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Capı́tulo 1

OR
Estructuras de barras
articuladas

1.1.
AD
Introducción
La motivación para comenzar un curso sobre el Método de los Elementos
Finitos con el análisis de las estructuras de barras articuladas se debe al
carácter esencialmente unidimensional de este tipo de problemas. La barra
elástica lineal cargada en dirección axial es el modelo básico que sirve de
partida, y que posteriormente se generaliza a 2D y 3D.
Abordar con detalle un problema unidimensional presenta indudables ven-
RR

tajas para mostrar los conceptos básicos del MEF, sin atender a complicacio-
nes que de manera inevitable aparecen en dos o más dimensiones. Asimismo
el análisis mediante elementos finitos se facilita al considerar una barra rec-
ta, aunque en general no prismática, en la que la deformación es únicamente
axial y por lo tanto el estado de tensiones es uniaxial.
En este capı́tulo se presentan dos descripciones alternativas para el aná-
lisis del equilibrio de sistemas barras. En primer lugar se presenta el método
directo, basado en conceptos ya conocidos de la Mecánica de Materiales, para
expresar el equilibrio de fuerzas, las ecuaciones constitutivas y las ecuaciones
BO

de compatibilidad.
La segunda metodologı́a introduce el problema mediante la formulación
fuerte de un problema de contorno. A continuación se expresa la formulación
débil como base de partida para el desarrollo método de elementos finitos.
Por este motivo se dedica una parte importante del capı́tulo a demostrar su
equivalencia con la formulación fuerte, a su interpretación en el marco del
principio de los trabajos virtuales, y al estudio de su relación con el princi-
pio de la energı́a potencial mı́nima. Finalmente, para establecer el método
de elementos finitos la formulación débil se aproxima mediante la formula-
ción de Galerkin, desarrollándose esta última hasta obtener la formulación
aproximada del problema en forma matricial.
2 Estructuras de barras articuladas

1.2. Método directo. Formulación 1D


Consideremos el sistema de muelles en serie de la figura 1.1. La confi-
guración del sistema se describe en términos de los tres grados de libertad
correspondientes a los desplazamientos nodales uA , A = 1 . . . 3. Esta estruc-
tura la consideraremos un sistema discreto en el sentido de que conociendo

OR
los desplazamientos nodales queda descrita su configuración. Asociadas a los
grados de libertad uA se introducen las fuerzas externas FA , A = 1 . . . 3. Las
constantes ke , e = 1, 2, son las rigideces correspondientes a cada barra o
muelle.
x
F1 F2 F3
k1 k2
u1 u2 u3
1 2 3
1 2
AD Figura 1.1: Sistema simple de muelles en serie

En la solución de la estructura intervienen tres conceptos cuya aplicación


se desarrollará en los siguientes apartados:

1. Equilibrio de fuerzas

2. Ecuaciones constitutivas
RR

3. Ecuaciones de compatibilidad

1.2.1. Equilibrio de fuerzas


En la figura 1.2 se ha aislado la barra 1 del sistema descrito anteriormente
(e)
en la figura 1.1. Se denotan por N las fuerzas internas, PA son las fuerzas
(e)
nodales correspondientes a los nodos A = 1, 2 de la barra e, y uA son los
BO

desplazamientos nodales, también empleando la numeración local A = 1, 2,


de la barra e.

P11 P21
k1
u11 u12
−N 1 2 N
1

Figura 1.2: Sistema simple de muelles. Barra 1 aislada.

Imponiendo que las fuerzas internas y las fuerzas externas son iguales en
Método directo. Formulación 1D 3

los nodos 1 y 2 de la barra 1, resulta:


(1)
P1 = −N1 (1.1)
(1)
P2 = N1 (1.2)

Análogamente, aislando la barra 2 se obtiene:

OR
(2)
P1 = −N2 (1.3)
(2)
P2 = N2 (1.4)

1.2.2. Ecuaciones constitutivas


Con las constantes elásticas de los muelles k1 y k2 , se relacionan las fuerzas
internas en cada barra con los correspondientes alargamientos:
AD N1 = k1 ∆l1
N2 = k2 ∆l2
(1.5)
(1.6)

1.2.3. Ecuaciones de compatibilidad


Las ecuaciones de compatibilidad relacionan los alargamientos con los
desplazamientos nodales:
(1) (1)
∆l1 = u2 − u1 (1.7)
RR

(2) (2)
∆l2 = u2 − u1 (1.8)

1.2.4. Formulación matricial a nivel local


Sustituyendo (1.7) en (1.5), y el resultado en (1.1) y (1.2) se obtienen las
ecuaciones de equilibrio que relacionan fuerzas y desplazamientos nodales de
la barra 1:
(1) (1) (1)
P1 = −k1 (u2 − u1 ) (1.9)
BO

(1) (1) (1)


P2 = k1 (u2 − u1 ) (1.10)

y que si se expresa en forma matricial, resulta:


  ( (1) ) ( (1) )
k1 −k1 u1 P1
(1) = (1) (1.11)
−k1 k1 u2 P2

Procediendo de forma análoga para la barra 2 se obtiene:


  ( (2) ) ( (2) )
k2 −k2 u1 P1
(2) = (2) (1.12)
−k2 k2 u2 P2
4 Estructuras de barras articuladas

Observación. La ecuación (1.11) o la (1.12) se generalizan para una barra


e, expresándose:
ke de = P e (1.13)
donde:

ke : Matriz de rigidez de la barra e (simétrica y definida positiva)

OR
de : Vector de desplazamientos nodales de la barra e
P e : Vector de fuerzas nodales de la barra e

1.2.5. Ensamble
Las ecuaciones matriciales (1.11) y (1.12) deben ensamblarse para formar
el sistema global de ecuaciones. Para ello se consideran las ecuaciones de
compatibilidad entre los desplazamientos nodales de cada barra:
AD u1 = u1
(1)

(1) (2)
(1.14)
u2 = u2 = u1 (1.15)
(1)
u1 = u1 (1.16)

y las que establecen la equivalencia entre las fuerzas nodales de cada barra y
las fuerzas externas:
(1)
F1 = P1 (1.17)
RR

(1) (2)
F2 = P2 + P1 (1.18)
(2)
F3 = P2 (1.19)

Con estas relaciones y con las ecuaciones (1.11) y (1.12), se establece el


sistema global de ecuaciones que relaciona los desplazamientos nodales de la
estructura con las fuerzas externas:
    
k1 −k1 0  u1   F1 
 −k1 k1 + k2 −k2  u2 = F2 (1.20)
BO

0 −k2 k2 u3 F3
   

que se expresa en general como:

Kd = F (1.21)

siendo:

K : Matriz de rigidez global


d : Vector de desplazamientos
F : Vector de fuerzas externas
Método directo: formulación en 2D y 3D 5

Observación. En la expresión (1.20), el determinante de la matriz de ri-


gidez es nulo con lo cual no existe la matriz inversa. Este hecho se puede
interpretar en el sentido de que existen autovalores nulos asociados a movi-
mientos de sólido rı́gido debido a que el sistema estructural carece de suficien-
tes condiciones de sustentación. Por ejemplo, el vector de desplazamientos
(u1 , u2 , u3 ) = (1, 1, 1) representa un movimiento de sólido rı́gido de la estruc-

OR
tura (que se produce con fuerzas externas nulas F = 0).

k1 F2 k2 F3
1 2 3
1 2

Figura 1.3: Sistema simple de muelles con sustentación en el nodo 1.


