m
x
0 kN.m
10 x −2,5 x2
10 x − 30 (x − 3) + 35 (x − 6)
−30 kN.m
Fig. 7.46 – Diagrammes MNT de la poutre cantilever avec charge répartie

Exercice 7.4 Structure de type portique
On demande de rechercher les réactions aux appuis et les diagrammes MNT pour le
1
0
portique représenté à la figure 7.47.
0
1
0
1
2 kN
5 kN.m(CB sur ADC)
0
1
D
5m
0
1
E
5m C
5 kN.m(ADC sur CB)
6m
8m
8 kN.m
B
10 kN.m
A
1111
0000
0000
1111
0000
1111
Fig. 7.47 – Structure de type portique
Réponse
Réactions aux appuis
• RAx = 0,5 kN
• RAy = 0,9 kN
• RBx = -0,5 kN
• RBy = 1,1 kN
A D E C 0 kN B x
−0,5 kN
−0,9 kN
−1,1 kN
T
0,9 kN
0,5 kN
−0,5 kN
−1,1 kN
M
10 − 0,5.8 + 0,9x’
10 kN.m 10,5 kN.m
10 − 0,5x 8 − 0,5x" 8 kN.m
6 kN.m
5 kN.m
x
10 − 0,5.8 + 0,9x’ − 2(x’−5)
x = 0 en A
x’ = 0 en D
x" = 0 en B
Fig. 7.48 – Diagrammes MNT du portique

Exercice 7.5 Poutre oblique
On demande de rechercher les réactions aux appuis et les diagrammes MNT pour la
poutre oblique représentée à la figure 7.49.
B Appui de type rouleau

F = 30 kN
2,5
111111
000000
111111
000000
000000
111111
000000
111111
m
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
C
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
4,5 m
5m
α
11111
00000
Appui simple
4m 2m
Fig. 7.49 – Poutre bi-appuyée
Réponse
Réactions aux appuis (avec l’axe x parallèle la poutre)
• RAx = 18 kN
• RAy = 8kN
• RBy = 16 kN
kN
24 kN 16 kN
30
8 kN
18 kN
A C 18 kN B
0 kN x
−18 kN
Section comprimée
T
8 kN
−16 kN
40 kN.m
M
8.x 8.x − 24.(x−5)
Fig. 7.50 – Diagrammes MNT de la poutre oblique

Exercice 7.6 Moment d’inertie géométrique
On demande de rechercher le moment d’inertie géométrique du profilé illustré à la

figure 7.51 s’apparentant à un profilé IPE-160.
7,4 mm
O
z
5 mm
160 mm
G z
z
O’
82 mm
Fig. 7.51 – Profilé IPE-160
Réponse
IGzz =834 cm4
Chapitre 8
Tenseurs du second ordre
• Définir la notion de tenseur du second ordre, en l’illustrant plus particulièrement
par le tenseur d’inertie d’un solide, incontournable en Dynamique.
• Introduire les opérations courantes sur les tenseurs : addition, produit, réciproque,
transposé.
• Définir quelques tenseurs particuliers : symétrique, antisymétrique, orthogonal.
• Etablir les règles de calcul dans une base orthonormée et notamment la matrice
représentative d’un tenseur et la variance tensorielle.
• Introduire la notion d’invariant et définir les principaux invariants d’un tenseur du
second ordre.
• Présenter les décompositions classiques d’un tenseur : cartésienne, polaire,
décomposition en tenseur isotrope et tenseur déviateur.
• Donner l’interprétation géométrique d’un tenseur : affinité, quadrique associée à un
tenseur, ellipsoı̈de.
8.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous nous limiterons à l’étude des tenseurs du second ordre, définis
dans un espace euclidien à trois dimensions, dans lequel le système de référence est or-
thonormé, ce qui est suffisant pour l’usage courant des ingénieurs.
En Mécanique, le calcul tensoriel intervient surtout en mécanique des milieux continus,
où l’on étudie les relations entre tenseurs des tensions (d’où provient le mot ”tenseur”) et
348
CHAPITRE 8. TENSEURS DU SECOND ORDRE 349
tenseurs des déformations, et en dynamique du solide rigide (tenseur d’inertie).
8.2 Tenseurs du second ordre en espace euclidien
8.2.1 Définition
Un tenseur du second ordre est une application linéaire (ou opérateur) T : V → V qui
~ = T~e ∈ V (T~e se lit : T appliqué à
fait correspondre à tout vecteur ~e ∈ V un vecteur E
~e), de sorte que :
T(~e1 + ~e2 ) = T~e1 + T~e2 (8.1)
T(α~e) = αT~e, ∀α réel (8.2)
De 8.1 et 8.2, il s’ensuit que :

n
! n
X X
T ki~ei = ki T~ei (8.3)
i=1 i=1
T(0) = 0 (8.4)
~ est le produit des dimensions de [T] et de ~e.
La dimension de E
8.2.2 Exemples d’illustration
Relations tensorielles ?
Les relations E ~ = T~e suivantes sont-elles tensorielles ?

~ = ~a(~b · ~e) ;
1. E
~ = (~a · ~e)~e ;
2. E
~ = ~a + ~b ∧ ~e ?
3. E
n
! n
! n
X X X
1. oui, on peut vérifier que ~a ~b · ki~ei =T ki~ei = ki~a(~b · ~ei )
i=1 i=1 i=1
n
X
= ki T~ei ;
i=1
2. non ; par exemple, (~a · α~e)α~e = T(α~e) = α2 (~a · ~e) · ~e 6= αT~e ;
3. non ; T(0) = ~a 6= 0.
Tenseur des permittivités en électricité
On sait que dans un milieu diélectrique isotrope, la relation entre le déplacement

électrique D ~ et le champ électrique E
~ est : D
~ = ǫE,
~ où ǫ est un scalaire appelé la permit-
tivité diélectrique. Dans un milieu anisotrope, c’est-à-dire dont les propriétés physiques
dépendent de la direction (les cristaux par exemple), on a D ~ = ǫE, ~ où ǫ est le tenseur des
~ ne sera pas parallèle à celle de E.
permittivités. En général, la direction de D ~
Tenseur des tensions en mécanique des milieux continus
Considérons un bloc de matière sur lequel s’exercent des forces en équilibre. De proche
en proche, la matière transmet les forces qu’on lui applique, de même qu’une barre peut
transmettre un effort de traction ou de compression. Soit dS un élément de surface orienté
par le vecteur unitaire normal ~n. On démontre que la force dF ~ que transmet dS est de
la forme : dF~ = dSσ~n, où σ est un tenseur appelé tenseur des tensions. La force dF ~
~ ne sera pas parallèle à ~n.
transmise dépend de la direction de dS ; en général dF
Rotation d’un vecteur autour d’un axe
~ est obtenu par rotation d’un vecteur ~e d’un angle θ autour d’un axe
Si le vecteur E
~ et ~e (cf. chapitre 1) est tensorielle
défini par un vecteur unitaire ~n, la relation entre E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
E
Exemple important du tenseur d’inertie
Le torseur des quantités de mouvement du solide S par rapport à s se compose des

quantités de mouvement élémentaires mα~vαS /s de chaque élément de matière α (de masse
mα ) du solide S, localisées sur l’élément de matière α.
Supposons ici que le solide S est en rotation instantanée à vitesse de rotation ~ωS/s
autour d’un axe Od passant par le point O (~vOS /s = 0). Si, à l’instant considéré, chaque
élément de matière (ou particule) a une coordonnée vectorielle ~eα par rapport au pôle O,
la vitesse ~vαS /s peut être calculée comme suit
~vαS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~eα = ~ωS/s ∧ ~eα
La résultante du torseur est appelée la quantité de mouvement et est usuellement

~ Il vient facilement
notée P.
X X X
~ =
P mα~vαS /s = mα ~ωS/s ∧ ~eα = ω
~ S/s ∧ ( mα~eα ) = ~ωS/s ∧ M~eG
α α α
~ S/s ∧ ~eG = M~vGS /s
= Mω (8.5)
où G est le centre de gravité du solide et M sa masse totale. Remarquons que, au contraire
des relations évoquées dans la suite pour le moment résultant, cette formule reste valable
même si le solide n’est pas en rotation instantanée autour de O.
Le moment résultant en O du torseur des quantités de mouvement est appelé moment
~ O et est donné par
cinétique en O, est noté L
X X
~O =
L ~eα ∧ mα~vα = ~eα ∧ mα (~ωS/s ∧ ~eα )
α α
vα
ω
α (mα)
O eα
Fig. 8.1 – Torseur des quantités de mouvement d’un solide
qui devient, après application de la formule d’expulsion

