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Universidade do Porto
Professores Orientadores:
Manuel Barbosa
Grupo 3:
Paulo Abreu
Carlos Torres
Departamento de
Pedro Pinto
Engenharia Mecânica
Vasco Dias
Secção de Automação,
Instrumentação e Controlo
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Conteúdo
1 Introdução 4
2 Problema Proposto 5
2.1 Contextualização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Banca de eixo linear elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Componentes Elétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1 Fonte de tensão 24V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2 Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.3 Taquı́metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.4 Redutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.5 Fins de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.6 Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.7 Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.8 Eletrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.9 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Componentes Pneumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Garra Pneumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Eletroválvula 3/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Regulador de pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Funcionamento Pretendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Montagem final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Análise Matemática 20
3.1 Cálculo por métodos analı́ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Cálculo por métodos experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Conversão A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Implementação de um controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Programação Arduı́no 24
5 Conclusão 29
6 Trabalhos Futuros 29
1
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Lista de Figuras
1 Fonte de tensão 24V RS
R
DR-4525 [12] . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Motor DC disponiblizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Curvas caraterı́sticas do motor DC Maxom
R
2332.968-12.216-200 [7] 9
R
4 Taquı́metro Maxon DCT 22 [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5 Redutor Crouzet
R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6 Fim de curso Cherry
R
D45X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7 Esquematização do interior dos fins de curso [2] . . . . . . . . . . . . 11
8 Arduino
R
Uno SMD [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9 Driver Infineon
R
BTN8982TA [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10 Diagrama de blocos de uma das meias pontes-H [6] . . . . . . . . . . 14
11 Displaytech
R
162a [4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12 Esquematização de uma ponte retificadora [11] . . . . . . . . . . . . . 16
13 Garra pneumática FESTO
R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
14 Válvula eletropneumática 3/2 FESTO
R
. . . . . . . . . . . . . . . . 17
R
15 Regulador de pressão SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16 Montagem final do sistema eletromecânico . . . . . . . . . . . . . . . 20
17 Exemplo de Conversor A/D [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
18 Circuito de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
19 Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Lista de Tabelas
1 Caraterı́sticas da fonte de tensão 24V RS
R
DR-4525 [12] . . . . . . . 7
R
2 Caraterı́sticas do motor DC Maxom 2332.968-12.216-200 [9] . . . . 8
3 Caraterı́sticas do taquı́metro Maxon
R
DCT 22 [10] . . . . . . . . . . 10
R
4 Caraterı́sticas da placa Arduino Uno SMD [1] . . . . . . . . . . . . 13
5 Caraterı́sticas do Driver Infineon
R
BTN8982TA [6] . . . . . . . . . . 14
6 Caraterı́sticas dos pinos do Driver Infineon
R
BTN8982TA [6] . . . . 15
7 Caracterı́sticas relevantes do eixo de rotação . . . . . . . . . . . . . . 21
8 Tempos medidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9 Conversões realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10 Conversões realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
1 Introdução
O presente relatório pretende descrever o funcionamento, a montagem e o procedi-
mento experimental realizado na última atividade prática da unidade curricular de
Aplicações de Sistemas Mecatrónicos.
O grupo, constituı́do pelos alunos Carlos Torres (up201403952@fe.up.pt), Pedro
Pinto (up201403328@fe.up.pt) e Vasco Dias (up201406018@fe.up.pt), frequentadores
da especialização de Automação do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica,
optou pelo tema proposto como ”Projeto 03”. Orientados pelos professores Manuel
Barbosa (mbarbosa@fe.up.pt) e Paulo Abreu (pabreu@fe.up.pt), o grupo dedicou-se
então ao projeto de montagem de uma ”Banca de eixo linear elétrico”e de imple-
mentação de um sistema de controlo de velocidade da mesma.
O grupo deixa ainda um agradecimento especial ao Sr. Joaquim e ao Sr. Ramalho
pela paciência e pela ajuda prestada ao longo do desenvolvimento do projeto.
