11/11/2018

Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales

Especialidad: Mantenimiento de Maquinaria de
Planta
6to Semestre
Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
Tecsup - 2018

Seguridad
• Teléfono en caso de emergencia.
• Extintores de incendio.
• Rutas de Evacuación.
• Peligros potenciales de la sala.

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Video

Sistemas de Actuadores

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OBJETIVO
• Conocer el funcionamiento de los actuadores Neumáticos e
Hidráulicos.
• Conocer el funcionamiento de un motor eléctrico.
• Tipos de motores eléctricos.
• Saber utilizar y aplicarlo en un sistema de actuación.

IMPORTANCIA
• Completar esta unidad con éxito le permitirá al estudiante
identificar e describir el funcionamiento de los diferentes
sistemas de actuadores.

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Mensaje

MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 01

INTRODUCCIÓN

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¿Qué son los actuadores?

“Son los elementos de los sistemas de control que transforman la
salida de un microprocesador o un sistema de control en una
acción de control para una máquina o dispositivo”

MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 02

SIST. DE ACTUACIÓN NEUMÁTICO/HIDRÁULICO

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Sistemas Neumáticos e Hidráulicos

Con frecuencia las señales neumáticas o hidráulicas son utilizadas para
controlar elementos de actuación final, inclusive cuando el sistema de
control es eléctrico.
Esto se debe a que con dichas señales es posible accionar válvulas de
grandes dimensiones y otros dispositivos de control para mover cargas
considerables

Fuentes de energía
Sistema Hidráulico

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Continúa….
Sistema Neumático

Válvulas para control de dirección

En los sistemas neumáticos e hidráulicos se utilizan válvulas de control de dirección
para controlar el sentido de flujo de un fluido que pasa por un sistema.
Su función no es modificar el gasto de un fluido, pero son dispositivos abiertos o
cerrados por completo, es decir abierto/cerrado (On/Off) y se activan para cambiar la
dirección de un flujo de un fluido mediante señales mecánicas, eléctricas o de
presión de fluidos.

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Continúa….
Válvula de Carrete. Dentro de la válvula se desplaza un carrete en forma horizontal
para controlar el flujo.

Continúa….
Válvulas de Vástago. En condiciones normales están cerradas y para controlar el
flujo se utilizan bolas, discos o conos junto con los asientos de los vástagos.

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Símbolos de las válvulas

Las flechas indican la dirección del flujo en cada una de las posiciones. Las líneas
con tope corresponde a líneas de flujo cerradas.
La posición inicial, las conexiones con los puertos se indican en el símbolo.
Identificación de los puertos. (1 o P) Alimentación de presión, (3/5 o T/R) regreso o
puertos de desfogue, (2/4 o A/B) puertos de salida o trabajo. (ISO/CETOP)

Continúa….
Algunos símbolos con los que se representan los diversos modos en que actúan las
válvulas. En el símbolo se pueden presentar uno o mas de estos símbolos.

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Continúa….
El primer número indica la cantidad de puertos (vías) y el segundo la cantidad de
posiciones.

Válvulas de control de presión

Existen varios tipos de válvulas de control de presión:

1. Válvulas para la regulación de presión. Sirven para controlar la presión de

operación en un circuito y mantenerla en un valor constante.

2. Válvulas limitadoras de presión. Son dispositivos de seguridad para limitar la

presión en un circuito y mantenerla en un valor inferior al de seguridad.

3. Válvulas de secuencia de presión. Se usan para detectar la presión de una

línea externa y producir una señal cuando se alcanza un valor ya determinado.

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Válvula limitadora de presión

La válvula se activa cuando la presión de entrada es mayor que la fuerza que ejerce
el resorte, la válvula se abre y se produce un desfogue a la atmosfera o regresa el
fluido al tanque.

Válvula de secuencia
La válvula se activa cuando la presión de entrada alcanza un valor determinado y
permite que la presión se aplique al siguiente sistema.

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Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
Son ejemplo de actuadores líneas. Neumáticos/Hidráulicos.
a) Cilindros de Simple acción. Se utiliza cuando la presión se aplica sólo en uno
de los extremos del pistón.

b) Cilindros de Doble acción. Se utilizan cuando la aplica presión de control a los

dos lados de un pistón. La diferencia de presión entre ambos lados produce el
movimiento del pistón, el cual se desplaza.

Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
La selección del cilindro dependerá de la fuerza y velocidad que se requieran para
desplazar la carga. Los cilindros hidráulicos tienen mayor capacidad de fuerza que
los neumáticos; sin embargo estos son mas veloces.

