MODULO DIDÁCTICO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD IMPULSADO POR

HÉLICES PARA EL ENTRENAMIENTO EN TÉCNICAS DE CONTROL

MULTIVARIABLE

EDUARDO RAFAEL ORTEGA CAAMAÑO

NÉSTOR ANDRÉS TROCHA MANOSALVA

YAMITH JESÚS PÉREZ NÁJERA

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

MECATRONICA

BARRANQUILLA

2018
Selección de proyecto

Para el estudio de la ingeniería mecatrónica es necesario contar con áreas de

estudio específicas que cumplan con los requisitos que conciernen al título
otorgado, para ello, además de un personal calificado, debe contarse con material
de trabajo y recintos adecuados con las herramientas y equipos que permitan la
practica correcta de las teorías vistas en el aula, y aquí nace el problema, al ser la
ingeniería mecatrónica una nueva facultad de estudio los laboratorios de las
universidades locales no están enteramente dotados con dispositivos que
satisfagan los requisitos establecidos por el plan de estudio; esto causa que las
prácticas que deban cumplir los ingenieros sean limitadas, la falta de experiencia en
estas áreas disminuye la eficiencia y eficacia en su labor como futuro ingeniero; no
obstante, estas situaciones generan desinterés en los cursantes que finalmente
terminan desistiendo de sus estudios referentes a esta área ingenieril.

La problemática mencionada se puede apreciar, además de muchas universidades

de Colombia, en la universidad Autónoma del Caribe. El programa de ingeniería
mecatronica cuenta con 3 asignaturas en el área de control como lo son: control
clásico, control moderno y control inteligente; en base a esto, el grupo de trabajo
optó por intervenir en este problema y realizar un aporte para una mejor experiencia
académica por medio de la práctica. Al final se decidió junto a profesores del
programa, diseñar un dispositivo rotatorio de dos grados de libertad impulsado por
hélices para el estudio y análisis del control multivariable, en la cual los estudiantes
podrán interactuar con dicho dispositivo y analizar el comportamiento del
controlador dependiendo a los parámetros asignados.

Nombre del proyecto

“Dispositivo rotatorio con dos grados de libertad impulsado por hélices para
la práctica y el estudio de técnicas del control multivariable”

Recolectar información histórica

La universidad Autónoma del Caribe, pese a todos los años que tiene, atravesó por
determinadas crisis económicas debido a problemas administrativos, esto se ha
visto reflejado en algunos sectores de la Universidad, como los que implica la
problemática que intenta resolver este proyecto, los laboratorios. La falta de
recursos, principalmente económicos, ha obligado a la institución a sacrificar
algunos puntos como el abastecimiento, mantenimiento, y actualización en equipos
de laboratorio, para solucionar otras falencias prioritarias. A pesar de los
desafortunados momentos por los que ha pasado la universidad Autónoma del

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Caribe, su comunidad se esfuerza para sacarla adelante lo más pronto posible; para
el tema de los laboratorios, tanto docentes como estudiantes, han iniciado proyectos
para su recuperación. Se buscan soluciones económicas y prontas a la problemática
que hay; una de ellas es el proyecto que se está realizando actualmente para
reparar el SCORBOT del laboratorio de robótica. Aunque la universidad autónoma
del caribe está saliendo de una difícil situación, es innegable el descontento de gran
parte de los estudiantes y docentes que no pueden llevar a cabo sus actividades de
forma correcta o, simplemente, no las pueden llevar a cabo a causa de la falta de
implementos en las instalaciones destinadas para realizar prácticas dentro de la
Institución. Aunque se intenta lidiar la situación y brindar apoyo a la Universidad, la
falta de material en los laboratorios y la limitación en las prácticas necesarias es
algo complicado de sobrellevar.

Determinación de los objetivos

Objetivo general

 Elaborar un dispositivo rotatorio con dos grados de libertad impulsado por

hélices para la práctica y el estudio de técnicas del control multivariable.

Objetivos específicos

 Desarrollar un sistema de adquisición de datos para el estudio y monitoreo

del comportamiento del dispositivo.
 Desarrollar la estructura mecatrónica del dispositivo rotatorio.
 Integrar el sistema de adquisición de datos con la estructura mecatrónica del
dispositivo.
 Desarrollar el material de laboratorio y manual de usuario para la realización
de prácticas con el dispositivo.