4
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2 Problema Proposto
2.1 Contextualização
O sistema é constituı́do por um eixo linear no qual está acoplada uma carga móvel
que se move neste por atrito através do movimento de uns rolamentos. Esta junção
5
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
é garantida através de uma garra pneumática que está atuada durante todo o mo-
vimento. Existe ainda um motor, cujo movimento de rotação é transmitido a um
redutor que por sua vez transmite o movimento para o eixo. Encontra-se ainda
acoplado ao motor um taquı́metro montado de modo a ser possı́vel ler a velocidade
instantânea do motor. Em cada um dos extremos dos eixos foram colocados fins de
curso com o intuito de impedir a carga de bater no batente.
O desafio passa pela implementação de um sistema no qual seja feita a regulação da
velocidade de forma analógica através de um potenciómetro. Foi ainda proposta a
utilização de um display para mostrar a velocidade implementada segundo o valor
lido no potenciómetro, e que mostre o valor da velocidade real da carga.
De modo a realizar uma montagem correta do modelo e a criar um sistema funcional,
o grupo procedeu inicialmente ao estudo dos componentes elétricos e mecânicos.
6
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
A fonte foi montada numa calha DIN TS-35/15 [12] entre um disjuntor e um fusı́vel
de 2A. A Figura 1 ilustra a montagem da fonte de tensão numa calha DIN TS-35/15.
O disjuntor foi montado antes da fonte e a este foi ligado um cabo de fase (230V AC)
que por sua vez foi ligado à entrada L da fonte. Foram também ligados os cabos
neutro N e terra. A saı́da +V foi ligada ao porta-fusı́veis e permite a alimentação
do circuito de potência. O ground deste circuito foi ligado à entrada −V da fonte.
2.3.2 Motor DC
7
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
8
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2.3.3 Taquı́metro
9
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2.3.4 Redutor
com n = 1 : 10.
10
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
11
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Figura 8: Arduino
R
Uno SMD [1]
12
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2.3.7 Driver
13
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2.3.8 Eletrónica
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
• Cinco resistências:
– Uma de 100Ω para o display
– Duas de 1kΩ para os fins de curso
– Duas de 10kΩ à saı́da da ponte retificadora
• Uma ponte retificadora 08W
O display, representado na Figura 11, será utilizado para monitorizar o valor da
referência introduzida pelo potenciómetro de 5, 6kΩ e o valor lido pelo taquı́metro.
Será também apresentado o valor de abertura do potenciómetro em percentagem.
As resistências de 1kΩ servirão para gerar uma quebra de tensão após os fins de
curso (caso contrario, provocar-se-ia um curto circuito). As resistências de 10kΩ
vão gerar um divisor de tensão à saı́da da ponte retificadora.
15
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2.3.9 Encoder
Tal como já foi referido, o encoder fornecido ao grupo não se encontrava em condições
de funcionamento, pelo que o grupo não considerou que o estudo das suas proprie-
dades fosse relevante.
Tal como mencionado anteriormente, o motor DC não trabalha em vazio. Existe uma
carga móvel que se liga ao veio por meio de atrito e que se deslocará linearmente ao
longo do mesmo. Essa carga móvel possui uma garra pneumática que, tal como o
nome indica, se ”agarra”ao veio a uma determinada pressão ditada por um regulador
da mesma. Foi também utilizada uma eletroválvula 3/2 que permite controlar a
admissão (ou não) de ar comprimido no sistema.
A garra pneumática inserida no sistema, ilustrada na Figura 13, foi fabricada pela
FESTO
R
. No entanto, não foi possı́vel determinar o seu modelo.
16
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
17
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
2. Esse valor será então convertido em bits através de um ADC (”Analog to Digital
Converter ”) e será enviado para o driver sob a forma de um sinal PWM que
18
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
19
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
3 Análise Matemática
20
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Feito isto, é então possı́vel determinar o tempo necessário para que a carga efetue o
movimento entre os dois fins de curso, à velocidade máxima.
428rpm 33Rotações 60 × 33
= ⇔ = 4.63s (2)
60s t 428
Logo, é então possı́vel determinar a velocidade máxima da carga.
d 53
V = = = 11.45cm/s (3)
t 4.63
21
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Desta maneira, através do quociente entre a distância percorrida pela carga móvel
pelo tempo de deslocação foi possı́vel determinar a velocidade linear máxima atingida
pela carga móvel, calculada experimentalmente.
d 53
V = = = 11.47cm/s (4)
t 4.62
Visto que o valor da velocidade calculada experimentalmente é muito próximo do
valor da velocidade calculada analiticamente, é possı́vel afirmar que este pode ser
considerado o valor real da velocidade máxima de deslocação do eixo.
