Observabilidad

El concepto de observabilidad es el dual del de controlabilidad, y trata con la

posibilidad de estimar los estados del sistema desde el conocimiento de sus
entradas y salidas. Considere el sistema LTI

ẋ = Ax + Bu; A ∈ Rn×n ; B ∈ Rn×q

y = Cx + Du; C ∈ Rp×n ; D ∈ Rp×q (1)

Observabilidad: La ecuación de estado 1, o el par (A; C), se dice observable

si para cualquier estado inicial x(0) conocido, existe un tiempo finito t 1 > 0 tal
que el conocimiento de la entrada u(t) y la salida y(t) sobre [0; t 1 ] es suficiente
para determinar de forma única el estado inicial x(0). De otro modo, la ecuación
se dice no observable .

Observabilidad– p. 1/17
 Observabilidad
Ejemplo (Sistema no observable). La red en la figura de abajo tiene dos variables
de estado: la corriente x1 a través del inductor y el voltaje x2 a través del
capacitor. La entrada u es una fuente de corriente.
1H x1

+
2Ω 1Ω

u x2 = y
1F
−

Si u = 0, x2 (0) = 0 y x1 (0) = a 6= 0, entonces la salida es idénticamente cero.

Cualquier x(0) = [a 0]T y u(t) 6= 0 origina la misma salida y(t) = 0.
Así, no hay forma de determinar unívocamente el estado inicial [a 0] T y el sistema
no es observable.

Observabilidad– p. 2/17
 Observabilidad
Se ha mostrado que la respuesta de la ecuación de estado del sistema está dada
por
Z t
y(t) = CeAt x(0) + C eA(t−τ ) Bu(τ )dτ + Du(t)
0

Para estudiar la observabilidad se asume u y y conocidos; el estado inicial x(0) es

la única incógnita. De la ecuación anterior,

CeAt x(0) = ȳ(t); (2)

donde
Z t
ȳ(t) = y(t) − C eA(t−τ ) Bu(τ )dτ − Du(t)
0

es una función conocida. Así, el problema de observabilidad se reduce a

encontrar x(0) como la única solución de (2).

Observabilidad– p. 3/17
 Observabilidad
Para un tiempo t fijo, CeAt es una matriz real constante p × n y ȳ(t) un vector
constante p × 1. Así, en general, ya que p < n (hay menos salidas que estados)
no podemos encontrar un vector único x(0) desde

CeAt x(0) = ȳ(t); para un t fijo dado.

Para determinar x(0) unívocamente, necesitamos usar el conocimiento de y(t) y

u(t) sobre un intervalo de tiempo no cero .

Observabilidad– p. 4/17
 Graminao de observabilidad
Teorema (Prueba por Gramiano de observabilidad ). La ecuación de estado 1 es
observable si y solo si la matriz n × n,
Z t
AT τ
Wo (t) = e CT CeAτ dτ (3)
0

es no singular para todo t > 0.

Note que la observabilidad solo depende de las matrices A y C. Si la matriz
A es Hurwitz (todos los autovalores con parte real negativa), entonces W o (t)
converge para t → ∞, y lo denotamos simplemente por Wo .
Z ∞
T
τ
Wo = eA CT CeAτ dτ ;
0

y se denomina Gramiano de observabilidad de (A,C)

Observabilidad– p. 5/17
 Gramiano de observabilidad
El Gramiano de observabilidad se puede calcular resolviendo la ecuación matricial
lineal de Lyapunov
Wo A + AT Wo = −CT C
En MATLAB las funciones Ob = obsv(A,C) y Wo = gram(A’,C’)’ calculan
la matriz de observabilidad O y el Gramiano Wo , respectivamente. Verificando el
rango de O o Wo , se puede determinar si el par (A; C) es observable.

Observabilidad– p. 6/17
 Dualidad controlabilidad-observabilidad
Teorema (Dualidad). El par (A; B) es controlable si y solo si el par (AT ; CT ) es
observable.
Prueba. El par (A; B) es controlable si y solo si
Z t
T
Wc (t) = eAτ BB T eA τ
dτ
0

es no singular para todo t. De otro lado, el par (AT ; BT ) es observable si y solo si,
reemplazando A por AT y C por BT en 3,
Z t
Aτ T AT τ
Wo (t) = e BB e dτ
0

es no singular para todo t; las dos condiciones son idénticas. 

Observabilidad– p. 7/17
 Dualidad controlabilidad-observabilidad
La dualidad entre controlabilidad y observabilidad establece que podemos probar
la observabilidad del par (A; C) usando las pruebas de controlabilidad que
conocemos sobre el par (AT ; CT ).
Ejemplo. Considere el sistema
   
−2 −2 0 1 0
ẋ(t) = 0 0 1  x(t) + 0 1 u(t)
0 −3 −4 1 1
y(t) = [1 0 1]x(t)

Por dualidad, podemos verificar la observabilidad de este sistema como la

controlabilidad de (AT ; CT ); por ejemplo, via la matriz
 
1 −2 4
2
C = [C T AT C T AT C T ] = 0
 
−5 16
1 −4 11

la cual tiene rango 3, luego (A; C) es observable. 

Observabilidad– p. 8/17
 Pruebas de observabilidad
Teorema (Pruebas de Observabidad). Las siguientes afirmaciones son
equivalentes.
1. El par n-dimensional (A; C), A ∈ Rn×n , C ∈ Rp×n , es observable.

C

 CA 
 CA2 
 
2. La matriz de observabilidad O =  ; O ∈ Rnp×n ; tiene rango n
 . 
 .. 
CAn−1
(rango columna completo)
R t AT τ T Aτ
3. La matriz Wo (t) = 0 e C Ce dτ es no singular para todo t > 0.

