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Processo
Teoria e Aplicações
7a edição (Revista)
FC
FY-A
FY-B
FT
7a edição (Revista)
© Tek Treinamento & Consultoria, 1974, 1978, 1984, 1989, 1994, 1998, 2001, 2003
Salvador, BA, Verão 2003
Prefácio
Desde que foi escrita a primeira edição deste trabalho, em 1974, ainda com o nome
de Teoria de Controle, muitas mudanças ocorreram no campo de controle de processo
industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome não muito inteligente para
instrumentos microprocessados, houve uma proliferação de computadores em aplicações de
controle e atualmente há um aumento intensivo de aplicações de controladores lógico
programáveis, substituindo os prosaicos relés eletromecânicos.
Mesmo com os avanços da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o
controle de processo, as idéias básicas e fundamentais ainda são válidas e aplicáveis ao
conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introdução aos princípios
básicos e as práticas dos vários métodos e estratégias de controle. O desenvolvimento
matemático é o mínimo possível e é usado apenas para enfatizar os aspectos físicos e a
teoria de operação das ações de controle.
O presente trabalho faz uma revisão dos conceitos de Processo Industrial, contínuo e
discreto, mostrando os parâmetros de dificuldade de controle como tempo morto e
característico. São apresentadas as diferentes estratégias de controle através da Malha de
Controle, enfatizando a realimentação negativa, que é a base da maioria absoluta das
aplicações praticas. É apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para
fixar idéias, são detalhados os funcionamentos do Controlador Analógico, (pneumáticos
de painel e campo, eletrônico com amplificadores operacionais) e o Controlador Digital,
microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As ações de
Controle são explicadas, quando são mostradas características e aplicações das ações
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vários métodos de Sintonia do
Controlador, operação fundamental para a operação estável e eficiente da malha de
controle. De um modo simples, são apresentados os esquemas mais complexos,
envolvendo o Controle Multivariável, onde são vistos os conceitos, configurações e
aplicações dos sistemas de controle cascata, relação de vazões, faixa dividida e auto
seletor. Finalmente, atendendo sugestões de alunos, foi escrito um capítulo totalmente novo
acerca do Controle Lógico, mostrando as diferenças de idéias e equipamentos aplicados
ao controle contínuo convencional e o controle de processo discreto. No Apêndice, é
apresentado um Enfoque Matemático, ainda simples, do controle de processo, envolvendo
equações integrais e diferenciais.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra
por todo o Brasil, principalmente para o pessoal da Petrobrás e é usado como livro texto em
Escolas Técnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestões, as criticas destrutivas e as correções são benvindas, desde que tenham o
objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereço físico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 452.3195, Fax (0xx71) 452.4286 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.
1. CONTROLE DE PROCESSO 1
Objetivos de Ensino 1
1. Vantagens e Aplicações 1
1.1. Qualidade do Produto 2
1.2. Quantidade do Produto 2
1.3. Economia do Processo 2
1.4. Ecologia 2
1.5. Segurança da Planta 3
1.6. Proteção do Processo 3
2. Controle Manual 4
5.Sistemas de Controle 8
5.1. Introdução 8
5.2. Controle de temperatura 8
5.3. Controle de temperatura e vazão 9
5.4. Controle de temperatura, vazão e nível 9
5.5. Controle de temperatura, vazão, nível e análise 10
5.6. Controle preditivo antecipatório 11
5.7. Controle supervisório 11
5.8. Controle digital direto 12
5.9. Controle digital distribuído 12
i
Controle de Processo
2. PROCESSO INDUSTRIAL 17
Objetivos de Ensino 17
1. Processo Industrial 17
1.1. Conceito 17
1.2. Processo Contínuo 18
1.3. Processo Batelada (Batch) 19
1.4. Processo discreto 22
1.5. Processo de Manufatura de Peças 22
2. Variáveis do Processo 22
2.1. Introdução 22
2.2. Variável Controlada 23
2.3. Variável Medida 23
2.4. Variável Manipulada 23
2.5. Variáveis Aleatórias e Distúrbios 23
2.6. Grau de Liberdade e Variáveis 25
3. Controle do Processo 25
3.1. Controlabilidade do Processo 26
3.2. Parâmetros Dinâmicos 26
3.3. Inércia 27
3.4. Tempo Morto 27
3.5. Tempo Característico 29
3. MALHA DE CONTROLE 35
Objetivos de Ensino 35
1. Malha de Controle 35
2. Instrumentos da Malha 35
2.1. Elemento Sensor 36
2.4. Transmissor 36
2.5. Transdutor i/p 36
2.8. Controlador 37
2.9. Estação Manual de Controle 37
2.10. Válvula de Controle 37
3. Malha Aberta 38
3.1. Indicação e Registro 38
3.2. Controle Manual 39
3.3. Controle Programado 39
4. Malha Fechada 39
4.1. Realimentação 39
4.2. Realimentação Positiva 39
4.3. Realimentação Negativa 40
ii
Controle de Processo
5. Estabilidade da Malha 41
5.1. Curva de Reação ao Degrau do Processo 42
5.2. Critérios de Estabilidade 42
5.3. Função de Transferência 43
5.4. Ganho 43
5.5. Banda Proporcional 45
5.6. Ângulo de fase 46
5.7. Oscilação 46
5.8. Saturação 47
5.9. Amortecimento 47
5.10. Condições de Estabilidade 48
4. CONTROLADOR 50
Objetivos de Ensino 50
1. Conceito 50
1.1. Medição 50
1.2. Ponto de Ajuste 52
1.3. Estação Manual 52
1.4. Unidade de Balanço Automático 52
1.5. Ação Direta ou Inversa 54
2. Circuitos do Controlador 54
2.1. Controlador Paralelo 54
2.2. Controlador Série 55
2.3. Controlador Analógico 55
2.4. Controlador Digital 56
3. Controladores Pneumáticos 57
3.1. Controlador Liga-Desliga 57
3.2. Controlador de Intervalo Diferencial 57
3.3. Controlador Proporcional 58
3.4. Controlador Proporcional mais Integral 59
3.5. Controlador Proporcional + Derivativo 60
3.6. Proporcional, Integral e Derivativo 61
4. Controladores Eletrônicos 62
4.1. Controlador Liga-Desliga 62
4.2. Controlador Proporcional 63
4.3. Controlador Proporcional Integral 65
4.4. Controlador Integral 65
4.5. Controlador Proporcional Integral 67
4.6. Controlador Derivativo e a Três Modos (PID) 69
4.7. Controlador Derivativo 69
4.8. Controlador PID Paralelo 71
4.9. Over Run Derivativo 72
iii
Controle de Processo
5. CONTROLADOR ANALÓGICO 73
1. Controlador Pneumático de Painel 73
1.1. Conceito 73
1.2. Modelos 73
1.3. Modelo Básico, 130M 74
1.4. Especificações Funcionais 75
1.5. Especificações Físicas 76
1.6. Características Opcionais e Especiais 76
1.7. Componentes Básicos 76
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 77
1.9. Unidade Derivativa 77
1.10. Unidade de Controle Automático 78
1.11. Unidade de Controle Manual 79
1.12. Transferência Automática/Manual 80
1.13. Instruções para Especificação 81
1.14. Montagem Modular 81
6. CONTROLADOR DIGITAL 92
1. Introdução 92
3. Funções do controlador 93
2. Entrada de dados 97
3. Algoritmo de controle 99
iv
Controle de Processo
v
Controle de Processo
1. Introdução 152
vi
Controle de Processo
1. Introdução 187
vii
Controle de Processo
viii
Controle de Processo
ix
Controle de Processo
x
1
Controle de Processo
1
Controle do Processo
2
Controle do Processo
Os primeiros sistemas de
intertravamento utilizavam contatos de
reles, contadores, temporizadores e
integradores. Hoje, são utilizados os
Controladores Lógicos Programáveis
(CLP), a base de microprocessadores, que
possuem grande eficiência em computação
matemática, seqüencial e lógica, que são
Fig. 1.4. Área industrial hostil os parâmetros básicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distinção
1.6. Proteção do Processo entre o sistema de desligamento (trip) e o
de intertravamento (interlock), enquanto
O processo deve ter alarme e proteção outros consideram os dois conceitos
associados ao sistema de medição e idênticos.
controle. O alarme é realizado através das
3
Controle do Processo
4
Controle do Processo
erro. O controlador altera sua saída de tanque. O nível do tanque irá voltar ao
modo calculado para igualar ou aproximar ponto de ajuste desejado.
a saída real do valor desejado.
O sinal de saída do controlador é
transmitido para o atuador da válvula. O
atuador governa a aplicação da energia
para o processo. Variando a energia para o
sistema faz a saída real do processo
variar, se aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nível do
líquido no tanque deve ser medido. A
medição pode ser feita, por exemplo, LT
através de um transmissor de pressão 4 a 20 mA
diferencial (d/p cell). O transmissor de nível
mede a pressão exercida pela coluna LIC
líquida, que é o nível, amplifica e converte
esta pressão diferencial em um sinal 4 a 20 mA
padrão de corrente de 4 a 20 mA cc.
Quando calibrado corretamente, o LCV LY
transmissor tem saída de 4 mA cc quando 20 a 100 kPa
i/p
o nível estiver em 0% e a saída será de 20
mA cc quando o nível estiver em 100% da
faixa calibrada.
Esta corrente analógica é transmitida Fig. 1.7. Controle automático de nível com malha
através de um cabo trançado, fechada
eventualmente blindado, para o
controlador. O controlador geralmente está
na sala de controle centralizada, distante Os sistemas de controle podem ser
centenas de metros do processo. O classificados em dois tipos principais:
controlador compara a variável do 1. servomecanismo
processo medida (nível, no exemplo) com 2. controle de processo
o valor do ponto de ajuste.
Uma nova saída é calculada e
transmitida para o atuador ainda na faixa
padrão de 4 a 20 mA cc. Este sinal é
aplicado e usado para acionar uma válvula
com atuador pneumático. Deve haver uma
interface entre o controlador eletrônico e o
atuador pneumático da válvula, para
converter o sinal eletrônico de 4 a 20 mA
cc no sinal pneumático de 20 a 100 kPa.
Esta interface é o transdutor i/p.
O atuador pneumático, por sua vez,
varia a posição da válvula, ajustando a
vazão de líquido na saída do tanque.
Quando ocorrer aumento na vazão de
entrada do tanque, o nível do produto no
tanque aumenta. O transmissor de nível,
então, vai aumentar sua saída e o ponteiro
de medição do controlador também irá
subir. O controlador irá alterar sua saída,
como resposta. A saída do controlador irá
aumentar um pouco a saída da válvula,
aumentando a vazão do líquido deixando o
5
Controle do Processo
6
Controle do Processo
7
Controle do Processo
8
Controle do Processo
FT FIC
9
Controle do Processo
LIC
LT
TIC
Condensado
AT
Bomba descarga
Vapor
TT
LT
Condensado FT FIC
TT Bomba descarga
10
Controle do Processo
11
Controle do Processo
12
LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Saídas
Entradas
Fig. 1.16. Processo com controle supervisório digital: computador monitora instrumentos convencionais
13
Controle do Processo
Produto B
FT
Produto A
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT
Saídas
Entradas
Fig. 1.17. Processo com controle supervisório digital: computador atua como controlador
14
Controle do Processo
LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Saídas
Entradas
Fig. 1.18. Processo com controle a computador distribuído: os computadores são microprocessados
15
Controle do Processo
16
Processo Industrial
2
Processo Industrial
17
Processo Industrial
18
Processo Industrial
ou aumento da agitação para evitar
1.3. Processo Batelada (Batch) que sopa grude na panela
5. controle regulatório: mantendo a
Conceito temperatura da sopa no ponto de
No processo batelada, uma dada ebulição
quantidade de material é processada 6. seqüência: execução dos passos do
através de passos unitários, cada passo processo em ordem predeterminada
sendo completado antes de passar para o 7. coordenação do processo: certos
passo seguinte. A alimentação do ingredientes foram medidos,
processo batelada é feita por quantidades pesados ou preprocessados para
discretas, de modo descontínuo. O servir como matéria prima antes de
processo é alimentado, a operação é começar o processo principal de
executada, o produto é descarregado e cozinhar a sopa.
reinicia-se outro ciclo. Cada operação do 8. programação: onde alguém
processo de batelada pode ser programa e supervisiona o
considerada como um processo contínuo, processo de fazer vários potes de
porém o tempo envolvido é relativamente sopa para todo o pessoal da tribo.
pequeno, medido em minutos ou horas. É fácil imaginar que o controle de
O processo batelada é aquele em que qualidade, em termos de se garantir um
as funções de transferência de material ou gosto agradável e consistente para vários
processamento de material são cíclicas potes de sopa era requerido pelo usuário
com resultados repetitíveis. O processo final. O controle de qualidade era uma
batelada faz um produto em quantidades consideração importante para o cozinheiro
finitas. Em uma situação ideal, este continuar no negócio ou mesmo continuar
produto é determinado por vivo.
1. uma receita que tem um nome e A otimização do uso do ingrediente e
contem informação sobre do tempo de cozimento foi muito
2. os ingredientes ou as matérias importante no passado, especialmente
primas usadas, quando era pobre o suprimento da comida.
3. a ordem dos passos e Este exemplo mostra que as funções
4. as condições do processo e incluídas no controle do processo de
5. equipamento usado no processo. batelada de hoje não eram diferentes
Fazer uma sopa é um exemplo típico de daquelas da pré-história. A principal
um processo de batelada e possivelmente diferença é que, hoje, se tem os meios
a receita foi passada oralmente, de uma para armazenar os ingredientes
geração para a seguinte. necessários e de executar as funções
No passado, cozinhar a sopa era feito e manuais por meio de equipamento
controlado manualmente, porém os passos mecânico ou eletrônico, de modo
e funções típicos de um processo de automático.
batelada já eram explícitos e reconhecidos: Como havia muitos fenômenos
1. medição ou sensação por meio de químicos e físicos pobremente conhecidos,
ver, tocar, escutar e degustar o controle do processo batelada foi
2. atuador, ou a interferência direta de considerado uma arte ou uma habilidade
cozinhar com processo, como no passado. O cozinheiro pré-histórico fez
mexer a sopa, aumentar ou reduzir várias funções, tais como engenheiro de
a fonte de calor, adicionar pesquisa e desenvolvimento, especialista
ingredientes ou remover a panela de processo, operador e instrumentista. Os
do fogo. processos de batelada originais eram tão
3. segurança: como evitar ou extinguir elaborados que requeriam muita atenção e
o fogo na caverna ou cozinha, experiência para fazer produtos com uma
certamente com uma lata d'água qualidade consistente.
para a emergência. Atualmente, tem-se um enfoque mais
4. manipulação anormal: redução do cientifico e muitas incertezas na química e
fogo em caso de excesso de fervura física foram reduzidas ou resolvidas.
19
Processo Industrial
Historicamente, o crescimento do
Gerenciamento da Batelada
conhecimento dos fenômenos físicos e
químicos junto com o aparecimento de Não é fácil projetar um sistema de
novas tecnologias, métodos e técnicas controle de processo batelada para uso
possibilitaram o engenheiro de controle geral. Parece fácil no início, mas quando
automatizar as funções descritas acima. se examinam as exigências operacionais e
A automação começou com as funcionais, se vê que elas são mais
medições do processo e com os atuadores complexas que a maioria das outras
diretos na planta. Depois seguiu-se a aplicações. De fato, o projeto de um
automação das funções de controle lógico sistema para controle de processo
de intertravamento e do controle contínuo é relativamente mais fácil. O
regulatório. Gradualmente, a automação foi controle contínuo pode ser visto como uma
aplicada ao controle da seqüência e nos parte de um controle de processo batelada.
níveis de programação. As exigências operacionais básicas
A automação sempre foi inspirada pela são:
exigência ou demanda de: 1. mover quantidades discretas
1. aumentar a segurança (bateladas) de materiais através de
2. proteger o ambiente equipamentos,
3. melhorar a saúde e trabalho do 2. operar dispositivos nos
operador equipamentos para criar as
4. melhorar a qualidade do produto condições apropriadas do processo.
5. aumentar a eficiência e A Fig. 2.5. mostra uma batelada
produtividade simples, constituída de um tanque, uma
6. controlar os tempos de entrega. coluna, um funil e um reator. Mas, na
Como a maioria dos problemas de prática, as coisas não são tão simples.
controle ocorre durante os transientes da Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais
partida, o processo tipo batelada é mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
difícil de ser controlado, pois ele realiza exemplo, enquanto se processa a batelada
muitas partidas e fica parado durante na coluna, pode-se encher o funil, para que
intervalos de tempo. Como conseqüência, os dois fluxos sejam combinados no reator.
foram desenvolvidos controladores A Fig. 2.6 mostra os estágios
especiais para o processo tipo batelada. sucessivos de três diferentes bateladas se
Basicamente, tais controladores possuem movendo através da mesma célula do
a capacidade de partir em automático e processo. Assim que a batelada 1 acabou
não precisam ser desligados, nos no tanque e enquanto ela ainda está na
intervalos do processo parado, sem coluna, a batelada 2 pode começar no
problema de saturação. tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2 é
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser começada no tanque.
Material processado em
Esteira grandes quantidades No Capítulo Controle de Batelada serão
chamadas bateladas apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
Extintores
Bacia
Silo Balança
Torrador
Misturador
Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada
20
Processo Industrial
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
21
Processo Industrial
22
Processo Industrial
2.2. Variável Controlada 2.4. Variável Manipulada
A variável controlada é aquela que se A variável manipulada é aquela que é
quer manter constante, mesmo que haja monitorada pelo controlador para influir no
influência de outras variáveis que valor da variável controlada. Na malha de
tenderiam modificar o seu valor. Na malha controle a realimentação negativa a
de controle à realimentação negativa, a variável manipulada está na entrada do
variável controlada é sempre medida, processo.
geralmente na saída. A variável manipulada determina o tipo
A variável controlada determina o tipo e do elemento final de controle. Como a
o tag da malha de controle. Quando se fala maioria dos elementos finais de controle é
de malha de temperatura, a temperatura é a válvula com atuador pneumático, a vazão
a variável controlada. do fluido que passa através da válvula é a
variável manipulada.
2.3. Variável Medida As variáveis manipuladas incluem a
posição da válvula, a posição do damper, a
Na instrumentação, a maioria das
velocidade do motor. Uma malha de
medições é feita de modo indireto. Mede-
controle é muitas vezes manipulada para
se uma grandeza física diretamente e
controlar outra variável em esquemas de
infere o valor da variável desejada desta
controle mais complexos. Por exemplo, o
medição. Por exemplo, a medição de
controle da temperatura (variável
temperatura por enchimento termal é uma
controlada) pode ser realizado através da
medição direta de pressão; a medição da
atuação na vazão (variável manipulada) de
temperatura através do termopar mede
vapor. O vapor é considerado o meio de
diretamente uma tensão elétrica. A
controle.
medição de nível geralmente é feita
Deve-se notar que o meio de controle
através da medição da pressão diferencial.
pode conter outras variáveis, além da que
A medição da vazão, por placa de orifício,
está sendo manipulada, que também
se resume na medição da pressão
influem na variável controlada. Por
diferencial gerada pela placa. Porém, em
exemplo, a qualidade do vapor
todos casos, o que se considera como
superaquecido depende da temperatura e
mais importante é a variável que se quer
da pressão. A capacidade de aquecimento
medir ou controlar. A variável medida é
do vapor é função de sua quantidade e de
que determina o tipo do elemento sensor.
sua qualidade. A vazão é relacionada com
Em princípio, qualquer variável de
a quantidade de vapor. Para a mesma
processo que possa produzir um
quantidade de vapor, a capacidade de
movimento, uma força mecânica, uma
aquecimento pode se alterar pelas
força eletromotriz ou a variação de uma
variações da pressão e da temperatura do
grandeza elétrica passiva, pode ser
vapor. O vapor com menor pressão é
medida, por sensores mecânicos e
menos eficiente para o aquecimento que o
eletrônicos.
de maior pressão.
variável
controlada 2.5. Variáveis Aleatórias e Distúrbios
(c)
Além das variáveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o
controle do processo, existem outras
desvio variáveis que influem no processo. Essas
variável
manipulada
medição – variáveis, que afetam o desempenho do
set point
(m) processo, podem ser chamadas, de um
modo genérico, de distúrbios ou de carga
do processo. Como o seu controle direto é
Fig. 2.8. Variáveis da malha fechada de controle muito difícil, deve-se aprender a conviver
com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influência.
23
Processo Industrial
Podem ser considerados como Quando há um distúrbio na entrada do
distúrbios do processo: as condições de processo, há uma correspondente
operação, as condições ambientais, o alteração na saída do processo. O tipo de
desgaste dos equipamentos e dos resposta depende basicamente do tipo do
instrumentos, a falha de equipamentos, os distúrbio e das características dinâmicas
fenômenos internos ao processo, como as do processo. Para a determinação do
reações endotérmica e exotérmica. desempenho do sistema de controle em
Quanto ao local onde os distúrbios frequência mais elevada, estuda-se o
podem ocorrer, tem-se: comportamento da resposta, aplicando-se
1. de demanda, ocorrido na saída do na entrada uma variação senoidal. Estas
processo, simulações de sinais não se afastam muito
2. de suprimento, na entrada do do processo real, pois a maioria dos
processo, distúrbios de um processo pode ser
3. de operação, com variação do considerada uma combinação das
ponto de ajuste. variações degrau e senoidal.
4. Quanto ao formato da onda, o A temperatura do tanque aquecido pela
distúrbio pode ser classificado serpentina com vapor depende de:
como: 1. quantidade de vapor
5. tipo degrau, quando a variação é 2. qualidade do vapor (P, T e %)
instantânea de um nível a outro e 3. nível do produto no tanque
depois fica constante. A resposta de 4. tipo do produto que entra
um sistema a um degrau é a 5. temperatura do produto de entrada
resposta ao transiente. 6. estado da serpentina
6. rampa, quando a variação segue 7. temperatura ambiente
uma reta inclinada. Quando a 8. tipo de reação que ocorre dentro do
inclinação da reta aumenta muito, o tanque (exotérmica ou endotérmica)
distúrbio tipo rampa passa a tipo 9. ponto de ajuste do controlador
degrau, 10. etc.
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senóide,
8. pulsos, quando a duração do
degrau é pequena e cíclica. Variável não Variável
controlada controlada
Normalmente o pulso é retangular; TC TT
às vezes, o trem de pulsos é
Temperatura
deformado e se comporta como um ambiente
sinal senoidal
9. aleatório, quando não se enquadra
em nenhum caso anterior. Saída
Vapor
Variável Carga
manipulada
t t θ t
Produto
TE
Condensado
Distúrbio
h t
Fig. 2.10. Terminologia de medição e controle
24
Processo Industrial
Neste sistema, Um estudo mais profundo, para a
1. a temperatura é a variável determinação das variáveis a serem
controlada e portanto é medida, controladas, a partir das equações que
2. a variável sentida é a pressão do governam o processo, está além do
sistema de enchimento termal objetivo desse trabalho.
3. a variável manipulada é a vazão de
entrada de vapor na serpentina 3. Controle do Processo
4. a temperatura ambiente pode afetar
a temperatura do produto, mas é Controlar o processo significa obter os
não controlada resultados desejados dentro dos limites de
5. a saída do produto é a carga do tolerância razoáveis. Sempre que houver
processo um distúrbio ou variação de carga no
6. pode haver distúrbio afetando o processo, a variável controlada deve
produto de entrada ou o produto retornar exatamente ao ponto de ajuste
dentro do tanque. estabelecido, dentro do tempo prescrito e
com um erro de pico limitado.
2.6. Grau de Liberdade e Variáveis A relação entre as variáveis controlada,
O parâmetro associado a quantidade manipulada e carga qualifica a
ótima de controladores em um sistema é o necessidade do controle do processo. A
grau de liberdade, definido como a variável manipulada e as várias cargas
diferença entre o número de variáveis e o podem aumentar ou diminuir a variável
número de equações independentes entre controlada, dependendo do projeto do
as variáveis. O número de controladores processo. Alterações na variável
automáticos atuando independentemente controlada refletem o balanço entre as
em um sistema ou parte do sistema não cargas e a variável manipulada.
pode exceder o número do grau de
liberdade.
Quando o número de controladores é Fluido do
menor que a diferença entre o número das trocador de calor
variáveis controladas e o das equações
TA
independentes, é possível se controlar o
F PR
processo, porém, o controle é insuficiente.
Existem variáveis que não são controladas
e podem afetar a eficiência do sistema
global.
Porém, quando o número de TV
TRC
controladores usados é igual ou maior que 3
a diferença entre das variáveis e o número
de equações matemáticas que existem
entre as variáveis, o sistema é contraditório Fig. 2.11. Trocador de calor
e não é possível se conseguir um controle.
Os controles se anulam ou então, o
controle de uma variável torna impossível o Para o trocador de calor, o aumento na
controle de outra variável. abertura da válvula, na entalpia do vapor,
80 a 90% das malhas de controle de na temperatura de entrada e na
uma planta são projetadas, instaladas, temperatura ambiente tendem a aumentar
sintonizadas e operadas com grande a temperatura do produto, enquanto o
sucesso usando-se a técnica simples da aumento da vazão e da encrostação do
realimentação negativa. Os restantes 20 a trocador tende a diminuir a temperatura. A
10% dependem de técnicas mais temperatura responde ao efeito combinado
avançadas de controle. Isto pode parecer e total destas influências. Se as influências
uma pequena percentagem do total, porém positivas são maiores que as negativas, a
as poucas malhas críticas podem provocar temperatura sobe; quando as negativas
a parada da planta. predominam sobre as positivas, a
25
Processo Industrial
temperatura desce. Se todas as variáveis na malha dos instrumentos. O controle
da carga permanecem constantes, a seria trivial se o sistema respondesse
posição da válvula não precisa ser alterada instantaneamente as variações na entrada
e a variável controlada permanece também do processo.
constante.
Os instrumentos de controle do 3.2. Parâmetros Dinâmicos
processo são necessários porque as
Diz-se que um parâmetro é dinâmico
variáveis de carga não permanecem
quando ele assume valores diferentes no
constantes. O objetivo do sistema de
decorrer do tempo. Contrariamente, um
controle é determinar e continuamente
parâmetro estático é constante no tempo,
atualizar a posição da válvula em função
dentro de determinada tolerância.
das variações da carga do processo.
O desempenho do sistema depende
Geralmente, o problema do controle é
das características dinâmicas de todos os
determinar o valor da variável manipulada
componentes da malha fechada de
que estabelece um balanço entre todas as
controle. Quando se estuda o
influências na variável controlada e manter
comportamento dinâmico do sistema de
a variável constante e igual a um valor
controle, até as interligações entre os
desejado. Outros fatores, tais como a
instrumentos devem ser consideradas. Por
velocidade de resposta, o formato da
exemplo, no sistema de controle
resposta e a interface do operador são
pneumático, o tempo de atraso das
também importantes no projeto e na
respostas é função da distância entre o
escolha dos sistemas de controle.
transmissor e o controlador, da distância
Independente do grau de
entre o controlador e a válvula de controle,
complexidade, todo sistema de controle
da bitola do tubo de ligação, do material
resolve o mesmo problema básico e para
dos tubos e do tipo das conexões.
um dado processo e condições de cargas,
O modo matemático correto de
deve-se chegar ao mesmo resultado.
expressar o comportamento do fenômeno
O problema de controle pode ser
dinâmico é através das equações
resolvido por apenas dois modos, cada um
diferenciais. A variável que só depende do
correspondendo a uma filosofia de projeto
tempo pode ser descrita por uma equação
básica: feedback e feedforward. O sistema
diferencial convencional. Se a variável
com realimentação negativa (feedback)
depende do tempo e do espaço, ela é
gera o sinal de controle baseado na
descrita por uma equação diferencial
diferença entre o valor real da medição e o
parcial. As equações diferenciais são
valor do ponto de ajuste desejado. Para o
desenvolvidas a partir de conhecidas leis
sistema preditivo antecipatório
físicas e químicas, tais como a lei de
(feedforward), o sinal de controle é gerado
Newton, a lei da conservação de energia, a
de valores baseados em diversas variáveis
lei da conservação das massas e as leis
de carga, quando elas afetam o processo.
termodinâmicas. A solução dessas
equações diferenciais, obtida inclusive com
3.1. Controlabilidade do Processo
a transformada de Laplace, envolve
No sistema, a controlabilidade ou o funções exponenciais do tempo. Está além
grau de dificuldade de controle do dos objetivos do presente trabalho, o
processo é de importância fundamental, estabelecimento e a solução das equações
pois só quando um processo é controlável diferenciais relacionadas com o controle de
pode se projetar e aplicar um sistema de processo.
controle adequado para ele. A variação das condições de equilíbrio
Há processos difíceis de controlar, do sistema de controle faz a medição da
onde a variável controlada fica distante ao variável controlada se afastar do ponto de
ponto de ajuste, o tempo de recuperação é ajuste e produzir um erro. O controlador
longo ou a amplitude das oscilações é faz o sinal de medição voltar a ser igual ao
maior do que o desejada. O que torna um ponto de ajuste, alterando sua saída.
processo difícil de ser controlado são os Porém, sempre que o sinal de medição e o
atrasos que aparecem no processo em si e sinal de atuação passam por cada
26
Processo Industrial
componente da malha, eles podem sofrer v é a velocidade de propagação
alterações na magnitude e sofrer atrasos A dimensão do atraso ou do tempo
ou avanços. Cada componente possui um morto é a de tempo; a unidade SI é o
ganho que altera o seu valor e um atraso segundo.
que altera o ângulo de fase.
A existência de atrasos no processo
tem um efeito fundamental no desempenho
da malha de realimentação negativa. Sem
entender as causas destes atrasos é
impossível avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) são
necessários ou se o controle de
realimentação negativa terá sucesso em
determinada aplicação.
Há três tipos básicos de tempos de
atraso envolvidos no processo: a inércia, o
tempo morto e o tempo característico.
3.3. Inércia
Nos sistemas mecânicos envolvendo
componentes moveis e na medição de
vazão com fluidos acelerados e
desacelerados, os efeitos da inércia são Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com
importantes e devem ser considerados. Os tempo morto
efeitos inerciais estão matematicamente
relacionados pela segunda lei de Newton e
relacionam a força F, a massa m e a
aceleração a O tempo morto é o tempo transcorrido
entre o aparecimento do distúrbio e o início
F=ma da resposta do sistema de controle.
Durante o tempo morto o controlador não
responde aos distúrbios do processo,
3.4. Tempo Morto porque ainda não tomou conhecimento
destes distúrbios.
O tempo morto é chamado de tempo de O tempo morto afeta o sinal, atrasando-
transporte ou atraso de transporte. O o. Um tempo morto puro permite a
tempo morto invariavelmente ocorre passagem do sinal de entrada inalterado,
quando se tem o transporte ou a porém atrasado. Quando o sinal é
transferência de massa, de energia ou de senoidal, o tempo morto também atrasa o
informação entre dois pontos do sistema. sinal, porém, nessa configuração se diz
Este atraso depende essencialmente da que há um atraso no ângulo de fase. O
distância L entre os pontos e da velocidade tempo morto desloca o ângulo de fase.
v com que é feita a transferência. Quanto O tempo morto pode ser tomado como
menor a distância entre os pontos, menor o o parâmetro de referência para o estudo do
tempo de atraso; quanto maior a grau de dificuldade de controle do
velocidade de transferência, menor processo. Quanto maior o tempo morto do
também é o tempo morto. processo, maior é a dificuldade de seu
Matematicamente, controle.
Como o tempo morto é muitas vezes
L
td = causado pelo tempo requerido para
v movimentar material de um ponto a outro,
onde ele é chamado de atraso de transporte ou
tm é o tempo morto atraso distância/velocidade. O tempo real
L é a distância percorrida
27
Processo Industrial
depende da distância percorrida e da atuador. Mas por causa do tempo morto,
velocidade do material. nenhum efeito é sentido imediatamente. E
Um exemplo clássico de um processo então o controlador diminui, diminui e
com predominância de tempo morto é o diminui.
sistema de pesagem de sólidos A solução é colocar um
transportados por uma esteira rolante. O microcomputador no controlador e modelar
tempo morto entre a ação de abertura da o processo nele. Ele pode então antecipar
válvula de controle e a correspondente o tempo morto, temporizando variações na
variação no peso é matematicamente igual sua saída para produzir os resultados
a divisão entre a distância do sensor- desejados assim que o tempo morto
válvula pela velocidade da esteira rolante. termine.
O sistema com pequena distância entre o
sensor e a balança possui pequeno tempo
morto.
O sistema de mistura de composição
química (Fig. 2-13) é um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo
morto. A vazão do líquido de entrada é
misturada com a vazão de saída da
mistura. Isto pode ser feito com uma
bomba na saída e um sensor de nível e
controlador acionando uma válvula
manipulando a vazão de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado
com o líquido é suspenso acima do tanque
passando por uma tubulação.
O pó cai do recipiente, através de uma
porta e cai no tanque a posição da porta é
governada por um cilindro. Um motor
aciona um agitador para homogeneizar a
mistura. Fig. 2.13. Sistema de mistura de composição de um
Uma variação degrau no posicionador processo de primeira ordem e tempo morto
da porta varia imediatamente a quantidade
de pó deixando o recipiente, feito em um
esforço para mudar a composição da
mistura da saída. Porém esta variação
deve cair no tanque, depois de percorrer a
tubulação. Este é o tempo morto Uma vez
no tanque, o pó deve se dissolver e ser
homogeneizado. Isto é um processo de
primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande é muito difícil se obter um controle
bom e estável com um controlador
tradicional. Para produzir uma variação na
saída do processo, o controlador move o
atuador e monitora a saída do processo Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento
para determinar o resultado. Porém, de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
absolutamente nenhum efeito aparece, por
causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando até que o tempo
morto expire. Então a saída começa a
responder, de modo muito rápido. O
controlador começa a diminuir a ação no
28
Processo Industrial
dificuldade para a corrente elétrica; a
3.5. Tempo Característico viscosidade absoluta é o grau de
dificuldade para o escoamento do fluido, a
O tempo característico ou constante de
resistência termal é o grau de dificuldade
tempo é o tempo em que o processo
de transferência de calor (energia) entre
começa a responder aos distúrbios até
dois corpos.
atingir o valor de regime. Ele é chamado
Por exemplo, as respostas da variação
de característico porque depende do
da temperatura de um reator quando se
processo em si.
aplica um degrau de variação no vapor de
Como tipicamente a resposta da saída
entrada são diferentes, quando se tem a
é exponencial, atingindo o 100% do valor
injeção direta de vapor, o aquecimento
final teoricamente só no tempo infinito,
através da serpentina, a medição com um
arbitrou-se como tempo característico o
termopar pelado, com bulbo de proteção e
intervalo de tempo que a saída atinge 63%
com bulbo-poço. A serpentina, apresenta
do valor final da resposta. Chega-se a este
uma resistência para a transferência de
valor tornando o tempo característico igual
calor do vapor para o produto do processo
a uma constante de tempo, de modo que a
e o bulbo e o poço apresentam resistência
resposta fica igual a
para a transferência de calor do produto
1 – e-1 = 1 – 0,37 = 0,63
para o termopar.
Capacitância
A capacidade é o local onde a massa e
degrau entrada saída
100% a energia se armazenam. Uma capacidade
63% age como um filtro ou amortecedor, entre
um fluido de entrada e um fluido de saída.
Em sistema mecânico, um vaso tem a
propriedade de armazenar fluidos. A
medição mecânica da capacitância é a
0
inércia, que determina a quantidade de
tm tc tempo energia que pode ser armazenada em um
equipamento estacionário ou móvel. Em
sistema elétrico, o capacitor é usado para
Fig. 2.15. Tempo morto e tempo característico armazenar cargas elétricas.
O tamanho de uma capacidade é
medida por sua constante de tempo. Na
O tempo característico depende do resposta do nível, desde que as duas
produto de dois outros parâmetros vazões se aproximem assintoticamente,
dinâmicos: a resistência e a capacitância. elas nunca se tornam totalmente iguais,
Por isso, quanto maiores a resistência e a pelo menos na teoria. O nível para de
capacitância do processo, maior é o tempo variar e, deste modo, a resposta não pode
de atraso da resposta do processo e mais ser medida pelo tempo que ele leva para
lento é o processo. O tempo característico encher o tanque. Em vez disso, a resposta
deforma o sinal, transformando o degrau é quantificada por uma constante de tempo
em uma exponencial. Quando maior o que é definida como o tempo requerido
tempo característico, mais lentamente é a para completar 63,2% da resposta total.
subida da exponencial. Este número não é arbitrário, mas é
O tempo característico é o atraso fácil determinado das equações diferenciais
de ser compensado pela escolha e pelos que modelam o processo. Como uma
ajustes dos modos do controlador. primeira aproximação, a constante de
Resistência tempo de um elemento capacitivo é
aproximadamente igual ao seu tempo de
A resistência é a dificuldade que todo residência, que é definido como o volume
fluxo de material ou de energia encontra dividido pela quantidade de produto
para se deslocar entre dois pontos do acumulado, em unidades consistentes.
sistema. A resistência elétrica é o grau de Assim, se o tanque tem a capacidade de
29
Processo Industrial
1.000 litros e a vazão através do tanque é ambos os tanques, o nível no de maior
100 L/min, o tempo de residência se torna capacitância é mais estável. Geralmente,
1.000 L/100 L/min = 10 minutos. quanto maior a capacitância de um
Quando o sinal de controle é senoidal, processo, mais fácil é seu controle.
o sinal de saída se aproxima do valor Quando se quer controlar o nível dos
médio da entrada. O nível irá subir dois tanques, o processo é mais sensível
enquanto a vazão de entrada for maior que no tanque alto (menor capacitância) do que
a vazão de saída; o nível irá abaixar no tanque baixo (maior capacitância). Para
quando a vazão de entrada for menor que a mesma variação de volume em ambos
a vazão de saída. Para uma entrada os tanques, o nível no tanque alto terá uma
senoidal, o sinal de medição de um maior variação. O tanque alto tem menor
elemento capacitivo também é senoidal, capacitância, resposta mais rápida e é
com o mesmo período. mais difícil de ser controlado dentro de
A variação no sinal de medição, em uma dada faixa. Aumentando a
comparação com a variação no sinal de capacitância para uma dada faixa de
controle, depende principalmente do controle melhora a estabilidade da variável
período. Se o sinal de controle cicla muito controlada em resposta a um distúrbio.
rapidamente, com um período curto, a
oscilação no nível será muito pequena. De
modo diferente, se a mesma variação no
sinal de controle ocorre em um período
mais longo, a variação do nível será muito Capacidade =
maior. 6 × 4 × 3 = 72
Há uma diferença conceitual entre metros cúbicos
capacitância e capacidade.
A capacidade é a máxima quantidade Capacitância =
de material ou energia que pode ser 72 m3
=
armazenada em um equipamento ou 6
30
Processo Industrial
As respostas dos elementos de Se os controles são pneumáticos, um
capacidade diferem das respostas do tempo morto e uma capacidade efetivos
elemento de tempo morto em dois pontos estão também associados com cada linha
significativos: de transmissão. A situação típica inclui um
1. não ocorre atraso antes da medição ou dois tempos mortos identificáveis e
começar a variar, isto é, nenhum vários pequenas capacidades.
tempo morto está associado com o Os tempos mortos em série são
elemento capacitivo. aditivos: um tempo morto de 1 minutos
2. a capacidade inibe a taxa em que a seguido de um atraso de 2 minutos
medição pode variar. combinam para formar um tempo morto de
Por causa do nível ser uma medição da 3 minutos. Entretanto, o efeito combinado
armazenagem de liquido em um tanque e de um número de capacidades em série
por causa da taxa de acúmulo (positiva ou não é tão obvio. O efeito combinado de
negativa) responder às diferenças entre as vários atrasos capacitivos parece para o
vazões de entrada e de saída, o nível não controlador como a combinação de um
pode variar instantaneamente mesmo se o atraso de tempo morto seguido de uma
sinal de controle tiver variação instantânea. única capacidade com uma constante de
Quanto maior o nível em comparação com tempo igual a maior constante de tempo
as vazões, mais lenta será a variação do individual.
nível. Assim, o elemento capacidade no Na resposta de malha aberta de um
processo tende a atenuar os distúrbios. trocador de calor a uma variação degrau
Isto torna o controle mais fácil, enquanto na saída do controlador, inicialmente a
que o tempo morto torna o controle mais temperatura permanece constante, porém
difícil. mais tarde ela começa a crescer e se
O tempo morto e o tempo característico aproxima para um novo valor constante,
determinam todos os ajustes do segundo uma exponencial. Embora o
controlador. Por exemplo, a banda processo possa realmente ser uma
proporcional é proporcional a relação entre coleção intrincada de elementos de tempo
ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de morto e de capacidade, ele pode ser
pico, que determinam quantitativamente a representado por um modelo com um
qualidade do controle, são proporcionais a tempo morto mais uma capacidade, de
relação entre tm/tc. modo a projetar a malha de realimentação.
O período natural de oscilação do Os parâmetros para este modelo podem
processo, Tn, tomado como base para os ser obtidos como um tempo morto
ajustes do tempo integral e do tempo aparente e uma constante de tempo
derivativo, é também proporcional ao aparente.
tempo morto. Enquanto esta representação possa ser
Os processos com uma única obvia para o instrumentista, o controlador
capacidade e com tempo morto puro não pode ver a diferença. Desde que o
existem apenas na teoria. Qualquer tempo morto torna o controle mais difícil e
processo real inclui um número de cada a capacidade o faz mais fácil, uma
um destes elementos dinâmicos. Por estimativa da dificuldade do controle pode
exemplo, o trocador de calor, inclui um ser feita pelo cálculo da relação do tempo
tempo morto associado com o tempo que morto aparente e da constante de tempo
se gasta para a água quente fluir do aparente. Esta relação, td/t1 possui
trocador para o sensor. O processo possui também um grande significado para os
as seguintes capacidades: ajustes do controle.
1. volume do atuador da válvula, Concluindo, o controle seria perfeito, se
2. volume das serpentinas do trocador o processo tivesse tempo morto igual a
de calor, zero e apenas uma constante de tempo.
3. energia armazenada nos tubos Infelizmente, tal processo não existe. Na
4. energia armazenada na água dos prática, quanto menor o tempo morto e
tubos menor a ordem (quantidade de constantes
5. energia armazenada no termopar e de tempo), mais fácil é o controle do
no sensor.
31
Processo Industrial
processo. O processo com pequeno tempo característico, o período natural de
morto e com uma única constante de oscilação é igual ao dobro do tempo morto.
tempo é o mais fácil de ser controlado.
T n = 2 tm
4. Tipos Básicos de Processo
Quando o tempo morto é muito menor
Há três tipos básicos de processos, que o tempo característico o período
quanto a sua capacidade de se controlar natural é igual a quatro vezes o tempo
sem o auxilio externo ou quanto a sua morto do processo.
habilidade de amortecer os distúrbios que
aparecem: T n = 4 tm
1. auto-regulante
2. integrante
3. com realimentação positiva.
y
A maioria da literatura técnica permanente
degrau entrada
concentra se no estudo do ganho e dos
A
termos dinâmicos dos processos auto-
saída
regulantes, com realimentação negativa
interna. Os outros processos são menos
discutidos, embora sejam freqüentes na
prática. 0
tm transitório tempo
4.1. Processo Auto-regulante
O processo auto-regulante possui uma Fig. 2.17 Processo auto-regulante
espécie de controle interno, inerente a ele.