AD
Finalmente, si de acuerdo con la figura 1.3, en (1.20) se impone que el
nodo 1 está fijo haciendo u1 = 0, resulta:
    
k1 + k2 −k2 u2 F2
= (1.22)
−k2 k2 u3 F3
Ejemplo 1.1. Suponiendo que en el sistema de la figura 1.3 las fuerzas
aplicadas valen F2 = 3f y F3 = f , obtener empleando las matrices de rigidez
calculadas anteriormente los desplazamientos de los nodos 2 y 3 y la reacción
en el nodo 1.
RR

Particularizando el sistema (1.22) para las fuerzas nodales dadas y des-


pejando el vector de desplazamientos:
         
k1 + k2 −k2 u2 3f u2 1 1 1 3
= ⇒ = k1 f
−k2 k2 u3 f u3 k 1 1 1 + k2 1
4

 u 2 = k1 f

⇒  
 u3 = 4 + 1 f

k1 k2
BO

Por otra parte, sustituyendo los valores de u1 y u2 en (1.20) y despejando


F1 , se obtiene la reacción R en el nodo 1:
R = F1 = −k1 u2 = −4f
que coincide, como es obvio, con el valor que se obtendrı́a de imponer direc-
tamente el equilibrio de la estructura.

1.3. Método directo: formulación en 2D y 3D


En este apartado se generaliza la metodologı́a descrita en el apartado an-
terior para el análisis de estructuras articuladas en 2 y 3 dimensiones. Los
6 Estructuras de barras articuladas

pasos a seguir son esencialmente los mismos que los descritos anteriormente
para estructuras 1D, pero ahora es necesario hacer las consideraciones corres-
pondientes a que el número de grados de libertad de cada nodo coincide con
la dimensión espacial del problema. Dichas consideraciones conducen a esta-
blecer los siguientes puntos para la metodologı́a de solución del problema:

OR
Las matrices de rigidez de las barras se expresan, considerando las con-
diciones de equilibrio en cada una de ellas y las ecuaciones constitutivas,
en unos ejes locales asociados a cada barra.

Previamente al proceso de ensamble de las matrices locales es necesario


transformar éstas para que sus componentes estén referidas a unos ejes
globales.
AD
Con las matrices de cada barra expresadas en los ejes globales, y con
los datos correspondientes a la conectividad de la estructura, se realiza
el proceso de ensamble para obtener la matriz de rigidez global.

Imponiendo las condiciones de contorno, mediante la supresión de las


correspondientes filas y columnas de la matriz de rigidez global, se
llega a un sistema matricial de ecuaciones que expresa el equilibrio de
la estructura completa.
RR

Finalmente se resuelve el sistema de ecuaciones planteado en el punto


anterior para obtener los desplazamientos nodales de la estructura. Una
vez calculados dichos desplazamientos nodales, postprocesando los mis-
mos se pueden obtener las deformaciones y los esfuerzos en las barras,
ası́ como la reacciones en los apoyos.

Ejemplo 1.2. Se desea obtener los desplazamientos nodales, los esfuerzos


en las barras y las reacciones en la estructura de la figura 1.4, con las di-
BO

mensiones y caracterı́sticas mecánicas de cada barra que están indicadas en


la misma.
Planteando el equilibrio en cada barra se obtienen las correspondientes
matrices de rigidez en ejes locales k0 e . Por ejemplo para la barra 3, en la
figura 1.5 se muestran las fuerzas nodales P , las fuerzas internas N y los
desplazamientos nodales u con sus componentes en los ejes locales {x0 , y 0 }.
Procediendo de forma análoga a la descrita en el apartado 1.2 para obtener las
ecuaciones (1.11) o (1.12), y teniendo en cuenta que en este caso la ecuación
constitutiva para dicha barra es:

E3 A3
N= ∆l3 (1.23)
l3
Método directo: formulación en 2D y 3D 7

Fy3 = 3
3 Fx3 = 5

l1 = 10
E1 A1 = 50
3

OR
2 l2 = 10
E2 A2 = 100

1 1 2 l3 = 10 2 √
E3 A3 = 400 2

Figura 1.4: Geometrı́a y caracterı́sticas mecánicas de la estructura de barras


del ejemplo 1.2 AD
resulta:
  0(3)   0(3) 
 ux1 Px1

1 0 −1 0  
 
 

E3 A3  0 0 0 0   u0(3)  0(3)
   
Py1
   
y1
= (1.24)
l3  −1 0 1 0   u0(3) 0(3)
 Px2
 x2

  

0 0 0 0  u0(3)   0(3)
  
Py2

| {z } y2
k0 (3)
RR

′(3) ′(3)
Py2 uy2 N ′(3) ′(3)
Px2 ux2

y 2
y′ x′

′(3)
Py1 uy1
′(3) 3
BO

φ
N
1
′(3) ′(3)
Px1 ux1
x

Figura 1.5: Ejemplo 1.2. Análisis del equilibrio del elemento 3

A continuación la matriz de rigidez k0 (3) se transforma para expresarla en


los ejes globales. Llamando {i0 , j 0 } e {i, j} a los versores de los ejes locales
8 Estructuras de barras articuladas

y globales de la figura 1.5, respectivamente, la relación entre ambos es:


 
0 0 cos φ − sen φ
|| i j || = || i j ||L; L= (1.25)
sen φ cos φ

verificando la matriz de cambio de base la relación LT L = 1. De acuerdo

OR
con esta relación la expresión de los vectores de desplazamientos y de fuerzas
nodales en los ejes globales es:

{u0e T e
A } = L {uA } (1.26)
{P 0e T e
A } = L {P A } (1.27)

y sustituyendo (1.26) y (1.27) en (1.24) se obtiene la expresión de la matriz


de rigidez del elemento 3 en ejes globales:
AD
k(3) = Lk0(3) LT
 
cos2 φ sen φ cos φ − cos2 φ − sen φ cos φ
E3 A3 
 sen φ cos φ sen2 φ − sen φ cos φ − sen2 φ 
= 
l3  − cos2 φ − sen φ cos φ cos2 φ sen φ cos φ 
− sen φ cos φ − sen2 φ sen φ cos φ sen2 φ
(1.28)

Sustituyendo los datos de este ejemplo y los valores del ángulo φ corres-
RR

pondientes a cada barra se obtienen las siguientes ecuaciones matriciales en


ejes globales:
 (1)   (1) 
Px1 ux1
 

 
 
 
 5 0 −5 0
 (1)
   (1)
 
Py1 uy1  0 0 0 0 
 
(1) = k(1) (1) ; k(1) =
 −5 0
 (1.29)

 Px2 
 
 ux2 
 5 0 
 (1)  (1) 0 0 0 0
   
Py2 uy2
 
 (2)   (2) 
Px1 ux1
 
0 0 0 0
BO


 
 
 

 (2)
   (2)
 
Py1 uy1  0 10 0 −10 
 
(2) = k(2) ; k(2) =  (1.30)
 Px2
 
  u(2)
 x2


 0 0 0 0 
 (2)  (2) 0 −10 0 10
   
Py2 uy2
 
 (3)   (3) 
Px1 ux1
 

 
 
 
 20 20 −20 −20
 (3)
   (3)
 
Py1 uy1  20 20 −20 −20 
 
(3) = k(3) (3) ; k(3) =
 −20 −20


 Px2 
 
 ux2 
 20 20 
 (3)  (3) −20 −20 20 20
   
Py2 uy2
 
(1.31)

A continuación es necesario realizar el ensamble de las ecuaciones (1.29)


Método directo: formulación en 2D y 3D 9

a (1.31) para obtener el sistema global de ecuaciones:


   

 Fx1 
 
 ux1 
Fy1 u
   
y1

 
 