Cilindro neumático: Presión = 500 kPa = 500000 Pa = 500000 N/m2

Diámetro = 50 mm = 0.05 m
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2
Fuerza = 981.7477 N

Cilindro hidráulicos: Presión = 15000 kPa = 15000000 Pa = 15000000 N/m2

Diámetro = 50 mm = 0.05 m
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2
Fuerza = 29.45 kN = 29452.425 N

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Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
La selección del cilindro dependerá de la fuerza y velocidad que se requieran para
desplazar la carga. Los cilindros hidráulicos tienen mayor capacidad de fuerza que
los neumáticos; sin embargo estos son mas veloces.

Cilindro hidráulico: Caudal = 7.5 x 10-3 m3/s

Diámetro = 50 mm = 0.05 m
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2
Velocidad = 3.8197 m/s

Cilindro Neumático: La velocidad depende de la velocidad de desfogue del aire que

precede al pistón que se desplaza. Para regular la velocidad se puede utilizar una
válvula reguladora de caudal.

Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
Problema: Un cilindro hidráulico que va a transportar una pieza de trabajo en una
operación de manufactura a lo largo de 250 mm en 15 s.
Si se necesita una fuerza de 50 kN para transportar dicha pieza.
¿Cuál será la presión de trabajo y el gasto del liquido hidráulico, si el cilindro tiene un
diámetro de 150 mm?

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Puesta en secuencia de los cilindros

Ejercicios
1° Problema: Si un sistema neumático opera a una presión de 1000kPa, ¿Qué
diámetro debe tener el cilindro para desplazar una carga de 12kN?

2º Problema: Para desplazar una pieza de trabajo de una operación de manufactura

se utiliza un cilindro hidráulico; el desplazamiento es de 50mm en 10s. para
desplazar la pieza de trabajo se requiere una fuerza de 10kN. Calcule la presión de
trabajo y el gasto hidráulico del liquido si se utiliza un cilindro con un diámetro de
100mm.

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MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 03

SISTEMAS DE ACTUACIÓN MECÁNICA

Introducción
Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, en tanto
transforman el movimiento de una forma a otra.
Ejemplo: Con un mecanismo, un movimiento lineal se puede convertir en un
movimiento rotacional; como el motor de combustión interna, donde el movimiento
alterno de los pistones se convierte en el del cigüeñal y este a su vez, lo transfiere el
eje de transmisión.

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Continúa….
Entre los elementos mecánicos están los mecanismos de barras articuladas, levas,
engranes, cremalleras, cadenas, correas de transmisión, etc.

Continúa….
Lavadoras mecánicas vs lavadoras electrónicas.

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Conceptos Generales

Continúa….
MÁQUINA
Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, se
pueden encausar para realizar un trabajo.
También se define, como un conjunto de mecanismos que transforman la energía en
trabajo útil.
Contienen mecanismos que aportan fuerzas importantes y transmiten potencia.

Ejemplo: Máquina de Coser, Máquina fresadora, un automóvil, una grúa, etc.

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Continúa….
MECANISMO es parte de una máquina, el cual transmite fuerza y poder desde un
punto de entrada hacia un punto de salida.
Conjunto de elementos mecánicos que tienen una función determinada dentro de
una máquina.
El conjunto de las funciones de los mecanismos de una máquina ha de ser necesario
para que ésta realice la tarea encomendada.

Diferencias entre máquina y mecanismos

Un mecanismo es un conjunto de cuerpos conectados o ensamblados entre si,
de tal modo que un movimiento de entrada de uno de sus elementos, pueda dar un
movimiento de salida predeterminado.

Los mecanismos transmiten y modifican el movimiento.

Una máquina es una combinación de mecanismos, los cuales además de

transmitir un cierto tipo de movimiento predefinido, también transmiten o modifican
un cierto tipo de energía de entrada en un trabajo útil prefijado.

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Ejemplo

División
El estudio de los mecanismos se divide en análisis y síntesis.

En el análisis de mecanismos se estudia el tipo de movimiento y las fuerzas

involucradas en cada uno de los elementos de un mecanismo.
En la síntesis de mecanismos, se estudia el diseño de cada una de las partes
de un mecanismo.

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Ejemplos de mecanismos

Ejemplos de maquinas

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Estructura de una máquina

El conjunto de elementos y mecanismos que tiene una máquina, se agrupan en
sistemas:
• Sistema de adquisición, transformación o generación de energía motriz: En el
caso de un auto, el motor es el que transforma la energía química de los
combustibles en energía mecánica.
• Sistemas de transmisión y conversión de movimientos y fuerzas,
conducentes a la realización del trabajo útil: En el caso de un auto, este
sistema lo constituye el embrague, caja de cambios, transmisión y mecanismo
diferencial, que accionan las ruedas motrices y permiten el movimiento del
vehículo.

Continúa….
• Sistema de control: que permite dirigir y controlas la potencia, movimientos, etc.
De la propia máquina. En el caso de un auto se encuentra los sistemas de
dirección, el freno, el acelerador, palanca y caja de cambios.