Ele possui um amortecimento, de modo
que ele se regula automaticamente. O A auto-regulação do processo pode
processo auto-regulante é fácil de ser estar apenas na entrada (ou na saída) ou
controlado, pois ele ajuda a limitação do em ambas. Como exemplo, considere os
desvio da variável controlada. três diferentes sistemas de controle de
Quando se aplica um degrau na nível:
entrada do processo auto-regulante, a sua 1. o sistema com a saída e a entrada
saída varia conforme uma exponencial totalmente independentes entre si e
decrescente, tendendo assintoticamente independentes do nível do tanque. O
para um valor limite natural ou valor de nível do tanque pode ser controlado
regime final. pela vazão de entrada. Porém, se a
Exemplos de processos auto- entrada é independente da saída, uma
regulantes: pequena diferença entre as vazões
1. malha de controle de vazão, leva o tanque ou para totalmente cheio
2. malha de controle de nível sem ou para totalmente vazio. Não há auto-
bomba na descarga, onde a coluna regulação; este processo é integrante.
liquida estabelece naturalmente a 2. o sistema com a entrada independente
vazão da saída, do nível, mas com a saída dependente
3. malha de controle de pressão com do nível, pois a abertura da válvula da
pequena relação entre o volume do saída é proporcional ao nível: quanto
tanque com a vazão de entrada, maior o nível, maior será a vazão da
4. malha de controle de temperatura, válvula de saída. É um sistema
exceto das reações químicas parcialmente auto-regulante ou com a
exotérmicas, auto-regulação apenas na saída.
5. malha de controle de pH, de óxido Quando o nível sobe, a válvula da
redução e de concentração em saída abre mais, fazendo o nível
processo contínuo (não batelada). descer.
No processo auto-regulante com tempo 3. o sistema completamente auto-
morto muito maior que o tempo regulante, quando a vazão de saída e a
32
Processo Industrial
vazão de entrada dependem ambas do
nível. Quando o nível é elevado, o saída
sistema naturalmente diminui a vazão
de entrada (maior resistência a vencer)
e aumenta a vazão de saída (maior
pressão da coluna liquida) As variações
entrada
na vazão de entrada ou na vazão de
saída causarão apenas uma pequena
variação no nível, pois o processo
ajuda a restabelecer o equilíbrio.
Como conclusão, quando se puder tempo
fazer uma escolha do sistema a ser
controlado, aquele com o maior grau de Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada é
auto-regulação deve ser o escolhido, pois um degrau, a saída é uma rampa.
ele é mais fácil de ser controlado.
33
Processo Industrial
requerida por alguns processos integrantes 3. o controle de compressor dinâmico,
é tão estreita que é menor que os limites durante o surge quando a inércia do
do controlador comercial disponível. rotor é baixa.
O processo batelada é integrante e tem No reator onde há uma reação
aproximadamente a mesma qualidade de exotérmica, tem se:
controle que o processo contínuo auto- 1. aumento da temperatura da reação,
regulante, se ambos os tanques possuem 2. aumento da velocidade da reação,
grande capacidade, pequena vazão de 3. aumento da geração de calor,
alimentação, grande agitação (equivale 4. aumento da temperatura da reação.
dizer, pequeno tempo morto) e os
transmissores e as válvulas são rápidos,
de modo que as duas malhas possuam o
mesmo período natural (Tn = 4 tm). y
Quando o processo está instável e perda do controle
oscilando com a amplitude constante, tem-
se o ponto de período natural da malha de saída
controle. Quanto maior for o período
natural de oscilação do processo, maior é
ponto de mudança
o grau de dificuldade de controle. O
processo integrante é mais difícil de ser sob controle
controlado que o auto-regulante.
0
4.3. Processo run away) tempo
tm
Quando se aplica um degrau unitário
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
na entrada de certos tipos de processos, a
sua saída não tende para um valor de
patamar limite (auto-regulante), nem sobe
como uma rampa (integrante), mas sobe
No controle de processo com
como uma exponencial crescente, até
realimentação positiva pode se ter um
atingir o valor limite natural do processo,
fenômeno interessante, quando pode
por exemplo, a ruptura de um reator
haver oscilação do sistema provocada por
químico ou a velocidade excessiva em um
uma banda proporcional muito ... larga. O
compressor dinâmico.
comum é ter banda proporcional muito
Este tipo de processo é chamado de
estreita como causa de oscilação. Quando
run away. Por ele possuir uma espécie de
a banda proporcional é muito larga os
realimentação positiva interna, que o força
pequenos distúrbios que aparecem não
a se afastar de qualquer valor de regime
são corrigidos e podem se acumular e
estável, será chamado, no presente
crescer até um determinado limite físico ou
trabalho, de processo com realimentação
os outros modos podem compensar
positiva.
excessivamente e desencadear uma
Exemplos de processos com
oscilação instável.
realimentação positiva:
O processo com realimentação positiva
1. o controle de temperatura de
opera melhor com as ações proporcional
reações exotérmicas, onde a
mais derivativa porque a ação integral
inclinação da curva de remoção do
necessária é tão pequena, por causa do
calor é menor que a inclinação da
elevado período natural, que não é
curva de geração de calor,
disponível no controlador prático.
2. o controle de concentração de
reações biológicas, onde a
inclinação da curva de diluição é
menor que a inclinação da curva da
geração das células,
34
3
Malha de Controle
1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o
processo, seu controle automático é
realizado pela malha de controle. O
sistema de controle com muitas variáveis
independentes pode ser dividido
sucessivamente até se chegar ao módulo
unitário mais simples, que é a malha de Fig. 3.1. Malha típica de instrumentos:
controle de uma única variável. transmissor, controlador e válvula de controle
A malha é uma série de instrumentos,
interligados entre si, que produz um
resultado útil e desejado, com pequena ou
nenhuma supervisão humana. A principal
2. Instrumentos da Malha
característica de uma planta de processo
A malha de controle mais simples
bem projetada, sob o ponto de vista de
possível é constituída de um único
controle, é a grande produção com poucos
controlador, ligado diretamente a válvula
operadores de processo.
de controle que atua no processo. Na
Ha muitos modos diferentes de se
prática, por questão das grandes
instrumentar um processo, sob o ponto de
distâncias envolvidas, dos demorados
vista de equipamentos. Pode-se usar a
tempos de resposta, da necessidade do
instrumentação pneumática ou a
condicionamento de sinais mal
eletrônica, pode-se usar a técnica
comportados, da vantagem da linearização
analógica ou a digital, pode-se escolher
de sinais quadráticos, da exigência de
entre a arquitetura modular ou a integral,
compatibilidade de sinais com naturezas
pode-se ter o controlador montado no
distintas, a malha de controle possui outros
campo ou na sala de controle remota.
35
Malha de Controle
instrumentos para executar estas funções 2.4. Transmissor
auxiliares e opcionais.
Embora pareça irrelevante o uso de A malha de controle pode ter,
opcionalmente, um transmissor. O
tantos instrumentos interligados na malha
transmissor é um instrumento que sente a
de controle, a colocação ou a retirada de
variável de processo e gera na saída um
um instrumento na malha pode alterar a
sinal padrão, proporcional ao valor desta
estabilidade do controle do processo.
O sistema de controle do processo é variável. Pode se usar o transmissor para
constituído basicamente pelo processo em enviar um sinal padrão a grandes
distâncias para ser manipulado
si e pela malha de instrumentos de
remotamente e para permitir a
medição e de controle. O melhor sistema
centralização e a padronização dos
de controle é aquele que utiliza o mínimo
número de instrumentos para se obter o instrumentos da sala de controle.
controle automático mais eficiente e Os sinais padrão são: pneumático, de 3
a 15 psig e eletrônico, de 4 a 20 mA cc.
seguro.
São pouco usados: 0 a 20 mA cc (não é
Os principais instrumentos são: o
faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc
indicador, o registrador, o transmissor, o
(nível elevado e perigoso), 1 a 5 V cc
transdutor, o controlador, o computador
matemático, o integrador, o contador, a (tensão não é conveniente para a
estação manual de controle e a válvula de transmissão).
controle.
36
Malha de Controle
pneumáticos e eletrônicos na mesma
malha. Eles são chamados incorretamente 2.9. Estação Manual de Controle
de conversores.
A estação manual pode ser parte
integrante do controlador ou pode ser um
instrumento totalmente separado do
controlador. A estação manual de controle
(HIC) permite ao operador gerar o sinal
padrão de modo arbitrário, para atuar
diretamente no processo.
Na versão independente, a estação
manual de controle pode ter as opções de
indicar os sinais externos, de gerar a saída
com a polarização ajustável, de receber e
de acrescentar a polarização ao sinal
externo.
37
Malha de Controle
Mesmo com a instrumentação 3.1. Indicação e Registro
eletrônica, o elemento final mais usado é a
válvula com atuador pneumático. Na prática, a maior aplicação de
malhas abertas, em instrumentação, se
refere à indicação e ao registro das
variáveis do processo. As malhas abertas
de indicação e de registro são passivas, no
sentido de só receber os sinais e converte-
los em leitura.
A malha de indicação local de
temperatura é constituída de um indicador,
montado no campo, interligado ao
processo pelo elemento sensor. A função
da malha é apenas a de indicar a variável.
A saída do indicador é a leitura visual; ele
não possui sinal de saída.
Fig. 3.11. Válvula de controle com atuador
pneumático
HIC CLP
O posicionador é um acessório
opcional da válvula, usado para apressar
sua ação, para linearizar o percurso da
haste da válvula, para eliminar atritos no
Processo
engaxetamento e para eliminar a histerese
de abertura e fechamento da válvula.
Porém, mais importante é saber quando o
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual
posicionador não pode ser usado, por
(HIC) e controle lógico programável (CLP).
questão de instabilidade.
Outro exemplo de malha aberta é o
3. Malha Aberta registro da temperatura na sala de
controle. A malha aberta é constituída do
O sucesso ou o fracasso de qualquer
transmissor e do registrador. O
sistema de controle se baseia no uso
transmissor, ligado ao processo, envia o
inteligente das informações disponíveis do
sinal para o registrador de painel. Pode-se
processo. Sob o ponto de vista de
dizer que o princípio da malha é o
configuração, há dois tipos básicos de
transmissor e o fim é o registrador.
malhas de controle: a aberta e a fechada.
A malha aberta possui um princípio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser
percorrida continuamente, saindo-se e chegando ao
mesmo ponto. A malha é fechada pelo processo.
XR XI
Processo
Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
indicação
38
Malha de Controle
3.2. Controle Manual 4. Malha Fechada
O controle manual pode ser
considerado como uma malha aberta ativa, A malha de controle fechada é
no sentido de que há a geração de um constituída dos instrumentos e do
sinal para atuar no processo. processo. Há instrumentos colocados na
No controle manual, através de uma entrada e na saída do processo e
estação manual de controle (HIC) isolada interligados entre si. O processo fecha a
ou acoplada ao controlador automático, o malha de controle.
operador de processo gera manualmente o Conceitualmente, há dois tipos
sinal que atua diretamente na válvula de diferentes de malhas fechadas para
controle. Normalmente, o operador atua e desempenhar a função de controle: com
observa a medição da variável, porém, não realimentação negativa (feedback) e com
há uma realimentação física entre sua predição e antecipação (feedforward)
atuação e a medição.
4.1. Realimentação
3.3. Controle Programado Diz-se que um sistema possui uma
É possível se ter controle automático realimentação quando se faz a medição de
do processo com a malha aberta. O uma variável em sua saída e se faz uma
controle de malha aberta se baseia em correção na sua entrada, baseada nessa
prognostico, em um programa medição. Aqui deve ser feita uma
preestabelecido. Durante a operação não consideração especial acerca dos
se faz medição, nem comparação e nem conceitos de saída e entrada do processo.
correção. Quando se diz que se mede na saída e
Exemplo de um controle com malha atua na entrada, significa que se realiza
aberta é a maquina automática de lavar uma realimentação. Fisicamente, a
roupa. Nesse sistema de controle quer se medição pode ser na entrada do processo
obter, como resultado, a roupa limpa na e a atuação na saída do processo. Por
saída. Antes de se iniciar o processo, exemplo, no controle de vazão, o elemento
ajustam-se todos os parâmetros da sensor é colocado depois da válvula de
máquina: o tempo e a velocidade do ciclo, controle, para não provocar distúrbio na
a temperatura, a quantidade de sabão, a medição.
vazão d'água. A maquina é ligada, inicia-se
o ciclo e o operador espera passivamente 4.2. Realimentação Positiva
o resultado da lavagem. Se os ajustes A realimentação pode ser positiva ou
foram bem programados e feitos, tem-se a negativa. A realimentação é positiva,
roupa idealmente limpa. Isso mostra que é quando a atuação no processo se faz para
possível se obter resultados desejados e aumentar o desvio entre a medição e o
conseguir um controle perfeito, com a ponto de referência. Faz-se uma medição,
malha aberta de controle. compara-se com um valor de referência e
se atua no processo: quando a medição é
Operador maior que o ponto de ajuste, atua-se no
processo para aumentar ainda mais a
medição e quando é menor, atua-se para
Programa diminuir ainda mais a medição. Uma malha
apenas com realimentação positiva leva o
sistema para um dos extremos, ou para o
mínimo ou para o máximo.
Em controle de processo, a
I/O Controlador I/O realimentação positiva isolada ou
predominante não apresenta nenhuma
utilidade prática. Nos circuitos dos
Processo controladores tem-se a realimentação
Atuador
positiva associada a realimentação
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado negativa, para fins de balanceamento,
39
Malha de Controle
porém os ajustes sempre devem permitir exemplo, pode-se colocar equipamentos
que a realimentação negativa seja maior para condicionar, converter, transduzir,
que a positiva. transformar, amplificar, atenuar e filtrar os
sinais de informação e de atuação do
controle. Além do controle, a malha pode
ainda desempenhar funções de registro,
distúrbios totalização e alarme. Para tornar mais
entradas saídas flexível e seguro, é também prática comum
o uso de controle manual, como reserva do
Processo controlada controle automático.
Na malha de controle há duas
realimentações negativas: uma na malha
manipulada Medição externa de controle e outra no circuito
interno do controlador. Na malha externa
Controlador
de controle, faz se a medição da variável
medida
feedback controlada, compara a com uma referência
externa do controlador e gera se uma ação
corretiva que vai para o elemento final de
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentação controle. Internamente ao controlador,
negativa recebe se a medição da variável
controlada, compara a com o ponto de
4.3. Realimentação Negativa ajuste de referência e a saída do
A maioria das malhas fechadas de controlador é realimentada a sua entrada,
controle utiliza o princípio de realimentação para estabilizar sua saída num valor finito.
negativa. A realimentação negativa
estabiliza o processo, diminuindo o seu
ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de
controle com malha de realimentação
negativa:
1. o meio de medição, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor
com o elemento sensor. Ele prove
um sinal proporcional ao valor da
LC
variável.
2. o mecanismo de comparação entre
o valor da variável medida e o ponto
de referência estabelecido de modo
arbitrário, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal
analógico, que é uma função
LCV
matemática do erro detectado
(diferença entre medição e ponto de Fig. 3.18. Malha de controle com realimentação
ajuste). negativa
4. o elemento final de controle, que
manipula uma variável que influa na
variável controlada, recebendo o
sinal da saída do controlador.
5. o processo, que é o motivo da
existência da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados à malha básica de controle,
para otimizar o seu funcionamento. Por
40
Malha de Controle
A melhor resposta de uma malha de 5. Estabilidade da Malha
controle a realimentação negativa está
longe da perfeição, pois seu princípio de O estudo da estabilidade é tão ou mais
funcionamento se baseia numa importante que o da controlabilidade do
imperfeição. Só há controle quando há processo. Se o sistema não é estável, não
erro. é usável.
Podem se listar as seguintes A finalidade do sistema de controle é a
características do controlador com de produzir o processo estável, com uma
realimentação negativa: resposta desejada aos distúrbios do
1. A ação do controlador é corretiva. processo. O bom sistema de controle deve
Só há correção quando se detecta o estabilizar o processo, que seria instável
desvio entre a medição e o ponto sem o sistema de controle. Às vezes, é
de ajuste. fisicamente impossível se conseguir um
2. Mesmo que a detecção do erro
entre a medição e o ponto de ajuste sistema estável, em todas as condições de
seja rápida, a resposta de toda a processo. Como conseqüência, o sistema
malha de controle pode ser muito deve ser estável apenas para
grande, por causa da grande inércia determinadas condições de operação.
(capacidade e resistência) e tempo Existem sistemas que são estáveis,
morto do processo. O atraso da mesmo sem a utilização de controle
resposta implica em mau controle, automático.
com produto fora da especificação. O sistema é estável, se para qualquer
3. A malha de controle tem tendência entrada limitada, a saída é também
a entrar em oscilação. As limitada. O sistema é estável quando os
oscilações, mesmo amortecidas, distúrbios transitórios introduzidos no
indicam a ocorrência de tentativa e processo desaparecem imediatamente
erro. com o tempo.
4. O controlador sempre mede uma O sistema é instável quando a
variável na saída do processo e introdução de um distúrbio no processo,
manipula uma variável na entrada. mesmo transitório, provoca a oscilação na
O controlador mede a demanda e variável ou a leva para um valor que
atua no suprimento do processo. cresce continuamente. O processo é
5. O sistema de controle não mede considerado instável quando sua saída se
diretamente os distúrbios, mas torna cada vez maior, com as oscilações
mede as consequências desses com amplitudes crescentes. Na prática, a
distúrbios, que são as alterações na máxima amplitude do sistema instável é
variável controlada. limitada pelas próprias características
6. O controlador só atua na variável físicas do sistema. Por exemplo, a válvula
manipulada quando for detectado o abre no máximo até 100% e a temperatura
desvio na variável controlada, máxima do vapor saturado é de 100 oC, à
provocado pela alteração da carga. pressão atmosférica.
7. base matemática da ação corretiva
da malha fechada com
realimentação negativa é o erro
existente entre a medição da
variável e o valor ajustado de
referência.
8. A saída do controlador é constante,
e diferente de zero quando o erro
entre medição e ponto de ajuste for
zero.
Fig. 2.19. Sistema instável: distúrbio aparece e
cresce. Não há controle.
41
Malha de Controle
tendência. A constante de tempo
característica é o tempo decorrido da
interseção da tangente com o eixo do
tempo até a saída atingir um erro de malha
aberto. No processo com realimentação
positiva, o tempo característico ou a
constante de tempo de realimentação
positiva é o tempo decorrido da interseção
da tangente com o eixo do tempo
requerido para a saída atingir cerca de
Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distúrbio 172% do valor do erro de malha aberta,
aparece e permanece. Controle liga-desliga. quando se aplica um degrau unitário da
entrada.
42
Malha de Controle
adição de pólos a função de transferência Por exemplo, o ganho de potência de
piora a estabilidade relativa do sistema de um amplificador eletrônico igual a 1000
malha fechada. Por exemplo, a ação significa que a potência de saída do
integral equivale fisicamente a um polo. A amplificador é cerca de 1000 vezes maior
adição de zero a função de transferência que a entrada. Em eletrônica, para facilitar
melhora a estabilidade relativa do sistema as operações e diminuir o tamanho dos
de malha fechada. A ação derivativa números, o ganho é expresso em decibel.
eqüivale fisicamente a um zero. O efeito da Por definição, o ganho em decibel (db)
variação do local do zero é equivalente a relaciona logaritmos decimais:
alteração do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode é o enfoque potência de saída
Ganho(db) = 10 log
gráfico simplificado do critério de Nyquist. potência de entrada
43
Malha de Controle
10 rotações relação da variação da saída dividida pela
t valvula = = 0,1 min variação da entrada, após todos os
100 r/min
transigentes desaparecerem. Este ganho é
a inclinação da curva da saída versus a
Assim, observando se válvula, pode se
entrada. Se esta curva for uma reta com
vê-la girando por 6 s
inclinação constante, o ganho é linear. O
Quando aberta, a vazão será de 50
ganho é não linear quando a inclinação
L/min. Para encher um tanque de 800 L
varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinação variável. O ganho
800 L estático é facilmente computado, bastando
t tan que = = 16 min
100 L/min se aplicar na entrada do dispositivo um
sinal e medir a correspondente saída.
a) Para um tanque de 800 L, a Os sistemas de uma malha de controle
constante de tempo do tanque é muito nem sempre são lineares. Os seus ganhos
maior que cada válvula (16min >> 0,1min). não são constantes em toda a faixa de
A constante da válvula é desprezível operação. Por exemplo, a placa de orifício
quando comparada com a do tanque de tem uma saída que é proporcional a
800 L. pressão diferencial que segue uma relação
b) Para um tanque de 10 L, quadrática com a vazão (Q2 = K dp ). O
transmissor de pressão diferencial de
10 L vazão terá um ganho alto quando a vazão
t tan que = = 0,2 min varia no começo da faixa e terá um ganho
50 L/min
pequeno para os valores elevados da
O tanque de 10 L será cheio em 12 vazão. Também as válvulas de controle
segundos (0,2 minuto), com a válvula possuem tipos de internos que podem
totalmente aberta. Porém, para se obter a exibir vários tipos matemáticos de ganho:
válvula totalmente aberta, gasta se 6 linear, igual percentagem (exponencial),
segundos. parabólica.
Neste tanque, sua constante de tempo O ganho dinâmico está relacionado
é da ordem de grandeza da constante da com as altas freqüências e pode ser
válvula. que agora deve ser considerada. computado aplicando-se uma onda
Quando o tempo de resposta de uma senoidal na entrada e observando-se a
elemento é muito pequeno comparado com saída resultante. A relação das amplitudes
o de outros elementos no sistema, a sua de saída e de entrada dá o ganho
função de transferência pode ser expressa dinâmico. Porém, o ganho também
como um simples ganho. depende da frequência da onda senoidal:
Como o ganho do instrumento está quanto maior a frequência, menor o ganho
relacionada com sua sensibilidade, e como dinâmico. Quando a frequência se
pequena entrada implica em alto ganho, aproxima do zero, tem-se o ganho estático.
todo instrumento tem uma entrada mínima Quando se manipulam sinais senoidais no
possível, abaixo da qual é impraticável tempo, além da modificação da amplitude
trabalhar com o instrumento. Por exemplo, dos sinais, há o deslocamento do ângulo
a largura de faixa mínima para se calibrar de fase, quando o dispositivo pode atrasar
um transmissor de temperatura é de 10 oC, ou adiantar o sinal de entrada.
pois abaixo desta largura de faixa o seu Quando o ganho dinâmico da malha
ganho seria muito alto e o transmissor total é maior que 1, a amplitude de
instável. oscilação dos distúrbios irá aumentar e o
Cada instrumento componente da processo é instável.
malha possui um determinado ganho Quando o ganho dinâmico é igual a 1,
estático e outros parâmetros dinâmicos está se no limite, entre a oscilação e a
para descrever sua resposta. O estabilidade. As oscilações permanecem
comportamento estático se refere ao seu com amplitude constante e o processo é
regime permanente ou em baixas instável.
freqüências. O ganho em regime é a Quando o ganho dinâmico é menor que
1, a oscilação terá amplitudes decrescente
44
Malha de Controle
e o processo é estável. Todos os sistemas em 100%. Acima de 425 oC, extremidade
de controle são projetados e ajustados superior da banda, a saída está em 0%.
para se ter um ganho total da malha menor Entre estas duas extremidades, a saída
que 1, de modo a ter uma resposta pode ser achada, traçando uma linha
atenuada e ser estável. vertical do eixo de temperatura até atingir a
Nos controladores digitais os ajustes curva de transferência, e depois
são feitos no ganho do controlador; nos horizontalmente, até o eixo da saída. Notar
analógicos os ajustes e a terminologia se que a saída é 50% quando a temperatura
referem a banda proporcional. está no ponto de ajuste. A largura da
banda proporcional varia a relação entre o
5.5. Banda Proporcional afastamento da temperatura do ponto de
ajuste e a saída.
A banda proporcional é, por definição, a
A banda proporcional também expressa
relação entre a entrada e a saída do
a sensibilidade do controlador. A banda
controlador. Como conseqüência, a banda
proporcional muito estreita significa
proporcional é o inverso do ganho.
controlador muito sensível. As pequenas
A banda proporcional é diretamente
variações no processo provocam grandes
proporcional a largura de faixa da variável
variações na saída do controlador,
controlada: quanto mais estreita a faixa
consequentemente grandes alterações na
calibrada da medição, menor é a banda
válvula de controle. A banda proporcional
proporcional. A banda é inversamente
larga faz o controlador ficar pouco
proporcional a largura de faixa da saída do
sensível. O processo precisa variar muito
controlador que atua na válvula de
para provocar pequenas modificações na
controle: quanto maior for a abertura da
saída do controlador e portanto na válvula
válvula, menor é a banda proporcional.
de controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variação de 0 a 100% na
saída
saída, tem-se uma banda proporcional de
100%
100% e ganho igual a um. Quando a
80%
variação na entrada de apenas 0 a 10%
produz uma variação na saída de 0 a
60%
100%, a banda proporcional é de 10% e o
40% ganho desse controlador vale 10. No caso
20%
de se ter uma variação na entrada de 0 a
Temperatura
100% produzindo uma variação na saída
0%
S.P. de apenas 0 a 10%, a banda proporcional
0% 100%
desse controlador vale 1.000% e o ganho
B.P. larga
vale 0,1.
O controlador com a banda
Fig. 2.23. Curva de transferência de controlador com proporcional infinita, precisa de uma
ação inversa. variação infinita na medição para fazer a
válvula variar de 0 para 100% de abertura
A banda proporcional é expressa em e portanto não realiza nenhum controle. O
%. Tipicamente, tem-se controlador com controlador com banda proporcional zero,
banda proporcional ajustável, com o valor ou seja um único ponto, provoca uma
variando de 20 até 500%. A banda variação na válvula de controle de 0 a
proporcional é a faixa onde o controlador 100%; este controlador ultra-sensível é o
proporcional responde de modo automático liga-desliga.
às variações do processo. Só há controle Como conseqüência, o mesmo
automático dentro da banda proporcional. controlador proporcional pode ser aplicado
A ação é inversa porque a saída para controlar vários tipos de processos.
aumenta quando a medição diminui. Neste Apenas sua banda proporcional é ajustada
exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade para torna-lo mais ou menos sensível.
inferior da banda proporcional, a saída está Os processos lentos são pouco
sensíveis, possuem ganho pequeno e
45
Malha de Controle
requerem o controlador com banda controlador deve ter circuitos com
proporcional muito estreita; por exemplo, a capacitância ajustáveis, de modo que, no
banda proporcional para o controle de final, o ângulo total de defasagem seja
temperatura é tipicamente menor que igual a 180o., responsável pela
100%. Os processos rápidos são muito realimentação negativa da malha de
sensíveis, possuem alto ganho e requerem controle. Como será visto adiante, os
o controlador com banda proporcional circuitos integrais e derivativos possuem
muito larga; por exemplo, a banda esses elementos para compensar os
proporcional para o controla da vazão é atrasos e avanços da malha de controle.
normalmente maior que 100%.
5.7. Oscilação
5.6. Ângulo de fase
A oscilação é qualquer efeito que varia
O segundo parâmetro da resposta de periodicamente no tempo, entre dois
um elemento a uma entrada cíclica é o valores extremos. Em instrumentação, a
ângulo de fase. Por causa dos atrasos variável controlada entra em oscilação
dentro do elemento, o pico da saída não quando o seu valor cicla periodicamente
coincide com o pico da entrada. O ângulo entre os valores máximo e mínimo.
de fase de um elemento mede este Há uma confusão relacionada com a
deslocamento. Um ciclo completo em oscilação, pois a saída cíclica não implica
qualquer sinal periódico se compõem de necessariamente em oscilação. Por
360 graus. Se o pico do ciclo da saída exemplo, quando se aplica um sinal
ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada, periódico na entrada de um amplificador, a
o ângulo de fase q vale sua saída será também periódica, sem que
1 haja oscilação. Nesta situação, as
θ = 360( − ) = −90 o
4 freqüências da entrada e da saída são
O sinal negativo significa que o pico da iguais e os sinais são dependentes. O
saída ocorre depois do pico da entrada. amplificador oscila quando se aplica um
Isto é consideração um atraso de fase. É sinal constante na entrada e a sua saída é
também possível se ter o pico da saída periódica. Ou então, quando os sinais de
antes do pico da entras; isto é chamado de entrada e de saída são periódicos, porém,
adiantamento de fase. a frequência do sinal de saída é diferente
Os atrasos em qualquer elemento de da frequência da entrada. A frequência do
um malha de controle causam atrasos sinal oscilante depende apenas dos
entre a variação da entrada e a variação parâmetros do circuito interno.
resultante da saída. Quando o sinal é
senoidal, o atraso do tempo equivale ao
atraso do ângulo de fase.
O atraso do ângulo de fase varia com a
freqüência do sinal. O deslocamento da
fase aumenta proporcionalmente com a
freqüência. O atraso total da malha de
controle deve ser de 180o, correspondente
a realimentação negativa. Quando se tem
um distúrbio na malha, deve haver uma Fig. 2.26. Saída de controlador em oscilação
ação corretiva oposta ao distúrbio, ou seja,
defasada de 180o.
O que provoca o atraso ou a A principal causa da oscilação é o
defasagem do sinal são os parâmetros altíssimo ganho do sistema. Na
capacitivos e os tempos mortos. Todos os instrumentação, a oscilação pode ocorrer
elementos da malha de controle possuem, quando o controlador é ajustado com a
em graus diferentes, circuitos que defasam banda proporcional muito estreita e com as
o sinal. Por exemplo, o atuador da válvula ações integral e derivativa exageradas. A
de controle é de grande capacidade e oscilação pode se iniciar pela variação
portanto causa atraso no sinal. O brusca da carga do processo ou pela
46
Malha de Controle
alteração do ponto de ajuste. Uma vez
iniciada a oscilação, o sistema contínua 5.9. Amortecimento
oscilando, mesmo que o ganho do sistema
Um modo prático de verificar a
diminua.
estabilidade do sistema é provocar um
distúrbio rápido e de pequena amplitude,
5.8. Saturação
tipo degrau, na sua entrada e estudar o
Genericamente, saturação é a condição comportamento da resposta. A resposta do
em que uma alteração na causa não sistema estável depende do seu
produz variação correspondente no efeito amortecimento.
resultante, ou um aumento adicional da 1. o sistema é super amortecido,
entrada não produz o correspondente quando a variação da resposta ao
aumento da saída. degrau é lenta e sobe com pequena
A saturação pode ser provocada pelo inclinação,
processo, pelos seus equipamentos e 2. o sistema é criticamente
pelos instrumentos da malha de controle. amortecido, quando a variação da
O controlador com a ação integral resposta ao degrau varia é mais
satura quando o erro entre a medição e o rápida, mas ainda não apresenta
ponto de ajuste é muito demorado. oscilação.
3. o sistema é sub amortecido, quando
a resposta apresenta oscilações,
entrada porém, com amplitudes
decrescentes.
Para haver estabilidade o ganho total
saída deve ser menor que 1, pois o distúrbio é
amortecido e eliminado, com o tempo.
Quando o ganho é maior que 1, as
oscilações aumentam e não há interesse
tempo prático. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com
Fig. 2.27. Saída saturada: mantém-se constante
instabilidade com oscilações constantes: o
no valor máximo, mesmo com aumento da entrada
ganho total da malha é igual a 1. Há
interesse em se conseguir essa oscilação
A válvula subdimensionada satura apenas como caminho intermediário para
quando atinge os 100% de abertura e a calibração do controlador. É desejável, na
sua abertura máxima é insuficiente para a prática, que todos os sistemas de controle
obtenção do controle. A saída do apresentem um sub amortecimento,
controlador aumenta para solicitar maior idealmente na proporção de 4:1.
abertura, o que é impossível para a válvula Quando são definidos todos os
com capacidade insuficiente. O bloqueio parâmetros do processo: a faixa de
da haste da válvula também provoca a medição, o uso do transmissor com sinal
saturação da saída do controlador, pois a padrão de saída, o modo de controle, o
variação da saída não produz nenhum tipo e o tamanho da válvula de controle, o
efeito na abertura da válvula. uso de posicionador, o único instrumento
A entrada muito grande pode também que apresenta uma chave para o ajuste do
provocar a saturação do sistema, pois sua ganho é o controlador. O ajuste adequado
saída atinge o valor limite do sistema e não do ganho do controlador é o responsável
responde mais à entrada. A forma de onda principal pela estabilidade ou não do
da saída fica destorcida e diferente da sistema de controle.
forma da entrada.
47
Malha de Controle
Na malha de controle constituída de
5.10. Condições de Estabilidade transmissor (t), extrator de raiz quadrada
(e), controlador (C), transdutor I/P (i/p),
O objetivo de cada malha de controle é
válvula de controle com atuador
encontrar um valor para o sinal de controle
pneumático (v) e usada para a regulação
que mantenha a medição constante e igual
do processo (P) tem se o seguinte ganho
ao ponto de ajuste, para as condições de
total (T):
carga existentes. Os enfoques de
realimentação negativa e de predição
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP
antecipação poder ser usados.
O sistema completo de controle inclui
os instrumentos e o processo. A A condição necessária para a
estabilidade do sistema global depende de estabilidade do sistema é:
todos os equipamentos do processo e de GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
todos os instrumentos da malha.
O ganho total da malha fechada deve Agrupando se os ganhos do
ser menor que a unidade, para que os transmissor, do extrator, do transdutor e da
distúrbios que aparecerem no sistema válvula em um ganho fixo e constante (K)
sejam amortecidos e eliminados. No caso tem se uma expressão mais simples para o
limite, com ganho igual a um, qualquer ganho total:
distúrbio no processo permanece GT = GK. GC . GP
constante, com as amplitudes das Este ganho total deve ser sempre
oscilações constantes. menor que 1 para se ter uma das
Um sistema de controle é estável se e condições da estabilidade do sistema.
somente se o ganho total da malha for Deste modo o controlador deve ter um
menor que 1 e o ângulo de fase da ação ganho ajustado de modo que as variações
corretiva for igual a 180 graus. O ganho do ganho do processo não ultrapassem o
deve ser menor que 1 para que qualquer limite de ganho total 1.
erro introduzido no sistema por distúrbios
externos seja atenuado e eliminado. O
ângulo de fase deve ser de 180 graus para
que a ação corretiva seja exatamente
contrária ao erro. FC
O ganho total da malha é igual ao
produto dos ganhos individuais de cada
componente do sistema, incluindo o FY-A i/p
processo. Ha portanto três tipos diferentes
de ganhos no sistema de controle: FY-B
o ganho do processo, que é variável
FT
com as alterações de sua carga. São as
variações do ganho do processo que
devem ser controladas e administradas.
o ganho do controlador, que é Processo
ajustável. O único instrumento que possui FE
um ajuste de ganho é o controlador. FCV
os ganhos dos outros instrumentos que
formam a malha de controle, que são
estabelecidos e fixos quando se define o Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazão,
projeto do sistema. O ganho do com
transmissor depende da faixa a ser (a) placa de orifício (FE)
calibrada, o ganho da válvula de controle (b) transmissor d/p cell (FT)
depende de sua característica inerente. O (c) extrator de raiz quadrada (FY-A)
ganho da malha de instrumentos depende (d) controlador (FC)
ainda do uso/não uso do extrator de raiz (e) transdutor i/p (FY-B)
quadrada, do posicionador da válvula. (f) válvula de controle (FCV)
48
Malha de Controle
A condição de ganho total menor que 1 Então, no mundo ocidental cristão
é muito vaga e elástica, pois 0,10 , 0,50 e cartesiano e simétrico a tendência é de se
0,90 são todos menores que 1. A diferença ter um ganho total de 0,50, que é uma
é que 0,10 está muito distante de 1, 0,90 situação de compromisso entre a
está muito próximo de 1 e 0,50 está a meio estabilidade e a qualidade do controle do
caminho de 1. sistema.
Quando o sistema é ajustado com Quando o ganho da malha fechada é
ganho total igual a 0,10 , ele está muito igual a 1, tem se a oscilação constante da
distante da oscilação e mas a sua variável e o processo é instável. Para se
qualidade de controle é ruim. O sistema é ter estabilidade é necessário que o ganho
pouco sensível e corrige demoradamente total seja menor que 1.
os seus distúrbios. Chama se margem de ganho o que
Por outro lado, se o ganho do falta para o ganho alcançar o valor de 1,
controlador é ajustado para que o ganho quando se mantém o ângulo de correção
total seja igual a 0,90 , o sistema ainda é igual a 180 graus. Esta margem de ganho
estável, porém pequenas variações de pode ser considerada como a faixa de
ganho do processo podem provocar a liberdade que o ganho do processo pode
oscilação no sistema. Este sistema é muito variar sem provocar oscilação no sistema.
sensível e rápido para responder e corrigir Quanto maior a margem de ganho, menor
os erros provocados pelos distúrbios, é o ganho e mais estável é o processo.
porém, ele está muito próximo a oscilação.
Gv
carga
Ganho da carga
Válvula
(G )
Gv Gv
Ganho do Ganho do
Para controle estável:
Controlad Processo
carga (G ) Gv x Gp x Gs x Gc = (G ) carga
Ganho do
Sensor
(G )
set point Gv
carga
Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante
usando uma válvula cuja variação do ganho com a carga compense a variação de ganho do processo
49
4
Controlador
50
Controlador
Ponto de ajuste
Medição
Escala Remoto
-100
- 90
- 80
ou
- 70
- 60 L l
- 50
- 40
- 30
- 20
- 10
- 0
Ação direta
ou inversa
Indicador
Saída
Unidade de Unidade
controle Balanço
automático
Ações Unidade
Controle
Proporcional
Integral Manual
Derivativa
51
0% e o ponto de ajuste está acima de
1.2. Ponto de Ajuste 50%, a variável controlada está fora da
Quanto ao ponto de ajuste, há três banda proporcional.
modelos de controladores, com diferentes 2. quando o processo entra em oscilação,
pontos de ajuste: ou seja, quando o ganho da malha
1. manual, fechada de controle fica igual a 1.
2. remoto, Quando se coloca o controlador em
3. manual ou remoto. manual, abre se a malha de controle e
O controlador com o ponto de ajuste se pode estabilizar o processo.
manual possui um botão na parte frontal,
facilmente acessível ao operador de 1.4. Unidade de Balanço Automático
processo, para que ele possa estabelecer
manualmente o valor do ponto de A maioria dos controladores com
referência. Quando o operador aciona o estação manual possui um sistema de
botão, ele posiciona o ponteiro do ponto de balanço automático que permite a
ajuste na escala e gera um sinal de mesma passagem de automático para manual e
natureza que o sinal da medição. vice versa, de modo contínuo, sem
O controlador com o ponto de ajuste provocar distúrbio no processo e sem a
remoto não possui nenhum botão na parte necessidade de se fazer o balanço manual
frontal. O sinal correspondente ao ponto de da saída do controlador.
ajuste entra na parte traseira do Erradamente se pensa que esta
controlador e é indicado na escala transferência requer a igualdade entre a
principal. O sinal pode ser proveniente da medição e o ponto de ajuste. Quando o
saída de outro controlador ou de uma controlador não possui a estação de
estação manual de controle. transferência automática, o operador deve
O controlador com os pontos de ajuste garantir que o sinal inicial da saída manual
remoto e local possui um botão para o seja igual ao sinal final da saída
operador estabelecer manualmente o automática de modo que o processo não
ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste perceba esta mudança de automático para
remoto. Ambos os sinais são indicados na manual. No mínimo, o controlador possui
escala principal. O controlador possui um dispositivo de comparação que faz o
também a chave seletora R/L balanço prévio entre os sinais de saída
(remoto/local) do ponto de ajuste. automática e manual.
É fundamental que a medição e o ponto
de ajuste sejam de mesma natureza,
ambos pneumáticos, mecânicos, de
corrente ou de tensão elétrica, para que
seja possível a comparação e subtração
entre eles. O ponto de ajuste e a medição
são indicados na mesma escala principal
do controlador e a posição relativa dos
ponteiros fornece o valor do erro entre os
dois sinais.
52
Controlador
Fig. 4.5. Ações de controle direta e inversa
Tanque vazio seguro e válvula na saída.
A partir da segurança, obtida com o tanque
vazio, a válvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a válvula abre e o tanque se Inc/Dec
esvazia, levando o sistema para a segurança. LC
A válvula está a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ação do controlador, como
conseqüência, deve ser inversa: quando o
100% vazão
nível aumenta, a válvula deve abrir mais para
saída
faze-lo diminuir e a saída do controlador deve 0
3 15 psi
F.O.
diminuir, abrindo mais a válvula.
saída
0
3 100 kPa F.C.
Tanque cheio seguro e válvula na entrada.
A partir da segurança, obtida com o tanque
cheio, a válvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a válvula abre e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurança. A válvula
está a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa.
A ação do controlador, como conseqüência,
deve ser direta: quando o nível aumenta, a LC
válvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
Inc/Inc
a saída do controlador deve aumentar,
fechando mais a válvula.
vazão
F.O. 100%
saída
0
3 100 kPa
53
Controlador
características especiais, sem entendê-las
1.5. Ação Direta ou Inversa e sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
O controlador possui a chave seletora
considera o controlador ideal e teórico,
para ação direta e ação inversa. A ação
com as três ações separadas,
direta significa que o aumento da medição
independentes e não interativas. Na prática
implica no aumento da saída do
da instrumentação, a situação não é tão
controlador. A ação inversa significa que o
simples assim. Pode se ter interação entre
aumento da medição provoca a diminuição
os modos de controle, nos domínios do
da saída do controlador.
tempo e da freqüência.
A escolha da ação do controlador
Sob o ponto de vista de construção, os
depende da ação da válvula de controle e
controladores podem ter os modos de
da lógica do processo. A atuação da
controle dispostos em série ou em
válvula de controle pode ser: ar-para-abrir
paralelo.
ou ar-para-fechar deve ser escolhida em
função da segurança do processo.
2.1. Controlador Paralelo
A regra básica para a seleção das
ações do controlador e da válvula é a O controlador paralelo computa os
seguinte: modos proporcional, integral e derivativo
1. a partir da segurança do processo, em paralelo. Os modos são não interativos
determina-se a ação da válvula de no domínio do tempo, mas são interativos
controle. no domínio da frequência. O controlador
2. depois de definida a ação da paralelo é chamado de ideal e não-
válvula e partir da lógica do interativo, por Shinskey. O erro acumulado
processo, determina-se a ação do para o controlador paralelo é cerca da
controlador. metade do correspondente ao controlador
As quatro alternativas para um sistema de em série. Quando os tempos integral e
controle de nível são: derivativo são ajustados muito próximos, o
1. a segurança do tanque cheio ou controlador se torna extremamente
vazio, sensível as variações do ganho e o
2. a ação do controlador direta ou período da malha irá se desviar.
inversa, A Foxboro Co. testou um controlador
3. a atuação da válvula ar-para-abrir paralelo em processo auto-regulante e
ou ar-para-fechar e conclui que:
4. a válvula de controle na entrada ou 1. o período natural da malha
na saída do tanque. aumentou de 16 para 55 segundos,
2. a banda proporcional variou de 10 a
2. Circuitos do Controlador 100% , sem alteração do
amortecimento de 4 para 1.
As dificuldades de controle do processo O tempo derivativo do controlador
variam muito e por isso são disponíveis paralelo pode ser ajustado cerca de 25%
controladores comerciais de vários tipos e do tempo integral .
modos de controle. O controlador paralelo é difícil de ser
Existem características padronizadas e sintonizado e de se manter sintonizado e
existem aquelas especiais, fornecidas raramente é fabricado. Mesmo assim, a
somente quando explicitamente solicitado. maioria da literatura técnica apresenta as
Não especificar todas as necessidades equações e relações do controlador
requeridas implica em se ter um controle paralelo, pois elas são separadas e
de processo insatisfatório e até impossível. facilmente representadas.