Determinación preliminar de los entregables

Descripción Fecha Duración

Fecha Inicio
Final (Días)
Entregable # Sensores: Informe de
15-nov-
1 caracterización e 1-nov-2018 15
2018
identificación
Entregable # Tarjeta de
16-nov-2018 6-dic-2018 21
2: adquisición de datos

3
 Entregable # Condicionamiento de 15-ene-
1-ene-2019 15
3 señal 2019
Entregable # Planos del 30-ene-
16-ene-2019 15
4 dispositivo 2019
Entregable # Estructura mecánica 14-feb-
31-ene-2019 15
5 del dispositivo 2019
Entregable # Cableado del 28-feb-
15-feb-2019 14
6 dispositivo 2019
Entregable # Modelo matemático 15-mar-
1-mar-2019 15
7 del dispositivo 2019
Entregable # Informe de
31-mar-
8 identificación y testeo 16-mar-2019 16
2019
del controlador
Entregable # Manual de usuario 15-abr-
1-abr-2019 15
9 2019
Entregable # Guía para prácticas 30-abr-
16-abr-2019 15
10 de laboratorio 2019

Determinación preliminar de las limitaciones y suposiciones del proyecto

Para la elaboración de este proyecto se tiene un plazo de entrega de

aproximadamente nueve meses, se necesita que su coste no sea mayor que el de
dispositivos similares que se encuentran actualmente en el mercado sin reducir
tanto sus prestaciones y calidad; además, al ser un módulo diseñado para fines
educativos se necesita que este sea fácil de usar y lo suficientemente intuitivo para
que los estudiantes logren realizar unas buenas practicas con el mismo. El proyecto
debe mantener una uniformidad con otros proyectos pensados para la misma
finalidad dentro de la universidad. Por otro lado, se debe tener en cuenta que
muchos de los implementos necesarios no se podrán conseguir en Barranquilla; por
esta razón, pueden presentarse retrasos debido a problemas con los envíos. El
software pensado puede necesitar modificaciones a causa del hardware que se
encuentre disponible para su uso, ya que, este ultimó no se comprará especialmente
para el proyecto, sino que se reutilizará alguno previamente adquirido para no elevar
tanto los costos. El plazo de entrega puede variar según se modifique el calendario
académico de la universidad o, dependiendo de cuanto tiempo se tomen los
evaluadores en realizar las revisiones pertinentes y correcciones al proyecto, de ser
necesarias. La disponibilidad de los integrantes del grupo de trabajo y los asesores
puede variar dependiendo del horario de trabajo de los asesores y la flexibilidad que
brinden las empresas donde realizan sus prácticas cada uno de los integrantes.

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Determinar las necesidades del proyecto:

Como medida de solución a la falta de dispositivos en laboratorios, este dispositivo

proporcionara a la entidad universitaria un elemento que permitirá la fácil adquisición
del conocimiento en el área de control moderno para temas de control multivariable.
Ya que universitario los costos del dispositivo no serán elevados lo cual es una
ventaja de adquisición para la entidad educativa, este también contiene los
manuales y guías para la práctica y uso del mismo, por ende no se necesitaran
medios externos para el correcto uso. La ventaja de incluir en los laboratorios este
dispositivo es que al ser un módulo didáctico puede obtenerse mayor rendimiento
académico y en efecto mejorar la calidad del conocimiento práctico que obtendrían
los cursantes de la materia.

Desarrollo de la descripción del producto, servicio o resultado deseado.