22
Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
4 Programação Arduı́no
/*
Title: Controlo de Velocidade Motor DC
Authors: Carlos Marcelo, Pedro Pinto, Vasco Dias
Version: 5.0
Date: 21 Dezembro 2018
*/
// STATES:
int fc1_state = 0;
int fc2_state = 0;
int fc1_state_ant = 0;
int fc2_state_ant = 0;
int lado1;
int lado2;
double referencia;
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
double velocidade;
double vr;
double va;
double erroper;
bool rig=0; // right=1 left=0
double
erro = 0,
kp = 0.3,
ki = 2.3,
kd = 0,
P = 0,
I = 0,
D = 0,
PID = 0;
double LastVelocidade = 0;
long lastProcess = 0;
float deltaTempo;
int valorPWM;
int comando;
void setup() {
// Set correct input/output state
pinMode(IS_1, INPUT);
pinMode(IN_1, OUTPUT);
pinMode(INH_1, OUTPUT);
pinMode(IS_2, INPUT);
pinMode(IN_2, OUTPUT);
pinMode(INH_2, OUTPUT);
pinMode(fc1, INPUT);
pinMode(fc2, INPUT);
Serial.begin(9600);
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
void loop() {
lcd.clear();
// ANALOG INPUTS:
referencia = analogRead(POT);
velocidade = analogRead(TAQ);
referencia = map(referencia,0,998,0,249);
velocidade = map(velocidade,0,521,0,385);
comando = (referencia/255)*100;
vr=(referencia*11.50)/255;
va=(velocidade*11.50)/255;
// DISPLAY PRINT
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("C%=");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(comando);
lcd.setCursor(4,0);
lcd.print("Vr=");
lcd.print(vr);
lcd.print("cm/s");
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print("Va=");
lcd.print(va);
lcd.print("cm/s");
// PID CONTROLLER
erro = referencia - velocidade;
deltaTempo = (millis() - lastProcess)/1000.000;
lastProcess = millis();
P = kp * velocidade;
I += (erro * ki)* deltaTempo;
D = (LastVelocidade - velocidade) * kd / deltaTempo;
LastVelocidade = velocidade;
PID = P + I + D;
valorPWM = PID + 0.5;
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
// MOVEMENT DIRECTION
fc1_state = digitalRead(fc1);
fc2_state = digitalRead(fc2);
if (referencia==0)
{
halt();
}
fc1_state_ant = fc1_state;
fc2_state_ant = fc2_state;
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
// PLOTTER SÉRIE
/*erroper=(erro*100)/referencia;*/
Serial.print("referencia= ");
Serial.print(vr);
Serial.print(" ");
Serial.print("velociadade atual= ");
Serial.println(va);
delay(50);
}
// FUNCTIONS
void halt() {
analogWrite(IN_1, 0);
analogWrite(IN_2, 0);
}
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
5 Conclusão
O grupo considera que os objetivos propostos foram alcançados e que o seu conhe-
cimento sobre sistemas mecatrónicos foi aprofundado com sucesso.
O grupo gostaria ainda de deixar um agradecimento a todos os docentes envolvidos
pela oportunidade de realização de um projeto desta dimensão.
6 Trabalhos Futuros
O grupo propõe como trabalhos futuros:
• Incorporação de um novo enconder para posicionamento linear
• Introdução de um filtro passa-baixo após ponte retificador para filtrar o sinal
do taquı́metro
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Referências
[1] ARDUINO. Arduino Uno Rev3. ARDUINO, 2018.
[6] INFINEON. Motor Control Shield with BTN8982TA for Arduino. INFINEON,
2016.
[12] MEAN WELL. 45W Single Output Industrial DIN Rail Power Supply. JA-
MECO Eletronics, 2008.
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Projeto 03: Banca de eixo linear elétrico ASM - Grupo 3
Anexos
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