Especificar o equipamento com
características extras que não terão
utilidade é, no mínimo, um desperdício de
dinheiro. É também uma inutilidade a
especificação do instrumento com
54
Controlador
2.3. Controlador Analógico
Proporcional
+ Historicamente, até a década de 1970
Ponto ajuste + saída foi usado principalmente o controlador
Integral analógico pneumático, até a década de
+
+ 1980, o controlador analógico eletrônico e
+
Derivativa a partir da década de 1980, o controlador
medição digital eletrônico.
O controlador analógico usa sinais
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal) contínuos para computar a saída do
controlador. Testes feitos em controlador
2.2. Controlador Série analógico industrial eletrônico revelaram os
seguintes resultados:
O controlador série computa o modo 1. a banda proporcional medida era de
derivativo em série com os modos 0 a 25% maior que a marcação do
proporcional e integral. Os modos são dial,
interativos no domínio do tempo mas são 2. o tempo integral medido era cerca
não interativos no domínio da freqüência. de 100% maior que a marcação do
O controlador série é chamado de real e dial,
interativo por Shinskey. 3. o tempo derivativo marcado era
A maioria dos controladores industriais, cerca de 40 a 70% menor que a
analógicos e digitais, calcula inicialmente o marcação do dial,
modo derivativo, antes do integral, para 4. o tempo integral medido não se
reduzir o erro de pico. alterava com a variação do ajuste
O tempo derivativo equivalente do do tempo derivativo. [Teoricamente,
controlador paralelo não pode mais ser para o controlador série, o tempo
maior do que 1/4 do tempo integral, porque integral deveria aumentar com o
o tempo integral aumenta mais rápido que aumento do tempo derivativo].
o tempo derivativo, quando o tempo 5. o tempo derivativo e a banda
integral do controlador série é aumentado. proporcional medidos obedeceram
Os ajustes dos modos do controlador aproximadamente as equações
paralelo equivalente podem ser calculados teóricas, exceto que a variação
dos ajustes do controlador série, através medida foi menor que a calculada
das seguintes relações: para os ajustes grandes do dial.
6. a saída do controlador medida
BP = Ic BP' mostrou um pico sempre que um
ajuste derivativo de qualquer valor
T' i era feito.
Ti =
Ic 7. [O algoritmo teórico do controlador
série prevê somente um pico se o
Td = Ic T' d tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]
onde
BP, Ti e Td são os parâmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' são os parâmetros do
controlador série.
Ic é uma constante, definida como fator
de integração e vale matematicamente:
T'i
Ic =
(T'i +T'd )
A banda proporcional e o tempo
derivativo são menores e o tempo integral
é maior para o controlador paralelo.
55
Controlador
3. computa o valor apropriado para a
2.4. Controlador Digital entrada manipulada do processo,
4. gera um sinal de saída para o
Hoje se vive em um mundo analógico
elemento final de controle,
cercado por um universo de tecnologia
5. continua a mesma operação com a
digital. O computador digital é usado de
próxima variável controlada.
modo intensivo e extensivo na
O tempo requerido para conseguir um
instrumentação, no controle digital
novo nível da variável manipulada é
distribuído, no controle lógico programado
tipicamente curto comparado com o tempo
de processos repetitivos, no controle a
entre as amostragens. Portanto, pode-se
realimentação negativa de uma única
assumir que a entrada para o processo é
malha (single loop), em computação
uma seqüência de valores constantes que
analógica de medição de vazão, na
variam instantaneamente no início de cada
transmissão.
período de amostragem.
Embora o processo seja contínuo no
Deve-se ter um algoritmo de controle
tempo, o controlador digital existe em um
para o calculo dos valores das variáveis
mundo discreto porque ele tem
manipuladas. O prosaico algoritmo PID é
conhecimento das saídas do processo
ainda utilizado.
somente em pontos discretos no tempo,
Esta operação discreta é repetitiva e o
quando são obtidos os valores de
período é chamado de sample e hold.
amostragem.
A grande desvantagem do controlador
digital é a introdução de vários tipos de
tempo morto: devido ao tempo de
Proporcional amostragem, a computação matemática, a
+
filtragem analógica das harmônicas da
set point
Derivativa freqüência de amostragem e a
+ caracterização do modo derivativo. Por
+ + causa deste tempo morto adicional, o
Integral
medição
controlador digital não pode ser usado
indiscriminadamente em malha de controle
(a) Ação derivativa aplicado ao erro
de processo crítico e rápido, como para o
controle de surge de compressor ou
Proporcional controle de pressão de forno em faixa
+ estreita.
set point
Outra desvantagem do controle
+
-
analógico ser feito por um controlador
+ digital é o recebimento da amostragem. O
Integral
Derivativa recebimento dos dados de modo discreto é
considerado um distúrbio para a ação
derivativa, que poderá desestabilizar a
medição malha, gerando os impulsos na entrada
(positivo) e saída da amostra (negativo).
(b) Ação derivativa aplicada apenas à medição
Assim, deve-se evitar o uso da ação
derivativa em controlador digital ou então
Fig. 4.7. Controlador série (real)
pagar caro pelos complexos algoritmos
desenvolvidos para resolver este
problema.
Em geral o controlador digital
Por outro lado, o controlador digital
desempenha as seguintes tarefas:
aumentou a capacidade de computação
1. obtém um valor amostrado da saída
para o controle e para a caracterização das
do processo,
ações de controle, sendo adequado para
2. calcula o erro entre a medida e o
estratégias de controle avançadas, como o
ponto de referência armazenado no
controle preditivo antecipatório.
computador,
Tipicamente, o controlador digital é
superior ao analógico, em precisão e
56
Controlador
resolução dos ajustes dos modos de ainda, que a sua banda proporcional é
controle, na precisão da computação zero.
adicional, como na linearização e Um controlador liga-desliga pode ser
caracterização de sinal, mais flexível em substituído, por questão de economia, por
função da programação e da comunicação. uma chave automática, que irá fechar ou
Porém, o aumento da flexibilidade abrir em função da variável atingir um valor
resulta em um aumento da ajustado previamente.
responsabilidade do instrumentista, desde
que maior leque de escolha implica em
maior probabilidade de cometer erros.
O controlador digital usa sinais Medição Ponto de ajuste
discretos (sample e hold) para computar a
saída do controlador. Geralmente, o Barra de forças
57
Controlador
3.3. Controlador Proporcional responsável pela estabilidade do
sistema.
Para se entender os princípios básicos, 5. mola, usada para contrabalançar a
será visto aqui o circuito básico do
força do fole proporcional.
controlador proporcional. Por simplicidade
Normalmente a mola é ajustada
e por exigir menos pré-requisitos, será
para prover a polarização do
mostrado primeiro o esquema simplificado
controlador. Ela é ajustada para o
do controlador pneumático. controlador produzir uma saída de
Será admitido que seja sabido o 60 kPa, quando o erro for igual a
funcionamento do conjunto bico-palheta-
zero.
relé pneumático. O conjunto bico-palheta
6. o fulcro ou ponto em torno do qual
gera um sinal pneumático padrão de 20 a
as forças se equilibram. O
100 kPa, proporcional a distância relativa deslocamento desse ponto em
entre o bico que sopra e a palheta que torno da barra de forças é que
obstrui. O bico é alimentado pela
estabelece o valor da banda
alimentação pneumática de 120 kPa. O
proporcional do controlador. Quanto
relê serve para amplificar
mais próximo o ponto estiver dos
pneumaticamente a pressão e o volume de
foles medição-ponto de ajuste, mais
ar comprimido. Os foles pneumáticos larga é a banda proporcional, menor
exercem forças que são proporcionais aos é o ganho e menos sensível é o
sinais de pressão recebidos. Assim,
controlador. Quando mais próximo
quando se falar do fole de medição, pode
estiver o ponto de apoio do fole
se estar referindo indistintamente ao valor
proporcional + mola, mais estreita é
da medição, a pressão exercida no fole, ou a banda proporcional, maior é o
na força exercida pelo fole. Foi ganho e mais sensível é o
considerado o sistema a balanço de forças,
controlador.
quando poderia ter sido escolhido o de
No caso extremo do fulcro estar no
balanço de movimentos.
ponto de contato dos foles de medição e
O circuito básico do controlador de ponto de ajuste, o controlado não
pneumático com ação proporcional é responde a nenhuma variação; não há
constituído dos seguintes elementos:
controle. Quando o fulcro coincidir com o
1. fole de medição, que recebe o sinal
fole proporcional e a mola, não há
da medição da variável do processo
realimentação negativa, o sistema é
2. fole de ponto de ajuste,
instável e o controlador é liga-desliga, a ser
estabelecido manualmente ou de visto depois.
modo remoto. Esse fole sempre O fole proporcional é um dispositivo
está em oposição ao fole de
que fornece a realimentação negativa ao
medição, a fim de que seja
controlador antes que a medição o faça,
detectado o erro ou o desvio entre
através do processo. A realimentação
ambos os valores. interna do controlador é mais rápida que a
3. conjunto bico-palheta-relé, para realimentação externa do processo. O fole
gerar o sinal de saída do
proporcional dosa a correção do
controlador. (A alimentação
controlador, evitando uma correção
pneumática de 120 kPa é aplicada
exagerada para uma determinada variação
ao bico, através do relê
do processo. Se houvesse apenas a
pneumático.) realimentação externa, provida pela
4. fole proporcional ou fole de medição do processo, a correção seria
realimentação negativa, que recebe
muito demorada e sempre haveria
o sinal de saída do relê, que é a
sobrepico de correção.
própria saída do controlador. A
finalidade do fole proporcional é a
de estabilizar o sistema em uma
posição intermediária. A
realimentação negativa é a
58
Controlador
permanente entre medição e ponto de
ajuste, exceto quando ambos são iguais a
60 kPa.
M
3.4. Controlador Proporcional mais
SP
Integral
RN
Fulcro Raramente se utiliza a ação integral isolada. Em
compensação, o controlador com as duas ações,
proporcional e integral, é utilizado em cerca de 70%
Mola das malhas de controle de processo.
O controlador proporcional mais
Palheta Suprimento integral possui as duas ações
independentes e com objetivos diferentes e
complementares:
20 a 100 kPa 1. a ação proporcional é estática e
serve para estabilizar o processo.
Fig. 4.9. Esquema simplificado do controlador Porém a ação isolada é insuficiente
pneumático proporcional para manter a medição igual ao
ponto de ajuste e deixa um desvio
permanente.
Enquanto houver erro entre a medição 2. 2.a ação integral é dinâmica e serve
e o ponto de ajuste, os seus foles tem para eliminar o desvio permanente
pressões diferentes, o fole de deixado pela ação proporcional. A
realimentação atua. Quando a medição ação integral é uma correção
fica igual ao ponto de ajuste a saída do adicional e atua depois da ação
controlador se estabiliza. Quando aparece proporcional.
algum erro, a saída do controlador irá No controlador pneumático
também variar, para corrigir o erro. Desse proporcional e integral, acrescenta se um
modo, como a saída do controlador está fole junto a mola. Em vez de se ter uma
realimentada ao fole proporcional, o fole irá força fixa, tem se uma força variável, que
atuar até conseguir uma nova estabilização pode equilibrar as forças proporcionais às
entre a medição o ponto de ajuste. Porém, pressões da medição, do ponto de ajuste e
desde que a medição se afastou do ponto da realimentação negativa.
de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de O controlador pneumático P + I possui
ajuste, porém, não igual ao valor anterior os seguintes componentes :
ajustado. 1. o fole de medição,
O controlador pneumático proporcional 2. o fole de ponto de ajuste, em
possui os três foles: de medição, de ponto oposição ao fole de medição,
de ajuste e de realimentação negativa. 3. fole de realimentação negativa ou
Para completar o balanço das forças fole proporcional,
exercidas por estes foles é introduzida uma 4. fole integral, que se superpõe à
quarta força fixa, exercida por uma mola, mola e em oposição ao fole de
geralmente ajustada para fornecer uma realimentação. Ele também recebe
força equivalente a pressão de 60 kPa a realimentação da saída do
(50% de 20 a 100 kPa). Como a força da controlador, atrasada e em
mola é fixa, só existe um ponto para a oposição ao fole proporcional. A
medição ser igual ao ponto de ajuste, que realimentação positiva da saída do
é exatamente o ponto correspondente a 60 controlador ao fole integral é feita
kPa. Em todos os outros pontos, o através de uma restrição
controlador consegue estabilizar o pneumática. O objetivo desta
processo, porém com a medição diferente restrição ajustável é o de atrasar o
do ponto de ajuste. Este é o modo físico de sinal realimentado, determinando a
mostrar porque o controlador proporcional ação integral. Ela pode ficar
não consegue eliminar o desvio totalmente fechada, de modo que
59
Controlador
ela corta a realimentação e elimina imediatamente. Esta atuação deixa um
a ação integral ou totalmente desvio entre a medição e o ponto de
aberta, quando não produz ajuste. Logo depois da ação proporcional e
nenhuma restrição, nenhum atraso enquanto persistir alguma diferença entre a
e a ação integral é a máxima medição e o ponto de ajuste, a ação
possível. integral irá atuar, até que a medição fique
Na prática, o circuito pneumático novamente igual ao ponto de ajuste. A
completo da unidade integral possui o fole, ação integral irá atuar no processo até que
o tanque integral e a restrição. Aqui, por se tenha novamente outro equilíbrio entre
simplicidade, supõe-se que o próprio fole a medição e o ponto de ajuste.
integral possui uma capacidade suficiente.
3.5. Controlador Proporcional +
Derivativo
No controlador pneumático
proporcional e derivativo, acrescenta se
M M
uma restrição no circuito de realimentação
Restrição integral
negativa. Em vez de se ter uma
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
realimentação instantânea, tem-se uma
realimentação com um atraso ajustável.
O controlador proporcional mais
Fole integral
RN
derivativo possui o seguinte desempenho:
1. a ação proporcional estabiliza
estaticamente o processo,
corrigindo os erros
20 a 100 kPa
proporcionalmente as suas
amplitudes,
2. a ação derivativa adiciona uma
Fig. 4.10. Controlador PI pneumático componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com
O controlador proporcional mais variação rápida.
integral possui duas realimentações da sua Note se que o controlador P + D deixa
saída: o desvio permanente entre a medição e o
1. a realimentação negativa, aplicada ponto de ajuste. A ação derivativa é
diretamente ao fole proporcional, incapaz de corrigir o desvio permanente,
2. a realimentação positiva, aplicada pois ele é constante com o tempo.
ao fole integral através de uma O circuito do controlador proporcional
restrição pneumática ajustável. mais derivativo é constituído de:
Com a restrição numa posição 1. o fole de medição,
intermediária, as pressões do fole 2. o fole de ponto de ajuste, em
proporcional e do fole integral não podem oposição ao fole de medição,
ser simultâneas. A ação proporcional é 3. o fole proporcional, sendo
imediata e a ação integral é atrasada; realimentado negativamente da
imediatamente após o aparecimento do saída e através da
erro há a realimentação negativa e depois 4. restrição derivativa.
de um intervalo ajustável, atrasada, há a Na prática, o circuito pneumático
realimentação positiva. completo da unidade derivativa possui o
Quando o processo se estabiliza, tem- fole, o tanque derivativo e a restrição. Aqui,
se o circuito do controlador equilibrado: a por simplicidade, supõe-se que o próprio
força da medição é igual a do ponto de fole integral possui uma capacidade
ajuste e a força do fole proporcional é igual suficiente.
a do integral. Quando aparece um distúrbio O objetivo da restrição é o de atrasar a
no processo e a medição se afasta do realimentação negativa. Como a
ponto de ajuste, o controlador P + I faz realimentação negativa atrasa a resposta
uma correção proporcional ao erro, do controlador, atrasar o atraso eqüivale a
60
Controlador
adiantar a resposta, para os desvios a ação derivativa interfere também
rápidos do processo lento. Por esse motivo no modo integral.
a ação derivativa é também chamada de 2. a ação derivativa segue a ação
ação antecipatória: proporcional
3. a ação derivativa modifica a saída
do controlador quando há variação
do ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variação for
M M
muito rápida, e geralmente o é, a
saída do controlador produz um
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
pico, podendo fazer o processo
oscilar.
A solução prática para eliminar esses
RN
Mola problemas é colocar o circuito derivativo
antes das ações proporcional e integral e
atuando apenas na medição.
20 a 100 kPa
Restrição derivativa
3.6. Proporcional, Integral e
Derivativo
Fig. 4.11. Controlador PD pneumático O controlador proporcional mais
integral mais derivativo possui as três
O controlador proporcional mais ações de controle e é o mais completo
derivativo possui o seguinte possível. Repetindo os objetivos das
funcionamento: ações:
1. imediatamente após a variação 1. a ação proporcional estabiliza o
rápida do processo não há processo, provocando uma
realimentação negativa, pois há correção proporcional ao valor do
uma restrição pneumática. O erro, instantaneamente,
controlador se comporta como um 2. a integral é uma ação auxiliar que
controlador liga-desliga, ou com elimina o desvio permanente,
uma banda proporcional muito produzindo uma correção
estreita, proporcional à duração do erro,
2. com o passar do tempo, a depois da ação proporcional,
realimentação negativa vai se 3. a derivativa é uma ação adicional
processando e pressurizando o fole que apressa a correção, gerando
proporcional e tornando o uma ação proporcional à
controlador estável. velocidade da variação do erro,
3. quando a variação do processo é antes da ação proporcional.
muito lenta, praticamente a ação Matematicamente tem-se:
derivativa não atua, pois lentamente
também está havendo a 1 de
realimentação negativa.
s = s0 + Ke +
Ti ∫ edt + Td
dt
Desse modo, quanto mais brusca for a
variação na medição, menor será a ação
imediata da realimentação negativa e mais ou, no caso prático onde a ação derivativa
ação corretiva será transmitida a válvula, só atua na medição m da variável,
pela ação derivativa.
Quando se coloca o circuito derivativo 1 dm
no elo da realimentação negativa do fole
s = s0 + Ke +
Ti ∫ edt + Td
dt
proporcional há alguns inconvenientes:
1. há a interação entre os modos
O modo proporcional é o modo básico
proporcional e derivativo. Quando o
e é sempre utilizado nos controladores
controlador possui o modo integral,
61
Controlador
analógicos. Ele é o principal responsável
pela estabilidade do processo. 4. Controladores Eletrônicos
O modo integral deve ser usado para
eliminar o desvio permanente entre a A seguir serão mostrados os circuitos
medição e o ponto de ajuste. Ele deve ser dos controladores analógicos eletrônicos,
evitado quando há possibilidade de baseados em amplificadores operacionais
saturação. Ou, o que é mais inteligente, (amp op). Estes circuitos são mais
devem ser tomados cuidados especiais abstratos e difíceis de entender que os
para se evitar que a ação integral leve o pneumáticos, mostrados anteriormente,
controlador para a saturação. para quem não tem uma base de
Eletrônica.
62
Controlador
(inércia), isto poderia aumentar o PV. O amp op U3 inverte os níveis de U2. O
Qualquer pequeno aumento no PV torna o diodo zener na saída restringe a tensão.
erro negativo, imediatamente fazendo o Muita vezes, somente a saída positiva é
controlador desligar. Outro pequeno permitida. Quando a saída tende a ficar
distúrbio, diminui PV, faz o ciclo saturada negativa, o zener irá conduzir e a
recomeçar. A saída irá oscilar saída fica em -0,6V.
rapidamente, de modo que o atuador final Os controladores das Fig. 4.12 e Fig.
será atuado com muita frequência, 4.13 são de ação inversa. A saída se move
podendo se danificar rapidamente. no sentido oposto a variável do processo.
Quando a medição aumenta, a saída do
controlador diminui e quando a medição
diminui, a saída aumenta. Isto é típico em
Saída controlador aplicações de sistema com controle de
aquecimento. Quando a temperatura cai, o
aquecedor fica ligado. Se a temperatura
sobe muito, o controlador desliga.
Refrigeração requer controlador de
ação direta. Em um controlador direto, a
−∆E 0 +∆E Erro
medição e a saída do controlador variam
no mesmo sentido. Quando a temperatura
Fig. 4.13. Curva de transferência do controlador liga- aumenta, a saída do controlador aumenta,
desliga mostrando histerese ligando o compressor. O abaixamento da
temperatura gás a saída do controlador
cair, desligando o compressor refrigerante.
A banda morta diminui. A histerese ou O controlador da Fig. 4 pode ser
a banda morta é necessária para evitar convertido de ação inversa para direta,
uma oscilação de alta frequência. invertendo as entradas do comparador U3.
Deve se haver uma escolha da banda É fundamental definir a ação do
morta para ter um compromisso entre a controlador, direta ou inversa, no projeto
amplitude do erro e a frequência de do sistema.
oscilação. Um controlador eletrônico é
mostrado.
O amp op U1 é o amplificador de erro,
diferencial. Sua saída é o sinal de erro e
aciona a entrada de U2. O amp op U2 é
comparador com histerese.
U2 não é um amplificador, pois a
realimentação é feita para a entrada não
inversa.
Quando o Verro é negativo, U2 vai para
a saturação positiva (+V). Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
Os resistores R1 e R2 dividem a tensão
de saturação, produzindo uma tensão de
referência positiva.
Somente a saturação da saída fica 4.2. Controlador Proporcional
negativa, a tensão de referência (terminal 3
de U2) é chaveada para uma tensão de A resposta tudo-ou-nada do controlador
referência negativa (- ), com . liga-desliga é adequado para sistemas
O erro agora deve se tornar mais lentos com grande inércia, quando se pode
negativo do que esta tensão negativa de tolerar algum erro apreciável. Nos outros
referência antes de U2 chavear de novo casos, se quer uma região linear de
para a tensão de referência positiva. controle, fornecida por um controlador
Assim, U2 produz a banda morta ou proporcional.
histerese Como no controlador liga-desliga, um
grande erro negativo faz o controlador
63
Controlador
proporcional ir para um ponto totalmente Verro = 0, e Rf = Ros
fechada (ponto a). Grande erro positivo
manda. a saída para totalmente aberto Vout = Vos
(ponto a), como controlador de duas
posições. Pode se variar Vos para garantir saída
Porém em vez de uma banda morta, o para erro zero. Geralmente, este valor é
controlador possui uma banda registrado em 50%do fundo de escala de
proporcional. saída.
A banda proporcional é a região onde o A inclinação da curva de transferência
controlador responde linearmente. (pontos é determinada pelo ganho (ou banda
b e c). Pequenas variações de erro, em proporcional), dado pela relação.
torno do zero, causam variações
proporcionais na saída do controlador. Isto Rf
dá um controle mais eficiente e mais fino. m=
Ri
Se o eixo é escalonado em volts,
Rf VoFS
m= =
Ri %BP × VerroFS
Saída controlador
100%
Fig. 4.15. Curva de transferência do controlador
proporcional
Rf R Erro
Vo = Verro + f Vos
Ri Ros
Banda proporcional
Geralmente, Rf = Ros, de modo que
Fundo de escala do erro
Rf
Vo = Verro + Vos
Ri Fig. 4.16. Curva de transferência para bandas
proporcionais de 80% e 10%
Com erro zero,
64
Controlador
Matematicamente, a saída do do controlador integral fica constante. É
controlador pode ser escrita como: mantida a saída que foi necessária para
eliminar todo o erro.
Vo = K P Verro
onde 4.4. Controlador Integral
Vout - saída do controlador A taxa de variação da saída de um
Kp - ganho do controlador controlador integral é proporcional ao erro.
Verro - erro Matematicamente,
A função de transferência do dv o
controlador proporcional é: = KIv erro
dt
Vo
= KP onde
Verro vo - saída do controlador
KI - constante de integração
O controlador proporcional pode ter verro - erro
ação direta ou inversa. Com a ação
Quando há um grande erro, a saída do
inversa, um aumento da variável de
controlador varia rapidamente para corrigir
processo provoca uma diminuição na sua
o erro. Quando o erro vai diminuindo, a
saída.
saída do controlador varia mais
O amp op U3 é responsável pela
lentamente. Isto minimiza a correção
inversão desta ação. O controlador com
excessiva. Enquanto houver qualquer erro,
ação direta não possui o amp op U3. A
a saída do controlador continua a variar.
saída se move em fase com a variável.
Assim que o erro é eliminado, a variação
Para uma ação direta, a curva (erro x
da saída do controlador também vai para
saída) do controlador proporcional tem
zero. Isto significa que o controlador
inclinação negativa.
mantém a saída que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a saída variar
rapidamente. A diminuição do erro faz a
saída variar mais lentamente. Quando o
erro desaparece, a saída fica constante.
dv o
= KIv erro
dt
Como conseqüência,
v o = KI ∫ v errodt + Vo
Fig. 4.17. Controlador proporcional
onde Vo é o desvio permanente inicial
do controlador.
A transformada de Laplace dá
4.3. Controlador Proporcional
Integral KIVerro
Vo =
Para eliminar o erro residual, a s
resposta do controlador deve ser alterada.
A saída do controlador proporcional era e a função de transferência vale:
proporcional ao erro do sistema. O
controlador integral tem uma saída cuja Vo K
= I
taxa de variação é proporcional ao erro. Verro s
Enquanto houver erro, a saída continua
variando. Quando o erro fica zero, a saída
65
Controlador
A Fig. 4.18 é o esquema simplificado saída será negativa (observe o sinal
de um amp op integrador. Por causa da negativo na eq. 5.13). Este sinal de
realimentação negativa capacitiva, a controle negativo é invertido e limitado por
entrada inversora é mantida no terra U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp
virtual. A tensão de entrada então faz permite que a corrente de polarização
circular a corrente de entrada em Ri. bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de
No amp op integrador a corrente i vale
polarização genéricas seriam grandes e
carregariam Ci, mesmo com a tensão de
Vi erro zero. Isto faz a saída de U2 aumentar
i=
Ri lentamente até ficar saturada. Selecione
Esta corrente que passa por também
passará pelo capacitor, pois a impedância Rcomp > 10 Ri
de entrada do amp op é infinita. A relação
corrente/tensão no capacitor vale: se a saída de U2 aumenta com Verro =
dv C i zero.
=− O erro zero significa que há tensão
dt Ci
zero em cada lado de Ri. Erro zero
ou
significa que não há corrente fluindo
i
Ci ∫
vC = − idt + Vo através de Ri. Assim, idealmente, Ci não
pode se carregar e nem se descarregar. Ci
é mantido em sua tensão. Porém, quando
1 se adiciona Rcomp para impedir que as
RiCi ∫
vC = − v idt + Vo correntes de polarização carreguem Ci, o
capacitor Ci pode se descarregar
logo lentamente através de Rcomp. Com erro
zero, então, a saída irá cair lentamente em
1
KI = − vez de ficar constante, pois Ci descarrega
RiCi através de Rcomp. Deve haver um
compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
onde muito grande tem-se correntes de
KI é a constante de integração (unidade polarização carregando Ci; Rcomp muito
é inverso de segundo) e pequena permite Ci se descarregar em vez
RiCi é o tempo de integração (unidade de manter constante sua tensão.
é segundo). Escolhendo U2 com uma corrente de
polarização muito pequena é uma solução.
CD Amp op a FET ou CMOS possui correntes
de polarização da ordem de picoampere
(10-12 A) ou menos. Assim, a solução é
RD +V usar um amp op a FET ou CMOS para U2
vi e sem Rcomp.
- vo l
+
-V
O esquema completo de um
controlador integral é dado na Fig. 4.19. O
Fig. 4.19. Controlador integral
amp op U1 produz o sinal de erro. O
integrador é U2. Para erro positivo, sua
66
Controlador
Uma segunda característica não ideal
também atrapalha a estabilidade do Este erro é aplicado aos controladores
integrador U2. Todos os capacitores proporcional e integral. No controlador
possuem uma resistência de vazamento. O proporcional, U2, o erro recebe um ganho.
capacitor é equivalente a um resistor em
paralelo com as suas placas. Assim, R2
alguma carga armazenada no capacitor irá KP =
R1
descarregar lentamente através da
resistência de vazamento. Na realidade, o
capacitor está fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolíticos de alumínio a
constante de tempo CRvazamento é de
alguns segundos. Porém, capacitores de
teflon, filme (polipropileno, polistireno,
poletileno e policarbonato) possuem
constante de tempo formada pela
resistência de vazamento de tipicamente 1
Ms. Deve-se sempre especificar um
capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua saída até que o erro
vai para zero. A integração é realizada por
um amp op com um capacitor na
realimentação negativa. Deve-se controlar Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
as correntes de polarização
cuidadosamente ou compensa-las. Deve-
se, também, selecionar o tipo de capacitor O controlador integral toma a integral
apropriado, para evitar sua auto descarga. do erro, dando:
67
Controlador
Substituindo vin = -KP Verro na eq.
ou 5.15 dá
Vo K s + KI v = −K I ∫ ( −K P v erro )dt + Vo
= P
Verro s
v = K PK I ∫ v erro dt + Vo
O somador U4 é realmente um
amplificador diferencial,
v o = K P v erro + K PK I ∫ v erro dt + v o
K PK I
Vo = K P Verro + Verro
Fig. 4.21. Controlador PI Série s
A função de transferência:
O controlador proporcional-integral
série é mostrado na Fig. 4.21. O amp op Vo K s + KI
= P
U1 é o amplificador de erro, realizando o Verro s
cálculo:
Vo Ts +1
verro = vSP - vPV = KP i
Verro Ti s
Este erro é a entrada do controlador
proporcional, U2. Realmente, é somente onde
um amplificador inversor. Seu ganho é a
constante de proporcionalidade, KP: 1
Ti = = R iCi
KI
R2
KP =
R1 R2
KP =
R1
Duas coisas devem ser notadas. A
saída de U2 é invertida. Este controlador
proporcional não tem desvio permanente. Os engenheiros de projeto de controle
A entrada para o integrador U3 é a especificam o controlador em termos de
saída do controlador proporcional, - sua função de transferência, eq. 5.18.
KPVerro. De acordo com a eq. 5.13, Geralmente, a constante de integração
KI é dada em termos de repetições por
minuto. KI tem unidade de inverso de
1 segundo (por segundo). Para converter isto
R iCi ∫
v=− v i dt + Vo
para repetições por minuto deve-se
multiplicar por 60 s/min.
ou O significado elétrico de KI é ilustrado
na Fig. 4.20. No tempo t1 há uma erro
degrau que faz a parte proporcional do
v = −K I ∫ v i dt + Vo controlador gerar um degrau. Assumindo
que o erro permanece constante, a parte
integral do controlador irá agora fazer a
68
Controlador
saída rampear para cima. A inclinação da inércia, fornecendo uma resposta muito
rampa é determinada por KI. Com uma mais rápida aos degraus de erro do que o
constante de integração de 1 repetição por controlador proporcional pode dar.
minuto, em 1 minuto a rampa irá levar a Esta correção da inércia é fornecida
saída para a mesma quantidade que a pelo controlador derivativo. Combinando
parte proporcional o fez. Isto é mostrado um controlador derivativo com um
na Fig. 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte proporcional-integral obtém o controlador
integral do controlador faz a rampa que padrão industrial de três modos ou o
triplica a saída produzida pelo controlador controlador PID.
proporcional. Isto é causada por uma
constante de integração de 3 repetições 4.7. Controlador Derivativo
por minuto.
A saída do controlador derivativo é
A operação do circuito pode ser melhor
proporcional à taxa de variação do erro:
analisada examinando-se sua resposta a
vários degraus em VPV (variável do
dv erro
processo). v o = KD
dt
Vo = K D sVerro
Vo
= K Ds
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro,
no tempo a, tem uma inclinação
aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva
a saída do controlador para a saturação.
Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro é
constante, embora diferente de zero. A
derivada ou inclinação do erro é zero, de
modo que a saída do controlador durante
estes intervalos é também zero. Um
aumento constante no erro tem uma
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repetições inclinação constante, produzindo uma
por minuto saída constante (tempo c a d).
Aumentando a inclinação do erro aumenta
a magnitude da saída (tempo d a e). Um
aumento no erro tem uma inclinação
4.6. Controlador Derivativo e a Três negativa, que produz uma saída negativa
(tempo f a g).
Modos (PID)
O controlador proporcional-integral
remove todo erro permanente. Em muitos
sistemas, a parte proporcional fornece
resposta suficientemente rápida para
degraus no erro. Porém, em processos
com grande inércia necessitam de alguma
forma de rapidez adicional para responder
um degrau de erro. É necessário superar a
69
Controlador
v o = 2πfCDRDv i
RD
CD +V
vi
- vo
70
Controlador
Fazendo RDC = KD e RiC = τi, tem-se 4.8. Controlador PID Paralelo
Vo K Cs Combinando os controladores
=− D
Vi τis + 1 proporcional, integral e derivativo obtém o
A resposta desta diferenciação prática controlador PID. Ele oferece rápida
para a entrada mostrada na Fig. 4.25 é resposta proporcional ao erro, enquanto
dada na Fig. 4.26. tem um reset automático do modo integral
A segunda maior preocupação a ser para eliminar o erro residual. A ação
observada é que o controlador derivativo derivativa estabiliza o controlador e o
só produz uma saída para variações no permite responder rapidamente a
erro. Um sistema com grande erro variações no erro.
constante não produz saída de um O esquema de um controlador PID em
controlador derivativo. O controlador paralelo é mostrado na Fig. 4.26. Como
derivativo deve sempre ser usado em para os controladores integral e
combinação com outro tipo de controlador. proporcional-integral, deve-se adicionar um
O controlador derivativo responde a grande resistor em torno de Ci para
variações no erro, para superar a inércia compensar as correntes de polarização ou
do processo. Alta frequência compensa usar um amp op com pequena corrente de
este controlador e sempre o usa em polarização. O resistor derivativo limitante
combinação com outros controladores. R3 deve ser mantido o menor possível e
ainda garantir a estabilidade. Isto irá
simplificar a resposta do diferenciador.
Assumindo que o efeito destes dois
RD resistores não ideais são desprezíveis em
comparação com os efeitos causados pela
tensão erro,
Ri CD +V
vi
- vo
v o = K P v erro + K I ∫ v erro dt +K D
dv erro
+ Vo
Filtro passa dt
+
-V onde
R2
KP = , banda proporcional (ganho)
R1
Fig. 4.25. Diferenciador prático
1
KI = , constante de integração
RiCi
K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de
offset
Para se obter a função de
transferência, toma-se a transformada de
Laplace da eq. 5.24, que dá:
K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s
Vo K
= K P + I + K Ds
Verro s
71
Controlador
Vo K s2 + K P s + K I
= D 4.9. Over Run Derivativo
Verro s
A implementação paralela da Fig.
Esta expressão é chamada de 4.26tem um problema prático. Variações
implementação paralela do controlador no ponto de ajuste geralmente são feitas
PID. Cada termo é formado em paralelo e em degrau. Isto é verdade se o operador
então recombinados no somador. comanda o controlador manualmente, em
cascata com outro controlador ou de um
computador supervisório remoto. Um
degrau no ponto de ajuste causa um
degrau complementar no erro. A ação
derivativa do controlador respondendo a
taxa de variação satura. Isto satura a
saída, através do somador. Este degrau no
ponto de ajuste causa o controlador saturar
(lock up). O atuador é forçado a ficar
totalmente aberto (hard off). O processo
pode provocar overshoot ou oscilar.
A solução para esta instabilidade
produzida na ação derivativa é fazer que a
ação derivativa atue somente na variável
do processo e não no erro. Desde que o
erro é a diferença entre o ponto de ajuste e
a variável do processo, variações degrau
no ponto de ajuste não serão vistas pela
Fig. 4.27. Controlador PID paralelo ação derivativa do controlador e a
perturbação provocada pelo degrau no
ponto de ajuste será evitada.
É fácil fazer esta modificação no
controlador PID paralelo. Pela Fig. 5.24, a
entrada para o diferenciador foi movida da
saída do amplificador de erro. Ela é ligada
diretamente ao sinal da variável do
processo (vPV). A saída do diferenciador é
negativa. Para fazer a realimentação
negativa para o processo, a saída deve ser
somada à saída de outros controladores.
Assim, -KD dvPV/dt é ligada à entrada não
inversora do somador, U5. Os resistores
10 Ω e 5 kΩ atenuam o sinal, para
compensar o ganho inerente (causado por
Rf = 10 kΩ e
Ri = 10kΩ//10kΩ. A equação resultante, no
domínio do tempo é:
dv PV
v o = KP v erro + KI ∫ v errodt −KD + Vo
dt
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Controlador Analógico
pois o sinal gerado deve ser usado Controlador cego, montado no campo
remotamente, no controlador de Raramente se tem um controlador cego,
campo. Como visto, a estação 130M pois o controle pressupõe medição,
convencional possui um relé aspirador comparação, atuação e realimentação pelo
com pequena capacidade de ar na processo. Porém, o controlador pneumático,
unidade de ponto de ajuste, pois o modelo 138, é cego, não tendo indicação
sinal é para uso local. nenhuma. A malha de controle, contudo,
possui indicação. A indicação é provida pela
estação do painel. O circuito de controle
está no campo, próximo ao processo.
O controlador modelo 138 é um
controlador com todos os circuitos do
controlador de painel, modelo 130M, porém
é montado no campo.
Como o local de montagem é o campo, o
controlador deve satisfazer as exigências de
prova de tempo, vedação à poeira. Ou seja,
deve se comportar como um transmissor de
campo, quanto à classificação mecânica do
(a) Tampa e circuitos do controlador invólucro, tipicamente classificado conforme
NEMA3 ou IEC IP 53.
Há duas versões do controlador modelo
138:
1. caixa pequena, modelo 138S. É mais
econômica, cerca de 20%, que o outro
modelo. Porém, só é disponível com a
ação proporcional pura ou
proporcional mais integral.
2. caixa grande, modelo 138L. Pouco
mais cara, porém, possui maior opção
de ação de controle: proporcional,
proporcional mais derivativa,
(b) Componentes básicos do controlador proporcional mais integral,
proporcional mais integral mais
Fig. 5.10. Controlador cego, série 138 derivativa. Opcionalmente, o modelo
de caixa grande pode receber a chave
batelada.
Quando requerido, o controlador modelo
Porém, sob o ponto de vista do
138 pode ser montado em armário.
operador, nada muda, pois através da
Funcionalmente, um controlador modelo
estação de controle modelo 130MD:
130M-N4 é equivalente ao conjunto de uma
1. operador estabelece o ponto de ajuste
estação 130MD e um controlador modelo
2. operador transfere de automático para
138SP-4 ou 138LP-4.
manual e atua diretamente no
processo. Embora o sinal de atuação
manual vá para a válvula de processo,
deve haver um comando para o
controlador do campo bloquear sua
saída. Por isso, quando há
transferência entre automático e
manual, deve haver um sinal lógico
para orientar o controlador do campo.
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6
Controlador Digital
1. Introdução
2. Esquemas de Controle Digital
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma saída do processo, A primeira tentativa de se usar o controle
seu valor atual e depois computar um sinal de de processo com computador foi o então
correção tem muitas vantagens, como: chamado controle supervisório. O controlador
1. Computador não sobre dos efeitos de ainda era analógico, porém um computador
desvio (drift) a longo prazo, que os digital tinha acesso à variável de processo e
circuitos analógicos tem estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
2. Mudanças de constantes podem ser Esta técnica tinha apenas algumas vantagens
feitas facilmente sem a necessidade do controle a computador. O controle voltava
da mudança física real do circuito, pois para o controlador analógico, se o
estas mudanças podem ser feitas pelo computador falhasse.
próprio computador. O desempenho do controle possuía ainda
3. A qualidade do controle melhora, todas as restrições inerentes às limitações do
quando o computador aprende o controlador analógico. Ainda não havia as
processo. vantagens de auto-sintonia, autodiagnóstico,
4. O tipo de controle pode ser reconfiguração radical, compensação de
radicalmente alterado, simplesmente tempo morto e controle preditivo
carregando um novo programa. antecipatório.
Nenhuma variação de equipamento Assim que se fica preparado para confiar
(hardware) é necessária para uma no desempenho do computador, o controlador
reconfiguração radical. analógico pode ser removido e sua tarefa é
5. Compensação para atrasos de grande transferida para o computador. No controle
tempo morto ou o uso de controle digital direto, o controlador analógico é
preditivo antecipatório requer muitos eliminado. As variáveis de processo entram
cálculos, que podem ser diretamente no computador, vindas dos
implementados diretamente pelo transmissores e sensores. O algoritmo de
computador. controle é desenvolvido no próprio
6. Guarde de registros, controle computador, que envia o sinal diretamente
estatístico de processo e integração para os atuadores. Nesta configuração,
total da planta pelo computador requer algumas centenas de malhas podem ser
que ele tenha acesso aos resultados controladas por um único computador
do processo, o que é facilmente feito compartilhado entre elas.
pois estes processos estão sob o O controle digital direto tem o potencial de
controle do computador. realizar todos os benefícios do controle a
computador, mas tem um problema muito
sério: um único equipamento é responsável
pelo controle de toda a planta. Quando o
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Produto B
FT
Produto A
M
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT
Saídas
Entradas
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LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Saídas
Entrada
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inteiro novo algoritmo de controle pode ser KI e Kd no cálculo do PID. Depois, volta o
editado pelo computador supervisório para modo automático de controle. Esta técnica
substituir ou suplementar a equação PID. requer a intervenção do operador. Ele
Autoteste extensivo é necessário também remove o processo do controle
quando se aplica potência à primeira vez suave, enquanto o controlador está
ao microprocessador e quando direcionado fazendo experiências com ele. Isto pode
pelo computador supervisório. Porém, ao ser inaceitável.
fim de cada ciclo, algum autoteste também A auto-sintonia contínua é mais
pode ser feito. São também feitos testes complicada. Ela opera com conjunto com o
funcionais do equipamento e programa de modo de controle automático. Sempre que
entrada e saída, zero automático da houver um distúrbio apropriado do ponto
entrada e da saída e calibração e um de ajuste ou a variável de processo é
simples check de memória e do canal de notificada, o algoritmo de auto-sintonia
comunicação. Assim que uma falha é monitora o desempenho do controlador,
detectada, o operador e o computador regulando esta alteração. Da avaliação de
supervisório devem ser notificados. Para malha fechada, novos valores de Kp, KI e
problemas sérios, pode-se programar para Kd são computados. Este procedimento
que haja um desligamento automático, acontece continuamente sem intervenção
seguro e ordenado do processo, pelo do operador ou interrupção do controle
controlador. automático. Ao longo do tempo, este tipo
de controlador com auto-sintonia aprende
5. Modos de Operação com o processo e coloca seus próprios
valores para o controla ótimo. Pode haver
Há dois modos típicos para a operação problemas quando processo é muito
do controlador: manual e automático. estável e o controlador não tem nada a
Opcionalmente, pode haver um terceiro, aprender e deixa de operar corretamente.
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o cálculo do erro, Exemplo
alarmes de desvio e cálculo de PID são A variável de processo começa em
removidos. Em vez disso, um comando de 5,000 V e aumenta 10 mV/s. O ponto de
saída entrado do painel frontal ou do ajuste é 5,000 V. O conversor A/D é de 8
computador supervisório é enviado bts, o fundo de escala é 10 V. Assumindo
diretamente para acionar a saída. Kd = 3 s, T = 1 s, calcula o termo de saída
Em modo automático, são feitos os derivativo da eq. 6.15.
cálculos do erro, dos alarmes de desvio e
cálculos do PID são executados pelo A Tab. 5. deve ser completada. PV
controlador, sem independente do sobe na taxa de 10 mV/s.
operador.
