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OR
Estructuras de barras
articuladas
1.1.
AD
Introducción
La motivación para comenzar un curso sobre el Método de los Elementos
Finitos con el análisis de las estructuras de barras articuladas se debe al
carácter esencialmente unidimensional de este tipo de problemas. La barra
elástica lineal cargada en dirección axial es el modelo básico que sirve de
partida, y que posteriormente se generaliza a 2D y 3D.
Abordar con detalle un problema unidimensional presenta indudables ven-
RR
tajas para mostrar los conceptos básicos del MEF, sin atender a complicacio-
nes que de manera inevitable aparecen en dos o más dimensiones. Asimismo
el análisis mediante elementos finitos se facilita al considerar una barra rec-
ta, aunque en general no prismática, en la que la deformación es únicamente
axial y por lo tanto el estado de tensiones es uniaxial.
En este capı́tulo se presentan dos descripciones alternativas para el aná-
lisis del equilibrio de sistemas barras. En primer lugar se presenta el método
directo, basado en conceptos ya conocidos de la Mecánica de Materiales, para
expresar el equilibrio de fuerzas, las ecuaciones constitutivas y las ecuaciones
BO
de compatibilidad.
La segunda metodologı́a introduce el problema mediante la formulación
fuerte de un problema de contorno. A continuación se expresa la formulación
débil como base de partida para el desarrollo método de elementos finitos.
Por este motivo se dedica una parte importante del capı́tulo a demostrar su
equivalencia con la formulación fuerte, a su interpretación en el marco del
principio de los trabajos virtuales, y al estudio de su relación con el princi-
pio de la energı́a potencial mı́nima. Finalmente, para establecer el método
de elementos finitos la formulación débil se aproxima mediante la formula-
ción de Galerkin, desarrollándose esta última hasta obtener la formulación
aproximada del problema en forma matricial.
2 Estructuras de barras articuladas
OR
los desplazamientos nodales queda descrita su configuración. Asociadas a los
grados de libertad uA se introducen las fuerzas externas FA , A = 1 . . . 3. Las
constantes ke , e = 1, 2, son las rigideces correspondientes a cada barra o
muelle.
x
F1 F2 F3
k1 k2
u1 u2 u3
1 2 3
1 2
AD Figura 1.1: Sistema simple de muelles en serie
1. Equilibrio de fuerzas
2. Ecuaciones constitutivas
RR
3. Ecuaciones de compatibilidad
P11 P21
k1
u11 u12
−N 1 2 N
1
Imponiendo que las fuerzas internas y las fuerzas externas son iguales en
Método directo. Formulación 1D 3
OR
(2)
P1 = −N2 (1.3)
(2)
P2 = N2 (1.4)
(2) (2)
∆l2 = u2 − u1 (1.8)
OR
de : Vector de desplazamientos nodales de la barra e
P e : Vector de fuerzas nodales de la barra e
1.2.5. Ensamble
Las ecuaciones matriciales (1.11) y (1.12) deben ensamblarse para formar
el sistema global de ecuaciones. Para ello se consideran las ecuaciones de
compatibilidad entre los desplazamientos nodales de cada barra:
AD u1 = u1
(1)
(1) (2)
(1.14)
u2 = u2 = u1 (1.15)
(1)
u1 = u1 (1.16)
y las que establecen la equivalencia entre las fuerzas nodales de cada barra y
las fuerzas externas:
(1)
F1 = P1 (1.17)
RR
(1) (2)
F2 = P2 + P1 (1.18)
(2)
F3 = P2 (1.19)
0 −k2 k2 u3 F3
Kd = F (1.21)
siendo:
OR
tura (que se produce con fuerzas externas nulas F = 0).
k1 F2 k2 F3
1 2 3
1 2
pasos a seguir son esencialmente los mismos que los descritos anteriormente
para estructuras 1D, pero ahora es necesario hacer las consideraciones corres-
pondientes a que el número de grados de libertad de cada nodo coincide con
la dimensión espacial del problema. Dichas consideraciones conducen a esta-
blecer los siguientes puntos para la metodologı́a de solución del problema:
OR
Las matrices de rigidez de las barras se expresan, considerando las con-
diciones de equilibrio en cada una de ellas y las ecuaciones constitutivas,
en unos ejes locales asociados a cada barra.