 

   
Fx2 ux2
   
=K (1.32)
 Fy2   uy2 

OR
   
F u
   
 x3 x3

 
 
 

   
Fy3 uy3
  

Para realizar el ensamble es necesario considerar, al igual que en el caso


1D discutido en el apartado 1.2.5, las ecuaciones de compatibilidad de los
desplazamientos nodales:
(1) (3) (1) (3)
ux1 = ux1 = ux1 uy1 = uy1 = uy1 (1.33)
(1) (2) (1) (2)
ux2 = ux2
AD = ux1 uy2 = uy2 = uy1 (1.34)
(2) (3) (2) (3)
ux3 = ux2 = ux2 uy3 = uy2 = uy2 (1.35)

y las ecuaciones que establecen la equivalencia entre las fuerzas nodales en


cada barra P y las fuerzas externas F :
(1) (3) (1) (3)
Fx1 = Px1 + Px1 Fy1 = Py1 + Py1 (1.36)
(1) (2) (1) (2)
Fx2 = Px2 + Px2 Fy2 = Py2 + Py2 (1.37)
(2) (3) (2) (3)
Fx3 = Px2 + Px2 Fy3 = Py2 + Py2 (1.38)
RR

Teniendo en cuenta las ecuaciones (1.29) a (1.38), la matriz de rigidez


global en (1.32) resulta:
 
5 + 20 20 −5 0 −20 −20
 20
 20 0 0 −20 −20  
 −5 0 5 0 0 0 
K=  (1.39)

 0 0 0 10 0 −10  
 −20 −20 0 0 20 20 
−20 −20 0 −10 20 10 + 20
BO

La matriz de rigidez (1.39) es singular, debiendo eliminar en ella las


filas y columnas correspondientes a los grados de libertad cancelados por las
condiciones de sustentación o apoyos de la estructura. En este ejemplo dichos
grados de libertad son las dos componentes del desplazamiento del nodo 1
(ux1 = 0, uy1 = 0), y el desplazamiento según la dirección y del nodo 2
(uy2 = 0). De este modo, eliminando las filas y columnas primera, segunda
y cuarta en (1.39), la matriz de rigidez de la estructura resulta finalmente:
 
5 0 0
K =  0 20 20  (1.40)
0 20 30
10 Estructuras de barras articuladas

El vector de fuerzas externas está formado en este caso, de acuerdo con


la figura (1.4), por las fuerzas aplicadas en el nodo 3. Eliminando en (1.32)
los grados de libertad impuestos en el vector de desplazamientos y las fuerzas
correspondientes a dichos grados de libertad (reacciones) en el vector de la
derecha, el sistema de ecuaciones que permite calcular los desplazamientos
nodales es:

OR
        
5 0 0  ux2   0   ux2   0.00 
 0 20 20  ux3 = 5 ⇒ ux3 = 0.45 (1.41)
0 20 30 uy3 3 uy3 −0.20
       

Una vez conocidos los desplazamientos nodales, las deformaciones infini-


tesimales de cada barra se calculan de manera inmediata:
∆l1 ∆l2 ∆l3
ε1 = = 0.0; ε2 = = −0.02; ε3 = = 0.0125 (1.42)
l1 l2 l3
Una vez calculadas las deformaciones, los esfuerzos se obtienen mediante
AD
las ecuaciones constitutivas:
N1 = E1 A1 ε1 = 0.0; N2 = E2 A2 ε2 = −2.0; N3 = E3 A3 ε3 = 7.071
(1.43)
Finalmente, las reacciones se obtienen sustituyendo el vector de desplaza-
mientos nodales completo en la ecuación (1.32) y calculando las componentes
del vector de fuerzas correspondientes a las reacciones deseadas (Fx1 , Fy1 y
Fy2 ):
Rx1 = −5.0; Ry1 = −5.0; Ry2 = 2.0 (1.44)
RR

1.4. Formulación mediante elementos finitos


1.4.1. Introducción
Se considera una barra articulada de longitud L y área A, dispuesta según
el eje local x con uno de sus extremos en el origen del mismo, y sobre la que
actúa una carga b por unidad de longitud. En la figura 1.6 se muestra un
elemento diferencial de la barra, convenientemente aislado, en el que se han
BO

dibujado todas las fuerzas que actúan sobre dicho elemento.


Las ecuaciones que, de acuerdo con la mecánica de medios continuos,
permiten tener definido el comportamiento de la barra articulada son las
siguientes:

A +b=0 (1.45)
dx
du
ε= (1.46)
dx
σ = Eε (1.47)
Aσ(0) = −f (1.48)
u(L) = u (1.49)
Formulación mediante elementos finitos 11

x
b dx

σ σ + dσ

OR
dx

Figura 1.6: Elemento diferencial de una barra articulada

En este sistema de ecuaciones (1.45) es la ecuación de equilibrio, siendo


σ la tensión de Cauchy. La ecuación de compatibilidad (1.46) relaciona el
desplazamiento u con la deformación ε. La ecuación constitutiva (1.47) esta-
AD
blece una relación lineal entre las tensión y la deformación siendo el módulo
de elasticidad E la constante de proporcionalidad entre ambas. Finalmente
(1.48) y (1.49) son las condiciones de contorno en tensiones y desplazamien-
tos, respectivamente. Las condiciones de contorno naturales se expresan en
términos de las derivadas de u, mientras que las condiciones de contorno
esenciales se expresan directamente en términos de u.

1.4.2. Formulación fuerte


Sea Ω = [0, L] ⊂ R la parte del eje local x ocupado por una barra arti-
RR

culada de área A. Se establece la descomposición del dominio Ω en la forma


Ω = Ω ∪ ∂Ω, siendo Ω = (0, L) el interior de Ω, y ∂Ω = {0} ∪ {L} la fron-
tera de Ω. La formulación fuerte del problema se establece en los siguientes
términos:
Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R, f ∈ R, encontrar el campo de
desplazamientos u ∈ R que cumple:

d2 u
EA + b = 0 en Ω (1.50)
dx2
BO

u(L) = u (1.51)

du
EA = −f (1.52)
dx x=0

Observación. El requisito expresado en (1.50) de que la ecuación diferencial


se verifique en Ω, equivale a establecer:

d2 u(x)
EA + b(x) = 0, ∀x ∈ Ω (1.53)
dx2
Observación. Para obtener la solución aproximada de un problema de con-
torno algunos métodos se aplican directamente sobre la formulación fuerte,
12 Estructuras de barras articuladas

como es el caso del Método de Diferencias Finitas. Sin embargo, el Método


de Elementos Finitos proporciona una solución aproximada de la denomina-
da formulación débil del problema de contorno, que se tratará en el siguiente
apartado.

Observación. La solución analı́tica del problema de contorno expresado con

OR
las ecuaciones (1.50) a (1.52) es:
Z L Z y 
f 1
u(x) = u + (L − x) + b(z)dz dy (1.54)
EA EA x 0

siendo mudas las variables y y z.


Aunque el problema que se aborda mediante el Método de Elementos Fi-
nitos en este capı́tulo tiene solución analı́tica, la metodologı́a que desarro-
llaremos en él se generalizará posteriormente para abordar problemas más
AD
complejos.

