Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Rio de Janeiro
MARÇO DE 2015
i
Ueta, Vitor Massao Nishi
Explorar três soluções analíticas (Problema de
Autovalor, Função de Transferência (Laplace) e FRF
(Função de Resposta em Frequência) para o problema
de vibração com três Graus de liberdade/ Vitor Massao
Nishi Ueta. – Rio de Janeiro: UFRJ, 2015.
XII, 48 p.: il.; 29, 7 cm.
Orientador: Ulisses A. Monteiro
Projeto de Graduação – UFRJ/ Departamento de
Engenharia Naval e Oceânica, 2015.
Referências Bibliográficas: p. 47.
1.Função de Transferência. 2. FRF. 3. Análise
Modal. I. A. Monteiro, Ulisses . II. Universidade
Federal do Rio de Janeiro, Escola Politécnica,
Departamento de Engenharia Naval e Oceânica. III.
Título.
iii
Resumo do Projeto de Conclusão de Curso apresentado ao Departamento de Engenharia
Naval e Oceânica da Escola Politécnica, UFRJ, como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Bacharel em Engenharia Naval e Oceânica.
Março/2015
O presente projeto de conclusão de curso propõe explorar três soluções analíticas para o
problema de vibração de sistemas com três graus de liberdade: Análise Modal, Função de
Transferência (Laplace) e FRF (Função de Resposta em Frequência). A seleção do tipo
do modelo para o amortecimento e a influência deste na análise do sistema dinâmico
foram estudados. Os métodos explorados mostraram particularidades com relação a como
trabalhar com amortecimento. Foi utilizada a ferramenta computacional MATLAB para
se obter as respostas dinâmicas para os casos de estudo.
iv
Abstract of the Undergraduate Project presented to the Department of Naval and
Oceanic Engineering of the Polytechnic School as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Bachelor in Naval and Oceanic Engineering (B.Sc.)
March/2015
This project explores three analytical solutions (Modal Analysis, Transfer Function
(Laplace) and FRF (Frequency Response Function) for the vibration problem with three
degrees of freedom. The damping is not simple to define and the influence in the system
motion is subject of much study. The used methods showed particularities with respect to
the damping approach. It was used the computational tool MATLAB to obtain solutions.
v
Sumário
1 Introdução.................................................................................................................. 1
6 Bibliografia.............................................................................................................. 48
vi
Sumário de Figuras
Figura 1.1- Diagrama da metodologia .............................................................................. 2
Figura 2.1 - Sistema de um grau de liberdade .................................................................. 4
Figura 2.2 – Domínio de Laplace ..................................................................................... 6
Figura 2.3 - Domínio da frequência.................................................................................. 7
Figura 2.4 - Resposta em frequência para diferentes valores de amortecimento ........... 10
Figura 2.5 - Fase da resposta para diferentes valores de amortecimento ....................... 11
Figura 2.6 – Resposta em frequência do teste realizado no laboratório LEDAV .......... 12
Figura 2.7 - Fase de resposta .......................................................................................... 12
Figura 3.1 - Sistema com três graus de liberdade ........................................................... 13
Figura 3.2 - Funções de transferência ............................................................................. 14
Figura 3.3 - Matriz de função de transferência............................................................... 15
Figura 3.4 - Sistema com três graus de liberdade sem amortecimento .......................... 16
Figura 3.5 - Matriz de Pólos e Zeros .............................................................................. 18
Figura 3.6 - Pólos e Zeros............................................................................................... 19
Figura 3.7 - Pólos e Zeros para sistema com amortecimento ......................................... 21
Figura 3.8 - Pólos e Zeros para vários valores de amortecimento .................................. 22
Figura 3.9 - Significado físico da variação do amortecimento ....................................... 23
Figura 3.10 - Pólos para um sistema .............................................................................. 24
Figura 3.11 - Frequência de ressonância para cada pólo ................................................ 24
Figura 3.12 - Z11 e Z33 .................................................................................................. 28
Figura 3.13 - Z21, Z12, Z23 e Z32 ................................................................................. 29
Figura 3.14 - Z31 e Z13 .................................................................................................. 30
Figura 3.15 - Z22 ............................................................................................................ 31
Figura 3.16 - Resposta em Frequência ........................................................................... 32
Figura 4.1 - Sistema com três graus de liberdade sem amortecimento .......................... 34
Figura 4.2 - Primeiro Modo ............................................................................................ 37
Figura 4.3 - Segundo Modo ............................................................................................ 37
Figura 4.4 - Terceiro Modo ............................................................................................ 38
Figura 4.5 - Diagrama de Análise Modal ....................................................................... 39
Figura 4.6 - Resumo das coordenadas ............................................................................ 43
vii
1 Introdução
O presente projeto de graduação visa fornecer o entendimento de sistemas dinâmicos com
três graus de liberdade utilizando-se três métodos de análise para o sistema definido. A
influência do amortecimento será intensivamente discutida ao longo do texto e a
conveniência de cada método de análise será comentada.
