KelasC_15_ 142015084 _ Nadhira Syifa _ syifanadhira@yahoo.co.

id

1. Carilah Invers transformasi Laplace dari

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
3 2
𝑠 − 𝑠 + 6𝑠 + 12 𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
𝑓(𝑠) = 2 =
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18) (𝑠 + 3)(𝑠 + 2)((𝑠 + 3)2 + 9)

𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 12 𝐴1 𝐴2 𝐴3𝑠 + 𝐴4
𝑓(𝑠) = = + +
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)((𝑠 + 3) + 9) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2) (𝑠 + 3)2 + 9
2

𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+12 42
A1= lim 2 +9)
(𝑠 + 3) =
𝑠−→(−3) (𝑠+3)(𝑠+2)((𝑠+3) 9

𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+12 12
A2= lim (𝑠 + 2) = 10
𝑠−→(−2) (𝑠+3)(𝑠+2)((𝑠+3)2 +9)
mencari nilai A4
𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+12 42 12 𝐴3𝑠+𝐴4
A4= lim = 9(𝑠+3) + 10(𝑠+2) + (𝑠+3)2 +9
𝑠−→(0) (𝑠+3)(𝑠+2)((𝑠+3)2 +9)

184
A4=- 5

184
𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+12 42 12 𝐴3𝑠−
5
A3= lim (𝑠+3)(𝑠+2)((𝑠+3)2 +9) = 9(𝑠+3) + 10(𝑠+2) + (𝑠+3)2 +9
𝑠−→(1)

13
A3=-15
13 184
42 12 − 𝑠−
𝑓(𝑠) = + + 15 5
2
9(𝑠 + 3) 10(𝑠 + 2) (𝑠 + 3) + 9

13
42 12 − (𝑠 + 3)
𝐹(𝑆) = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } + ℒ −1 { 15 2 }
9(𝑠 + 3) 10(𝑠 + 2) (𝑠 + 3) + 32
184 −1 3
− ℒ { }
5 (𝑠 + 3)2 + 32

42 −3𝑡 12 −2𝑡 13 −3𝑡 184 −3𝑡

𝐹(𝑠) = 𝑒 + 𝑒 − 𝑒 cos 3𝑡 − 𝑒 sin 3𝑡
9 10 15 5
2. Carilah invers transformasi Laplace dari f(s)
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)
Jawab:
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10 𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10
𝑓(𝑠) = 𝑓(𝑠) = 2 = 𝑓(𝑠) =
(𝑠 + 5𝑠 + 6)(𝑠 2 + 6𝑠 + 9) (𝑠 + 3)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)2
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
𝑓(𝑠) = 2
= 3
+ 2
+ +
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)

𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+10
A1= lim (𝑠 + 3)2 = 44
𝑠−→(−3) (𝑠+2)(𝑠+3)3

𝑠3 −𝑠2 +6𝑠+10
A4= lim (𝑠 + 2) = −14
𝑠−→(−2) (𝑠+2)(𝑠+3)3

Nilai s=0
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10 44 𝐴2 𝐴3 14
lim = + + −
𝑠→0 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)3 (𝑠 + 3)3 (𝑠 + 3)2 (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)
A2 + 3A3=50………………………………..(1)
Nilai s=1
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 + 10 44 𝐴2 𝐴3 14
lim 3
= 3
+ 2
+ −
𝑠→1 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)
A2 + 4A3=65………………………………..(2)

Eliminasi persamaan (1) dan (2)

A2 + 4A3=65 A3=15
A2 + 3A3=50 A2=5

44 5 15 14
𝑓(𝑠) = 3
+ 2
+ −
(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)

44 5 15 14
𝐹(𝑆) = ℒ −1 { 3
} + ℒ −1 { 2
} + ℒ −1 { } − ℒ −1 { }
(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)

𝐹(𝑠) = 44𝑡 2 𝑒 −3𝑡 + 5 𝑡𝑒 −3𝑡 + 15 𝑒 −3𝑡 − 14𝑒 −2𝑡

3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace
𝑑2𝑦 𝑑𝑦
2
+7 + 10𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = −2 , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
(S2y(s)-sy(0)-y’(0))+7(sy(s)-y(0))+10y(s)=(𝑠+2)2
4
Y(s)(S2+7s+10)=(𝑠+2)2 − 2
1−2(𝑠2 +4𝑠+4) 1−2(𝑠2 +4𝑠+4) 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
Y(s)=(𝑠+2)2 (𝑠2 +7𝑠+10) = =
(𝑠+2) (𝑠+5) (𝑠+2)3
3
+ (𝑠+2)2 + (𝑠+2) + (𝑠+5)
1−2(𝑠2 +4𝑠+4) 3 1
A1= lim (𝑠 + 2) = 3
𝑠→(−2) (𝑠+2)3 (𝑠+5)
1−2(𝑠2 +4𝑠+4) 17
A4= lim (𝑠+2)3 (𝑠+5) (𝑠 + 5) = 27
𝑠→(−5)

Nilai s=0
1 − 2(𝑠 2 + 4𝑠 + 4) 1 𝐴2 𝐴3 17
lim 3
= 3
+ 2
+ +
𝑠→(0) (𝑠 + 2) (𝑠 + 5) 3(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) 27(𝑠 + 5)
−74
2𝐴2 + 4𝐴3 = ...........................................................(1)
27

Nilai s=0
1 − 2(𝑠 2 + 4𝑠 + 4) 1 𝐴2 𝐴3 17
lim 3
= 3
+ 2
+ +
𝑠→(1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 5) 3(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) 27(𝑠 + 5)

𝐴2 + 3𝐴3 = -2 ..............................................................(2)

Eliminasi pers (1)  (2)

−74 −74
2𝐴2 + 4𝐴3 = x (1)  2𝐴2 + 4𝐴3 =
27 27

𝐴2 + 3𝐴3 = -2 x (2)  2𝐴2 + 6𝐴3 = -4 -

−17
A3 = ....................................................................(3)
27

Substitusi pers (3) ke pers (2)

𝐴2 + 3𝐴3 = -2
−17
𝐴2 + 3( 27 ) = -2
1
𝐴2= − 9
1 17
1 9 27 + 17
𝑓(𝑠) = − −
3(𝑠 + 2)3 (𝑠 + 2)2 (𝑠 + 2) 27(𝑠 + 5)

1 17
1 9 27 } + ℒ −1 { 17
𝐹(𝑆) = ℒ −1 { } − ℒ −1
{ } − ℒ −1
{ }
3(𝑠 + 2)3 (𝑠 + 2)2 (𝑠 + 2) 27(𝑠 + 5)
 −1 2 −2𝑡 1 −2𝑡 17 −2𝑡 17 −5𝑡
𝐹(𝑠) = 𝑡 𝑒 − 𝑡𝑒 − 𝑒 + 𝑒
3 9 27 27
4. Gunakan Hurwitz Criterion untuk menghitung KC agar pengendalian hipotetik dengan
persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
∆1 = 6

6 12
∆2 = [ ] = (6 𝑥14) − (12 𝑥 1) = 72
1 14
6 12 0
14 𝑘𝑐 1 𝑘𝑐 1 14
∆3 = [1 14 𝑘𝑐 ] = 10[ ] - 12[ ] +0 [ ]
6 14 0 14 0 6
0 6 14
= 10(196 − 6𝑘𝑐) − 12(14 − 0𝑘𝑐) + 0
1176 − 36𝑘𝑐 − 168 > 0
−36𝑘𝑐 > −1008
𝑘𝑐 < 28

5. Gunakan Continued fraction Criterion untuk menentukan nilai KC agar pengendalian

hipotetik dengan persamaan karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝐶 = 0

Q(s)=𝑠 3 + 3𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
Q1(S)=𝑠 3 + 6𝑠
Q2(s)= 3𝑠 2 +kc
𝑄1(𝑆) 𝑠 3 + 6𝑠
=
𝑄2(𝑠) 3𝑠 2
1 1
𝐾𝑐 = 𝑠 +
3 1
2𝑠
 6. Perhatikan sistem blok diagram feedback hipotetik berikut ini dan
i. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
ii. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!