X
~O =
L mα ~e2α ~ωS/s − (~eα · ~ωS/s )~eα (8.6)
α
L’application L~ O (~ωS/s ) entre le vecteur vitesse de rotation et le moment cinétique est

clairement linéaire. Il est facile de montrer qu’elle vérifie les 2 relations fondamentales des
tenseurs
~ O (~ω1 + ~ω2 ) = L
L ~ O (~ω1 ) + L
~ O (~ω2 )
~ O (k~ω ) = k L
L ~ O (~ω )
Le tenseur correspondant est le tenseur d’inertie ΦO du solide S par rapport au pôle

O tel que
~ O (~ωS/s ) = ΦO ω
L ~ S/s (8.7)
cette formule n’étant vraie que si ~vOS /s = 0 (hypothèse de départ), ou si O est le centre
de gravité du solide (cf. cours de Dynamique).
Physiquement, le tenseur d’inertie caractérise la façon dont se répartit la masse du
solide S autour de O.
On peut aussi calculer l’énergie cinétique T du solide
X1 1X 1X
T = mα~vα2 S /s = mα (~ωS/s ∧ ~eα ) · (~ωS/s ∧ ~eα ) = mα ~ωS/s · ~eα ∧ (~ωS/s ∧ ~eα )
α
2 2 α 2 α
où la dernière transformation est obtenue par permutation circulaire des termes du produit
mixte.
En sortant ~ωS/s de la sommation et en replaçant mα , on obtient

!
1 X 1
T = ~ωS/s · ~ O = 1 ~ωS/s · ΦO ~ωS/s
~eα ∧ mα (~ωS/s ∧ ~eα ) = ~ωS/s · L
2 α
2 2
On voit que l’énergie cinétique aussi s’exprime facilement à partir du tenseur d’inertie
du solide et de son vecteur vitesse de rotation.
8.2.3 Opérations sur les tenseurs
Addition et multiplication par un scalaire
Soient T1 et T2 deux tenseurs du second ordre. On appelle somme de T1 et T2 le

tenseur T = T1 + T2 défini par la relation :
T~e = (T1 + T2 )~e = T1~e + T2~e (8.8)
Si α est un réel, on appelle produit de T par α le tenseur T∗ défini par
T∗~e = (αT)~e = αT~e (8.9)
On appelle tenseur nul le tenseur 0 tel que T + 0 = T, ∀T .

Si les Ti sont des tenseurs et les ki des réels, on peut bâtir la forme tensorielle linéaire
n
X
k i Ti .
i=1
On démontre aisément que l’ensemble des tenseurs du second ordre, muni de ces deux
lois de composition, constitue un espace vectoriel L. On peut vérifier que la dimension de
L est 32 = 9.
Produit de deux tenseurs
~ 1 = T1~e, E
Soient T1 et T2 deux tenseurs. Si E ~ = T2 E
~ 1 = T2 (T1~e) défnit un nouveau
tenseur que l’on peut noter T = T2 T1 : E ~ = T~e = T2 (T1~e). T = T2 T1 est appelé
le produit de T1 et de T2 (dans l’ordre). Le produit n’est pas commutatif, en général :
T1 T2 6= T2 T1 .
Le tenseur identique I est défini par la relation : I~e = ~e, ∀~e, et l’on a :
IT = TI = T, ∀T (8.10)
Si 0 est un tenseur nul, 0T = 0, ∀T .

On définit aisément les puissances successives du tenseur T : T2 = TT ; Tn = Tn−1 T ;
T 0 = I.
Une expression algébrique telle que AB + B2 + A3 + αI représente donc un tenseur.

On démontre que l’espace vectoriel L des tenseurs, muni de cette loi de composition
interne, est un anneau unitaire.
Tenseur réciproque T−1 de T
Le tenseur T est dit régulier (non singulier) si l’application T : V → V est bijective,

c’est-à-dire :
• si ~e1 6= ~e2 , alors T~e1 6= T~e2 ; en particulier, si ~e 6= 0, alors T~e 6= 0 ;
• ∀E ~ ∈ V , il existe au moins un ~e ∈ V tel que T~e = E. ~
Si T est un tenseur régulier, on peut définir le tenseur réciproque (ou tenseur inverse)
−1
T de T, tel que si E ~ = T~e, ~e = T−1 E~ ; on en déduit que TT−1 = T−1 T = I.
L’ensemble L∗ des tenseurs réguliers forme un corps non commutatif. Les règles
d’algèbre étudiées pour le calcul entre nombres réels sont donc applicables pour le calcul
tensoriel, à condition de ne pas permuter les facteurs.
Propriété : si T1 et T2 sont réguliers alors (T1 T2 )−1 = T−1 −1

2 T1 .
En effet, si E ~ = (T1 T2 )~e = T1 (T2~e), alors, puisque T1 est régulier, T2~e = T−1 E
~ ; T2
1
−1 ~ ~ −1 −1 ~
étant régulier, ~e = T−1
2 (T1 E) = (T2 T1 )E.
Tenseur transposé TT du tenseur T
Les trois opérations précédentes sur les tenseurs ne font pas appel à la métrique.
L’opération de transposition d’un tenseur est définie à l’aide du produit scalaire.
Le tenseur TT est le transposé (ou l’adjoint) du tenseur T, si ∀~e1 et ~e2 ,
~e1 · T~e2 = ~e2 · TT ~e1 (8.11)
Exemple : On vérifie facilement que le tenseur T défini par la relation E~ = T~e = ~a(~b·~e)
~ = T T ~e = ~b(~a · ~e).
admet pour transposé le tenseur TT défini par la relation E
Propriétés
1. (T1 T2 )T = TT2 T1T
En effet,
~e1 · (T1 T2 )~e2 = ~e1 · T1 (T2~e2 ) (8.12)
= T2~e2 · TT1 ~e1 (8.13)
= TT1 ~e1 · T2~e2 (8.14)
= ~e2 · TT2 (TT1 ~e1 ) (8.15)
= ~e2 · (TT2 TT1 )~e1 (8.16)
2. (T1 + T2 )T = TT1 + TT2 .

En effet,
~e1 · (T1 + T2 )~e2 = ~e1 · T1~e2 + ~e1 · T2~e2 (8.17)

= ~e2 · TT1 ~e1 + ~e2 · TT2 ~e1 (8.18)
= ~e2 · (TT1 + TT2 )~e1 . (8.19)
Deux applications ~f ′ (~e) et ~f ′′ (~e) sont dites transposées l’une de l’autre si, ∀ ~e1 et ~e2 ,
~e1 · ~f ′ (~e2 ) = ~e2 · ~f ′′ (~e1 ) (8.20)
Application est prise ici dans le sens général d’application V → V , qui fait correspondre
à tout vecteur ~e ∈ V un vecteur ~f (~e) ∈ V .
Théorème : deux applications transposées sont linéaires et s’identifient donc à deux

tenseurs (du second ordre) transposés T et TT .
En effet, de (8.20), on déduit que
X X
~a · ~f ′ ( λi~ei ) = λi~ei · ~f ′′ (~a) ∀~a, ∀~ei (8.21)
~ei · ~f ′′ (~a) = ~a · ~f ′ (~ei ) (8.22)
qui permet d’écrire

X X
~a · ~f ′ ( λi~ei ) = ~a λi~f ′ (~ei ) (8.23)
soit
X X
~a · (~f ′ ( λi~ei ) − λi~f ′ (~ei )) = 0 ∀~a (8.24)
et finalement
X X
~f ′ ( λi~ei ) = λi~f ′ (~ei ) (8.25)
ce qui montre que ~f ′ (~e) est une application linéaire, c’est-à-dire un tenseur T : ~f ′ (~e) = T~e.
On démontrerait de même que ~f ′′ (~e) est un tenseur qui, d’après (8.20), est le transposé
de T : ~f ′′ (~e) = TT ~e.
8.2.4 Tenseurs particuliers
Tenseurs symétriques S
Un tenseur est symétrique si S = ST , donc si ~e1 · S~e2 = ~e2 · S~e1 , ∀ ~e1 et ~e2 .
~ = (~ω · ~e)~ω définit un tenseur symétrique.

Exemple 1 : E
Exemple 2 : Tenseur d’inertie

Le tenseur d’inertie est symétrique
!
X
~e1 · ΦO~e2 = ~e1 · mα (~e2α~e2 − (~eα · ~e2 )~eα )
α
X
= ( mα ~e2α (~e1 · ~e2 ) − (~eα · ~e2 )(~e1 · ~eα ))
α
X
= ( mα ~e2α (~e2 · ~e1 ) − (~eα · ~e1 )(~e2 · ~eα ))
α
!
X
= ~e2 · mα (~e2α~e1 − (~eα · ~e1 )~eα )
α
= ~e2 · ΦO~e1
Tenseurs antisymétriques A
Un tenseur A est antisymétrique si AT = −A, donc si ~e1 · A~e2 = −~e2 · A~e1 , ∀ ~e1 et
~e2 . En particulier, ~e · A~e = 0, ∀ ~e.
~ = ~ω ∧ ~e définit un tenseur antisymétrique.