A transferência entre o controle
PV
automático e manual não deve permitir que Data in = × 256 (valor inteiro)
a saída tenha saltos (bump). A alteração 10 V
do modo, no pior caso, pode somente
causar a saída rampear para um novo Erro = 128 – data in
nível em uma taxa aceitável. Isto é
chamado de transferência sem salto 3s
Derivativa = (e n − 2e n −1 + e n − 2 )
(bumpless). 1s
A versão mais simples de auto-sintonia
requer uma inicialização do operador ou do
computador supervisório. Uma vez
iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona
sua saída para cima e para baixo, várias
vezes. O algoritmo avalia a resposta do
processo para estes distúrbios tipo degrau
no atuador. Baseado nesta informação,
são computados e entrados valores de Kp,
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Habilita
P
Malha #
Tempo
Q
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Tendência do controlador
Quando o operador clica na chave
virtual com um ícone de gráfico, aparece a
tela com a tendência (real ou histórica) da
variável controlada.
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7
Sintonia do Controlador
118
Sintonia do Controlador
O modo de controle é uma resposta Tab. 7.1 - Freqüência das ações de controle
particular a uma variação na medição. As
quatro respostas básicas são: Ações Percentagem
1. liga-desliga, P+I 60%
2. proporcional, P 25%
3. integral e P+I+D 14%
4. derivativa. On-Off 0,5%
Podem existir variações nestas Não-linear 0,5%
respostas básicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentação de controle.
Às vezes estas respostas são identificadas Pela análise da tabela, percebe-se que
com nomes diferentes ou são expressas a quase totalidade dos controladores
em unidades diferentes. A resposta possui o modo proporcional, a maioria
derivativa pode ser gerada de modos possui o modo integral e a minoria possui o
diferentes e pode haver diferentes graus modo derivativo. Não foram computadas
de interação entre as ações proporcional, as malhas de controle liga-desliga (on-off)
integral e derivativa. executado por chaves, mas apenas o
Para situações especiais, muitas controle executado por controladores.
características extras foram adicionadas O algoritmo de controle proporcional,
para melhorar o controle, tais como a integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
realimentação externa ao modo integral, no início da implantação do controle, na
chaves de batelada, rastreamento e década de 40 e resistiu heroicamente ao
polarização da saída. Atualmente, a aparecimento das novas técnicas digitais e
flexibilidade inerente aos equipamentos ainda hoje é largamente usado, mesmo em
eletrônicos digitais aumenta a sistemas de controle com computadores
especialização e a variedade de algoritmos digitais e é anunciado como vantagem de
de controle. Mesmo assim, os sistema s de venda sua incorporação em controladores
controle são ainda construídos tendo como lógico programáveis.
base as ações PID.
Um controlador é um equipamento que 2. Ação Liga-Desliga
não pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos. É 2.1. Conceitos
função do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicação A ação liga-desliga é também chamada
diferente. Quando se especifica a de: duas posições, on-off, tudo ou nada, 0-
combinação errada dos modos de controle, 1, controle radical, bang-bang.
pode-se ter um pobre desempenho do A ação liga-desliga pode ser
sistema, um aumento da complexidade da considerada como o caso limite da ação
sintonia e um aumento desnecessário do proporcional, com o ganho infinito ou com
custo. a banda proporcional igual a zero.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de
dificuldade de controle, as três ações de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente Atuador
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatório.
Numa grande indústria petroquímica Liga
típica, em cerca de 1 000 malhas de
controle tem se a proporção de
controladores mostrada na Tab. 1: Temperatura
Desliga
SP
Fig. 7.1. Saída de controlado liga-desliga.
119
Sintonia do Controlador
Tempo
Temperatura
Fig. 7.3. Saída de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.
histerese
Set point
2.2. Aplicações
Por ser muito simples e econômico, o
controlador liga-desliga é aplicado quando:
Tempo
1. não há necessidade de controle
Fig. 7.2. Saída do controle liga-desliga, com um estável e exato e admite-se
único ponto para ligar e desligar, sem histerese oscilação da variável
2. o processo é lento, podendo
suportar grandes variações da
A característica do controle liga-desliga
demanda, tendo uma pequena
é uma oscilação com amplitude constante
amplitude e um longo período de
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
oscilação. A aplicação do controle
carga do processo se mantiver constante.
liga-desliga em processo rápido
A amplitude e a frequência da oscilação
implicaria em grande amplitude e
irão depender da capacidade e do tempo
curto período de oscilação, que
de resposta do processo. Quando o
significa má qualidade de controle e
processo é rápido, a inércia do processo é
acionamento freqüente do elemento
pequena, a saída do controlador varia
final de controle 3. a energia da
muito rapidamente. A amplitude da
entrada do sistema seja
oscilação fica pequena mas a frequência é
relativamente pequena, quando
grande, pois a válvula irá abrir e fechar
comparada com a energia já
muitas vezes e rapidamente.
existente no processo, ou seja,
Sempre que a medição passa pelo
quando o processo tem grande
ponto de ajuste, a saída do controlador
capacidade e pequena demanda.
assume o outro valor. Deste modo, no
O controle liga-desliga é utilizado
controle liga-desliga a medição quase
tipicamente em sistemas de ar
nunca é igual ao ponto de ajuste, porém, a
condicionado, sistema de refrigeração
sua média é igual ao ponto de ajuste.
domestica e sistema de aquecimento,
A ação liga-desliga também possui o
quando a temperatura pode variar, sem
modo direto ou inverso. Na ação direta, a
problemas para o sistema, dentro de uma
saída do controlador é 100% quando a
faixa e em torno de um valor de referência.
medição está acima do ponto de ajuste e
O sistema de controle liga-desliga é
0% quando está abaixo. A ação é inversão
também utilizado em desligamento de
quando a saída é 0% para a medição
segurança (shut down), para a proteção de
maior do que o ponto de ajuste e 100%
pessoal e equipamento, durante as
para a medição abaixo do ponto de ajuste.
condições anormais de processo. Nestas
120
Sintonia do Controlador
0%
0% 100% Temperatura
Banda larga
Banda estreita
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Sintonia do Controlador
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Sintonia do Controlador
Faz se uma certa confusão entre ação permanente entre a medição e o ponto de
integral e tempo integral, pois eles são o ajuste. No controlador proporcional e
inverso um do outro. O tempo integral é o integral, o controlador manterá saída
tempo que a ação integral leva para variando continuamente até que a medição
alcançar ou repetir a ação proporcional e a volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
ação integral é a quantidade de vezes que Quando se tem um distúrbio tipo
a ação proporcional é repetida, na unidade degrau (K), a ação integral é uma rampa
de tempo. São disponíveis controladores (t), que começa a atuar do zero e fornece
com ajustes de ação integral (repetição por uma saída sempre crescente, obrigando o
tempo) e em tempo integral (tempo por atuador a variar até eliminar o erro
repetição). Dimensionalmente, o correto residual. A resposta integral ao distúrbio
para a ação integral deve ser o número de tipo rampa (t) é uma parábola (t²) e a uma
repetições por unidade de tempo e para o senóide, é outra senóide atrasada.
tempo integral, a unidade de tempo por
indicador
repetição.
set point d íd
indicador
d SP
erro
saída
+ circuito saída
degrau integral
sensor ∑ ∑ prop.
reset
indicador manual
d iá l
tempo
5 min tempo integral
Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador
Fig. 7.14. Definição de tempo integral proporcional com reset manual
127
Sintonia do Controlador
128
Sintonia do Controlador
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Sintonia do Controlador
130
Sintonia do Controlador
131
Sintonia do Controlador
indicador
houve alteração do ponto de operação
set point desejado.
indicador Quando aparece um distúrbio no
do SP processo que provoca o afastamento da
erro
variável controlada do ponto de ajuste, o
saída
+ Prop. controlador tende a eliminar ou diminuir
sensor ∑ ∑ este desvio. Assim a ação corretiva do
± ganho controlador deve ser aplicada na mesma
direção e no sentido oposto ao erro. Isto
derivada
significa dizer que a ação corretiva deve
indicador estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentação
negativa. Apenas a ação proporcional
corrige o erro, porém deixa um erro
(a) Ação derivada atuando no erro ou na diferença residual porque ela atua com um ângulo de
entre medição e ponto de ajuste. fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ação integral é o de eliminar este erro
residual, girando a ação corretiva e
indicador tornando a oposta ao erro. A ação integral
set point atrasa o sinal de correção. Quando ela é
indicador
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
residual. Quando ela é demasiada há
saída
+ Prop oscilação porque há predominância da
∑ ∑ .
realimentação positiva. A adição da ação
ganho ± derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ação
derivada corretiva com erro. A ação derivativa
indicador adianta o sinal de correção. A ação
proporcional está relacionada com o ganho
do controlador e as ações integral e
(b) Ação derivada atuando apenas na medição e
derivativa com o ângulo de fase da
não na diferença entre medição e ponto de ajuste.
correção. Em resumo, a ação proporcional
determina o quanto da ação corretiva e as
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador PD
ações integral e derivativa estabelecem
quando é conveniente a aplicação da
A resposta da ação derivativa ao correção, de modo que não haja desvio
degrau é a função impulso, que é igual a permanente e que a eliminação do erro
zero quando a entrada é constante e que seja a mais rápida possível.
assume um valor altíssimo na subida do O uso da ação derivativa permite o uso
degrau; teoricamente infinito, quando o de uma menor banda proporcional e de um
tempo de subida do degrau é zero. Os menor tempo integral, para a mesma
matemáticos chamam-na de função Dirac. estabilidade. Menor banda proporcional
Como é freqüente a alteração rápida do implica em menor erro de pico e menor
ponto de ajuste pelo operador de processo, erro acumulado.
a maioria dos controladores eletrônicos e Quando se aumenta a ação derivativa,
pneumáticos possui o circuito da ação aumenta se o tempo derivativo e se reduz
derivativa atuando apenas na medição e o overshoot da saída devido ao distúrbio
não no erro entre a medição e o ponto de da carga mas a saída fica mais oscilatória.
ajuste. Nos controladores com ação Quando se aumenta muito a ação
derivativa sem esta característica, o derivativa, a curva de saída não ultrapassa
operador de processo deve alterar o ponto de ajuste e a ação corretiva é
suavemente o ponto de ajuste a fim de não muito amortecida. Quando se aumenta
provocar oscilação no processo. Deve se ainda mais a ação derivativa, haverá
ter bem claro que a alteração do ponto de oscilação com um período de oscilação
ajuste é um distúrbio para o processo, pois menor que o natural do processo.
132
Sintonia do Controlador
133
indicador
set point
d íd
indicador
d SP
erro
+ + saída
sensor ∑ ∑ ∑ Prop.
ganho ± ±
derivada integrador
indicador
d iá l
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
R R
R R
Ve
+
R
RI CI
+
R
+ R R
RD
Vo
CD
R
+
+
Fig. 7.23. Controlador eletrônico analógico com ações Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
são possíveis, alguns com menor quantidade de amp op.
134
Tab. 7.3. Tipos e características de processo
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
Tipo Nome Característica
1 a uma entrada tipo degrau é zero, que é
0 Regulante Entrada x constante resulta em
o ideal. O erro permanente devido a uma saída controlada constante
entrada tipo rampa, com inclinação B, se o 1 Integrante Entrada x constante resulta em
sistema possui ganho K, vale: variação constante para a saída
2 Runaway Entrada x constante resulta em
B aceleração constante para a saída
ep =
K
135
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Sintonia do Controlador
∆V ∆P ∆M , × BP
15
=1 Ex =
∆C ∆V ∆P × Eo
100 × Kv × Kp × Km + BP
142
Sintonia do Controlador
BP << Kv × Kp × Km × 100
ou
K × BP
Ex = × Eo
100
onde
Ex é o pico do erro da variável
controlada
K é uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1) (b) Pontos de sintonia de um controlador pneumático
PB é a banda proporcional do Fig. 7.26. Sintonia em controlador analógico
controlador
Ti é o tempo integral do controlador
(minutos/repetição)
Kv é o ganho em regime da válvula de 8.2. Modos do Controlador
controle Os controladores padrão tem até os
Kp é o ganho em regime do processo três modos em seus algoritmos de
Km é o ganho em regime da medição controle. Como modo, termo ou ação deve
Eo é o erro em regime da malha aberta se entender a resposta de saída do
A equação do pico do erro mostra que controle ao erro entre medição e ponto de
ele é igual ao erro acumulado multiplicado ajuste. O modo pode ainda significar se o
por K/Ti. Todas as conclusões relativas ao controlador está em manual ou automático;
erro acumulado como função do tamanho o que não é o caso aqui e agora.
do distúrbio, sintonia do controlador, As três ações fundamentais que podem
rangeabilidade e resolução da banda ser combinadas na realização do
proporcional e dos ganhos componentes controlador prático são a proporcional, a
da malha também se aplicam ao pico do integral e a derivativa. O controlador liga-
erro. A precisão da equação para o pico do desliga descontinuo pode ser considerado
erro não é tão boa como a do erro um caso particular do controlador
acumulado, desde que a constante de proporcional, com um ajuste extremado.
proporcionalidade K varia com o grau de Como conseqüência, os controladores
amortecimento. comercialmente disponíveis são o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)
143
Sintonia do Controlador
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Sintonia do Controlador
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Sintonia do Controlador
151
8
Controle Multivariável
152
Controle Multivariável
distúrbios
entradas saídas
PROCESSO controlada
Controlador
feedback
Na malha de controle de vazão da Fig.
8.2, a vazão é sentida pela placa (FE), o
sinal é transmitido (FT), extraída a raiz
Ponto de ajuste
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
Fig. 8.1. Esquema da realimentação negativa controlador (FIC). Este sinal de medição é
comparado com o ponto de ajuste (não
mostrado na figura) e o controlador gera
um sinal (função matemática da diferença
Em resumo, esta é a essência do entre medição e ponto) que vai para a
controle à realimentação negativa. É válvula de controle (FCV), passando antes
irrelevante se há seis elementos na Fig. por um transdutor corrente para
8.2 e apenas um na válvula auto-regulada pneumático (FY-B), que compatibiliza a
de pressão operação do controlador eletrônico com a
(Fig. 8.3). Na válvula auto-operada, os válvula com atuador pneumático. A
mecanismos estão embutidos na própria atuação do controlador tem o objetivo de
válvula, não há display e os ajustes são tornar a medição igual (ou próxima) do
feitos de modo precário na válvula ou nem ponto de ajuste.
153
Controle Multivariável
Controlador
PROCESSO
secundário
ponto de
ajuste Medição da variável
secundária
ponto de
ajuste
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
154
Controle Multivariável
LC
SP TC TT
FC
FCV
Saída
Vapor
TE
Produto
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nível
estabelece ponto de ajuste no de vazão
Condensad
155
Controle Multivariável
156
Controle Multivariável
157
Controle Multivariável
158
Controle Multivariável
exemplo, uma válvula pode operar de 0 a de modo que não haja nem
50% do sinal e a outra de 50 a 100% do aquecimento nem resfriamento.
sinal de saída do controlador. 5. cada válvula se move de modo contrário
e seqüencial à outra.
4.2. Aplicações
Aquecimento e resfriamento
A Fig. 8.12 mostra um esquema de Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida
controle de temperatura para um processo
batelada (batch), usando um tanque de
Temperatura com dois combustíveis
reação química que requer a temperatura
de reação constante. Para começar a Também há aplicações envolvendo o
reação o tanque deve ser aquecido e isto aquecimento por dois combustíveis, onde a
requer uma vazão de vapor através da primeira válvula A(do combustível mais
serpentina. Depois, a reação exotérmica barato) é atuada pela saída do controlador,
produz calor e o tanque deve ser resfriado indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
e isto requer uma vazão de fluido totalmente aberta, a segunda válvula B (do
refrigerante, através de outra (ou da combustível mais caro) começa a atuar,
mesma) serpentina. indo também de 0 a 100%. Neste caso,
O controle suave da temperatura é pode-se ter as duas válvulas totalmente
conseguido pelo seguinte sistema básico: fechadas (no início do processo) ou
1. a saída do controlador de temperatura totalmente abertas, (no máximo
varia gradualmente quando a aquecimento) simultaneamente.
temperatura do tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a
válvula de aquecimento esteja
159
Controle Multivariável
TC 5. Balanço de Cargas
20 - 60 kPa 60-100 kPa
Tanque O objetivo do controle com balanço de
de carga é permitir a regulação da saída
TV-B
reação comum (somada) de várias malhas. Os
estados operacionais são qualquer
combinação dos estados normais de
Combustível B
operação das malhas individuais. Qualquer
malha pode estar em manual e a malha
Combustível A externa ainda tenta manter a vazão total
TV-A em seu ponto de ajuste. Os parâmetros
operacionais são os de todos os
controladores, incluindo o controlador mais
Temperatura Saída do Posição da Posição da
% span controlador válvula A válvula B
externo que balanceia a carga. (Isto não
% span
quer dizer que todas as combinações
sejam úteis.)
100 100 aberta aberta
fechada
aberta
0 0 fechada fechada
Σ FC
FC
FT3
FC
FT2
FC
FT1
160
Controlador com ganho grande
6. Controle de malhas (banda proporcional estreita) é mais
rápido que um com ganho pequeno.
redundantes
O objetivo do controle com malhas
redundantes é fornecer controle mesmo
quando há falha de uma malha ou fazer rA
controladores operarem em tempos
diferentes, através da inclusão de ações
de controle ou ajustes de ganho ou em Σ K ∫
pontos de diferentes, através de
diferentes pontos de ajuste. rB
Σ K
Set @ 104 kPa
161
Controle Multivariável
AIC
AT
A
> AT
B LC
Reator Tanqu
<
FC
Fig. 8.18. Controle chaveado
162
Controle Multivariável
163
Controle Multivariável
8.3. Características
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre LC
possui os seguintes componentes:
Tanqu
1. duas ou mais malhas de controle, <
com os transmissores de medição
e os controladores. FC
2. um seletor de sinais, de mínimo
ou de máximo. O seletor
eletrônico de sinais podem
receber até quatro sinais
simultâneos. O seletor pneumático Fig. 8.21. Realimentação externa para evitar
só pode receber dois sinais de saturação do modo integral dos controladores
entrada e são usados (n-1)
seletores quando se utilizam n
controladores pneumáticos.
A realimentação da saída do seletor
3. um único elemento final de
de sinais para todos os controladores
controle,
está redundante para aquele controlador
4. opcionalmente, o sistema pode ter
momentaneamente selecionado e
uma estação manual de controle
atuante no processo, porém a
(HIC), para a partida suave. Há
realimentação é essencial a todos os
sistemas que provêm todos os
controladores restantes, pois ela os
controladores com a opção de
impede de saturarem.
seleção e atuação automático -
Quando se tem os controladores
manual e outros que possuem
eletrônicos, basta prove-los com a opção
uma única e independente
de realimentação externa. Quando se
atuação manual.
usam controladores pneumáticos e vários
seletores de sinais é possível, através de
8.4. Cuidado para a não Saturação
ajustes convenientes nos seletores, se
No controle auto seletor apenas um conseguir um controle satisfatório do
controlador atua, enquanto todos os sistema. Porém, em sistemas mais
outros estão fora do circuito. O sinal de difíceis é necessário se prover cada
um controlador vai até a válvula, os sinais controlador pneumático com uma chave
de todos os outros acabam no seletor de batelada, para otimizar a resposta
sinais. Esta é a condição mais favorável dinâmica do processo. Mas, a aplicação
para o aparecimento da saturação: a das chaves só é necessária e justificável
saída inoperante de um controlador quando o processo sofre variações
automático, contendo o modo integral e bruscas, se aproximando de um processo
em funcionamento. descontínuo, tipo batelada.
Para se evitar a saturação das saídas
de todos os controladores que estejam na 8.5. Aplicações
malha e cujos sinais são inoperantes,
O sistema de controle unitário de
pois apenas um sinal é selecionado os
seleção automática é empregado nos
controladores do sistema, sem exceção.
seguintes casos:
Essa realimentação é feita para o circuito
1. para proteção de equipamentos,
integral de cada controlador do sistema e,
quando a saída do controlador da
portanto, todos devem ter essa
variável que atinge valores
possibilidade extra de realimentação
perigosos é cortada e outro
externa.
controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando são
colocados instrumentos
164
Controle Multivariável
165
Controle Multivariável
166
Controle Multivariável
167
Controle Multivariável
168
Controle Multivariável
As responsabilidades de controle
Diferenças ficam assim distribuídas:
Porém, as diferenças entre os 1. o controlador preditivo
sistemas com realimentação negativa e antecipatório cuida dos distúrbios e
preditivo antecipatório são mais variações de carga grandes e
acentuadas. freqüentes que afetam as variáveis
No controle com realimentação controladas.
negativa a variável controlada é medida, 2. o controlador a realimentação
na saída do processo. O controlador atua negativa cuida de quaisquer outros
nas variáveis manipuladas de entrada erros que aparecem através do
para manter a variável controlada igual processo, cuida dos efeitos dos
ou próxima a valores desejados. Como a distúrbios não medidos, cuida dos
variável controlada depende de todas as erros residuais provocados pelas
variáveis de entrada, indiretamente imprecisões dos instrumentos reais
através do processo e geralmente com de medição, controle e
atraso, o controle com realimentação computação da malha
negativa leva em consideração todas as antecipatória.
variáveis de entrada. Porém, os atrasos Como o principal objetivo do
na ação corretiva podem ser controlador a realimentação negativa é
praticamente inaceitáveis, em alguns eliminar o desvio permanente, ele deve
processos de grande capacidade e longo ser, necessariamente, proporcional mais
termo morto. integral (PI). Como a quantidade de
No controle preditivo antecipatório as trabalho a ser executado por ele é
variáveis de saída controladas não são diminuído pela presença do controlador
medidas para a comparação com o valor preditivo, normalmente basta ser PI.
desejado. O controlador apenas mede as A presença do controlador preditivo
variáveis de entrada detectáveis e antecipatório na malha de controle à
conhecidas, recebe o valor do ponto de realimentação negativa não provoca
ajuste, recebe outras informações do tendência a oscilação. Em termos de
processo e computando todos esses função de transferência, a presença do
dados, prevê o valor e a ocasião controlador preditivo não altera o
adequados para a ação de controle ser denominador da função de transferência
aplicada na variável manipulada de original.
entrada. A configuração mais utilizada na
Ele é mais convencido que o associação das duas malhas de controle
controlador com realimentação negativa: é o sistema em cascata. Porém, é
não verifica se a ação de controle levou a controvertida a opção de quem cascateia
variável controlada para o valor de quem. Shinskey diz que é mandatório
referência ajustado. Há casos onde a que o controlador à realimentação
previsão foi incorreta e estabeleça o ponto de ajuste do
consequentemente, há erro na variável controlador preditivo.
controlada. Também. os efeitos das Porém, em todas as aplicações
variáveis de entrada não medidas não práticas, raramente o sinal do controlador
são compensados pelo controle preditivo preditivo é aplicado diretamente na
antecipatório. válvula de controle. Nessa configuração,
é o controlador preditivo que estabelece o
Associação ponto de ajuste do controlador
As vantagens e desvantagens de convencional a realimentação negativa.
ambos sistemas são complementares, de
modo que a associação dos dois
sistemas é natural. Desse modo, em
sistemas de controle difícil que requerem
malhas de controle complexas, é prática
universal a associação dos dois conceitos
de controle.
169
Controle Multivariável
170
Controle Multivariável
171
Controle Multivariável
172
Controle Multivariável
173
Controle Multivariável
174
Condensador
TC
TT Refluxo
FT
1 X L/L
LC LT Acumulador
Alimentação
FC
FT
Vapor Refervedor 2
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilação
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentação negativa aplicado a uma coluna de
destilação
175
Controle Multivariável
Condensador
TT-1 Refluxo
LC LT Acumulador
Alimentação
FC
FT
Vapor Refervedor
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilação
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentação negativa cascateado pelo controlador preditivo
antecipatório aplicado a uma coluna de destilação
176
Controle Multivariável
Controlador
Preditivo Antecipatório Condensador
TT-1 TT-2
AT-1 FT-1
Acumulador LT
Alimentação
LC LT LC
Refluxo
Vapor
AT AC Produtos leves
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatório aplicado a uma coluna de destilação,
associado ao controle com realimentação negativa
177
O sistema de controle pode ter o Os sistemas de controle avançado se
controlador com realimentação negativa aplicam a processos determinados e seu
associados ao controlador preditivo objetivo é o de obter o melhor controle do
antecipatório. A medição da vazão de processo. As vantagens que apresentam a
entrada do efluente deve ser modificada, aplicação dos sistemas de controle
de modo que se tenha a mesma natureza avançado são a economia de energia
logarítmica do pH. O instrumento a ser conseguido na operação da planta, o
usado, além do eventual extrator de raiz aumento da capacidade de fabricação, a
quadrada, é o caracterizador de sinais. diminuição do custo de operação e a
Quando se utiliza a Calha Parshall essa diminuição da percentagem de
modificação pode ser dispensada. recuperação dos produtos que saem fora
de especificação durante o processo de
fabricação.
Os rendimentos típicos que oferecem
os sistemas de controle avançado são:
Reagente 1. economia de energia com 5% de
aumento na produção,
pHC 2. capacidade de fabricação da planta
aumenta de 3% a 5%,
3. custo de operação da planta se vê
reduzido de 3% a 5%,
pHT 4. recuperação dos produtos melhora
Efluente de 3% a 5%,
5. retorno da inversão de produz em
um tempo de 1 a 5 anos,
6. rendimento global é de 5% a 35%.
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com
As aplicações dos sistemas de
realimentação negativa
controle avançado aumentam dia a dia e
se aplicam a processos tais como
fabricação de amônia, processos batelada,
fornos, caldeiras de vapor, plantas
Controlador
petroquímicas, sistemas de economia de
feedforward energia, reatores químicos, plantas de gás
f natural, compressores, serviços gerais,
FY-2 pHC
controle estatístico de processo.
FT pHT pHT
2
Efluente
178
Controle Multivariável
179
Controle Multivariável
10.2. Características
r = ky e Controlador
K Σ A maioria das aplicações se refere ao
sistema de relação de vazões ou de
m quantidades. O sistema pode envolver
y c=x mais de duas substâncias.
Processo Para se evitar os problemas de não-
linearidade e as variações do ganho, o
calculo da relação deve estar fora da
malha de controle. O ponto de ajuste
passa a ser a relação desejada
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relação
r = KY
180
Controle Multivariável
181
Controle Multivariável
FT-2 FFC
SP
FT-1
divisor
÷ FFC
A
FFCV
Vazão controlada
FT-1
A FFCV
Vazão controlada
182
Controle de relação e cascata
Sejam as duas vazões dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nível do liquido
é afetado pela vazão total, por isso o controlador de nível cascatea o controlador da vazão
A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazão A é estabelecido pela saída do
controlador de nível do tanque. A vazão A, por sua vez, está relacionada fixamente com a
vazão B, através do controlador de relação de vazão. A composição do liquido do tanque
depende exclusivamente da relação das vazões A e B. O controlador de analise de
composição estabelece o fator de relação do multiplicador.
O controlador de relação atua na vazão B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazões
por causa das placas de orifício, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito
do controlador de composição no nível do líquido, a vazão B deve ser a menor das duas
vazões.
M
FT-1
FY-1 FC-1 LC LT
X AC AT
Saída
FT-2
183
11. Conceitos de Projeto do 4. Evitar atrasos e tempos mortos em
malhas de realimentação negativa. O
Controle controle é melhorado mantendo os
atrasos e tempos mortos dentro da
Após ter aprendido um pouco acerca
malha tão pequenos quanto
do equipamento e de várias estratégias
possíveis. Isto significa que os
usadas em controle, é possível agora
sensores devem ser localizados
falar acerca de alguns conceitos básicos
próximos dos pontos onde a variável
de projeto do sistema de controle. Neste
manipulada entra no processo.
ponto, a discussão será totalmente
5. Usar controlador de nível apenas com
qualitativa, fornecendo uma visão ampla
a ação proporcional em tanques de
de como encontrar uma estrutura de
surge e bases de coluna para
controle efetivo e projetar um processo
amortecer os distúrbios.
facilmente controlado.
6. Eliminar os pequenos distúrbios,
Deve-se feita a consideração da
usando sistemas de controle cascata,
dinâmica no projeto de uma planta, nos
onde possível.
primeiros estágios, preferivelmente
7. Evitar interação de malha de controle,
durante a operação e projeto da planta
se possível, mas se não for possível,
piloto. Por exemplo, é importante ter
garanta que os controladores sejam
pausa em vasos de surge, linhas de
sintonizados para fazer todo o
refluxo, bases de coluna, para fornecer
sistema estável.
um amortecimento efetivo dos distúrbios
8. Verificar o sistema de controle com
(p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso
relação a problemas dinâmicos
suficiente de transferência de calor deve
potenciais durante as condições
ser disponível em reboilers,
anormais de operação ou nas
condensadores, jaquetas de
condições de operação que não
resfriamento, para ser capaz de
sejam iguais às de projeto. A
manipular as variações dinâmicas e
habilidade do sistema de controle
distúrbios durante operação. Os sensores
trabalhar bem sobre uma grande
e as medições devem ser localizadas, de
faixa de condições é chamada de
modo que possam ser usadas para
flexibilidade. Partidas e paradas
controle efetivo.
também devem ser estudas. A
operação em pontos de baixa
11.1. Critérios Gerais
produção ou no início da faixa pode
Alguns critérios recomendados são também ser um problema. Os ganhos
discutidos abaixo, juntos com alguns do processo e constantes de tempo
exemplos de suas aplicações. podem variar drasticamente em
1. Manter o sistema de controle tão baixas vazões e a re-sintonia do
simples quanto possível. Todo mundo controlador pode ser necessária. A
envolvido no processo, do operador instalação de válvulas iguais de
até o gerente da planta, deve ser controle (uma grande, outra pequena)
capaz de entender o sistema. Use o pode ser necessária.
menor número possível de 9. Evitar a saturação da variável
instrumentos de controle. Cada manipulada. Um bom exemplo de
equipamento adicional que é incluído saturação é o controle de nível de um
no sistema é um item a mais que linha de refluxo em uma coluna de
pode falhar ou se desviar. O destilação que tem uma relação de
vendedor nunca irá dizer isso a refluxo muito alta.
ninguém, é claro. 10. Evitar associar malhas de controle.
2. Usar o controle feedforward para As malhas de controle devem ser
compensar distúrbios da medição agrupadas somente se a operação da
grandes, freqüentes e mensuráveis. malha externa depender da operação
3. Usar o controle override para operar da malha interna.
em ou para evitar limites.
184
Controle Multivariável
185
Controle Multivariável
Workstation
Controlador
AMS
Interface HART
Negócios
IHM
RS-485
Instrumentação de campo
Highway de dados
FIELDVUE®
Instruments
Rede LAN / Ethernet
BRIDGE
Barramento I/O
Fiação de campo s
FIELDVUE®
Instrument
Painéis
de terminais
Gabinete de terminais
Gabinete
do Sistema
186
9
Controle Lógico
187
Controle Lógico
um controlador pode ser desenvolvido para
2. Processo com estado direcionar a seqüência de eventos.
discreto
A Fig. 1 é uma representação simbólica
de processo de manufatura e o controlador
para o processo. Todas as medições das Controlador
variáveis de entrada (S1, S2, S3) e das
variáveis de saída (C1, C1, C1) do processo
são feitas e podem assumir apenas dois
valores. Por exemplos, válvulas estão
S2 S3 C1 C2
abertas ou fechadas, motores estão
ligados ou desligados, temperaturas estão S1 C3
altas ou baixas, chaves limites estão
fechadas ou abertas e assim por diante. Processo
O estado discreto do processo, em
qualquer momento, é o conjunto de todas
Fig. 1. Processo de estado discreto e controlador
os valores de entrada e de saída. Cada
estado é discreto, no sentido que há
somente um número discreto de estados
possíveis. Se houvesses três variáveis de
entrada e três variáveis de saída, então um 3. Características do sistema
estado consiste da especificação de todos
os seis valores. Como cada variável pode O objetivo de um sistema de controle
assumir dois valores, há um total de 64 de processo industrial é fabricar algum
estados possíveis. (26). produto de matérias primas de entrada. Tal
Um evento no sistema é definido por processo tipicamente envolve muitas
um estado particular do sistema, ou seja, operações ou etapas. Algumas destas
valor atribuído particular de todos os etapas devem ocorrer em série e algumas
valores das variáveis de entrada e de podem ocorrer em paralelo. Alguns destes
saída. Um evento dura enquanto as eventos podem envolver o ajuste discreto
variáveis de entrada permanecem no dos estados na planta, ou seja, válvulas
mesmo estado e as variáveis de saída são abertas ou fechadas, motores ligados ou
deixados nos estados atribuídos. Para um desligados, contatos fechados ou abertos.
simples forno, pode-se ter a temperatura Outros eventos podem envolver regulação
baixa e o aquecedor ligado. Este estado é de alguma variável contínua no tempo ou a
um evento que dura até que a temperatura duração de um evento. Por exemplo, pode
suba e fique alta. ser necessário manter a temperatura em
Com estas definições em mente, o controle do algum valor ajustado durante determinado
processo com estado discreto é uma seqüência intervalo de tempo. O sistema de controle
particular de eventos através da qual o processo de processo a estado discreto é o sistema
atinge algum objetivo. Para um simples aquecedor de controle principal para a operação da
uma seqüência poderia ser: planta inteira.
1. temperatura baixa, aquecedor
desligado
2. temperatura baixa, aquecedor ligado
3. temperatura alta, aquecedor ligado
4. temperatura alta, aquecedor
desligado
O objetivo do controlador da Fig. 1 é
dirigir o sistema de estado discreto através
de uma seqüência específica de eventos.
Será visto agora como a seqüência de
eventos é especificada e descrita e como
188
Controle Lógico
Há um total de 11 variáveis de dois
Exemplo: Controle da Geladeira- estados. Em princípio, há 211 = 2048
freezer possíveis eventos ou estados.
Obviamente, apenas alguns destes são
Problema necessários, A seqüência de eventos é a
Usar as definições para construir uma seguinte:
descrição da geladeira/freezer mostrado na 1. Se a porta estiver aberta, a luz deve
Fig. 2. como um processo com um sistema acender.
de controle a estado discreto. Definir as 2. Se a temperatura da geladeira
variáveis de entrada, variáveis de saída e estiver alta e o eliminador de gelo
seqüência de eventos série ou paralelo. estiver desligado, o compressor é
ligado e o damper é aberto até que a
Solução temperatura da geladeira caia.
Variáveis de entrada discretas: 3. Se a temperatura do congelador
1. porta fechada ou aberta estiver alta e o eliminador de gelo
2. temperatura da geladeira alta ou estiver desligado, o compressor é
baixa ligado até que a temperatura caia.
3. temperatura do freezer alta ou baixa 4. Se o detector de gelo estiver ligado,
4. tempo do temporizador de o temporizador é iniciado, o
eliminação de gelo dentro ou fora compressor é desligado e o
5. chave de potência ligada ou aquecedor/ventilador de eliminador fica
desligada ligado durante um intervalo de tempo,
6. detector de gelo ligado ou desligado. até que o tempo seja expirado.
Variáveis de saída discretas: O evento (1) pode ocorrer em paralelo com
1. luz ligada ou desliga qualquer outro. Os eventos (2) e (3) podem ocorrer
2. compressor ligado ou desligado em paralelo. Os eventos (4) pode ocorrer somente
3. temporizador eliminador de gelo em série com (2) ou (3).
iniciado ou não iniciado
4. aquecedor ou ventilador do 3.1. Variáveis de estado discreto
eliminador de gelo ligado ou
É importante ser capaz de distinguir
desligado
entre a natureza de variáveis em um
5. damper da geladeira aberto ou
sistema de estado discreto e as variáveis
fechado.
em sistemas de controle contínuo.
189
vazão entrada
Controle Lógico
Mesmo se o controlador estiver operando
de modo liga – desliga, há ainda uma válvula liga- aberta
desliga
regulação da variável, embora o nível fechada
oscile agora quando a válvula de entrada é alta
aberta ou fechada para compensar a LS bai a
variação da vazão da saída. chave nível
aberta
LCV
fechada
vazão saída
LE LC
O nível certamente não vai se alterar
até quando, em algum momento mais
SP tarde, a válvula de saída é aberta e há
vazão de saída. Notar que as variáveis -
medição de nível, ajuste da válvula de
entrada e ajuste da válvula de saída – são
Fig. 3. Controle contínuo de nível quantidades de dois estados. Não há
medição contínua ou saída contínua sobre
uma faixa.
190
Controle Lógico
especifico e a saída são bolachas
vazão entrada LCV embaladas, pesadas, etiquetadas, prontas
para venda.
O objetivo global pode ser dividido em
muitos objetivos secundários. A Fig. 6
sugere alguns objetivos secundarias que
podem ser envolvidos. Pode ainda haver
ligado
LE LC desligado subdivisões em operações mais simples.
Os objetivos do processo são formados
SP pelos objetivos de cada parte
independente da operação global. Assim,
as operações dentro da preparação da
vazão saída
ligado bolacha podem ser vista como um único
válvula desligado processo.
cheia
vazia
garrafa
Produção de
motor da Bolachas
esteira presente
ausente
ligado
desligado
Preparação Cozimento Embalagem
da massa
Fig. 5. Controles contínuo e discreto
combinados
Mistura Mistura
3.2. Especificações do processo seca molhada
191
Controle Lógico
A Fig. 7 mostra uma representação Dispositivos de entrada (Chaves)
pictorial do equipamento de processo para 1. Caixa direita presente
um sistema de esteira. O objetivo é encher 2. Caixa esquerda presente
caixas, movendo as em duas esteiras, de 3. Limite do movimento da esteira de
um silo de alimentação comum e um alimentação direita
sistema de esteiras de material. O 4. Limite do movimento da esteira de
especialista de controle de processo pode alimentação esquerda
não estar envolvido no desenvolvimento 5. Silo baixo
deste sistema. Para desenvolver o sistema 6. Esteira de alimentação do centro
de controle, deve-se estudar o Dispositivos de saída
equipamento cuidadosamente e entender 1. Válvula solenóide do silo
as características de cada elemento. 2. Motor esteira de alimentação
Em geral, o especialista analisa o equipamento e desligado
considera como cada parte está relacionada com o 3. Motor esteira de alimentação direita
sistema de controle. Há realmente apenas duas 4. Motor esteira de alimentação
categorias básicas: esquerda
1. Equipamentos de entrada para o 5. Motor esteira da caixa direita
sistema de controle. A operação destes 6. Motor esteira da caixa esquerda
equipamentos é similar à função de Não é suficiente simplesmente
medição de sistema de controle identificar os dispositivos de entrada e
contínuo. No caso de controle de saída. Além disso, é importante notar como
processo a estado discreto, as os dois estados dos dispositivos se
entradas são especificações de dois relacionam com o processo. Por exemplo,
estados, tais como: se uma chave limite de nível está aberta,
Chave limite: aberta ou fechada significa que o nível é baixo ou em
Comparador: alto ou baixo determinado valor? Se um comando a ser
Botoeira: acionada ou não acionada usado para ligar um dispositivo, requer um
2. Equipamentos de saída do sistema comando de saída alta ou baixa?
de controle. O elemento final de Finalmente, um estudo completo do
controle do sistema de controle equipamento também deve incluir a
contínuo fazem a mesma coisa. No natureza dos sinais (eletrônico,
caso de controle de processo a estado pneumático, hidráulico). Assim, um motor
discreto, os equipamento de saída pode ser ligado pela aplicação de uma
aceitam somente comandos de dois tensão de 110 V ca, sinal de baixa corrente
estados, tais como: para relé do starter do motor ou pode ser
Lâmpada: acesa ou apagada um sinal de 5 V cc tipo TTL para um starter
Motor: operando ou parado eletrônico.
Solenóide: energizada ou
desenergizada 3.3. Descrição da seqüência de
Um estudo do sistema da Fig. 7 mostra eventos
a seguinte distribuição de elementos:
Agora que os sub-objetivos do
processo e o equipamento necessário
foram definidos, o trabalho resume em
descrever como o equipamento será
manipulado para se obter o objetivo. Uma
seqüência de eventos deve ser descrita
para direcionar o sistema através das
operações para fornecer o resultado final
desejado.
Descrições narrativas
A especificação da seqüência de
eventos começa com as descrições
narrativas de quais eventos devem ocorrer
192
Controle Lógico
para se conseguir o objetivo. Em muitos
casos, a primeira tentativa em especificar
silo baixo esteira esquerda
revela modificações que devem ser feitas
válvula silo esteira direita
no equipamento, como chaves limites
adicionais. Esta especificação descreve caixa esquerda
em forma narrativa o que deve acontecer
durante a operação do processo. Em
sistemas que rodam continuamente, há caixa direita
limite direito
tipicamente uma fase de partida
(inicialização) e a fase de operação.
No exemplo da Fig. 7, a fase de partida centro limite esquerdo
é usada para posicionar a esteira de
alimentação em uma posição conhecida. Fig. 7. Processo de controle discreto
Esta inicialização pode ser conseguida
pela seguinte especificação:
A fase de operação é descrita de modo
1. Fase de Inicialização similar. Por exemplo, poderia ser a
1. Todos os motores desligados, Válvula seguinte.
solenóide desligada
2. Teste da chave limite direita 2. Fase de operação
A. Se engajada, ir para C A. Ligar esteira da caixa direita
B. Se não, ajustar motor alimentação B. Teste chave de presença de caixa
para movimento certo direita
C. Ligar motor esteira alimentação 1. Se presente, ir para C
D. Teste da chave limite direita 2. Se não, ir para B
Se engajada, ir para C C. Ligar motor da esteira de
Se não, ir para 4 alimentação, movimento direito
3. Estabelecer motor alimentação para D. Testar chave de centro
movimento esquerdo e iniciar 1. Se engajada, ir para E
A. Teste da chave de centro 2. Se não, ir para D
Se engajada, ir para E E. Abrir válvula do silo de alimentação
Se não, ir para D F. Testar chave limite direita
4. Abrir válvula alimentação do silo 1. Se engajada, ir para E
5. Teste da chave limite esquerda 2. Se não, ir para D
Se engajada, ir para G G. Fechar válvula do silo de
Se não, ir para F alimentação, parar esteira de
6. Todos os motores desligados, chave de alimentação
alimentação do silo fechada. H. Ligar esteira da caixa esquerda
7. Ir para fase de operação. I. Testar chave presença de caixa
A finalização desta fase significa que a esquerda
esteira de alimentação está posicionada no 1. Se engajada, ir para J
local limite esquerdo e a metade direita da 2. Se não, ir para I
esteira tem sido cheia do silo de J. Ligar esteira de alimentação,
alimentação. O sistema está em uma movimento esquerdo
configuração conhecida, como mostrado K. Testar chave de centro
na Fig. 8. 1. Se engajada, ir para L
2. Se não, ir para K
L. Abrir válvula do silo de alimentação
M. Testar chave limite esquerda
1. Se engajada, ir para II.A
2. Se não, ir para M
193
Controle Lógico
Notar que o sistema cicla do passo M D. Ir para a fase de operação
para o passo A. A descrição é construída
pela simples análise de quais eventos II. Fase de operação
ocorrem e qual entrada e saídas devem A. Ligar a esteira das garrafas
ser suportadas por estes eventos. B. Quando a garrafa estiver na posição
1. Parar a esteira
2. Abrir a válvula de saída
3. Ligar o sistema de controle de
nível para manter o nível constante
durante o enchimento da garrafa.
