UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica

TAREA 2 DINAMICA DE MAQUINAS

Profesor: Matías Díaz Díaz

Santiago – Chile
2018
 TÍTULO: TAREA 2 DINAMICA DE MAQUINAS
CLASIFICACIÓN TEMÁTICA: AUTOR:
CARRERA: Ingeniería Civil en Electricidad
PROFESOR: Díaz Díaz, Matías David
AÑO: 2018

Resumen
 Tabla de contenidos

Primera parte:
1. Algoritmo SVM (Space Vector Modulation) para controlar la modulación del
conversor en el lado del motor.
2. Algoritmo de modulación utilizando fuentes trifásicas de voltaje.
3. Efecto a la salida del inversor por un dip en la modulación.
Segunda parte:
4. Implementación del control de velocidad en la máquina de inducción de Jaula de
Ardilla (con control vectorial Indirecto).
5. Diseño de sistemas de control para lazos de corriente d y q.
6. Diseño de un sistema de frenado disipativo.
7. Comportamiento de la máquina a los cambios de velocidad.
8. Energía disipada en el DC-Link.
9. Efecto en las corrientes de estator y rotor en dp y αꞵ.
10. Incorporación de una carga con alta inercia en el eje en el estado estacionario.
11. Energía disipada mediante cambios en la velocidad manteniendo la carga con
alta inercia.
Tercera parte:
12. Diseño del sistema de control para el convertidor back-to-back.
13. Diseño de un sistema de frenado regenerativo.
14. Aplicaciones y beneficios de un sistema con frenado regenerativo.
Bibliografía

Para grupo 2
1. Diseño e implementación del inversor.
2. Conexión de la máquina de jaula de ardilla y front-end como un puente de
diodos.
3. Implementación del convertidor back-to-back con su sistema de control.
4. Bibliografía
 Índice de figuras
Figura 1.1: Alfa betha
Figura 1.2: Segmentos y sectores
Figura 1.3: pulsos y tiempos
Figura 1.4: Sistema SVM
Figura 1.5: Inversor
Figura 1.6: Espectro de Fourier
Figura 1.7: Efecto del dip
Figura 1.8: Antes del dip
Figura 1.9: Después del dip
Figura 2.1: control vectorial indirecto
Figura 2.2: Lazo de control de velocidad
Figura 2.3: Lazo de corriente isq e isd.

Figura 2.4: Frenado disipativo

Figura 2.5: frenado disipativo
Figura 2.6: voltaje en DC-Link
Figura 2.7: potencia en la resistencia
Figura 2.8: Corrientes de estator en dq.

Figura 2.9: Corrientes de estator alfabeta

Grupo 2
Figura 1.1: vectores SVM
Figura 1.2: SVM
Figura 1.3: Espectro de Fourier
Figura 1.4: Efecto del dip
Figura 1.5: Antes del dip
Figura 1.6: Después del dip
Figura 1.7: Control vectorial indirecto
Figura 2.2: Lazo de control de velocidad wr con salida en corriente en cuadratura isq.

Figura 2.3: Lazo de control de corriente en componentes dq.

Figura 2.4: Frenado disipativo

 1. INTRODUCCIÓN

2. PRIMERA PARTE

En esta etapa considere solamente el inversor.

1. Plantee un algoritmo SVM (Space Vector Modulation) para controlar la
modulación del conversor que se encuentra en el lado del motor. Para esto debe
utilizar una configuración de doble patrón simétrico. Además, debe establecer de
antemano el arreglo de vectores a utilizar en cada sector, de forma de tener solo
una conmutación en cada cambio de vector, en cada periodo de switching.
El sistema SVM funciona utilizando voltajes en 𝜶𝜶 como referencia, los cuales pasan de su
forma rectangular a su forma polar, calculando su magnitud y su fase. Esto sumado al voltaje
del dc-link, se usa para calcular los tiempos de aplicación de cada vector:

𝑇𝑇 = √3𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇(𝑇/3 − 𝑇)/𝑇𝑇𝑇 − 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 = √3𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇(𝑇)/𝑇𝑇𝑇−𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇0