A resposta de vibração de um sistema com n graus de liberdade pode parecer algo muito
complexo de ser analisado devido à natureza acoplada do sistema, que será discutida
posteriormente, mas, conhecendo bem a resposta de vibração e os conceitos teóricos para
um sistema massa mola amortecedor, os métodos de análise para o caso do sistema com
n graus de liberdade caminham no sentido de desacoplar o problema e fazer a análise para
cada grau de liberdade individualmente. Será demonstrada a solução para sistemas com
três graus de liberdade para simplificação do entendimento, porém vale lembrar que a
metodologia apresentada vale igualmente para um sistema com n graus de liberdade.
O sistema acoplado pode ser resolvido utilizando-se a transformada de Laplace para uma
nova coordenada e analisado diretamente o domínio da frequência.
1
Figura 1.1- Diagrama da metodologia
Para resolver as respostas no domínio da frequência e do tempo, é necessário transformar
o sistema de coordenadas do modelo para um novo sistema de coordenadas, o sistema
modal ou de coordenadas principais, operando nas equações originais com a matriz de
autovetores. As equações acopladas não amortecidas originais de movimento são
transformadas em equações desacopladas não amortecidas para o sistema de coordenadas
modais. Cada equação desacoplada representa o movimento de um sistema com apenas
um grau de liberdade, cuja solução é de relativa facilidade de obtenção.
2
A sequência a análise modal de um sistema complicado é: (1) a transformação para um
sistema de coordenadas mais simples, (2) a resolução de equações neste sistema de
coordenadas, (3) retorno ao sistema de coordenadas original. É análoga à utilização de
transformadas de Laplace para resolver equações diferenciais. Em Laplace a equação
diferencial original (1) é transformada para o domínio "s", (2) a solução algébrica é então
obtida e (3) transformada para o sistema de coordenadas original, usando-se uma
transformada inversa de Laplace.
3
2 Sistema de Vibração com Um Grau de
Liberdade
O presente capítulo foi escrito baseado em um resumo feito a partir da referência [1],
complementado com experimentos e análises de resultados.
4
Usando-se a transformada de Laplace para a equação de aceleração da massa, obtemos:
Onde:
=c/ccr é o fator de amortecimento dado pela relação entre o amortecimento crítico, ccr,
em que ccr = 2√𝑘𝑚.
𝑘
𝑛 = √𝑚, é a frequência natural do sistema.
j é √−1.
5
Figura 2.2 – Domínio de Laplace
A função de transferência é definida como a magnitude da resposta a uma força
excitadora, ambas no domínio de Laplace, s.