C. Quando a garrafa estiver cheia
1. Fechar a válvula de saída
2. Parar o sistema de controle de
nível
D. Ir para o passo II.A e repetir/
Notar que equipamento foi adicionado
ao sistema quando a seqüência de evento
era construída. Equipamento (hardware) e
programa (software) são geralmente
limite direito limite esquerdo desenvolvidos em conjunto.
caixa centro caixa
Diagrama de fluxo da seqüência de
esteira esquerda esteira direita eventos (Flowchart)
É normalmente mais fácil visualizar e
construir a seqüência de eventos se uma
Fig. 8. Fim da fase de inicialização diagrama de fluxo é usado para apresentar
em forma de figuras o fluxo de eventos.
Embora existam vários tipos sofisticados
de diagramas de bloco, o conceito pode
Exemplo: Enchimento de garrafas ser apresentado facilmente usando três
símbolos mostrados na Fig. 9.
Problema A narrativa descritiva pode então ser
Descrever a seqüência de eventos para simplesmente reformatada em símbolos de
o sistema de enchimento de garrafas em diagrama de fluxo. Geralmente é mais fácil
movimento na esteira, como mostrado na expressar a seqüência de eventos
Fig. 5. diretamente em termos de símbolos de
diagrama de fluxo. A Fig. 10 mostra a fase
Solução de inicialização do sistema de esteira da
Assume-se que quando um comando é Fig. 7 expressa em formato de diagrama
dado para parar o sistema de controle de fluxo.
contínuo, a válvula de entrada vai para a
posição fechada. Assim, a seqüência seria:
I. Inicialização (pré enchimento do
tanque)
A. Esteira parada,
Válvula de saída fechada
B. Partir o sistema de controle de nível
1. Operar por um tempo suficiente
para se atingir o ponto de ajuste ou
2. Colocar outro sensor de modo que
o sistema saiba quando o ponto de
ajuste é atingido.
C. Quando o nível é atingido, parar o
controle de nível
194
Controle Lógico
entrada variável com a saída se torna um
endereço de memória e as novas variáveis
de estado de saída são os conteúdos
Todas saídas desta memória.
desligadas
Sim Solução
Fechada
Não Inicialmente, formar a representação da
Fechada
variável de estado do sistema atribuindo
Não
Sim
estados binários. Há quatro variáveis de
entrada: LA, LB, LE e TU
Válvula do silo Um estado discreto do sistema é
saída aberta
desligadas definido pela especificação destas
variáveis. Como cada variável tem dois
estados, usa-se uma representação
lógica:
Fig. 10. Diagrama de fluxo da inicialização verdadeiro = 1
parcial falso = 0
Assim, para a entrada, se o nível A não
Descrições de variável de estado foi atingido, então LA = 0 e se ele foi
binário atingido,
Cada evento que constitui a seqüência LA = 1. Também, para a saída, se a
de eventos descrita pelo esquema válvula C está fechada, então toma-se VC
narrativo corresponde a um estado discreto = 0 e se ela foi comandada para abrir, VC
do sistema. Assim, é também possível = 1. Pode-se tomar a palavra binária
descrever a seqüência de eventos em descrevendo o estado do sistema a ser
termos da seqüência de estados discretos definido pelos bits na ordem
do sistema. Para fazer isto, é necessário
simplesmente que cada estado do evento, (LA)(LB)(LE)(TU)(VA)(VC)(TM)(S)(H)
incluindo o das variáveis de entrada e
saída, seja especificado. A seqüência de eventos á agora
As variáveis de entrada fazem o estado mudada para uma expressão do estado
do sistema mudar porque as operações discreto como uma palavra binária por
dentro do sistema provocam a mudança de estado. (Um X indica que não importa
uma das variáveis de estado, por exemplo, qual é a variável de entrada.)
uma chave limite fica acionada. As
variáveis de saída, por outro lado, são
mudanças no estado do sistema que são
causadas pelo sistema de controle em si.
O sistema de controle funciona como
uma tabela de procura. O estado da
195
Controle Lógico
196
Controle Lógico
197
Controle Lógico
energizada. Então seu contato NA fecha,
bypassando PB1, de modo que o relé 4.2. Elementos do diagrama ladder
permanece fechado. Assim, ele fica
O diagrama ladder é um modo
trancado. Para desenergizar ou destrancar
simbólico e esquemático de representar o
o relé, a boteira PB2, normalmente
equipamento do sistema e o controlador do
fechada (NF) é acionada. PB2 abre o
processo. Ele é chamado de diagrama
circuito e o relé é liberado.
ladder por causa dos vários componentes
do circuito ligados em paralelo através da
linha de alimentação alternada, formando
PB1 algo parecido com uma escada, como
cada conexão paralela sendo um degrau
PB2 da escada.
110 V ca vermelha verde Na construção de um diagrama ladder,
é entendido que cada degrau da escada é
L1 L2 composto de um número de condições ou
RL1 estados de entrada e um único comando
de saída. A natureza dos estados da
Fig. 14. Use de um relé para realizar uma tranca entrada determina se a saída está
energizada ou não.
Símbolos especiais são usados para
Quando um sistema de controle representar os vários elementos do circuito
completo é implementado usando relés, o em um diagrama ladder, que incluem relés,
sistema é chamado de sequenciador a motores, solenóides, lâmpadas e chaves.
relé. Um sequenciador a relé consiste em
uma combinação série e paralela de vários Relés
relés, incluindo do tipo temporizado, fiados A bobina de um relé é representada por
para implementar a seqüência específica um circuito identificado como CR (control
de eventos. As entradas são chaves e relay) e um número de identificação
botoeiras que energizam os relés e as associado. Os contatos para este relé
saídas são contatos fechados ou abertos serão ou normalmente aberto (NA) ou
que ligam ou desligam lâmpadas, motores normalmente fechado (NF) e podem ser
e solenóides. identificados pelo mesmo número. Um
contato NA é aquele que está aberto
Diagrama esquemáticos quando a bobina do relé não está
A fiação de um sistema de controle a energizada e se torna fechado quando a
relé pode ser descrito por diagramas bobina fica energizada. Do modo contrário,
esquemáticos tradicionais, tais como os da um contato NF é aquele que está fechado
Fig. 13 e Fig. 14. Tais diagramas são quando a bobina do relé não está
complicados, porém, quando se tem energizada e se torna aberto quando a
muitos relés, cada um com vários contatos, bobina fica energizada. Os símbolos para a
usados no sistema. Gradualmente tem sido bobina e os contatos NA e NF estão
adotados diagramas mais simplificados, mostrados na Fig. 15.
onde os contatos dos relés não são É também possível designar um relé
colocados diretamente sobre o símbolo da temporizado, que é aquele cujos contatos
bobina, mas são apresentados em não são atuados instantaneamente mas
qualquer lugar do diagrama do circuito com são ativados depois de transcorrido
um número associado ao número da determinado intervalo de tempo. A bobina
bobina. Esta simplificação resultou no é ainda indicada por um circulo, mas com a
diagrama ladder (escada) usado designação de TR para indicar relé
atualmente. temporizado. Os contatos, como
mostrados na Fig. 15 tem uma seta para
indicar NA-para-fechar após o atraso ou
NF-para-abrir após o atraso. Este relé é
chamado de relé temporizado com atraso
198
Controle Lógico
para ligar. Quando a bobina é energizada, designação da solenóide é SOL seguida
os contatos não são energizados até que o por um número seqüencial.
tempo de atraso tenha expirado.
Há também um relé temporizado para Lâmpada
desligar atrasado. Neste caso, os contatos A lâmpada serve para dar informação
são atuados quando a bobina é visual acerca do estado do equipamento
energizada. Quando a bobina é ao operador. A lâmpada é chamada de
desenergizada, porém, há um tempo de sinalizadora ou piloto. O símbolo de uma
atraso antes que os contatos vão para o lâmpada é um circulo, com traços externos
estado de desenergizado. e com uma letra interna relacionada com a
cor da lâmpada.
Chaves
CR1 Um dos elementos de entrada
primários em um sistema de controle de
estado discreto é uma chave. A chave é
Bobina de relé NA NF
um dispositivo usado principalmente para
ligar e desligar equipamentos. A chave
pode ser atuada manual ou
automaticamente por vários modos. Os
seus contatos podem ser normalmente
TR1 abertos (NA) ou normalmente fechados
(NF). Os contatos podem ser retentivos (o
estado permanece, quando o acionamento
Atraso depois energizar Atraso depois é retirado) ou não retentivo (o estado volta
desenergizar à condição de repouso, quando o
acionamento é retirado).
Fig. 15. Alguns símbolos de dispositivos de A chave liga-desliga possui contatos
entrada do diagrama ladder retentivos e a chave botoeira possui
contatos não retentivos. A chave limite ou
fim de curso é aquela que é acionada
quando um equipamento atinge
Motores
determinada posição e por isso é usada
O símbolo para um motor é um circulo para detectar os limites de movimentos
com uma letra M seguida de um número físicos dentro do sistema.
seqüencial. O sistema de controle trata Há chaves que são atuadas
este circuito como o motor real, embora de automaticamente quando a variável de
fato, o sistema atua no starter do motor. O processo atinge um valor crítico, ajustado a
sistema de controle usa este símbolo para priori. Assim, há chave acionada por
representar de fato o motor, mesmo que temperatura (termostato), pressão
outras operações possam ser necessárias (pressostato), nível e vazão.
no equipamento real para partir o motor.
Solenóides
O símbolo para uma solenóide pode
ser também um circulo com uma letra CR
seguida de um número seqüencial, quando
for a bobina de relé. O símbolo pode ser
similar ao rolamento de transformador ou
então o mostrado na Fig. 16. O símbolo da
solenóide em si nada diz acerca da função
da solenóide do processo. A solenóide
pode estar associada a uma válvula, a um
relé, a uma esteira. Geralmente a
199
Controle Lógico
Contato elétrico,
normalmente aberto (NA) M1 R
SOL
Contato elétrico,
normalmente fechado (NF)
Fig. 16. Símbolos para dispositivos de saída do
diagrama ladder
Chave de vazão,
normalmente aberta (NA)
Chave de vazão,
normalmente fechada (NF) 4.3. Exemplos de diagrama ladder
Chave de nível,
normalmente aberta (NA) Em muitos casos, é possível preparar
um diagrama ladder diretamente de uma
Chave de nível, descrição narrativa de uma seqüência de
normalmente fechada (NF) eventos de controle. Um exemplo muito
elementar e comum é o circuito de
Chave de pressão,
retenção de relé (latch) ilustrado na Fig.
normalmente aberta (NA) 14. Em termos de um diagrama ladder, a
mesma situação é descrita na Fig. 18. Este
diagrama tem três degraus:
Chave de pressão,
normalmente fechada (NF) 1. selo do contato CR1 do relé
2. lâmpada verde
3. lâmpada vermelha
Chave de temperatura,
normalmente aberta (NA)
L1 L2
Chave de temperatura, PB1 PB2
normalmente fechada (NF)
1 CR1 saída 1
Chave limite, normalmente
aberta (NA)
2
Chave limite, normalmente CR1-1
fechada (NF)
3 G saída 2
Lâmpada de sinalização CR1-2
4 R saída 3
Buzina
CR1-3
Válvula solenóide de duas
vias
Válvula solenóide de três Fig. 18. Diagrama ladder para controle de duas
vias lâmpadas
200
Controle Lógico
que seja a posição ocupada neste
Exemplo momento.
O elevador mostrado na Fig. 19 3. Quando a botoeira SOBE é
emprega uma plataforma para mover apertada, a plataforma sobe, se não
objetos para cima e para baixo. O objetivo estiver descendo.
principal é: 4. Quando a botoeira DESCE é
1. quando o botão UP estiver apertado, apertada, a plataforma desce, se não
a plataforma sobe, levando algo estiver subindo.
2. quando o botão DOWN estiver
apertado, a plataforma desce, Diagrama ladder
trazendo algo. Para facilitar o acompanhamento, o
Os seguintes equipamentos são desenvolvimento será dividido em tarefas
usados: individuais. Por exemplo, a primeira tarefa
pode ser mover a plataforma para baixo
quando o botão PARTIDA for acionado.
Elementos de saída Esta tarefa pode ser feita usando a
M1 – motor para acionar a plataforma para cima botoeira PARTIDA para selar um relé,
M2 – motor para acionar a plataforma para baixo cujos contatos também energizam M2
(motor para descer). O relé é liberado,
Elementos de entrada parando M2, quando a chave limite LS2
LS1 – chave limite NF para indicar posição UP abre. A Fig. 20 mostra dois degraus 1 e 2
LS2 – chave limite NF para indicar posição DOWN que fazem estas funções. Apertando
PARTIDA energiza CR1 , se LS2 não
PARTIDA – Botoeira NA para partida estiver aberta (plataforma não descendo).
PARADA – Botoeira NF para parar CR1 é selado pelos contatos através da
UP – botoeira NA para comando UP botoeira PARTIDA. Outro conjunto de
DOWN – botoeira NA para comando DOWN contatos CR1 partem M2 para descer a
plataforma. Quando LS2 abre, indicando
que a plataforma chegou ao fundo do
poço, CR1 é liberado, tira o selo e M2 pára.
M1 (movimento para cima) Estes dois degraus operam somente
quando o botão PARTIDA é apertado.
LS2 (Desce)
201
Controle Lógico
contatos NF deste relé para liberar CR3.
Isto é mostrado na Fig. 21. Pode se ver PB1 LS2
que quando a chave PARTIDA é apertada,
CR3 na linha 4 está energizado pelo selo 1 CR1 saída 1
do contato CR1 e o contato NF de CR2. CR1-1
Quando a botoeira PARADA é apertada, 2
CR2 na linha 3 é energizado, que faz o
CR1-2 CR4-1
contato NF na linha 4 abrir e liberar CR3.
3 M2 saída
CR5-1
4
PB2 PB2
2 3 6 CR3 saída
CR3
CR3-1
CR1-1 CR2-1
3 7
CR3-2 PB3 LS1
CR3-1
8 CR4 saída
Fig. 21. Diagrama ladder para a seqüência PARADA CR4-1
9
CR5-1
CR4-2
202
Controle Lógico
PB2 (Parada)
Exemplo: Enchimento de garrafas
CR2 saída 1
CR2 LCV
vazão entrada
CR3 saída
SP
PB1 (Partida)
vazão saída
M2 ligado
CR3 PB3 (Sobe)
LS1 válvula desligado
M1 saída cheia
vazia
M1
garrafa
motor da
esteira presente
ausente
ligado
desligado
Fig. 23. Diagrama ladder simplificado para o
elevador
Fig. 24. Sistema de enchimento de garrafas
Problema
Construir um diagrama ladder que seja
a solução para o problema de controle de
processo a estado discreto definido na Fig.
24. Assumir que, quando o sistema de
controle contínuo de nível é desligado, a
válvula de entrada é fechada e um tempo
de 1 minuto para preenchimento seja
necessário para inicialização.
Solução
Um selo PARTIDA/PARADA é fornecido
para definir a partida inicial do sistema. O
diagrama ladder é mostrado na Fig. 24.
A inicialização é conseguida através de
um temporizador de 60 segundos na linha
2 que liga o sistema de controle de nível
por 1 minuto seguindo a botoeira de
partida. Ele nunca é energizado
novamente durante a operação.
A saída 3 aciona o motor da esteira até
que uma garrafa esteja na posição, como
indicado pela abertura da chave de
posição de garrafa.
A saída 4 é usada para detectar a
condição de cheia da garrafa, energizando
CR2. Os contatos de CR2 ligam a válvula
203
Controle Lógico
solenóide (saída 5) e o sistema de controle
de nível contínuo (saída 6). Notar o
temporizar na saída 6 para inicialização.
Saída 7 é necessária para detectar que a
garrafa esteja cheia e para rearmar a
esteira até que a garrafa saia da posição e
a chave de presença da garrafa seja
aberta. A operação contínua agora ocorre
entre saídas 3 e 7.
Diagrama ladder
Partida Parada
CR1 saída 1
CR1-1
liga
CR1-2
TR1 saída
60
CR1-3
BP
M1 saída
CR3-1
BP BF
CR2 saída
saída
CR2-2
CR1-5
LC saída
TR1-1
BF
BP
CR3 saída
CR3-2
204
10
Controle Batelada
2. atuador, ou a interferência direta de
Objetivos cozinhar com processo, como mexer a
1. Apresentar a história do controle de sopa, aumentar ou reduzir a fonte de
processo batelada, com sua origem, calor, adicionar ingredientes ou
desenvolvimento e tendências futuras. remover a panela do fogo.
2. Conceituar o gerenciamento e 3. segurança: como evitar ou extinguir
automação da batelada. o fogo na caverna ou cozinha,
3. Mostrar as diferenças das exigências certamente com uma lata d'água para a
do controle convencional e batelada. emergência.
4. Listar, analisar e comparar as 4. manipulação anormal: redução do
diferentes tecnologias industriais fogo em caso de excesso de fervura ou
disponíveis para automatizar o controle aumento da agitação para evitar que
batelada. sopa grude na panela
5. controle regulatório: mantendo a
1. História da Batelada temperatura da sopa no ponto de
ebulição
1.1. Origem do Controle Batelada 6. seqüência: execução dos passos do
processo em ordem predeterminada
O processo batelada é aquele em que 7. coordenação do processo: certos
as funções de transferência de material ou ingredientes foram medidos, pesados
processamento de material são cíclicas ou preprocessados para servir como
com resultados repetitíveis. O processo matéria prima antes de começar o
batelada faz um produto em quantidades processo principal de cozinhar a sopa.
finitas. Em uma situação ideal, este 8. programação: onde alguém
produto é determinado por programa e supervisiona o processo de
6. uma receita que tem um nome e fazer vários potes de sopa para todo o
contem informação sobre pessoal da tribo.
7. os ingredientes ou as matérias primas É fácil imaginar que o controle de
usadas, qualidade, em termos de se garantir um
8. a ordem dos passos e gosto agradável e consistente para vários
9. as condições do processo e potes de sopa era requerido pelo usuário
10. equipamento usado no processo. final. O controle de qualidade era uma
Fazer uma sopa é um exemplo típico de consideração importante para o cozinheiro
um processo de batelada e possivelmente continuar no negócio ou mesmo continuar
a receita foi passada oralmente, de uma vivo.
geração para a seguinte. A otimização do uso do ingrediente e
No passado, cozinhar a sopa era feito e do tempo de cozimento foi muito
controlado manualmente, porém os passos importante no passado, especialmente
e funções típicos de um processo de quando era pobre o suprimento da comida.
batelada já eram explícitos e reconhecidos: Este exemplo mostra que as funções
1. medição ou sensação por meio de incluídas no controle do processo de
ver, tocar, escutar e degustar batelada de hoje não eram diferentes
205
Controle Batelada
daquelas da pré-história. A principal operador humano. Um sistema de controle
diferença é que, hoje, são disponíveis automático deve ser capaz de monitorar e
meios para armazenar os ingredientes controlar o status ou estado dos
necessários e de executar as funções dispositivos do processo. Em termos de
manuais por meio de equipamento fazer a sopa, isto significa que devem ser
mecânico ou eletrônico, de modo instalados
automático. 1. um vaso com tubulações
Como havia muitos fenômenos associadas,
químicos e físicos pobremente conhecidos, 2. equipamentos de pesagem e
o controle do processo batelada foi dosagem,
considerado uma arte ou uma habilidade 3. instrumentos de medição de
no passado. O cozinheiro pré-histórico fez pressão, temperatura, vazão, nível.
várias funções, tais como engenheiro de 4. válvulas de controle e de segurança
pesquisa e desenvolvimento, especialista 5. motores para agitadores e bombas
de processo, operador e instrumentista. Os 6. aquecedores e resfriadores
processos de batelada originais eram tão
elaborados que requeriam muita atenção e Dependência do tempo
experiência para fazer produtos com uma A essência de um sistema de controle
qualidade consistente. de processo batelada operando
Atualmente, tem-se um enfoque mais corretamente é garantir que, baseado-se
cientifico e muitas incertezas na química e em uma receita, os equipamentos de
física foram reduzidas ou resolvidas. controle do processo tenham o status
Historicamente, o crescimento do apropriado ou a posição correta no tempo
conhecimento dos fenômenos físicos e requerido para uma determinada duração
químicos junto com o aparecimento de de tempo durante o processo ou até que
novas tecnologias, métodos e técnicas certos valores de parâmetros do processo
possibilitaram o engenheiro de controle sejam atingidos.
automatizar as funções descritas acima. Uma característica de um processo de
A automação começou com as batelada é a dependência do tempo. Os
medições do processo e com os atuadores produtos da batelada são feitos em uma
diretos na planta. Depois se seguiu a unidade de processo, transferidos para
automação das funções de controle lógico outra unidade, requerendo a partida ou
de intertravamento e do controle parada destas unidades de processo. O
regulatório. Gradualmente, a automação foi produto de uma unidade pode ser
aplicada ao controle da seqüência e nos totalmente diferente do produto de outra
níveis de programação. unidade, mesmo que requeiram o mesmo
A automação sempre foi inspirada pela equipamento. O controle do processo de
exigência ou demanda de: batelada está relacionado, portanto, com
7. aumentar a segurança estados transitórios de controle, bem como
8. proteger o ambiente estados de regime permanente no
9. melhorar a saúde e trabalho do processo. Neste aspecto, o processo de
operador batelada é diferente do processo contínuo,
10. melhorar a qualidade do produto que trata exclusivamente de valores em
11. aumentar a eficiência e regime.
produtividade Por causa da intensidade do trabalho e
12. controlar os tempos de entrega. da necessidade de grande experiência,
bem como da natureza transitória dos
Equipamento processos originais de batelada, o controle
Para automatizar o controle do do processo de batelada é muito mais
processo, é vital e necessário instalar difícil e complexa que o controle de
equipamentos e dispositivos em linha com processo contínuo. Por isso, sempre houve
o processo, para a medição e controle das uma procura em transformar o processo de
variáveis de interesse e atuadores que batelada em processo contínuo. A
possam ser acionados através de energia tecnologia para se obter controle
mecânica e elétrica sem a interferência do automático exato de processo contínuo
206
Controle Batelada
com menor esforço se tornou madura mais
cedo que a tecnologia para controlar 1.4. Controle Regulatório
processos de batelada.
O controle regulatório envolve a
detecção e medição das variáveis
1.2. Funções de controle da batelada
analógicas do processo. As variáveis
O controle automático de processos básicas do controle regulatório são: vazão,
contínuos se consolidou mais cedo do que pressão, temperatura, nível e análise. O
o controle de batelada, por que o controle sistema de controle regula estas variáveis
contínuo envolve menor número de níveis por meio do controlador básico PID
de funções: (proporcional, integral e derivativo). Um
1. implementação das medições e exemplo de controle regulatório é manter a
atuadores em linha com o processo temperatura da sopa constante e igual a 80
o
2. automação do sistema de controle C.
regulatório O controle regulatório pode também
3. automação das funções lógicas de envolver a mudança da variável do
segurança e intertravamento. processo ou alteração do ponto de ajuste
Além destas funções do controle de alguma variável, em função de curvas
contínuo, o sistema de controle de predefinidas do tempo. Por exemplo, a
processo batelada inclui: temperatura da sopa deve ser aumentada
1. manipulação anormal das funções gradualmente, para evitar que os
2. seqüência dos passos do processo ingredientes grudem no fundo da panela e,
em ordem predeterminada quando atinge o valor desejado, seja
3. coordenação do processo com mantida nesta temperatura constante,
funções auxiliares durante um determinado intervalo de
4. programação e supervisão do tempo.
processo Podem ser usadas estratégias de
controle diferentes para controlar o mesmo
1.3. Controle manual direto equipamento de processo. Isto significa
que o controlador pode ter ações de
No nível mais baixo da hierarquia de
controle diferentes, os ajustes das ações
controle, o controle manual (ou do
podem ser estabelecidos em valores
operador) requer acesso para os
diferentes ou mesmo pode-se substituir o
dispositivos individuais do processo. Sob o
controlador por uma chave liga-desliga.
controle manual os estados do processo
podem ser monitorados e os atuadores do Controle manual
processo (válvulas e motores) podem ser
O operador pode interagir com a função
operados manualmente.
de controle regulatório do processo por
Para evitar situações perigosas de meio de variação do ponto de ajuste. O
processo, que poderiam prejudicar operador pode usar o controle manual,
pessoas ou danificar equipamentos, é
colocando o controlador no modo manual e
necessário incluir medidas de segurança.
manipulando diretamente a saída para a
A ultima linha de defesa inclui os
válvula ou motor.
equipamentos de segurança do processo,
tais como válvulas de alívio, discos de Segurança
ruptura. Estes dispositivos devem estar A automação da função de controle
sempre em operação, para proteger as regulatório definitivamente requer a
pessoas de serem feridas ou mortas, evitar automação dos sistemas de segurança.
que os equipamentos sejam danificados e
impedir que o ambiente seja poluído.
207
Controle Batelada
Uma seqüência pode requerer
1.5. Intertravamentos de segurança atendimento de uma condição final antes
de ir para a próxima seqüência. Estas
Os intertravamentos de segurança são
condições podem ser:
implementados por várias razões, tais
1. intervalo de tempo
como:
2. valor de uma variável de processo
1. proteção ou segurança dos
3. valor da qualidade de determinado
operadores
produto.
2. prevenção de danos no
A função seqüência pode ser
equipamento
automatizada por meio de dispositivos que
3. eficiência da energia
serão mostrados posteriormente.
4. eficiência da operação e do
processo Manual
Há dois tipos de intertravamento:
Deve ser possível para o operador
1. intertravamento de falha, que está
interagir com o processo, através da
continuamente ativo e usualmente
função seqüência. Para preencher esta
associado com o desligamento do
exigência, o operador deve ser capaz de
equipamento
partir, parar, manter, continuar seqüências
2. intertravamento de permissão, que
e possivelmente, começar em um passo
serve como partida, parada ou
predeterminado. O operador deve poder
manutenção de uma condição para
fazer manutenção ou teste em qualquer
uma ação
ponto da seqüência.
Bypassar uma função de
Intertravamentos do processo
intertravamento de segurança para
dependentes da função podem ser
manipular manualmente os equipamentos
requeridos para certas fases do processo,
do processo não deve ser permitido,
de modo que o controle da seqüência
exceto em situação de manutenção,
automática deve ser capaz de ligar ou
calibração ou teste. Mesmo assim, a
desligar estes intertravamentos. Deve ser
situação de bypass deve ser sinalizada
possível acionar automaticamente uma
claramente.
seqüência para um valor constante
predeterminado ou para um procedimento
1.6. Sequenciamento de emergência, se o estado do processo o
A função seqüência é típica do requerer.
processo batelada. Em um processo
batelada, o estado dos equipamentos de Segurança
processo é manipulado de um padrão de Em todos os casos, os
posições para a próxima em uma ordem intertravamentos de segurança não podem
predefinida chamada de seqüência. Isto ser contornados (bypassados), exceto para
não se aplica apenas para equipamentos manutenção, teste ou calibração.
discretos, mas a seqüência também tem
controle sobre os equipamentos de 1.7. Gerenciamento da Batelada
controle regulatório, diretamente ou
A função de gerenciamento da batelada
através dos controladores. A seqüência
ou controle da batelada é selecionar uma
pode, por exemplo, alterar o ponto de receita e a transforma em uma receita de
ajuste, introduzir um perfil de ponto de controle executável. Esta função gerencia
ajuste, mudar o esquema de controle
as fontes necessárias para a execução da
regulatório, colocar o controlador em
batelada e inicia e supervisiona a
manual ou automático.
execução da batelada. Esta função de
A mudança do esquema de controle
gerenciamento da batelada também coleta
regulatório pode depender do produto final, e gerencia os dados da batelada.
ser determinado pela receita ou depender A complexidade da função
das condições do processo. Se a mudança
gerenciamento da batelada é altamente
depender do processo, ela é selecionada
dependente das seguintes características
por meio de decisão lógica na seqüência.
do processo de batelada:
208
Controle Batelada
1. tipo de receita Relé eletromecânico
2. número de produtos Relé é um dispositivo, geralmente de
3. tipo de equipamentos operação eletromecânica, usualmente
4. caracter da planta operado por uma mudança em um circuito
5. facilidades de fabricação elétrico de baixa potência para controlar
6. roteiro que a batelada segue através um ou mais circuitos elétricos na saída.
da planta Relé é uma chave operada
7. tipos de produção eletromagneticamente, usado para funções
8. modo de execução da produção de computação ou lógica.
O relé é um magneto elétrico e o
1.8. Planejamento circuito elétrico é composto de um núcleo
Planejamento (scheduling) é uma montado em uma armadura junto com um
atividade que aceita entrada do plano de conjunto de contatos. Uma bobina com
produção principal e desenvolve (baseado uma ou mais bobinas é montado em torno
no algoritmo de programação ou baseada do núcleo. Se uma corrente elétrica ,
na experiência do planejador) um suficientemente alta, circula através do
programa de produção, que tipicamente enrolamento da bobina, aparece um
inclui: campo magnético, suficientemente
1. quantidade a ser produzida poderoso, para atrair e alterar os contatos
2. equipamento a ser usado de saída. O movimento do núcleo é
3. objetivos para o tempo de produção transferido para os contatos e,
4. disposição do produto dependendo do tipo de contatos, o circuito
5. restrições das fontes associado é aberto ou fechado. As
construções podem ter variações, mas o
1.9. Equipamentos objetivo do relé é sempre abrir e fechar
contatos, mudando o estado do circuito
Um controle de batelada pode ser associado.
considerado uma série ordenada de
controles contínuos. Cada etapa de
controle contínuo requer um controle
regulatório. O equipamento para executar
o controle regulatório, dentro do processo
batelada, é o mesmo usado no controle
regulatório do processo contínuo.
Além do controle regulatório, o
processo batelada requer controle do
intertravamento, controle da seqüência de
operações e a coordenação do processo.
Intertravamentos Fig. 11.1. Relé eletromecânico
Os intertravamentos normalmente
operam independentes das funções de
seqüência e de controle regulatório. Os O arranjo dos contatos é determinado
intertravamentos podem automaticamente pelo número e a seqüência do
1. desligar a alimentação de vapor, em chaveamento binário a ser executado.
caso da temperatura atingir valores Relés são disponíveis em muitas formas,
perigosos com vários arranjos e números de
2. desligar a alimentação de matéria contatos.
prima, quando o nível atingir um ponto O relé não necessariamente é operado
perigoso ou ativado pela corrente elétrica. Há relé
3. iniciar a abertura de uma válvula que pode também responder a variação de
quando a pressão atingir determinado resistência, temperatura, deslocamento,
valor perigoso. tempo, possibilitando assim, a resposta a
variáveis de processo. Os contatos de um
relé ativado podem ser usados em circuito
209
Controle Batelada
lógico para chavear um motor de bomba e i) função contadora, para contar e
abrir e fechar uma válvula, através de uma acumular pulsos
válvula solenóide. j) função geradora de pulsos.
Os relés são muito apropriados para Desde seu aparecimento, na década de
funções simples de alarme, controle 1960, estes blocos funcionais eram
seqüencial e intertravamento. vendidos para realizar lógica para
Os relés temporizados são muito intertravamentos, partidas e paradas e
importantes, quer sejam mecânicos ou controle seqüencial. A construção destes
eletrônicos. Eles podem ser ajustados para sistemas foi facilitada pela colocação das
atuar depois de determinados tempos, que funções em cartões de tamanho padrão,
variam de segundos a vários minutos. que eram plugueados em armários e
O contador de pulsos eletromecânico é painéis cegos. Estes sistemas eram
também muito usado, com a vantagem transparentes funcionalmente para os
sobre o contador eletrônico de não perder usuários e tinham uma fácil manutenção.
a contagem em caso de perda de potência
de alimentação. Sequenciador
Sequenciador é um dispositivo, que
Eletrônica a estado sólido pode ter várias naturezas de operação e
Com a chegada do transistor, apareceu que executa uma série de funções e
a chave a estado sólido. Originalmente, o tarefas, sempre em uma seqüência fixa e
transistor foi usado como um amplificador, programada. O primeiro sequenciador foi
mas quando operado nos extremos, pode desenvolvido para tocar música, como em
executar funções de chaveamento, sem porta-jóias, na década de 1600.
mover os contatos. Como o relé, o De autômato de música, o
transistor pode ter dois estados que podem sequenciador foi usado na indústria, para
ser controlados por uma corrente, que abre fazer operações cíclicas, de modo
e fecha a chave transistor. As vantagens seqüencial. Em 1949, a Foxboro
do transistor sobre o relé eletromecânico desenvolveu um sequenciador pneumático,
são: para controle de compressor.
1. não possuir peças móveis, Depois apareceu o seqüenciador
2. consumir menos potência acionado por cams, para controlar
3. ocupar menos espaço velocidade de motores elétricos. As
4. ter uma lógica mais transparente saliências da cam ativavam chaves, que
para o usuário. ligavam ou desligavam motores elétricos.
5. ser capaz de realizar uma grande O próximo sequenciador foi acionado
variedade de funções lógicas, tais por tambor, inicialmente para tocar música
como: em órgão e depois, na indústria
a) inverter ou negar a entrada petroquímica e têxtil. Em 1968, a Foxboro
b) função AND (E) que gera um 1 se desenvolveu um programador acionado
todas as entradas forem 1 por um cartão perfurado de papel, capaz
c) função OR (OU), que gera um 1 se de planejar sete funções.
alguma das entradas for 1 A tecnologia seguinte se baseou em
d) a função NAND (NÃO E) que gera gráficos ou cartas plásticos, onde eram
um 0 se todas as entradas forem 1 desenhadas linhas retas para definir o
e) a função NOR (NÃO OU) que gera programa de controle a ser executado.
um 0 quando ao menos uma Através de condução elétrica e detectores
entrada for 1. de fotocélula, o controlador executava
f) a função XOR (OU EXCLUSIVO) diretamente o programa, gerando um sinal
que gera um 1 quando uma e analógico de 4 a 20 mA. Estes
somente uma entrada é 1. instrumentos eram de natureza mecânica
g) função Schmitt-Trigger para (a programação), embora já usassem a
transformar ondas em quadradas eletrônica no acionamento.
h) função temporizador, para atuar em Mais recentemente, os sequenciadores
função do tempo se basearam em relés eletromecânicos,
eletrônica a semicondutor e circuito
210
Controle Batelada
integrado. No final dos anos 1970, A linguagem de programação pode ser:
Honeywell desenvolveu um programador 1. diagrama ladder de relé (mais
microprocessado, capaz de realizar usado)
programas complexos. 2. instruções de lógica booleana
3. linguagem de código mnemônico
Controlador lógico programável
Em 1969 apareceu o primeiro
Controlador Lógico Programável (CLP) e
sua primeira aplicação foi na indústria
automobilística. O CLP é aplicado
industrialmente como uma alternativa
moderna para os painéis de relés
eletromagnéticos. O CLP atende uma
necessidade da indústria de ter um sistema
de controle que fosse facilmente
programado e reprogramado na planta, por
meio de uma linguagem acessível ao
usuário. A programação ladder não requer
um especialista de informática, mas pode Fig. 11.2. Esquema básico de controle a CLP
ser feita facilmente por um instrumentista
ou eletricista. Além disso, ele apresenta
uma alta confiabilidade e ocupa pouco A interface com o operador era,
espaço físico. inicialmente, rudimentar e pobre, com
Um CLP consiste basicamente de: chaves thumb wheel, botoeiras, chaves
1. Módulos de entrada e saída (I/O) liga-desliga e lâmpadas piloto. Atualmente,
que são a interface com o processo o CLP é associado a computador pessoal
a ser controlado. (CP), onde se roda aplicativo supervisório
2. Unidade de Processamento Central e há a interface natural de monitor de
com memória para escrever e ler. vídeo com tubo de raios catódicos (TRC),
3. Fonte de alimentação para suprir teclado, mouse e track ball.
potência para todos os componentes As características positivas do CLP
do sistema. são:
4. Programador onde o usuário final 1. Facilidade de programação que usa
desenvolve o programa e depois conjunto pequeno de instruções,
carrega no CLP. lógica ladder ou linguagem de lógica
O CLP funciona booleana.
1. recebendo sinais do processo 2. Manipulação poderosa de entradas
através dos módulos de entrada, e saídas, em grande quantidade e
2. examinando os estados das com grande rapidez.
entradas do processo, em uma 3. Conveniência para intertravamento
varredura cíclica, e lógico.
3. baseando nestes estados, decide 4. Boa repetitividade.
usar a lógica pré-programada para 5. Conveniente para tarefas de
4. atuar no processo, através dos controle seqüencial.
módulos de saída. As características negativas são:
As funções lógicas incluem: 1. Limitação com linguagens de
1. portas lógicas booleanas: AND, programa de alto nível, subrotinas e
OR, NOT, NAND, NOR, variáveis locais e globais.
2. contadores 2. Lógica de exceção pode ser cara.
3. temporizadores 3. Controle contínuo regulatório PID
4. comparadores pode ser tedioso e caro.
5. armazenagem retentiva 4. Pouca flexibilidade para manipular
6. registros de desvios dados e receitas de batelada.
7. emuladores de chave por
passos.
211
Controle Batelada
5. Interface homem-máquina limitada, Fig. 11.3. Esquema básico de controle DDC
a não ser que seja combinado com
um CP com controle supervisório.
Computador de controle de processo
Na década de 1960 foi usado o
primeiro computador digital para controle
de processo batelada. O computador, que
continha um controle de seqüência
codificada, foi usado principalmente para
aplicação de processo batelada em que os
diferentes produtos eram distinguidos por
um conjunto diferente de parâmetros que
podiam ser ajustados pelo operador. O
Infelizmente, ainda há muita confusão
controle contínuo PID era implementado no
na terminologia e nos conceitos de
computador como controle digital direto,
controle.
com reserva de controladores
Houve uma mudança no ênfase da
convencionais. Em caso de falha do
cultura faça você mesmo, dentro da
computador, o operador podia atuar
indústria de processo, forçada pela falta de
manualmente através dos controladores
produtos convenientes dos fornecedores
analógicos de reserva. As estações de
da instrumentação, para sistemas de
operação eram pobres e forneciam pouco
controle de processo que sejam facilmente
conhecimento do processo ao operador. O
configuráveis pelo usuário e que requeiram
operador ainda usava e confiava nos
pouco conhecimento em hardware e
instrumentos do painel convencional.
software.
Um dos primeiros sistemas usados na
Europa (1969) foi em uma planta de Sistema de controle distribuído
poliéster, usando um sistema Ferranti O Sistema Digital de Controle
Argus 400 com um sistema operacional de Distribuído (SDCD) foi desenvolvidos na
tempo real proprietário. A instrumentação
década de 1970, para substituir o sistema
reserva era a eletrônica convencional, da tradicional de controle analógico dedicado,
Foxboro. que era usado naquele tempo, na indústria
Na década de 1970 foi usado o de processo contínuo. O controlador
computador Honeywell H316 com sistema analógico consistia de um instrumento
operacional de tempo real para controle isolado (stand alone), geralmente montado
seqüencial. na sala de controle junto a outros
Na década de 1980 apareceram os indicadores e registradores. A Honeywell
computadores dedicados, oferecidos como foi a primeira firma a anunciar o seu TDC
Sistema Digital de Controle Distribuído. 2000, em 1975, que substituía com
Um dos primeiros produtos no mercado vantagens o ultimo sistema analógico, o
foi o Provox Batch da Fisher. Em 1983 a SPEC 200, da Foxboro.
Foxboro apresentava seu produto O SDCD combina várias malhas de
Easybatch rodando em seus computadores controle em um controlador, tendo uma
programáveis Fox 300 e Fox 1/A. arquitetura dividida, onde o display é um
Atualmente, na década de 1990, a console baseado em monitor de tubo de
maioria dos grandes fabricantes de raio catódico (TRC), separado do painel do
instrumentos oferece pacotes de batelada controlador.
que suportam a maioria das funções de Por exemplo, o sistema TDC 2000
controle batelada, inclusiva a função de possuía oito controladores regulatórios em
planejamento. Estes pacotes geralmente seu Controlador Básico e 16 controladores
fazem parte do SDCD e são totalmente regulatórios e blocos lógicos no
configuráveis pelo usuário. Controlador Básico Estendido.
O console centralizado do operador
incluía funções como: controle supervisório
212
Controle Batelada
da malha fechada, tendência em linha e DCI 1000 da Fischer & Porter foi
aquisição de dados para tendências implementado na Europa, na indústria
históricas. petroquímica, com capacidade de fazer
programa seqüencial.
Para executar funções discretas do tipo
batelada, os controladores a SDCD
incorporaram um número crescente de
funções discretas, que podem ser
manipuladas por outros controladores
supervisórios.
213
Controle Batelada
tendo uma interface homem máquina
Computador pessoal flexível e poderosa.
O Computador Pessoal (CP) também Esta integração é também estimulada
deve ser considerado uma tecnologia para preencher as lacunas de automação e
viável e disponível para controle de o desejo de apresentar ao operador uma
processo e de batelada. Por muito tempo, janela de processo uniforme. A integração
o CP foi considerado impróprio para do CLP com o SDCD geralmente envolve
controle de processo, por causa de sua um CP, onde é rodado o programa
suspeita pequena confiabilidade, mas aplicativo supervisório.
atualmente o CP se tornou uma ferramenta Para a integração de todos estes
útil para configurar SDCD e CLP e é sistemas digitais de controle, devem ser
largamente usado como uma plataforma tomadas as seguintes precauções:
para funções supervisórias de controle e 1. As entradas e saídas devem ser
para aquisição de dados do processo. intercambiáveis
Hoje, já são disponíveis pacotes de 2. O operador deve saber claramente
software para CP que fornecem ao usuário se o sinal confrontado vem do SDCD
as funções de batelada, antes só ou CLP.
disponíveis em SDCD. 3. Deve haver uma interface de
operador uniforme, especialmente para
manipular alarmes e dados históricos.
4. Deve ser disponível uma
manipulação de diagnósticos para
manutenção apresentada e controlada
de modo centralizado.
5. Devem ser integradas as funções e
as facilidades de engenharia para
evitar ferramentas separadas.
6. A comunicação peer-to-peer entre
os controladores e blocos funcionais do
CLP e o SDCD deve ser baseada
Fig. 11.6. Esquema típico controle com CP preferivelmente em nomes de tag, para
permitir a implementação de
estratégias de controle tanto no CLP
Os pacotes de CP disponíveis como no SDCD.
comercialmente também fornecem as 7. Os sistemas operacionais,
funções tradicionais de controle regulatório aplicativos e o protocolo do sistema de
e as funções lógicas que, quando rodam comunicação digital devem ser abertos.
em um sistema operacional de tempo real Aberto significa que as interfaces de
conveniente, podem ser aplicados para comunicação são padrão e facilmente
pequenos projetos. disponíveis de vários fornecedores.
Aberto também significa facilidade de
Tendências conectividade entre os sistemas
A tendência atual (1999) é integrar o industriais e corporativos, dominados
CLP e o SDCD. As razões óbvias são para pela IBM, DEC e HP.
combinar o poder que o CLP tem de
manipular com eficiência e rapidez as
grandes quantidades de entradas e saídas
discretas, provendo naturalmente uma
lógica seqüencial e de intertravamento com
o poder que o SDCD tem para fazer
controle regulatório contínuo (PID),
cálculos e algoritmos para controles
avançados e as funções das camadas
mais elevadas do controle hierárquico,
214
Controle Batelada
aplicados pelo usuário e serão embutidos e
ligados com os sistemas periféricos de
informação baseados em tecnologia. Estes
sistemas estarão de conformidade com as
normas e terminologias desenvolvidas, tais
como ANSI/ISA S88.01 e NAMUR NE 33.