+ 2 1
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2.5𝑠+1
-

2
4𝑠+1

i. G(s)=G1(s).G2(s).G3(s)
2 1
=Kc(3𝑠+1) (2.5𝑠+1)

2𝑘𝑐
=7,5+5,5𝑠+1

2𝑘𝑐 2
G(s).H(s)= 7,5𝑠2 +5,5𝑠+1 (4𝑠+1)

4 𝑘𝑐
=30𝑠3 +29,5𝑠2 +9,5𝑠2 +1

ii. G(s)=G1(s).G2(s).G3(s)
2 1
=Kc(3𝑠+1) (2.5𝑠+1)

2𝑘𝑐
=7,5+5,5𝑠+1

2𝑘𝑐 2
G(s).H(s)= 7,5𝑠2 +5,5𝑠+1 (4𝑠+1)

4 𝑘𝑐
=30𝑠3 +29,5𝑠2 +9,5𝑠2 +1

N(s) + D(s) = 0
4 Kc +30𝑠 3 + 29,5𝑠 2 + 9,5𝑠 2 + 1 =0
30 9,5
[ ]
29,5 1 + 4𝑘𝑐
29,5𝑥9,5−(1+4𝑘𝑐)30
b1 =
29,5

250,25−120𝑘𝑐
= 29,5

= 250,25 − 120𝑘𝑐 > 0

−120𝑘𝑐 > -250,25

𝑘𝑐 < 2,09
 250,25 − 120𝑘𝑐(1 + 4𝑘𝑐))
𝑐1 =
250,25 − 120𝑘𝑐

250,25+881𝑘𝑐−480𝑘𝑐 2
= >0
250,25−120𝑘𝑐

1001 1001
Kc1 - > 0, Kc1 >
480 480

1 1
Kc2+ 4 > 0, Kc2 > − 4
7. Buatlah Nyquist Path dan Nyquist Stability plot dari sistem berikut ini
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 9)
pembilangGH=[0 0 0 1]

penyebutGH=[1 14 45 0]

sysG=tf(pembilangGH,penyebutGH)

nyquist(sysG)

grid

axis equal
8. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang
sudah anda pelajari
𝐾(𝑠 + 3)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)2
𝐾(𝑠+3)
1+𝐺𝐻(𝑠) = 1 + 𝑠4 +16𝑠3 +77𝑠2 +98𝑠

Step 1 zero =0
Pole =𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠 =0
Poli =[ 1 16 77 98 0]
Roots (poli)
M=1, n=4
S(𝑠 3 + 16𝑠 2 +77s+98) =0
S1=0 , s2= -2, s3=-7 , s4=-7
Jumlah asimtot =n-m=4-1=3
0−2−7−7 −16
Titik potong asimtot = 4−1 = 3
2𝑞+1
фA= x180
𝑛−𝑀

2𝑞+1 1
фA1= x180 =3x180 =60
𝑛−𝑀

2𝑞+1 3
фA2= x180 =3x180 =180
𝑛−𝑀

2𝑞+1 5
фA3= x180 =3x180 =300
𝑛−𝑀

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠 + 𝑘𝑠 + 3𝑘

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠
16𝑥77−(98+𝑘)
𝑏1 = >0
16

1232−(98+𝑘)
= >0
16
= 1134 − 𝑘 > 0
𝑘 < 1134
48𝑘−0
𝑏1 = >0
16

= 𝑘 >0

𝑏1(98+𝑘)−𝑏2𝑥16
𝑐1 = >0
𝑏1

(1134−𝑘)(98+𝑘)−(48𝑘)
= >0
(1134−𝑘)
= −𝑘 2 + 988𝑘 + 111132 > 0
𝑘1 = 1089,96
𝑘2 =-101,96
 Didapat,
-101,96< k <1089,96

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + (98 + 𝑘)𝑠 + 3𝑘 = 0

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + (98 + 0)𝑠 + 3(0) = 0
Poli=[1 16 77 98 0]
Akar=roots(poli)
𝑟1 = 0
𝑟2 = −7
𝑟3 = −7
𝑟4 = −2

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + (98 + 𝑘)𝑠 + 3𝑘 = 0

𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + (98 + 1089,96)𝑠 + 3(1089,96) = 0
Poli=[1 16 77 1187,96 3269,88]
Akar=roots(poli)
𝑟1 =-0.1103 - 8.5049i
𝑟2 = 0.0660 + 1.6849i
𝑟3 =0.0660 - 1.6849i
𝑟4 =-0.0269 + 0.0000i

𝑑 1
( 4 )=0
𝑑𝑠 𝑠 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠
𝑢=1 𝑣 = 𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠
𝑢′ = 0 𝑣 ′ = 4𝑠 3 + 48𝑠 2 + 154𝑠 + 98
𝑢′ 𝑣 − 𝑢𝑣′
=0
𝑣2
(0)(𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠) − ((1)(4𝑠 3 + 48𝑠 2 + 154𝑠 + 98))
=0
(𝑠 4 + 16𝑠 3 + 77𝑠 2 + 98𝑠)2

4𝑠 3 + 48𝑠 2 + 154𝑠 + 98 = 0
Poli=[4 48 154 98]
Akar=roots(poli)
𝑟1 = −7
𝑟2 = −4.1583
𝑟3 = −0.8417

a=[0 0 0 1 3]
b=[1 16 77 98 0]
sysG=tf(a,b)
rlocus(sysG)
9. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang
sudah anda pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠4 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠
𝐾
1+𝐺𝐻(𝑠) = 1 + 𝑠4 +8𝑠3 +25𝑠2 +200𝑠
Step 1 zero =0
Pole =𝑠 4 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠 =0
Poli =[ 1 8 25 200 0]
Roots (poli)
M=0, n=4
S(𝑠 3 + 8𝑠 2 +25s+200) =0
S1=0 , s2= -8, s3=5i , s4=-5i
Jumlah asimtot =n-m=4-0=4
0−4+3𝑖−3𝑖
Titik potong asimtot = 4−0 =-2
2𝑞+1
фA= x180
𝑛−𝑀

2𝑞+1 1
фA1= x180 =4x180 =45
𝑛−𝑀

2𝑞+1 3
фA2= x180 =4x180 =135
𝑛−𝑀

2𝑞+1 5
фA3= x180 =4x180 =225
𝑛−𝑀

2𝑞+1 7
фA4= x180 =4x180 =315
𝑛−𝑀

𝑠4 +8𝑠3 +25𝑠2 +200𝑠+𝑘

=0
𝑠4 +8𝑠3 +25𝑠2 +200𝑠

𝑠 4 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠 + 𝑘

8𝑥25−(200𝑥1)
𝑏1 = >0
8
b1 = 0

8𝑘−(1𝑥0)
𝑏2 = >0
8
k>0

𝑏1(200)−𝑏2𝑥10
𝑐1 = >0
𝑏1

0−(30𝑘𝑥8)
= >0
0
c1=0
jadi,
k>0
 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠 + 𝑘
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠 + 0
Poli=[1 8 25 200 0]
Akar=roots(poli)
𝑟1 = 0.0000 + 0.0000𝑖
𝑟2 = −8.0000 + 0.0000𝑖
𝑟3 = −0.0000 + 5.0000𝑖
𝑟4 = −0.0000 − 5.0000𝑖

