Actividad Evaluada 3

CONTROL DE UN PENDULO INVERTIDO

Considere el caso de estudio de un péndulo invertido:

Cuyo modelo de estado es:

donde u(t) es un voltaje de entrada que es amplificado para transformarlo a un voltaje de armadura
que alimenta al motor DC que esta acoplado al péndulo, y los estados están definidos como el
desplazamiento y velocidad angular de la barra, y el desplazamiento angular del eje del motor. Esto
es:

En la práctica sólo el desplazamiento angular de barra está disponible para medición, a través de un
sensor apropiado, y constituye la salida del sistema.

La función de transferencia G(s) obtenida del modelo de estados puede calcularse (use el comando
ss2tf del MatLab) el cual muestra que el sistema es inestable y de fase no mínima. El sistema puede

estar sujeto a pequeñas perturbaciones, según el diagrama siguiente, donde la referencia r es cero,
ya que es la posición que se desea regular a cero.
Para este problema, se quiere probar el desempeño de dos estrategias de control:

1. Controlador por “model matching”

Recuerde que debe proponer una función de transferencia de lazo cerrado implementable,
por lo que primer paso es seleccionar G0(s) apropiadamente. Recuerde las condiciones del
Corolario presentado en el Slide 39, de la Unidad 3. Una vez seleccionada G0(s), siga los pasos
del diseño, tal y como se indican en los ejemplos desarrollados en el material de clase. Para las
simulaciones, considere que la perturbación se aplica desde t=0 y que además puede modelarse
como pulsos de duración finita, como se indica a continuación:

2. Control por realimentación del vector de estados, con ganancia óptima.

Observe que se trata de un problema de regulación, por lo que aplica el diseño de control
óptimo LQR, que es un caso especial de la estrategia de control por realimentación del
vector de estados CRVE. Diseñe primero un CRVE y luego un LQR, y compare los resultados.
Para este caso de estudio, suponga que tiene disponibles todos los estados de la planta (es
decir, NO se requiere el diseño de un observador de estados). En el diseño LQR, pruebe con
diferentes valores de la matriz Q y de la constante R, para ponderar diferentemente los
esfuerzos del control y de la magnitud de los estados.

Para la simulaciones, considere que las condiciones iniciales son z(0)=[z1 0 0], esto es, la
barra esta desplazada respecto al ángulo =0, y está detenida (velocidad angular es cero),
y el eje del motor está en su posición de referencia cero.

Para ambas estrategias:

 Considere que los polos de lazo cerrado estén asociados a un comportamiento

sobre amortiguado o críticamente amortiguado. Considere una dinámica de
segundo orden dominante.
  Analice el desempeño de los controladores ante diferentes magnitudes de una
perturbación de carga. Observe que la perturbación puede ser modelada como
pequeños pulsos de magnitud finita, que describirían pequeños “empujes” de
duración finita que se le pueden aplicar a la barra.
 Compare ambas estrategias: ¿lograron un buen desempeño?, ¿Cuál es mejor, entre
ambas? Haga cualquier comentario y análisis, que usted, como diseñador,
considere pertinente.
 Sea creativo y aduéñese del proceso del diseño. En este sentido, proponga una
solución diferente a otro compañero del curso

Éxito y buen trabajo!!