Exemple : E
Propriété : tout tenseur antisymétrique A est singulier.

En effet, si ~e1 est un vecteur perpendiculaire à A~e2 , ~e2 étant quelconque, on a :
~e1 · A~e2 = 0,
donc aussi ~e2 · A~e1 = 0.

D’autre part, on a ~e1 · A~e1 = 0. et ~e2 · A~e2 = 0. puisque A est antisymétrique.
On en déduit que A~e1 et A~e2 sont perpendiculaires à ~e1 et à ~e2 ; dès lors, A~e1 = kA~e2 ,
k étant un réel, soit A(~e1 − k~e2 ) = 0. Or ~e = ~e1 − k~e2 6= 0 en général, de sorte qu’il existe
au moins un vecteur ~e 6= 0 tel que A~e = 0. Le tenseur A est donc bien singulier.
Tenseur orthogonal R (ou de rotation)
R est un tenseur orthogonal si RT R = RRT = I, soit R−1 = RT .
Propriété : R applique aux vecteurs ~e une rotation d’un bloc, avec inversion éventuelle.
En effet, ∀ ~e1 et ~e2 ,

R~e1 · R~e2 = ~e2 · RT (R~e1 )
= ~e2 · (RT R)~e1
= ~e2 · I~e1
= ~e2 · ~e1
En particulier, (R~e)2 = ~e2 , et donc kR~ek = k~ek.

Donc tout vecteur ~e garde la même longueur, et l’angle entre deux vecteurs quelconques
est conservé après application du tenseur R. Les volumes sont conservés en grandeur, mais
peut-être pas en signe :
R~e1 · (R~e2 ∧ R~e3 ) = ±~e1 · (~e2 ∧ ~e3 ) (8.26)
Si le signe des volumes est conservé, il y a rotation pure ; si le signe est changé, il y a
rotation et inversion.
−−→
Si ~e = Om représente la coordonnée vectorielle d’un point m du solide S dont le point
O est fixe, et si R est un tenseur de rotation pure, alors E ~ =− −→
OM = R~e représente la
coordonnée vectorielle du point M où s’est placé m après rotation du solide S autour de
O.
8.3 Expressions analytiques des tenseurs du second

ordre - Variance tensorielle
Jusqu’à présent, nous avons défini et utilisé les tenseurs comme opérateurs, sans se
référer à un système de coordonnées particulier. Les tenseurs, comme les vecteurs, sont des
êtres invariants, c’est-à-dire qu’ils ne dépendent pas du choix d’une base. Cette invariance
explique la puissance du calcul vectoriel ou du calcul tensoriel lors de démonstrations ou
de raisonnements. Mais en pratique, il importe d’obtenir des résultats numériques, qui ne
peuvent être obtenus qu’en faisant appel à une base.
8.3.1 Composantes d’un tenseur par rapport à une base ortho-

normée
Soit (~u1 , ~u2 , ~u3 ) une base orthonormée. On a :

~ = T~e = T(e1 ~u1 + e2 ~u2 + e3 ~u3 )
E
3
! 3
X X
= T ej ~uj = ej T~uj (8.27)
j=1 j=1
Posons : Tij = ~ui ·T~uj : Tij est la projection sur ~ui du vecteur T~uj obtenu en appliquant
T à ~uj . Les Tij sont les neuf composantes du tenseur T par rapport à la base orthonormée
(~u1 , ~u2 , ~u3 ).
On peut notamment écrire, par définition des bases

3
X 3
X
T~uj = ((Tij ~uj ) · ~ui )~ui = Tij ~ui (8.28)
i=1 i=1
En multipliant scalairement (8.27) par ~ui , on obtient

3
X 3
X 3
X
~ · ~ui = Ei = ~ui ·
E ej T~uj = ej ~ui · T~uj = Tij ej (8.29)
j=1 j=1 j=1
c’est-à-dire, si on développe
E1 = T11 e1 + T12 e2 + T13 e3
E2 = T21 e1 + T22 e2 + T23 e3
E3 = T31 e1 + T32 e2 + T33 e3
Par rapport à n’importe quelle base, une application tensorielle E~ = T~e se traduit donc
~
par une expression algébrique lineaire des composantes de E en fonction des composantes
de ~e. Le tenseur T est entièrement caractérisé, par rapport par la matrice des composantes
à la base utilisée, par la matrice des composantes :
 
T11 T12 T13
[Tij ] = T21 T22 T23  (8.30)
T31 T32 T33
et on peut écrire, en notation matricielle,
n o
~ = [T] {~e}
E (8.31)
~ T et ~e) sont projetés

qui n’a de sens, comme d’habitude, que si tous les éléments (E,
dans la même base.
8.3.2 Application au tenseur d’inertie
Moments d’inertie - rayon de giration
Pour rappel, le tenseur d’inertie est défini par

X
~ O = ΦO ~ωS/s =
L mα ~e2α ~ωS/s − (~eα · ~ωS/s )~eα
α
On peut trouver la composante ΦOxx comme suit

!
X
ΦOxx = ~ux · (ΦO ~ux ) = ~ux · mα ~e2α ~ux − (~eα · ~ux )~eα
α
!
X X
= mα ~e2α − (~eα · ~ux )(~ux · ~eα ) = mα ~e2α − x2α
α α
X X
2
= mα yα2 + zα2 = mα dist (Ox, α)
α α
où dist(Ox,α) représente la distance entre la particule α et l’axe Ox.

La composante ΦOxx est le moment d’inertie du solide S autour de l’axe Ox, noté
IOxx et est d’autant plus grand que la matière est éloignée de cet axe. On a de même les
moments d’inertie ΦOyy =IOyy et ΦOzz =IOzz autour des axes Oy et Oz
X X
ΦOyy = mα x2α + zα2 = mα dist2 (Oy, α) (8.32)
α α
X X
ΦOzz = mα x2α + yα2 = mα dist2 (Oz, α) (8.33)
α α
De façon générale, le moment d’inertie du solide autour d’un axe Od sera noté IOdd et
est déterminé à partir du tenseur d’inertie par
X
IOdd = ~ud · ΦO ~ud = mα dist2 (Od, α)
α
où ~ud est un vecteur unitaire parallèle à l’axe Od.

L’énergie cinétique du solide tournant à vitesse ω autour d’un axe Od (~ωS/s = ω~ud )
est donnée par
1 1 1
T = ω~ud · ΦO ω~ud = ~ud · ΦO ~ud ω 2 = IOdd ω 2 (8.34)
2 2 2
qui n’est pas sans rappeler T = 12 mv 2 .
A chaque moment d’inertie I d’un solide de masse M est associé un rayon de giration
i défini par
I = Mi2 (8.35)
qui représente physiquement le rayon auquel il faudrait placer toute la masse pour avoir
le même moment d’inertie.
Cette notion est intéressante pour obtenir rapidement l’estimation grossière d’un mo-
ment d’inertie. Essayons par exemple d’estimer le moment d’inertie d’une automobile pe-
sant une tonne, autour de l’axe longitudinal passant par son centre de gravité. Le véhicule
ayant une largeur standard d’environ 1.7 m, le rayon de giration ne peut dépasser 0.85 m.
Le moment d’inertie recherché aura donc pour borne maximale 1000x0.852 =722.5 kg m2 .
En prenant une valeur raisonnable de 0.6 m pour le rayon de giration, on obtient une
estimation du moment d’inertie de 360 kg m2 .
Produits d’inertie
En ce qui concerne les termes hors diagonale, on a

!
X
ΦOxy = ~ux · (ΦO ~uy ) = ~ux · mα ~e2α ~uy − (~eα · ~uy )~eα
α
!
X X
= mα (0 − (~eα · ~uy )(~uy · ~eα )) =− mα xα yα = −IOxy
α α
La grandeur IOxy est appelée produit d’inertie du solide S par rapport aux axes Ox
et Oy. On a de la même manière
X X
ΦOxz = −IOxz = − mα xα zα ΦOyz = −IOyz = − mα yα zα
α α
Dans un système d’axes xyz, le tenseur d’inertie se caractérise par une matrice qui
prend la forme suivante
 
IOxx −IOxy −IOxz
[ΦO ]xyz =  −IOxy IOyy −IOyz  (8.36)
−IOxz −IOyz IOzz
Exemple d’un disque mince
Soit un disque homogéne de centre O, d’épaisseur négligeable, de masse M et de rayon

M
R, situé dans le plan Oxy (figure 8.2). La masse surfacique ρS du disque vaut πR 2 . Le
moment d’inertie autour de l’axe Oz est donné par