2. Gerenciamento da Batelada
2.1. Introdução
Não é fácil projetar um sistema de
controle de processo batelada para uso
geral. Parece fácil no início, mas quando
Fig. 11.7. Sistema integrado com SDCD, CLP e CP se examinam as exigências operacionais e
funcionais, se vê que elas são mais
complexas que a maioria das outras
1.10. Conclusão aplicações. De fato, o projeto de um
sistema para controle de processo
Este capítulo apresentou ao leitor as contínuo é relativamente mais fácil. O
funções de controle do processo batelada controle contínuo pode ser visto como uma
e sua história. parte de um controle de processo batelada.
Ao longo do tempo, as funções de
controle batelada foram gerenciadas para 2.2. Exigências
tornar possível sua automação, usando
sempre a melhor tecnologia disponível, As exigências operacionais básicas
mecânica, elétrica ou eletrônica. A são:
automação começou no nível regulatório e 3. mover quantidades discretas
subiu na pirâmide hierárquica, sendo (bateladas) de materiais através de
aplicada em controle seqüencial e equipamentos,
avançado. 4. operar dispositivos nos
Vários dispositivos foram desenvolvidos equipamentos para criar as condições
para o controle seqüencial e de batelada, apropriadas do processo.
como sequenciadores e programadores, A Fig. 11.8. mostra uma batelada
culminando no projeto e uso do CLP para simples, constituída de um tanque, uma
fazer funções de controle batelada. coluna, um funil e um reator.
Atualmente, no fim dos anos 1990, a Mas, na prática, as coisas não são tão
palavra chave é comunicação e a simples. Usualmente, pode-se e deve-se
necessidade de se ter sistemas abertos. fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo.
Os sistemas abertos permitem ao usuário Por exemplo, enquanto se processa a
integrar verticalmente e conectar seu batelada na coluna, pode-se encher o funil,
sistema de controle de processo com o para que os dois fluxos sejam combinados
mundo de negócios corporativos, incluindo no reator.
as partes de produção e logística. Os A Fig. 11.9 mostra os estágios
sistemas abertos permitem também a sucessivos de três diferentes bateladas se
integração horizontal das aplicações movendo através da mesma célula do
industriais, através da conexão dos processo. Assim que a batelada 1 acabou
sistemas de controle regulatório, no tanque e enquanto ela ainda está na
monitoração de alarme, sistema de coluna, a batelada 2 pode começar no
laboratório, sistema de monitoração de tanque. Assim, quando a primeira batelada
máquinas rotativas, gerenciamento de se move para o reator, a batelada 2 é
inventário e logística e até os sistemas de movida para a coluna e a batelada 3 pode
manutenção, qualidade e documentação. ser começada no tanque.
No futuro, os sistemas de controle de Finalmente, há aplicações onde se tem
processo batelada serão facilmente passos totalmente independentes ou até
processos separados realizados
215
Controle Batelada
simultaneamente. Nas Fig. 11.8 e Fig. A função de monitoração pode rodar
11.9, cada grupo representa um estágio sozinha como um sistema para aquisição
diferente no mesmo conjunto de de dados com geração de alarmes e
equipamentos. Na relatórios ou como uma base para controle
Fig.11.10, cada linha é um conjunto mais sofisticado.
diferente de equipamentos e tem-se três
bateladas, e cada um dos três processos é Controle Regulatório
representado pelas áreas hachuriadas. O controle regulatório adiciona à
monitoração a capacidade de controlar as
2.3. Funções Automáticas variáveis do processo, comparando os
valores correntes medidos com os valores
Há quatro funções básicas executadas
ajustados ideais e tomando as ações
em um processo automático.
corretivas apropriadas. Isto pode ser feito
1. Monitoração diretamente por instrumentos, com várias
2. Controle Regulatório estratégias diferentes e usando várias
3. Controle Seqüencial
tecnologias disponíveis comercialmente.
4. Relatório
A função regulatório permite o controle
Monitoração direto das variáveis do processo, com
instrumentos intervindo no processo. O
A monitoração envolve a varredura
controle de processo procura manter as
contínua de todas as variáveis
variáveis do processo em valores
(temperatura, pressão, vazão, nível e
constantes e iguais aos valores ideais,
análise) e condições (válvula aberta ou
mesmo que esteja aparecendo distúrbios
fechada, motor ligado ou desligado) de
no processo tendendo afastar estas
processo. Os valores destas variáveis e as
variáveis destes valores ajustados.
condições destes estados podem ser
Assim que variáveis saem fora dos
indicados.
limites de controle, são gerados alarmes
A monitoração inclui também um
(que pertencem ao nível de monitoração).
sistema de alarme, para chamar a atenção
A função de regulação pode rodar junto
do operador para condições anormais e o
com a de monitoração, para estabelecer
sistema de intertravamento e
um sistema de controle com capacidade de
desligamento, para garantir a segurança
alarme e relatório e ambos podem suportar
da planta.
um sistema de controle seqüencial.
No nível de monitoração, os
dispositivos envolvidos são as válvulas,
motores, bombas. Os instrumentos incluem
sensores, transmissores, indicadores,
registradores e atuadores. O computador
que monitora o processo periodicamente
faz amostragem de todos os dados
analógicos e digitais de todos os
instrumentos do processo. Estas amostras
de dados são convertidas para unidades
de engenharia e armazenadas no arquivo
de dados central. Verificações de validade
são feitas na entrada dos dados para
garantir que eles são precisos e
verificações de exceção são feitas para
detectar alarmes e volta ao normal, com
mensagens apropriadas sendo mostradas
no monitor ou impressas na impressora.
Assim que os dados atingem o arquivo
central de dados, ele é condicionado para
ser usado em níveis mais altos da
hierarquia, como em controle regulatório.
216
Controle Batelada
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
217
Controle Batelada
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
218
Controle Batelada
FU-3
PROCESSO 1
TA-1 RE-4
CL-2
FU-2
PROCESSO 2
RE-3
TA-4
CL-1
FU-1 PROCESSO 3
RE-1 TA-3
CL-4
219
Controle Batelada
220
Controle Batelada
221
Controle Batelada
Interface Programas
do
Console Seqüência
do
Console do Operador Regulação
Operador
Base Dados
Monitoração
da planta
Detecção e Atuação
222
Controle Batelada
Seqüência autônoma
3. Controle da Batelada
Seqüência autônoma é a que requer a
3.1. Introdução intervenção do operador para iniciar cada
passo individual da seqüência. A duração de
Há duas técnicas básicas e diferentes cada passo é automática. Geralmente é
para controlar um processo batelada: aplicada em misturas simples de vários
1. controle seqüencial temporizado componentes para obter um produto
2. controle acionado por eventos simples. A adição e manipulação são
programadas e somente requer a supervisão
3.2. Controle de batelada seqüencial do operador, que verifica se cada passo
temporizado autônomo é feito satisfatoriamente e inicia o
Esta técnica de controle batelada envolve próximo passo independente. Esta técnica é
a execução de tarefas específicas baseadas usada quando não se tem risco de
apenas no tempo. O pessoal de pesquisa e segurança ou poluição.
desenvolvimento e o engenheiro de Seqüência integrada
aplicação elaboram uma seqüência correta
Seqüência integrada possui processos
com tempos determinados para fazer um
que são controlados do início ao fim pela
produto repetitível. Esta técnica pode ser
partida e termino de cada passo autônomo
usada quando não se tem reação exotérmica
da seqüência temporizada automaticamente.
ou outra condição perturbadora que possa
Um operador é requerido para garantir que
causar resultados indesejados. Geralmente
todos os materiais e utilidades estão
inclui as funções de misturar, mexer, agitar e
disponíveis antes de iniciar o sistema de
fundir. O tempo de cada passo da seqüência
controle da seqüência. Assim que o
é estabelecido pelo engenheiro de aplicação,
processo parte, ele continuamente adiciona,
determinando o tempo requerido de
mistura, aquece ou resfria em tempos
exposição, máximo e mínimo, requerido para
predeterminados. O operador supervisiona o
a repetição. O tempo depende também do
processo e verifica se o equipamento
tipo e limitação do equipamento usado na
utilizado em cada passo autônomo está
batelada.
funcionando corretamente. Uma das
Seqüência manual responsabilidades do operador é verificar
Seqüência manual é aquela em que os que o controle automático funciona
vários passos seqüenciais são executados corretamente e fornecer o nível apropriado
com intervenção do operador do processo. A de controle para todos os passos autônomos
seqüência manual pode ser feita quando não sequenciados.
há problemas de segurança envolvidos e o
erro do operador resulta apenas em produto
fora de especificação.
223
Controle Batelada
4. Automação da Batelada
3.3. Controle acionado por eventos
Esta técnica de controle batelada envolve 4.1. Introdução
fazer tarefas específicas baseadas na Virtualmente, todo processo de batelada
ocorrência de certos eventos do processo. é automatizado, em algum grau. A
Estes eventos indicam ao operador ou ao automação pode variar de um processo
sistema de controle que uma tarefa controlado manualmente com ajuda de
específica deve ser feita. A receita poucos sensores até controle com
determina quais são estes eventos e quais computador através de software sofisticado
as ações a serem tomadas. A seqüência e muitos sensores e instrumentos de análise.
apropriada destes eventos específicos Mesmo nos casos em que o controle é
também é determinada para se obter um manual, são usados sensores para informar
produto repetitível. Esta técnica é aplicada o status do processo ao operador, tais como
principalmente em processos onde há aquecimento, mistura ou transferências de
reações exotérmicas ou qualquer outro produtos entre vasos. Mesmo uma ação
distúrbio que possa causar resultados manual é feita com o operador se baseando
indesejados. em indicações. Assim, os sensores
Uma exigência fundamental para operar representam a base e a parte mais crítica da
com sucesso um processo de controle de automação do processo batelada.
batelada acionado por evento é instalar e
manter os instrumentos corretos.
Eventos do processo
O processo de controle batelada TT2 LT PT
acionado por evento inclui as funções de
transferência e mistura de materiais,
aquecimento e resfriamento e diluição para
obter um resultado desejado. Este resultado
não é previsível em um sistema de
referência de tempo e requer a monitoração
das variáveis do processo como vazão, IT
nível, temperatura, pressão, análise e pH. O reator
início e fim de cada passo dependem de
valores destas variáveis de processo ou da
TT1
ocorrência de determinada condição. Um
processo acionado por evento requer
proteção ambiental, segurança do pessoal, moto
consistência do produto e produtividade. agitado
Para a seleção correta dos instrumentos jaqueta jaqueta
de monitoração e controle, deve-se entender
a dinâmica do processo que determina se
um dispositivo pode fornecer a qualidade Fig. 11.14. Reator com medições da
desejada da medição. Estas condições de Temperatura da jaqueta (TT1)
processo incluem: faixa de temperatura, Temperatura do reator (TT2)
umidade, vibração, corrosão (interna e Nível do reator (LT)
externa), qualidade da alimentação de Pressão do reator (PT)
potência, qualidade do ar de instrumento, Velocidade, através da corrente do motor (IT)
limpeza dos materiais do processo,
revestimento do processo, interferência
eletrostática e de rádio freqüência.
224
Controle Batelada
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Controle Batelada
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Controle Batelada
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Controle Batelada
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Controle Batelada
229
Controle Batelada
HV 50.PVFL(1) SÓ(2)
HV 54.PVFL(0) S1 OR S1 AND
S1 AND
(1) (2) (3)
HV 55.PVFL(0) SÓ(1) 1 Box.FL(305)(R) SÓ(3)
S2 S2 S2
HV 50.PVFL(0) FL(2)(ON) Fecha HV 08
FL(2)(ON) S3 S3 S3
Fig. 11.15. Tabela lógica empregando portas OR e AND, flags de programas (FL) e status das válvulas liga-desliga
(fechada = 0 e aberta = 1).
Fig. 11.16. Um programa de batelada dividido em operações, que consistem de fases, que incluem passos e cada
passo é constituído de statement.
230
Controle Batelada
231
Controle Batelada
condições de segurança em falha, ou seja, a hardware, software e periféricos
em caso de falha no processo, os associados. Ela inclui todos os estágios do
instrumentos vão para a condição segura. desempenho do sistema de controle, do
Os intertravamentos fazem parte de projeto e especificação até teste,
qualquer sistema de automação de implementação, instalação e operação.
processo, mas em planta de processo A validação coloca ênfase especial no
batelada, eles são mais importantes. É sistema de proteção, sua manutenção,
importante entender se um intertravamento retenção de registros e revisões periódicas
específico é projetado para segurança ou futuras. Outro fator importante é a garantia
para operação. Por exemplo, o que os operadores tenham sido treinados
desligamento de uma bomba por causa de corretamente. A validação inteira deve ser
alta pressão é por razão operacional e não planejada, a priori. Manter bons registros e
por causa de segurança. Porém, o documentar todas as tarefas são críticos.
fechamento do vapor de uma jaqueta, A validação por computador é apenas
quando a temperatura sobe, é um um aspecto da documentação requerida na
intertravamento de segurança e não indústria farmacêutica. Outros aspectos
operacional. são:
Os intertravamentos de segurança 1. quantidades das matérias primas
devem ser implementados 2. listas de bateladas assinadas
independentemente do sistema de controle 3. resultados das calibrações
regulatório do processo. Isto significa que, 4. documentação de mudanças na
em caso de SDCD ou CLP, o controle da estratégia de controle
operação do processo (que possui 5. todas as anormalidades
intertravamentos) é configurado em 6. dados dos testes de análise
linguagem de batelada e o intertravamento A documentação histórica detalhada
de segurança em ladder. No caso do CLP, sobre o desempenho da variáveis mais
o painel de operação deve ter alimentação críticas devem ser mantidos por
independente do sistema de determinado número de anos após o fim e
intertravamento de segurança. liberação de uma batelada. Este período
As regras estritas devem estabelecer mínimo depende da vida de prateleira do
como e quando um intertravamento de produto específico.
segurança pode ser alterado, acessado ou As operações em ambiente estéril em
mantido. Desativar ou bypassar um indústria farmacêutica e de alimentos tem
intertravamento de segurança deve ser exigências especificas do equipamento de
propositadamente difícil de ser feito. automação. Estas exigências começam
Todas as regras de segurança para os com os sensores, que devem usar
processo contínuo são validas para o materiais neutros e altamente polidos,
processo batelada, pois o processo minimizam as reentrâncias onde as
batelada pode ser visto como uma substâncias poderiam se acumular, exigem
seqüência de vários processos contínuos. conexões especiais, requerem
desmontagem rápidas das partes
4.8. Complicações molhadas de alguns instrumentos. Os
invólucros dos instrumentos devem ser de
A automação da operação de uma aço inoxidável especialmente polido, com
batelada se complica mais ainda quando mínimas reentrâncias e à prova d'água. O
se tem aplicação na indústria farmacêutica número de conduites se comunicando com
e de alimentos, por dois motivos: uma área estéril deve ser limitado.
1. o sistema deve ser validado
2. a operação ocorre em ambiente
estéril.
Validação é uma exercício que
documenta o fato que um sistema de
controle faz as funções projetadas e
previstas com reprodutitividade. A
validação do sistema de controle se aplica
232
Controle Batelada
Fig. 11.17. Trecho de Folha de Batelada
Instalação
Exemplo de tarefas feitas durante a
Operador
fase de instalação de um sistema de
Tempo
Instruções de Operação controle:
Data
1. Na instrumentação
1. Encher a coluna até 70% do nível, a) Confirmar continuidade da fiação
com água de todos os instrumentos.
2. Comparar o nível através do visor de b) Atuar válvulas
nível com a indicação com a régua. Se c) Simular transmissores
a diferença for maior que 10%, 2. Verificar as condições ambientais,
reportar ao supervisor. como temperatura, pressão
12. Colocar FRC 05 em modo automático atmosférica e umidade relativa.
3. Verificar aterramentos
e estabelecer o ponto de ajuste.
Aquecer a coluna pela válvula de 4. Avaliar ruído e interferência elétrica,
controle de vapor em manual e abrir condicionamento da potência de
suficiente para dar uma vazão de 300 alimentação
kg/k no FRC 05 5. Fazer testes diagnósticos em todos
os componentes.
13. Quando a coluna começar a aquecer,
6. Fornecer documentação para
alimentar a coluna colocando FRC-
completar com sucesso todas as
04-1 em auto em uma vazão de 5,0 e
tarefas.
ligar a bomba PU 03 ou PU 05. Não
7. Manter registros de todas as
exceder a vazão de 5,5 kg/h até que
alterações feitas.
a coluna se equilibre. Em caso de
dificuldade de ter nível, abaixar ou Diferenças entre processo batelada e
cortar o vapor contínuo
14. Aumentar a vazão de vapor para 400
Muitas pessoas argumentam que todo
kg/h e ajustar a alimentação para
processo é batelada, pois tem uma partida
manter o nível em torno de 50%.
e uma parada. Deste modo, um processo
Nota: estes ajustes podem estar
contínuo é simplesmente uma batelada
entre 4,0 e 7.0.
muito longa. Ou então, que um processo
15. Depois de aproximadamente 2 horas, a
batelada é uma porção de conjuntos
coluna deve estar em 100 oC. Neste
contínuos independentes. Estas visões,
ponto, tente manter uma temperatura
porém, desprezam muitas diferenças
de 125 a 135 oC. Abrindo a válvula de
óbvias entre o processo batelada e o
saída ajuda a manter a temperatura
contínuo.
acima de 110 oC (abrir a válvula
A natureza descontínua das operações
esfria a coluna)
bateladas pode ser vista através de cada
16. Ligar a bomba PU 040 ou PU 12 batelada. Todo processo batelada se
17. Ajustar manualmente a vazão do vapor desdobra de uma maneira seqüencial.
para obter uma temperatura da Quantidades finitas de reagentes são
bandeja de 130 oC. Também alimentadas em cada batelada, em vez de
observar o nível, que não pode estar serem alimentados continuamente. A
abaixo de 25%. transferência de uma unidade para a
18. Quando a coluna se estabilizar, ajustar próxima ocorre somente quando uma
o controlador de temperatura em auto operação é completada, em vez de fluir
ou manual para controlar a continuamente. Os produtos finais são
temperatura em 130 oC. coletados em uma base por batelada e
estão sempre associados com uma
determinada batelada. As receitas são
usadas para diferentes tipos de produtos,
enquanto que o processo contínuo trabalha
com os mesmos parâmetros por longos
períodos de tempo.
233
Controle Batelada
Com relação aos instrumentos de com as especificações do fabricante e as
controle, isto significa que o processo exigências legais.
batelada envolve um maior número de Validar é estabelecer uma evidência
dispositivos digitais. Tipicamente, em um documentada que fornece um alto grau de
processo batelada, tem-se de 15 a 35% de garantia que um processo específico fará
sinais analógicos e 65 a 85% de sinais de modo consistente um produto
digitais. Há uma predominância de válvulas satisfazendo sua especificação
liga-desliga, válvulas solenóides, chaves predeterminada e os atributos de
limite. Os sistemas de alarme de qualidade. A validação simplesmente faz
intertravamento são fundamentais. boa engenharia e bom senso de negócios
Em geral, o controle contínuo PID é e apresenta benefícios a curto e longo
pouco importante em controle de batelada, prazo. Qualquer sistema ou dispositivo
porque as bateladas se realizam em um pode ser validado usando os seguintes 10
estado de mudança, diferente do ambiente preceitos:
estável mantido pelos pontos de ajuste do 1. Definir todas as funções do sistema
controlador PID. Obviamente, há 2. Definir o sistema total e cada
processos batelada (e.g., fermentação) módulo
que envolvem muitos controles PID. 3. Definir as funções de cada módulo
O processo batelada é automatizado 4. Qualificar cada módulo
com muito mais modularidade e 5. Ligar todos os módulos juntos
flexibilidade que o controle contínuo. Por 6. Testar e desafiar os módulos ligados
isso, o sistema de automação de um 7. Estabelecer reprodutitividade
processo batelada deve prever as 8. Estabelecer e implementar controle
possíveis novas receitas, as modificações de mudança
potenciais das receitas existentes, a 9. Documentar tudo
facilidade de expansão do sistema de 10. Não desrespeitar nenhum destes
controle, com espaço extra para preceitos.
instrumentos no painel existente, tomadas O planejamento das atividades de
adicionais para novos sensores e a validação são similares a um projeto de
facilidade de reconfigurar os sistemas de engenharia. Validação e engenharia
intertravamento. O sistema de segurança devem ser atividades paralelas. As
de um processo contínuo deve minimizar e exigências de validação devem ser
evitar os desligamentos, por causa dos incorporadas no projeto de engenharia.
grandes prejuízos da interrupção da Revisão, aprovação e garantia que todas
produção, enquanto o desligamento de as atividades da validação estão no local e
emergência no processo batelada é muito no tempo apropriados, dentro e além da
menos relevante. execução do projeto. A documentação de
validação do sistema deve incluir, mas não
Validação se limitar a,
Diferente de outras indústrias, a 1. Plano de garantia da qualidade
farmacêutica deve atender as exigências 2. Especificação de necessidades
de normas emitidas pela U. S. Food and 3. Especificação de projeto
Drug Administration, nas partes 210 e 211 4. Controle de mudança
do Code of Federal Regulations. Estas 5. Qualificação da instalação,
normas estabelecem a pratica mínima para operação, desempenho e
boa fabricação para métodos a serem manutenção
usados pela indústria farmacêutica.
Cumprindo as normas tem-se a garantia
que os remédios satisfazem exigências de
segurança, identidade, dosagem,
qualidade e pureza.
A validação é uma metodologia que
ajuda a provar que os remédios possuem
as características necessárias de acordo
Apostila\Automação 33ControleBatelada.doc 16 FEV 99
234
11
Computador como Controlador
235
Computador como Controlador
sistema, uma grande quantidade de desde o instante do nascimento até a
equipamentos auxiliares, que são morte; nunca há um período de tempo em
chamados de periféricos. Por exemplo, o que ela não existe. A vida é analógica.
computador requer um condicionador dos O calendário é discreto. O dia 27 de
sinais de entrada, que converte sinais maio ocorre somente uma vez por ano. O
analógicos em digitais (A/D), outro dia 27 de maio existe somente por um
condicionador dos sinais de saída que período de 24 horas cada ano e é
converte sinais digitais em analógicos separado do outro 27 de maio por 364
(D/A), multiplexador para melhor dias. Durante o este período de 364 dias, o
tratamento compartilhado de vários sinais, dia 27 de maio não existe ou não tem
teclados e mouses para operador entrar efeito.
com dados, vídeos para operador ler e A aplicação mais comum da informação
monitorar a informação, impressoras para digital é no uso de computadores digitais,
fazer copias em papel, plotadores para que manipulam a lógica binária. A
formar e imprimir gráficos e.scaner para informação digital binária é tão comum que
copiar figuras gráficas. Estes o termo digital tem adquirido a conotação
equipamentos auxiliares periféricos podem de digital binária.
custar mais caro e ocupar mais espaço Os computadores analógicos agem
que o computador em si. diretamente nas quantidades analógicas,
processando todos os dados ou
1.3. Diferenças entre computador informação na forma analógica e
digital e analógico fornecendo as soluções em sua saída
diretamente na forma analógica. Para
Tanto o computador digital como o executar isso, certas porções dos
computador analógico são usados para computadores analógicos devem ser fiados
simular processos dinâmicos e equações a funções de controle especificas e estas
matemáticas. Desde que a teoria do porções do computador não podem ser
sistema de controle automático gera as usadas para qualquer outro objetivo sem
necessidades de controle na forma de modificações na fiação. Assim, quando o
expressões matemáticos, os dois tipos de sistema fica mais complexo, a quantidade
computadores são adaptáveis para simular de equipamento requerido no computador
as equações de processo e portanto agir aumenta na proporção direta da
como controladores do processo. A complexidade. O computador analógico
diferença básica está em como eles não tem capacidade de memória
conseguem a solução para estas verdadeira; sua capacidade é limitada
equações. apenas ao processamento da informação
Analógico é um termo usado para atual.
implicar uma seqüência de eventos O computador digital só age
continua, sem-interrupção ou sem- diretamente na informação digital, faz todo
quebras. O tempo é uma qualidade o seu processamento da informação só no
analógica, em que ele sempre existe; formato digital e fornece a informação em
nunca há uma circunstância em que o sua saída só no formato digital. Isto tem a
tempo para ou seja interrompido. desvantagem de que todas as quantidades
Digital se refere a uma seqüência de analógicas de entrada devem ser
eventos discretos. Cada evento é convertidas em digital antes de serem
completamente separado de outros manipuladas pelo computador e depois de
eventos passados ou futuros. Usualmente manipuladas digitalmente, devem ser
esta separação é um período de tempo. reconvertidas para analógicas, na saída.
Como uma comparação entre analógico e O computador digital possui certos
digital, os eventos digitais (discretos) são equipamentos básicos embutidos e assim
normalmente separados por períodos de os programas fazem os dados serem
tempo; isto significa que o tempo é manipulados por estes equipamentos. Para
continuo, mesmo entre eventos digitais. modificar a solução ou adicionar funções
A maioria dos fenômenos naturais são de controle ao sistema, normalmente não é
de natureza analógica. A vida é continua, necessária nem a adição de mais
236
Computador como Controlador
equipamento (hardware) nem a alteração Em computadores analógicos somente
das ligações de fiação (hardwire) do podem ser resolvidas equações para as
sistema. As modificações normalmente quais foram construídos equipamentos e
podem ser feitas diretamente no programa circuitos. Em computadores digitais,
(software), que resultam nas variações praticamente qualquer equação,
desejadas nas soluções das equações de independente de sua complexidade, pode
controle. Assim, as modificações feitas nos ser resolvida pelo programa, sem a
cálculos do sistema são mais fáceis e necessidade de qualquer projeto especial
econômicas. do equipamento. Assim, o computador
digital pode resolver problemas mais
complexos do que é possível com
computadores analógicos.
Os computadores analógicos, desde
que consistem de amplificadores
operacionais e outros componentes
eletrônicos, cada um deles tem uma
precisão determinada e cada um deles
muda sua característica com a temperatura
e o tempo, introduzindo erros devidos às
alterações destes componentes. Como os
computadores digitais trabalham em
somente dois níveis (0 e 1), não são
Fig. 9.1. Operador atuando sistema alterados pelas variações dos
com computador componentes, como ocorre com os
computadores analógicos. Assim, nenhum
erro devido às alterações dos
componentes afeta a precisão inerente das
soluções do computador digital.
Eventualmente o computador digital pode
falhar, mas até este ponto ser atingido,
nenhum erro é introduzido.
A maior aplicação do computador
analógico, em Instrumentação, foi no
computador de vazão, instrumento que
média as variáveis pressão estática,
temperatura e vazão, indicava os valores
instantâneos destas variáveis, fazia a
compensação da vazão em relação a
Fig. 9.2. Tela de monitor mostrando processo sob
pressão e temperatura, fazia a conversão
controle
de vazão volumétrica em mássica,
apresentava o valor acumulado da vazão,
executava equações de medição como a
AGA Report no 3 e NX-19. Atualmente,
Como vantagem, a informação digital mesmo o computador de vazão é
pode ser armazenada indefinidamente construído com circuitos digitais.
nesta forma sem perda da precisão. Foram
desenvolvidas técnicas que permitem o
armazenamento quase ilimitado da
informação codificada binariamente, tanto
em relação ao tempo ou ao volume. Os
computadores digitais tem a vantagem
única de os programas poderem usar esta
informação armazenada em equações de
um modo não possível com os
computadores analógicos.
237
Computador como Controlador
Finalmente, devido a alta velocidade e
1.4. Como um controlador digital grande potência de computação e a
difere de um controlador analógico possibilidade de grande armazenagem da
informação, os computadores de controle
Provavelmente a diferença básica entre de processo podem ser usados
o computador digital e o controlador simultaneamente para computar
convencional é o compartilhamento do inventários, executar programas de
tempo (time sharing). Um único produção, faturamento e cobrança; o que é
computador digital pode executar o chamado de gerenciamento do
controle global de centenas a milhares de processo. Em resumo, quando um
malhas, que requerem centenas a milhares computador digital é usado em um sistema
de controladores convencionais. Este de controle, há diferenças consideráveis no
compartilhamento de um único computador sistema.
digital por todas as malhas do processo
tornam sua aplicação viável e vantajosa 1.5. Como os computadores
economicamente.
controlam
Quando se usam controladores
analógicos convencionais, é necessário, no Em muitos sistemas de controle de
mínimo, um controlador para cada malha. processo, o computador digital não é
Cada controlador é fiado em sua malha e capaz de executar melhor nenhum
modificações futuras exigem nova fiação. A controle. Ele não é melhor ou pior do que
malha de controle é constituída de sensor, os outros tipos de controladores, ele é
transmissor, controlador, válvula de simplesmente mais econômico para as
controle, transdutor pneumático para aplicações especificas onde ele é usado.
corrente. Quando se usa um computador Em outros sistemas de controle de
digital, os sinais dos sensores são levados processo, os controladores convencionais,
para a entrada do computador e servo por uma razão ou outra, simplesmente não
mecanismos são ligados à saída do podem ser usados para se obter o
computador; esta é toda a fiação desempenho satisfatório do sistema.
necessária. Para modificar as funções de Exemplos incluem alguns tipos de
controle (P, I e D) e de configuração processos que
multivariável (cascata, feedforward, auto- 1. reagem em velocidade muito alta,
seletor, split range) as mudanças 2. onde o peso, consumo de potência
necessárias são feitas no programa de e volume de eletrônica são
configuração do computador e não importantes;
necessariamente em algum equipamento. 3. onde o sistema de controle de
A operação do processo é também feita processo é tão complexo que os
através do computador digital, quando o controladores individuais não são
operador modifica ponto de ajuste e possíveis;
valores de alarme, através do teclado ou 4. processos em que o produto final
mouse do sistema. O computador digital é varia consideravelmente no tempo
tão flexível neste aspecto que as de modo que a necessidade e a
estratégias de controle podem ser freqüência de reajustes dos
mudadas pelo programa do computador, controladores individuais seriam
baseando-se na história passada da saída muito caras;
medida do processo, executando a 5. processo que estão distribuídos em
chamada estratégia de controle adaptativa. grandes distâncias onde os circuitos
Há uma grande variedade de de comunicação digital são mais
equipamentos de displays, entrada e vantajosos
saída, disponíveis para uso com os 6. processos onde as especificações
computadores digitais. O equipamento de de precisão do sistema não podem
display mais comum é o monitor, que pode ser economicamente estabelecidas
ser disponível em grandes tamanhos com controle analógico.
(telões). Para completar o quadro de exemplos,
há também processos que não podem ser
238
Computador como Controlador
controlados por computadores digitais. Os em torno dos quais o computador é
exemplos básicos incluem os processos projetado e construído.
que ocorrem em atmosferas com risco de Por exemplo, um computador pode ser
explosão ou incêndio e nenhum projetado para trabalhar com um número
equipamento eletrônico possui muito grande de números e soluções de
classificação elétrica que permita seu uso fórmulas complicados. Sua arquitetura
e processos que ocorrem em ambiente deveria ser baseada na otimização de suas
onde o ruído elétrico potencialmente torna habilidades computacionais; isto seria um
o computador digital inoperante ou inútil. típico projeto de computador cientifico,
O computador digital conquistou seu apropriado para aplicações acadêmicas e
lugar no campo de controle de processo, de pesquisa e desenvolvimento.
como o fizeram outros tipos de Outro computador pode ser projetado
controladores, no passado. Há muitas para processar grandes volumes de
aplicações onde qualquer outro tipo dos informação de várias fontes,
vários controladores disponíveis pode ser principalmente recompondo esta
usado com sucesso. Nestas aplicações, informação, enquanto executando cálculos
outros fatores além da habilidade de relativamente simples (apenas soma,
executar o controle adequado podem ser subtração, multiplicação e divisão). Sua
considerados para se tomar a decisão arquitetura seria otimizada mais em tornos
final. Em muitas destas aplicações, a de suas capacidades de entrada e saída
flexibilidade do computador digitais em do que sua capacidade aritmética. O
executar outras funções, além do controle computador comercial para reserva de
de processo, é um fator decisivo. passagens aéreas de uma companhia de
aviação, computador do supermercado e o
bancário possuem este tipo de arquitetura.
Muitos computadores são projetados
para uso geral, isto é, eles possuem
adequadas capacidades aritmética e de
entrada-saída para serem usados em
grande variedade de aplicações. A maioria
dos microcomputadores usados em casa,
pequenos escritórios e em escolas é do
tipo de uso geral.
Finalmente, há uma categoria de
computadores de uso especial. Estes
computadores foram projetados
especificamente para aplicações
particulares, diferentes das aplicações
Fig.3. Computador aplicado a controle de processo. cientificas ou de negócios.
Freqüentemente, os computadores de uso
especial são basicamente computadores
1.6. Tipos de computadores digitais de uso geral que estão rodeados por
equipamentos periféricos específicos e são
Há vários tipos básicos de programados para o particular tipo de
computadores digitais. Embora todos trabalho que executam. Recentemente
sejam computadores digitais binários, cada (1997) a IBM desenvolveu um computador
tipo tem características de projeto que específico para jogar xadrez (Deep Blue).
otimizam algum fator para uma aplicação Eram vários microprocessadores em uma
especifica. mesma máquina, capaz de fazer bilhões
O projeto básico da estrutura interna de combinações de possíveis jogadas de
dos computadores digitais é a sua xadrez em um período curto de tempo
arquitetura. Este termo é usado para (ordem de segundos ou poucos minutos).
descrever a filosofia básica de O custo para projetar computadores
manipulação e processamento de dados, verdadeiramente de uso especial é muito
elevado. Aviões e navios possuem
239
Computador como Controlador
computadores específicos para sua
operação. 1.8. Como os computadores digitais
Finalmente, um computador digital para operam
controle de processo pode ser um
computador de uso geral, com periféricos Depois de discutir o que é o
determinados e com programas (software) computador digital, como ele pode ser
e algoritmos (firmware) especialmente usado como controlador, como ele se
desenvolvidos para estas aplicações. compara com outros tipos de controlador,
Nestas aplicações em controle de quais tipos de computador são disponíveis,
processo, o que muda é principalmente o como eles se diferem, deve-se ver como
sistema operacional, que deve ser mais eles operam, de um modo geral e, depois,
confiável e estável que o de um como ele opera especificamente em
computador de uso geral. sistema de controle de processo.
O computador digital é basicamente um
1.7. Computador digital em processo conjunto muito complicado de circuitos
eletrônicos, que executam operações
contínuo
muito simples que podem ser
Para aplicações de controle de representadas matematicamente no
processo, o computador requerido pode sistema de número binário ou pelas
ser de uso geral. As aplicações de controle equações booleanas. O computador
de processo normalmente requerem um executa operações lógicas e binárias muito
processamento aritmético moderado e não simples, envolvendo dados codificados
exigem uma capacidade computacional do binariamente, de modo extremamente
tipo cientifico. As necessidades de entrada- rápido, confiável, previsível e seqüencial.
saída são extensas, porém, elas são Ele faz exatamente o que é programado
totalmente diferentes das aplicações para ele fazer e nada mais. Ele não pode
bancárias ou de negócios. Assim, o fazer nada além do trabalho para o qual
computador para controle de processo não ele foi programado fazer; ele não pode
é do tipo cientifico nem de negócios. pensar ou decidir por si.
Normalmente estes dois tipos de Para executar suas tarefas
computadores possuem capacidades programadas, o computador digital deve:
básicas especificas embutidas exageradas 1. interpretar várias combinações de 1
para as necessidades do controle de e 0, como comandos ou ordens,
processo, tornando-os muito grandes e para executar operações que foram
muito caros. fiadas fisicamente
Na grande maioria das aplicações de 2. executar somente uma operação a
controle de processo, computadores um tempo
digitais de uso geral muito menores são 3. seguir rigidamente uma série
usados com sucesso e suas interfaces seqüencial de comandos em ordem,
foram modificadas para realizar as a não ser que seja comandado
capacidades necessárias. Em algumas alterar esta seqüência
aplicações, a unidade de processamento 4. executar testes simples e tomar
central do computador foi modificada para decisões relativamente simples
tornar o computador mais compatível com baseadas nos resultados destes
as necessidades do processo. Este grau testes
de modificação coloca alguns desses 5. executar operações em
processadores na classe de uso especial, microssegundos que o homem
onde um computador de uso geral foi levaria minutos ou horas para
modificado para certas aplicações. Na executar
grande maioria dos sistemas de controle 6. ter bancos de memória muito
de processo, porém, o computador básico grandes, onde se armazena e se
não foi modificado. recupera a informação, quando
necessário
7. estabelecer comunicações
bidirecionais (envia e recebe) com
240
Computador como Controlador
os equipamentos do mundo almoxarifado cheio de caixas tipo caixa
externo. postal do correio (escaninhos), cada uma é
Todos os computadores digitais podem numerada seqüencialmente. A informação
ser divididos basicamente em quatro digital pode ser armazenada lá (uma
unidades funcionais: palavra em cada caixa) para uso e
1. unidade de entrada e saída, recuperação posterior, enquanto sua
2. unidade aritmética, localização for lembrada. As palavras
3. unidade de controle e sincronismo armazenadas nestes caixas possuem um
(timing) número especifico de bits binários em
4. unidade de memória. comprimento. O número de bits
As unidades de entrada-saída, manipulados pelo computador e
aritmética e de controle podem ser normalmente pela sua unidade de memória
referidas juntas como a unidade de simultaneamente em uma operação
processamento central (CPU). simples é tecnicamente referido como o
A unidade de entrada-saída (E/S) ou, comprimento da palavra do computador. A
em inglês, input-output (I/O, lê-se aiô) grande maioria dos computadores usa
contém a lógica digital necessária para correntemente palavra de 32 bits,
interfacear o computador aos computadores muito pequenos usavam 16
equipamentos externos, tais como os bits e os grandes usam 64 bits.
conversores analógico-digital e digital-
analógico. Ela inclui a lógica necessária
para gerar e verificar a sincronização entre
a CPU e os equipamentos externos, de
modo que os dados possam ser
confiavelmente transferidos entre eles. A
unidade E/S é a principal avenida de
comunicações entre a CPU e o mundo
exterior.
A unidade é também chamada de
módulo. O tipo do módulo de entrada
Fig. 9.3. Computador com interfaces E/S
depende das entradas, se analógicas ou
binárias. Quando analógicas, as entradas
podem ser de 4 a 20 mA (sinal padrão
Há vários tipos de memória, cada uma
analógico), militensão de termopares (tipos
basicamente muito diferente na estrutura
J, K, R, S, T, B), valores de resistência
física e na aplicação, que são normalmente
elétrica dependentes de temperatura ou de
usadas com um computador de controle de
pressão. Estes detalhes são importantes
processo. A memória do tipo núcleo
pois geralmente é necessária também a
magnético tem sido a reserva para as
linearização do sinal, feita por software.
memórias primárias do computador por
Quando a entrada é binária, pode ser
causa de sua flexibilidade e pelo fato que
contato de chave (aberta ou fechada).
ela não perde sua informação quando
A unidade aritmética inclui todo o
desenergizada. Ela requer uma
equipamento usado para modificar os
considerável quantidade de potência
dados no processo de resolver equações
elétrica para operar e é o tipo mais caro de
ou executar outras operações matemáticas
memória (baseado no custo/bit
ou lógicas nestes dados. Ela inclui a lógica
armazenado). Há vários projetos básicos
que irá indicar a execução completa e bem
de memórias a semicondutor, que se
sucedida de cada operação matemática.
tornaram práticas para uso em
Esta lógica pode ser testada pela unidade
computadores de controle de processo.
de controle e de timing, de modo a tomar
Estas memórias requerem muito menor
decisões quanto ao procedimento a ser
energia elétrica para operar, são
seguido em relação ao resultado aritmético
fisicamente muito menores e são muito
conseguido de modo correto ou não.
mais baratas (custo/bit) mas perdem todas
A unidade de memória pode ser
visualizada simplesmente como um grande
241
Computador como Controlador
a capacidade de armazenamento quando computador digital e cada canal de
desenergizada. comunicação é chamado de barramento
Alguns tipos de memórias a (bus). A unidade de controle e timing é
semicondutor podem ser também ligada bidirecionalmente com as
permanentemente (ou pelo menos, outras três unidades. De fato, ela controla
relativamente permanentemente) a operação das outras três unidades
programadas, de modo que nem a falha de funcionais e deve ser entendido que ela
alimentação ou a do computador pode está sempre lá, mesmo que não esteja
alterar o programa. Vários tipos dessas mostrada no diagrama.
memórias ROM (read only memory - A seqüência de operações executada
memória apenas de leitura) encontram pela lógica interna é a seguinte:
aplicação em certos tipos de sistemas de 1. tudo começa com uma instrução do
controle de processo. Há outros tipos de computador, que é uma ou mais
memória a semicondutor tais como PROM palavras binárias, codificada por um
(programável), EPROM (programável e programador para um computador
apagável) e EEPROM (programável e especifico. A codificação real varia
eletricamente apagável). entre os computadores mas a
A unidade lógica de controle e timing instrução codificada é sempre
é a quarta parte funcional de qualquer interpretada por uma parte da
computador digital. É de sua unidade de controle, chamada de
responsabilidade sincronizar e controlar registro de instrução.
cada operação interna do computador. [Um registro é um grupo de flip-flops
Esta lógica está diretamente ligada a cada binários independentes. Cada FF
unidade interna do computador e controla tem a capacidade de memorizar um
a operação da CPU diretamente. Ela bit de informação que deve ser
recebe suas instruções básicas do apresentado a ele simultaneamente
programador. As instruções individuais em com um comando, (chamado de
um programa de computador são escritas comando gatilho) para lembrar
para serem interpretadas por esta unidade este bit. Sem a ocorrência deste
lógica de controle, de modo que alguma gatilho, o FF ignora o bit em sua
operação útil possa ser feita pelo entrada ou qualquer mudança neste
computador. bit, lembrando somente o único bit
que foi apresentado a ele, em
conjunto com seu comando gatilho.
Há normalmente tantos FF
Unidade montados em um registro como o
Aritmética Unidade
Timing e número de bits na palavra do
Controle
computador. Assim para um
Unidade computador de 32 bits, um registro
Memória consiste de 32 FF independentes,
todos com um gatilho e cujas saídas
Dispositivos
externos Unidade entrada/saída
devem ser interpretadas
simultaneamente como uma palavra
completa.]
2. o programador normalmente codifica
Fig. 9.4. Quatro unidades funcionais de um uma série de instruções, cada uma
computador digital delas fazendo o computador
executar alguma função útil
elementar, coletivamente chamada
As quatro unidades funcionais são de programa. A função pode ser
interligadas entre si, como mostrado na manipulação, transferência de dados
Fig. 9.4. A informação pode ser transferida ou teste para a existência de alguma
bidirecionalmente entre a unidade condição interna ou externa do
aritmética e a memória e os equipamentos computador. Uma vez o
externos. Este arranjo é típico de qualquer programador tenha determinado a
242
Computador como Controlador
seqüência de instruções necessária lógica com uma segunda palavra
para executar a função desejada e binária, como and, or, exclusive or,
tenha codificado adequadamente 6. fazer uma palavra binária ser
estas instruções, o programa é transferida de um registro interno da
escrito na memória principal do CPU para a memória do computador
computador para uso futuro. de qualquer modo possível, ou
3. o operador do computador carrega transferir da memória para algum
um registro da unidade de controle e registro da CPU (ler ou escrever).
sincronismo, chamado de registro de 7. fazer um teste em um bit, em um
endereço do programa com o sinal algébrico do resultado de uma
endereço (localização especifica da operação aritmética, na finalização
memória ou número da caixa bem sucedida ou não, de uma
postal), de onde a primeira instrução operação matemática (overflow), na
do programa foi armazenada. Ele comparação de uma palavra binária
carrega (entra, escreve, load) o com zero (maior que, menor que
programa na memória do ou igual a) ou outra palavra binária
computador. ou em qualquer número de várias
4. o computador se prepara então para condições testáveis que podem
executar a primeira instrução do existir dentro ou fora da CPU do
programa. Até este ponto, o computador.
programador não tem controle da 8. fazer a execução da seqüência de
operação do computador, porém, programa ser condicionalmente
agora, após o computador ter alterada, baseada no resultado de
completado o ciclo fetch de outros testes.
instruções, a unidade de controle
olha e decodifica a palavra binária
no registro de instrução e executa a
operação necessária. A instrução
pode causar qualquer tipo entre
várias possíveis operações.