Observabilidad– p. 9/17
 Observación via diferenciación
Es posible resolver el problema de observabilidad diferenciando repetidamente
ȳ(t) en t = 0. De ȳ(t) = CeAt x(0), ya que y(0) = Cx(0),
˙
ȳ(0) = CAx(0), . . . , ȳn−1 (0) = CA(n−1) x(0), se tiene,
   
C ȳ(0)
 CA   ˙
 x(0) =  ȳ(0)  Esto es, Ox(0) = y̌(0)


 ...   ... 
CAn−1 ȳ(n−1) (0)

Si el sistema es observable, entonces O es de rango columna completo, y

sabemos que existe una solución única de Ox(0) = y̌(0) dada por

x(0) = [O T O]−1 OT y̌(0)

Note que aún necesitamos conocer ȳ(t) en una vecindad de t = 0 para

determinar y̌(0).

Observabilidad– p. 10/17
 Observación via diferenciación
Aunque teóricamente se puede obtener x(0) por diferenciación, en la práctica esto
no es recomendable, ya que

La medida de y(t) casi siempre incluye ruido de alta frecuencia.

La diferenciación del ruido de alta frecuencia amplifica su magnitud,

incrementando los errores en el cálculo de x(0).

En cambio, la integración promedia el ruido de alta frecuencia, disminuyendo

sus efectos en el cálculo de x(0).
Por tanto es más conveniente implementar observación usando integración, ej.,
con la fórmula
Z t1
−1 AT τ T
x(0) = Wo (t1 ) e C ȳ(τ )dτ
0

Observabilidad– p. 11/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo: (Satélite terrestre). Una ecuación de estado linealizada para una
satélite en una órbita circular está dada por,
u2(t)
0 1 0 0 0 0
   
u1(t)
3ω02 0 0 2r0 ω0  x(t) + 1 0 r(t)

ẋ(t) = 
 0
 u(t)
0 0 1  0 0
θ(t)
0 − 2ω
r0
0
0 0 0 1
r0
   
1 0 0 0 r(t)
y(t) = x(t) =
0 0 1 0 θ(t)

donde la primera salida es la distancia (incremental) radial r(t) y la segunda el

ángulo (incremental) θ(t). La posición del satélite se puede ajustar por medio de
las fuerzas de empuje u1 (t) y u2 (t). El radio nominal es r0 y la velocidad angular
nominal es ω0 .

Observabilidad– p. 12/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo (continuación).

Suponga que solo está disponible la medida de la distancia radial

y1 (t) = [1 0 0 0]x(t) = C1 x(t) en un intervalo de tiempo específico. La matriz
de observabilidad en este caso es

1 0 0 0
   
C1
 AC1   0 1 0 0 
 = 
A C1  3ω 3
2
0 0 2r0 ω0 
0
A3 C 1 0 −ω02 0 0

la cual tiene rango 3. Por eso, la medida radial no es suficiente para calcular
el estado completo de la órbita.

De otro lado, la medida del ángulo, y1 (t) = [0 0 1 0]x(t) = C2 x(t) es

suficiente, como puede verificarse fácilmente.

Observabilidad– p. 13/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo (Controlabilidad y Observabilidad de un circuito RLC). El circuito RLC de
abajo se modela por las ecuaciones de estado,

2 1 1
      
ẋ1 (t) − RC x1 (t)
C RC
= + u(t)
ẋ2 (t) − L1
0 x2 (t) 1
L
 
 x1 (t) 
y(t) = [−1 0] + u(t)
x2 (t)

C +
+ L R
u + x1 − Vx
−
x2 −

Observabilidad– p. 14/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo (Continuación) Probamos la controlabilidad comprobando el rango de la
matriz de controlabilidad
 1 2 1

RC − R2 C 2 + LC
C = [B AB] = 1 1
L − RLC

El rango de esta matriz se puede verificar con el determinante,

1 1
det(C) = −
R2 LC 2 L2 C

El determinante es cero (y así el sistema es no controllable) si

r
1 1 L
2 2
− 2
= 0, R =
R LC L C C

Observabilidad– p. 15/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo (Continuación) De otro lado, la matriz de observabilidad es
   
C −1 0
O= = 2
CA RC − C1

la cual es de rango completo. De aquí que el sistema siempre es observable,

q
pero llega a ser no controlable siempre que R = C L
. Veamos qué sucede a la
función de transferencia del sistema cuando se pierde la controlabilidad. Usando
la fórmula G(s) = C(sI − A)−1 B + D se obtiene,

2 1 −1 1
   
s+ RC −C RC
G(s) = [−1 0] 1 1 +1
L s L
1
s(s + RC )
= 2 1
s2 + RC s+ LC

Observabilidad– p. 16/17
 Ejemplos de observabilidad
Ejemplo (Continuación) Los polos de la función de transferencia del circuito son
r
1 1 1
s1;2 = − ± −
RC R2 C 2 LC

Ambas raíces tienen parte real negativa, y se concluye que el sistema es

asintóticamente estable y BIBO estable para cualquier valor de R; L y C. En
q
particular, para R = CL
(el valor para el cual el sistema se hace no controlable),
se tiene r
1 1 1 1
s1;2 = − ± − =−
RC LC LC RC
esto es, el sistema tiene raíces repetidas, y existe una cancelación polo-cero que
reduce el orden del sistema,
1
s(s + RC ) s
G(s) = 1 2 = 1
(s + RC ) s + RC

Observabilidad– p. 17/17