E3 A3
N= ∆l3 (1.23)
l3
Método directo: formulación en 2D y 3D 7
Fy3 = 3
3 Fx3 = 5
l1 = 10
E1 A1 = 50
3
OR
2 l2 = 10
E2 A2 = 100
√
1 1 2 l3 = 10 2 √
E3 A3 = 400 2
′(3) ′(3)
Py2 uy2 N ′(3) ′(3)
Px2 ux2
y 2
y′ x′
′(3)
Py1 uy1
′(3) 3
BO
φ
N
1
′(3) ′(3)
Px1 ux1
x
OR
con esta relación la expresión de los vectores de desplazamientos y de fuerzas
nodales en los ejes globales es:
{u0e T e
A } = L {uA } (1.26)
{P 0e T e
A } = L {P A } (1.27)
Sustituyendo los datos de este ejemplo y los valores del ángulo φ corres-
RR
(2)
(2)
Py1 uy1 0 10 0 −10
(2) = k(2) ; k(2) = (1.30)
Px2
u(2)
x2
0 0 0 0
(2) (2) 0 −10 0 10
Py2 uy2
(3) (3)
Px1 ux1
20 20 −20 −20
(3)
(3)
Py1 uy1 20 20 −20 −20
(3) = k(3) (3) ; k(3) =
−20 −20
Px2
ux2
20 20
(3) (3) −20 −20 20 20
Py2 uy2
(1.31)
OR
F u
x3 x3
Fy3 uy3
OR
5 0 0 ux2 0 ux2 0.00
0 20 20 ux3 = 5 ⇒ ux3 = 0.45 (1.41)
0 20 30 uy3 3 uy3 −0.20
x
b dx
σ σ + dσ
OR
dx
d2 u
EA + b = 0 en Ω (1.50)
dx2
BO
u(L) = u (1.51)
du
EA = −f (1.52)
dx x=0
d2 u(x)
EA + b(x) = 0, ∀x ∈ Ω (1.53)
dx2
Observación. Para obtener la solución aproximada de un problema de con-
torno algunos métodos se aplican directamente sobre la formulación fuerte,
12 Estructuras de barras articuladas
OR
las ecuaciones (1.50) a (1.52) es:
Z L Z y
f 1
u(x) = u + (L − x) + b(z)dz dy (1.54)
EA EA x 0
Z L Z L
du dδu
EA dx = bδu dx + δu(0)f (1.55)
0 dx dx 0
(1.56)
OR
Proposición 1.1. Si u es solución de la formulación fuerte, entonces lo es
también de la formulación débil.
Demostración
Z L Z L
du dδu
EA = bδu dx + δu(0)f (1.60)
0 dx dx 0
Demostración
BO
d2 u
i. EA + b = 0 en (0, L)
dx2
du
ii. EA +f =0
dx x=0
Para demostrar (i), dado que δu ∈ V es arbitrario se escoge de modo que:
OR
d2 u
def
δu = φ EA 2 + b (1.62)
dx
2. φ(0) = φ(L) = 0
AD
Sustituyendo (1.62) en (1.61) se obtiene:
Z L
d2 u
φ EA 2 + b
2
dx = 0 (1.63)
0 dx
d2 u
EA + b = 0, en (0, L) (1.64)
dx2
RR
U h ⊂ U, es decir: uh ∈ U h ⇒ uh ∈ U (1.65)
h h h h
V ⊂ V, es decir: δu ∈ V ⇒ δu ∈ V (1.66)
Formulación mediante elementos finitos 15
OR
el cuerpo de los números reales R. Sin embargo, U no es espacio lineal.
El método de Galerkin (o Bubnov-Galerkin) establece que los elementos
uh ∈ U h se construyen a partir de los elementos de V h . La metodologı́a de
esta construcción se basa en que con cada elemento δv h ∈ V h se construye
un elemento uh ∈ U h mediante:
uh = δv h + uh (1.69)
siendo uh una función dada que verifica la condición esencial de contorno:
uh (L) = u.
AD
Observación. La idea clave del método de Galerkin es que los espacios U h
y V h contienen las mismas funciones con la única excepción de uh .