= 𝑇𝑇 − 𝑇𝑇 − 𝑇𝑇

Figura 1.1: alfa betha

Ademas, se necesita saber el sector para conocer cuales vectores se aplican, puesto que la
formulas descritas estan normalizadas para el primer sector. Para esto se usa el desfase
calculado de los voltajes 𝜶𝜶.
𝜃 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇(𝑇𝑇 /𝑇𝑇 ) ⇒ 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = [3𝑇/𝑇]𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 + 1 ⇒ 𝑇 = 𝑇 − 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 𝑇/3
Con esto calculado, los tiempos se distribuyen para formar un patron simetrico de los vectores,
los cuales estan previamente definidos:

Figura 1.2: Segmentos y sectores

Figura 1.3: pulsos y tiempos

Luego, como cada vector representa un estado de los switches de cada pierna, representan los
pulsos según si es un estado alto o bajo (P o O) .
Grupo 2
El SVM actua con referencia en los voltajes 𝜶𝜶 , en su forma polar, además se considera el
voltaje del DC-link. Teniendo lo anterior se pueden obtener los tiempos de muestra de los
vectores de cada sector, como sigue:

𝑇𝑇 = √3𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇(𝑇/3 − 𝑇)/𝑇𝑇𝑇 − 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 = √3𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇(𝑇)/𝑇𝑇𝑇−𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇0

= 𝑇𝑇 − 𝑇𝑇 − 𝑇𝑇
Con estos tiempos, los vectores se ocupan en orden de patron simetrico, ya que asi se
consigue tener una sola conmutación entre vectores consecutivos.

Figura 1.1: vectores SVM

2. Pruebe el algoritmo de modulación, utilizando a la entrada fuentes trifásicas que

suministren los voltajes. Asuma un voltaje constante en el DC-Link. Sintetice a la
salida del conversor una señal de 20Hz, 150 V fase neutro. Muestre que a la salida
del inversor la tensión fase neutro tiene incorporados terceros armónicos, y que
estos desaparecen al considerar tensión fase fase del inversor.
Mediante una fuente trifasica, se define el voltaje fase neutro y su frecuencia como referencia
para la entrada del bloque SVM programado, los cuales deben ser transformados a 𝜶𝜶,
ademas de la referencia continua del dc-link sensada con voltmetro. A partir de este sistema se
generan los pulsos para controlar el inversor en base a los valores buscados.

Figura 1.4: Sistema SVM

Figura 1.5: Inversor

Sensando los voltajes en la salida del inversor y observando su espectro de fourier, se obtiene
los valores esperados, concluyendo en el correcto funcionamiento del algoritmo programado.
 Figura 1.6: Espectro de fourier
Además, denota el correcto funcionamiento del inversor, y que en los voltajes fase neutro, si
bien se logra un valor cercano a los 150 V, también existe una componente de tercer armónico,
la cual desaparece en el voltaje sensado entre la fase a y b.

Grupo 2
En la siguiente simulación se muestra el algoritmo de SVM que compara las fuentes trifásicas
en 𝜶𝜶 y la tensión en DC-Link.
 Figura 1.2: SVM
De esta manera sensando a la salida del inversor se obtienen las tensiones fase neutro que
presentan el siguiente espectro de fourier, donde se observa la presencia de terceros
armónicos.
 Figura 1.3: Espectro de Fourier
Pero si se observa el voltaje entre fases, se puede apreciar que los terceros armónicos
desaparecen, esto demuestra que el inversor funciona de forma adecuada.
3. Considere que el bloque inversor (con su modulación), es alimentado por una
fuente trifásica de 380V por fase, con un dip en la fase B de un 50% durante 1
segundo. Ante esta situación, comente los resultados obtenidos a la salida del
bloque inversor.

Figura 1.7: efecto del dip

El dip se produce en el segundo 1 de la simulación. Como se observa en la figura 4 se altera el

ancho de los pulsos, lo que modifica el voltaje muestreado. Se creería que solo afectaría a la
fase B, pero como se transforma a 𝜶𝜶, esto afecta a las 3 fases del inversor.