Algumas das instruções mais
comuns são:
fazer uma palavra binária ser
entrada ao computador ou à
memória do computador de algum
equipamento externo,
fazer uma palavra binária ser
saída do computador ou da
memória do computador para
algum equipamento externo,
fazer uma palavra binária ser
transferida de um registro para
outro, ambos internos ao
computador,
fazer qualquer uma das seguintes
operações ser executada em uma
palavra binária: soma, negação,
subtração, multiplicação,
divisão,
5. fazer uma operação lógica binária
ser executada em uma palavra
binária, tal como: desvio à
esquerda, desvio à direita,
rotação, ou uma comparação
243
Programador carrega todas as instruções na memória
1
E carrega endereço da primeira instrução no
registro de endereço de instrução
Registro de endereço
8
da memória
Registro Memória
endereço
4a
instrução
Uma vez o botão PARTIDA ou RUN é
apertado, o T&C da CPU envia o endereço da
primeira instrução para o registro de endereço T&C da memória usa conteúdo do registro
da memória endereço memória como endereço e copia o
3 conteúdo deste local no registro de dados da
memória
Depois faz o registro de endereço da instrução ser T&C do computador transfere a instrução do
incrementado na preparação para a próxima instrução registro de dados da memória para o registro de
fetch instrução
4a
6
Registro da instrução
244
Computador como Controlador
2. escolher o computador digital em
torno destas necessidades.
No projeto moderno de sistema de
Copiadora Impressora controle este é o enfoque mais prático por
causa da grande variedade de
Modem computadores digitais presentemente
Teclado
disponíveis no mercado. A competição
entre os fabricantes levou-os a projetar
computadores em torno de sistemas
CPU Disco rígido
Monitor típicos de controle. Os resultados finais
refletem a diferença nas opiniões técnicas
de como o computador ideal de controle de
Fita backup processo deveria ser projeto como deveria
CAD ser sua arquitetura.
De modo a determinar qual a
CDA arquitetura de um computador para
controle de processo deveria ter, deve-se
investigar as fontes e os tipos de
Fig. 9.5. Diagrama de blocos de um sistema de informação necessários para o computador
computador com periféricos típicos de modo a controlar o processo, depois se
determina o processamento requerido para
esta informação e finalmente se estabelece
a informação exigida pelo processo.
2. Computador Digital como Assim, aplicando o enfoque onde as
Controlador de Processo necessidades do processo são definidas
primeiro, será possível realmente chegar
2.1. Introdução às especificações funcionais para o
computador digital de controle do
Como deduzido das informações processo.
precedentes, não é fácil, nem é barato,
aplicar computadores digitais para
aplicações de controle de processo.
Porém, foi provado ser possível e
inquestionavelmente econômico fazer isso
em muitas aplicações, a despeito da
complexidade e do custo. Este assunto
será visto a seguir.
Há dois enfoques basicamente opostos
para estudar as aplicações de
computadores digitais em sistemas de
controle de processo. O primeiro enfoque é
estudar um típico computador digital e
então tentar "trazer" o sistema de controle
de processo para trabalhar com o
Fig. 9.7. Armário com módulos de entrada-saída
computador. Isto foi necessariamente o
enfoque tomado para os primeiros projetos
de sistemas digitais de controle por causa
da disponibilidade limitada dos
computadores digitais. Embora seja um
enfoque prático de projetar sistemas de
controle, não é o melhor método.
O outro enfoque básico é
1. definir as necessidades do processo
e então
245
Computador como Controlador
manipulados como qualquer outro sinal de
2.2. Informação requerida pelo voltagem cc; a não ser que a informação
computador esteja contida na frequência de um sinal
A informação real requerida por ca. Neste caso o sinal ca pode ser
qualquer controlador de processo, se convertido em um sinal de onda quadrada
digital ou analógica, depende do processo e manipulado diretamente nesta forma ou
em si. Porém, é possível categorizar a pode ser convertido em uma voltagem cc e
maioria destas informações eletrônicas manipulado como qualquer outro sinal de
pelo tipo do sinal elétrico que o controlador voltagem cc.
deve manipular.
A variável básica de processo sendo
usada como fonte de informação de
entrada poderia ser a umidade, pH,
pressão, força, velocidade, movimento,
vazão ou posição. Será admitido que estas
variáveis estão sendo monitorizadas por
sensores tendo uma saída elétrica. São as
saídas elétricas destes sensores que irão
ser categorizadas por seus valores
elétricos, i.e., resistência variável,
milivoltagem, capacitância.
Geralmente estas saídas elétricas
Fig. 9.8. Estação de operação com teclados e
caem em duas categorias: analógicas ou
monitores do sistema de controle com computador.
digitais. Os sinais analógicos podem ser
subdivididos em vários tipos: resistência,
milivoltagem, voltagem corrente.
2.2. Entradas digitais
2.1. Entradas analógicas Os sinais digitais, como os analógicos,
As saídas de sensores tipo resistência também são de vários tipos.
variável são geralmente alimentadas em O primeiro tipo inclui os sinais digitais
alguma forma de um circuito ponte de que contem a informação na frequência do
Wheatstone e depois para um conversor trem de pulsos, similar a um sinal ca
A/D. Muitos medidores de temperatura, senoidal. Aqui o trem de pulsos
força e pressão são comumente (informação serial) é normalmente
convertidas em sinais elétricos do tipo convertido para uma palavra binária
resistência variável. paralela, simplesmente fazendo a
As saídas de sensores tipo voltagem amostragem da frequência em intervalos
são alimentadas ou em alguma forma de de tempo específicos e contendo (contador
um circuito ponte de Wheatstone binário) o número de pulsos durante este
(milivoltagem) ou através de filtro, caçador intervalo de tempo. As vezes, os pulsos
de impedância ou divisor (voltagem podem ser passados diretamente para o
maiores) e depois para um conversor A/D. processador. Codificadores digitais de
Tipicamente, algumas medições de ângulo de eixo e codificadores digitais
temperatura, posição, força e pressão são lineares são exemplos deste tipo de
monitorizadas por sensores tendo saídas entrada de computador.
do tipo voltagem cc. O segundo tipo de sinais digitais são
As saídas de sensores tipo corrente aqueles que contem a informação em seu
são normalmente em um resistor de estado de corrente 1 ou 0 e o processador
pequeno valor (amostragem) que converte simplesmente precisa saber em qual dos
a corrente em um pequeno sinal de dois estados está o sinal. Contatos de
voltagem, que por sua vez é manipulado reles, chaves limitadoras de curso,
como qualquer outra pequena voltagem. equipamentos de segurança, sensores
Sinais de voltagem ca são primeiro ópticos e posições de chaves são
convertidos em níveis de voltagem cc e normalmente monitorizadas deste modo.
246
Computador como Controlador
As voltagens disponíveis destes sensores 2.4. Saídas analógicas
de chaveamento variam muito e
freqüentemente devem ser filtradas e ter Se o processador é um equipamento
digital, então todas as entradas analógicas
seu nível ajustados antes de ser usadas
devem ser convertidas para a forma digital
pelo processador. Normalmente, o
antes de entrar no processor. O
processador também precisa saber, além o
processador digital deve também ter a
estado da chave, também do fato que a
chave justamente mudou de posição. O capacidade de tratar com informação
reconhecimento imediato da mudança de digital serial, informação de frequência de
pulsos e com as transferências de
estado é geralmente mais importante que o
informação de outros equipamentos
conhecimento do estado em si e é
digitais, incluindo os circuitos de
chamado de capacidade de interrupção.
Freqüentemente, um equipamento sincronismo e controle destas
como o teletipo padrão usado com transferências. Normalmente, a
capacidade de interrupção do computador
pequenos computadores tem uma saída
é também necessária. Em todos estes
digital serial. Neste caso é necessário um
exemplos, a conversão do tipo de saída do
conversor serial-para-paralelo na interface
sensor para voltagens digitais é realizado
de entrada. Este conversor consiste de um
registro binário de deslocamento (shift) e na interface de entrada do computador.
sua lógica de controle. Essencialmente, Assim, o computador em si necessita
apenas de ter a capacidade de manipular a
quando cada bit é recebido, ele é
informação digital, no formato série ou
deslocado em um registro, bit por bit, até
paralelo.
que todos os bits da palavra tenham sido
recebidos. A saída do registro assim lê a Os comandos da saída analógica (do
mesma informação, só que em paralelo. controlador) serão usados normalmente
para acionar algum equipamento
O tipo final de sinal digital que o
eletromecânico, tal como uma servo-
processador digital necessita para
válvula ou damper. Estas saídas podem
trabalhar é similar ao seguindo, em que a
informação está contida no valor necessitar de amplificação de potência e
instantânea da voltagem (estado digital). deslocamento do nível, além da conversão
D/A. Outras saídas analógicas serão
Ele é incluído em uma categoria separada
usadas para entrar diretamente em
devido aos circuitos de sincronismo e
sistemas analógicos de controle ou
controle necessários para manipular esta
computadores que são supervisionados
informação. Este tipo de sinal digital bem
da memória de massa (externa), como fita por controladores primários de processo.
magnética, disco ou tambor. Também este
tipo de sinal será encontrado quando o 2.5. Saídas Digitais
processador digital trabalha com entradas Geralmente, a informação requerida
tipo teclado. O circuito adicional de pelo processo será usada para controlar
sincronismo e controle, necessário para diretamente alguma variável do processo,
monitorizar as transferência de dados entre ser armazenada por um periférico digital ou
o computador e estes equipamentos é para indicar para o operador o status
muito complexo e normalmente está corrente de variáveis criticas do processo.
incluído na interface do computador. Em todos os casos, porém, o
computador em si é requerido somente
2.3. Informação requerida pelo para gerar uma saída em voltagem digital,
processo em formato serial ou paralelo. Todas as
outras conversões necessárias serão
Agora, a informação que o processo
executadas pelo circuito de interface de
deve receber do controlador, de modo que
saída do computador.
possa ser controlado, define as
As saídas digitais do controlador
necessidades da saída do computador.
podem consistir de trem de pulsos serial
Como as entradas, as saídas podem ser
(modulado em frequência), palavras
analógicas ou digitais.
digitais paralelas ou bits individuais de
informação. Os trens de pulsos modulados
247
Computador como Controlador
em frequência podem ser usados para funções. Assim, ele tem a capacidade de
acionar motores de passo digitais ou para fazer somente uma operação ou função
fornecer a entrada para equipamentos de em um momento. Porém, eles executam
dados seriais, como impressoras de estas númerosas operações individuais em
teletipo. Os bits individuais binários de uma velocidade tão alta que parece que
informação podem ser usados para elas foram feitas simultaneamente, como
controlar o estado de reles, não o foram.
intertravamentos, alarmes ou indicadores Com estas realidades em mente, se
de status. poderia pensar que seriam necessárias
A saída digital paralela pode ser muitas avenidas de entrada para o
requerida como saída do computador para computador e que estes muitos caminhos
equipamentos de memória auxiliar, iriam requerer uma lógica digital extensa e
periféricos digitais, como impressoras e cara. Porém, como o computador pode
monitores. Nestes casos, também são trabalhar apenas com um equipamento de
necessários os circuitos de sincronismo e entrada por vez, é praticamente possível e
controle. conveniente multiplexar todos os
equipamentos de entrada para a mesma
2.6. Circuitos de interface estrutura de bus de entrada do
computador. Esta estrutura bus age
Foi mostrado claramente que nenhum
simultaneamente como um multiplexador
computador pode trabalhar diretamente
para todos os equipamentos de entrada do
com o processo analógico, principalmente
computador e como uma avenida única e
se o computador for digital. É necessário
comum da informação a ser transferida
uma grande quantidade de circuitos
diretamente no computador digital em si.
condicionadores de sinal para prover a
Desde que há necessidade de somente
capacidade de plug-in para o controlador.
um único bus de entrada para o
Coletivamente, os equipamentos e os
computador, a interface de entrada deve
circuitos eletrônicos que fazem o
fornecer todo o condicionamento de sinal
condicionamento adequado dos sinais são
necessário para cada equipamento de
chamados de interface. A interface pode
entrada, de modo a se poder bloquear este
ser dividida em interface de entrada e
equipamento no computador.
interface de saída do computador. Cada
O sistema de conversão A/D tem a
uma dessas interfaces é ainda subdividida
capacidade de multiplexar todos os sinais
em interface analógica e digital.
analógicos para uma linha comum de
dados para cada conversor A/D. Este bus
2.7. Bus de entrada do computador comum de dados digitais do conversor A/D
Há uma "avenida" para o computador deve ter níveis lógicos que sejam
acessar todas as milhares de entradas compatíveis com a estrutura do bus de
individuais. Muitas destas entradas podem entrada do computador. Certamente, as
ser multiplexadas juntas através do especificações reais da estrutura do bus
sistema de conversão A/D, mas, mesmo serão determinadas economicamente de
assim ainda resta um grande número de modo a otimizar a distribuição dos circuitos
entradas para serem manipuladas pelo entre a interface e o computador. A
computador. interface da informação de entrada digital
Os pequenos computadores digitais paralela tem circuito na interface para
(mini e micro computadores) possuem manter temporariamente a informação, de
algumas limitações práticas. Devido ao uso modo que ela permaneça constante quanto
de circuitos integrados, os micro esteja realmente presente no bus de
computadores possuem uma grande entrada do computador. Tipicamente os
capacidade de computação matemática, circuitos de interface são simplesmente
pequeno tamanho físico e relativamente registros buffer flip-flop, que realizam esta
baixo custo. função. O registro flip-flop tem a habilidade
Os micro computadores são de ignorar a informação presente em usa
construídos com somente um conjunto de entrada até que um comando de memória
lógica para executar cada uma de suas seja recebido. Ele então armazena a
248
Computador como Controlador
informação presente em sua entrada interromper o computador, em algum ponto
quando do comando de memória é dado e conveniente, durante o processamento de
retém esta informação até que seja rotina, de modo que o computador tenha
recebido outro comando de memória. os novos status, o mais rápido possível,
O interfaceamento entre os sinais de normalmente dentro de poucos micro-
entrada digitais individuais, cada um segundos. O circuito de interface do
contendo um bit valioso de informação, tais computador deve ter provisão de cuidar de
como os reles é um pouco mais complico. cada uma destas entradas individualmente.
Como previamente notado, cada entrada Estes circuitos eletrônicos são referidos
pode requerer deslocamento do nível, como a estrutura de interrupção de
casamento de impedância e/ou filtro. O prioridade. Os circuitos, além de realizar a
problema agora é que, para o computador função de interromper o computador
adquiri informação de apenas estes durante o processamento normal, também
equipamento, se requer um ciclo completo fornecem uma estrutura de prioridade entre
das entradas do computador. Os ciclos do cada uma destas entradas, de modo a
computador serão discutidos mais tarde, decidir o que é mais importante quando
porém, todos os computadores para vários sinais tentam interromper o
controle de processo são equipamentos computador simultaneamente. Um
paralelos, em que eles ordinariamente não exemplo de uma interrupção de alta
executam operações em um bit digital prioridade seria a saída de um circuito
simples em um momento, mas eles tomam eletrônico especial que monitoriza as
muitos simultaneamente, dependendo do tensões de alimentação do computador.
tamanho da palavra do computador. Sempre que a alimentação falha, o
O tamanho da palavra é o termo que computador, dependendo de sua
descreve o número de bits que o velocidade, tem a capacidade de se
computador manipula em uma única desligar com segurança, de modo que o
operação. O tamanho da palavra não foi processamento normal possa continuar
considerado quando discutindo as automaticamente, quando a alimentação
entradas analógicas, desde que as for restaurada.
entradas analógicas são normalmente Isto brevemente define as
convertidas com apenas 10 ou 12 bits de necessidades para a saída dos circuitos de
precisão, o que é aceitável dentro da interface de entrada do computador e
capacidade da maioria dos computadores simultaneamente as necessidades para os
de controle de processo. circuitos de entrada do computador, desde
O computador tem a capacidade de que eles devem ser bloqueados e
receber informação acerca de um grupo de compatíveis. Em resumo, o computador
16 sinais de entrada de reles, deve ter uma estrutura de bus de entrada
simultaneamente. Assim, a interface digital paralela de 16 bits, para a qual
normalmente multiplexar 16 entradas para todos os sinais de entradas possam ser
serem manipuladas pelo computador como multiplexados. Além disso, deve haver
um grupo; ainda o registro buffer flip-flop é provisão para que certas entradas digitais
usado para sincronizar todos os 16 sinais selecionadas tenham a capacidade de
independentes, enquanto o computador interromper o computador, através de
estiver realmente recebendo na entrada algum esquema de prioridade.
estas informações.
Finalmente, há um grupo de entradas 2.8. Bus de saída do computador
digitais que são considerados tão
Há muitas similaridades entre as
importantes que, quando os seus valores
interfaces de saída e de entrada do
variam, o computador deve parar
computador.
imediatamente o processamento de rotina
O conversor D/A requer informação de
e verificar os seus novos valores, ou são
entrada digital paralela mais memória.
tão sem-importância que não é importante
Uma estrutura de bus de saída paralela
o tempo requerido para o computador
digital com um registro de saída buffer
continuamente verificar os seus valores.
satisfaria todas as necessidades do
Estes sinais devem ter a capacidade de
249
Computador como Controlador
conversor D/A. Pode haver muitos buffer. Este registro seria então ligado a
conversores D/A em um sistema; assim, um contador binário. O contador, junto com
estes registros buffer devem ser capazes uma fonte de frequência, seria usado para
de serem multiplexadas em suas entradas. gerar um número predeterminado de
A definição do registro flip-flop oferecida pulsos em uma frequência constante. Este
anteriormente descreve como eles tem tipo de saída seria usado tipicamente para
esta capacidade, ignorando suas entradas acionar motores de passo digitais. Outra
exceto quando estiver sendo executado possibilidade é ter o registro buffer ligado a
um comando de memória. Em todos os um registro shift. A informação no registro
outros tempos, o registro mantém sua shift é então deslocada, para a direita ou
saída exatamente igual a entrada, no esquerda, para fora do registro até que
instante que o comando de memória foi cada um dos 16 bits tenha sido deslocado,
dado, independente das variações em em uma ordem adequada. Isto é um
seus terminais de entrada. conversor paralelo-para-serial.
Este tipo de interface de saída do Os sinais de saída modulados na
computador também será capaz de servir frequência de pulsos podem ser também
qualquer função de saída digital paralela, saída de conversor D/A, a saída cc de que
desde que o registro flip-flop realmente não é usada como entrada para um conversor
se importa com o que está ligado à sua voltagem-para-frequência.
saída. Isto deixa as saídas tipo trem de Em resumo, as necessidades reais da
pulso e as saídas binárias individuais (1 saída do computador digital são muito
bit) para serem consideradas. parecidas com as de entrada do
As saídas de informação binária de 1- computador. Ambas requerem a
bit podem ser tratadas de um modo similar capacidade para a transferência paralela
às entradas do computador de 1-bit. Um de 16 bits de informação digital. Ambas
registro de 16-bit pode ser usado para requerem a capacidade de multiplexar
manipular 16 saídas individuais todos equipamentos para os buses, tudo
simultaneamente. Cada saída do flip-flop disso podendo ser feito usando registros
seria ligada diretamente a um único flip-flop.
equipamento. Freqüentemente, este tipo
de saída usado para ativar reles, deste
modo, amplificadores de acionamento de
reles também seriam necessários na
interface de saída do computador. Um
problema aparece quando uma saída do
grupo de 16 reles deve ter seu status
mudado. O computador deve comandar
todos os 16 simultaneamente; porém, se
seu novo comando para qualquer relê
particular é exatamente o mesmo que o
comando anterior, então o relé não será
afetado. Assim, mesmo que somente uma
saída das 16 esteja sendo comando para
alterar seus contatos, todos os 16 serão
comandados simultaneamente, somente
aqueles comandos para mudar o status
serão afetados.
O tipo final de saída de computador a
ser considerado é o da saída tipo trem de
pulso modulado em frequência. O
computador pode manipular este de saída
como se fosse a saída de bit individual,
simplesmente mudando uma saída bit na
frequência adequada, ou ele poderia jogar
a palavra binária de saída para um registro
250
Computador como Controlador
receptores de linha aos terminais destes
2.9. Entrada/Saída do computador fios do computador.
Tendo resolvido que o computador irá
Desde que as necessidades do bus de
"ver" somente registros digitais flip-flop
transferência de dados de entrada e de
conectados ao bus de entrada de dados
saída são aproximadamente idênticas e
com 16-fios (bit) e sairá somente sobre
desde que o computador pode fazer
uma estrutura de bu de 16 fios para as
somente uma operação de vez,
entradas dos registros buffer digitais flip-
normalmente o mesmo bus de 16-bit é
flop, o problema agora é identificar
usado tanto como entrada para como
especificamente quais registros flip-flop e
saída do computador. O arranjo comum ou
qual bus, a cada momento.
compartilhado do bus de entrada/saída
(E/S) do computador foi comum para
2.10. Endereçamento E/S
muitos anos. Recentemente, porém, vários
novos computadores possuem arquitetura Cada um dos registros flip-flop de
baseada estruturas de bus separadas de entrada tem atribuido um unico número de
entrada e de saída. Elas são projetadas codigo binario e é fornecido com uma
especialmente, de modo que ambos os lógica digital que decodifirá apenas este
buses são simultaneamente usados, exato número de codigo. As entradas para
aumentando a capacidade de frequência esta lógica de decodificação são ligadas a
dos dados de E/S. um bus, funcionalemtne separado dos bus
Muitos fatores devem ser levados em de dados, de normalmente 6 a 8 fios,
consideração, quando decidindo se um chamado de estrutura de bus de endereco
estrutura de bus simples é preferida a uma de entrada. Sempre que a lógica
dual. O critério de decisão é quase sempre decodificadora associada com qualquer
de economia. Economia não se refere registro de entrada particular econhecer
apenas aos custos de equipamento seu código único, ela ativa um especifico
(hardware) mas também economia em registro buffer do equipamento de entrada
custos de programação, tempo do do computador. Este código único é
computador e uso de memória. As apropriadamente chamado de endereço do
indicações atuais mostram que a equipamento. Sempre que o computador
arquitetura de bus dual tem provado ser a requer informação de qualquer
mais económica e eficiente, quando usada equipamento, ele coloca este código do
em aplicações de controle de processo. equipamento em seu bus de endereço de
Isto complica a discussão do projeto entrada e a lógica de decodificação de
interno do computador e seu endereço permite que apenas o
funcionamento. A arquitetura dual se torna equipamento endereçado forneça a
popular mas a maioria dos sistemas informação ao computador.
existentes de controle e dos micro Há uma duplicação exata desta
computadores digitais existentes usam a estrutura de bus de endereço e da lógica
arquitetura de E/S compartilhada. A de decodificação de endereço que é usada
discussão é simplificada se for para seletivamente permitir que cada
apresentada, assumindo uma estrutura de equipamento de saída particular (registro
bus E/S dual, desde que a necessidade buffer) possa receber a informação do
para a multiplexagem no tempo do mesmo computador: é o bus de endereço de saída
bus para entrada e saída é eliminada. e a lógica de decodificação de endereço de
Assim, será assumido o uso de bus de saída. Este bus adicional e sua lógica
entrada e de saída separados. De modo a decodificadora fornecem os meios para o
fazer o material aplicável a um bus computador selecionar qualquer
compartilhado, simplesmente admitir que equipamento particular para transferir
os mesmos 16 fios (bus E/S) são informação para seu registro buffer e/ou
alternativamente usados para entrada e para alertar o equipamento para receber a
para saída, a lógica dentro do computador informação.
ora ligando acionadores de linha ou Duas estruturas de bus adicionais
devem ser mencionadas para o
251
Computador como Controlador
endereçamento dos equipamentos. Desde 16, introduz a necessidade de ser capaz
que o computador pode fazer somente de "comparar logicamente" os valores das
uma coisa a um tempo, freqüentemente palavras digitais. Isto inclui a necessidade
estas estruturas de bus de endereço são de executar as funções lógicas AND e OR,
multiplexadas no tempo para os fios do bus ambas em palavras de 16-bit e nos bits
de E/S de dados, com o controle e o individuais desta palavra, desde que cada
sincronismo necessários, de modo que os um dos 16 bits representa um relé
equipamentos saibam como e quando ligar diferente. Isto também implica na
aos mesmos 16 fios (bus E/S). Neste capacidade de testar os resultados de
trabalho, duas estruturas de bus de manipulações lógicas. A necessidade de
endereço E/S separadas serão assumidas, ser capaz de trabalhar independentemente
em adição às duas estruturas de bus de com cada bit na palavra do computador
dados independentes. pode requerer a capacidade de deslocar a
palavra para a direita ou esquerda com um
2.11. Processamento de dados elemento lógico testável, lembrando o valor
de cada bit, um por vez. Além disso, o
Neste ponto, o computador deve ter a
computador deve ser capaz de fórmular e
capacidade de endereçar cada um dos
dissecar palavras de 16-bit, bit por bit, na
possíveis equipamentos ligados a ele na
informação do status do contato do relé de
entrada ou na saída e transferir a
entrada e de saída.
informação do ou para este equipamento.
Todas estas manipulações de dados
Freqüentemente, quando chega ao
internas mencionadas requerem que os
computador o valor escalonado de uma
valores prévios e/ou limitantes sejam
variável de processo, ele verifica este valor
facilmente disponíveis na memória do
contra os valores máximo e mínimo que
computador. Estes valores devem ser
esta variável não pode exceder. Estes
armazenados em locais lógicos e
valores limites foram armazenados
facilmente endereçáveis. Normalmente,
previamente na memória do computador
eles são armazenados em "tabelas"
para serem tomados facilmente como
internas. Constantes numéricas, curvas
referência. Isto pode ser conseguido por
trigonométricas e outras não lineares,
uma série de comparações, que
códigos binários, tabelas de conversão
matematicamente é igual a complementar,
podem também ser armazenados no
incrementar e adicionar os dois valores,
computador em formato de tabela. Isto
enquanto testando para resultado positivo
introduz a necessidade que a lógica interna
ou negativo. Quando este valor da variável
de endereçamento de memória do
for "fora da tolerância", este fato é
computador inclua a capacidade de
normalmente indicado na saída do
executar aritmética simples no endereço
computador, na forma de um alarme.
de memória. Isto requererá uma lógica
Além de ou em vez de comparar dos
interna adicional; porém a unidade
dados a valores máximo e mínimo,
aritmética do computador terá a
freqüente o valor atual é comparado com
capacidade de executar a aritmética
seus valores passados para determinar a
necessária e portanto, não é necessária
taxa de variação da variável no tempo. Isto
nenhuma lógica aritmética adicional.
introduz a necessidade de um relógio
A categoria final de processamento
interno ao computador. Há vários modos
aritmético de dados inclui a solução de
de manter o rastreamento do "tempo real"
equações algébricas e lógicas. A solução
dentro do computador, mas normalmente
de equações dentro do computador digital
isto requer a simples adição da habilidade
binário forma a base da programação do
de incrementar ou decrementar um
computador. Essencialmente o sistema de
número. Sistemas mais complicados
numeração binário não é facilmente
podem ter este relógio como uma função
adaptável à solução de equações, com a
separada do equipamento, interna ou
exceção de equações lógicas binárias.
externa ao computador.
Para resolver mesmo as equações
O método de manipular a informação
algébricas mais simples, são usadas
do status do contato de relé, em grupos de
técnicas complexas, como de
252
Computador como Controlador
aproximações de séries infinitas, procura-
em-tabela, simulação da equação, 2.12. Computador no controle de
iteração, aproximações sucessivas. processo
A maioria destas técnicas requer
manipulações aritméticas relativamente O computador, como desenvolvido nas
muito simples que coletivamente simula a discussões anteriores, tem os bus
solução de processos matemáticos mais separados de entrada e saída para dados
complexos, tais como multiplicação, de 16-bit, os bus separados de endereço
divisão, integração, diferenciação, de entrada e saída, a estrutura de
potenciação, radiciação. O que torna o interrupção de prioridade, a memória, a
computador digital binário aceitável para a unidade aritmética e, finalmente, a unidade
solução de equações é a sua de sincronismo e controle, necessária para
extremamente alta velocidade de execução fazer todos os outros componentes
das operações elementares. O computador trabalharem juntos. O enfoque tomado
digital pode fazer literalmente centenas de para definir as especificações funcionais
milhares de adições, subtrações e do computador de controle de processo foi
deslocamentos em um segundo, baseado nas necessidades próprias do
compensando assim a dificuldade de processo e mostrou a necessidade de 4
programação para estes cálculos. unidades básicas de qualquer computador
A solução de equações algébricas e digital: unidade de entrada/saída, unidade
diferenciais pode ser obtida pelos mesmos aritmética, memória e unidade de
elementos lógicos aritméticos binários sincronismo e controle.
anteriores. A capacidade computacional e A discussão seguinte estudará cada
a velocidade do computador seriam uma destas quatro unidades básicas, do
aumentadas com a multiplicação digital, ponto de vista de como elas controlam o
porém isto é muito caro e raramente é fluxo de dados e quais operações elas
usado em computadores para controle de executam com os dados.
processo. O dado se refere a qualquer palavra
Em resumo, as necessidades digital de 16-bit, que não seja instrução de
computacionais do computador de controle programa ou endereço. O dado inclui
de processo são baseadas no somador qualquer e toda informação da variável do
binário, com as capacidades adicionais de processo, códigos representando estes
deslocamento de palavras de dados e com valores das variáveis, informação digital
a manipulação de cada bit individualmente. sendo transferido para ou de qualquer
Também são necessários e usados os periférico. Qualquer palavra binária de 16-
circuitos lógicos para testar os resultados bit que é transmitida para e do computador
da adição binária, testar cada bit na via as estruturas de bus de dados de
palavra de dados do computador, executar entrada e saída é um dado, independe do
as comparações lógicas de AND e OR de que a informação realmente representa ou
palavras binárias e testar os resultados como ela será usada finalmente.
destas operações lógicas. Os dados de entrada para o
computador passa diretamente para a
unidade aritmética ou diretamente para a
memória do computador, para uso futuro.
Os dados de saída do computador devem
vir da memória ou da unidade aritmética do
computador. Finalmente, deve haver
provisão para o fluxo bidirecional de dados
entre a memória e as unidades aritméticas.
253
Computador como Controlador
e mais básicas. Por exemplo, uma
2.13. Programação do computador instrução especifica do programa pode
causar uma palavra de dados de 16-bit ser
Um computador digital é um conjunto
retirada da memória do computador e
muito complexo de circuitos que são
armazenada no registro A. Assim, uma
capazes de executar apenas operações
instrução do computador realmente fez
muito simples, numa velocidade muito alta.
com que vários comandos internos sejam
Por exemplo, a sua unidade aritmética tem
executados seqüencialmente:
a capacidade de executar somente adições
1. a memória foi "ciclada" e a palavra
binárias.
de dado desejada foi retirada,
Para o mar dois números binários, deve
2. a alimentação necessária foi
ser seguido o seguinte processo:
estabelecida, de modo que esta
1. toma-se um dos dois números, da
palavra de dado seja transmitida
memória ou do bus de entrada de
para o registro A.
dados do computador e armazena
3. o comando apropriado (pulso
este número em um registro,
gatilho) foi gerado e a palavra dado
2. toma-se o segundo número a ser
foi armazenada no registro.
somado de outra fonte e armazena-
A programação do computador neste
o em outro registro,
nível é chamada de programação de
3. alimenta a informação destes
linguagem de maquina ou programação
registro em um somador binário,
simbólica. É o nível mais baixo de detalhe
4. toma a saída do somador binário e a
que qualquer programador deve ou pode
armazena em algum lugar,
trabalhar. O programador codifica cada
5. verifica o indicador de excesso
comando individual para a lógica do
(overflow) para verificar se a saída
computador, que executa o controle
do somador binário tem significado
elementar do fluxo de informação de um
prático (a soma não pode exceder a
ponto a outro dentro do computador ou
capacidade do computador).
entre um componente especifico do
Esta é a seqüência de operações no
equipamento interno do computador e um
computador mais freqüentemente realizada
periférico externo). Cada uma destas
e para executa-la, deve-se realizar muitos
instruções do programa realmente gera
passos individuais. De modo a "programar"
uma seqüência de operações mais básicas
o computador para fazer esta operação
e elementar a ser executada pelos
simples, deve-se especificar claramente e
elementos lógicos do computador. Porém,
em seqüência, cada operação a ser feita.
o programador do computador não tem
Isto constitui o programa do computador.
controle sobre estas operações mais
O programa do computador é o
básicas; elas são programadas por fiação
mecanismo real, através do qual a sua
na lógica de controle do computador, são
operação é controlada. Assim, a
acionadas pelas suas instruções e
decodificação e execução dos passos
controladas seqüencialmente por um
individuais do programa do computador é a
mecanismo interno de sincronismo.
função da lógica de controle do
Provavelmente, a operação do
computador.
computador mais básica e de rotina é a
ciclagem da unidade de memória. As
2.14. Programação em linguagem de instruções do programa são sempre
máquina armazenadas em algum lugar dentro da
Programar um computador digital é memória e quando cada instrução do
controlar cada operação que se realiza programa é executada, o computador deve
internamente no computador. Os simultaneamente causar o próximo passo
fabricantes de computador reduziram a do programa ser retirado da memória,
quantidade de programação necessária, independe do que as outras operações
combinando várias relações usadas internas sejam requeridas por esta
freqüentemente em uma única etapa, de instrução particular.
modo que um único comando possa iniciar
uma seqüência de operações mais simples
254
Computador como Controlador
2.15. Ciclo do computador
2.16. Programando o compilador
Isto leva à necessidade para uma
seqüência de eventos de rotina ser feita Em qualquer aplicação de controle de
durante a execução de quase toda processo, o custo de instalação real do
instrução do computador. Esta seqüência computador digital representa somente
de eventos é controlada pela unidade uma fração dos custos de automação. O
lógica e de sincronismo do computador custo individual maior é normalmente o da
automaticamente, a cada momento que programação. O processo de realmente
qualquer instrução seja executada e isto fazer o computador "fazer algo", uma vez
não precisa ser especificamente ele tenha sido bloqueado no processo d' da
estabelecido pelo programador (humano). responsabilidade do programador do
Esta seqüência de rotina requer um computador, não do técnico de
período de tempo que, junto com o instrumentação. Porém, o técnico deve
intervalo de tempo requerido para executar estar familiarizado com os problemas que
a maioria das instruções elementares do o programador eventualmente encontra, de
programa, é chamada de ciclo do modo que, se algo não funcionar, ele
computador ou ciclo da maquina. Este é o possa decidir se o erro está na
tempo básico de execução da instrução programação ou na falha do equipamento
requerido pelo computador e é a físico.
especificação que o fabricante deve Geralmente, o programador escreve o
estabelecer claramente. Assim, um ciclo do programa para o controle do processo em
computador de 1,76 bus é o tempo total linguagem de maquina. Porém, para
requerido para que este computador faca simplificar seu trabalho e reduzir as
toda sua rotina (obter a próxima instrução, despesas de programação, outras
levar os dados para os vários linguagens de programa do computador
equipamentos funcionais, verificar a foram desenvolvidas, especificamente para
interrupção de prioridade) mais o tempo tornar mais fácil e rápida a programação.
necessário para executar uma instrução Estas linguagens são projetadas para
básica do computador de um ciclo. Alguma eliminar a necessidade que o programador
instrução mais complexa do computador fale ao computador cada operação básica
pode requerer mais de um ciclo para sua para ser executada.
execução. A transferência de dados entre Seja o exemplo simples de soma de
o computador e seus periféricos dois números, que toma vários passos de
tipicamente requer vários ciclos de programa de linguagem de maquina. Seria
maquina para sua execução. muito simples se o programador pudesse
Mesmo que se leve um ciclo do simplesmente escrever a instrução: "SOME
computador para executar a instrução mais X COM Y" e deixasse que o computador se
básica, na realidade há muitas operações preocupasse com a sua realização.
sequências ocorrendo internamente no Estas linguagens existem e são usadas
computador durante este intervalo de com frequência, porém, o computador não
tempo, uma delas sendo o ciclo fetch. pode entende-las. Assim, é necessário
uma translação ou tradução entre a
linguagem simplificada e inteligível ao
programador e a linguagem que o
computador entende e executa.
A translação é feita por um programa
do computador que foi especificamente
projeto para aceitar cada uma das
instruções simplificadas e converte-las em
uma série de instruções de linguagem de
maquina que o computador requer, para
obter o mesmo resultado. Além disso, este
programa de translação mantém o
rastreamento de onde cada dado, cada
255
Computador como Controlador
instrução do programa está sendo programação em linguagem
armazenada no computador. Este assembler.
programa alivia o programador da A diferença básica entre o assembler e
necessidade de fazer todo endereçamento o compilador está na relação das
interno e ele se preocupa apenas de definir instruções da linguagem de maquina
o que o programa deve fazer. Este (código binário) geradas para cada uma
programa de transição de linguagem do das instruções da linguagem assembler ou
computador é chamado de compilador. A compilada. Para um compilador, uma
linguagem de programação simplificada é instrução em linguagem de compilador
chamada de linguagem a nível de normalmente requer muitas instruções em
compilador, como Fortran, Basic, Cobol. linguagem de maquina. Em linguagem
Uma questão obvia seria: porque assembly (simbólica) há uma
alguém se aborrece em escrever correspondência uma-para-uma entre o
programas de computador em linguagem número de instruções simbólicas e de
de maquina, quando são disponíveis maquina.
linguagens de compilador, mais fáceis de Normalmente, o programador do
serem usadas? A resposta a esta questão computador de controle de processo, irá
é: economia e rapidez. Além disso, como escrever o programa em linguagem de
um técnico está envolvido com a maquina simbólica. Quando o programa é
manutenção do computador, que responde escrito e testado no sistema,
somente às instruções de linguagem de inevitavelmente acontecerá que algo não
maquina, independente do tipo de funciona. Há duas possibilidades: ou o
linguagem compilada usada. Assim, o programa não está escrito corretamente ou
técnico deve aprender a programação em há defeito no equipamento. Desde que o
linguagem de maquina de seu computador programador sabe pouco acerca do
especifico. funcionamento interno do equipamento do
computador, é normalmente deixado para
2.17. Programação simbólica o técnico trabalhar com o programador
para procura e isolar o problema, o que
Voltando à programação do
constitui uma boa razão para o técnico
computador em linguagem de maquina, há
aprender programação.
dois métodos de programação, para o
mesmo computador:
1. estabelecendo um código binário,
onde cada bit ou combinação de
vários bits tem um significado
especifico para a unidade de
sincronismo e controle do
computador,
2. pela programação simbólica, onde o
fabricante do computador fornece
um programa teoricamente similar
ao compilador. Cada instrução de
código binário de linguagem de
maquina é associada normalmente a
um código mnemônico de 3 ou 4
letras, facilmente decoráveis. O
programa de linguagem de maquina
é então escrito usando-se estes
símbolos mnemônicos e um
programa do computador translada
estes símbolos em bits binários que
o computador requer. Este programa
é chamado de programa assembler
e o processo é chamado de
Apostilas\Automação ComputControle.doc 03 NOV 97
(Substitui 17 JAN 94)
256
Apêndice A
Enfoque Matemático
257
Enfoque Matemático
Xq
Rq
C x
F Q
258
Enfoque Matemático
A equação descrevendo um processo
de nível de liquido com uma única 1.4. Nível de liquido com 2
capacidade pode ser obtida escrevendo capacidades
uma expressão para a taxa de variação do
nível quando a entrada e a saída são Um processo de nível de liquido com
diferentes. Um distúrbio no nível da vazão duas capacidades é mostrado na Fig. 1.2.
de saída xq faz estas vazões serem As dimensões representadas pelos vários
diferentes. Para um distúrbio fixo, as duas símbolos são as mesmas da Tab. 1.1. Os
vazões se tornam iguais de novo, após um índices identificam a localização das
período de tempo. Imediatamente após o quantidades do processo (vazão,
distúrbio, a variação de nível (dx/dt) é resistência, capacidade e nível). A inclusão
diretamente proporcional à diferença entre de uma segunda capacidade resulta em
a vazão de entrada e de saída e uma equação de processo mais
inversamente proporcional à capacidade C complicada. Porém, o desenvolvimento da
do vaso. Isto pode ser expresso expressão matemática para este processo
matematicamente como: é direta e pode ser seguida sem
dificuldade. É somente necessário repetir
os passos que foram seguidos na
dx F − Q
= 1.2 obtenção da eq. 1.3 para um processo de
dt C única capacidade.
Referindo-se ao processo de duas
Resolvendo a eq. 1.1 para Q e capacidades da Fig. 1.2, pode-se escrever
substituindo este resultado na eq. 1.2 e as expressões para a vazão entre os vasos
rearrajando, tem-se: e a vazão de saída do seguinte modo.
Quando um distúrbio ocorre no processo,
1 dx x tal como uma variação na altura de saída
H + x − q = F 1.3 xq, todas as vazões ficam desiguais
R dt Rq
q imediatamente após o distúrbio. As
expressões para a vazão entre os vasos e
onde a vazão de saída são, respectivamente:
H = RqC 1.4 (x1 − x 2 )
F2 = 1.5
R2
A eq. 1.3 é básica para todos os
processos de única capacidade do tipo
mostrado na Fig. 1.1. Note que ela é uma (x 2 − x q )
Q= 1.6
equação diferencial de primeira ordem. Ela Rq
foi derivada em termos das constantes de
Estas equações simplesmente indicam
resistência e capacidade do processo, da
que a vazão através da restrição ou da
altura de saída xq (que será tratada como
resistência (que foi assumida como linear
uma fonte de distúrbio ao sistema) e da na análise) é diretamente proporcional à
vazão de entrada F. Agora, não se está diferença no nível ou queda de potencial
preocupado com o efeito das variações na através da resistência e inversamente
vazão de entrada. Mais tarde, quando o proporcional à resistência em si. O próximo
controlador automático for incluído, será passo é escrever expressões para esta
visto que se pode escrever uma expressão variação de nível em cada tanque durante
para F em termos do nível, x, que será o período do distúrbio. Assim,
selecionada como a variável a ser
controlada. dx1 F − F2
= (1.7)
dt C1
dx 2 F2 − Q
= (1.8)
dt C2
259
Enfoque Matemático
1 d2 x 2 d2 x 2 xq
J2 + J + x 2− =F A taxa de variação do nível em cada vaso
R q 2 1 2
dt dt Rq é:
(1.9)
onde dx 1 F − F2
= (1.14)
dt C1
J2 = C1C 2R 2R q (1.10)
dx 2 F2 − F3
= (1.15)
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10) dt C2
260
Enfoque Matemático
complexa é necessária na combinação das A eq. 1.17, com valores das constantes
equações acima para a obtenção de uma K, como dados nas eq. 1.18, é a equação
única expressão, que será chamada de final do processo para um sistema com
equação do processo. É necessário decidir três capacidades. Ela é representativa de
o nível do tanque de interesse. Por todos os sistemas com três capacidades
exemplo, seja o nível do tanque 3, x3 , o do tipo mostrado na Fig. 1.3. As
selecionado como o local de interesse. resistências e capacidades do processo
Usando-se determinantes para derivar a estão sendo tratadas como constantes na
equação final do processo para o sistema presente análise. Deste modo, uma vez os
de três capacidades: valores numéricos delas sejam conhecidos
e substituídos na eq. 1.18, os valores de
1 3 2 x K1, K2, e K3 serão números.