La formulación de Galerkin del problema de contorno se obtiene expre-
sando la formulación débil en términos de las funciones de los subespacios de
dimensión finita U h y V h . La ecuación (1.55) se expresa:
Z L Z L
duh dδuh
EA dx = bδuh dx + δuh (0)f (1.70)
0 dx dx 0
RR
y operando:
Z L Z L Z L
dδv h dδuh h h dδuh duh
EA dx = bδu dx + δu (0)f − EA dx (1.72)
0 dx dx 0 0 dx dx
Observación. En la expresión (1.72) la función δuh es un elemento cual-
BO
OR
V h . Existen otros métodos, denominados métodos de Petrov-Galerkin, en los
que las funciones δv h no pertenecen a V h . Dichos métodos se emplean princi-
palmente en el contexto de la Mecánica de Fluidos Computacional. Asimismo,
la ecuación (1.73) suele denominarse ecuación de Galerkin.
X−1
nnod
δuh = c A NA (1.74)
A=1
debiéndose verificar:
RR
uh = uNnnod (1.78)
Formulación mediante elementos finitos 17
OR
B=1
X−1 dNA
! n −1
X−1
Z L nnod
! Z L nnod !
nod
X dNB
EA cA dB dx = cA NA b dx
0 A=1
dx B=1
dx 0 A=1
−1 −1
nnod
! n
!
Z L nod
X X dNA dNnnod
+ cA NA (0) f − EA cA u dx (1.81)
dx dx
A=1
AD 0 A=1
X−1
nnod
"n −1 Z
nod L Z L
X dNA dNB
cA EA dx dB − NA b dx − NA (0)f
A=1 B=1 0 dx dx 0
Z L
dNA dNnnod
+ EA u dx = 0 (1.82)
0 dx dx
Como δuh es arbitrario los coeficientes cA en la expresión anterior también
RR
lo son, debiendo de anularse todos y cada uno de los corchetes en (1.82). Por
tanto se obtiene el siguiente sistema lineal de nnod − 1 ecuaciones algebraicas
con nnod − 1 incógnitas correspondientes a los desplazamientos nodales dB :
X−1 Z L
nnod
dNA dNB
EA dx dB
B=1 0 dx dx
Z L Z L
dNA dNnnod
= NA b dx + NA (0)f − EA u dx, A = 1 . . . nnod − 1
0 0 dx dx
BO
(1.83)
Definiendo los coeficientes:
Z L
dNA dNB
KAB = EA dx (1.84)
0 dx dx
Z L Z L
dNA dNnnod
FA = NA b dx + NA (0)f − EA u dx, (1.85)
0 0 dx dx
la expresión (1.83) se puede escribir:
X−1
nnod
KAB dB = FA (1.86)
B=1
18 Estructuras de barras articuladas
OR
Knnod −1 1 Knnod −1 2 . . . Knnod −1 nnod −1
d1
d2
d = {dB } = .. (1.88)
.
dnnod −1
F1
F2
F = {FA } = .. (1.89)
.
AD
Fnnod −1
Kd = F (1.90)
d = K −1 F (1.91)
RR
siendo dnnod = u.
Formulación mediante elementos finitos 19
Ejemplo 1.3. Se considera una barra que ocupa el dominio Ω = [0, 1], con
módulo de elasticidad E y sección A. Sobre la barra actúa una carga por
unidad de longitud b, estando fijo el extremo x = 0. La barra se discretiza
con dos elementos lineales de dos nodos de igual longitud. Suponiendo que b es
constante, obtener la expresión analı́tica del desplazamiento de los puntos de
la barra y la solución aproximada mediante el método de Galerkin. Comparar
OR
las soluciones aproximadas con la solución analı́tica.