Figura 1.8: antes del dip

 Figura 1.9: después del dip

Despues del dip, ya que la referencia disminuye, la componente fundamental tambien lo hace y
a pesar en ambos el tercer armonico entre fases desaparece, en el caso despues del dip surgen
armonicos de alto orden de una gran magnitud.

grupo 2
Como se observa, la baja de voltaje en la fase B produce una alteración de los pulsos de salida
de los voltajes fase-neutro, asi como tambien del voltaje fase fase. El cambio se produce
después del segundo 1, donde se observa la alteración descrita. Además, se obtienen
espectros distintos, si bien en ambos el tercer armónico desaparece, después de la baja de
voltaje existe una alta componente en el armónico 12, que antes no era tan notoria, además del
cambio en la magnitud fundamental.
Figura 1.4: Efecto del dip
 Figura 1.5: antes del dip

Figura 1.6: después del dip

 3. SEGUNDA PARTE

En esta etapa, considere que el inversor desarrollado en 3 se conecta a la maquina de

inducción. Además el convertidor Front-End es reemplazado por un puente de diodos.
4. Se pide implementar un control de velocidad de la maquina de inducción jaula de
ardilla. El sistema de control debe ser del tipo vectorial indirecto orientado en el
flujo del rotor.
grupo1
Utilizando las ecuaciones de la máquina de inducción en sus componentes dq, a flujo
constante y orientadas en flujo de rotor se logró obtener lo siguiente:

Con estas ecuaciones se obtiene el sistema que a continuacion se muestra:

 figura 2.1: control vectorial indirecto
grupo2
El diagrama de control vectorial indirecto es:

Figura 2.1: control vectorial indirecto

El cual se obtiene de las siguientes ecuaciones
5. Asuma que la máquina no opera por encima de la velocidad base. El control de
velocidad debe diseñado para una frecuencia natural de 7 Hz. Considerando las
recomendaciones de frecuencia estudiadas en clases, utilice frecuencia natural
adecuada e idéntica para los lazos d y q. En todos los casos el valor del
coeficiente de amortiguamiento es 0.707.
En todos los lazos de control considere diseño para cero error en estado
estacionario a entrada escalón. El sistema de control debe considerar antiwinding
up en el componente integral.

GRUPO1
Se procede a mostrar los controladores a utilizar en el programa PLECS para realizar la
simulación:
 Figura 2.2: Lazo de control de velocidad.

Para las corrientes en cuadratura y directas de estator:

Figura 2.3: Lazo de corriente isq e isd.

La frecuencias utilizadas en en el lazo de corriente son de 15 veces la frecuencia del lazo de

velocidad, es decir 105Hz.
GRUPO2

Con los controladores obtenidos en el punto 4), se tienen los siguientes lazos de
control:

Figura 2.2: Lazo de control de velocidad wr con salida en corriente en cuadratura isq.

Para los lazos de corriente:

 Figura 2.3: Lazo de control de corriente en componentes dq.

Para todos los casos, el diseño posee los siguientes requerimientos:

𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 → 𝑇 = 0.707 ; 𝑇𝑇 = 7𝑇𝑇

𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 → 𝑇 = 0.707 ; 𝑇𝑇 = 7 ∗ 15𝑇𝑇 = 105𝑇𝑇