𝑑 1
( 4 )=0
𝑑𝑠 𝑠 + 8𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠
𝑢=1 𝑣 = 𝑠 4 + 15𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠

𝑢′ = 0 𝑣 ′ = 4𝑠 3 + 45𝑠 2 + 50𝑠 + 200

𝑢′ 𝑣 − 𝑢𝑣′
=0
𝑣2
(0)(𝑠 4 + 15𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠) − ((1)(4𝑠 3 + 45𝑠 2 + 50𝑠 + 200))
=0
(𝑠 4 + 15𝑠 3 + 25𝑠 2 + 200𝑠)2

4𝑠 3 + 45𝑠 2 + 50𝑠 + 200 = 0

Poli=[4 45 50 200]
Akar=roots(poli)

𝑟1 = −10.5134
𝑟2 = −0.3683 + 2.1495𝑖
𝑟3 = −0.3683 − 2.1495𝑖

a=[0 0 0 0 1]
b=[1 15 25 200 0]
sysG=tf(a,b)
rlocus(sysG)
10. Carilah Invers transformasi z dari
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
1 3 11 1
(𝑧 + 3) (𝑧 2 + 12 𝑧 + 6)

𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
1 3 1 2
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3)

𝑌(𝑧) 𝑏1 𝑏1
= 𝑐0 + +
𝑧 1 2
(𝑧 + ) (𝑧 + )
4 3

𝑐𝑜 = 𝑌(𝑧)| 𝑧0 = 0

𝑧 2 − 3𝑧 + 4 1 99792
𝑏1 = lim1 3 × (𝑧 + ) =
𝑠→− 1 1 2 4 5
4 (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3)

𝑧 2 − 3𝑧 + 4 2 232
𝑏2 = lim2 3 × (𝑧 + ) = −
𝑠→− 1 1 2 3 11
3 (𝑧 + ) (𝑧 + ) (𝑧 + )
3 4 3

2 3
𝑌(𝑧) 𝑧 𝑧 𝑧
= 𝑐0 + 𝑐21 ( ) + 𝑐22 ( ) + 𝑐23 ( )
𝑧 1 1 1
𝑧+3 𝑧+3 𝑧+3

𝑐𝑜 = 𝑌(𝑧)|𝑧0 = 0

1 3
3
𝑧 − 3𝑧 + 4𝑧 2 𝑧+3
𝑐23 = lim1 ×( ) = −1656
𝑠→− 1 3 1 2 𝑧
3 (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3)

1 2 1 3
𝑧+3 3
𝑧 − 3𝑧 + 4𝑧 2 𝑧+3
𝑐22 =( ) [ 3 − (−1656) ( ) ]
𝑧 1 1 2 𝑧
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3
 1 2 3
1 2
3 2
𝑧 − 3𝑧 + 4𝑧 𝑧 + 𝑧 +
[ ( 3) − (−1656) ( 𝑧 ) ( 3) ]
3 1
1 1 2 𝑧 𝑧+3 𝑧
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

4 1 2
𝑧−3+𝑧 𝑧 (𝑧 + 4) (𝑧 + 3)
[ + 1656 ]
1 1 2 1 1 2
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

4 11 1
𝑧−3+𝑧 𝑧 3 + 12 𝑧 2 + 6 𝑧
[ + 1656 ]
1 1 2 1 1 2
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

4
𝑧 − 3 + 𝑧 + 1656𝑧 3 + 1518𝑧 2 + 276𝑧 𝑧
[ 𝑥 ]
1 1 2 𝑧
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

1656𝑧 4 +1518𝑧 3 + 277𝑧 2 − 3𝑧 + 4

[ ]
1 1 2
𝑧 (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

1
(𝑧 + 3) (1656𝑧 3 +966𝑧 3 − 45𝑧 + 12)
[ ]
1 1 2
𝑧 (𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 1
𝑧=−
3

𝑐22 = 7884
 𝑧 3 − 3𝑧 2 + 4𝑧
1 3 1 2
(𝑧 + 3) (𝑧 + 4) (𝑧 + 3)
2 3
99792 232
5 𝑧 𝑧 𝑧
= − 11 + 𝑐21 ( ) + 7884 ( ) − 1656 ( )
1 2 1 1 1
(𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 𝑧+3 𝑧+3 𝑧+3

 ambil z=1
13 − 3.12 + 4
1 3 1 2
(1 + 3) (1 + 4) (1 + 3)
2 3
99792 232
5 1 1 1
= − 11 + 𝑐21 ( ) + 7884 ( ) − 1656 ( )
1 2 1 1 1
(1 + 4) (1 + 3) 1+3 1+3 1+3

𝑐21 = −26252,87
2 3
99792 232
5 𝑧 𝑧 𝑧
𝐹(𝑧) = − 11 − 26252,87 ( ) + 7884 ( ) − 1656 ( )
1 2 1 1 1
(𝑧 + 4) (𝑧 + 3) 𝑧+3 𝑧+3 𝑧+3

99792 -1 𝑧 232 𝑧 𝑧
Z-1 {f(z)} = Z { 1 }− Z-1 { 2 } − 2625,87Z-1 { 1 } +7884 Z-1
5 (𝑧+ ) 11 (𝑧+ ) (𝑧+ )
4 3 3
2 3
𝑧 -1 𝑧
{( 1 ) } − 1656 Z { ( 1 ) }
(𝑧+ ) (𝑧+ )
3 3

99792 1 𝑘 232 2 𝑘 1 𝑘 1 𝑘
Z-1 {f(z)}= (− 5) − (− 3) − 2625,87 (− 3) + 7884 (𝑘 + 1) (− 3) − 1656
5 11
1 1 𝑘
(𝑘 + 1)(𝑘 + 2) (− )
2 3
11. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari fungsi unit step

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

𝑧 2 + 7𝑧
𝐺(𝑧) =
13 2
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
Bandingkanlah keluaran yang anda cari secara analitis dengan yang anda peroleh
dengan menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧)
𝑧 2 + 7𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = ( )( )
2 13 2 𝑧 − 1
(𝑧 + 𝑧 + )
15 15

𝑧 3 + 7𝑧 2 𝑧 𝑧 𝑧
= 𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3
1 2 1 2 (𝑧 − 1)
(𝑧 + ) (𝑧 + 3) (𝑧 − 1) (𝑧 + ) (𝑧 + 3)
5 5

𝑧 3 + 7𝑧 2 1 17
𝐴1 = lim1 (𝑧 + ) =
1 2
𝑧→− (𝑧 + ) (𝑧 + ) (𝑧 − 1) 5 35
5
5 3
𝑧 3 + 7𝑧 2 2 76
𝐴2 = lim2 (𝑧 + ) =
1 2
𝑧→− (𝑧 + ) (𝑧 + ) (𝑧 − 1) 3 7
3
5 3
𝑧 3 + 7𝑧 2
𝐴3 = lim (𝑧 − 1) = 4
𝑧→1 1 2
(𝑧 + ) (𝑧 + 3) (𝑧 − 1)
5
17 𝑧 76 𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = + +4
35 (𝑧 + 1) 7 (𝑧 + 2) (𝑧 − 1)
5 3