La ecuación diferencial a resolver para obtener la expresión analı́tica del
campo de desplazamientos es:
d2 u
EA + b0 = 0 en (0, 1) (1.93)
dx2
u(0) = 0 (1.94)
du
=0 (1.95)
dx x=1
AD
cuya solución exacta se obtiene de manera inmediata:
x2
b0
u(x) = x− (1.96)
EA 2
(
1 − 2x 0 ≤ x ≤ 1/2
N1 (x) = (1.97)
0 1/2 ≤ x ≤ 1
(
2x 0 ≤ x ≤ 1/2
N2 (x) = (1.98)
2 − 2x 1/2 ≤ x ≤ 1
(
0 0 ≤ x ≤ 1/2
N3 (x) = (1.99)
2x − 1 1/2 ≤ x ≤ 1
BO
N1 N2 N3
1 1 1
x x x
1 2 3 1 2 3 1 2 3
OR
K23 = K32 = (1.101)
1
2
Z 1
K33 = 4 dx = 2EA (1.102)
1
2
0.6
Solu
ión analíti
au(x)
Solu
ión aproximada uh (x)
0.5
0.4
b0 u(x)
OR
0.3
EA
0.2
0.1
0
0 0.5 1
AD x
Descripción Descripción
Global Local
BO
OR
ξ(x) = (1.108)
xA+1 − xA
La función inversa de ξ(x) se obtiene despejando x en (1.108):
(xA+1 − xA )ξ + xA+1 + xA
x(ξ) = (1.109)
2
ξ(x)
ADA(xA ) A + 1(xA+1 ) 1(ξ = −1) 2(ξ = 1)
x(ξ)
1
Na (ξ) = (1 + ξa ξ), a = 1, 2 (1.110)
2
Observación. A efectos de notación, los subı́ndices correspondientes a la
numeración de los nodos en la descripción local se expresarán con letras
minúsculas mientras que en la descripción global se escribirán con letras ma-
yúsculas. Por ejemplo, las coordenadas de los dos nodos de un elemento se
pueden expresar mediante xA y xA+1 en el marco de la descripción global o
mediante xa , a = 1, 2 en la descripción local.
BO
ξ(x)
OR
A (xA ) A + 1 (xA+1 ) A + 2 (xA+2 ) 1 2 3
(ξ = −1) (ξ = 0) (ξ = 1)
x(ξ)
(1.114)
2
La transformación isoparamétrica resulta:
1 1
x(ξ) = xA ξ(ξ − 1) + xA+1 (1 − ξ 2 ) + xA+2 ξ(ξ + 1) (1.115)
2 2
Teniendo en cuenta que xA+1 = (xA + xA+2 )/2 y despejando ξ:
RR
le
2
ξ(x) = e x − xA − (1.116)
l 2
Finalmente, las derivadas de las funciones de forma son:
dN1 dN1 dξ 2 1
= = e ξ− (1.117)
dx dξ dx l 2
dN2 dN2 dξ 4
= = − eξ (1.118)
dx dξ dx l
BO
dN3 dN3 dξ 2 1
= = e ξ+ (1.119)
dx dξ dx l 2
habiendo obtenido dξ/dx derivando en (1.116).
1 2 3 4 n−1 n
x1 x2 x3 x4 x5 xn−1 xn xn+1
OR
En las expresiones (1.84) y (1.85) de la matriz global de rigidez y del
vector global de esfuerzos, respectivamente, las integrales definidas en [0, L]
se pueden escribir como la suma de las integrales definidas en los dominios
de cada elemento:
n
X
K= Ke (1.120)
e=1
Xn
F = Fe (1.121)
siendo:
AD e=1
Z
e dNA dNB
KAB = EA dx (1.122)
e dx dx
ZΩ Z
dNA dNn+1
FAe = NA b dx + δA1 f − EA u dx (1.123)
Ωe Ωe dx dx
Observación. De acuerdo con la figura 1.10, el dominio en el que están
definidas las integrales de (1.122) y (1.123) es Ωe = [xe , xe+1 ]
RR
FAe = 0, si e 6= A o e 6= A + 1 (1.125)
ke = (kab
e
), a = 1, 2 b = 1, 2 (1.126)
e e
f = (fa ), a = 1, 2 (1.127)
Descripción local del MEF 25
siendo:
Z
e dNa dNb
kab = EA dx (1.128)
Ωe dx dx
Z δa1 f
e=1
e
fa = Na bdx + 0 e = 2...n − 1 (1.129)
OR
Ωe
e
−ka2 u e = n
1.5.2.
