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UN RESERVOIR
MINI PROJET –MASTER SPECIALISEE MECATRONIQUE
Réalisé par :
EL OUAHABI SAIFEDDINE
BEQQALI AYYOUB
TABLE DES MATIERES
chapitre 1 : ......................................................................................................................................................................................3
1. Introduction génerale: ...............................................................................................................................................3
2. Généralités sur l’asservissement : ....................................................................................................................4
2-1) défintion : .................................................................................................................................................................4
Par exemples :
Dans le travail que nous présentons, nous nous intéressons à l’étude d’un
asservissement de niveau d’eau dans un réservoir.
Nous avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont consacrés à donner
juste une idée sur l’asservissement en général et sur le contrôleur PID en particulier.
Le dernier chapitre présente la partie simulation avec les résultats et interprétations.
2. GENERALITES SUR L’AS SERVISSEMENT :
2-1) DEFINTION :
Un système est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi précisément que
possible les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels que soient
les effets perturbateurs extérieurs.
Grandeurs d’entrée, et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui
agissent sur le système.
Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans
l'aide de la connaissance des grandeurs de sortie.
Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée (BF).
3-1) DEFINITION :
Ainsi, si un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n signaux :
Est injecté dans un tel système linéaire, le signal de sortie sera égal à :
La plupart du temps, ces systèmes Sont régis par des équations différentielles à
coefficients constants.
Soit e(t) le signal d’entrée et s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un système
linéaire s’écrit de la manière suivante :
Bien que nous nous limiterons ici à étudier des systèmes d’ordres peu élevés,
principalement d’ordre 1 ou d’ordre 2, il est malgré tout nécessaire de disposer
d’outils adaptés permettant d’effectuer rapidement les études systématiques que
nous aurons besoin de faire.
Même si les équations différentielles à coefficients constants figurent parmi les plus
simples à appréhender, la transformation de Laplace offre des techniques et des
méthodes d’étude permettant de gagner énormément de temps.
Soit s(t) une fonction réelle d’une variable réelle telle que s(t) = 0 pour t < 0,
(Avec p = τ + jω).
De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est
possible à partir d’une fonction F(p) de retrouver son original, autrement dit la
fonction f (t) dont elle est la transformée de Laplace.
4-1) DEFINITION :
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t). On suppose qu’il est régit par une équation différentielle de degré n :
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est
possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
Les racines Zi qui annulent le numérateur sont appelées les zéros de la fonction de
transfert. Les racines Pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction
de transfert. Ces paramètres peuvent être complexes ou réels.
4-2) ORIGINAL D’UNE FONCTION DE TRANSFERT :
Le principal intérêt de ce concept réside dans le fait que si on injecte une impulsion
de Dirac dans un système de fonction de transfert G(p), le signal de sortie s(t) sera
égal à g(t).
En effet, si E(p) = 1
On a : S(p) = G(p)
Cette propriété (bien que dans la réalité il soit impossible de construire une impulsion
de Dirac parfaite), joue un rôle important dans l’identification des systèmes
4-3-1) PRECESION :
La précision qualifie l’aptitude du système G atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée
par l’écart entre la valeur visée et la valeur effectivement atteinte par la grandeur de sortie.
L’écart éventuel s’exprime dans la même unité que la grandeur de sortie.
Le système est en mode régulation (entrée fixe). On définit alors l’écart statique 𝜺𝒔
comme l’écart entre la consigne fixe 𝑒0 et la réponse 𝑠(𝑡) en régime permanent.
4-3-2) RAPIDITE :
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée. Cependant la valeur finale étant le plus souvent
atteinte de manière asymptotique on retient alors comme principal critère
d’évaluation de la rapidité d’un système, le temps de réponse à n% (en pratique le
temps de réponse a 5%).
C’est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à
±5% près et y rester :
4-3-3) STABILITE :
La stabilité d’un système est la capacité à converger vers une valeur constante
lorsque l’entrée est constante, et en l’absence de perturbation.
Correcteur proportionnel P
Correcteur P (proportionnel) :
Correcteur PD (proportionnel dérivé) :
Sans correcteur
Stabilité insuffisante
Erreur statique importante
Temps de réponse élevé
Avec correcteur P
Diminution de l'erreur statique
Augmentation de l'instabilité
Temps de réponse élevé
Avec correcteur PI
Annulation de l'erreur statique
Stabilité insuffisante
Temps de réponse élevé
Avec correcteur PD
Amélioration de la rapidité
Stabilité suffisante
Erreur statique toujours présente
Moteur :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Réducteur :
Relation temporelles :
Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :
Schéma bloc :
Vanne :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Réservoir :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Capteur :
Relation temporelles :
Régulateur :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Potentiomètre :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Relation temporelles :
Schéma bloc :
Donc le Schéma bloc de niveau d’eau d’un reservoir :
𝑲𝒄 ∗ 𝑲𝟏 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎
=
𝑺 ∗ 𝑷 ∗ 𝑷(𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑷 ∗ 𝑺(𝑲 ∗ 𝑷 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎) + 𝑲𝒄 ∗ 𝑲𝟏 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎
𝟎. 𝟏𝟓
=
𝟎. 𝟏𝟓 ∗ 𝒑𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟑 + 𝟎. 𝟕𝟓 ∗ 𝒑 + 𝟎. 𝟏𝟓
𝑺 ∗ 𝑷 ∗ (𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑺 ∗ 𝑲𝒑 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎
=
𝑺∗ 𝒑𝟐 ∗ (𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑺 ∗ 𝑷 ∗ 𝑲𝒑 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎 + 𝑲𝟏 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗
𝟎. 𝟏𝟓 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟐 + 𝟎. 𝟕𝟓
=
𝟎. 𝟓 ∗ 𝑷𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟑 + 𝟎. 𝟕𝟓 ∗ 𝑷 + 𝟎. 𝟏𝟓
En prenant Qu = 0 :