1.4.3. Formulación débil


Considerando las definiciones anteriores, la formulación débil del proble-
ma de contorno que nos ocupa se establece en los siguientes términos:
Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R, f ∈ R, encontrar el campo de
desplazamientos u ∈ U | ∀δu ∈ V cumple:
RR

Z L Z L
du dδu
EA dx = bδu dx + δu(0)f (1.55)
0 dx dx 0

donde los espacios funcionales V y U son:

V = δu | δu ∈ H 1 (Ω), δu(L) = 0 , U = u | u ∈ H 1 (Ω), u(L) = u


 

(1.56)

siendo H 1 (Ω) el espacio de Sobolev de grado 1 y orden 2, que caracteriza a


BO

las funciones de energı́a finita:


( 2 )
Z L 
du
H 1 (Ω) = u(x) : Ω → R | dx < ∞ (1.57)
0 dx

Observación. La formulación débil puede interpretarse como un principio de


los trabajos virtuales, siendo las funciones δu los desplazamientos virtuales.

Observación. En el marco del análisis funcional, las funciones u ∈ U se


denominan funciones de prueba, y las funciones arbitrarias δu ∈ V funciones
de peso o variaciones.
Formulación mediante elementos finitos 13

1.4.4. Equivalencia de las formulaciones fuerte y débil


Intuitivamente parece razonable pensar que las soluciones de las formula-
ciones fuerte y débil son la misma, ya que no tendrı́a sentido introducir dos
formulaciones de un mismo problema de contorno, con soluciones distintas.
A continuación se demostrará la equivalencia de ambas formulaciones1 .

OR
Proposición 1.1. Si u es solución de la formulación fuerte, entonces lo es
también de la formulación débil.

Demostración

Por ser u solución de la formulación fuerte, el campo de desplazamientos


verifica u(L) = u y por lo tanto pertenece al espacio funcional U. Asimismo,
a partir de (1.50) se verifica:
Z L
d2 u
AD 
EA 2 + b δu dx = 0, ∀δu ∈ V (1.58)
0 dx

Integrando por partes:


Z L Z L
L
du dδu du
EA dx − bδu dx − EAδu = 0 (1.59)
0 dx dx 0 dx 0

Imponiendo en (1.59) la propiedad δu(L) = 0 que verifican las variaciones


y la condición de contorno (1.52), resulta:
RR

Z L Z L
du dδu
EA = bδu dx + δu(0)f (1.60)
0 dx dx 0

Proposición 1.2. Si u es solución de la formulación débil, entonces lo es


también de la formulación fuerte.

Demostración
BO

El campo de desplazamientos solución de la formulación débil es u ∈ U,


por lo que se verifica a priori la condición de contorno (1.51) de la formulación
fuerte. Asimismo u verifica (1.55), ∀δu ∈ V. Integrando esta expresión por
partes e imponiendo δu(L) = 0:
Z L
d2 u
  
du
EA 2 + b δu dx + δu(0) EA +f =0 (1.61)
0 dx dx x=0

Para probar que u es solución de la formulación fuerte hay que demostrar


que de la ecuación (1.61) se deduce:
1
En lo sucesivo supondremos funciones lo suficientemente suaves para verificar los re-
quisitos necesarios de derivabilidad e integrabilidad
14 Estructuras de barras articuladas

d2 u
i. EA + b = 0 en (0, L)
dx2

du
ii. EA +f =0
dx x=0
Para demostrar (i), dado que δu ∈ V es arbitrario se escoge de modo que:

OR
d2 u
 
def
δu = φ EA 2 + b (1.62)
dx

siendo φ una función suave que tiene las siguientes propiedades:

1. φ(x) > 0, ∀x ∈ (0, L)

2. φ(0) = φ(L) = 0
AD
Sustituyendo (1.62) en (1.61) se obtiene:
Z L 
d2 u
φ EA 2 + b
2
dx = 0 (1.63)
0 dx

y como φ(x) > 0 en (0, L), el integrando en (1.63) es no negativo, debiendo


verificarse la condición (i):

d2 u
EA + b = 0, en (0, L) (1.64)
dx2
RR

Observación. Con la definición (1.62), y teniendo en cuenta los requisitos


exigidos al definir la función φ(x), es inmediato comprobar que δu ∈ V. Por
ejemplo, se puede adoptar la expresión φ(x) = x(L − x).

Una vez demostrado que se verifica la condición (i), es necesario demostrar


que se cumple (ii). Esta demostración es inmediata si se sustituye (1.63) en
(1.61) y se tiene en cuenta que δu(0) es arbitrario.

BO

1.4.5. Formulación de Galerkin


La formulación de Galerkin del problema de contorno es el punto de par-
tida del método de elementos finitos, que permite obtener una solución apro-
ximada de la formulación débil descrita en el apartado 1.4.3.
El primer paso en el desarrollo de esta formulación es la construcción de
los subespacios U h y V h , que son aproximaciones de dimensión finita de los
espacios funcionales U y V, respectivamente:

U h ⊂ U, es decir: uh ∈ U h ⇒ uh ∈ U (1.65)
h h h h
V ⊂ V, es decir: δu ∈ V ⇒ δu ∈ V (1.66)
Formulación mediante elementos finitos 15

Observación. De las definiciones de los subespacios funcionales U h y V h se


deduce que:
uh ∈ U h ⇒ uh (L) = u (1.67)
h h h
δu ∈ V ⇒ δu (L) = 0 (1.68)
Observación. El espacio funcional V tiene estructura de espacio lineal sobre

OR
el cuerpo de los números reales R. Sin embargo, U no es espacio lineal.
El método de Galerkin (o Bubnov-Galerkin) establece que los elementos
uh ∈ U h se construyen a partir de los elementos de V h . La metodologı́a de
esta construcción se basa en que con cada elemento δv h ∈ V h se construye
un elemento uh ∈ U h mediante:
uh = δv h + uh (1.69)
siendo uh una función dada que verifica la condición esencial de contorno:
uh (L) = u.
AD
Observación. La idea clave del método de Galerkin es que los espacios U h
y V h contienen las mismas funciones con la única excepción de uh .
La formulación de Galerkin del problema de contorno se obtiene expre-
sando la formulación débil en términos de las funciones de los subespacios de
dimensión finita U h y V h . La ecuación (1.55) se expresa:
Z L Z L
duh dδuh
EA dx = bδuh dx + δuh (0)f (1.70)
0 dx dx 0
RR

Sustituyendo (1.69) en (1.70):


Z L Z L
d(δv h + uh ) dδuh
EA dx = bδuh dx + δuh (0)f (1.71)
0 dx dx 0

y operando:
Z L Z L Z L
dδv h dδuh h h dδuh duh
EA dx = bδu dx + δu (0)f − EA dx (1.72)
0 dx dx 0 0 dx dx
Observación. En la expresión (1.72) la función δuh es un elemento cual-
BO

quiera del subespacio V h , mientras que δv h es una función incógnita que es


necesario evaluar, para posteriormente obtener mediante (1.69) la aproxima-
ción del campo de desplazamientos uh .
La formulación de Galerkin del problema de contorno que nos ocupa se
establece en los siguientes términos:
Dados b : Ω → R y las constantes u ∈ R, f ∈ R, encontrar el campo de
desplazamientos uh = δv h + g h ∈ U h , con δv h ∈ V h , tal que ∀δuh ∈ V h se
cumple:
Z L Z L Z L
dδv h dδuh h h dδuh duh
EA dx = bδu dx + δu (0)f − EA dx (1.73)
0 dx dx 0 0 dx dx
16 Estructuras de barras articuladas

Observación. La ecuación (1.73) se puede interpretar como la expresión de


la ecuación (1.55) en términos de un conjunto de funciones pertenecientes a
espacios de dimensión finita.