AD
Ensamble de la matriz de rigidez y del vector de
fuerzas elementales
Una de las tareas que ha de realizar un código de elementos finitos es
el ensamble de la matriz de rigidez y del vector de fuerzas elementales en
la matriz de rigidez y en el vector de fuerzas globales, respectivamente. El
ensamble consiste en, una vez que se han calculado ke y f e , asignar cada
uno de sus términos a la fila y columna correspondiente de K y F . Para ello
es necesario tener información sobre la conectividad de la malla, almacena-
RR
OR
Elemento 2 (columna 2 de ld)
e
K11 ← K11 + k11 (1.132)
e
K22 ← K22 + k33 (1.133)
e
K33 ← K33 + k44 (1.134)
e
K12 ← K12 + k13 (1.135)
e
K13 ← K13 + k14 (1.136)
AD K23 e
← K23 + k34 (1.137)
K= Ak
e=1
e
(1.141)
nelm
F = Af
e=1
e
(1.142)
fuerzas elementales
En un código de elementos finitos, la matriz de rigidez y el vector de
fuerzas elementales se calculan dentro de la rutina del elemento.
El cálculo de la matriz de rigidez elemental en 1D se realiza de acuerdo
con el siguiente desarrollo:
Z
e dNa (x) dNb (x)
kab = EA dx
Ωe dx dx
Z 1
dNa (x(ξ)) dξ(x) dNb (x(ξ)) dξ(x) dx(ξ)
= EA dξ (1.143)
−1 dξ dx dξ dx dξ
Descripción local del MEF 27
OR
e EA 1 −1
k = e (1.145)
l −1 1
Observación. En general, en el cálculo de la matriz de rigidez elemental las
derivadas de las funciones de forma respecto del parámetro ξ no dependen
del elemento, por lo que pueden evaluarse una vez al principio del cálculo. Sı́
depende del elemento el jacobiano dξ(x)/dx, que en este caso es igual 2/le ,
y en general es necesario llamar desde cada elemento a una subrutina que
haga este cálculo. AD
El cálculo del vector elemental de fuerzas nodales depende de la expresión
explı́cita de b, que en general puede ser una función b = b(x). En teorı́a es
necesario reprogramar el cálculo de f e cada vez que cambia la expresión de
b(x). No obstante, es habitual aproximar b(x) por su interpolación mediante
las funciones de forma:
nen
X
b(x) ≈ bh (x) = ba Na (x), siendo: ba = b(xa ) (1.146)
a=1
Ωe i=1 i=1 −1 dξ
2 Z 1
LX
= bi Na (ξ)Ni (ξ)dξ (1.147)
2 i=1 −1
1.6. Ejercicios
OR
1. Se considera un elemento de barra articulada de dos nodos, en el espacio
geométrico de dimensión ndim . Este elemento se implementa en un programa
de elementos finitos de modo que las coordenadas de los nodos se almace-
nan en una matriz xl(i,j), indicando j el número de nodo (j = 1, 2) y el
ı́ndice i la dirección espacial (i = 1 . . . ndim ). Análogamente, los desplaza-
mientos nodales se almacenan en una matriz ul(i,j), teniendo los ı́ndices
i y j el mismo significado que el definido anteriormente para la matriz de
coordenadas nodales.
Demostrar que la deformación infinitesimal ε = ∆l/l puede calcularse
AD
mediante la expresión:
n
Xdim
p(x)
x
L
Ejercicios 29
OR
valores nodales de p(x) mediante las funciones de forma.
4
RR
A
E A/2
q0 L/2
q0
x
OR
L
OR
9. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de un hilo flexible
apoyado en una cimentación elástica es:
d2 u
− λu + b = 0 en Ω = (0, L)
dx2
siendo u el desplazamiento vertical del hilo y λ la rigidez de la cimentación.
Considerando las condiciones de contorno:
u(L) = u
du
AD dx x=0
= −h
se pide:
1. Formulación débil del problema.
2. Expresión de la matriz de rigidez K para un elemento de dos nodos.
Demostrar que K es simétrica y definida positiva. ¿Es necesario para
la demostración imponer que las variaciones δuh sean cero en x = L?
¿Por qué?
RR
OR
AD
RR
BO