A função de transferência é:
que equivale a:
6
Figura 2.3 - Domínio da frequência
7
Para frequências muito baixas em relação à frequência de ressonância, ω<<ω𝑛 , temos:
Visto que o valor da resposta para qualquer frequência é um número complexo, podemos
tomar a magnitude (ganho) e fase como:
Dessa forma, o ganho em baixa frequência é uma constante (1/k) e a fase é 0°, ou seja, a
resposta está em fase com a força excitadora.
8
Com ganho, ou magnitude, e fase dadas por:
O ganho em ressonância equivale ao ganho em baixa frequência, 1/k, dividido por 2.
Visto que é tipicamente um número pequeno, aproximadamente 1,5% a 2% para
estruturas navais, a magnitude é máxima próxima da frequência natural, ω𝑛 , com fase de
-90°.
9
Figura 2.4 - Resposta em frequência para diferentes valores de amortecimento
Observa-se claramente na Figura 2.4 que o pico de ressonância ocorre quando a
frequência da força excitadora é igual à frequência de ressonância do sistema. Em baixa
frequência, a magnitude plotada é igual a 1/k=1/1=1. As curvas para os demais valores
de amortecimentos plotados, de a possuem magnitudeem baixa frequência,
e as amplitudes em altas frequências tendem a zero visto que a magnitude é 1/(mω2 ).
Essas observações mostram que o amortecimento influencia consideravelmente apenas
nas frequências próximas à frequência natural do sistema.
10
Figura 2.5 - Fase da resposta para diferentes valores de amortecimento
Da figura 2.5, observamos que na ressonância a fase para qualquer valor de
amortecimento é de 90°. Em baixas frequências a fase se aproxima de 0° e em altas
frequências se aproxima a 180°.
m=0,990kg
k=26420,5 N/m
ω𝑛 =163,36 rad/s
=1,34%
11
Figura 2.6 – Resposta em frequência do teste realizado no laboratório LEDAV
12
3 Sistema de Vibração com Três graus de
Liberdade
O presente capítulo foi escrito baseado em um resumo feito a partir da referência [1],
complementado com experimentos e análises de resultados.
13
Rearranjando-se o sistema, obtém-se:
14
onde:
Note-se que todas as funções de transferência têm esse mesmo denominador comum,
Den, chamado de Equação característica.
15
Onde:
Aborda-se somente sistemas do caso de Single Input Single Output (SISO). Isso significa
que será aplicada apenas uma força, F1, F2 ou F3, e será analisado o deslocamento de cada
grau de liberdade separadamente.
16
3.1.1 Pólos
Os pólos, autovalores, ou frequências de ressonância, são as raízes da equação
característica, o denominador comum das funções de transferência. Pólos mostram as
frequências onde o sistema irá amplificar a magnitude da resposta, e é uma característica
básica do sistema. Os pólos de um sistema dependem apenas da distribuição de massa,
rigidez, e de amortecimento em todo o sistema, e não onde as forças são aplicadas ou
onde são medidos os deslocamentos. Fazendo a equação característica igual a zero, temos:
S1,2 =0
17
3.1.2 Zeros
Os zeros de cada função de transferência SISO são definidos pelas raízes de seu
numerador. Zeros mostram as frequências onde o sistema vai atenuar as respostas.
Ao contrário dos pólos, os quais são uma característica do sistema e são os mesmos para
cada função de transferência, os zeros podem ser diferentes para cada função de
transferência e algumas funções de transferência podem não ter zeros.
A matriz de Pólos e Zeros para o sistema não amortecido e m=k=1 é mostrada a seguir:
Usando o código tdofpz3x3.m da referência [1] obtemos os valores dos pólos e zeros nos
eixos real e imaginário, sendo os pólos representados por asterisco e os zeros por círculos.
18
Figura 3.6 - Pólos e Zeros
A primeira coisa a se notar é que todos eles têm os mesmos pólos. O modo de corpo rígido
(frequência de ressonância = 0 Hz) é evidente pelo par de zeros na origem, ± 0j. Note
que com zero amortecimento, todos os pólos e zeros estão no eixo imaginário, indicando
que as partes reais dos seus valores complexos são zero e que não há amortecimento.