X X
IOzz = mα x2α + yα2 = mα rα2
α α
où rα représente la distance de la particule au centre O.

y
M
O O r dr
R x
Fig. 8.2 – Disque mince
En découpant le disque en anneaux d’épaisseur dr, le moment d’inertie peut être

calculé par intégrale (mα = dm = ρS dS)
Z Z R Z R
2 2 M 3 2M R4 MR2
IOzz = r ρS dS = ρS r 2πrdr = 2π r dr = =
0 πR2 0 R2 4 2
R
Le rayon de giration correspondant iOzz vaut ainsi √
2
, soit environ 70% du rayon
extérieur.
Puisque l’épaisseur selon z est négligeable, on a aussi
X X X X
IOxx = mα yα2 + zα2 = mα yα2 IOyy = mα x2α + zα2 = mα x2α
α α α α
Par ailleurs, on a par symétrie
1X 1 MR2
IOxx = IOyy = mα x2α + yα2 = IOzz =
2 α 2 4
R
ce qui conduit à des rayons de giration iOxx et iOyy qui valent 2
Enfin, on peut facilement vérifier que, par symétrie, tous les produits d’inertie sont
nuls.
La matrice représentant le tenseur d’inertie du disque mince dans le système d’axes
Oxy de la figure 8.2 vaut finalement
 M R2 
4
0 0
[ΦO ]xyz =  0 M R2
4
0  (8.37)
M R2
0 0 2
8.3.3 Opérations sur les tenseurs
Les calculs entre composantes des tenseurs peuvent s’effectuer comme en calcul ma-
triciel :
1. Si T = T′ + T′′ , Tij = Tij′ + Tij′′
ou [T] = [T′ ] + [T′′ ] (évident).
2. Si T = kT′ , Tij = kTij′
ou [T] = k[T′ ] (évident).
3
X
3. Si T = T′ T′′ , Tij = Tik′ Tkj
′′
k=1
ou [T] = [T′ ][T′′ ].
En effet,
Tij = ~ui · T~uj = ~ui · (T′ T′′ )~uj = ~ui · T′ (T′′~uj )

3
! 3 3
X X X
′ ′′ ′′ ′
= ~ui · T Tkj ~uk = Tkj ~ui · T ~uk = Tik′ Tkj
′′
.
k=1 k=1 k=1
4. De l’examen du système linéaire de l’équation 8.30, on déduit que le tenseur T−1 ,

6 0, et [T−1 ] = [T]−1 .
inverse de T, existe si le déterminant det |Tij | =
5. TijT = Tji , ou [TT ] = [T]T .
En effet, TijT = ~ui · TT ~uj = ~uj · T~ui = Tji .
Réciproque : si Aij = Bji par rapport à une base déterminée, alors A = BT .

En effet, ∀ ~a et ~b,
3 X
X 3
~a · A~b = ai bj ~ui · A~uj
i=1 j=1
3 X
X 3 3 X
X 3
= ai bj Aij = ai bj Bji
i=1 j=1 i=1 j=1
3 X
X 3
= bj ~uj · B(ai~ui ) = ~b · B~a
i=1 j=1
et donc A = BT .
Le fait que la matrice d’un tenseur soit transposée de la matrice d’un autre tenseur
est donc indépendant de la base. La propriété est invariante.
Interprétation de det |Tij | On constate aisément que

det |Tij | = det TijT
T~u1 · (T~u2 ∧ T~u3 )
= .
~u1 · (~u2 ∧ ~u3 )
det |Tij | est donc égal au volume des vecteurs transformés T~ui par le volume des
vecteurs de base ~ui .
Cette propriété est indépendante de la base choisie, même non orthonormée. Pour le
démontrer, considérons trois vecteurs quelconques ~a, ~b et ~c non coplanaires, et vérifions
que :
T~a · (T~b ∧ T~c) T~u1 · (T~u2 ∧ T~u3 )

=
~a · (~b ∧ ~c) ~u1 · (~u2 ∧ ~u3 )
= det |Tij | .
En effet,
3 X
X 3 X
3
T~a · (T~b ∧ T~c) = ai bj ck T~ui · (T~uj ∧ T~uk ).
i=1 j=1 k=1
Or, T~ui · (T~uj ∧ T~uk ) est nul si deux des indices sont égaux ; les seuls produits mixtes
non nuls seront ceux où les trois indices sont différents, c’est-à-dire sont 123, 231, 312 ou
213, 321, 132. Des propriétés du produit mixte, il vient alors :
T~a · (T~b ∧ T~c) = (a1 b2 c3 + a2 b3 c1 + a3 b1 c2 − a2 b1 c3 − a3 b2 c1 − a1 b3 c2 )T~u1 · (T~u2 ∧ T~u3 ).
De même, on démontre que :
~a · (~b ∧ ~c) = (a1 b2 c3 + a2 b3 c1 + a3 b1 c2 − a2 b1 c3 − a3 b2 c1 − a1 b3 c2 )~u1 · (~u2 ∧ ~u3 ).

En divisant membre à membre les deux dernières relations, on obtient la propriété

recherchée.
Le détermininant det |Tij | est donc un invariant. Sa valeur ne dépend pas de la base
choisie pour le calculer. On pourra donc écrire : det T, sans spécifier de base.
8.3.4 Tenseurs particuliers

1. Tenseurs symétriques.
Si S = ST , alors Sij = ~ui · S~uj = ~uj · S~ui = Sji rapport à toute base.
Réciproque : si Tij = Tji par rapport à une base déterminée, alors T est un
tenseur symétrique. La symétrie de la matrice d’un tenseur est donc une propriété
invariante.
En effet, si Tij = Tji , alors T = TT comme démontré plus haut. Donc T est
symétrique.
2. Tenseur antisymétrique A.
Si A = −AT , alors Aij = ~ui · A~uj = −~uj · A~ui = −Aji , avec pour corollaire Aii = 0.
Réciproque : si Tij = −Tji par rapport à une base déterminée, alors T est un
tenseur antisymétrique. La propriété d’antisymétrie est invariante.
En effet, si Tij = −Tji = (−T )ji , alors T = (−T)T = −TT , et T est antisymétrique.
Vecteur représentatif d’un tenseur antisymétrique A.

Considérons la relation E~ = A~e, où A est un tenseur antisymétrique, et posons
ω1 = −A23 , ω2 = −A31 et ω3 = −A12 .
~ = A~e s’écrit alors :
La relation E
E1 = −ω3 e2 + ω2 e3 ,
E2 = ω3 e1 − ω1 e3 ,
E3 = −ω2 e1 + ω1 e2 ,
~
soit E ~ ∧ ~e.
= ω
Donc, toute application tensorielle antisymétrique E ~ = A~e peut se mettre sous la

~
forme E = ~ω ∧ ~e. Le vecteur ~ω est le vecteur représentatif du tenseur A. Une telle
représentation n’est possible que dans un espace à trois dimensions.
~ e) est un champ de moments de la

Application : tout champ équiprojectif M(~
~ =M
forme : M ~ 0+R
~ ∧ ~e.
Pour le démontrer, écrivons d’abord la relation d’équiprojectivité entre le pôle O,

le point M de coordonnée vectorielle ~e et le point M′ de coordonnée vectorielle ~e′
donne
~ e) · ~e = M
M(~ ~ O · ~e
~ e′ ) · ~e′ = M
M(~ ~ O · ~e′
~ e) · (~e − ~e′ ) = M(~
M(~ ~ e′ ) · (~e − ~e′ )
Le développement de la 3e relation donne

~ e) · ~e − M(~
M(~ ~ e) · ~e′ = M(~
~ e′ ) · ~e − M(~
~ e′ ) · ~e′
~ e) · ~e et M(
et, si on y remplace M(~ ~ e~′ ) · ~e′ par M
~ O · ~e et M
~ O · ~e′ on obtient
~ O · ~e − M(~
M ~ e) · ~e′ = M(~
~ e′ ) · ~e − M
~ O · ~e′
ou encore
~ e) − M
~e′ · (M(~ ~ O ) = −~e · (M(~
~ e′ ) − M
~ O)
~ ∗ (~e) = M(~
En définissant le champ M ~ e) − M
~ 0 , on obtient
~ ∗ (~e) = −~e · M
~e′ · M ~ ∗ (~e′ ) = ~e · (−M
~ ∗ (~e′ ))
dont on déduit, compte tenu du théorème de la section 8.2.3, que M ~ ∗ (~e) et −M

~ ∗ (~e)
sont des applications tensorielles transposées.
Puisque l’application M~ ∗ (~e) a pour transposée son opposé, elle constitue bien un
~ représentatif de ce tenseur, tel que
tenseur anti-symétrique et il existe un vecteur R
~ ∗ (~e) = M(~
M ~ e) − M
~ O=R
~ ∧ ~e → ~ =M
M ~ 0+R
~ ∧ ~e
Un champ équiprojectif est donc bien un champ de moments !