K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 − q = F
R q 3 2 dt Rq As três relações dadas na eq. 1.18 são
dt dt extremamente valiosas na determinação
de como estes coeficientes podem ser
(1.17) alterados pela variação dos tamanhos dos
vasos e das restrições ou resistências à
onde vazão. Note que há uma grande interação
das resistências e capacidades e que
K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18a) estes coeficientes não são simplesmente
derivados. Não é possível alterar um
coeficiente sem afetar outro. Na análise de
K 2 = C1C 2R 2R 3 + C1C 2R 2R q + C1C 3 R 2R q + sistemas, será encontrado que o valor
relativo de vários coeficientes é o fator
+ C1C 3R 3R q + C 2 C 3 R 3 R q importante que determina a característica
do sistema. Isto será tratado em mais
(1.18b) detalhe quando se incluir o controlador
automático no sistema.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
1.6. Conclusão
(1.18c) Foi mostrado um procedimento para se
obter a equação do processo que é o
sistema físico em si e pode ser alterado
para obter o melhor desempenho do
controle. O método seguido é simples,
direto e com um significado tangível. O
próximo passo é incluir o controlador
Xq automático no sistema físico. O controlador
C1 x1 R2 C2 x2 R3 C3 x3 Rq automático incluirá
1. o elemento sensor,
2. as linhas de transmissão de sinal
F
F2 Q
3. o elemento final de controle que
F3
regula a vazão de entrada do
processo.
Fig. 1.3. Processo de nível de líquido com três
capacidades
261
Enfoque Matemático
ponto desejado resultará em uma variação
2. Equações do controlador imediata na vazão de entrada do processo.
262
Enfoque Matemático
dx min por oC na entrada. Se o processo
F = −β + Fo (2.3) fosse controle de pressão, as unidades de
dt a seriam kg de gás por min por Pascal na
entrada.
Proporcional mais Integral mais
Derivativa 2.4. Efeito do atraso na linha da
válvula
dx
F = −α( x − x o ) − γ ∫ ( x − x o )dt − β + Fo A Fig. 2.2 mostra um desenho
dt
simplificado para um processo de nível de
(2.4)
liquido e um circuito controlador possuindo
um atraso na seção entre o controlador e o
Nestas equações, as constantes α elemento final de controle. Este atraso está
(proporcional), γ (derivativa) e β(integral) presente em circuitos de controle
representam os fatores de controle totais pneumático porque há usualmente uma
que relacionam a entrada (variação do longa linha de transmissão entre o
nível em metros) à saída (variação na controlador e a válvula e o diafragma da
vazão em m3 por segundo) e assim não válvula em si também possui uma grande
são os ajustes encontrados nos capacidade. Este atraso é representado na
controladores comerciais. Fig. 2.2 como um estágio resistência-
O sinal negativo no lado direito das eq. capacidade. A nomenclatura usada nesta
2.1 a 2.4 é usado para obter a ação figura é a seguinte:
corretiva apropriada do controlador. Por pc = pressão na entrada do controlador,
exemplo, se o nível (x) aumentasse, o em kPa
controlador agiria para diminuir a vazão pco = valor inicial da pressão na saída
(F), de modo a restaurar o nível em torno do controlador, em kPa
do valor desejado (xo). Fo representa o pv = pressão no diafragma da válvula
valor inicial da vazão de entrada. em kPa
As unidades de α, β e γ para o pvo = valor inicial da pressão no
processo de nível de liquido mostrado na diafragma da válvula em kPa
Fig. 2.1 são: Fv = vazão de ar através da resistência
Rv para o diafragma da válvula, em kg por
α = vazão em m3/s por erro em metro
min.
de nível,
Rv = resistência na linha de
β = vazão de m3 /s , por m/s de transmissão entre o controlador e o
velocidade de nível, elemento final de controle em kPa por
vazão em kg por min
Cv = capacidade do diafragma da
γ = vazão em m3 /s, por segundo, por
erro em metro de nível válvula em kg por kPa.
Para um controlador proporcional, a
Uma análise dimensional nas unidades variação na saída é proporcional à
de α, β e γ para o processo de nível de variação na entrada. Pode-se expressar
liquido dá: isto matematicamente como:
263
Enfoque Matemático
válvula para formar o fator total do circuito apenas em termos de F e x. Isto pode ser
de controle proporcional α. obtido, subtraindo-se a eq. 2.6 da eq. 2.7,
A variação na vazão através da válvula lembrando que pco = pvo:
de controle (assumindo uma válvula com
característica linear) é proporcional à 1
variação na pressão no diafragma da p c − p v = − (F − Fo ) − a( x − x o ) (2.12
válvula. Isso pode ser expresso b
matematicamente como: )
dp v Fv
= (2.9)
dt Cv pc
Rv Fv
Combinando as eq. 2.8 e 2.9, obtém-se C
xq
pv
a seguinte equação para esta seção do
x Rq
controlador: Cv
dp v LE
Tv = pc − p v
dt
F
(2.10) Q
264
Enfoque Matemático
A eq. 2.14 é a expressão final para a dF
seção do controlador da malha onde o Tv + F = −α( x − x o ) − γ ∫ ( x − x o )dt −
elemento de medição e o controlador dt
proporcional são ambos ideais, mas onde
há um atraso no circuito entre o dx
controlador e a válvula de controle. −β + Fo (2.17)
dt
Resumindo, tem-se considerado uma
seção do controlador que contenha um onde
atraso. Comparando a eq. 2.14 com a eq. α = ab
2.1., nota-se que o efeito de adicionar um
atraso na porção da malha é o de β = abT
aumentar a ordem da equação. Será visto
que cada atraso aumenta a ordem da γ = abR
equação de um.
Tv é uma constante importante. Ela Pm Px
2.5. Equação para o controlador PID Fig. 2.3. Processo com única capacidade com
controlador e válvula ideais mas com atraso no
A eq. 2.14 vale apenas para o sistema de medição
controlador proporcional. O mesmo
procedimento pode ser aplicado a outros
tipos de respostas de controle. Por Na eq. 2.18, R é a ação integral (reset)
exemplo, para um controlador PID, pode- em repetições por minuto e T é a ação
se escrever imediatamente para a variação derivativa (rate) em minutos, que são os
na saída do controlador: ajustes destas duas respostas disponíveis
na maioria dos controladores comerciais.
dx
p c − p co = −a[( x − x o ) + R ∫ ( x − x c )dt + T ]
dt 2.6. Efeito do atraso no circuito de
(2.16) medição
Se, em vez do atraso no circuito da
Comparando a eq. 2.16 com a eq. 2.6, válvula, fosse considerado um atraso na
onde foi usado somente o controle porção de medição do circuito de controle
proporcional, nota-se que a única alteração (Fig. 2.4) a análise seria idêntica. A única
é a adição dos efeitos das ações integral e diferença entre a eq. 2.2 e eq. 2.3 é o
derivativa. Se repetisse a mesma análise, deslocamento da resistência e capacidade
envolvendo a vazão de ar na válvula de para a seção de medição do circuito
controle e a relação entre a pressão do controlador.
diafragma e a vazão para o processo, Esta situação ocorre freqüentemente
obteria a seguinte expressão para a porção nos elementos de temperatura onde um
de controle da malha: atraso apreciável ocorre na transferência
de calor do processo para o elemento
265
Enfoque Matemático
termal sensor. Muitas vezes, este atraso é porque usualmente o atraso do controlador
consideravelmente maior do que o que é desprezível quando comparado com os
ocorre na outra porção do circuito de atrasos nas outras partes da malha. O
controle e, por isso, ela é aquele que deve sistema a ser estudado agora contem dois
ser considerado acima dos outros. O atrasos e espera-se que o resultado seja
controlador em si usualmente tem um uma equação diferencial de segunda
atraso desprezível em comparação com os ordem. Considerando apenas o controle
atrasos no circuito de medição ou no proporcional, de modo a evitar expressões
circuito da válvula. Quando se faz uma muitos compridas, pode-se escrever a
análise idêntica aos procedimentos seguinte equação para as seções de
empregados para o atraso da válvula, tem- medição e da válvula da malha,
se: respectivamente:
dF dp m
Tm + F = −α( x − x o ) − γ ∫ ( x − x o )dt − Tm = p x − pm (2.21)
dt dt
dx dp v
−β + Fo (2.19)
dt Tv = pc − p v (2.22)
dt
onde
266
Enfoque Matemático
onde a representa o ganho em passando 2.8. Controlador PID
através do controlador. Ele será
combinado com outros termos para Seja um controlador com três
respostas, contendo as ações proporcional
fornecer o fator total do controle
mais integral mais derivativa. O efeito das
proporcional α. Os termos pmo e pco
respostas adicionais é alterar a eq. 2.24 (a
representam os valores iniciais das expressão que relaciona a entrada e a
pressões de entrada e de saída, saída do controlador) como segue:
respectivamente.
dpm
pc = −a[(pm − pmo ) + R ∫ (pm − pmo )dt + T ] + pco
dt
Controlador Pm Px
(2.27)
Fm
pc Rm
Cm Combinando a eq. 2.27 com as eq.
Fv Rv C 2.21 a 2.25 e usando a eq. 2.27 em vez da
pv xq
eq. 2.24, obtém-se a equação final:
x Rq
Cv
LE d 2F dF
Tm Tv 2
+ (Tm + Tv ) +F =
F Q dt dt
onde b representa o fator da válvula e tem A eq. 2.28 é geral para o caso de dois
as unidades de m3 por minuto por kPa. atrasos de tempo na seção de controle da
As eq. 2.21 a 2.25 fornecem as malha. Ela será usada no próximo capitulo
relações necessárias para se obter a para obter as equações do sistema de
expressão final para um circuito de malha fechada. Para usar a eq. 2.28 em
controle proporcional tendo dois atrasos: casos envolvendo somente um atraso,
deve-se igualar um dos termos de atraso
Tm ou Tv a zero. Também, para usar a eq.
d 2F dF
Tm Tv 2
+ (Tm + Tv ) + F = −α( x − x o ) + Fo 2.28 para casos envolvendo um ou dois
dt dt efeitos de controle, é necessário igualar a
constante do controlador omitida a zero.
(2.26) Por exemplo, se não há ação integral, γ
deve ser igual a zero. Como conseqüência,
onde as constantes de tempo Tm e Tv são a eq. 2.28 é uma expressão geral para a
o produto da resistência e capacidade de parte de controle da malha para um
cada seção da malha, respectivamente. controlador ideal e atrasos simples ou na
Esta equação é a expressão final para um seção de medição ou na válvula do circuito
controlador proporcional. do controlador.
267
Enfoque Matemático
2.9. Conclusão
Foram desenvolvidas as equações para 3. Equações da malha fechada
a seção do controlador na malha para um
controlador PID e um sistema envolvendo O passo final preparatório para analisar
dois atrasos de tempo: um na seção de um sistema de controle com malha
medição, outro na seção da válvula. Elas fechada de modo matemático é
representam situações freqüentemente combinando as equações do sistema de
encontradas na prática. Quando se malha aberta e do controlador para se
incluem mais atrasos, a análise se torna obter as equações do sistema de malha
mais complexa. Foi omitida a consideração fechada. A ordem da equação final é
do atraso dentro do controlador, porque ele determinada pelo número de capacidades
é usualmente desprezível em comparação no sistema. A avaliação precisa das
com os outros. Porém, atrasos adicionais constantes de todo o sistema é essencial
podem ser incluídos, seguindo-se os para o sucesso da análise.
mesmos procedimentos. Quase todas as
aplicações envolvem capacidades 3.1. Introdução
distribuídas e é bem conhecido que, na As equações de malha aberta para
análise de tais sistemas, quanto maior o processos com uma, duas e três
número de capacidades consideradas, capacidades foram desenvolvidas nos
maior é a precisão. A avaliação destes primeiros capítulos. Na seção 2 foram
atrasos e a necessidade de leva-los em desenvolvidas as equações para a seção
consideração, pode ser determinada sem do controlador do sistema controlado,
dificuldade após se adquirir uma pequena incluindo o elemento de medição, o
experiência em usar estes procedimentos controlador e o elemento final de controle.
nos sistemas reais. O passo final no desenvolvimento da
Nas seções 1 e 2 foram estabelecidas matemática que descreve um sistema
as equações do processo e do controlador, controlado automaticamente consiste na
respectivamente. Resta apenas mais um combinação de equações do processo com
passo: obter a equação da malha fechada as do controlador para se obter as
que seria usada na análise final de um equações do sistema controlado com
sistema controlador de modo automático e malha fechada.
completo. Esta análise informará Há um grande número de combinações
exatamente o que pode ser esperado de possíveis de processos e controladores e
um dado processo e de um sistema de não seria pratico dar uma lista tabelada
controle sem ter a planta física na frente. O das equações matemáticas descrevendo
objetivo final em toda análise é prever o cada situação que pode acontecer; será
desempenho que pode ser esperado enfatizado o procedimento para se obter as
enquanto o sistema ainda esteja no equações de malha fechada para
projeto. Este procedimento elimina processos com uma, duas e três
alterações custosas e facilita o projeto do capacidades combinadas com um
sistema de controle. No próximo capitulo controlador contendo até dois atrasos. Isto
serão combinadas as equações das cobre a maioria das situações práticas e
seções 1 e 2 para se obter as expressões reduz o número de equações para um
finais para processos controlados mínimo. Resumindo, se dará mais
automaticamente envolvendo sistemas importância aos procedimentos e menos
simples e complexos. às equações.
268
Enfoque Matemático
β = abcT.
3.2. Processo com uma capacidade
Nas equações, os termos importantes
Seja o processo mais elementar
são:
possível: um sistema com uma única
capacidade. A Fig. 3.1 mostra um processo
Tm = RmCm
com uma capacidade e um controlador
contendo dois atrasos (tanto o elemento de
medição como o elemento final de controle Tv = RvCv
contem atrasos apreciáveis). A equação
para o processo com uma capacidade (eq. H = RqC
1.3) e um controlador contendo dois
atrasos (eq. 2.28) foram desenvolvidos α = fator do controle proporcional total
previamente. Por conveniência, eles são
repetidos: β = fator do controle derivativo total
dx
Fig. 3.1. Processo com única capacidade com + (Tm + Tv + H + R qβ) +
controlador ideal mas com atraso no sistema de dt
medição e na válvula A equação para o sistema de
controle com malha fechada é uma equação integro-
+ (1 + R q α )( x − x o ) + R ∫ ( x − x o )dt = x q − x qo
diferencial de terceira ordem, refletindo as três
capacidades no sistema: C, Cm e Cv. (3.1)
269
Enfoque Matemático
d2 x dx J2 = C1C 2R 2R q (1.10a)
Tv H + (Tv + H + R qβ) +
dt 2 dt
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10b)
+ (1 + R q α )( x − x o ) = x q − x qo
(3.1a) Para se obter a equação do sistema de
malha fechada, será necessário combinar
que é a equação de malha fechada para a eq. 1.9 com a equação geral do
um sistema com uma capacidade sendo controlador, eq. 2.28, que foi repetida na
controlador por um controlador seção anterior tratando do processo com
proporcional mais derivativo, onde o uma capacidade.
elemento de medição e o controlador são
ideais, mas onde o elemento final de Pm Px
controle possui atraso. Controlador
Para outro exemplo de aplicação Cm Rm
genérica da eq. 3.1, suponha-se que se
queira a equação de malha fechada para
um sistema com ma capacidade onde não pc
há nenhum atraso e o controlador possui Fv Rv C2
apenas a ação proporcional. Neste caso, pv
C1
xq
os fatores Tm, Tv, β e γ são iguais a zero e Cv x1 x2 Rq
a eq. 3.1 fica simplesmente:
LE
dx
H + (1 + R q α )( x − x o ) = x q − x qo F
dt Q
(3.1b)
Fig. 3.2. Processo com duas capacidades com
A eq. 3.1b é a equação de malha controlador ideal mas com atraso no sistema de
fechada para um sistema com uma medição e na válvula A equação para o sistema de
capacidade onde a seção inteira do controle com malha fechada é uma equação integro-
controlador é considerada ideal e onde diferencial de quarta ordem, refletindo as quatro
apenas é usado o controle proporcional. A capacidades no sistema: C1, C2, Cm e Cv.
eq. 3.1 é geral para sistemas com uma
capacidade.
Combinando estas equações, como foi
3.3. Processo controlado com duas feito para se obter a eq. 3.1, tem-se:
capacidades
Um processo com duas capacidades e d4 x d3 x
Tm Tv J2 + (Tm Tv J2 + Tm J2 + Tv J2 ) +
uma seção do controlador contendo dois dt 4 dt 3
atrasos de tempo é mostrado na Fig. 3.2. A
equação do processo em malha aberta foi
desenvolvida anteriormente (eq. 1.9). Por d2 x
+ (Tm Tv + Tm J1 + Tv J2 + J2 ) +
conveniência ela é repetida: dt 2
1 d2 x 2 d2 x 2 xq
dx
J2 + J + x 2− =F + (Tm + Tv + J2 + R qβ) + (1 + R q α )( x − x o ) +
R q 2 1 2
dt dt R q dt
(1.9)
onde + R q γ ∫ ( x − x o )dt = x q − x qo (3.2)
270
Enfoque Matemático
A eq. 3.2 representa a equação de malha aberta deste processo, eq. 1.17 foi
malha fechada para o caso geral de um desenvolvida previamente e é repetida:
processo com duas capacidades sendo
co9ntrolado por um controlador ideal mas 1 3 2 x
com o elemento de medição e o elemento K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 − q = F
R q dt 3 dt 2 dt Rq
final de controle com atrasos A equação é
integral/diferencial de quarta ordem ou
efetivamente uma equação diferencial de (1.17)
quinta ordem. A ordem da forma da
equação integro-diferencial é sempre igual
ao número de capacidades no sistema de onde
malha fechada. Na Fig. 3.2 há duas
capacidades no processo e o equivalente a K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18)
duas capacidades na seção do controlador
da malha. É uma expressão
comparativamente longa, mas uma vez os K 2 = C1C 2R 2R 3 + C1C 2R 2R q + C1C 3 R 2R q +
valores numéricos das constantes do
processo sejam substituídos, ela se reduz
a uma equação diferencial simples, linear,
tendo coeficientes constantes, podendo ser + C1C 3R 3R q + C 2 C 3 R 3 R q (1.19)
resolvida por métodos bem conhecidos,
como transformada de Laplace.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
A eq. 3.2 representa o caso geral; ela
pode ser usada para obter as equações
para sistemas mais simples. Por exemplo, (1.20)
para o caso onde não há atrasos e onde
somente se usa o modo de controle
integral, os termos Tm, Tv, α e β são iguais Pm Px
a zero e a eq. 3.2 fica mais simples e curta: Controlador
Cm
Rm
d2 x dx
J2 2 + J1 + (x 2 − x o ) +
dt dt
pc
Fv
+ R q γ ∫ ( x 2 − x o )dt = x q − x qo (3.2a) Rv C1 C2 C3
xq
pv
Cv x1 x2 R3
R2 x3 Rq
Uma vez a equação geral tenha sido LE
escrita, como a eq. 3.2 para um sistema
com duas capacidades ou a eq. 3.1 para o
sistema com uma capacidade, é fácil obter F F2 F3 Q
a equação de malha fechada para
qualquer combinação possível de modos Fig. 2.3. Processo com três capacidades com
de controle. controlador ideal mas com atraso no sistema de
medição e na válvula A equação para o sistema de
3.4. Processo controlado com três controle com malha fechada é uma equação integro-
capacidades diferencial de quinta ordem, refletindo as cinco
O processo final a ser considerado é capacidades no sistema: C1, C2, C3, Cm e Cv.
um sistema relativamente complexo, como
mostrado na Fig. 3.3. Este processo com
três capacidades, sob controle de um Quando uma capacidade adicional é
controlador contendo dois atrasos de introduzida no sistema, as expressões se
tempo, produzirá uma equação integral- tornam muito longas e deve-se tomar
diferencial de quinta ordem. A equação de cuidado na avaliação dos coeficientes.
271
Enfoque Matemático
Combinando as eq. 1.17 e 2.28, como feito Assim, uma vez obtida a expressão
para se obter a eq. 3.1, tem-se: geral para um dado processo e
controlador, é simples obter outras
equações de malha fechada.
d5 x 3 d4 x 3
Tm Tv K 3 + (Tm Tv K 2 + TmK 3 + Tv K 3 ) +
dt 5 dt 4 3.5. Conclusões
Completou-se o objetivo de combinar
as equações do processo e do controlador
d3 x 3 para se obter a equação do sistema de
+ (Tm Tv K 1 + TmK 2 + Tv K 2 + K 3 ) + malha fechada. Várias combinações de
dt 3
processos e de controladores foram
descritas para possibilitar a aplicação de
d2 x 3 procedimentos em casos análogos. Uma
+ ( Tm Tv + TmK 1 + Tv K 1 + K 2 ) + vez obtida a expressão geral da malha
dt 2 fechada para um dado sistema, é possível
analisar matematicamente o tipo de
dx 3 resposta que pode ser esperado para um
+ (Tm + Tv + K 1 + R qβ) + (1 + R q α )( x 3 − x o ) + distúrbio tipo degrau, que é o tipo de
dt
distúrbio freqüentemente assumido para o
desenvolvimento matemático. Um distúrbio
tipo degrau é severo e um processo que
+ R q γ ∫ ( x 3 − x o )dt = x q − x qo (3.3) responde satisfatoriamente quando sujeito
a tal distúrbio, é aprovado com sucesso na
aplicação prática.
A eq. 3.3 representa o caso geral de O sucesso de qualquer análise
um sistema com três capacidades sendo matemática, se feito pelos procedimentos
controlado por uma seção de controlador descritos ou por outros métodos, depende
contendo dois atrasos de tempo. É uma da avaliação precisa das constantes do
expresso comprida, mas uma vez as sistema. Isto significa que cálculos
constantes do sistema sejam inseridas, cuidadosos devem ser feitos das
obtém-se valores numéricos simples para resistências e capacidades do processo,
todos os coeficientes. também, a eq. 3.3 bem como nos atrasos de tempo nas
envolve um controlador possuindo as três seções de medição e da válvula da malha.
ações: proporcional, integral e derivativa. Pode também ser necessário considerar o
Como descrito anteriormente, a mesma atraso dentro do controlador em processos
equação pode ser usada para obter a rápidos, tais como controle de vazão ou de
equação de malha fechada para um pressão, onde o atraso dentro do processo
processo de três capacidades controlado é pequeno. Isto não foi considerado,
menos envolvido. Por exemplo, seja um porém, isto implica apenas em adicionar
processo de três capacidades sendo um estágio resistência no controlador.
controlado por um controlador ideal com Todo o desenvolvimento até agora tem
apenas a ação proporcional e com nenhum sido de uma maneira geral, com o objetivo
atraso no sistema. Deste modo, os termos de obter a equação da malha fechada. O
Tm, Tv, beta e gama são zero. próximo passo será examinar estas
Substituindo estes valores na eq. 3.3 equações analiticamente e aplica-las a
tem-se: processos práticos para ilustrar o uso das
equações de malha fechada, quando na
previsão do desempenho de um sistema
d3 x 3 d2 x 3 dx real quando sujeito a um distúrbio tipo
K3 + K2 + K1 +
dt 3 dt 2 dt degrau.
+ (1 + R q α )( x 3 − x o ) = ( x q − x qo ) (3.3a)
272
Enfoque Matemático
dx
(H + R qβ) + (1 + R q α )( x − x o ) = ( x q − x qo )
4. Soluções das equações dt
(4.1)
Para muitos tipos de sistemas
controlados, as equações definidas são onde
ordinariamente lineares e de ordem baixa -
e possuem coeficientes constantes. As H é a constante RqC,
soluções analíticas convencionais destas
equações são apresentadas com exemplos
práticos. α é o fator de controle proporcional,
273
Enfoque Matemático
A eq. 4.1 é uma equação diferencial dx
M2 + M1( x − x o ) + R q γ ∫ ( x − x o )dt = ( x q − x qo )
ordinária, linear, com coeficientes dt
constantes. Ela é ordinária porque o
sistema envolve somente uma variável (4.3)
independente t, ela é linear porque a
variável dependente x e todos as suas
derivadas aparecem somente na primeira A condição inicial necessária é aquela
potencia e ela tem coeficientes constantes em que o tempo é igual a zero:
porque os parâmetros do sistema são
estabelecidos por resistências e (x − x o ) = 0 (4.3a)
capacidades que foram assumidas
constantes. A solução de tais equações é
convencional e é disponível em todos os A condição final necessária, assumindo
textos sobre equações diferenciais. A que a estabilização conseguida é:
solução completa da eq. 4.1. é:
1
∫ ( x − x o )dt = R q γ ( x q − x qo ) (4.3b)
1
[
( x − x o ) = ( x q − x qo ) 1 − e −(M1 / M2 )t ]
M1
Esta condição final simplesmente indica
(4.2) que após um tempo suficientemente longo
a ação integral irá produzir um efeito igual
àquele do distúrbio e retorna ao nível do
O primeiro termo desta solução, ponto de controle.
Diferenciando a eq. 4.2:
1
( x q − x qo )
M1 d2 x dx
M2 + M1 + R q γ( x − x o ) = 0 (4.4)
dt 2 dt
representa a solução de regime ou a
integral particular. O procedimento convencional para
O segundo termo, resolver esta equação diferencial linear
com coeficientes constantes é fazer
1
( x q − x qo )e −(M1 / M2 )t
M1 x = ept.
274
Enfoque Matemático
Rqγ
2 mesmas para os problemas de vibração,
M
> 1 (4.6a) bem conhecidos.
M2 M2 Porém, o estudo dos sistemas de
controle é mais inclusive do que os de
Por simplicidade, a eq. 4.6 pode ser vibrações mecânicas. Em sistemas de
expressa: controle são encontradas equações
diferenciais de ordens impar (por exemplo,
p = a ± ib (4.7) a eq. 4.1 é uma equação de primeira
ordem ); as equações encontradas na
análise de vibração são sempre de ordem
onde
par, qualquer que seja o número de graus
de liberdade.
i = −1
4.4. Efeito do atraso na medição e na
M12 válvula
a=−
2M2 O mesmo procedimento pode ser
usado para resolver as equações para
situações mais complicadas. O
Rqγ procedimento consiste em:
M12
b= − 1. obter a equação diferencial
M2 4M22 apropriada, que é uma equação
diferencial linear com coeficientes
constantes, das equações gerais
A solução da eq. 4.4 é: desenvolvidas,
2. expressar a solução como soma das
x − x o = e −at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) (4.8) soluções em regime permanente e
em regime transitório, com as
constantes arbitrárias iguais em
As constantes, quando encontradas
número ao grau da equação e
das condições inicial e final dadas pela eq.
3. encontrar as constantes das
4.3a e 4.3b são:
condições iniciais do sistema. Deve
haver um número de condições
B1 = 0 iniciais igual ao de constantes
arbitrarias.
Aplicando este procedimento a um
x q − x qo a 2 + b 2 processo com única capacidade com
B2 = controlador ideal contendo as ações
Rqγ b
proporcional e derivativa, e com atraso no
elemento de medição e na válvula,
encontra-se a equação:
Assim, a solução final da eq. 4.8 é:
d3 x d2 x
x q − x qo a 2 + b 2 − at Tm Tv H + (Tm Tv + TmH + Tv H) +
x − xo = e sen bt dt 3 dt 2
Rqγ b
dx
(4.9) + (Tm + Tv + M2 ) + M1( x − x o ) = x q − x qo
dt
(4.10)
Esta equação é familiar para um
movimento oscilatório amortecido, o onde
amortecimento sendo menor que o critico,
o que foi assumido na eq. 4.6a. Tm = R m Cm
Note que as soluções dos problemas
de controle são matematicamente as
275
Enfoque Matemático
Tv = R v C v d2 x 1 dx
=−
dt
2 H dt t = 0 +
t =0
H = R qC
Estas três condições iniciais, expressas
M1 = R q α matematicamente são:
x − xo = 0
M 2 = H + R qβ
(4.10a)
x q − x qo = distúrbio unitário
dx 1
= ( x q − x qo ) (4.10b)
dt H
x − x o = desvio inicial do ponto de
ajuste do nível
d2 x 1
Pm PX 2
=− ( x q − x qo ) (4.10c)
Controlador dt H2
Rv A solução em regime da eq. 4.10 é:
Rm
Cm
pc 1
x − xo = ( x q − x qo ) (4.11)
Fv Rv
M1
C
pv xq Supondo que a solução transitória é
Cv
x Rq estável e sub-amortecida, como é
usualmente a forma desejada em controle
LE automático, então a solução transitória
pode ser escrita como:
F Q
x − x o = B1e −a1t + e −a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt )
Fig. 4.2. Processo com única capacidade com
controlador ideal, mas com atrasos nos circuitos da
(4.12)
medição e da válvula
onde
a1, a2 e b são números reais positivos a
A equação de terceira ordem possui
serem determinados da equação auxiliar; e
uma solução com três constantes
B1, B2 e B3 são constantes a serem
arbitrarias: B1, B2, B3. Para encontrar
determinadas das condições iniciais.
estas constantes é necessário ter três A solução completa é:
condições iniciais. Estas são para uma
variação tipo degrau unitário em xq no
x − x o = B1e −a1t +
instante t = 0,
1. o nível está no ponto de ajuste,
1
2. a taxa de variação do nível depende + e −a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt ) + ( x q − x qo )
diretamente do valor do distúrbio e M1
inversamente com a constante de (4.13)
tempo ou o valor RC e
3. a segurança derivada do nível
Da primeira condição inicial, eq. 4.10a:
depende diretamente da primeira
derivada e inversamente da
1
constante de tempo, todos B1 + B 2 + ( x q − x qo ) = 0 (4.14)
precedidos pelo sinal negativo ou: K1
276
Enfoque Matemático
Da segunda condição, eq. 4.10b:
4.6. Processo com duas capacidades
1
− B1a1 + B 2 b − B 2 a 2 = ( x q − x qo ) = 0 O processo com uma única capacidade
H foi analisado, com e sem atrasos no
sistema. O mesmo procedimento se aplica
(4.15) aos processos com capacidade adicional.
Por exemplo, a equação geral para um
Da terceira condição, eq. 4.10c: processo com 2 capacidades foi
determinada na eq. 3.2. Desta equação, a
1 equação para um processo com 2
B1a12 − B 2 b 2 − 2B 3 a 2 b + B 2 a 22 = − ( x q − x qo ) = 0 capacidades com um controlador PID e
H2
(4.16) sem atrasos no controlador, no elemento
de medição e na válvula vale:
d2 x dx
Estas três equações podem resolvidas J2 + M4 + M3 ( x − x o ) +
simultaneamente para dar os valores das dt 2 dt
constantes arbitrarias B1, B2 e B3.
Se um grande número de soluções é + R q γ ∫ ( x − x o )dt = ( x q − x qo ) (4.18)
desejado de qualquer forma de equação
dada, o método geral apresentado acima
seria útil. Porém, para uma única solução, J2 = C1C 2R qR
os números físicos dos vários processos e
constantes do controlador seriam M 4 = J1 + R qβ
substituídas imediatamente nas equações
diferenciais do sistema para economizar M3 = 1 + R q α
tempo na análise.
1 LE
∫ ( x − x o )dt = R q γ ( x q − x qo ) (4.17)
F F2 Q
277
Enfoque Matemático
Esta equação integral-diferencial de
segunda ordem é efetivamente uma 4.8. Exemplo 1
equação diferencial de terceira ordem e
requer 3 condições iniciais e/ou finais. Problema
Estas são: O processo consiste de dois tanques
de liquido (Fig.2.3). A variável controlada é
Condições iniciais em t = 0 o nível do segundo tanque, que será
x − xo = 0 chamado de x. Ele é controlado por meio
(4.18a) de um controlador PD, com atraso
desprezível. O elemento de medição e a
válvula de controle serão considerados
dx 1 ideais, sem atraso. Os valores do processo
= ( x q − x qo ) (4.18b) e das constantes do controlador são:
dt R qC 2
C1 = 1 m3/m
Condição final
1 C2 = 2 m3/m
∫ ( x − x o )dt = Rqγ
( x q − x qo ) (4.18c)
R2 = 1/2 m/m3/min
4.7. Processo com 3 capacidades
Rq = 2 m/m3/min
A equação para um processo
controlado com 3 capacidades é igual à
eq. 4.18, exceto que o lado esquerdo α = 30
contem o termo adicional
β=1
3
d x
J3 Assumindo uma variação tipo degrau
dt 3 em xq de +20 m para causar uma
onde diminuição na vazão de saída, Q, achar a
equação da curva de resposta.
J3 = C1C2C3R2R3Rq
Solução
e os valores de J1 e J2 são os da eq. 1.18. A equação para este processo é:
A condição inicial adicional requerida é,
em t = 0: d2 x dx
J2 + (J1 + R qβ) +
2 dt
dt
2
d x (R 3 + R q )
=− ( x q − x qo ) (4.18d)
dt 2 R 2q C 32R 3 + (1 + R q α )( x − x o ) = ( x q − x qo ) (4.19)
278
Enfoque Matemático
a = 2.125,
2
d x dx b = 5.1
+ 4,25 + 30,5 x = 10 (4.20) e B1 e B2 são constantes a serem
2 dt
dt
determinadas a partir das condições
iniciais.
As condições iniciais em t = 0 são: Substituindo a primeira condição inicial,
eq. 4.20a na eq. 4.23:
x − xo = 0 (4.20a)
0 = 1 (B1 + 0) + 0,328
dx 1 B1 = -0,328 4.24
= ( x q − x qo ) = 5 (4.20b)
dt R qC 2
Diferenciando a solução completa (eq.
4.23), tem-se:
Solução de regime permanente
dx
A solução completa é a soma das = −ae −at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) +
soluções permanente e transitória. A dt
solução permanente é:
4.9. Exemplo 2
e sua derivada na eq. 20. Isto dá:
Problema
2
p + 4,25p + 30,5 = 0 (4.22) A temperatura de um forno industrial é
mantida constante por meio de um damper
que tem raízes controlado automaticamente e suprindo um
ar quente. Se o controlador é ideal e PIC,
p = −2,125 ± 5,1i determinar a equação da resposta devida a
um aumento degrau na temperatura de
A solução completa, a soma das saída de 0.5 oC. A capacidade e os outros
soluções transitória e permanente tem a parâmetros são:
forma:
C = 10 cal/oC
x − x o = e −at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) + 0,328
Tm = 1 min = atraso do elemento
(4.23)
onde sensor
279
Enfoque Matemático
α = 11 R q γ ∫ ( x − x o )dt = x q − x qo
β =8
0,5
= 0,33 (4.29c)
γ =3 0,5 x3
que leva a:
R q γ ∫ ( x − x o )dt = x q − x qo (4.27)
p3 + 2p2 + 1,3 p + 0.3 = 0
onde
cujas raízes são:
H = RqC = 5 min
p1 = -1
Substituindo os valores numéricos das
constantes: p2,3 = -0.5 +- 0.224 i
x − xo = 0 0 = B1 + B 2 (4.31)
(4.29a)
Diferenciando a eq. 4.30 e usando a
dx 1 segunda condição inicial, eq. 4.29b:
= ( x q − x qo )
dt R qC
1
0,5 = B1a1 + a 2B 2 + B 3 b
= 0,1 (4.29b) 10
0,5 x10
280
Enfoque Matemático
0,1 = B1 + 0,5B 2 + 0,224B 3 (4.32) . Estabilidade do sistema
Integrando a eq. 4.30 , tem-se controlado com malha fechada
−a1t
∫ (x − x o )dt = B1 ∫ e dt + 5.1. Introdução
A discussão sobre a estabilidade
+ B2 ∫ e − a2t
cos btdt + B 3 ∫ e − a2 t
sen btdt conclui este trabalho, analisando o sistema
de controle com malha fechada. Um
método rápido e simples para a verificação
preliminar da estabilidade é a aplicação do
que, fazendo a integração e usando a critério de Routh-Hurwitz, que é mostrado
terceira condição inicial, eq. 4.29c, leva a: aplicado a sistemas básicos e típicos de
controle.
Este estudo do controle de processo
1 B
( x q − x qo ) = 1 + não seria completo sem uma investigação
Rqγ a1 de um método para determinar
rapidamente se um sistema é estável ou
não. Primeiro será feita a revisão breve da
B 2a 2 B 3b prática corrente seguida no campo do
+ +
(a 22 + b 2 ) (a 22 + b 2 ) controle de processo para determinar a
estabilidade de um processo controlado.
281
Enfoque Matemático
(resistência e capacidade) e dos ajustes do de Routh é um procedimento deste tipo e
controlador. Em muitos casos pode ser será descrito em termos de várias
necessário fazer uma grande alteração na equações de terceira e quarta ordens,
planta para obter o grau de operação típicas de processo controlado
estável desejado. É conveniente que o
engenheiro de controle possa utilizar 5.4. Processo com única capacidade
procedimentos que lhe forneçam controlado com um atraso
informação sobre a estabilidade antes da
construção da planta real. Isto elimina A Fig. 6.1. mostra um processo com
alterações custosas no projeto da planta, uma única capacidade, com controlador e
que são necessárias depois da planta ter válvula ideais (sem atraso) mas com atraso
sido construída. no sistema de medição. Quando o
Será aplicado agora um procedimento controlador possui as três ações PID, a
rápido para determinar se um sistema é equação do processo é a eq. 3.1, repetida
estável ou instável. Serão consideradas aqui:
equações de terceira ordem ou de ordem
superior, pois os sistemas de primeira ou d3 x d2 x
segunda ordem nunca tem a possibilidade
(TmH) + (Tm + H + R qβ) +
dt 3 dt 2
de instabilidade, desde que todos os
coeficientes da equação diferencial do
sistema são positivos. dx
+ (1 + R qβ) + R q γ ∫ ( x − x o )dt = 0
dt
5.3. Critério de Routh
(6.1)
Um método que é fácil de aplicar é onde
conhecido como critério de Routh. O
método é aplicado aos coeficientes das Tm = Rm Cm
equações diferencias do sistema e não
requer que estas equações sejam H = Rq C
resolvidas. O método trata das relações
explicitas para o limite entre estabilidade e β = fator de controle derivativo total,
instabilidade, diretamente em termos dos
α = fator de controle proporcional total,
parâmetros do sistema.
γ = fator de controle integral total,
Os parâmetros do sistema (constantes)
x = nível controlado,
consistem das resistências e capacidades
xo = nível desejado ou ponto de ajuste.
do processo, bem como dos ajustes do
controlador de banda proporcional, tempos
É possível haver instabilidade neste
integral e derivativo, α, β e γ. Usando-se o
sistema. Sob certas condições e para
critério de Routh, não é necessário achar
certos valores dos coeficientes da equação
as raízes da equação diferencial, porém,
diferencial, um distúrbio ao sistema pode
quando se quer dados mais completos
resultar em oscilação. Na prática, a
sobre o grau de estabilidade, é necessário
amplitude da oscilação não tenderia para
achar estas raízes. Por equações de
um valor infinito por causa das restrições
terceira ordem ou superiores, o trabalho
físicas no sistema controlado; ela se torna
envolvido em achar as raízes e resolver a
não linear e a oscilação atingirá alguma
equação diferencial se torne excessivo e,
amplitude máxima. Mesmo assim, esta
em muitos casos, é desejável investigar
instabilidade é intolerável para a operação
somente se o sistema é estável ou instável
correta da planta.
para um dado projeto. Assim, é importante
que o engenheiro de controle conheça
algum procedimento que possa ser
aplicado ao seu projeto antes da
construção real da planta, que possa lhe
dar informação se o sistema está tendendo
para ser estável ou não. O uso do critério
282
Enfoque Matemático
mesmo sinal algébrico, de modo que a
coisa importante para investigar é a
desigualdade dada pela eq. 6.3. Inserindo
Controlador Pm Px as constantes reais do sistema na
igualdade acima e re-arranjando-a, de
Fm modo que o termo do controle integral
Cm Rm fique isolado tem-se:
C
xq
(1 + R q α )(Tm + H + R qβ)
Cv
x Rq γ< (6.4)
TmHR q
LE
Mo = Rq γ d3 x d2 x dx
M3 + M2 + M1 + M0 x = 0
3 2 dt
dt dt
A segunda condição para a
estabilidade é:
(6.5)
M1M2 > M3Mo (6.3)
onde
Em quase todos os casos de controle M3 = Tm Tv H
de processo os coeficientes serão do
283
Enfoque Matemático
Conclui-se que o efeito da resposta
M2 = Tm Tv + Tm H + Tv H derivativa é similar ao seu efeito no
exemplo anterior. Porém, o efeito da
M1 = Tm + Tv + H + Rq β resposta proporcional agora é oposta da
anterior. Isto ilustra o fato que não é
Mo = 1 + Rq α possível generalizar acerca do efeito de
um tipo particular de controle muito
Tm = Rm Cm amplamente.
Fv Rv C d4 x d3 x d2 x dx
pv xq M4 4
+ M3 3
+ M2 2
+ M1 + M0 x = 0
x Rq dt dt dt dt
Cv
(6.8)
LE
onde
F Q
284
Enfoque Matemático
285
Enfoque Matemático
5.10. Outros casos
5.11. Conclusão
Foi mostrada aplicação do critério de
Routh para três casos de controle de O presente trabalho estabelece ainda
processo, incluindo sistemas de terceira e que o principal objetivo desta análise ten
quarta ordem. Estes exemplos mostram sido fornecer ao engenheiro de controle o
que a aplicação do critério, quando usado valor de um enfoque teórico planejado para
para determinar se um dado sistema de este problema nos estágios de projeto. A
controle é estável ou não. Note-se que o matemática que foi usada foi a de
critério tem valor como uma verificação equações diferenciais ordinárias. Enquanto
preliminar em um dado projeto e não que nem todas as equações foram
fornece dados quantitativos para o grau de resolvidas completamente, dados
estabilidade. Embora o método envolva suficientes e soluções de exemplo foram
algum trabalho em sistemas de ordem incluídas para possibilitar, com a ajuda de
superior, ele ainda é consideravelmente uma revisão breve de calculo e equação
mais rápido que a tentativa de achar as diferencial elementar, entender os
raízes da equação característica. Depois procedimentos usados.
que o sistema é provado ser estável, pelo Um fator importante a ser reconhecido
critério de Routh, seria pratico fazer uma no campo do controle de processo é que
análise mais detalhada do problema, não é possível se chegar a uma
achando as raízes e determinando a curva catalogação simples de soluções que
resposta. Isto dará um retrato exato do satisfaçam todos os problemas que
desempenho esperado da planta. aparecem na prática. Cada caso deve ser
tratado de modo individual. Assim, um bom
conhecimento do procedimento é muito
mais importante que uma demonstração de
métodos para catalogar soluções.
286
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(Todos estes livros pertencem à Biblioteca do autor e todos os livros, exceto os que os amigos tomaram
emprestados e esqueceram de devolver, foram e são continuamente consultados para a elaboração e
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