• Sistema de lubricación: Permite disminuir los rozamientos y desgastes de los

elementos en contacto. En el caso de un auto está dado por el depósito de aceite,
bombas de impulsión, conductos, filtros, etc.

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Pieza
Cuando un mecanismo se separa en cada una de sus partes, se llega finalmente a
obtener una serie de partes indivisibles, generalmente rígidas (aunque no
necesariamente), denominadas PIEZAS

Miembro o eslabón (Elemento o barra)

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Clasificación

Pares cinemáticos (Junta, par, par elemental)

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Pares cinemáticos (Junta, par, par elemental)

Clasificación de pares cinemáticos por el tipo de cierre

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Continúa….

Clasificación de Pares Cinemáticos según la superficie

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Ejercicio….

Tipos de pares por su grado de libertad (G.L.)

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Tipos de movimientos
El movimiento de un cuerpo rígido puede ser muy complejo y su descripción resulta
difícil.
El movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar como la combinación de
movimientos de traslación y de rotación.
Mov. Traslación, Movimiento que se divide en componentes que coinciden con uno
o mas de los tres ejes (x, y, z)
Mov. Rotación, Movimiento con componentes que giran alrededor de uno o mas de
los ejes.

Axial y radial
1. Axial, se refiere a lo largo de un eje, ROTACIÓN AXIAL es alrededor de un eje
(a la derecha o a la izquierda), CARGA AXIAL cuando se aplica una fuerza
paralela a un eje.

2. Radial, se refiere a la perpendicular a un eje, CARGA RADIAL cuando se

aplica una fuerza perpendicular a un eje.

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Tipos de pares por su grado de libertad (G.L.)

Continúa….

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Continúa….

Continúa….

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Continúa….

Continúa….

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Cadena cinemática

Representación de las Cadenas Cinemáticas

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Continúa….

Continúa….

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Continúa….

Continúa….

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Continúa….

Continúa….

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Grado de movilidad de una Cadena Cinemática Plana

Observaciones

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Ejemplos

Problema 1:

N=6
J1 = 6

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(6-1) – 2(6) – 0

M = 3 G.D.L

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Problema 2:

N=8
J1 = 10

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(8-1) – 2(10) – 0

M = 1 G.D.L

Problema 3:

N=6
J1 = 7
J2 = 1

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(6-1) – 2(7) – 1

M = 0 G.D.L

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Problema 4:

N=6
J1 = 7
J2 = 1

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(6-1) – 2(7) – 1

M = 0 G.D.L

Problema 5: - Subir/Bajar las lunas de un auto.

N=7
J1 = 8
J2 = 1

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(7-1) – 2(8) – 1

M = 1 G.D.L

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Problema 6: Tren de Aterrizaje de un avión.

N=9
J1 = 11
J2 = 1

Por lo tanto:
M = 3(n-1) – 2J1 – J2
M = 3(9-1) – 2(11) – 1

M = 1 G.D.L

Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico

El diseño de diversos mecanismos se basa en dos formas básicas de cadenas cinemáticas:

1. La Cadena de cuatro barras.

2. La Cadena biela – corredera – eje de levas.

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Mecanismos de 4 eslabones – Ley de Grashof

Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico

1. MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Consiste en 04 acoplamientos conectados entre si de manera que producen 04 piezas de enlace,
cada una de las cuales tiene la posibilidad de girar.

“Articulación mas corta + Articulación mas larga <= Suma de las articulaciones restantes; por lo
menos una de las articulaciones podrá completar una revolución respecto de la acoplamiento
fijo.” Conocida como la condición de Grashof.

Mecanismo de doble Mecanismo palanca – eje Mecanismo de doble eje de

palanca de levas levas

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Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico

Ejemplo:

Mecanismo para avanzar la película en una cámara de cine.

a. Gira el acoplamiento 1,
b. El acoplamiento 2 se engancha en una de las perforaciones de la película, la jala, la suelta,
avanza y retrocede para quedar nuevamente enganchado en la siguiente perforación.

Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico

Ejemplo:

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Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico

2. MECANISMO CORREDERA – EJE DE LEVAS.

Acoplamiento AB = Eje de levas giratorias.

Palanca oscilante CD
Bloque B
Acoplamiento DE
Bloque E (Porta herramientas)

Mecanismo de retorno o retroceso

rápido.
1. árbol de Levas.
2. La biela.
3. Articulación fija.
4. Articulación, guía de deslizamiento.

Siguiente clase
Sistemas de actuación eléctrica

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Mecatrónica. William Bolton.

Ingeniería de Control. William Bolton.

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Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales

Especialidad: Mantenimiento de Maquinaria de
Planta
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Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
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