Pólos =
0.0000 + 0.0000j
0.0000 + 0.0000j
-0.1500 + 1.7255j
19
-0.1500 - 1.7255j
-0.0500 + 0.9987j
-0.0500 - 0.9987j
z11 =
-0.1309 + 1.6127j
-0.1309 - 1.6127j
-0.0191 + 0.6177j
-0.0191 - 0.6177j
z21 =
-10.0000 + 0.0000j
-0.0500 + 0.9987j
-0.0500 - 0.9987j
z31 =
-10.0000 + 0.0000j
-10.0000 - 0.0000j
z22 =
-0.0500 + 0.9987j
-0.0500 - 0.9987j
-0.0500 + 0.9987j
-0.0500 - 0.9987j
20
Figura 3.7 - Pólos e Zeros para sistema com amortecimento
Várias observações podem ser feitas sobre os pólos e zeros acima. Em primeiro lugar,
todos os pólos, com exceção de dois pólos de corpo rígido que estão na origem, estão para
a esquerda do eixo imaginário, o que indica que o sistema tem amortecimento. Note que
há vários novos zeros. A função de transferência Z21 agora tem um zero real em -10.0
para além dos dois zeros complexos. A função de transferência Z31 tem dois zeros reais a
-10, enquanto que para o caso sem amortecimento não tinha zeros. Estes zeros extras não
aparecem na Figura 3.7 por causa da escala.
21
Figura 3.8 - Pólos e Zeros para vários valores de amortecimento
O gráfico mostra como a mudança de um dos parâmetros do sistema pode modificar as
raízes da equação característica do sistema (frequências de ressonância). O método de
Locus é um método poderoso de análise e concepção de estabilidade e resposta transitória
de um sistema. Para um sistema de vibração, o lugar geométrico das raízes pode ser usado
para descrever qualitativamente o desempenho do sistema alterando vários parâmetros,
tais como a massa, constante de amortecimento, ou constante de mola. Estuda-se o
comportamento do sistema através da variação de um parâmetro de cada vez, entre a
relação de amortecimento, constante de mola e massa, em termos da localização das suas
raízes características no plano s.
Com o amortecimento aumentando a partir de zero, os pólos e zeros (exceto os dois pólos
na origem) começam a mover-se para a esquerda, para fora do eixo imaginário. Os pólos
e zeros movem-se a diferentes taxas quando o amortecimento é aumentado.
22
Pode-se observar que, mantendo-se valores fixos de rigidez e massa os pólos se movem
como um vetor de módulo fixo equivalente a uma das frequências naturais do sistema,
𝑛 . A frequência de ressonância, 𝑑 , representa a frequência de maior resposta à força
excitadora e é representado como a projeção do pólo no eixo imaginário. Quando o
sistema é não amortecido, temos o caso em que a frequência de ressonância é a própria
frequência natural.
23
Para um sistema com n graus de liberdade, sabe-se que existem n frequências naturais ou
pólos, como mostrado nas figuras abaixo [2].
24
Observa-se que, para um mesmo sistema massa-mola-amortecedor, obtêm-se valores
diferentes de amortecimento relativo, , para cada pólo. Essa é uma observação muito
importante visto que, na prática de engenharia naval, o amortecimento é obtido
experimentalmente, pois as constantes de amortecimento não são conhecidas. Porém,
visto o pequeno valor do amortecimento em estruturas típicas navais, uma análise
considerando-se o sistema não amortecido pode ser feita com razoável precisão.
Fazendo-se s =j
25
26
Considerando-se apenas os valores positivos do eixo imaginário temos abaixo os pólos
comuns a todas as funções de resposta em frequência:
0.0000 + 0.0000j
0.0000 + 1.7321j
0.0000 + 1.000j
1 =0 rad/s
2 =1 rad/s
3 =1.7321 rad/s
A magnitude é dada em escala logarítmica para melhor visualização dos picos. Os picos
de máximo e mínimo não vão a +∞ e -∞ por arredondamento numérico.