6. Diseñe un sistema de frenado disipativo compuesto por un IGBT en serie a una

resistencia de 30Ω en paralelo con los condensadores del DC-Link. En este
control, la tensión del enlace DC no puede ser menor a 520V, debido a que existe
un puente de diodos que conduce y carga al condensador cuando la tensión es
menor. Cuando la tensión del enlace DC es mayor a 520V, el puente de diodos se
polariza en forma inversa y la tensión puede seguir subiendo. Cuando la tensión
del enlace DC supera los 580V se conecta una resistencia de frenado de 30Ω en
paralelo con los condensadores del enlace.
Este sistema fue diseñado gracias al bloque relay de PLECS, el cual se enciende cuando se
supera el limite superior definido (en este caso 580v) y se apaga cuando disminuye bajo el
limite inferior definido (520 v). La entrada de este bloque es el voltaje sensado en el dc-link. La
señal de salida se conecta al IGBT en serie a la resistencia, permitiendo disipar energía si el
voltaje del dc-link supera los 580v.
 figura 2.4: Frenado disipativo
Grupo 2
El frenado disipativo en este sistema será usado para evitar sobrevoltajes producto del flujo
energético desde el motor al dc-link, sistema que es facilitado gracias al bloque relay. Este
bloque se configura para que arroje y mantenga un pulso siempre y cuando se supere cierto
límite (580v) y mantiene un pulso bajo cuando baja de los 520V. Esta salida se conecta al gate
de un IGBT que está en serie con una resistencia que se encarga de disipar la energía durante
el sobrevoltaje.
 figura 2.4: Frenado disipativo
7. Se pide acelerar la maquina entre cero y 1250rpm, permanecer por 1 segundo en
1250rpm y luego desacelerar la maquina hasta llegar a -1000rpm. Compruebe que
su sistema de control de frenado disipativo funciona correctamente.
De acuerdo a lo solicitado, se aceleró la maquina hasta 1250rpm, se mantuvo por un segundo y
despues se aplicó un freno hasta los -1000rpm, como se expresa en el grafico.
 Figura 2.5: frenado disipativo
La maquina tardó 2,46344 segundos en pasar de 1250 a -1000rpm. Durante ese lapso, actuó el
frenado disipativo, controlando el voltaje entre 520V y 580V.
 figura 2.6: voltaje en DC-Link
Por ende, el sistema de frenado disipativo cumple su función.
Grupo 2
El grafico de la figura xx muestra la aceleración de la máquina hasta los 1250 rpm, su
permanencia en esa velocidad por 1 segundo y su desaceleración hasta los -1000rpm,
lo cual tarda 2,46344 segundos. Durante este tiempo actuó el freno disipativo, evitando
el voltaje del dc-link cruzara los límites establecidos. Sin embargo, esto provoco
pérdidas disipadas en la resistencia de frenado.
 8. Para el punto anterior, encuentre la energía disipada en el DC-Link y la tensión
máxima alcanzada durante el frenado.

Figura 2.7: potencia en la resistencia

La potencia disipada durante el tiempo de frenado, fue de 399.369[W], por ende su energia
sería de:
 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑇 ∗ 𝑇𝑇 = 399.369 ∗ 2,46344 = 983.8216[𝑇]
Por el sistema de frenado, el voltaje maximo durante la desaceleración no supera el limite
establecido, es decir no supera los 580[V].
Grupo 2
Debido al frenado, hubo pérdidas en la resistencia de frenado disipativo, las cuales según el
siguiente grafico serian 399,369(W).

Asi, la energia durante el frenado sería:

𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇í𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇
= 399.368 ∗ 2,46344 = 984[𝑇]
Además, gracias a este sistema de frenado, el voltaje no supera de los 580[V].

9. Asuma que la máquina se encuentra operando a flujo nominal a una velocidad

constante de 1000rpm. Someta la máquina a cambios tipo escalón en la corriente
de cuadratura (de 0 a corriente nominal y viceversa). Grafique las corrientes de
estator y rotor en dq y αβ. En esta prueba, desconecte el lazo de velocidad.
Grupo1:

En la simulación se utilizó una variación escalón para poder apreciar los cambios y la
relación que existen en las corrientes tanto como en dq como en αβ del motor. Para las
corrientes en dq de estator, los resultados fueron:

Figura 2.8: Corrientes de estator en dq.

Se puede deducir de los gráficos 23 que con un aumento de la corriente de cuadratura

de estator, existe una respuesta en la corriente directa, la cual tiende a oscilar de
manera inestable manteniendo un valor medio de 3 [A]. Esto ya que la compensación
de Isd, al estar compuesta por Isq, tenderá a ir en aumento de amplitud por la
característica continua de la corriente de cuadratura. Al analizar el comportamiento en
αβ:
 Figura 2.9:corrientes alfabeta

Se ve que solamente existe un desfase entre ambas componentes de

aproximadamente 90° .

Para las corrientes en dq de rotor:

Se puede observar que las corrientes que parten en un desfase de aproximadamente
90° eléctricos y que poseen las mismas frecuencias de oscilación. Este mismo
fenómeno se aprecia para las componentes en αβ:

Grupo2:

Analizando el fenomeno solicitado conectando una fuente tipo escalón, la cual se activo
en 1 [s], se procedio a ver el comportamiento de las corrientes de la máquina en dq
como en αβ.

