ROBOTICA- TALLER 1

NTEGRANTES:
AARON DIAZGRANADOS
KEVIN VILLA
CARLOS GONZÁLEZ
OLAINER MONTERO
YESID NAJERA
ANTHONY BORREGO

DOCENTE: JEAN COLL

GRUPO: T1

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA
26/02/2019
UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE.
PROGRAMA DE INGENIERIA. MECATRÓNICA.
ROBÓTICA.
PROFESOR: JEAN COLL

TALLER 1

1. Que puede decir acerca de la organización funcional de los sistemas robóticos básicos.
2. Elabore un esquema - mapa mental en el que describa en orden la evolución de la
robótica, mencionando las áreas de conocimiento que influyen, las herramientas
computacionales y mencione algunos ejemplos.
3. Que instrumentos, materiales y configuración implementaría usted para desarrollar un
robot para las siguientes funciones: a) ensamblaje de vidrio panorámico en plantas de
vehículos. b) limpieza constante y continua del piso de una vivienda doméstica.
4. Diseñe un robot a partir de las consideraciones tomadas en el punto 3: (Dibuje y Describa)

Respuesta 3 y 4
a) Ensamblaje de vidrio panorámico en plantas de vehículos.

Para la elaboración de este utilizaremos materiales metálicos en sus engranajes y plásticos algunos
en sus terminales; por otro lado se implementaría una configuración de Robot Angular o
Antropomórfico. En su base tendría un articulación de rotación (1 GDL), en su hombro la misma y
en el codo también. Pero para su pitch/roll se utilizaría una articulación esférica o de rotula por
que esta nos proporciona 3 GDL que son necesarios para tener mejor movimiento junto al flector
final, para la correcta ubicación de los vidrios. Se utilizarían trasmisiones de Tornillo sin Fin.
Actuadores Eléctricos por su precisión y fácil control; y que su Efector final sea un mecanismo de
absorción para sujetar los vidrios y luego soltarlos en su lugar. Necesitaremos Sensores de
Ultrasonido para que el ubique la distancia de cada vidrio desde que lo toma y Sensores
Tacogeneratriz para manejar las velocidades de trabajo, todo estoy con una programación muy
robusta.
b) Limpieza constante y continua del piso de una vivienda doméstica.

En este implicaremos materiales plásticos en su mayor parte y metálicos solo en partes diminutas
ya que este no tendrá dimensiones tan amplias como el anterior; este sería un robot angular,
aunque cabe decir que no es necesario en su mayor parte porque este podría moverse solamente
utilizando una configuración distinta; es decir, sobre un chasis con dos ruedas delanteras y en su
parte posterior una rueda loca o rueda robótica; pero para el acceder a lugares más estrechos si se
necesitaría de esta configuración y llevaría con ella dos articulaciones, una Prismática (1GDL) y una
de rotación (1GDL) que ayudarían a acceder a esos lugares difíciles de limpiar para él. Para este
serian trasmisiones de tornillo sin fin, y actuadores eléctricos los cuales harán mover una serie de
escobillas para arrastrar el sucio hacia a dentro del mismo. Sensores de presencia Ópticos y
sensores de Posición digitales. Y que su forma sea circular para evitar choques.