27
Para Z11 e Z33, os zeros são dados por:
-0.0000 + 1.6180j
-0.0000 - 1.6180j
-0.0000 + 0.6180j
-0.0000 - 0.6180j
Observa-se que ω1 =0 rad/s já é uma frequência natural, por isso a resposta começa
defasada de 180°. Quando a ω=0,618 rad/s a magnitude é mínima e a resposta volta a
ficar em fase com a força. Quando ω = ω2 =1 rad/s o sistema amplifica a resposta por
ser a segunda frequência natural e a fase é de 90°. Logo após a segunda frequência natural
o sistema volta à fase de 180° até encontrar um novo zero, ω=1,618 rad/s, voltando a ter
resposta mínima e a resposta volta a ficar em fase com a força. Quando a frequência de
excitação atinge a terceira frequência natural, ω3 =1.7321 rad/s, a resposta atinge
novamente o pico máximo e volta a ter fase de 180° após o pico.
28
Para Z21, Z12, Z23 e Z32 os zeros são dados por:
0.0000 + 1.0000j
0.0000 - 1.0000j
29
Para Z31 e Z13, não há zeros.
30
Para Z22 possui os zeros:
0.0000 + 1.0000j
0.0000 - 1.0000j
-0.0000 + 1.0000j
-0.0000 - 1.0000j
31
Os resultados anteriores são mostrados juntos em magnitude logarítmica:
32
4 Sistema de Vibração com Três Graus de
Liberdade: Solução Utilizando-se Análise
Modal
O presente capítulo foi escrito baseado em um resumo feito da referência [1].
3) Cálculo da a contribuição de cada um dos modos para a resposta global. Isto também
permite que se reduza o tamanho do problema, eliminando modos que não podem ser
excitados e / ou modos que não têm respostas no grau de liberdade em questão. Além
disso, os modos de altas frequências que têm pequena contribuição para o sistema em
frequências mais baixas podem ser eliminados ou apenas considerados de forma
aproximada, reduzindo-se ainda mais o tamanho do sistema a ser analisado.
33
resposta transiente forçadas podem ser resolvidos neste momento. Se autovetores
completos estão disponíveis, os problemas iniciais de condição transiente também podem
ser resolvidos. Para sistemas levemente amortecidos, o amortecimento proporcional pode
ser utilizado, permitindo ainda que as equações possam ser desacopladas.
onde:
34
Zmi = o i-ésimo autovetor
i = frequência modal i
4.2.1 Autovalores
Os autovalores são os valores não triviais que validam a equação, no caso são os pólos ou
frequências de ressonância (modais) ou naturais do sistema.
Cancelando-se os senos:
Para a solução não trivial o determinante do termo entre parênteses deve ser zero.
35
Cujas raízes fornecem os seguintes autovalores:
Para cada um dos três autovalores, existe uma vetor Zi, que dá a forma (autovetor) do
modo para a frequência de vibração i.
4.2.2 Autovetores
Um autovetor representa a proporção entre os deslocamentos dos graus de liberdade para
cada frequência de ressonância ou autovalor i.
Para se obter os autovetores do sistema, qualquer um dos graus de liberdade, digamos Z1,
é selecionado como uma referência.
36
Tomando-se sempre Z1 = 1, e assumindo-se m1=m2=m=1 e k1=k2=k=1 para
simplificação de cálculos, tem-se:
37
Figura 4.4 - Terceiro Modo
38
transformação do sistema para coordenadas principais tem um significado físico; cada um
dos sistemas desacoplados, com um grau de liberdade, representa o movimento de
sistemas com um grau de liberdade. As n equações desacopladas do sistema principal de
coordenadas podem ser resolvidas para se obterem as respostas do sistema de
coordenadas principais, utilizando-se soluções conhecidas para um único grau de
liberdade. As n-respostas no sistema principal de coordenadas podem então ser
transformadas novamente para o sistema físico de coordenadas para fornecer a resposta
real em coordenadas físicas. Este procedimento é mostrado esquematicamente na Figura
4.5.