3. Tenseur orthogonal R.
Par définition, RRT = I, donc

3
X 3
X
T
Rik = Rik Rkj = Rik Rjk = ~ui · I~uj = δij (8.38)
k=1 k=1
qui implique que la matrice [R] est orthogonale (colonnes ou lignes unitaires et
orthogonales entre elles).
Il est clair qu’un tenseur orthogonal conserve les volumes au signe près, si bien que
det R = ±1. Si det R = +1, R est une rotation pure ; si det R = −1, R est une
rotation avec inversion.
8.3.5 Variance tensorielle
La variance tensorielle exprime le changement des composantes d’un tenseur T lorsque

l’on change de base.
~ J (J = 1, 2, 3 ou X, Y , Z) deux bases orthonormées.
Soient ~ui (i = 1, 2, 3 ou x, y, z) et U
Vu les propriétés des bases orthonormées, on a
3
X 3
X
~I =
U ~ I · ~ui )~ui
(U ~J =
U ~ J · ~uj )~uj
(U
i=1 i=1
~ I · TU
Donc, par définition de TIJ = U ~ J , on obtient
3 X
X 3
TIJ = ~ I · ~ui )(U
(U ~ J · ~uj )~ui · T~uj ,
i=1 j=1
3 X
X 3
soit, TIJ = ~ I · ~ui )(U
(U ~ J · ~uj )Tij
i=1 j=1
3 X
X 3
= cos(Ii) cos(Jj)Tij ,
i=1 j=1
~ I et ~ui .
(Ii) étant l’angle des vecteurs U
Ces relations constituent les formules de variance tensorielle. Sous forme matricielle,
elles peuvent s’écrire :
[T]XY Z = [RXY Z,xyz ][T]xyz [Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ][T]xyz [RXY Z,xyz ]T
où [RXY Z,xyz ] est la matrice de variance vectorielle telle que
{~a}XY Z = [RXY Z,xyz ] {~a}xyz
Généralisation - Tenseurs d’ordre p.

Lors d’un changement de base
• un scalaire a ne varie pas ;
• les trois composantes d’un vecteur ~a sont modifiées selon la loi :
3
X
aI = ~ I · ~ui )ai
(U
i=1
• les 32 = 9 composantes d’un tenseur d’ordre 2 deviennent :

3 X
X 3
TIJ = ~ I · ~ui )(U
(U ~ J · ~uj )Tij
i=1 j=1
On définit le tenseur d’ordre p comme un être mathématique à 3p composantes dans

un espace à 3 dimensions dont la variance, lors d’un changement de base, répond à la loi :
3 X
X 3 3
X
TIJ...K = ... ~ I · ~ui )(U
(U ~ J · ~uj ) . . . (U
~ K · ~uk )Tij...k
i=1 j=1 k=1
On reconnaı̂t dans le scalaire ou invariant un tenseur d’ordre 0, à 30 = 1 composante

et dans le vecteur un tenseur d’ordre 1, à 31 = 3 composantes.
Il existe une algèbre tensorielle générale pour les tenseurs d’ordre p, pour l’étude de
laquelle nous renvoyons le lecteur aux ouvrages spécialisés. Les tenseurs d’ordre supérieur
à 2 parfois utilisés par les ingénieurs sont généralement d’ordre 4.
8.3.6 Invariants d’un tenseur du second ordre
On appelle invariant d’un tenseur T toute fonction scalaire f (Tij ) des composantes de
T, qui garde la même valeur lors d’un changement de base : f (Tij ) = f (TIJ ).
3
X
La trace (ou contraction) du tenseur T est le scalaire trT = Tii . Démontrons que
i=1
3
X 3
X
trT est un invariant, c’est-à-dire Tii = TII , Tij et TJI étant les composantes de T
i=1 I=1
par rapport aux deux bases arbitraires ~ui et ~uI . En effet,
3
X 3 X
X 3 X
3
TII = Tij cos(Ii) cos(Ij)
I=1 I=1 i=1 j=1
3 X
X 3 3
X
= Tij cos(Ii) cos(Ij)
i=1 j=1 I=1
Or cos(Ii) et cos(Ij) sont les composantes selon I des vecteurs ~ui et ~uj . La somme des
produits terme à terme des composantes s’apparente donc à un produit scalaire. On a
ainsi
3
X 3 X
X 3
TII = Tij ~ui · ~uj
I=1 i=1 j=1
3 X
X 3
= Tij δij
i=1 j=1
et comme la base est orthonormée, le produit scalaire ne sera non nul que quand i = j,
soit
3
X 3
X
TII = Tii
I=1 i=1
On peut vérifier que l’opérateur ”trace” jouit des propriétés suivantes :
tr(T1 + T2 ) = trT1 + trT2 ;

tr(T1 T2 ) = tr(T2 T1 );
trT = trT T ;
trI = 3.
A l’aide de l’opérateur ”trace”, on peut créer d’autres invariants du tenseur T : ainsi

tr(Tn ) est un invariant de T, quel que soit l’entier n.
Tous ces invariants ne sont pas indépendants. On peut démontrer que tout tenseur T
possède au plus 6 invariants indépendants, qui peuvent être
I 1 = trT, I 2 = tr(T 2 ), I 3 = tr(T 3 ), . . . , I n = tr(T n );

I ′ 2 = tr(T T T ), I ′3 = tr(T 2 T T ) = tr(T (T T )2 ) = tr(T T T T ), etc.
Tout autre invariant n’est qu’une combinaison de ces 6 invariants indépendants.

La considération d’invariants est importante en Physique. Une propriété scalaire fonc-
tion d’un tenseur T, par exemple l’énergie élastique que peut accumuler un corps déformé,
ne peut être fonction que des invariants de ce tenseur.
8.4 Valeurs propres et vecteurs propres d’un tenseur
8.4.1 Valeurs propres et vecteurs propres d’un tenseur
Un vecteur ~e est dit vecteur propre de T et sa direction est dite propre ou double, si
son transformé T~e lui est parallèle.
Si ~e est vecteur propre de T, on doit donc avoir :
~ = T~e = s~e
E (8.39)
où s est la valeur propre associée à ~e.

Les vecteurs propres ~e sont définis à un facteur près. Par projection sur une base ~ui
quelconque, on obtient :
X 3
(Tij − sδij )ej = 0. (8.40)
j=1
Pour que ce système d’équations linéaires et homogènes (8.40) admette une solution (e1 ,
e2 , e3 ) non triviale, il faut que :
det(T − sI) = det(Tij − sδij ) = f (s) = 0 (8.41)
Les racines s1 , s2 , s3 de l’équation f (s) = 0, appelée caractéristique, sont les trois

valeurs propres. A chaque valeur propre, on pourra associer un vecteur propre (à un
facteur près) par les équations (8.40). L’équation f (s) = 0 étant du 3ème degré et à
coefficients réels, on est assuré de l’existence d’au moins une valeur propre réelle.
Les valeurs propres si sont des invariants de T. De l’égalité des coefficients des termes
en s2 , des termes en s et des termes indépendants de
f (s) = det |Tij − sδij | = −(s − s1 )(s − s2 )(s − s3 )
on en déduit que
I1 = s1 + s2 + s3 = trT = I 1 (8.42)
1 1 2
I2 = s1 s2 + s2 s3 + s3 s1 = (tr 2 T − trT2 ) = (I 1 − I 2 )
2 2
I3 = s1 s2 s3 = det T.
I1 , I2 et I3 sont appelés les invariants-fondamentaux de T.

A l’aide de ces invariants fondamentaux, l’équation caractéristique du tenseur T peut
s’écrire :
det(T − sI) = f (s) = −s3 + I1 s2 − I2 s + I3 = 0. (8.43)
Un tenseur T vérifie son équation caractéristique (théorème de Cayley-Hamilton - cf.