Observación. En el método de Bubnov-Galerkin, denominado generalmente


método de Galerkin, las funciones δv h y δuh pertenecen al mismo subespacio

OR
V h . Existen otros métodos, denominados métodos de Petrov-Galerkin, en los
que las funciones δv h no pertenecen a V h . Dichos métodos se emplean princi-
palmente en el contexto de la Mecánica de Fluidos Computacional. Asimismo,
la ecuación (1.73) suele denominarse ecuación de Galerkin.

1.4.6. Formulación matricial


Desarrollando la formulación de Galerkin descrita en el apartado anterior
se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas lineales, que permite obtener
la solución aproximada del problema de contorno. Para ello se debe precisar
AD
la estructura del subespacio V h . Sea V h el conjunto formado por todas las
combinaciones lineales de funciones NA : Ω → R, A = 1 . . . nnod − 1, siendo
nnod el número de nodos de la malla, tal que un elemento δuh ∈ V h se expresa:

X−1
nnod
δuh = c A NA (1.74)
A=1

debiéndose verificar:
RR

NA (L) = 0, A = 1 . . . nnod − 1 (1.75)

Las funciones NA se denominan funciones de forma o funciones de in-


terpolación, y deben cumplir (1.75) con el fin de que los elementos de V h
que se expresan mediante (1.74) verifiquen (1.68). La dimensión del subes-
pacio V h es nnod − 1, que corresponde al número de nodos que no tienen
desplazamientos impuestos.
Asimismo, al definir las funciones de forma se establece que:
BO

NA (xB ) = δAB , siendo δAB la delta de Kornecker (1.76)

Es decir, la función de forma NA vale 1 en el nodo A y 0 en los demás


nodos.
Para definir los elementos del subespacio U h se introduce una función de
forma adicional Nnnod : Ω → R que verifica:

Nnnod (L) = 1 (1.77)

El segundo sumando en (1.69) se expresa:

uh = uNnnod (1.78)
Formulación mediante elementos finitos 17

con lo que se cumple que:


uh (L) = u (1.79)
Con las definiciones anteriores, y de acuerdo con (1.69), los elementos de
h
U se escriben:
nnod−1
X
h h h
u = δv + u = dB NB + uNnnod (1.80)

OR
B=1

siendo dB los desplazamientos nodales que se han de calcular. Sustituyendo


las interpolaciones (1.74) y (1.80) en la ecuación de Galerkin (1.70) resulta:

X−1 dNA
! n −1
X−1
Z L nnod
! Z L nnod !
nod
X dNB
EA cA dB dx = cA NA b dx
0 A=1
dx B=1
dx 0 A=1
−1 −1
nnod
! n
!
Z L nod
X X dNA dNnnod
+ cA NA (0) f − EA cA u dx (1.81)
dx dx
A=1
AD 0 A=1

Reescribiendo (1.81) para sacar factor común los coeficientes cA resulta:

X−1
nnod
"n −1 Z
nod L  Z L
X dNA dNB
cA EA dx dB − NA b dx − NA (0)f
A=1 B=1 0 dx dx 0
Z L 
dNA dNnnod
+ EA u dx = 0 (1.82)
0 dx dx
Como δuh es arbitrario los coeficientes cA en la expresión anterior también
RR

lo son, debiendo de anularse todos y cada uno de los corchetes en (1.82). Por
tanto se obtiene el siguiente sistema lineal de nnod − 1 ecuaciones algebraicas
con nnod − 1 incógnitas correspondientes a los desplazamientos nodales dB :

X−1 Z L
nnod
dNA dNB

EA dx dB
B=1 0 dx dx
Z L Z L
dNA dNnnod
= NA b dx + NA (0)f − EA u dx, A = 1 . . . nnod − 1
0 0 dx dx
BO

(1.83)
Definiendo los coeficientes:
Z L
dNA dNB
KAB = EA dx (1.84)
0 dx dx
Z L Z L
dNA dNnnod
FA = NA b dx + NA (0)f − EA u dx, (1.85)
0 0 dx dx
la expresión (1.83) se puede escribir:
X−1
nnod
KAB dB = FA (1.86)
B=1
18 Estructuras de barras articuladas

A su vez esta ecuación se puede expresar en forma matricial definiendo


para ello:
 
K11 K12 ... K1 nnod −1
 K21 K22 ... K2 nnod −1 
K = (KAB ) =  (1.87)
 
.. .. .. 
. . .

OR
 
Knnod −1 1 Knnod −1 2 . . . Knnod −1 nnod −1
 

 d1  
d2 

 
d = {dB } = .. (1.88)


 . 


 dnnod −1 
 

 F1  
F2 

 
F = {FA } = .. (1.89)
.
AD 






Fnnod −1 

Con estas definiciones, la ecuación (1.86) se expresa:

Kd = F (1.90)

La solución del sistema de ecuaciones (1.90) obviamente es:

d = K −1 F (1.91)
RR

suponiendo que existe K −1 . Una vez conocido el vector de desplazamientos


nodales d, el campo aproximado de desplazamientos uh se obtiene sustitu-
yendo las componentes dB del vector d en (1.80).

Observación. De acuerdo con la definición (1.84), la matriz de rigidez K


es simétrica. Esta propiedad tiene especial relevancia para la solución compu-
tacional del sistema de ecuaciones.
BO

Observación. La ecuación (1.21) es equivalente a la ecuación (1.90). No


obstante, la primera se obtiene planteando directamente el equilibrio mientras
que la segunda se obtiene a partir de la solución de la formulación débil del
problema de contorno.

Observación. La expresión (1.80) es conveniente escribirla en la forma:


n
Xnod
h
u = dA NA (1.92)
A=1

siendo dnnod = u.
Formulación mediante elementos finitos 19

Ejemplo 1.3. Se considera una barra que ocupa el dominio Ω = [0, 1], con
módulo de elasticidad E y sección A. Sobre la barra actúa una carga por
unidad de longitud b, estando fijo el extremo x = 0. La barra se discretiza
con dos elementos lineales de dos nodos de igual longitud. Suponiendo que b es
constante, obtener la expresión analı́tica del desplazamiento de los puntos de
la barra y la solución aproximada mediante el método de Galerkin. Comparar

OR
las soluciones aproximadas con la solución analı́tica.
La ecuación diferencial a resolver para obtener la expresión analı́tica del
campo de desplazamientos es:

d2 u
EA + b0 = 0 en (0, 1) (1.93)
dx2
u(0) = 0 (1.94)

du
=0 (1.95)
dx x=1
AD
cuya solución exacta se obtiene de manera inmediata:

x2
 
b0
u(x) = x− (1.96)
EA 2

Para obtener la solución aproximada, las expresiones de las funciones de


forma lineales son (ver figura 1.7):
RR

(
1 − 2x 0 ≤ x ≤ 1/2
N1 (x) = (1.97)
0 1/2 ≤ x ≤ 1
(
2x 0 ≤ x ≤ 1/2
N2 (x) = (1.98)
2 − 2x 1/2 ≤ x ≤ 1
(
0 0 ≤ x ≤ 1/2
N3 (x) = (1.99)
2x − 1 1/2 ≤ x ≤ 1
BO

N1 N2 N3
1 1 1

x x x
1 2 3 1 2 3 1 2 3

Figura 1.7: Representación gráfica de las funciones de forma lineales


20 Estructuras de barras articuladas

La matriz de rigidez se obtiene sustituyendo las expresiones de N2 y N3


en (1.84):
Z 1
K22 = 4 dx = 4EA (1.100)
0
Z 1
−4 dx = −2EA

OR
K23 = K32 = (1.101)
1
2
Z 1
K33 = 4 dx = 2EA (1.102)
1
2

y el vector de fuerzas sustituyéndolas en (1.85) con b = b0 y f = u = 0:


1
Z Z 1
2 b0
F2 = 2b0 x dx + 2b0 (1 − x) dx = (1.103)
AD 0 1
2
2
Z 1
b0
F3 = b0 (2x − 1) dx = (1.104)
1
2
4

Resolviendo el sistema de ecuaciones (1.86) se obtienen los desplazamien-


tos nodales:
        
4 −2 u2 b0 2 u2 b0 3/8
EA = ⇒ = (1.105)
−2 2 u3 4 1 u3 EA 1/2

Una vez conocidos los desplazamientos nodales, el campo aproximado de


RR

desplazamientos se obtiene sustituyendo en (1.80):



b0 3
x 0 ≤ x ≤ 1/2


 EA 4


uh (x) =   (1.106)

 b 0 3 1
(1 − x) + (2x − 1) 1/2 ≤ x ≤ 1


EA 4 2

En la figura 1.8 se compara la solución exacta u(x) con la solución apro-


ximada uh (x).
BO

1.5. Descripción local del MEF


La formulación mediante elementos finitos descrita en el apartado ante-
rior se ha interpretado como un procedimiento para obtener la solución de
la formulación de Galerkin del problema de contorno. Lo que caracteriza a
este procedimiento como un “método de elementos finitos” es la definición
de los subespacios funcionales de dimensión finita mediante un conjunto de
funciones de forma con las siguientes propiedades:

1. son continuas a trozos.


Descripción local del MEF 21

0.6
Solu ión analíti au(x)
Solu ión aproximada uh (x)
0.5

0.4
b0 u(x)

OR
0.3
EA

0.2

0.1

0
0 0.5 1

AD x

Figura 1.8: Comparación de la solución exacta y de la solución aproximada


obtenida mediante el MEF

2. soporte local (el valor de la función de forma es nulo fuera de un entorno


del nodo en cuestión).
En dicha formulación las funciones de forma se han definido en todo el
dominio en el que está planteado el problema de contorno, por lo que se trata
de una descripción global del MEF. Esta descripción es la usual a la hora de
RR

establecer las propiedades matemáticas del método.


En este apartado se va a desarrollar una formulación a nivel local de
cada elemento. Esta descripción local es la usual en ingenierı́a por ser más
útil para la implementación computacional y para el desarrollo de elementos.
En el cuadro 1.1 se comparan los “ingredientes” que intervienen a nivel de
elemento en las descripciones global y local del método.

Descripción Descripción
Global Local
BO

Dominio [xA , xA+1 ] [−1, 1]


Nodos {A, A + 1} {1, 2}
Grados de libertad {dA , dA+1 } {d1 , d2 }
Funciones de forma {NA (x), NA+1 (x)} {N1 (ξ), N2 (ξ)}
Interpolación del uh (x) = dA NA (x) + uh (ξ) = d1 N1 (ξ)+
campo incógnita dA+1 NA+1 (x), x ∈ [xA , xA+1 ] d2 N2 (ξ), ξ ∈ [−1, 1]

Cuadro 1.1: Comparación de las descripciones global y local del MEF

En la descripción local la numeración de los nodos comienza por 1 para


todos los elementos. Asimismo el dominio del elemento está definido local-
22 Estructuras de barras articuladas

mente en un espacio isoparamétrico 1D. Los dominios correspondientes a las


descripciones local y global se relacionan mediante una transformación afı́n
(ver figura 1.9):
ξ : [xA , xA + 1] → [−1, 1] (1.107)
cuya expresión es:
2x − xA+1 − xA

OR
ξ(x) = (1.108)
xA+1 − xA
La función inversa de ξ(x) se obtiene despejando x en (1.108):

(xA+1 − xA )ξ + xA+1 + xA
x(ξ) = (1.109)
2

ξ(x)
ADA(xA ) A + 1(xA+1 ) 1(ξ = −1) 2(ξ = 1)

x(ξ)

Figura 1.9: Transformación afı́n al espacio isoparamétrico

Las funciones de forma lineales, en la descripción local, tienen la expre-


sión:
RR

1
Na (ξ) = (1 + ξa ξ), a = 1, 2 (1.110)
2
Observación. A efectos de notación, los subı́ndices correspondientes a la
numeración de los nodos en la descripción local se expresarán con letras
minúsculas mientras que en la descripción global se escribirán con letras ma-
yúsculas. Por ejemplo, las coordenadas de los dos nodos de un elemento se
pueden expresar mediante xA y xA+1 en el marco de la descripción global o
mediante xa , a = 1, 2 en la descripción local.
BO

En situaciones con posible ambigüedad se pondrá un superı́ndice e para


denotar una entidad en la descripción local; por ejemplo, xe2 .
Observación. Si en (1.109) x(ξ) se expresa en términos de las funciones de
forma (1.110) resulta:
X 2
x(ξ) = x a Na (1.111)
a=1

Esta expresión coincide con la interpolación del campo de desplazamientos


en el cuadro 1.1. Los elementos en los que el campo de desplazamientos u(ξ)
se interpola con la misma expresión que la transformación afı́n del espacio
isoparamétrico x(ξ) se denominan elementos isoparamétricos.
Descripción local del MEF 23

Ejemplo 1.4. Se considera un elemento cuadrático de tres nodos, de longitud


le , con el nodo intermedio situado en el punto medio del elemento.

ξ(x)

OR
A (xA ) A + 1 (xA+1 ) A + 2 (xA+2 ) 1 2 3
(ξ = −1) (ξ = 0) (ξ = 1)

x(ξ)

Las funciones de forma son:


1
N1 (ξ) = ξ(ξ − 1) (1.112)
2
AD N2 (ξ) = 1 − ξ 2
1
N3 (ξ) = ξ(ξ + 1)
(1.113)

(1.114)
2
La transformación isoparamétrica resulta:
1 1
x(ξ) = xA ξ(ξ − 1) + xA+1 (1 − ξ 2 ) + xA+2 ξ(ξ + 1) (1.115)
2 2
Teniendo en cuenta que xA+1 = (xA + xA+2 )/2 y despejando ξ:
RR

le
 
2
ξ(x) = e x − xA − (1.116)
l 2
Finalmente, las derivadas de las funciones de forma son:
 
dN1 dN1 dξ 2 1
= = e ξ− (1.117)
dx dξ dx l 2
dN2 dN2 dξ 4
= = − eξ (1.118)
dx dξ dx l
BO

 
dN3 dN3 dξ 2 1
= = e ξ+ (1.119)
dx dξ dx l 2
habiendo obtenido dξ/dx derivando en (1.116).

1.5.1. Matriz de rigidez y vector de fuerzas elementales


Para desarrollar la descripción local se considerará la malla unidimensio-
nal de elementos finitos de la figura 1.10 que consta de nelm = n elementos y
nnod = n + 1 nodos de coordenadas xi , i = 1 . . . n + 1. Se considera que el
nodo 1 tiene una carga impuesta f y que el nodo n+1 tiene un desplazamiento
impuesto u.
24 Estructuras de barras articuladas

1 2 3 4 n−1 n
x1 x2 x3 x4 x5 xn−1 xn xn+1

Figura 1.10: Malla de elementos finitos en 1D

OR
En las expresiones (1.84) y (1.85) de la matriz global de rigidez y del
vector global de esfuerzos, respectivamente, las integrales definidas en [0, L]
se pueden escribir como la suma de las integrales definidas en los dominios
de cada elemento:
n
X
K= Ke (1.120)
e=1
Xn
F = Fe (1.121)

siendo:
AD e=1

Z
e dNA dNB
KAB = EA dx (1.122)
e dx dx
ZΩ Z
dNA dNn+1
FAe = NA b dx + δA1 f − EA u dx (1.123)
Ωe Ωe dx dx
Observación. De acuerdo con la figura 1.10, el dominio en el que están
definidas las integrales de (1.122) y (1.123) es Ωe = [xe , xe+1 ]
RR

Observación. En la expresión (1.123) se ha considerado que NA (0) = δA1 ,


siendo δij la delta de Kronecker.