(1)
(2)
39
T
e pré-multiplicando-se (1) pela transposta Zmj , tem-se:
(3)
Obtem-se:
Tem-se que:
(4)
40
Subtraindo-se (4) de (3):
Sabendo-se que as frequências são distintas para dois modos diferentes, i≠j, obtem-se os
resultados:
(5)
O que significa que todos os termos não diagonais da matriz de massa na coordenada
principal são nulos. Para i=j:
41
O sistema pode ser apresentado da seguinte forma:
42
Os autovetores podem ser normalizados com respeito à massa, (método não demonstrado
mas pode ser encontrado na referência [1]), como:
Equações do movimento
43
As variáveis em coordenadas físicas são as posições, acelerações e velocidades das
massas. As variáveis em coordenadas principais são os deslocamentos e velocidades e
acelerações de cada modo de vibração.
Os modos neste capítulo são todos os "reais" ou modos "normais", como definido
anteriormente. Uma vez mais, tendo os modos normais significa que em determinadas
frequências todos os pontos do sistema vão vibrar na mesma frequência e em fase, ou
seja, todos os pontos do sistema irão atingir os seus mínimos e máximos deslocamentos
ao mesmo tempo.
Uma condição suficiente para a existência de modos normais amortecidos é que a matriz
de amortecimento seja uma combinação linear das matrizes de massa e rigidez. Sabemos
que m e k são diagonalizadas com operações envolvendo a matriz modal. Quando c é
uma combinação linear de m e k, a matriz de amortecimento c também é desacoplada
(diagonalizada) pelas mesmas operações de pré e pós multiplicação pela matriz modal
como com as matrizes de m e k, ou seja:
45
5 Conclusões e Recomendações
Muitos dos desafios de engenharia associados à vibração mecânica, em especial as
vibrações de estruturas oceânicas, estão ligados à determinação do amortecimento,
quantificar a influência do amortecimento, evitar frequências de ressonância, e identificar
falhas.
A análise da função de resposta à frequência (FRF) pode ser feita para o caso particular
da função de transferência em que se analisa a magnitude de resposta a uma força
excitadora no domínio da frequência. Para o caso particular em que se considera o sistema
sem amortecimento, a resposta em frequência de ressonância vai a infinito, o que não
acontece em estruturas reais que possuem pequena, porém, uma quantidade de
amortecimento que dissipe energia.
46
A análise modal tem a característica de permitir estimar uma matriz de amortecimento
como uma combinação linear da matriz de massa e de rigidez do sistema, baseado em
medições de amortecimento obtidos experimentalmente. Nesse sentido é uma ferramenta
muito importante para calibrar modelos de elementos finitos, por exemplo, e verificar o
comportamento real da estrutura. Vale ressaltar que essa técnica só é válida para
estruturas com baixo amortecimento relativo, visto que o modelo calibrado terá as
mesmas frequências modais ou de ressonância. A análise modal não é razoável para
sistemas com valores consideráveis de amortecimento em que a frequência natural difere
significantemente da frequência natural amortecida. Essas estruturas não possuem modos
normais de vibração.
Voltando-se ao caso da análise modal de baixo amortecimento, uma análise de FRF pelo
método de análise modal pode ser feita já considerando-se o efeito do amortecimento
tendo feito o ajuste dos dados obtidos da matriz de amortecimento do modelo em estudo.
47
6 Bibliografia
[1] M. R. Hatch, Vibration simulation using MATLAB and ANSYS, Boca Raton,
Florida: Chapman & Hall/CRC, 2001.
[2] S. S. Rao, Vibrações mecânicas - quarta edição, São Paulo: Pearson, 2009.
48