Applications et Exercices) :
f (T ) = −T3 + I1 T2 − I2 T + I3 I = 0 (8.44)
dont on déduit
T3 = I1 T2 − I2 T + I3 I (8.45)
et, de proche en proche, on peut exprimer les puissances successives Tn du tenseur T

comme des fonctions linéaires de T2 , T et I.
Exercice : vérifier que
T4 = (I12 − I2 )T2 + (I3 − I1 I2 )T + I1 i3 I.
8.4.2 Cas particuliers

1. Tenseur symétrique S.
Si le tenseur est symétrique, l’équation caractéristique f (s) = 0 possède trois racines
réelles si , et les vecteurs propres associés ~ei sont donc réels (cf. cours d’Algèbre).
Le tenseur symétrique S transforme les vecteurs ~e perpendiculaires au vecteur propre
~ei en des vecteurs S~e perpendiculaires à ~ei . En effet,
~ei · S~e = ~e · S~ei = si~e · ~ei = 0
puisque ~e · ~ei = 0.
Les vecteurs propres associés à des valeurs propres distinctes sont orthogonaux.
En effet, de S~e1 = s1~e1 et S~e2 = s2~e2 , on déduit que ~e2 · S~e1 = s1~e1 · ~e2 et
~e1 · S~e2 = s2~e1 · ~e2 ; donc, par différence, on obtient : (s1 − s2 )~e1 · ~e2 = 0, et si
s1 6= s2 , ~e1 · ~e2 = 0.
On peut distinguer les cas suivants :
(a) s1 , s2 et s3 sont différents ; s1 6= s2 6= s3 .
D’après le point précédent, les vecteurs propres ~ei associés aux valeurs propres
si distinctes sont orthogonaux.
Si l’on choisit pour base (~ui ) les vecteurs propres normés, les composantes de
S sont :
Sij = ~ui · S~uj = sj δij
La matrice des composantes sera alors diagonalisée :

 
s1 0 0
[Sij ] =  0 s2 0  .
0 0 s3
(b) Une racine est double : s1 = s2 = s∗ 6= s3 .

Dans ce cas, tout vecteur ~e perpendiculaire à ~e3 est propre : si ~e · ~e3 = 0, alors
S~e = s∗~e.
Toute base (~u1 , ~u2 , ~u3 ), ~u3 étant un vecteur propre unitaire associe à s3 ,
diagonalise S.
(c) La racine est triple : s1 = s2 = s3 = s∗ .
Alors tout vecteur est propre et S est de la forme : S = s∗ I.
2. Tenseur antisymétrique A.
On vérifiera à titre d’exercice que les valeurs propres sont s = 0 et s = ±iω, ω étant
la grandeur du vecteur représentatif ~ω . Les vecteurs propres associés à la valeur
réelle s = 0 sont ~e = k~ω (k réel).
3. Tenseur orthogonal R.
On sait que tout tenseur orthogonal laisse invariante la grandeur de tout vecteur
~e : |R~e| = |~e| ; les modules des valeurs propres seront donc égaux à 1 et donc
det R = s1 s2 s3 = ±1. Au moins un des si est réel.
(a) Cas où det R = s1 s2 s3 = +1 : rotation pure.
Une des valeurs propres au moins devant être réelle, les valeurs propres seront
de la forme suivante : s1 = cos θ + i sin θ, s2 = cos θ − i sin θ, s3 = +1 (telles
que |si | = 1 et que s1 s2 s3 = +1 - les solutions (1, 1, 1) et (−1, −1, −1) ne sont
que des cas particuliers obtenus lorsque θ = 0 et θ = π).
Si ~e3 est un vecteur propre associé à s3 = +1, alors R~e3 = ~e3 : l’axe O3 est un
axe de rotation. On verifie ainsi que toute rotation d’un solide S autour d’un
point fixe O peut se ramener à la rotation de ce solide autour d’un axe passant
par O (théorème d’Euler).
Choisissons une base (~u1 , ~u2 , ~u3 ) telle que ~u3 soit un vecteur propre unitaire.
A partir de la définition Rij = ~ui · R~uj , on peut déterminer la matrice des
composantes
 
cos θ − sin θ 0
[R] =  sin θ cos θ 0 ,
0 0 1
θ étant l’angle de la rotation autour de l’axe O3.
On peut verifier que les valeurs propres calculées à partir de cette matrice R
valent bien cos θ ± i sin θ et 1. On constate que trR = 1 + 2 cos θ, relation
permettant d’obtenir |θ| dès que trR = R11 + R22 + R33 est connu.
(b) Cas où det R = −1 : rotation et inversion.
Une des racines, soit s3 , doit valoir - 1. Soit ~e3 un vecteur propre associé à s3 :
R~e3 = −~e3 . La transformation est une rotation d’angle θ autour de 03, suivie
d’une symétrie par rapport au plan (O1 , O2 ).
Si l’on choisit une base (~u1 , ~u2 , ~u3 ) telle que ~u3 soit vecteur propre, la matrice
des composantes de R sera
 
cos θ − sin θ 0
[R] = − sin θ cos θ 0 .
0 0 −1
8.4.3 Valeurs propres et vecteurs propres du tenseur d’inertie
Le tenseur d’inertie étant symétrique, ses directions propres sont orthogonales entre
elles et sont appelées axes principaux d’inertie. Les valeurs propres associées sont les
moments d’inertie principaux. Si on raisonne par rapport au centre de gravité, on
parle d’axes principaux centraux d’inertie et de moments d’inertie principaux
centraux. Ces axes se situent toujours dans les plans de symétrie du solide s’ils existent.
On peut donc facilement les identifier pour des corps de forme simple.
Cette notion est fort importante en Dynamique puisque les réactions d’inertie d’un
solide tournant à vitesse constante autour d’un axe ne sont nulles que si cet axe est un
axe principal central. Le principe de l’équilibrage des machines tournantes est d’ajouter
ou de retirer des masses au rotor pour ramener l’axe principal sur l’axe de rotation et
éviter ainsi la génération de vibrations.
~ constitue un axe principal
Dans le cas du disque mince évoqué plus tôt, l’axe Oz
central (O est clairement le centre de gravité du disque). Le moment d’inertie associé
2
vaut M2R . On est dans le cas où 2 valeurs propres sont égales : toute direction du plan
2
Oxy est propre, avec un moment d’inertie principal qui vaut M4R . Comme les axes Ox,
Oy et Oz sont directions principales, la matrice représentative du tenseur d’inertie dans
ces axes est diagonale
 M R2 
4
0 0
[ΦO ]xyz =  0 M R2
4
0 
M R2
0 0 2
8.5 Décomposition de tenseurs
Il est fort intéressant en pratique de ramener l’étude d’un tenseur quelconque T à celle
de tenseurs particuliers, plus faciles à traiter.
8.5.1 Décomposition cartésienne
Tout tenseur T peut être décomposé comme somme d’un tenseur symétrique S et d’un
tenseur antisymétrique A : T = S + A.
Il suffit de poser
T + TT T − TT
S= et A=
2 2
on vérifie que ST = S et AT = −A.
La décomposition est unique. En effet, soit T = S1 + A1 et T = A2 deux
décompositions possibles. Par différence, on obtient S1 − S2 = A2 − A1 = T∗ . Or, T∗ =
S1 − S2 est symétrique, et T∗ = A2 − A1 est antisymétrique. Donc, T∗ = T∗T = −T∗T ,
soit 2T∗T = 0 ou T∗ = 0, ce qui montre que S1 = S2 et A1 = A2 .
8.5.2 Décomposition polaire
Un tenseur symétrique S est dit défini positif (négatif) si ~e · S~e > 0 (< 0), ∀~e 6= 0. Il
est semi-défini positif (négatif) si ~e · S~e ≥ 0 (≤ 0), ∀~e 6= 0.
Théorème. Tout tenseur régulier T peut se mettre d’une manière unique sous la forme :
T = RS = S∗ R
R étant un tenseur orthogonal, S et S∗ des tenseurs symétriques définis positifs.
Existence : considérons le tenseur P = TT T. Le tenseur transposé PT = (TT T)T =

TT T lui est identique : P est un tenseur symétrique. De plus, ~e · P~e = ~e · TT T~e =
T~e · T~e > 0, ∀~e 6= 0, puisque T est régulier. P est donc un tenseur symétrique défini
positif. Soit (~u1 , ~u2 , ~u3 ) une base de vecteurs propres de P, et si les valeurs propres
correspondantes ; par rapport à cette base, la matrice de P est :
 
s1 0 0
 0 s2 0  .
0 0 s3
Les si sont > 0 ; en effet, pour que ~e · P~e = s1 e21 + s2 e22 + s3 e23 soit > 0, ∀~e 6= 0, il faut
et il suffit que les si soient > 0.
Le tenseur symétrique S défini positif, tel que S2 = P, aura les mêmes directions
√
propres que P et ses valeurs propres seront si . Par rapport à la base (~u1 , ~u2 , ~u3 ), le
tenseur S ainsi défini aura pour matrice :
√ 
s1 √0 0
 0 s2 √0  . (8.46)
0 0 s3
S étant construit, calculons TS−1 . On a :
(TS−1 )T = S−1 TT ;
donc , (TS−1 )(TS−1 )T = TS−1 S−1 TT = TP−1 TT
= T(TT T)−1 TT
= TT−1 (TT )−1 TT = I,
ce qui prouve que R = TS−1 est un tenseur orthogonal. Puisque S est défini > 0, det S >
0, de sorte que det R = +1 si det T > 0 et que det R = −1 si det T < 0.
En conclusion : il existe un tenseur symétrique défini positif S et un tenseur orthogonal