−1 {𝑌(𝑧)}
17 1 𝑘 76 2 𝑘
𝑍 = (− ) + (− ) + 4(1)𝑘
35 5 7 3

k=0:20
x=[ones(length(k))]
pembilangG=[1 7 0]
penyebutG=[1 13/15 2/15]
ym=filter(pembilangG,penyebutG,x)
yz=((17/35)*(-0.2.^k))+(76/7*(-(2/3).^k))+(4*(1.^k))
subplot(3,1,1),stem(k,x),ylabel('input')
subplot(3,1,2),stem(k,yz),ylabel('analisis')
subplot(3,1,3),stem(k,ym),ylabel('matlab')
xlabel('k')
12. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari 0.1ksin (k)

X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

2𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
1
(𝑧 2 + 𝑧 + 2)
Nyatakanlah keluaran dengan menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen
laptop anda

k=0:20

x=[ones(length(k))]

pembilangG=[2 1 0]

penyebutG=[1 1 1/2]

ym=filter(pembilangG,penyebutG,x)

subplot(2,1,1),stem(k,x),ylabel('input')

subplot(2,1,2),stem(k,ym),ylabel('matlab')

xlabel('k')
13. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑘
3 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
4 4
𝑟 2 − 3𝑟 − 10 = 0

𝑟=5 𝑟 = −2

𝑦ℎ = 𝐶1(5 )𝑘 + 𝐶2(−2 )𝑘
3 1
𝑝𝑘 = 𝑘. 𝐵((4 )𝑘 -(4 )𝑘 + 1)

−𝑝𝑘 = 𝐵𝑜𝑘
3 𝑘 1 𝑘
𝑝(𝑘 + 2) − 3𝑝(𝑘 + 1) − 10𝑝𝑘 = (4) − (4) + 1

3 𝑘+2 1 𝑘+2 3 𝑘+1 1 𝑘+1

𝐵(𝑘 + 2) ((4) − (4) + 1) − 3𝐵(𝑘 + 1) ((4) − (4) + 1) −
3 𝑘 1 𝑘 3 𝑘 1 𝑘
10𝐵𝑘 ((4) − (4) + 1)= (4) − (4) + 1

K=0
3 2 1 2 3 1 1 1
𝟐𝑩((4) − (4) + 1) − 3𝐵((4) − (4) + 1) = 1

3B-6B=1
2
B=− 3

2 3 𝑘 1 𝑘 3 1 2 3 𝑘
𝑝𝑘 = 𝑘. (− 3) . ((4) − (4) + 1) ; 𝑦𝑘 = 𝐶1(4 )𝑘 + 𝐶2(4 )𝑘 + 𝑘. (− 3) . ((4) −
1 𝑘
(4) + 1)
 14. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = cos ( ), 𝑦0 = 0, 𝑦1 = 3
2
𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 3𝑦𝑘+1 − 10𝑦𝑘 = 𝑐𝑜𝑠
2
𝑟 2 − 3𝑟 − 10 = 0
𝑟=5 𝑟=2
𝑦ℎ = 𝐶1(5 )𝑘 + 𝐶2(−2 )𝑘
 solusi Khusus
𝑘𝜋
𝑃(𝑘 + 2) − 3𝑃(𝑘 + 1) − 10𝑃𝑘 = 𝑐𝑜𝑠
2
(𝑘 + 2)𝜋 (𝑘 + 2)𝜋 (𝑘 + 1)𝜋 (𝑘 + 1)𝜋
𝐵 cos ( ) + 𝐶𝑠𝑖𝑛 ( ) − 3𝐵𝑐𝑜𝑠 ( ) − 3𝐶𝑠𝑖𝑛 ( )
2 2 2 2
𝑘𝜋 𝑘𝜋 𝑘𝜋
− 10𝐵𝑐𝑜𝑠 ( ) − 10𝐶𝑠𝑖𝑛 ( ) = 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2 2
𝑘𝜋 2𝜋 𝑘𝜋 2𝜋
𝐵 (𝑐𝑜𝑠 ( ) . 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑠𝑖𝑛 ( ) . 𝑠𝑖𝑛 ( ))
2 2 2 2
𝑘𝜋 2𝜋 𝑘𝜋 2𝜋
+ 𝐶 (𝑠𝑖𝑛 ( ) . 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐𝑜𝑠 ( ) . 𝑠𝑖𝑛 ( ))
2 2 2 2
𝑘𝜋 𝜋 𝑘𝜋 𝜋
− 3𝐵 (𝑐𝑜𝑠 ( ) . 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑠𝑖𝑛 ( ) . 𝑠𝑖𝑛 ( ))
2 2 2 2
𝑘𝜋 𝜋 𝑘𝜋 𝜋 𝑘𝜋
− 3𝐶 (𝑠𝑖𝑛 ( ) . 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐𝑜𝑠 ( ) . 𝑠𝑖𝑛 ( )) − 10𝐵 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2 2 2 2
𝑘𝜋 𝑘𝜋
− 10𝐶𝑠𝑖𝑛 ( ) = 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2
𝑘𝜋 𝑘𝜋 𝑘𝜋 𝑘𝜋
−𝐵 cos ( ) − 3𝐶 𝑐𝑜𝑠 ( ) − 10𝐵𝑐𝑜𝑠 ( ) = 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2 2 2
−𝐵 − 3𝐶 − 10𝐵 = 1
−3𝐶 − 11𝐵 = 1……….(1)

K=-1/2
√2 √2 3√2 3√2 1
𝐵+ 𝐶+ 𝐵− 𝐶 − 5√2𝐵 + 5√2𝐶 = √2
2 2 2 2 2
1
(−3√2)𝐵 + (4√2)𝐶 = 2 √2……….(2)

Persamaan (1) dan (2) dieliminasi,

−3𝐶 − 11𝐵 = 1
1
(−3√2)𝐵 + (4√2)𝐶 = √2
2
Didapat,
𝐵 = 0,1037
𝐶 = −0,7138
𝑘𝜋 𝑘𝜋
𝑝𝑘 = 0,1037 𝑐𝑜𝑠 ( ) − 0,7138 sin ( )
2 2
 15. Suatu Reaktor CSTR yang dilengkapi dengan pendingin diberikan oleh gambar
berikut ini
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 ; n =
0.36
TC Reaksi adalah eksoterm dengan panas reaksi adalah
∆HR
T FC Luas kontak perpindahan panas pendingin A, suhu
air
CA pendingin, TC, FC adalah laju air pendingin,
koefisien
perpindahan panas, U, volume reaktor, V = 5m3/
jam
T, CA k =2.9. Nilai ∆HR= -2500 kkal/kmol,
F CP reaktan dan produk dianggap tetap dan sama,
yaitu 1 kkal/kg konstan. Keadaan steady CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts =
500C. Laju alir masuk dan keluar reaktor F tetap, yaitu 2.5 m3/jam. Suhu masuk reaktan
Ti, konsetrasi aliran masuk CAi, dan suhu campuran reaksi adalah T. Konsentrasi dalam
reaktor CA. Jika laju alir air pendingin FC suhu dinding koil pendingin yang berbatasan
langsung dengan cairan reaksi adalah fungsi dari yang dinyatakan oleh persamaan: Tdc
= aFC + b dimana a dan b konstan. Sehingga panas yang diambil oleh air pendingin
adalah Q = UA(T - Tdc); a = -2.5, b = 30; U=750 kkal/(jam m2 0C), panjang koil 35 m
dan diameter koil 5 cm
a. Tentukan Persamaan neraca massa, panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan
pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control
2 1
valve adalah 3.5𝑠+1, fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar
sistem pengendali reaktor stabil.

F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 , untuk n
= 0.42
TC Reaksi adalah eksoterm adalah ∆HR
T FC
CA

T, CA

F
 (a) NERACA MASSA TOTAL :

dm
F .  F . 
dt

dV
F .  F .   .
dt

dV
 0 ................(1)
dt

Neraca komponen A

Laju mol A in - Laju mol A out + Laju mol A yang hilang akibat reaksi = laju mol A

terakumulasi dalam reaksi

dV .C A
F .C Ai  F .C A  r.V 
dt

dC A dV
F (C Ai  C A )  k.C A  V.  CA.
0, 36

dt dt

dC A F
 .(C Ai  C A )  k.C A
0, 36
.....................(2)
dt V

Neraca energi

Asumsi :

1. reaktor terisolasi sempurna

2. Panas yang hilang diabaikan

3. Laju panas yang hilang akibat penguapan diabaikan dibandingkan laju panas yang

terbawa aliran

Laju energi masuk + Laju energi keluar - Laju energi yang terbawa oleh pendingin + Laju energi
yang terbentuk akibat reaksi dalam reaktor = Laju energi yang terakumulasi dalam reaksi

d (m.C p (T  Treff )
F . .C p (Ti  Treff )  F ..C p (T  Treff )  Q  r.V .(H R ) 
dt

Ambil Treff =0
 d (V . ).C p (T )
F . .C p (Ti  T )  U . A.(T  Tdc )  k.C A .V .H R 
0 , 36

dt

dV (T )
F . .(Ti  T )  U . A.(T  Tdc )  k .C A .V .H R  
0 , 36

dt

V .dT T .dV
F . .(Ti  T )  U . A.(T  Tdc )  k .C A .V .H R   
0 , 36

dt dt

k .C A H R dT
0 , 36
F U .A
(Ti  T )  (T  Tdc )  
V  .V  dt

k .C A H R dT
0 , 36
F U .A
(Ti  T )  (T  (a  Fc  b))  
V  .V  dt

Misal :

F
K1 
V

U .A
K2 
 .V

k .H R
K3 


Jadi,

dT
K 1 (Ti  T )  K 2 (T  (a  Fc  b))  K 3 .C A 
0 , 36
.................(3)
dt

Jumlah variabel = Ti, CAi, T, CA, Qc, Tc =6

Jumlah persamaan =2 -

DOF =4

Jumlah ganguan = Ti, CAi =2 -

Jumlah pengendali =2
b. Linierisasi pers (2)

F (C A )  k .C A
0 , 36

F
F (C A )  F (C Ai )  (C A  C Ai )
C A

0, 64
 k.C As  0,36.k.C As (C A  C As )
0,36

0, 64 0, 64
 k.C As  0,36.k.C As .C A  0,36.k.C As
0,36
.C As

0,36
 0,64.k.C As  0,64.k.C As
0,36
.C A ..........................(4)

Linieriasi pers (3)

F (C A )  K 3 .C A
0,36

F
F (C A )  F (C Ai )  (C A  C Ai )
C A
0, 64
 K 3 .C As  0,36.K 3 .C As (C A  C As )
0,36

0, 64 0, 64
 K 3 .C As  0,36.K 3 .C As .C A  0,36.K 3 .C As
0,36
.C As

0, 64
 0,64.K 3 .C As  0,36.K 3 .C As
0,36
.C A ..........................(5)

Varibel terdifiasi

T steady = Ts  T  T  Ts

Ti steady =Tis  T i  T  Tis

Fc steady = Fcs  Fc  Fc  Fcs

CA steady = CAs  CA  CA  CAi

CAi steady = CAis  CAi  CAi  CAis

Subtitusi pers (4) ke pers (2)

dC A  0, 64
 K1 (C Ai  C A )  0,64k.C As  0,36k.C As
0,36
.C A
dt
 K 4  0,64k.C As
0,36
Misal :

0,56
K5  0,44k.CAs

dC A
 K1.C Ai  K1.C A  K 4  K 5C A
dt

dC A
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A  K 4
dt

dC A
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A  K 4
dt

dC As
 K1.C Ais  ( K1  K 5 ).C As  K 4 -
dt

d (C A  C As )
 K1.(C A  C Ais )  ( K1  K 5 ).(C A  C As )
dt

d CA
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A
dt

 d CA 
ℒ −1   
 = K1 ℒ −1 C Ai - (K1 + K5) ℒ −1 C A  
 dt 

s.C A ( s )  C A (0)  K1.C Ai ( s )  ( K1  K 5 ).C A ( s )

Misal K6 = K1 + K5

s.C A ( s )  C A (0)  K1.C Ai ( s )  K 6 .C A ( s )

Ambil CA (0) = 0

s.C A ( s )  K1.C Ai ( s )  K 6 .C A ( s )

( s  K 6 ).C A ( s )  K1.C Ai ( s )

K1
C A (s)  .C Ai ( s )
(s  K 6 )
 K1
C Ai (s ) (s  K6 ) C A (s )

Subtitusi pers(5) ke pers (3)

dT  0 , 64
 K 1 (Ti  T )  K 2 (T  aFc  b)  0,64 K 3 .C As  0,36 K 3 .C As
0 , 36
.C A
dt

K 7  0,64k.C As
0,36
Misal :

0, 64
K 8  0,36k.C As

dT
 K1.Ti  K1.T  K 2 .T  K 2 .aFc  K 2 .b  K 7  K 8C A
dt

dT
 K1.Ti  ( K1.  K 2 ).T  K 2 .aFc  K 2 .b  K 7  K 8C A
dt

dT
 K1.Ti  ( K1.  K 2 ).T  K 2 .aFc  K 2 .b  K 7  K 8C A
dt

dTs
 K1.Tis  ( K1.  K 2 ).Ts  K 2 .aFcs  K 2 .b  K 7  K 8C As -
dt

dT
 K1.Ti  ( K1.  K 2 )T  K 2 .a Fc  K8 C A
dt

Misal : K9 = K1 + K2

dT
 K1.Ti  K 9 T  K 2 .a Fc  K8 C A
dt

 dT 
ℒ −1     
 = K1 ℒ −1 Ti - K9 ℒ −1 T + K2.. a. ℒ −1 Fc - K8 ℒ −1 C A  
 
dt

sT ( s)  T (0)  K1.Ti ( s)  K 9 T ( s)  K 2 .a.Fc ( s)  K 8 .C A ( s)

Ambil T (0)  0

sT ( s)  K1.Ti ( s)  K 9 T ( s)  K 2 .a.Fc ( s)  K 8 .C A ( s)
 K1 K 2 .a K8
T ( s)  .Ti ( s )  .Fc ( s )  .C A ( s)
(s  K9 ) (s  K9 ) (s  K9 )

K1
Ti (s) (s  K9 )

+
+
K 2 .a
Fc (s) (s  K9 ) + T (s )
-

K8
C A (s ) (s  K9 )

c..

K1 K8 K1
(s  K6 ) (s  K9 ) (s  K9 )

- +
+
1 2 K2a
Kc 1  2,5s 
5s 3,5s  1 s  K9
+
-

1
10 s  1
Program Matlab untuk mencari nilai sys G dan sys GH

k=2.9

V=5

U=750

a=-2.5

b=30

F=2.5

rho=1

D=0.05

L=35

Cas=0.5

Cais=2

Tis=25

Ts=50

deltaH=-2500

A=pi*D*L

K1=F/V

K2=(U*A)/(rho*V)

K3=(k*deltaH)/rho

K4=0.64*k*Cas^0.36

K5=0.36*k*Cas^(-0.64)

K6=K1+K5

K7=0.64*K3*Cas^0.36

K8=0.36*K3*Cas^(-0.64)

K9=K1+K2

%mencari Gol

pembilangG1=[12.5 5 1]

penyebutG1=[0 5 0]

pembilangG2=[0 2]

penyebutG2=[3.5 1]
 pembilangG3=[0 K2*a]

penyebutG3=[1 K9]

pembilangH=[0 1]

penyebutH=[10 1]

sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1)

sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2)

sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3)

sysH=tf(pembilangH,penyebutH)

sysGc=series(sysG1,sysG2)

sysG=series(sysGc,sysG3)

sysGH=series(sysG,sysH)

sysGol=feedback(sysG,sysH,-1)

sysG  G1.G2 .G3

 1  2  K 2 a 
 1  2,5s    
 5s  3,5s  1  s  K9 

 5s  12,5s 2  1  2  K 2 a 
    
 5s  3,5s  1  s  K 9 

 5,154  10 4 s 2  2,062  10 4 s  4123


17,5s 3  1,455  10 4 s 2  4126s

sysGH  sysG.H

 5,154  10 4 s 2  2,062  10 4 s  4123  1 

 . 
17,5s 3  1,455  10 4 s 2  4126s  10s  1 

 5,154  10 4 s 2  2,062  10 4 s  4123


175s 4  1,445  10 5 s 3  5,57  10 4 s 2  4126s

Mencari nilai Kc

K c (5,154  10 4 s 2  2,062  10 4 s  4123)

Q( s)  1 
175s 4  1,445  10 4 s 3  5,57  10 4 s 2  4126s

N(s) + D(s) = 0
175s 4  1,445  10 4 s 3  (5,154  10 4 K c  5,57  10 4 ) s 2  (2,062  10 4 K c  4126) s  4123K c  0

175 -51540Kc +55700 -4123Kc

14450 -20620Kc + 4126 0

b1 b2

c1

b1 > 0

(14450)(51540K c  55700)  (20620K c  1238)(175)

0
14450

 51290,28K c  55685,01  0

 51290,28K c  55685,01

K c  1,09

b2 > 0

14450.(4123K c )
0
14450

 4123K c  0

Kc < 0

c1 > 0

(51540K c  55700)(20620K c  1238)  (4123K c )(14450)

0
 51540K c  55700

 1062239712 Kc 2  280753675,2 K c  20685123  178690820 K c  0

 1062239712 Kc 2  102062855,2 K c  20685123  0

( Kc  0,0995)( Kc  0,196)  0

K c  0,0995
 K c  0,196

Nilai Kc yang didapat : Kc = 1,09 ; 0 ; 0,0995 ; 0,32

16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di
benamkan Pemanas (Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi
𝑛
𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴 ; k =2.1
PS n = 0.7 Reaksi adalah endotermterm dengan
panas reaksi
T ∆HR=2500kkal/kmol , panjang koil yang digunakan
adalah 5 m CA dan diameternya adalah 5cm, steam
memasuki pemanas
dengan tekanan PS dan koefisien perpindahan panas
menyelu-
ruh U = 750 kkal/(jam m2 0C), volume reactor V
adalah 5 m3
T, CA F dan CP = 1 kkal/kg 0C adalah kapasitas panas
cairan reaktan
dan cairan reaksi. Laju alir masuk dan keluar reactor
3
F=4 m /jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1 kg/l. Suhu masuk
reaktan Ti, konsentrasi aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T. Konsentrasi
dalam reaktor CA. Hubungan antara temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan oleh
TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena
dinding heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga bisa dianggap bahwa temperatur
permukaan coil adalah sama dengan temperatur steam.
a. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan
pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts =
500C
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve
2 1
adalah 3.5𝑠+1, fungsi transfer termokopel adalah ; Hitunglah KC agar sistem
10𝑠+1
pengendali reaktor stabil.
 F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 , untuk n
= 0.65
TC Reaksi adalah eksoterm adalah ∆HR
T FC
CA

T, CA

(a) NERACA MASSA TOTAL :

dm
F .  F . 
dt

dV
F .  F .   .
dt

dV
 0 ................(1)
dt

Neraca komponen A

Laju mol A in - Laju mol A out + Laju mol A yang hilang akibat reaksi = laju mol A

terakumulasi dalam reaksi

dV .C A
F .C Ai  F .C A  r.V 
dt

dC A dV
F (C Ai  C A )  k .C A  V.  CA.
0, 7

dt dt

dC A F
 .(C Ai  C A )  k .C A .....................(2)
0, 7

dt V

Neraca energi
 Asumsi :

4. reaktor terisolasi sempurna

5. Panas yang hilang diabaikan

6. Laju panas yang hilang akibat penguapan diabaikan dibandingkan laju panas yang

terbawa aliran

Laju energi masuk + Laju energi keluar - Laju energi yang terbawa oleh pendingin + Laju energi
yang terbentuk akibat reaksi dalam reaktor = Laju energi yang terakumulasi dalam reaksi

d (m.C p (T  Treff )
F . .C p (Ti  Treff )  F . .C p (T  Treff )  Q  r.V .H R 
dt

Ambil Treff =0

d (V . ).C p (T )
F . .C p (Ti  T )  U . A.(T  Ts )  k.C A .V .H R 
0, 7

dt

dV (T )
F . .(Ti  T )  U . A.(T  Ts )  k .C A .V .H R  
0, 7

dt

V .dT T .dV
F . .(Ti  T )  U . A.(T  Ts )  k .C A .V .H R   
0, 7

dt dt

k .C A H R dT
0, 7
F U .A
(Ti  T )  (T  Ts )  
V  .V  dt

k .C A H R dT
0, 7
F U .A
(Ti  T )  (T  (a  Ps  b))  
V  .V  dt

Misal :

F
K1 
V

U .A
K2 
 .V

k .H R
K3 


Jadi,
 dT
K1 (Ti  T )  K 2 (T  (a  Ps  b))  K 3 .C A 
0,7
.................(3)
dt

Jumlah variabel = Ti, CAi, T, CA, Qc, Tc =6

Jumlah persamaan =2 -

DOF =4

Jumlah ganguan = Ti, CAi =2 -

Jumlah pengendali =2

b. Linierisasi pers (2)

F (C A )  k .C A
0, 7

F
F (C A )  F (C Ai )  (C A  C Ai )
C A

0,3
 k.CAs  0,7.k.CAs (CA  CAs )
0, 7

0,3 0,3
 k.CAs  0,7.k.CAs .CA  0,7.k.CAs
0, 7
.CAs

0,3
 0,3.k.CAs  0,7.k.CAs
0, 44
.CA ..........................(4)

Linieriasi pers (3)

F (CA )  K3.CA
0, 7

F
F (C A )  F (C Ai )  (C A  C Ai )
C A

0,3
 K3.CAs  0,7.K3.CAs (CA  CAs )
0, 7

0,3 0,3
 K3.CAs  0,7.K3.CAs .CA  0,7.K3.CAs
0, 7
.CAs

0,3
 0,3.K3.CAs  0,7.K3.CAs
0, 7
.CA ..........................(5)
Varibel terdifiasi

T steady = Ts  T  T  Ts

Ti steady =Tis  T i  T  Tis

Ps steady = Pss  Ps  Ps  Pss

CA steady = CAs  CA  CA  CAi

CAi steady = CAis  CAi  CAi  CAis

Subtitusi pers (4) ke pers (2)

dC A 0,3
 K1 (C Ai  C A )  0,3k .C As  0,7k .C As .C A
0, 7

dt

K 4  0,3k.CAs
0, 7
Misal :

0,3
K5  0,7k.CAs

dC A
 K1.C Ai  K1.C A  K 4  K 5C A
dt

dC A
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A  K 4
dt

dC A
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A  K 4
dt

dC As
 K1.C Ais  ( K1  K 5 ).C As  K 4 -
dt

d (C A  C As )
 K1.(C A  C Ais )  ( K1  K 5 ).(C A  C As )
dt

d CA
 K1.C Ai  ( K1  K 5 ).C A
dt
  d CA 
ℒ −1   = K1 ℒ
−1
 
C Ai - (K1 + K5) ℒ −1 C A  
 dt 

s.C A ( s )  C A (0)  K1.C Ai ( s )  ( K1  K 5 ).C A ( s )

Misal K6 = K1 + K5

s.C A ( s )  C A (0)  K1.C Ai ( s )  K 6 .C A ( s )

Ambil CA (0) = 0

s.C A ( s )  K1.C Ai ( s )  K 6 .C A ( s )

( s  K 6 ).C A ( s )  K1.C Ai ( s )

K1
C A (s)  .C Ai ( s )
(s  K 6 )
17. Diketahui block diagram system pengendalian hipotetik berikut

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

H(s)

1 2 3 1.5
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 2𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.1𝑠2 +2𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.2𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠+1
a. Carilah fungsi transfer loop terbuka (open-loop transfer function dari system ini
b. Buatlah program Matlab untuk melihat respons sistem untuk R(s) adalah suatu fungsi
step untuk empat harga KC yang berbeda, yaitu KC = 0.01, KC = 0.015, KC = 0.02 dan
KC = 0.03
Berikanlah analisis anda terhadap perbedaan respons yang berbeda ini

a. G  Gc( s)  Gv( s)  Gp( s)

2s  1 2 3
G  
2s 0,1s  2s  1 1,2s  1
2

12s  6
G
0,24s  5s 3  6,4s 2  2s
4

GH= G. H(s)

12s  6 1,5
GH  
0,24s  5s  6,4s  2s s  1
4 3 2

4,05s  4,5
GH 
0,24s  5,24s 4  11,4s 3  8,4s 2  2s
5

0.36 𝑠 2 + 0.54 𝑠 + 0.18

𝐺𝑜𝑙 =
0.24 𝑠 5 + 5.24 𝑠 4 + 11.4 𝑠 3 + 8.4 𝑠 2 + 2.54 𝑠 + 0.27
Fungsi transfer

R(s) Y(s)
0.36 𝑠2 + 0.54 𝑠 + 0.18
0.24 𝑠5 + 5.24 𝑠4 + 11.4 𝑠3 + 8.4 𝑠2 + 2.54 𝑠 + 0.27
 b. program matlab

t=0:0.01:30
Kc=[0.01 0.015 0.02 0.03]
n=length(Kc)
pembilangG1=[2 1]
penyebutG1=[2 0]
pembilangG2=[0 0 2]
penyebutG2=[0.1 2 1]
pembilangG3=[0 3]
penyebutG3=[1.2 1]
pembilangH=[0 1.5]
penyebutH=[1 1]
sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1)
sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2)
sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3)
sysH=tf(pembilangH,penyebutH)
sys1=series(sysG1,sysG2)
sysGs=series(sys1,sysG3)
ii=1
while ii<=n
sysG(ii)=Kc(ii)*sysGs
sysGol(ii)=feedback(sysG(ii),sysH)
sysGo=sysGol(ii)
[y(ii,:) t]=step(sysGo,t)
ii=ii+1
end
plot(t,y(1,:),t,y(2,:),t,y(3,:),t,y(4,:))
 18. Suatu pengendalian dari suatu system pemrosesan yang kompleks diberikan oleh

H2(s)
G1(s)
+ +
R(s) KC G2(s) + G4(s) + G5(s) G6(s) G7(s)
+ -
G3(s)
H1(s)

H3(s)

𝑠+1 1
Dengan G1(s) = 6; 𝐺2 (𝑠) = 1.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1
1.5𝑠+1 1 3.5 2 3
𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) = 2𝑠+1 ; 𝐺7 (𝑠) = 3𝑠+1; 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 ; 𝐻2 (𝑠) = 1.5𝑠+1;
2
𝐻3 (𝑠) = 2𝑠+1
- Buatlah algoritma untuk menentukan GOL(s) dari system ini
- Dengan menggunakan nilai KC = 1, 4, 6, dan 8 Tentukan Respons C(t) untuk input
unit step
Gunakan Matlab untuk membantu anda menyelesaikan soal ini.

pembilangG1=[6]
penyebutG1=[1]
pembilangG2=[1.5 1]
penyebutG2=[0 1]
pembilangG3=[1 1]
penyebutG3=[2 1]
pembilangG4=[0 1]
penyebutG4=[2 1]
pembilangG5=[0 1.5 1]
penyebutG5=[1 2 1]
pembilangG6=[0 1]
penyebutG6=[2 1]
pembilangG7=[0 3.5]
penyebutG7=[3 1]
pembilangH1=[0 2]
penyebutH1=[1 1]
pembilangH2=[0 3]
penyebutH2=[1.5 1]
pembilangH3=[0 2]
penyebutH3=[2 1]
sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1)
sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2)
sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3)
sysG4=tf(pembilangG4,penyebutG4)
sysG5=tf(pembilangG5,penyebutG5)
sysG6=tf(pembilangG6,penyebutG6)
sysG7=tf(pembilangG7,penyebutG7)
sysH1=tf(pembilangH1,penyebutH1)
sysH2=tf(pembilangH2,penyebutH2)
sysH3=tf(pembilangH3,penyebutH3)
sysG123=sysG1+sysG2+sysG3
sysG56=series(sysG5,sysG6)
sysGol1=feedback(sysG56,sysH2)
sysG=series(sysG4,sysGol1)
sysG8=series(sysG,sysG7)
sysGol2=feedback(sysG8,sysH1)
sysG10=series(sysG123,sysGol2)
sysGol=feedback(sysG10,sysH3)

Continuous-time transfer function.

sysGol =

47.25 s^6 + 393.8 s^5 + 1001 s^4 + 1185 s^3 + 728 s^2 + 225.8 s + 28
-------------------------------------------------------------------------------------------------
72 s^9 + 432 s^8 + 1132 s^7 + 1808 s^6 + 2038 s^5 + 1972 s^4 + 1769 s^3 + 1172 s^2 +
438.5 s + 67

Continuous-time transfer function.