Con la propiedad (1.76) de las funciones de forma, un número importante


de los coeficientes (1.122) y (1.123) son nulos. Concretamente:
e
KAB = 0, si e 6= A o e 6= A + 1, y si, e 6= B o e 6= B + 1 (1.124)
BO

y en los nodos sin cargas puntuales directamente aplicadas o sin desplaza-


mientos impuestos:

FAe = 0, si e 6= A o e 6= A + 1 (1.125)

Obviamente los términos nulos ni siquiera han de ser considerados en los


sumatorios (1.120) o (1.121). Es decir, en dichos sumatorios sólo deben de
intervenir sumandos no nulos. Con esta idea en mente es conveniente definir
la matriz de rigidez elemental y el vector de fuerzas elemental:

ke = (kab
e
), a = 1, 2 b = 1, 2 (1.126)
e e
f = (fa ), a = 1, 2 (1.127)
Descripción local del MEF 25

siendo:
Z
e dNa dNb
kab = EA dx (1.128)
Ωe dx dx

Z δa1 f
 e=1
e
fa = Na bdx + 0 e = 2...n − 1 (1.129)

OR
Ωe 
 e
−ka2 u e = n

Las expresiones (1.128) y (1.129) se definen respecto de la numeración


local, mientras que en (1.122) y (1.123) interviene la numeración global. Para
determinar como contribuyen ke y f e a la matriz global K y al vector de
fuerzas global F es necesario tener información sobre la conectividad de la
malla para realizar el proceso de ensamble, tal y como se describe en el
siguiente apartado.

1.5.2.
AD
Ensamble de la matriz de rigidez y del vector de
fuerzas elementales
Una de las tareas que ha de realizar un código de elementos finitos es
el ensamble de la matriz de rigidez y del vector de fuerzas elementales en
la matriz de rigidez y en el vector de fuerzas globales, respectivamente. El
ensamble consiste en, una vez que se han calculado ke y f e , asignar cada
uno de sus términos a la fila y columna correspondiente de K y F . Para ello
es necesario tener información sobre la conectividad de la malla, almacena-
RR

da generalmente en una matriz que denominaremos ld. La información que


proporciona la matriz ld es el número global de ecuación que le corresponde
a cada uno de los grados de libertad locales de cada elemento.
La dimensión de ld es (nen · nndf ) × nelm , siendo nen el número de nodos
por elemento y nndf el número de grados de libertad por nodo. Por ejemplo,
en la malla de la figura 1.10 se tiene dim(ld) = 2 × n, y en la malla de la
figura 1.4 es dim(ld) = 4 × 3.
Los valores de las componentes de la matriz ld que corresponden a grados
de libertad impuestos se hacen negativos2 para indicar que no les corresponde
BO

ninguna ecuación en el sistema global. Considerando otra vez el ejemplo de


la figura 1.4, la matriz ld es:
 
−1 1 −1
 −2 −3 −2 
ld =  1
 (1.130)
2 2 
−3 3 3

En este modelo hay tres ecuaciones que corresponden al desplazamiento


según x del nodo 2 (ecuación 1 asignada en las componentes ld31 y ld12 ), al
2
Hay otros programas, como dlearn (http://www.zace.com/dlearn.htm), en los que
se asigna un cero
26 Estructuras de barras articuladas

desplazamiento según x del nodo 3 (ecuación 2 asignada en ld32 y ld33 ) y al


desplazamiento según y del nodo 3 (ecuación 3 asignada en ld42 y ld43 ). De
acuerdo con (1.130), la contribución de cada elemento a la matriz global es:

Elemento 1 (columna 1 de ld)


e
K11 ← K11 + k33 (1.131)

OR
Elemento 2 (columna 2 de ld)
e
K11 ← K11 + k11 (1.132)
e
K22 ← K22 + k33 (1.133)
e
K33 ← K33 + k44 (1.134)
e
K12 ← K12 + k13 (1.135)
e
K13 ← K13 + k14 (1.136)
AD K23 e
← K23 + k34 (1.137)

Elemento 3 (columna 3 de ld)


e
K22 ← K22 + k33 (1.138)
e
K33 ← K33 + k44 (1.139)
e
K23 ← K23 + k34 (1.140)
RR

El algoritmo asociado al proceso de ensambladura generalmente se denota


mediante el operador A[·], resultando:
nelm

K= Ak
e=1
e
(1.141)
nelm

F = Af
e=1
e
(1.142)

1.5.3. Cálculo de la matriz de rigidez y del vector de


BO

fuerzas elementales
En un código de elementos finitos, la matriz de rigidez y el vector de
fuerzas elementales se calculan dentro de la rutina del elemento.
El cálculo de la matriz de rigidez elemental en 1D se realiza de acuerdo
con el siguiente desarrollo:
Z
e dNa (x) dNb (x)
kab = EA dx
Ωe dx dx
Z 1  
dNa (x(ξ)) dξ(x) dNb (x(ξ)) dξ(x) dx(ξ)
= EA dξ (1.143)
−1 dξ dx dξ dx dξ
Descripción local del MEF 27

Considerando las funciones de forma lineales definidas en (1.110), y la


expresión (1.109):
Z 1
e 1 1
kab = EA e ξa ξb dξ = EA e ξa ξb (1.144)
2l −1 l
siendo le la longitud del elemento e. Por tanto:

OR
 
e EA 1 −1
k = e (1.145)
l −1 1
Observación. En general, en el cálculo de la matriz de rigidez elemental las
derivadas de las funciones de forma respecto del parámetro ξ no dependen
del elemento, por lo que pueden evaluarse una vez al principio del cálculo. Sı́
depende del elemento el jacobiano dξ(x)/dx, que en este caso es igual 2/le ,
y en general es necesario llamar desde cada elemento a una subrutina que
haga este cálculo. AD
El cálculo del vector elemental de fuerzas nodales depende de la expresión
explı́cita de b, que en general puede ser una función b = b(x). En teorı́a es
necesario reprogramar el cálculo de f e cada vez que cambia la expresión de
b(x). No obstante, es habitual aproximar b(x) por su interpolación mediante
las funciones de forma:
nen
X
b(x) ≈ bh (x) = ba Na (x), siendo: ba = b(xa ) (1.146)
a=1

La aproximación (1.146) suele ser suficiente en la mayor parte de los


RR

casos prácticos, y es exacta cuando b(x) es un polinomio de grado menor o


igual que el grado completo de las funciones de interpolación (en este caso
si b(x) es constante o lineal). Considerando que b(x) es lineal y que en el
fichero de entrada de datos se definen los valores nodales, la expresión de las
componentes volumétricas del vector de fuerzas para el elemento barra de
dos nodos (lineal) que se obtiene de (1.129) es:
Z 2
! 2 Z 1
e
X X dx
fa = Na (x) bi Ni (x) dx = bi Na (ξ)Ni (ξ) dξ
BO

Ωe i=1 i=1 −1 dξ
2 Z 1
LX
= bi Na (ξ)Ni (ξ)dξ (1.147)
2 i=1 −1

Sustituyendo en (1.147) las expresiones de Ni (ξ) dadas por (1.110) y


operando resulta:  
e L 2b1 + b2
f = (1.148)
6 b1 + 2b2
Observación. De acuerdo con (1.129) a la expresiones (1.147) y (1.148) es
necesario sumarle en su caso los términos de fuerza correspondientes a las
condiciones de contorno
28 Estructuras de barras articuladas