Realizar estudios pertinentes frente a la escasez del producto en el entorno donde

se maneja, trajo como resultado la idea de facilitar a la población afectada con un
dispositivo capaz de aumentar el rendimiento practico de los afectados. Conociendo
que el problema identificado es la falta de herramientas para el correcto aprendizaje
del área de control, surge un dispositivo capaz de motivar al estudiante al
aprendizaje de manera didáctica y con resultados visibles. Conocer estos dos
puntos de vista conlleva a la planificación del producto, el cual, se encuentra en
proceso de análisis y para su fabricación, pues se espera que las características
que este posea sean óptimas para su rendimiento académico. Este modelo esta
fragmentado para su estudio en cuatro etapas, una para el sistema de adquisición
de datos, posteriormente el diseño mecanizado y estético. Luego de estas dos
software y hardware surge la interacción entre las dos que culminaría dando origen
al módulo didáctico integrando tanto un sistema de adquisición de datos como un
componente visible ante datos tabulados o numérico. La cuarta etapa es una fase
de retroalimentación donde se relaciona el conocimiento aprendido de manera física
con el textual aplicado a los informes de las guías correspondientes.

Definir las responsabilidades de los gerentes del proyecto.

Ya que es un proyecto de grado no se establece un liderato en específico pues es

menester de los participantes repartir las responsabilidades de manera equitativa,
por tanto la carga académica y se divide según la capacidades de cada integrante,
es decir que todos los participantes deben estar capacitados para comprender todas
las partes que integran el proyecto, pero solo laboraran en áreas específicas donde
su conocimiento sea más afín. Las áreas trabajadas son:

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  Sistemas de adquisición de datos.
 Interfaz de usuario para el sistema de adquisición de datos.
 Modelamiento digital del dispositivo, planos y croquis.
 Búsqueda de componentes en el mercado y optimización de las mismas.
 Piezas físicas prediseñadas para el ensamblaje del dispositivo (teniendo en
cuenta los planos y croquis digitales).
 Montaje y armado de sistema de datos y dispositivo en físico.
 Integrar software y hardware.
 Desarrollo de manuales y guías.
 Verificación y testeo del óptimo funcionamiento.
Determinación preliminar de los recursos que se necesitan en el proyecto.

Para la correcta elaboración del proyecto en discusión se necesitaran recursos

humanos, económicos y cognitivos.

Recursos Humanos: para el desarrollo total del dispositivo, es decir, para la

mecanización, ensamblaje, conexión y demás actividades que requieran la
intervención humana dentro del proyecto.

Recursos Económicos: Todo proyecto necesita de un sustento económico, para

este caso por ser un proyecto de grado de bajo costo no nace la necesidad de
recurrir a entidades bancarias o prestamos institucionales, todo el apoyo económico
está dado por medos privados o donaciones por parte de alguna entidad
investigativa o sin ánimo de lucro.

Recurso Cognitivo: Como el fin es académico se necesitan profesionales en el área

a estudiar, además de libros artículos y revistas informativas que proporcionen lo
necesario para integrar la intención académica al proyecto.

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Señores

COMITÉ DE OPCIÓN DE GRADO

Programa de Ingeniería Mecatrónica

Universidad Autónoma del Caribe

A través de este medio presento para su evaluación el titulo de la propuesta de

investigación, para cumplir con los requisitos académicos de la asignatura de Opción de
Grado I, titulada:

Módulo didáctico con dos grados de libertad impulsado por hélices para la
práctica y el estudio de técnicas del control multivariable

La propuesta, será desarrollada bajo la modalidad de Proyecto de grado por los siguientes
estudiantes del programa de Ingeniería Mecatrónica:

Néstor Andrés Trocha Manosalva 251511876

Yamith Jesús Pérez Nájera 251511111
Eduardo Rafael Ortega Caamaño 251510256

Bajo la dirección del siguiente asesor disciplinar: Ing. Javier Jiménez Cabas

De ser aprobada por ustedes esta propuesta, nos comprometemos a desarrollarla en su

totalidad como requisito para optar al título de Ingeniero Mecatrónico.

Atentamente,

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_____________________________ _____________________________

Ing. Javier Jiménez Cabas Ing. Carlos Díaz Sáenz

Docente Tiempo Completo UAC Docente Tiempo Completo UAC

Asesor Disciplinar del Proyecto Co-Asesor Disciplinar del Proyecto

_____________________________ _____________________________

Néstor Andrés Trocha Manosalva Yamith Jesús Pérez Nájera

251511876 251511111

_____________________________ _____________________________

Eduardo Rafael Ortega Caamaño Ing. Carlos G. Díaz Sáenz

Docente Tiempo Completo UAC

Asesor Metodológico del Proyecto