Para el caso de las corrientes dq de estator:

Se ve que la corriente de cuadratura tiene un comportamiento oscilatorio creciente
manteniendo un punto medio de 3 [A]. Este fenómeno se sospecha que es a causa
tanto de las compensaciones realizadas a las salida de los lazos de corriente como
también el carácter constante de corriente de cuadratura.

Ahora, analizando en alpha-beta:

Se obtienen unas magnitudes de oscilación de 12 [A] con un desfase entre corrientes

de aproximadamente 90°.
 Para las corrientes de rotor en dq:

Se aprecia que son de carácter sinusoidal con un desfase eléctrico de 90°. Estas
características se mantienen para el comportamiento en alpha-beta:

10. El sistema está operando a 1000rpm en estado estacionario cuando al eje del
motor se incorpora bruscamente una carga de alta inercia con JL=2.5kgm2.
Encuentre las respuestas de las corrientes ids, iqs.
 Figura : Corrientes d y q
Frente al ingreso brusco de la carga con alta inercia se observa que la corriente de cuadratura
presenta una oscilación ya que la carga presenta un esfuerzo mecánico para la maquina.

grupo 2

Figura : Corrientes d y q
Frente al ingreso de carga la componente de cuadratura de la corriente presenta variaciones en
torno a cero ya que la carga con alta inercia supone un esfuerzo a la máquina.
11. Para esta nueva inercia cambie la velocidad rotacional entre 1250 y -1000 y de -
1000 a 1250rpm. Compare la energía disipada en el DC-Link con la medida en el
punto 8. Justifique las diferencias.

Grupo1
Al utilizar la inercia y las variaciones de velocidad pedidos, se obtuvo la siguiente
grafica de potencia en la resistencia del DC-Link:

En la cual se obtuvo un valor de potencia disipada de 1037 [W con un tiempo de

8.01391 [MVA]

Por lo que el valor de energía disipada seria:

𝑇 = 8.01391 ∗ 1037 = 8310.42[𝑇]
Grupo 2

Mediante un probe y utilizando la resistencia de frenado disipativo se pudo obtener un

gráfico del comportamiento de potencia en el DC-Link:
 En la cual se obtuvo una potencia neta de 1047 [W]. Considerando que esto ocurre en
un tiempo de 8.0326 [s], la energía disipada sera:

𝑇 = 8.0349 ∗ 1046.9 = 8411.737[𝑇]

4. TERCERA PARTE

Implemente el convertidor Back-to-Back considerando el convertidor Front-End.

12. Proponga un sistema de control para el convertidor Back-to-Back alimentando la
maquina de inducción. El convertidor Front-End debe regular el DC-Link, el
inversor debe realizar control vectorial indirecto de la maquina de inducción.
Ambos convertidores, operan con los mismos parámetros de diseño y frecuencia
de switching.
El sistema de control para el convertidor back-to-back es el siguiente:
 Figura : Control Para conversor back-to-back
Como se muestra, se realizó un control vectorial indirecto. El sistema mediante el Conversor
Front end controla la tensión en el DC-Link como podemos observar en la simulación.

Figura: Control DC-link

Grupo 2

Figura : Control vectorial indirecto

Se realiza control vectorial indirecto según el esquema. El sistema mediante el Conversor
Front end controla la tensión en el DC-Link como podemos observar en la simulación.
 Figura: Control DC-link

13. Elimine el frenado disipativo y diseñe una estrategia de control que permita
realizar frenado regenerativo y que además incorpore control feedforward entre
ambos convertidores.
14. Comente brevemente las posibles aplicaciones y beneficios de un equipo con
capacidad de frenado regenerativo.
grupo 1
Una posible aplicacion es el frenado regenerativo en un vehiculo electrico o hibrido, ya que
cada vez que el auto frena, la energia disipada en el frenado es utilizada para recargar la
bateria del mismo. Una ventaja es que las perdidas de eficiencia del vehiculo disminuyen.
grupo 2
El frenado regenerativo se puede aplicar en un ferrocarril, ya que con este sistema se puede
aumentar la eficiencia, ya que cada vez que el tren se detiene, la energia perdida en el proceso
se utiliza para recargar las baterias que accionan el ferrocarril.

5. CONCLUSIONES
6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS