Apuntes Mecánica Vectorial

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Sistemas mecánicos
Tema 1: Mecánica Vectorial
Curso 2009-2010, Cuatrimestre de Primavera
Vega Pérez Gracia

Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la IngenieríaEscuela
Universitaria de Ingeniería Industrial de Barcelona (EUETIB)
Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
TEMA 1: MECÁNICA VECTORIAL (Se trata de un tema básicamente no presencial

que sirve de nexo entre la asignatura de Física I y Sistemas Mecánicos. Este
tema se trabaja enteramente de forma no presencial, con material de soporte y
seguimiento de los profesores)
1.Introducción a la mecánica y resolución de problemas de equilibrio que se

pueden simplificar a un problema de equilibrio de un punto.
2. Fuerzas en el espacio y sistemas de fuerzas: momento de un sistema
tridimensional de fuerzas respecto a un punto, momento de un sistema
tridimensional de fuerzas respecto a un eje, par de fuerzas y sistemas fuerza-par
equivalentes.
3. Sistemas de fuerzas distribuidas: sistema equivalente más sencillo posible de
un sistema de fuerzas paralelas en el espacio, sistema equivalente más sencillo
posible de un sistema de fuerzas coplanarias, momento torsor.
1. INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA
1.1. Mecánica: introducción
La mecánica es la parte de la física que estudia las condiciones de reposo o de movimiento de

los cuerpos bajo la acción de fuerzas, tratando también de su respuesta frente a la acción de
dichas fuerzas. En el primer caso se habla de estática, en el segundo de dinámica.
Se puede diferenciar en tres partes diferentes, según sea el cuerpo estudiado (sólidos, gases y
líquidos):
1. Mecánica de sólidos rígidos:

a. Estática: proporciona métodos para la determinación de las reacciones en los
apoyos y de las relaciones entre las distribuciones de fuerzas interiores y cargas
exteriores en estructuras estacionarias. Es la base para iniciar, posteriormente,
el estudio de la mecánica de cuerpos deformables.
b. Cinemática: se trata del análisis del movimiento de los cuerpos sin considerar
las causas que lo producen. A partir de esta base se estudia la cinemática de
máquinas (bielas, engranajes, …).
c. Dinámica (o cinética): es el estudio de cuerpos sometidos a fuerzas no
equilibradas. Se obtienen en estos casos movimientos acelerados y se analiza la
relación entre el movimiento de los cuerpos y las fuerzas que lo producen. Está
basada en las leyes de Newton y en las ecuaciones integradas del movimiento
(trabajo y energía, impulso, cantidad de movimiento).
2. Mecánica de sólidos deformables (o mecánica de los materiales): se trata del estudio

de las fuerzas internas y de las deformaciones que tienen lugar en las estructuras cuando
se aplican cargas externas.
3. Mecánica de fluidos (o hidráulica): se analizan los gases o los líquidos en condiciones

de reposo o de movimiento. Los fluidos se pueden separar en dos grupos:
a. Fluidos compresibles: cuando la densidad ρ cambia con la presión P y la
temperatura T.
b. Fluidos incompresibles: cuando el volumen V del fluido es constante frente a
variaciones de presión, ∆P.
1
En este curso se centra en la estática del sólido rígido.
1.2. Magnitudes fundamentales de la mecánica
Los conceptos básicos que se han de conocer para iniciar el estudio de la mecánica son los
siguientes:
1. Espacio: se trata de la región geométrica donde tienen lugar los sucesos de interés en la
mecánica. En el espacio se define la posición del sólido estudiado o e un punto
determinado a partir de un origen y a unas coordenadas definidas. La medida que se
utiliza para describir el tamaño de un sistema físico se denomina longitud, y se define la
distancia como las veces que cabe entre dos puntos determinados una medida patrón. Al
trabajar en este curso, consideraremos siempre un sistema de referencia fijo en el
espacio, es decir, un sistema de referencia absoluto.
2. Tiempo: es el intervalo que transcurre entre dos sucesos, con el que se define el instante
en el que ocurre el evento determinado. Las medidas de tiempo se efectúan por
comparación con un suceso repetible, como puede ser la traslación y la rotación de la
Tierra. Para medir fracciones de tiempo se utiliza un reloj; se trata de un dispositivo que
sirve para indicar el paso del tiempo. Básicamente, los relojes funcionan por:
a. Oscilación de un péndulo.
b. Oscilación de un resorte espiral y un volante regulador (volante de inercia).
c. Oscilación de un cristal piezoeléctrico.
Se define el periodo como el tiempo que tarda cada uno de estos dispositivos en
finalizar un ciclo de movimiento, es decir, una oscilación completa. Y se define la
frecuencia del movimiento al número de ciclos (u oscilaciones) que se realizan en una
unidad de tiempo determinada.
3. Masa: propiedad que caracteriza a la materia y, en concreto, a los cuerpos. Se llama

materia a toda sustancia que ocupa un espacio, denominando cuerpo a aquella materia
limitada por una superficie cerrada. Se define el concepto de inercia como la propiedad
de un cuerpo que hace que éste se resista a cualquier cambio de movimiento. La masa
es una medida cuantitativa de la inercia. Se define como el cociente entre la densidad
del cuerpo y su volumen.
d
M=
V
La resistencia que ofrece un cuerpo a la variación de su movimiento de traslación sólo
depende de su masa, y no de la forma y del tamaño del cuerpo. Por este motivo, también
puede definirse como la proporcionalidad entre la fuerza resultante aplicada sobre un
cuerpo y la aceleración alcanzada por éste:
F
M=
a
Sin embargo, la resistencia que un cuerpo opone a la variación de su movimiento de
rotación no depende únicamente de su masa, sino también de cómo está distribuida ésta
respecto al centro de rotación. Hablamos en este caso de su momento de inercia
respecto al punto o al eje de giro.
4. Fuerza: es la acción de un cuerpo sobre otro. Puede ser una acción a distancia o de
contacto. Un ejemplo del primer caso es la acción gravitatoria. Se representa como un
vector, es decir, a partir de un punto de aplicación, un módulo, una dirección y un
sentido. Una fuerza no existe en solitario, ya que ningún cuerpo puede ejercer una
fuerza sobre otro si no opone resistencia el segundo. Por lo tanto tendremos siempre las
fuerzas por parejas (acción y reacción), caracterizadas por un mismo módulo y sentidos
2
opuestos, y aplicadas en cada uno de los cuerpos que actúan entre sí. El efecto exterior
que produce una fuerza sobre un cuerpo puede ser:
a. Aceleración del cuerpo.
b. Desarrollo de fuerzas resistentes, denominadas reacciones.
Las tres primeras magnitudes fundamentales que se han comentado (espacio, tiempo y masa)
son magnitudes absolutas, lo que quiere decir que son independientes entre sí y que no pueden
expresarse en función de las otras de forma sencilla.
Sin embargo, la última magnitud (fuerza), es una magnitud no absoluta, ya que está relacionada
directamente con la maza del cuerpo y con la forma en la que varía su velocidad, es decir, con el
espacio y con el tiempo.
1.3. Unidades de medida
Básicamente, las unidades empleadas por la mecánica son:
1. Unidades fundamentales:
a. Masa.
b. Longitud.
c. Tiempo.
2. Unidades derivadas (aquellas cuya definición se basa en medidas de otras magnitudes

físicas):
d. Fuerza.
e. Velocidad.
f. Aceleración.
g. Áreas de superficies.
h. Volumen.
Hay que tener en cuenta que en el sistema internacional (SI en adelante), la masa es una unidad
fundamental y la fuerza una unidad derivada, pero que en otros sistemas, como en el U.S.
Customary System (sistema gravitatorio británico), la fuerza es la unidad fundamental y la masa
la derivada.
El SI fue adoptado en 1960 en la XI Conferencia Internacional de Pesas y Medidas, definiendo

tres clases de unidades:
a. Unidades de base.
b. Unidades complementarias.
c. Unidades derivadas.
Al SI se le denomina también sistema MKS, nombre que proviene de las tres unidades básicas o
fundamentales: metro para la longitud, kilo para la masa y segundo para el tiempo.
El valor de cada magnitud fundamental está definido a partir de una unidad patrón elegida
arbitrariamente.
a. Longitud: el patrón es el metro en el SI. Se define como:

1. Barra de platino iridiado que se guarda en la Ofinicna Internacional de Pesas y Medidas
en Sèvres (Francia).
2. Diezmillonésima parte de la distancia entre el polo y el ecuador, medida a lo largo del
meridiano de París. Con las medidas de precisión actuales se ha constatado que la
diferencia entre el metro patrón que se construyó y la longitud que se deseaba medir es
de un 0.023%.
3
3. En 1961 se definió un patrón atómico para la longitud, considerando por lo tanto 1

metro como: 1 650 763.73 longitudes de onda λ en el vacío de la raya rojo-anaranjada
del espectro del isótopo del Kripton 86.
La relación con el patrón del SI y los patrones de otros sistemas es la siguiente:

1. 1 Yarda = 0.9144 m (según un acuerdo internacional).
2. 1 pulgada (1 in) = 25.4 mm.
3. 1 pie (1 ft) = 0.3048 m.
b. Tiempo. La unidad patrón del tiempo se define como:

1. Duración del día.
2. Unidad de tiempo: segundo:
a. 1/86 400 de 1 día solar medio.
b. 1/31 557 700 de 1 año solar medio.
3. Patrones secundarios de tiempo:
a. Relojes de cristal de cuarzo: los mejores llegan a tener un error máximo de 0.02
s al año.
b. Reloj atómico: basado en las vibraciones periódicas del átomo de cesio 133. Se
trata del patrón de tiempos adoptado en la XIII Conferencia General de Pesas y
Medidas en 1967. Con este patrón, el segundo se define como la duración de 9
192 631 770 ciclos de vibración del átomo de Cs 133.
c. Sistema de unidades gravitatorio británico (U.S.C.S.): en este sistema se definen:

1. Longitud: pie (ft).
2. Fuerza: libra (lb): peso a nivel del mar y a 45º de latitud de un patrón de platino
conservado en el Bureau of Standarts en Washington D.C., cuya masa es de m =
0.45359243 kg.
3. Tiempo: segundo (s)
4. Masa: slug. Se trata de una unidad derivada, en este sistema de unidades. Un slug es la
masa que se acelera 1 pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una fuerza de 1
libra:
1 lb 1 s 2
1 slug =
1 ft
1.4. Elementos que se necesitan para el desarrollo de la asignatura
a. Conceptos matemáticos:
1. Ley de los senos y de los cosenos.

2. Resultante de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de transmisibilidad de
vectores.
3. Descomposición de una fuerza en sus componentes.
4. Adición de fuerzas en dos dimensiones.
5. Producto de un escalar por una fuerza.
6. Vectores en 3-D.
7. Producto vectorial de dos vectores.
8. Producto escalar y aplicación a la proyección de un vector sobre un eje.
9. Producto mixto.
b. Conceptos físicos:
1. Leyes de Newton.
2. Ley de gravitación. Peso.
3. Equilibrio de una partícula.
4
4. Diagrama de sólido libre.

5. Momento de una fuerza respecto a un punto.
6. Fuerzas equivalentes.
7. Teorema de Varignon.
8. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.
9. Momento de una fuerza aplicada en un punto, respecto a otro punto arbitrario.
10. Sólido rígido.
11. Momento de una fuerza respecto a un eje.
12. Invariantes en un sistema de vectores deslizantes:
a. Resultante general. Invariante vectorial.
b. Momento resultante general del sistema respecto a un punto. Invariante escalar.
1. Ley de los cosenos y de los senos
Ley de los cosenos:
A 2 = B 2 + C 2 − 2 B C cos α Figura 1
Ley de los senos:
A B C
= = Figura 2
sen γ sen β sen α
2. Suma de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de los vectores deslizantes
Las fuerzas son magnitudes vectoriales, por lo que, para definirlas, se necesita:
- Punto de aplicación.
- Línea de aplicación (dirección).
- Sentido.
- Módulo.
Las fuerzas son vectores deslizantes. Por este motivo se puede aplicar el principio de
transmisibilidad según el cual podemos desplazarlas a lo largo de su línea de aplicación sin que
se modifique la acción sobre el cuerpo, de tal manera que se obtienen fuerzas equivalentes, tal
como se muestra en las figuras 3 y 4.
Figura 3. Fuerzas equivalentes aplicadas sobre un cuerpo. Principio de transmisibilidad.
5
Figura 4. Sistemas de fuerzas equivalentes. Principio de transmisibilidad.
Para sumar fuerzas concurrentes en dos dimensiones gráficamente, se aplica la ley del
paralelogramo. La suma vectorial de fuerzas cumple las propiedades:
- Conmutativa.
- Asociativa.
- La resta de fuerzas se puede considerar como una suma cambiándole el sentido a la fuerza
que resta (figura 5).
Figura 5. Resta gráfica de fuerzas concurrentes en dos dimensiones
3. Descomposición de una fuerza en sus componentes, en dos dimensiones
r r
Cuando conocemos una fuerza F y una de sus componentes C 1 , siempre podremos determinar
r
la segunda componente C 2 , tal como se muestra en la figura 6. Para ello se unen los extremos
de los dos vectores conocidos y se traza la línea paralela a la que así se obtiene, partiendo del
punto de aplicación de ambas fuerzas. La componente buscada sigue esta línea de aplicación, y
su módulo queda determinado por la línea paralela a la componente conocida de la fuerza, tal
como puede verse en la figura 6.
r r r
F r C2 F
F
r r r
C1 C1 C1
Figura 6. Obtención de la componente de una fuerza, conocidas la mencionada fuerza y la otra

componente.
Por otro lado, si conocemos la fuerza y las líneas de aplicación de las componentes, siempre
podremos determinar estas dos últimas gráficamente, tal como se muestra en la figura 7.
6
r
C2
r r
F F r
F
r
C1
Figura 7. Obtención de las componentes de una fuerza, conocidas sus líneas de aplicación y la
mencionada fuerza.
Componentes rectangulares
Un caso particular de componentes de fuerzas, de especial interés, es cuando se trabaja con

coordenadas cartesianas y con componentes rectangulares. En este caso, las fuerzas y sus
componentes quedan definidas, gráficamente, tal como muestra la figura 8.
r r
Fy F
r x
Fx
Figura 8. Componentes rectangulares de una fuerza. Coordenadas cartesianas.
r r
En coordenadas cartesianas se utilizan los vectores unitarios i y j para definir las direcciones
vertical (y) y horizontal (x). Con estos vectores unitarios, las componentes de una fuerza
r
cualquiera F quedan tal como puede verse en la figura 9.
y
r r
Fy F
r
j r θ x
i r
Fx
Figura 9. Vectores unitarios que definen las líneas de aplicación de las componentes de una
fuerza, en coordenadas cartesianas. Estas líneas de aplicación coinciden con los ejes cartesianos
(x,y).
7
A partir de estos vectores unitarios, se pueden definir las fuerzas componentes (vectores
componentes) como:
r r
Fx = Fx i
r r
Fy = Fy j
Y el módulo de estos vectores componentes se define a partir del ángulo θ que forma la fuerza
con los ejes, como:
Fx = F cos θ
Fy = F sen θ
r
Pudiendo, de esta manera, escribir la fuerza F en función de sus componentes definidas
mediante los vectores directores unitarios como:
r r r r r
F = Fx + Fy = Fx i + Fy j
4. Adición de fuerzas en dos dimensiones
La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes en dos dimensiones, como las que se

muestran en la figura 10, puede definirse como:
r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + Fn
r
F1
r
F2
r
F3
r
Fn
Figura 10. Sistema de n fuerzas concurrentes.
r
La resultante R , así definida, puede desarrollarse en función de sus componentes, como:
r r r r r r r
R = R x + R y = F1 + F2 + F3 + Fn = ( Fr
1x
r
) (
r r
) (
r r
) ( r r
+ F1y + F2 x + F2 y + F3 x + F3 y + Fnx + Fny )
r r
De manera que puede obtenerse cada una de las componentes de la resultante, R x y R y a partir
de las componentes de cada una de las fuerzas del sistema:
8
r r r r r
R x = F1x + F2 x + F3 x + Fnx
r r r r r
R y = F1y + F2 y + F3 y + Fny
r
De forma general, la resultante de un sistema de n fuerzas Fi , concurrentes en el espacio, es:
r n r
R= ∑F
i=1
i
5. Producto de un escalar por una fuerza
r
El producto de un escalar n por una fuerza F equivale a sumar n veces dicha fuerza,
vectorialmente, de tal manera que su módulo aumenta n veces. Esto se expresa como:
r r r r r
F + F + F + ⋅⋅⋅ + F = nF
n veces
6. Fuerzas en el espacio (3-D)
r
Una fuerza F en el espacio se representa en coordenadas cartesianas tal como se muestra en la
figura 11.
r
Considerando la figura 11, podemos definir los módulos de la componente Fy y de la
proyección de la fuerza sobre
r
el plano (x,z), fp como:
Fy = F cos θ y
fp = F sen θ y
r
Con la proyección fp se pueden determinar las otras dos componentes de la fuerza a partir como
las componentes de dicha proyección:
Fx = fp cos Φ = F sen θ y cos Φ
fp = F sen θ y
Fz = fp sen Φ = F sen θ y sen Φ
9
r
Fy
θy r
r F r
j Fx x
r
r i
r k Φ
Fz r
fp
r
Figura 11. Descomposición de una fuerza F en el espacio
r
El módulo de la fuerza F se obtiene como:
F = Fx2 + Fy2 + Fz2
r
Y el vector F queda expresado por:
r r r r
F = Fx i + Fy j + Fz k
Fuerzas en el espacio: cosenos directores
r
Los cosenos directores son los cosenos de los ángulos que forma el vector fuerza F con cada
uno de los ejes rectangulares. En la figura 12 se representa el ángulo θy, en la figura 13 el
ángulo θz y en la figura 14 el ángulo θx.
r
Fy
θy r
F r
Fx x
r
Fz
z
Figura 12. Ángulo θy.
10
r
Fy
r
F r
Fx x
r
Fz θz
Figura 13. Ángulo θz.

y
r
Fy
r
F r
F x
θx
r
F
Figura 14. Ángulo θx.
r
Mediante los cosenos directores se pueden definir las tres componentes de la fuerza F como:
Fx = F cos θ x
Fy = F cos θ y
Fz = F cos θ z
r
Los ángulos θx, θy y θz definen la dirección de la fuerza F en el espacio, y cumplen la siguiente
condición:
cos2 θ x + cos2 θ y + cos2 θz = 1
11
Suma de fuerzas concurrentes en el espacio
Cuando tenemos n fuerzas aplicadas en un mismo punto del espacio, la resultante se define
como:
r n r
R= ∑F
i=1
i
Pudiendo escribirse en componentes, de tal manera que:
∑(F i +F ) ∑ F  ri +  ∑ F  rj +  ∑ F  kr

r r r r n r r r  n n n
R = R x i + R y j + R zk = x y j + Fz k =  x y z
i=1  
i=1  i=1   i=1 
Cada una de las componentes de la resultante es:
n
Rx = ∑F i=1
x
n
Ry = ∑F
i=1
y
n
Rz = ∑F
i=1
z
Siendo el módulo de la resultante:
R = R 2x + R 2y + R 2z
Con los módulos de la resultante y los de cada una de las componentes, se pueden definir los
cosenos directores como:
Rx
cos θx =
R
Ry
cos θ y =
R
Rz
cos θ z =
R
7. Producto vectorial de dos vectores
r r r
El producto vectorial de dos vectores P y Q es otro vector, V (ver la figura 15), definido como:
r r r
V = P×Q
12
r r r
V = P×Q
r
Q
θ
r
P
r r
Figura 15. Producto vectorial de dos vectores P y Q .
r
Este nuevo vector V se define con las siguientes condiciones:
r r r
- La línea de aplicación de V es perpendicular al plano definido por los vectores P y Q .
r
- El módulo de V se calcula como:
V = PQ sen θ
r r r
- El sentido del vector V = P × Q se define como:
r r r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es horario, el vector V es negativo.
r r r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es antihorario, el vector V es positivo.
Producto vectorial de los vectores directores:
Con las anteriores definiciones se llega a que:
r r r r r r r r
i×i =0 j× i =k k× i = −j
r r r r r r r r
i× j=k j× j = 0 k× j = i
r r r r r r r r
i ×k = −j j ×k = i k×k = 0
Propiedades del producto vectorial:
1) El producto vectorial es anticonmutativo.

r r r r r
V = P×Q = − Q ×P
2) El producto vectorial es distributivo respecto a la suma.

r r r r
( r r r r
V = P× Q + R = P×Q + P×R )
3) No se cumple la propiedad asociativa.
r r r
( r r r
P× Q×R ≠ P×Q ×R ) ( )
Producto vectorial en componentes y componentes rectangulares del producto vectorial:
Desarrollando el producto vectorial utilizando los vectores en componentes, se obtiene:
r r r
( r r r r
) (
r r
) ( r
)
r
(
r
V = P × Q = Px i + Py j + Pz k × Q x i + Q y j + Q z k = Py Q z − Pz Q y i + (Pz Q x − Px Q z ) j + Px Q y − Py Q x k )
13
A partir de esta expresión se pueden obtener las tres componentes del producto vectorial, en
coordenadas cartesianas:
Vx = Py Q z − Pz Q y
Vy = Pz Q x − Px Q z
Vz = Px Q y − Py Q x
De forma compacta, el producto vectorial se puede escribir como un determinante:
r r r
i j k
r r r
V = P × Q = Px Py Pz
Qx Qy Qz
8. Producto escalar de dos vectores
El producto escalar de dos vectores se define como:
r r
V = P ⋅ Q = P Q cos θ
Siendo V un escalar.
Propiedades del producto escalar
1) Conmutativa:
r r r r
V = P⋅ Q = Q ⋅P
2) Distributiva respecto a la suma

(
r r r
)
r r r r
P⋅ Q + S = P⋅Q +P⋅S
3) Producto escalar de los vectores directores (coordenadas cartesianas):

r r r r r r
i⋅i =1 j⋅ j = 1 k ⋅k = 1
r r r r r r
i⋅j =0 i ⋅k = 0 j ⋅k = 0
4) Producto escalar en componentes rectangulares:

r r
(
r r r
)(r r r
P ⋅ Q = Px i + Py j + Pz k ⋅ Q x i + Q y j + Q z k )
r r
P ⋅ Q = Px Q x + Py Q y + Pz Q z
r r
5) Si P y Q son iguales:
14
r r 2 2 2
P ⋅ P = Px + Py + Pz = P 2
9. Producto mixto de tres vectores
Se define como:
(
r r r
P⋅ Q×S )
Propiedades del producto mixto:
1) No es conmutativo:
(
r r r
)
r r r
( )
r r r
(
r r r
) (
r r r
) r r r
(
P ⋅ Q × S = Q ⋅ S × P = S ⋅ P × Q = −P ⋅ S × Q = − Q ⋅ P × S = − S ⋅ Q × P ) ( )
2) Es un escalar que se calcula mediante un determinante:

Px Py Pz
r r r
(
P ⋅ Q × S = Qx ) Qy Qz
Sx Sy Sz
(
r r r
) ( ) (
P ⋅ Q × S = Px Q y S z − Q z S y + Py (Q z S x − Q x S z ) + Pz Q x S y − Q y S x )
10. Leyes de Newton
• Si la resultante de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo es nula, el cuerpo sigue en reposo

o sigue moviéndose con velocidad constante.
• Si la resultante de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo no es nula, el cuerpo presenta un

movimiento acelerado:
F
a=
m
• Ley de acción y reacción.
11. Ley de la Gravitación. Peso.
Dos partículas de masas M y m se atraen mutuamente con fuerzas iguales y opuestas que se
pueden representar como:
r Mm r
F=G 3 r
r
Mm 2
Siendo G = 6.67 × 10 −11 la constante de gravitación universal.
kg 2
15
En el caso concreto de la Tierra, la distancia r = R es el radio medio, que tiene un valor de 6

371 km, y M es la masa de la Tierra, que, aproximadamente es de 5 976 × 1024 kg. Con estos
datos se tiene que la aceleración g es:
GM
g=
R2
Resultando un valor medio de g = 9.81 m/s2.
Con esta aceleración, el peso se define como:
P=mg
12. Equilibrio de una partícula
Una partícula está en equilibrio cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre ella es
nula.
Si esta condición se analiza gráficamente, esto quiere decir que cuando se usa la regla del
polígono para sumar fuerzas, éste debe cerrarse, tal como se muestra en la figura 16.
Figura 16. Partícula en equilibrio. Se comprueba que el polígono es cerrado, de tal manera que
se cumple que R = ∑ Fi = 0
Matemáticamente, la condición que se ha de cumplir para que exista equilibrio es que la

resultante total del sistema, obtenida como la suma vectorial de las n fuerzas que actúan sobre la
partícula, ha de ser nula.
r n r
R= ∑F
i=1
i =0
16
Esta condición se puede separar en dos cuando se utilizan coordenadas cartesianas: la resultante
de las fuerzas horizontales ha de ser cero y la resultante de las fuerzas verticales ha de ser
también cero:
∑F
i =1
xi =0
∑F
i =1
yi =0
Algunos problemas de estática se pueden resolver considerando el equilibrio de una partícula.

Para ello se debe realizar el diagrama de sólido libre, es decir, el esquema que muestra las
condiciones físicas del problema, y seleccionar una partícula representativa, que se representará
junto con todas las fuerzas que actúan sobre ella.
El siguiente problema es un ejemplo de estos casos en los cuales la solución se obtiene

utilizando el equilibrio de una partícula.
Problema ejemplo 1: Calcula el peso de un cubo sostenido tal como se indica en la figura 17.
La tensión en el cable 1 es de 10 N, en el cable 2 de 30 N y en el cable 3 de 20 N.
Figura 17. Problema ejemplo nº 1
Solución del problema ejemplo nº 1:
Diagrama de sólido libre:
17
El problema, tal como está planteado, se puede reducir a un problema de equilibrio de la

partícula A:
Analizando cada cable por separado:
Cable 1:
T1 = 10 N
r
r1 = ( 2 , − 3 , 2 ) m
r
r1 = r1 = 2 2 + 3 2 + 2 2 = 4.123 m
r
r r
λ 1 = 1 = ( 0.485 , − 0.728 , 0.485 )
r1
Siendo la tensión T1:
r
T1 = T1 λ 1 = (10 N) ⋅ ( 0.485 , − 0.728 , 0.485 )
Cable 2:
T 2 = 30 N
r
r2 = ( 0 , 0 , 2 ) m
r
r2 = r2 = 2 m
r
r r
λ2 = 2 = ( 0 , 0 , 1)
r2

r
T 2 = T2 λ 2 = (30 N) ⋅ ( 0 , 0 , 1 )
Cable 3:
18
T 3 = 20 N
r
r3 = ( 4 , 3 , 2 ) m
r
r3 = r3 = 4 2 + 3 2 + 2 2 = 5.385 m
r
r r
λ 3 = 3 = ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
r3
r
T 3 = T3 λ 3 = (20 N) ⋅ ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
Para calcular el peso, como el punto A debe estar en equilibrio, se aplica la condición de
equilibrio a todas las componentes verticales (según el eje z):
∑F z =0 ↑+
− W + T 2 + T1Z + T 3 Z = 0 ⇒ − W + 30 N + 0.483 × 10 N + 0.371 × 20 N = 0
⇒ W = 42.25 N
13. Diagrama de sólido libre
Cuando no se puede resolver el problema reduciéndolo al equilibrio de una partícula, es

necesario plantear el diagrama de sólido libre. En este diagrama debemos representar el
elemento que nos interesa estudiar con sus dimensiones y son todas las fuerzas que actúan sobre
él. Un ejemplo del diagrama de sólido libre se muestra en la figura 18.
Figura 18. Planteamiento de un problema 2-D y la representación del sólido libre.
19
2. FUERZAS EN EL ESPACIO Y SISTEMAS DE FUERZAS
2.1. Momento de una fuerza respecto a un punto
a. Definición y unidades
Cuando se tiene una fuerza aplicada sobre un punto, su efecto depende de:
- Su módulo.
- Su dirección.
- Su sentido.
- Su punto de aplicación.
Los efectos de esta fuerza sobre el cuerpo en el que se aplica pueden ser desplazamientos
rectilíneos acelerados o giros.
r
Se aplica una fuerza F en un punto A de un cuerpo cualquiera, tal como puede verse en la
figura 19. Se tiene que:
r
El vector de posición del punto A, r = OA Determinan un plano
r
La fuerza F aplicada en A
r
Figura 19. Momento que crea en el punto O una fuerza F aplicada en el punto A.
Si se observa la sección del cuerpo de la figura 19 que corta el plano formado por el vector de
posición y por la fuerza se puede ver el ángulo que forman estos dos vectores sobre el plano
(figura 20).
20
r r
r
Figura 20. Vectores posición ( r ), fuerza ( F ) y momento en el punto O ( M 0 ). Ángulo formado
por los dos primeros vectores sobre el plano que definen.
r
Se define el momento que la fuerza F , aplicada en A, hace sobre el punto O, como:
r r r
M0 = r × F
Siendo:
r r
M0 r
- La línea de aplicación del momento es perpendicular al plano definido por r y F .
- El sentido del momento sigue las reglas definidas con el producto vectorial.
- El módulo del momento se calcula como (ver la figura 20):
M 0 = r F sen θ = F d
r r
Donde: θ es el ángulo que forman los vectores r y F
d es la distancia desde el punto O, perpendicular a la línea de aplicación de la
r
fuerza F.
r
M0
Se puede afirmar que, físicamente, el momento indica la tendencia del sólido rígido a girar
r
alrededor de un eje situado en el punto O, y dirigido a lo largo de la línea de aplicación de M 0 , a
r
consecuencia de la fuerza F aplicada.
Unidades del momento:
Las unidades del momento son de fuerza por longitud: [F] [L] , es decir, que tendremos unidades
de Nm, Ncm, kNm, etc.
21
b. Conceptos de interés
r
M0
1. La existencia de un momento, , aplicado en un punto O, define completamente la
r
línea de acción de la fuerza F:
o La línea de acción de la fuerza deberá estar situada en el plano que contiene a O

r
M0
y que es perpendicular a .
o La distancia perpendicular a la línea de acción de la fuerza, desde el punto O es:
M0
d=
F
r
M0
o El sentido de define a qué lado del punto O está la línea de acción de la
r
fuerza F.
2. Fuerzas equivalentes:
r r
F F'
o Dos fuerzas y son equivalentes si:
r r
Son iguales ( F = F ' ), tanto en módulo, como en sentido y dirección.
r r
'
Tienen momento iguales respecto a un mismo punto O: M 0 = M 0 .
Esta condición se cumple para todo punto O, si se cumple para un punto en concreto.
3. Teorema de Varignon:
o Si hay varias fuerzas aplicadas en el punto A, el momento que producen
respecto al punto O se puede calcular como la suma de momentos que produce
cada una de las fuerzas individualmente respecto a dicho punto O, o como el
momento que produce la suma de fuerzas (es decir, la resultante) respecto de O:
r r r
( r r r r
)
M 0 = r × F1 + F2 + F3 + ... + Fi + ... + Fn =
r r r r r r r r r r
= r × F1 + r × F2 + r × F3 + ... + r × Fi + ...r × F1 =
n n r
r r r r
= ∑
i=1
r × Fi = r × R = ∑ M 0i
i=1
r r
Figura 21. n fuerzas Fi aplicadas en el punto A, siendo R la resultante.
4. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.

r r
Sean los vectores r y F :
22
r r r
r r r r i j k
r = x i + y j + z k  r r r
r r r r ⇒ M0 = r × F = x y z
F = Fx i + Fy j + Fz k 
Fx Fy Fz
Obteniendo:
M x = y Fz − z Fy

M y = z Fx − x Fz
M = x F − y F
 z y x
5. Momento de una fuerza aplicada en A respecto a otro punto B, arbitrario, que no se

corresponde con el origen de coordenadas:
r r r r
F FX , FY , FZ
Sea una fuerza de componentes rectangulares: aplicada en el punto A, tal como se
muestra en la figura 22. Sea otro punto B arbitrario que no se corresponde con el origen, siendo
el vector de posición de B respecto de A:
r r r
rA / B = rA − rB
Figura 22. Momento de una fuerza aplicada en A respecto a otro punto B, arbitrario.
r
El momento de la fuerza F respecto al punto B se calcula como:
r r r
i j k
r r r
M B = rA / B × F = ( rA − rB ) × F =
r r r
xA/B yA/B zA /B
Fx Fy Fz
23
2.2. Momento de una fuerza respecto a un eje
a. Aplicación del producto escalar: ángulo formado por dos vectores
r r
P ⋅ Q = P Q cos θ
r r r r
P = Px i + Py j + Pz k  r r
r r r r ⇒ ¿ ángulo formado por P y Q ?
Q = Q x i + Q y j + Q z k 
r r Px Q x + Py Q y + Pz Q z
P ⋅ Q = P Q cos θ = Px Q x + Py Q y + Pz Q z ⇒ cos θ =
PQ
b. Aplicación del producto escalar: proyección de un vector sobre un eje
Sea la proyección mostrada en la figura 23.
POE = P cos θ
(+ ) si OA → / OE →
POE = OA 
(− ) si OA ← / OE →
Figura 23. Proyección de un vector sobre el eje E, que pasa por el punto O.
r
Sea Q un vector con línea de acción OE, entonces:
r r
r r P ⋅ Q Px Q x + Py Q y + Pz Q z
P ⋅ Q = P Q cos θ = POE Q ⇒ POE = =
Q Q
r r
Sea Q = λ , un vector unitario, en la dirección del eje OE; entonces la proyección POE es:
r r
P⋅λ r r
POE = = P ⋅ λ = Px cos θ x + Py cos θ y + Pz cos θ z
λ
θx ,θy , θz
Siendo los ángulos del eje OE con los ejes cartesianos x, y, z.
24
c. Momento de una fuerza respecto a un eje
El momento de una fuerza respecto a un eje OE, llamado MOE, indica la tendencia de la fuerza
r
F que produce el momento, a darle al sólido rígido un movimiento de rotación alrededor del eje
fijo OE.
r
Este momento se define como la proyección sobre el eje OE (definido por un vector unitario λ )
r
del momento de la fuerza F respecto a un punto cualquiera del eje (figura 24), siendo siempre
un escalar.
λx λy λz
r r r r r
(
M OE = λ ⋅ M = λ ⋅ r × F = rx ) ry rz
Fx Fy Fz
r
Figura 24. Momento de la fuerza F respecto al eje OE.
d. Momento de una fuerza respecto a un eje, cuando el eje no pasa por el centro de
coordenadas
Cuando el eje no pasa por el centro de coordenadas (ver la figura 25):
Figura 25. El eje E no pasa por el centro de coordenadas.
r r r
rA / B = rA − rB
25
λx λy λz
r r r r
( r
)
M BE = λ ⋅ M B = λ ⋅ rA / B × F = x A / B yA /B zA/B
Fx Fy Fz
Se cumple que el momento respecto al eje, MBE, es independiente del punto B del eje escogido
para calcularlo (figura 26).
Figura 26. Seleccionando otro punto, C, del eje E.
Se calcula el momento respecto al eje E, pero tomando el momento respecto al punto C del eje:
r r r r
( r r
M CE = λ ⋅ M C = λ ⋅ rA / C × F = λ ⋅ ) {( rr
A
r
− rC ) × F
r
}
Tomando:
rA / C = rA − rC = ( rA − rB ) − ( rC − rB )
r r r r r r r
Queda:
r
M CE = λ ⋅ {( rr
A
r
}
r
− rC ) × F = λ ⋅
r
{( rrA
r
− rB ) × F +
r
} {( rr B
r
− rC ) × F
r
}
Y como tanto los punto B como C están sobre el mismo eje, se cumple que:
r
λ (rr
B − rC )
r
Quedando, de esta forma, el momento respecto al eje como:
r
M CE = λ ⋅ {( rr
A
r
− rB ) × F
r
}=M BE
26
e. Componentes del momento respecto a un eje
λx λy λz M x = y Fz − z Fy

M OE = x y z ⇒ M y = z Fx − x Fz
Fx Fy Fz M = x F − y F
 z y x
o Las componentes Fx, Fy, Fz de una fuerza sobre un sólido rígido miden la
r
tendencia de la fuerza F a mover el sólido en las direcciones x, y, z.
r
o Mx, My, Mz miden la tendencia de esa misma fuerza F a hacer girar el sólido
rígido respecto a los ejes x, y, z.
2.3. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes
1. Resultante general
Vector obtenido sumando todos los vectores del sistema:
r r
R= ∑F
i
i
2. Momento resultante general del sistema respecto al punto O
∑ (OP × F ) = OP × R
r r r r
MO = ∑M
i
Oi =
i
i i
3. Centro de reducción O’
Se contempla qué ocurre si se calcula el momento respecto a un polo O’ diferente del anterior
punto O (ver la figura 27):
r r r r r r r
M O ' = O' P × R = (OP + O' O) × R = OP × R + O' O × R = M O + O' O × R
Quedando, por lo tanto:
r r r
M O' = M O + O' O × R
En esta última expresión puede verse que la última parte del segundo término es el momento de
la resultante, supuestamente aplicada en el punto O, respecto al punto O’:
r
O' O × R = Momento de la resultante aplicada en O, respecto a O’
27
Figura 27. Centro de reducción O’.
Caso particular: cuando las líneas de acción de las fuerzas concurren en el punto O.
En este caso, el momento de las fuerzas respecto al punto O es cero, por lo que se cumple:
r r r
⇒ M0 = 0 ⇒ M '0 = O' O × R
Es decir, que el momento de un sistema de fuerzas concurrentes en un punto es el momento de

la resultante aplicada en el punto de concurrencia. Esta es otra forma de enunciar el teorema de
Varignon.
4. Invariantes de un sistema
r
● Primer invariante: invariante vectorial, R
● Segundo invariante: invariante escalar
Para determinar el segundo invariante, se considera el momento respecto a un punto O’, que no
es invariante, ya que si el polo cambia, varía la magnitud del resultado:
r r r
M O' = M O + O' O × R
r
Si se multiplica toda esta expresión del momento respecto a O’ por el vector R , queda:
r r r r
( )
r r
M O ' ⋅ R = M O ⋅ R + O' O × R ⋅ R
El último término de este resultado es cero, ya que se tiene el producto mixto con dos de los
r
vectores paralelos entre sí (en este caso, se trata del mismo vector R ). Por lo tanto, queda:
r r r r
( )
r r
M O ' ⋅ R = M O ⋅ R + O' O × R ⋅ R
144244 3
⇒
r r r r
M O' ⋅ R = M O ⋅ R
0
28
Se obtiene una invariante denominada trinomio invariante, que es el producto escalar del
momento respecto a un punto por la resultante del sistema.
r
Para normalizar esta expresión, se divide por el módulo de la resultante, R :
r r
MO ⋅ R
= cte
R
A esta última expresión se le denomina invariante escalar. Esta invariante dice que es una
constante la proyección del momento resultante general en la dirección de la resultante general.
2.4. Par de fuerzas
a. Definición
Un par de fuerzas es un sistema de vectores de:
● Igual módulo
● Rectas de aplicación paralelas
● Sentidos opuestos
b. Características
r
• La resultante de un par de fuerzas es cero: R = 0
• El momento de un par (ver la figura 28), es:
Figura 28. Par de fuerzas
r
{ r
}{ r
M O = OP × F + OQ × − F ( ) } = (OP + (− OQ ))× Fr = QP × Fr
Este momento del par cumple que:
29
- Es independiente del centro de reducción

- Es invariante
c. Módulo del momento del par
El módulo del momento del par (ver la figura 27), se obtiene como:
r r
M O = QP × F
r
M O = M 0 = M = F ⋅ QP sen α = F ⋅ d
Figura 29. Par de fuerzas y brazo del par.
d. Propiedades del par de vectores
● El momento del par es invariante.

● El momento de un par es un vector libre.
● Dos pares son equivalentes si tienen el mismo momento.
● Un par puede girarse en su plano y trasladarse paralelamente a sí mismo, sin alterar su
momento.
● En un sistema formado por varios pares, el momento total es la suma de momentos de
r r
M= ∑ Mi
los distintos pares: i
● Dos pares se equilibran si sus momentos son de igual módulo y de sentidos opuestos:
r r
M1 = − M 2
2.5. Descomposición de una fuerza en una fuerza y un par
Cualquier fuerza que actúe sobre un sólido rígido, puede moverse a un punto arbitrario O, si se
le añade un par de momento igual al que hace la fuerza respecto a dicho punto O, situada en su
30
posición inicial (ver la figura 30). Al resultado se le denomina sistema par-fuerza, y es un

sistema equivalente al inicial del cual se había partido.
Figura 30. Sistemas fuerza-par equivalentes
2.6. Problemas ejemplo
1. Momento respecto a un punto: Calcula el momento que el momento que sobre el punto A
ejerce la fuerza de 100 N aplicada sobre el extremo B de la barra de la figura.
Solución del problema:
Se trabaja a partir del esquema siguiente:
Siendo los vectores:

r r
P = −100 N j
r r r
r = (1.5 m) cos 30º i + (1.5 m) sin 30º j
r r
P = −100 N j
El momento que la fuerza aplicada en B ejerce sobre el punto A de la barra es:
31
r r r
i j k
r r r r r
M A = r × P = 1.5 cos 30º m 1.5 sin 30º m 0 = −100 ⋅ 1.5 ⋅ cos 30º Nm k = −129.9 Nm k
0 − 100 N 0
Siendo, por lo tanto, la solución del problema:
r r
M A = −129.9 Nm k = 129.9 Nm

3. Momento respecto a un eje: El tablón de masa 150 kg, que se muestra en la figura está
sostenido por dos apoyos en el suelo en los puntos A y B, por un cable que pasa por una
anilla sin rozamiento en el punto C y por un segundo tensor fijado al punto D. Sabiendo
que el módulo de la tensión T1 sobre el cable ECF es de 150 N, calcula la tensión del
segundo cable, DG.
Se representa el diagrama de sólido libre, teniendo en cuenta todas las fuerzas que actúan sobre
el sólido y sus dimensiones:
32
En el diagrama de sólido libre se muestran las 6 fuerzas que actúan sobre el objeto, dos de ellas
representadas en componentes. De las 6 fuerzas se tienen 7 incógnitas, ya que nos proporcionan
r r r
datos suficientes tanto para poder calcular tanto el peso W como las tensiones TCE y TCF .
Según las condiciones de equilibrio, para que éste se produzca, la resultante ha de ser nula y el
momento respecto a cualquier punto del espacio o a cualquier eje también (estén o no
contenidos en el cuerpo analizado).
Si se utilizan las condiciones de equilibrio habituales, es decir, resultante y momento nulo, se

trabaja con 6 ecuaciones, de manera que se tiene un sistema con más incógnitas que ecuaciones.
En el diagrama de sólido libre se puede ver que hay un eje respecto al cual no ejercen momento
siete fuerzas: el peso y las reacciones en los apoyos, ya que las líneas de aplicación de estas
fuerzas cortan o coinciden con dicho eje, que es la base AB del tablón. Por lo tanto, respecto a
este eje, las fuerzas que ejercen momento son las debidas a los tres tensores. Por lo tanto,
planteando equilibrio de momentos respecto al eje AB de la figura, se tiene una única incógnita:
la tensión del cable DG.
∑M
i=1
ABi =0
3
∑M
i=1
ABi = M AB( TCE ) + M AB( TCF ) + M AB( TDG ) = 0
Para calcular el momento que cada una de las tensiones ejerce sobre el eje AB, deben seguirse
los siguientes pasos:
1) Calcular el vector unitario que define al eje AB.
33
2) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su módulo es
de 150 N:
a. Se calcula el vector unitario que define la dirección del cable y que será
también el vector que defina la dirección de la fuerza que ejerce.
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su módulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
3) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF. Como la anilla no tiene
rozamiento, el módulo de la fuerza es el mismo que en el segmento CE:
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su módulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
4) Obtener la expresión de la fuerza que ejerce el cable DG en función del módulo de la
tensión, T, que es desconocido:
b. Se obtiene la expresión buscada multiplicando el vector unitario calculado por
la incógnita T.
5) Se plantea el equilibrio de los momentos respecto al eje:
3
∑M
i=1
ABi =0
3
∑M
i=1
ABi = M AB( TCE ) + M AB( TCF ) + M AB( TDG ) = 0
Teniendo en cuenta que el momento respecto al eje que ejerce cada una de las fuerzas se obtiene
como el producto escalar del vector unitario que define la dirección del eje por el momento que
la fuerza ejerce respecto a un punto cualquiera del eje, por ejemplo, respecto al punto A:
( )
3 3 r r 3 r r
r
∑M
i=1
ABi = ∑λ
i=1
AB ⋅ M A ( Ti ) = ∑λ
i=1
AB ⋅ rA × Ti
Siguiendo los pasos planteados para resolver el problema:
1) Vector unitario que define al eje AB. En este caso es sencillo, ya que según los ejes
tomados en el diagrama de sólido libre, este vector es el vector unitario que define al eje
r
y, es decir, el vector j. De forma general, debería calcularse como:
a. Se obtiene el vector AB :
r
AB = 2 m j
b. Se calcula el módulo del vector AB :

AB = 2 m
c. Se divide el vector por su módulo:

r
r 2m j r
λ AB = = j
2m
34
2) Fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su módulo es de 150 N.
a. Vector unitario que define le línea de aplicación de la fuerza:
r r
CE = 0.1m i − 1m k
CE = (0.1m) 2 + (1m) 2 = 1.005 m
r r
r 0.1m i − 1m k r r
λ CE = = 0.0995 i − 0.995 k
1.005 m
b. Vector tensión sabiendo que el módulo de la fuerza es de 150 N:

r r r r r r
TCE = (150 N) λ CE = (150 N) (0.0995 i − 0.995 k) = 14.925 N i − 149.25 N k
3) Fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF sabiendo que su módulo es de 150 N.
r r r
CF = 0.5 m i + 0.2 m j − 1m k
CF = (0.5 m) 2 + (0.2 m) 2 + (1m) 2 = 1.1358 m
r r r
r 0.5 m i + 0.2 m j − 1m k r r r
λ CF = = 0.44 i + 0.176 j − 0.88 k
1.1358 m
b. Vector tensión sabiendo que el módulo de la fuerza es de 150 N:

r r r r r r r r
TCF = (150 N) λ CF = (150 N) (0.44 i + 0.176 j − 0.88 k ) = 66 N i + 26.4 N j − 132 N k
4) Expresión de la fuerza que ejerce el cable DG, siendo su módulo T una incógnita.
r r
DG = −0.5 m i − 1m k
DG = (0.5 m) 2 + (1m) 2 = 1.118 m
r r
r − 0.5 m i − 1m k r r
λ DG = = −0.447 i − 0.894 k
1.118 m
b. Expresión del vector tensión en función de T:

r r r r r r
TDG = T λ DG = T (−0.447 i − 0.894 k) = −0.447 T i − 0.894 T k
5) Suma de momentos respecto del eje AB igual a cero:
( ) ( ) ( ) ( )
3 3 r r r r r r r r
r r r r
∑M
i =1
ABi = ∑λ
i=1
AB ⋅ rA × Ti = λ AB ⋅ rAC × TCE + λ AB ⋅ rAC × TCF + λ AB ⋅ rAD × TDG = 0
Siendo los vectores de posición los que se muestran en la figura:
r r
r AC = 1 m k
r r r
r AD = 2 m j + 1 m k
35
Queda, por lo tanto:
( ) ( ) ( )
3 r r r r r r
r r r
∑M
i=1
ABi = λ AB ⋅ rAC × TCE + λ AB ⋅ rAC × TCF + λ AB ⋅ rAD × TDG =
0 1 0 0 1 0 0 1 0
= 0 0 1m + 0 0 1m + 0 2m 1m =
14.925 N 0 − 149.25 N 66 N 26.4 N − 132 N − 0.447T 0 − 0.894 T
= 14.925 Nm + 66 Nm − 0.447 m T = 0
Despejando:
14.925 Nm + 66 Nm
T= = 181.04 N
0.447 m
Una vez que se conoce el módulo de la tensión, se determina totalmente la fuerza multiplicando
dicho módulo por el vector unitario de dirección de la línea de aplicación:
r r r r r
TDG = λ DG T = 181.04 N λ DG = −80.925 N i − 161.85 N k
3. Invariantes de un sistema de vectores deslizantes: Sea el sistema de 4 vectores

deslizantes aplicados en los puntos (2,0,1), (0,1,1), (1,2,-1) y (3,1,-2), que se muestran en la
figura. Calcula los invariantes del sistema.
Los invariantes del sistema son dos: el invariante vectorial (la resultante) y el invariante escalar
(la proyección del momento respecto a un punto cualquiera en la dirección de la resultante).
1) Invariante vectorial:
36
r r r r r
{r r v
} { } { } { }
r r v r r r
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 2 i + j − 3 k + 4 j + 5 i + 2 k = 7 i + 5 j − k
r r r r
R = 7i +5 j−k
2) Invariante escalar:
a. Se calcula el momento que ejerce el sistema de fuerzas respecto a un punto

cualquiera, por ejemplo respecto al centro de coordenadas, O:
r r r r r r r r r r r r
i j k i j k i j k i j k
r r r r r r r r r
M O = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 + r4 × F4 = 2 0 1 + 0 1 1 + 1 2 −1 + 3 1 −2 =
2 1 −3 0 4 0 5 0 0 0 0 2
( r r r r
) ( ) ( r r
) (
r r r
= 2 j + 2 k + 6 j − i + − 4 i + − 5 j − 10 k + 2 i − 6 j ) r r r
= −3 i − 3 j − 8 k
b. Se obtiene el producto escalar del momento previamente calculado por la

resultante:
r r
M O ⋅ R = (− 3,−3,−8 ) ⋅ (7,5,−1) = −28
c. Se calcula el módulo de la resultante:
r
R = 7 2 + 5 2 + 12 = 8.66
d. Se divide el producto escalar calculado por el módulo de la resultante:

r r
M O ⋅ R − 28
r = = −3.233 Nm
R 8.66
4. Sistemas fuerza-par equivalentes: Dada la fuerza F de 50 N que se aplica con un ángulo de

60º en el punto A del cajón, tal como se muestra en la figura, a) sustituye esta fuerza por un
sistema fuerza-par equivalente aplicado en C, y b) sustituye la fuerza F aplicada en A por dos
fuerzas paralelas aplicadas en los puntos B y C, de tal manera que los sistemas resultantes sean
equivalentes.
a) Sistema fuerza-par equivalente aplicado en C.
1. En primer lugar, se dibuja el diagrama de sólido libre:
37
r r
rA / C = −0.5 j
r r r
F = 50 N cos 60 º i − 50 N sin 60 º j
2. A continuación se calcula el momento que la fuerza F aplicada en A ejerce sobre el

punto C:
r r r
i j k
r r r r
M C = rA / C × F = 0 − 0 .5 0 = 50 ⋅ 0.5 ⋅ cos 60 º = 12.5 Nm k
50 cos 60 º − 50 sin 60º 0
3. Se traslada la fuerza F al punto C y se añade el momento que se ha calculado. Con esto

ya se tiene el sistema fuerza-par equivalente, que se representa en el diagrama.
r 60º
Fuerza en C: F = 50 N
r
M = 12.5 Nm
Momento:
b) Sistema equivalente formado por dos fuerzas paralelas aplicadas en C y en D.
1. Se parte, por ejemplo, del resultado obtenido en el apartado anterior, es decir, de una
fuerza aplicada en C y de un momento aplicado sobre el plano:
38
2. Se calcula el par que se necesita aplicar para que se produzca el momento de 12.5 Nm,
sabiendo que, como todas las fuerzas se han de aplicar en C y en D, las dos líneas de
aplicación de las fuerzas deben pasar por estos puntos. Además, la línea de aplicación
de las fuerzas debe tener un ángulo de 60º respecto a la horizontal, para que se llegue a
un resultado final con fuerzas paralelas, ya que la línea de aplicación de la fuerza de 50
N tiene ese ángulo. En la siguiente figura se pueden ver las líneas de aplicación de las
dos fuerzas que crean el par, la fuerza de 50 N y el brazo del par, que se deberá calcular.
L = 1m ⋅ cos 60º = 0.5 m

Brazo del par, L:
12.5 Nm
Fuerza del par, P: =LP
12.5 Nm
P= = 25 N
0 .5 m
39
3. Una vez calculado el par, se tiene el siguiente sistema de fuerzas:
Siendo el sentido de las fuerzas P del par el que se

obtiene para que el signo del momento se mantenga.
4. Para finalizar, como en el punto C hay dos fuerzas aplicadas, ambas sobre la misma
línea de aplicación, se suman vectorialmente para tener una única fuerza, de tal manera
que queda:
r
FC = 50 N 60º −25 N 60º = 25 N 60º
Fuerza aplicada en el punto C:
r
Fuerza aplicada en el punto D: FD = 25 N 60º
Siendo, por lo tanto, el resultado final, que queda representado en la siguiente figura:
40
3. SISTEMAS DE FUERZAS DISTRIBUÍDAS
3.1. Sistemas de fuerzas coplanarias
Sea un sistema de fuerzas coplanarias, que están contenidas en un plano P, tal como se muestra
en la figura 31. Se tienen n fuerzas y m pares.
Figura 31. Sistema de fuerzas coplanarias contenidas en el plano P
Si se trasladan las fuerzas a un punto de aplicación común contenido en el plano P, se forman

pares adicionales, ya que, para tener sistemas equivalentes, es necesario añadir los momentos
que correspondan.
La fuerza resultante del sistema
La fuerza resultante del sistema equivalente, una vez que se han trasladado todas las fuerzas a
un mismo punto y se han añadido los pares necesarios, viene dada por:
r n r  n r r  n r r
R= ∑ Fi =  ∑ Fix  i +  ∑ Fiy  j
i=1
=  i =1   i=1 
El momento resultante del sistema
El momento resultante del sistema equivalente se puede calcular como la suma del momento
debido a los pares más los momentos añadidos al realizar la translación de fuerzas al mismo
punto de aplicación común:
r r
[ ]
r
M = [ F1 d 1 + F2 d 2 + ... + Fn d n ] k + M 1 + M 2 + ... + M m k
Donde:
d 1 , d 2 , ... , d n son las distancias perpendiculares desde el punto común al que se han
trasladado las fuerzas, hasta las líneas de acción de dichas fuerzas en su posición inicial.
41
M 1 , M 2 , ... , M m son los momentos de los pares de fuerzas existentes en un inicio sobre el
plano.
Sistema equivalente más sencillo posible cuando la resultante es distinta de cero
El primer caso analizado es aquel en el que la fuerza resultante es diferente de cero, es decir, el
caso de que:
r
R≠0
Lo que quiere decir que se cumple que:
n r n r
∑ Fix ≠0 y/o ∑ Fiy ≠0
i=1
= i=1
=
Cuando esto sucede, es posible desplazar la fuerza resultante desde el punto seleccionado
previamente como punto de aplicación común a todas las fuerzas, hasta un segundo punto en
una posición paralela, de tal manera que se introduzca un nuevo par que cancele el momento
r
resultante M calculado.
De esto se deduce que, si las componentes de la resultante en cualquier dirección del plano no
son nulas, el sistema de fuerzas coplanarias inicial se puede reemplazar por una única fuerza
situada en una línea de acción específica.
Sistema equivalente más sencillo cuando la resultante es nula
Este es el caso de una resultante nula,
r n r n r
R =0, es decir: ∑ Fix =0 y ∑ Fiy =0
i=1 = i=1
=
Ahora no hay ninguna fuerza aplicada en el punto común, por lo que no se puede trasladar en el
plano para eliminar el momento resultante.
Por lo tanto, en este caso, la resultante más sencilla posible del sistema de fuerzas coplanarias,
es un par cuyo momento es igual al momento resultante calculado previamente, o bien, si el
momento resultante es nulo, la resultante más sencilla posible es nula.
Sistema equivalente más sencillo posible. Resumen
Se puede resumir diciendo que el menor sistema equivalente posible en el caso de fuerzas
coplanarias ha de ser:
42
- Una única fuerza situada en una línea de aplicación dada.

- Un único par de fuerzas de momento determinado.
- Un vector nulo (si la resultante y el momento son nulos).
3.2. Sistemas de fuerzas paralelas en el espacio
Se tiene un sistema de fuerzas paralelas en el espacio, algunas de las cuales pueden ser pares, tal
como se muestra en la figura 32. El eje vertical (z) se selecciona de tal manera que sea paralelo
a las fuerzas.
Se tienen n+2m fuerzas, de las cuales m son pares y, por lo tanto, sus planos son paralelos al eje
z (vertical), tal como se muestra en la figura 32. Estos pares están formados por fuerzas iguales
y opuestas paralelas al eje z.
Para calcular el sistema equivalente más sencillo posible de este sistema, se deben hacer las
siguientes operaciones:
1. Resultante del sistema
Se desplazan todas las fuerzas al origen y se calcula la resultante, obteniendo:
r  n  r
R =  ∑ Fi  k
 i=1 
Figura 32. Sistema de fuerzas paralelos entre sí, m son pares y n fuerzas puntuales
43
2. Momento resultante del sistema
Cuando se han trasladado todas las fuerzas al origen y se ha calculado la resultante, se obtiene
un sistema equivalente al inicial (de la figura 32) cuando se calcula el momento que las fuerzas
del sistema inicial ejercían respecto al origen (o el punto al que se han trasladado dichas fuerzas
y en el que se aplica la resultante).
El momento del sistema equivalente, respecto al origen, es:
∑ {( x i + y j ) × F k }+ ∑ {M }
n m
r r r r r r
M OR = i i i ix i + M iy j
i=1 i=1
Donde Fi representa a todas las fuerzas que no forman pares, y Mi el momento de los pares.
Calculando el producto vectorial que aparece en la expresión anterior, se tiene la siguiente

relación para el momento del sistema equivalente:
∑ { (− x F j + y F i ) }+ ∑ {M }
n m
r r r r r
M OR = i i i i ix i + M iy j
i=1 i=1
r
Se observa que el momento obtenido, M OR , es un vector que siempre resulta paralelo al plano
xy y, por lo tanto, perpendicular a la dirección de las fuerzas.
De este modo, se ha obtenido una única fuerza y un único momento, representados en la figura
33.
r
Figura 33. Sistema equivalente, formado por una resultante aplicada en el origen, R , y un
r
momento, M OR .
3. Sistema equivalente más sencillo posible
A partir del sistema calculado anteriormente, se busca el sistema equivalente más sencillo
posible, considerando dos posibilidades:
44
a. Que la resultante sea cero

b. Que la resultante sea distinta de cero
a. Si la resultante es distinta de cero
r
R≠0
r
En este caso, es posible desplazar de nuevo la fuerza R hasta otra línea de aplicación, paralela a
r
la primera y, por lo tanto, de acción paralela al eje z y perpendicular al momento M OR , de tal
manera que el momento que cree compense el que ya existía.
La distancia entre el eje z y la nueva línea de aplicación es d. El valor de esta distancia d se ha

r
de calcular para que se consiga compensar el momento M OR (ver la figura 34), de tal manera que
se cumpla:
● R d = M OR
r
● El sentido de R d ha de ser opuesto al del momento M OR que ya se tenía en un
principio.
Figura 34. Sistema equivalente más sencillo cuando la resultante no es nula. Se traslada a una
línea de aplicación paralela al eje z distante de dicho eje una distancia d, de tal manera que el
momento que crea en la nueva posición sea igual y de sentido contrario al momento ya
existente.
El resultado de estas operaciones es una única fuerza que tiene una línea de aplicación concreta,
determinada por su intersección con el plano P formado por los ejes xy (punto P), tal como se
muestra en la figura 34.
b. Si la resultante es nula
r
R=0
45
En este caso no se puede trasladar el vector fuerza resultante para compensar el momento, por lo
que el sistema equivalente más simple es un sistema de fuerzas paralelas formando un par, o
bien un momento igual al que ya existía.
Si el momento existente era nulo, el sistema equivalente más sencillo posible es un vector nulo.
c. Resumiendo
La resultante más sencilla posible de un sistema de fuerzas paralelas, dependiendo de las

condiciones del problema, puede ser uno de los tres casos siguientes:
● Una única fuerza con una línea de acción específica.

● Un único par de fuerzas.
● Un vector nulo.
3.3. Problemas ejemplo
1. Sistema de fuerzas y pares contenidos en un plano: Sea el sistema de fuerzas contenidas en

el plano xy que se muestra en la figura, siendo:
r r r r r r r r r r
F1 = 2 i + 4 j ; F2 = 3 i ; F1 = − 3 j ; F1 = − i + j , donde las unidades de los ejes se dan en
metros y las de las fuerzas en Newton. Calcula el sistema equivalente más sencillo posible.
Solución al problema: Para resolver este problema se han de seguir los siguientes pasos:
- Se calcula la resultante del sistema.

- Se calculan los momentos que ejercen las fuerzas y los pares respecto a un punto del
sistema o respecto a cada uno de los dos ejes respecto a los que las fuerzas hacen
momento (ejes x e y).
- La resultante puede ser igual a cero o distinta de cero:
o Si la resultante es igual a cero, el sistema equivalente más sencillo posible
es un par cuyo momento respecto a los ejes x e y o respecto a un punto es el
calculado.
46
o Si la resultante es distinta de cero, el sistema equivalente más sencillo

posible es una única fuerza situada en un punto del plano de tal manera que
su momento respecto a los ejes x e y o respecto a un punto, es igual al
calculado.
1. Resultante del sistema: se obtiene como la suma vectorial de todas las fuerzas involucradas:
r r r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 4 i + 2 j
r
R≠0
2. Se calcula el momento respecto al punto (0,0,0) que ejercen todas las fuerzas y pares del
sistema. En este ejemplo particular no hay pares:
r r r r r r r r r r r r r
M =M +M +M +M = r ×F + r ×F + r ×F + r ×F =
0 0_1 0_2 0_3 0_4 1 1 2 2 3 3 4 4
r r r r r r r r r
i j k i j k i j k
r
= 0 + 3 5 0 + 4 4 0 + 4 1 0 = −22 k
3 0 0 0 −3 0 −1 1 0
3. Sistema equivalente más sencillo posible:

La resultante es distinta de cero, por lo tanto, el sistema equivalente más sencillo posible es
una fuerza (la resultante calculada), aplicada según una línea de aplicación determinada, tal
como se representa en la siguiente figura:
r r r
R = 4 i +2 j
Para determinar la línea de aplicación de la resultante, se calcula el momento que ejerce

sobre el punto (0,0,0) estando situada en un punto arbitrario (a,b,0). Este momento, debe ser
igual al que ejercían sobre el mismo punto todas las fuerzas del sistema inicial; en los dos
casos, debe resultar un vector perpendicular al plano que forman los vectores de posición de
las fuerzas con los vectores fuerza.
r r r
i j k
r r r
M 0 = (a, b,0) × R = a b 0 = (2 a − 4 b ) k
4 2 0
Igualando los momentos en los dos casos, ya que se trata de sistemas equivalentes, se
obtiene:
47
r r r
M 0 = 22 k = (2 a − 4 b ) k
Con lo que se obtiene una relación entre los puntos a y b que nos proporciona la ecuación de
una recta. Esta recta es la línea de aplicación de la resultante:
22 = 2 a − 4 b ⇒ x = 2y − 5
Para dibujar claramente esta línea, se pueden determinar los puntos de intersección de la
misma con los ejes de coordenadas:
- Intersección con el eje x:

si x = 0 ⇒ y = 2 .5 m
- Intersección con el eje y:

si y = 0 ⇒ x = −5 m
r r r
Por lo tanto, la solución del problema, es una fuerza resultante distinta de cero: R = 4 i + 2 j ,
que tiene una línea de aplicación que pasa por los puntos: (0,2.5 ) y (−5,0) .
2. Sistema de fuerzas y pares paralelos en el espacio: Sea el sistema de fuerzas y pares, todos
ellos paralelos al eje z que se muestran en la figura, siendo
r r r r r r
F1 = − 4 k N ; F2 = − 6 k N ; F3 = 10 k N . Calcula el sistema equivalente más sencillo
posible.
Solución al problema: Para resolver este problema, como en el anterior, se han de seguir los
siguientes pasos:
48
- Se calcula la resultante del sistema.

- Se calculan los momentos que ejercen las fuerzas y los pares respecto a un punto del
sistema, por ejemplo, respecto al origen.
- La resultante puede ser igual a cero o distinta de cero:
o Si la resultante es igual a cero, el sistema equivalente más sencillo posible
son dos fuerzas, es decir, un par cuyo momento respecto al punto
considerado (por ejemplo, respecto al origen) es igual al calculado a partir
del sistema de fuerzas inicial.
o Si la resultante es distinta de cero, el sistema equivalente más sencillo
posible es una única fuerza cuya línea de aplicación –paralela al eje z–,
corta al plano XY por un punto determinado, de tal manera que el momento
que esta resultante así situada crea respecto al punto escogido es igual al
momento que se obtenía respecto a ese mismo punto, utilizando el sistema
de fuerzas inicial.
1. Resultante del sistema:

r r
R = (− 4 − 6 + 8 ) N k = 0
La resultante es nula.
2. Momento del sistema inicial respecto del origen:

r
Momento que ejerce la fuerza F1 respecto del origen:
r r r
i j k
r r r r
(r
M 1 = r1 × F1 = 1 4 0 = − 16 i + 4 j Nm )
0 0 −4
r
r r r
i j k
r r r r
(
r
M 2 = r2 × F2 = − 4 8 0 = − 48 i − 24 j Nm )
0 0 −6
r
r r r
i j k
r r r r
( r
M 3 = r3 × F3 = 2 3 0 = 30 i − 20 j Nm)
0 0 10
Momento que ejerce el par respecto del origen: el par está situado en un plano paralelo a los
ejes Z e Y, y perpendicular al eje X. Por lo tanto, el momento de este par únicamente tendrá
componente según este último eje:
r r
M par = − 6 Nm i
El momento total del sistema respecto al origen es:

r r r
( r
)r
M O = (− 16 − 48 + 30 − 6 ) Nm i + (4 − 24 − 20 ) Nm j = − 40 i − 40 j Nm
3. Sistema equivalente más sencillo posible:
49
Como la resultante es nula, el sistema equivalente más sencillo posible son dos fuerzas
paralelas al eje Z que forman un par cuyo momento respecto al origen es:
r
( r r
M O = − 40 i − 40 j Nm)
3. Resultante más sencilla posible en el caso de fuerzas y pares aplicados sobre una viga:
Sea la viga de la figura sobre la que se aplican los pares y fuerzas mostrados. Calcula el
sistema equivalente más sencillo posible.
Solución al problema: Este problema es un ejemplo particular del caso de un sistema de

fuerzas y pares coplanarios. Por lo tanto, para resolverlo, es necesario seguir los pasos ya
indicados anteriormente:
1. Se calcula la resultante del sistema:

r r r r r
R = (20 cos 30 º −5 ) N i + (− 50 − 20 sin 30º +10 ) N j = 12.32 N i − 50 N j
2. Se calcula el momento que ejercen las fuerzas y pares respecto a un punto determinado.
El punto seleccionado es el extremo izquierdo de la viga (punto O):
- Momento que generan las fuerzas:
− ( 20 sin 30 º N ) ( 2 m ) − ( 20 cos 30 º N ) ( 0.1 m ) + ( 10 N ) ( 3 m ) − ( 5 N ) ( 0.2 m ) = 7.268 Nm
- Momento que generan los pares:

− ( 10 Nm ) + ( 15 N ⋅ 2 m ) = −20 Nm
- Momento total del sistema de fuerzas y pares:

r r
M O = −12.732 Nm k = 12.732 Nm
3. Se determina el sistema equivalente más sencillo posible según sea la resultante: igual a
cero o distinta de cero:
- La resultante es distinta de cero, luego, el sistema equivalente más sencillo posible
es una única fuerza situada en un punto determinado de la viga, siendo dicha fuerza
igual a la resultante calculada.
- El punto de aplicación de esta fuerza sobre la viga se calcula considerando que el
momento que debe hacer respecto del punto O ha de ser el mismo que el momento
que hacen las fuerzas y los pares del sistema inicial. De este modo se calcula la
distancia d que se muestra en la figura:
50
r
M O = 50 d Nm = 12.732 Nm ⇒ d = 3.927 m
- Por lo tanto, el sistema equivalente más sencillo posible es una fuerza:

r r r
R = 12.32 N i − 50 N j , aplicada sobre la viga a una distancia: d = 3.927 m del
extremo O indicado sobre la viga.
3.4. Reducción de un sistema de fuerzas a un torsor o una llave de torsión
Caso general 3D: sistema de fuerzas que puede tener un sistema equivalente de fuerza-par en un
punto O
Este sistema consta de:
Una fuerza R
r R
Un vector par M O
Ambos son:
- Distintos de cero
- No perpendiculares entre sí
En este caso el sistema no puede reemplazarse por una sola fuerza o un solo vector del par
(momento)
r R
El momento M O puede sustituirse por dos pares:
r r
- Uno de momento M 1 a lo largo de R
r r
- Otro de momento M 2 en un plano perpendicular a R
MR0 M1
R
=
M2
o o
Figura 35. Fuerza y momento de direcciones cualesquiera. El momento se puede separar en una
componente paralela a la línea de aplicación de la fuerza y una componente perpendicular a
dicha línea de aplicación
51
r r r
El par M 2 y la fuerza R pueden sustituirse por una sola fuerza R aplicada en una línea de
acción paralela a la anterior y que pase por un punto A ≠ O.
R
R
A
o o
M2
o
Figura 36. La fuerza y el momento perpendicular se pueden sustituir por un sistema equivalente
de una única fuerza con el igual a la primera, situada en una línea de aplicación paralela a la
primera, que pasa por un punto determinado.
El sistema se reduce a:
r r
Un par que actúa perpendicular a R (momento paralelo a R ).
M1
A
o
Figura 37. El sistema de una fuerza y un momento de direcciones cualesquiera se ha podido

sustituir por una sistema de una fuerza y un momento con una misma línea de aplicación.
Este sistema fuerza-par recibe en nombre de llave de torsión.
Esta combinación resultante de empuje y torsión es la misma que se encuentra en las

operaciones de perforación y enroscado (apretar y aflojar tornillos…).
Definiciones:
r
Eje de la llave de torsión: línea de acción de R .
M1
Paso de la llave de torsión: p=
R
Llave de torsión: dos vectores colineales:

r
1) Una fuerza: R r
2) Un vector par (momento): M1 = p R
r r
R ⋅ M 0R
r R
r M1 = R
Siendo M 1 la proyección de M O sobre la línea de aplicación de R :
52
R M1
M0
R A
r r r r r r r r
o o M 0R = M 1 + r × R = p R + r × R
= Eje de la
llave de torsión
Figura 38. Sistema de llave de torsión equivalente al sistema inicial.
Ejemplo:
Reemplace las tres fuerzas mostradas por:

a) Un sistema fuerza-par en A
b) Un sistema fuerza-par de eje común
y
200 mm
A
z 20 mm 40 mm 120 N x
16
m 0
m
100 mm
250 N
120 N
Respuesta:
r r r r r
R = (120 N ) i − ( 250 N ) k − (120 N ) i = −250 N k
r
{ r r
} {[ r r r
M AR = (0.2m ) i × ( −250 N ) k + ( −0.1m ) j + (0.16m ) k × ( −120 N ) i =
r r r
] }
= ... = 50 Nm j − 12 Nm k − 19.2 Nm j
Sistema de fuerza y par no paralelos ni perpendiculares entre sí:

r r r r r
R = (120 N ) i − ( 250 N ) k − (120 N ) i = −250 N k
r r r
M AR = ( 30.8 Nm ) j − (12 Nm ) k
Para obtener el sistema fuerza-par de eje común:
53
y y
30 Nm j
= x
A x A x
R = -250 N k R = -250 N k
-12 Nm k -12 Nm k
z z
r r r r r
x i × ( −250) k = ( 30.8) j , quedando: 250 x j = ( 30.8) j , de tal manera que:
X = 0.1232 m.
M 1 − 12 Nm
El paso de la llave de torsión se calcula como: p= = = 0.048m , resultando
R − 250 N
p = 48 mm.
El eje de la llave de torsión está situado en: Eje x en ( x = 123.2 mm, y = 0 ).
54

Apuntes Mecánica Vectorial

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Curso 2009-2010, Cuatrimestre de Primavera

Vega Pérez Gracia

TEMA 1: MECÁNICA VECTORIAL (Se trata de un tema básicamente no presencial

1.Introducción a la mecánica y resolución de problemas de equilibrio que se

1.1. Mecánica: introducción

La mecánica es la parte de la física que estudia las condiciones de reposo o de movimiento de

1. Mecánica de sólidos rígidos:

2. Mecánica de sólidos deformables (o mecánica de los materiales): se trata del estudio

3. Mecánica de fluidos (o hidráulica): se analizan los gases o los líquidos en condiciones

En este curso se centra en la estática del sólido rígido.

1.2. Magnitudes fundamentales de la mecánica

3. Masa: propiedad que caracteriza a la materia y, en concreto, a los cuerpos. Se llama

1.3. Unidades de medida

Básicamente, las unidades empleadas por la mecánica son:

2. Unidades derivadas (aquellas cuya definición se basa en medidas de otras magnitudes

El SI fue adoptado en 1960 en la XI Conferencia Internacional de Pesas y Medidas, definiendo

a. Longitud: el patrón es el metro en el SI. Se define como:

3. En 1961 se definió un patrón atómico para la longitud, considerando por lo tanto 1

La relación con el patrón del SI y los patrones de otros sistemas es la siguiente:

b. Tiempo. La unidad patrón del tiempo se define como:

c. Sistema de unidades gravitatorio británico (U.S.C.S.): en este sistema se definen:

1.4. Elementos que se necesitan para el desarrollo de la asignatura

1. Ley de los senos y de los cosenos.

4. Diagrama de sólido libre.

1. Ley de los cosenos y de los senos

Ley de los cosenos:

Ley de los senos:

2. Suma de fuerzas concurrentes en dos dimensiones. Principio de los vectores deslizantes

Figura 3. Fuerzas equivalentes aplicadas sobre un cuerpo. Principio de transmisibilidad.

Figura 4. Sistemas de fuerzas equivalentes. Principio de transmisibilidad.

Figura 5. Resta gráfica de fuerzas concurrentes en dos dimensiones

3. Descomposición de una fuerza en sus componentes, en dos dimensiones

Figura 6. Obtención de la componente de una fuerza, conocidas la mencionada fuerza y la otra

Un caso particular de componentes de fuerzas, de especial interés, es cuando se trabaja con

4. Adición de fuerzas en dos dimensiones

La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes en dos dimensiones, como las que se

Figura 10. Sistema de n fuerzas concurrentes.

5. Producto de un escalar por una fuerza

6. Fuerzas en el espacio (3-D)

Fx = fp cos Φ = F sen θ y cos Φ

Fz = fp sen Φ = F sen θ y sen Φ

F = Fx2 + Fy2 + Fz2

Fuerzas en el espacio: cosenos directores

Figura 13. Ángulo θz.

Figura 14. Ángulo θx.

cos2 θ x + cos2 θ y + cos2 θz = 1

Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

Pudiendo escribirse en componentes, de tal manera que:

∑(F i +F ) ∑ F  ri +  ∑ F  rj +  ∑ F  kr

Cada una de las componentes de la resultante es:

Siendo el módulo de la resultante:

7. Producto vectorial de dos vectores

Producto vectorial de los vectores directores:

Con las anteriores definiciones se llega a que:

Propiedades del producto vectorial:

1) El producto vectorial es anticonmutativo.

2) El producto vectorial es distributivo respecto a la suma.

Desarrollando el producto vectorial utilizando los vectores en componentes, se obtiene:

De forma compacta, el producto vectorial se puede escribir como un determinante:

8. Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores se define como:

Propiedades del producto escalar

2) Distributiva respecto a la suma