t=0:0.01:30
Kc=[1 4 6 8]
n=length(Kc)
pembilangG1=[6]
penyebutG1=[1]
pembilangG2=[1.5 1]
penyebutG2=[0 1]
pembilangG3=[1 1]
penyebutG3=[2 1]
pembilangG4=[0 1]
penyebutG4=[2 1]
pembilangG5=[0 1.5 1]
penyebutG5=[1 2 1]
pembilangG6=[0 1]
penyebutG6=[2 1]
pembilangG7=[0 3.5]
penyebutG7=[3 1]
pembilangH1=[0 2]
penyebutH1=[1 1]
pembilangH2=[0 3]
penyebutH2=[1.5 1]
pembilangH3=[0 2]
penyebutH3=[2 1]
sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1)
sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2)
sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3)
sysG4=tf(pembilangG4,penyebutG4)
sysG5=tf(pembilangG5,penyebutG5)
sysG6=tf(pembilangG6,penyebutG6)
sysG7=tf(pembilangG7,penyebutG7)
sysH1=tf(pembilangH1,penyebutH1)
sysH2=tf(pembilangH2,penyebutH2)
sysH3=tf(pembilangH3,penyebutH3)
sysG123=sysG1+sysG2+sysG3
sysG56=series(sysG5,sysG6)
sysGol1=feedback(sysG56,sysH2)
sysG=series(sysG4,sysGol1)
sysG8=series(sysG,sysG7)
sysGol2=feedback(sysG8,sysH1)
sysG10=series(sysG123,sysGol2)
sysGol=feedback(sysG10,sysH3)
ii=1
while ii<=n
sysGkc(ii)=Kc(ii)*sysG10
sysGolkc(ii)=feedback(sysGkc(ii),sysH3)
sysGo=sysGolkc(ii)
[y(ii,:) t]=step(sysGo,t)
ii=ii+1
end
plot(t,y(1,:),t,y(2,:),t,y(3,:),t,y(4,:))
 19. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik

H(s)
2 1
G(s)= 𝑠(𝑠+0.25)(𝑠+0.5) 𝐻(𝑠) = 𝑠+0.7
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini
adalah sistem diskrit. Buat programnya!

pembilangG1=[0 0 0 2]
a=[1 0]
b=[1 0.25]
c=[1 0.5]
p1=conv(a,b)
penyebutG1=conv(p1,c)
sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1)
ts=1
t=0:ts:20
sysGD=c2d(sysG1,ts,'zoh')
pembilangH=[0 1]
penyebutH=[1 0.7]
sysH=tf(pembilangH,penyebutH)
sysHD=c2d(sysH,ts,'zoh')
pembilangG2=[0 1]
penyebutG2=[1 0]
sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2)
[pembilangG3 penyebutG3]=pade(ts,2)
sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3)
sysC=series(1-sysG3,sysG2)
sysO=series(sysC,sysG1)
sysCON=feedback(sysC,sysH)
sys=feedback(sysGD,sysHD)
[yd td]=step(sys,t)
[yc tc]=step(sysCON,t)
[ts Us]=stairs(td,yd)
plot (tc,yc,ts,Us)
legend('diskrit','kontinu',1)
grid
20. Perhatikanlah sistem pengendalian diskrit berikut ini! Anda diminta untuk
a. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat
respon dari sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah
analisisnya.

+ +
R(s) Ts=1 ZOH GC(s) Gv(s) GP(s) Y(s)
-

H(s)

1 2 4
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
4𝑠
2
2𝑠+1

Jawab:

G  Gc ( s).Gv ( s).G p ( s)

4 s  8s 2  1 2 4
 . .
4s 3s  1 4s  1

16s 2  8s  2

12s 3  7 s 2  s

GH  G.H ( s)

16s 2  8s  2 2
 .
12s  7 s  s 2s  1
3 2

K c (32s 2  16s  4)

24s 4  26s 3  9s 2  s

Invers transformasi Z

K c (32s 2  16s  4) A A2 A3 A4
 1  
s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33) s s  0,5 s  0,25 s  0,33

K c (32s 2  16s  4)
A1  lim .s  96,97 K c
 s ( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
s
0

K c (32s 2  16s  4)
A2  lim .(s  0,5)  188,24K c
s s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 5
 K c (32s 2  16s  4)
A3  lim .(s  0,25)  400K c
s s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 25

K c (32s 2  16s  4)
A4  lim .(s  0,33)  491,27 K c
s s ( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 33

  188,24    400   491,27 

-1 
96,97 
-1  -1  -1 
G(z)=Kc z  s 
 +z  s  0,5 
 +z 
 s  0,25  +z 
 s  0,33 

 96,97 z 188,24 z 400 z 491,27 z 

 Kc    0 , 5T
  0 , 25T
 
 z 1 z e z e z  e 0,33T 

Ambil T=1 det

 96,97 z 188,24 z 400 z 491,27 z 

 Kc   0,5
  0 , 25
 
 z 1 z e z e z  e 0,33 

 14 z 4  74556384 z 3  112369141z 2  45092868z 

 K c  
 3125000 z  9718750 z  11208125z  5684925z  1070550 
4 3 2

 0,000005z 4  23,85 z 3  35,95z 2  14,43z 

 K c  
 z 4  3,11z 3  3,58 z 2  1,82 z  0,34 

 0,000005z 4  23,85 z 3  35,95 z 2  14,43z 

1+ G(z) =  1  K c  
 z 4  3,11z 3  3,58z 2  1,82 z  0,34 

N(z) +D(z) = 0

0,000005Kcz 4  23,85Kcz 3  35,95Kcz 2  14,43Kcz  z 4  3,11z 3  3,58z 2  1,82 z  0,34  0

(0,000005K c  1) z 4  (23,85K c  3,11) z 3  (35,95K c  3,58) z 2  (14,43K c  1,82) z  0,34  0

w 1
z
w 1

(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) 2 (w  1)
(0,000005K c  1)  (23,85K c  3,11)  (35,95K c  3,58)  (14,43K c  1,82)  0,34  0
(w  1) 4
(w  1) 3
(w  1) 2 (w  1)

(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) (w  1) 2 (w  1) 2 (w  1) (w  1)3 (w  1) 4
(0,000005K c  1)  (23,85K c  3,11) .  (35,95Kc  3,58) .  (14,43K c  1,82) .  0,34. 0
(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) (w  1) 2 (w  1) 2 (w  1) (w  1)3 (w  1) 4

(0,000005K c  1)( w  1) 4  (23,85K c  3,11)( w  1)3 (w  1)  (35,95K c  3,58)( w  1) 2 (w  1) 2  (14,43K c  1,82)( w  1)( w  1)3  0,34(w  1) 4  0

(2,33K c  0,01) w4  (105,42 K c  10,86) w3  (231,38K c  15,2) w2  (10,02 K c  10,44) w  (45,37 K c  6,21)  0
 2,33Kc  0,01 231,38K c  15,2 - 45,37 K c  6,21

105,42K c  10,86 10,02K c  10,44 0

b1 b2

c1

b1 > 0

(105,42 K c  10,86)( 231,38K c  15,2)  (10,02 K c  10,44)( 2,33K c  0,01)

0
105,42 K c  10,86

24368,73Kc  934,62Kc 164,97  0

2

( K c  0,1036)( K c  0,0653)  0

K c  0,1036

Kc  0,0653

b2 > 0

(105,42 K c  10,86)( 45,37 K c  6,21)

0
105,42 K c  10,86

 4782,91Kc  1147,38Kc  67,44  0

2

( Kc  0,1368)( Kc  0,1030)  0

Kc  0,1368

Kc  0,1030