Finalmente, en problemas 2D y 3D antes de proceder al ensamblaje es


necesario expresar ke y f e en los ejes globales con un procedimiento similar
al descrito en el apartado 1.3

1.6. Ejercicios

OR
1. Se considera un elemento de barra articulada de dos nodos, en el espacio
geométrico de dimensión ndim . Este elemento se implementa en un programa
de elementos finitos de modo que las coordenadas de los nodos se almace-
nan en una matriz xl(i,j), indicando j el número de nodo (j = 1, 2) y el
ı́ndice i la dirección espacial (i = 1 . . . ndim ). Análogamente, los desplaza-
mientos nodales se almacenan en una matriz ul(i,j), teniendo los ı́ndices
i y j el mismo significado que el definido anteriormente para la matriz de
coordenadas nodales.
Demostrar que la deformación infinitesimal ε = ∆l/l puede calcularse
AD
mediante la expresión:
n
Xdim

eps = ( (xl(i, 2) − xl(i, 1)) ∗ (ul(i, 2) − ul(i, 1)))/xlen0


i=1

siendo xlen0 la longitud del elemento elevada al cuadrado:


n
Xdim

xlen0 = (xl(i, 2) − xl(i, 1)) ∗ ∗2


i=1
RR

2. La barra de la figura tiene un extremo fijo, y tiene una carga distribuida


p(x). Empleando como discretizaciones:
1. dos elemento iguales de dos nodos (funciones de forma lineales)
2. un elemento de tres nodos con el nodo interior en el centro del elemento
(funciones de forma cuadráticas)
p0
y considerando los dos casos de carga: p(x) = p0 y p(x) = L
x, mediante
cálculos manuales se pide:
BO

1. Obtener la matriz de rigidez


2. Obtener el vector de fuerzas externas
3. Calcular el desplazamiento del punto medio de la barra y del extremo,
comparando los resultados obtenidos con ambas discretizaciones con la
solución exacta de elasticidad lineal.
EA

p(x)
x

L
Ejercicios 29

3. Considerando ahora que en el ejemplo anterior la carga repartida es


cuadrática con expresión p(x) = Lp02 x2 , y que la discretización se hace con dos
elementos iguales de dos nodos y funciones de forma lineales, se pide:

1. Obtener el vector de fuerzas externas considerando los dos casos corres-


pondientes a la expresión cuadrática de p(x) y a la interpolación de los

OR
valores nodales de p(x) mediante las funciones de forma.

2. Calcular los desplazamientos nodales comparando los resultados obte-


nidos con los dos vectores de carga calculados en el apartado anterior
y con la solución exacta.

4. Calcular a mano los desplazamientos de los nodos 2 y 3 de la estructura


1D de la figura. Dar los siguientes valores a las rigideces y a las fuerzas
para comprobar estos resultados con los obtenidos utilizando un programa
de elementos finitos: k1 = 100, k2 = 200, k3 = 300, k4 = 400, f2 = 20 y
f3 = 30.
AD k2 k4
f3
k1 3 5
f2
1 2 k3

4
RR

5. Se considera una barra de longitud L cuya sección varı́a linealmente entre


sus extremos (ver figura). La barra tiene una carga distribuida por unidad
de longitud q0 y una carga puntual en el extremo q0 L/2. Se pide:

1. Obtener la ecuación diferencial de equilibrio y resolverla obteniendo la


solución exacta.

2. Para un elemento de dos nodos obtener la matriz de rigidez elemental


BO

y el vector de cargas nodales para la carga distribuida uniforme, consi-


derando variación lineal de la sección entre los nodos del elemento.

3. Con los resultados del apartado anterior resolver el problema de la


figura empleando una malla de tres elementos. Comparar la solución
obtenida con la solución analı́tica del primer apartado.

4. Repetir los cálculos considerando ahora una malla de seis elementos, y


comparar igualmente los resultados obtenidos con la solución analı́tica.

5. Repetir los cálculos de los apartados 3 y 4 utilizando un programa de


elementos finitos y elementos “truss” de sección constante. Comparar
los resultados con los obtenidos en los apartados anteriores.
30 Estructuras de barras articuladas

A
E A/2
q0 L/2
q0
x

OR
L

6. Utilizando un programa de elementos finitos resolver la estructura del


ejemplo 1.2 comprobando que los desplazamientos, reacciones y esfuerzos
obtenidos coinciden con los calculados analı́ticamente.

7. Se considera la estructura de la fi-


gura formada por dos barras articula- 2 P
das. Se considerarán los siguientes va- 1 2
AD
lores: luz L = 8, altura H = 3, módulo
elástico E = 1000, sección de las barras
A1 = 2 y A2 = 4, y fuerza aplicada de
H
1
L
3

valor P = 12. Empleando funciones de


forma lineales, se pide:

1. Obtener las matrices elementales de rigidez y ensamblarlas para obtener


la matriz de rigidez global

2. Considerando las condiciones de contorno existentes resolver el sistema


RR

de ecuaciones y obtener los desplazamientos del nodo 2

3. A partir de los resultados anteriores calcular las reacciones en los apoyos

4. Calcular las tensiones en cada una de las barras

5. Resolver el problema con un programa de elementos finitos, comparar


los resultados obtenidos con los calculados anteriormente a mano, y
obtener la deformada de la estructura.
BO

8. Se considera la estructura de la fi-


gura formada por barras articuladas de
acero, cuyo módulo elástico es E =
2.1 · 105 MPa. La sección transversal de
y
cada barra es 80 mm2 y el valor de to-
das las cargas es 5000 N. La luz del arco x
A B
semicircular es de 6 m.
En el apoyo B se produce un movimiento según x de valor u = −2.5 mm
Despreciando las cargas correspondientes al peso propio y utilizando un
programa de elementos finitos, se pide:
Ejercicios 31

1. Dibujar la estructura deformada empleando un factor de magnificación


que permita una visualización adecuada de la misma.
2. Obtener el esfuerzo máximo producido por el movimiento del apoyo, y
determinar en que barra se produce.

OR
9. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de un hilo flexible
apoyado en una cimentación elástica es:
d2 u
− λu + b = 0 en Ω = (0, L)
dx2
siendo u el desplazamiento vertical del hilo y λ la rigidez de la cimentación.
Considerando las condiciones de contorno:

u(L) = u

du
AD dx x=0
= −h

se pide:
1. Formulación débil del problema.
2. Expresión de la matriz de rigidez K para un elemento de dos nodos.
Demostrar que K es simétrica y definida positiva. ¿Es necesario para
la demostración imponer que las variaciones δuh sean cero en x = L?
¿Por qué?
RR

(Ejercicio 2, página 46, de la referencia [11])

10. Para modelizar la resistencia por fuste de un pilote se considera un


elemento barra con soporte elástico de rigidez por unidad de longitud k =
λEA/L2 , siendo EA la rigidez de la barra y L su longitud. Se pide:
1. Escribir las formulaciones fuerte (ecuación de equilibrio) y débil del
problema, considerando que hay una carga de valor P en un extremo.
BO

2. Escribir la matriz de rigidez para un elemento de tres nodos con fun-


ciones de forma cuadráticas.
3. Considerando una malla con un solo elemento obtener el desplazamien-
to en el extremo del pilote para la carga P .

Resortes distribuidos de rigidez k


P
EA
L
32 Estructuras de barras articuladas

OR
AD
RR
BO

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