R, tels que T = RS.
Unicité : supposons qu’il existe deux solutions telles T = R1 S1 et T = R2 S2 . On

aurait :
P = TT T = S21 = S22 .
Or, le seul tenseur S défini positif dont le carré vaut P est celui dont la matrice est
(8.46) par rapport à une base de vecteurs propres de P. On doit donc avoir S1 = S2 = S.
Il vient ensuite : R1 = R2 = TS−1 .
La décomposition T = S∗ R se démontre de la même manière, en partant du tenseur
P∗ = TT T ; S∗2 = P∗ et R = S∗−1 T.
8.5.3 Décomposition en tenseur isotrope et tenseur déviateur
Le tenseur αI, α étant un réel, est appelé tenseur isotrope parce que ses composantes
restent inchangées lors d’un changement de base : elles valent, par rapport à toute base,
αδij .
On appelle tenseur déviateur D un tenseur dont la trace est nulle : trD = 0.
Théorème. Tout tenseur T peut se décomposer, d’une seule manière, sous la forme :
trT
T= I+D
3
c’est-à-dire comme somme d’un tenseur isotrope et d’un tenseur déviateur.
trT
Le tenseur D = T − I est bien un tenseur deviateur puisque
3
trT trT
trD = trT − I = trT − 3 = 0. L’unicité se démontre comme précédemment.
3 3
8.6 Interprétations géométriques
Il est commode de représenter tous les vecteurs avec le pôle O pour origine commune :
−−→ ~ =− −→ ~ = T~e s’interprète alors comme une transformation
~e = Om et E OM. L’application E
ponctuelle de l’espace, qui à tout point m fait correspondre un point M.
8.6.1 Affinité
~ = T~e :
Lors de la transformation E
1. Une droite se transforme en une droite.
~ =−
En effet, si m décrit la droite ~e = ~ea + s~u, E
−→
OM = T(~ea + s~u) = T~ea + sT~u. M
décrit une droite D parallèle à T~u passant par le point A de coordonnée T~ea . M a
la même coordonnée s sur D, comptée à partir de A, dans le sens de T~u, avec |T~u|
pour unité de longueur, que m sur d, comptée à partir de a dans le sens de ~u, avec
|~u| pour unité de longueur.
2. Les rapports de section et les rapports anharmoniques sont conservés.
En effet, si a, b et c sont trois points sur d et A, B et C leurs transformés sur D, on
a:
ac s(c) − s(a) s(C) − s(A) AC
= = =
cb s(b) − s(c) s(B) − s(C) CB
3. Une surface représentée par une équation de degré n se transforme en une surface
dont l’équation a le même degré.
En effet, les formules de transformation tensorielles sont linéaires.
En particulier, un plan se transforme en plan et une quadrique en une quadrique.
4. Le parallélisme est conservé.
−
→ −
→ −→ −→ −→
Si les segments ab et cd sont égaux et parallèles, ab = cd, et AB = OB − OA =
−→ −
→ −
→ −
→ −→
T(Ob) − T(Oa) = T(ab) = T(cd) = . . . = CD.
Des droites parallèles se transforment en droites parallèles, des plans parallèles en
plans parallèles, un parallélépipède en un parallélépipède.
On reconnaı̂t que la transformation ponctuelle E ~ = T~e que subit l’espace est une
affinité.
8.6.2 Quadrique associée au tenseur symétrique S
C’est la quadrique d’équation :

~e · S~e = 1,
3 X
X 3
ou Sij ei ej = 1 par rapport à une base.
i=1 j=1
−−→ −−→
C’est donc le lieu des points m tels que Om · OM = 1. C’est une quadrique à centre,
donc un hyperboloı̈de ou un ellipsoı̈de.
Si si et ~ui sont respectivement les valeurs propres et les vecteurs propres normés de
S, l’équation ~e · S~e = 1 s’écrit, par rapport à la base ~ui ,
s1 e21 + s2 e22 + s3 e23 = 1,
qui est l’équation réduite de la quadrique. Les directions principales de la quadrique sont
donc les vecteurs propres de S.
Si s1 , s2 et s3 sont > 0(donc si S est défini positif), la quadrique est un ellipsoı̈de.
Si une des valeurs propres est < 0, et les deux autres > 0, la quadrique est un hyper-
boloı̈de à une nappe.
Si une des valeurs propres est > 0, et les deux autres sont < 0, la quadrique est un
hyperboloı̈de à deux nappes.
Si s1 , s2 et s3 sont < 0, la quadrique est imaginaire.
Le vecteur S~e∗ est normal à la quadrique ~e · S~e = 1 au point ~e∗ . Le plan tangent π à
la quadrique au point ~e∗ a pour équation : ~e · S~e∗ = Cte ; or ~e∗ ∈ π et à la quadrique ;
donc,~e · S~e∗ = 1 est l’équation de π, ce qui montre que S~e∗ est dirigé de O vers π. Si P
1
est le pied de la perpendiculaire abaissée de O sur π, OP = .
|Se∗ |
8.6.3 Ellipsoı̈de direct de la transformation - Directions princi-

pales de T
~ = T~e est biunivoque (si T−1 existe), elle transforme la sphère de
Si l’application E
centre O et de rayon 1 en un ellipsoı̈de appelé ellipsoı̈de direct de la transformation.
En effet, la surface provenant de la transformation de la sphère de rayon 1 a pour
équation :
~ · T −1 E
1 = ~e · ~e = T −1 E ~ =E
~ · (T −1 )T T −1 E.
~
Or ((T−1 )T T −1 )T = (T−1 )T T −1 est symétrique. De plus, ∀E ~ 6= 0, E
~ · (T −1)T T −1 E
~ =
−1 ~ 2 −1 T −1 ~ −1 T −1 ~ =1
(T E) > 0, et (T ) T est un tenseur défini > 0 ; La quadratique E·(T ) T E
est donc un ellipsoı̈de (cf. section 8.6.2).
Si le tenseur est un tenseur symétrique S, l’ellipsoı̈de E ~ = S~e a pour équation :

~ · (S−1 )2 E
E ~ = 1. Par rapport à la base de vecteurs propres ~ui de S, elle s’écrit :
E12 E22 E32
+ 2 + 2 =1
s21 s2 s3
s1 , s2 et s3 étant les valeurs propres de S. L’ellipsoı̈de a pour directions principales les
directions propres de S et pour demi-axes les valeurs propres de S.
Le théorème de décomposition polaire nous permet d’écrire :

~ = T~e = RS~e = R~e∗
E
si ~e∗ = S~e.
L’application ~e∗ = S~e déforme la sphère de rayon 1 en un ellipsoı̈de dont les directions
principales ~u1 , ~u2 , ~u3 sont les directions propres de S.
L’application E ~ = R~e∗ fait subir à l’ellipsoı̈de précédent une rotation sans déformation
autour d’un axe passant par O. Les ~ui se transforment en U ~ i = R~ui . (U
~ 1, U
~ 2, U
~ 3 ) forment
un trièdre trirectangle. Tout trièdre trirectangle tel que (~u1 , ~u2 , ~u3 ) qui le reste après
transformation par le tenseur T est appelé trièdre principal de T. Les directions des U ~i
sont des directions principales.
Recherche des directions principales de T : les directions principales de T sont les
directions propres de S, donc celles du tenseur symétrique défini positif P = S2 = TT T.
Les valeurs propres de S sont les racines carrées des valeurs propres de P.
Application. Considérons un corps déformable, et soit d~e = − → la coordonnée vecto-

om
rielle d’un point voisin du point o de ce corps. Déformons ce corps : le point o vient en
O et m en M. On démontre que la relation tensorielle entre d~e = − → et dE
om ~ =− −→
OM est
~ = Td~e.
tensorielle : dE
Si T = RS, dE ~ = R(Sd~e) : les points voisins de O subissent d’abord une déformation
représentée par S, et ensuite une rotation d’ensemble comme pour un solide rigide,
représentée par R. L’information concernant la déformation du corps autour de O est
contenue entièrement dans S.
Annexe A
Conversion des unités mécaniques
Bien que le système international d’unités (SI) fasse normalement partout office de
référence, on rencontre encore couramment d’autres unités et notamment les unités anglo-
saxonnes. On trouvera ci-dessous un tableau de conversion pour passer de diverses unités
au système international, pour les grandeurs mécaniques les plus courantes.
Convertir En Multiplier par
Accélération
pieds par seconde2 (f t/s2 ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 3, 048 000 E−01
pesanteur terrestre (gn ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 9, 806 650
pouce par seconde2 (in/s2 ) mètre par seconde2 (m/s2 ) 2, 540 000 E−02
Angle
radian (rad) degré (o ) 57, 295 780
degré (o ) radian (rad) 1, 745 329
Aire
pieds2 (f t2 ) mètre2 (m2 ) 9, 290 304 E−02
pouce2 (in2 ) mètre2 (m2 ) 6, 451 600 E−04
Energie [1J = 1N · m]
pied · livre-force (f t · lbf ) joule (J) 1, 355 818
kilowatt - heure (kW · h) joule (J) 3, 600 000 E+06
watt - heure (W · h) joule (J) 3 600
watt - seconde (W · s) joule (J) 1
Force [1N = 1kg · m/s2 ]

dyne (dyn) newton (N) 1E−05
kilogramme-force (kgf ) newton (N) 9, 806 650
ounce-force (ozf ) newton (N) 0, 780 139 E−01
375
ANNEXE A. CONVERSION DES UNITÉS MÉCANIQUES 376
livre-force (lbf ) newton (N) 4, 448 222

tonne-force (2000 lbf ) newton (N) 8 896, 444
Longueur
pied (f t) mètre (m) 3, 048 000 E−01
pouce (in) mètre (m) 2, 540 000 E−02
micropouce mètre (m) 2, 540 000 E−08
micron (µ) mètre (m) 1, 000 000 E−06
mil (0, 0001 in) mètre (m) 2, 540 000 E−05
mile nautique mètre (m) 1 852
mile international (mi) mètre (m) 1 609, 344
Masse
grain (gr) kilogramme (kg) 6, 479 891 E−05
gramme (g) kilogramme (kg) 1, 000 000 E−03
kilogramme-force seconde2 par kilogramme (kg) 9, 806 650
mètre (kgf · s2 /m)
livre-force seconde2 par pouce kilogramme (kg) 175, 126 8
(lbf · s2 /in)
ounce (oz) kilogramme (kg) 2, 834 952 E−02
livre (lb) kilogramme (kg) 4, 535 924 E−01
slug (slug) kilogramme (kg) 14, 593 390
tonne métrique (t) kilogramme (kg) 1 000
tonne (short 2000lb) kilogramme (kg) 907, 184 7
tonne (long 2240lb) kilogramme (kg) 1 016, 047
Moment d’inertie
slug-pied carré (slug · f t2 ) kilogramme mètre carré (kg · m2 ) 1, 355 818
livre-force seconde2 pouce (lbf ·s2 · kilogramme mètre carré (kg · m2 ) 1, 129 848 E−01
in)
Masse surfacique - Masse volumique

ounce par pied carré (oz/f t2 ) kilogramme par mètre carré 3, 051 517 E−01
(kg/m2 )
2
livre par pied carré (lb/f t ) kilogramme par mètre carré 4, 882 428
(kg/m2 )
gramme par centimètre cube kilogramme par mètre cube 1 000

(g/cm3 ) (kg/m3 )
ounce par pouce cube (oz/in3 ) kilogramme par mètre cube 1 729, 994
(kg/m3 )
livre par pied cube (lb/f t3 ) kilogramme par mètre cube 16, 018 46
(kg/m3 )
libre par pouce cube (lb/in3 ) kilogramme par mètre cube 2, 767 990 E+04
(kg/m3 )
Puissance [1W = 1J/s = 1N · m/s]

British Thermal Unit par heure watt (W ) 2, 930 711 E−01
(Btu/h)
British Thermal Unit par watt (W ) 1 055, 056
seconde(Btu/s)
erg par seconde (erg/s) watt (W ) 1, 000 000 E−07
pied livre-force par heure (f t · watt (W ) 3, 766 161 E−04
lbf /h)
pied livre-force par minute (f t · watt (W ) 2, 259 697 E−02
lbf /min)
pied livre-force par seconde (f t · watt (W ) 1, 355 818
lbf /s)
Cheval-vapeur (550 f t · lbf /s) watt (W ) 745, 699 9
Pression [1Pa = 1N/m2 ]

bar (bar) pascal (P a) 1 E+05
torr (T orr) pascal (P a) 1, 333 224 E+02
atmophère standard (atm) pascal (P a) 1, 013 25 E+05
dyne par centimètre carré pascal (P a) 1, 000 000 E−01
(dyne/cm2 )
kilogramme-force par mètre carré pascal (P a) 9, 806 650
(kgf /m2)
kilogramme-force par millimètre pascal (P a) 9, 806 650 E+06
carré (kgf /mm2 )
livre-force par pied carré pascal (P a) 47, 880 26
2
(lbf /f t )
livre-force par pouce carré pascal (P a) 6 894, 757
(lbf /in2 )
Temps
jour (solaire) (j) seconde (s) 8, 640 000 E+04
heure (h) seconde (s) 36 00
année (365 jours) seconde (s) 3, 153 600 E+07
année sidérale seconde (s) 3, 155 815 E+07
Moment de force
dyne-centimètre (dyne · cm) newton-mètre (N · m) 1, 000 000 E−07
kilogramme-force centimètre newton-mètre (N · m) 9, 806 650

(kgf · m)
ounce-force pouce (ozf · in) newton-mètre (N · m) 7, 061 552 E−03
livre-force pouce (lbf · in) newton-mètre (N · m) 1, 129 848 E−01
livre-force pied (lbf · f t) newton-mètre (N · m) 1, 355 818

Mecarat I PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Mecarat I PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ACADÉMIE WALLONIE-BRUXELLES

FACULTÉ POLYTECHNIQUE DE MONS

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations

Première année de Bachelier

Prof. O. VERLINDEN, S. BOUCHER & C. CONTI

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.84

Les notes de cours relatives à l’enseignement de Mécanique rationnelle en première

1.1 Pourquoi un chapitre sur le calcul vectoriel ?

Un scalaire correspond à un nombre réel. Certaines grandeurs physiques peuvent être

Au-delà des scalaires et des vecteurs, certaines disciplines de la Physique nécessitent la

1.3.2 Notation et représentation

Fig. 1.2 – Représentation d’un vecteur

Fig. 1.3 – Représentation d’un vecteur dans l’espace

1.3.3 Types de vecteurs

Vecteur localisé Vecteur glissant

On distingue trois types de vecteurs :

1.3.4 Vecteurs particuliers

Un vecteur unitaire est un vecteur dont la grandeur, sans dimension, est 1.

1.4 Égalité vectorielle

1.5 Lois de composition

1.5.1 Addition vectorielle (loi de composition interne)

De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant “bout à bout”.

Les propriétés de cette opération, relativement intuitives, sont les suivantes :

1. universalité : ~a + ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b ;

a+b+c (a+b)+c a+(b+c)

Fig. 1.6 – Associativité de l’addition

Si on ajoute à droite et à gauche l’opposé de ~a, on obtient

~a + ~x + (−~a) = ~b + (−~a) → ~x = ~b + (−~a) (1.1)

que l’on réécrira

On définit du même coup la soustraction, qui consiste à ajouter le vecteur opposé.

Addition de vecteurs géométriques - Relation de Chasles

Si on l’applique sur un trajet fermé (figure 1.8), on retrouve la relation de Chasles

1.5.2 Produit d’un vecteur par un nombre réel

1. la direction de k~a est celle de ~a ;

Fig. 1.9 – Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Les propriétés de cette opération sont immédiates :

1. universalité : k~a existe, pour tout ~a et pour tout k réel ;

• multiplier par -1 revient à changer le sens du vecteur, le résultat étant l’opposé du

L’équation x~a = ~b n’a pas de sens en général : l’opération inverse de la multipli-

Vecteur unitaire - Valeur algébrique d’un vecteur.

On peut facilement définir un vecteur unitaire ~u parallèle à un vecteur ~a donné. Il

ou de façon plus générale

au étant appelé valeur algébrique du vecteur ~a selon le vecteur unitaire ~u.

1.5.3 Règles de calcul

~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c = ~a + ~b + ~c k ′ (k ′′~a) = (k ′ k ′′ )~a

Tab. 1.1 – Propriétés des lois de composition

1.6 Base - coordonnées

1.6.2 Bases cartésiennes

Pratiquement, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes, c’est-à-dire

Fig. 1.12 – Base cartésienne

Les composantes, notées (ax ; ay ; az ) d’un vecteur ~a répondent évidemment à la relation

~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.11)

1.6.3 Règles de calcul

Si on additionne les deux vecteurs, on trouve

1.6.4 Notation matricielle

1.7 Produit scalaire

c’est-à-dire la grandeur de ~a multipliée par la projection orthogonale algébrique de ~b sur

~a · ~b = ~a · ~b′ = ~a′ · ~b (1.23)

a’=projection orthogonale de a sur b

b’=projection orthogonale de b sur a

a’=projection orthogonale de a sur b

Fig. 1.13 – Produit scalaire

Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne

Le résultat du produit vectoriel étant un