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Centroides de áreas comunes

Forma ⎯x ⎯y Área

h h bh
Área triangular C 3 2
⎯y
b b
2 2

Un cuarto de área 4r 4r  r2
circular 3 3 4
C C
r
⎯y
Área semicircular O 4r  r2
O 0
⎯x 3 2

Un cuarto de área 4a 4b  ab
elíptica 3 3 4
C C b
⎯y
O 4b  ab
Área O
⎯x a 0
semielíptica 3 2

Área a 3a 3h 2ah
semiparabólica 8 5 3
C C h
⎯y
Área parabólica O 3h 4ah
0
O 5 3
⎯x a

a
y = kx2
Enjuta parabólica 3a 3h ah
h
C 4 10 3
⎯y
O
⎯x

y = kxn n+1 n+1 ah

Enjuta general h a h
n+2 4n + 2 n+1
C ⎯y
O
⎯x

r
2r sen α
Sector circular 0 α r2
3α
O C

⎯x
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Centroides de formas comunes de líneas

Forma ⎯x ⎯y Longitud

Un cuarto de arco 2r 2r ␲r
circular ␲ ␲ 2
C
⎯y C r
O 2r
Arco semicircular O 0 ␲r
␲
⎯x

r
a C r sen a
Arco de círculo 0 2ar
O a a

⎯x
 Momentos de inercia de áreas – Mecánica racional I
Rectángulo Círculo Media Parabólica complementaria
y b/2 y y
𝑦 𝑘𝑥 𝑏
𝑥̅
h
R x C
h C x 𝑦̅
h/2 C b
x
𝐴 𝑏
b
̅
̅ ̅ ̅
̅

̅̅̅̅

Triángulo Rectángulo Semicírculo Media Parábola

y 𝑏 y y 𝑦 𝑘𝑥 𝑏
𝑏 𝑥̅
C
R
𝑅 h C
𝜋 x x
h
C
b 𝑦̅
x
b 𝐴 𝑏

̅ ̅ ̅ ̅ ̅ ̅ ̅ ̅

Triángulo Isósceles Cuarto de círculo Sector Circular

y y y
𝑅
𝑥̅ 𝐴 𝛼𝑅
𝜋
R 𝛼 C x
h 𝑅 C 𝛼
𝑦̅
C 𝜋 x
x R 𝑅𝑆𝑒𝑛(𝛼)
𝑥̅
𝛼
𝑏 𝑏

̅ ̅ ̅ ̅ ̅ ̅ ( )

̅ ( )

Triángulo Cuarto de elipse

y y 𝑥 𝑦
a 𝑎
𝑥̅ 𝑎 𝑏
𝑎 𝑏 𝜋
𝑥̅
𝑏
𝑦̅ 𝑏 C
𝑦̅ C
h 𝜋
x
𝑎
x
b
̅ ̅

̅ ( ) ( ) ̅

̅̅̅̅ ( ) ( ) ̅̅̅̅
bee76934_fm.qxd 1/5/10 7:21 PM Page 1

Momentos de inercia de formas Momentos de inercia de formas

geométricas comunes geométricas comunes

Rectángulo Barra delgada y

y y'
Ix¿ 12 bh
1 3 G
Iy¿ 12 b h
1 3
Iy Iz 12 mL
1 2
z L
Ix 3 bh
1 3
h x'
C x
Iy 3b h
1 3

JC 12 bh1b
1 2
h2 2 x
b Placa rectangular delgada y

c
Triángulo Ix 12 m1b
1 2
c2 2
b
Iy 12 mc
1 2
G
Iz 12 mb
1 2
1 3
Ix¿ 36 bh h C
1 3 x' z x
Ix 12 bh h
3
x
b Prisma rectangular y
c
Ix 12 m1b
1 2
c2 2 b
Círculo Iy 12 m1c
1 2
a2 2
y
Iz 12 m1a
1 2
b2 2
x
z a
Ix Iy 1
4 r4
r
JO 1
2 r4
x
O y
Disco delgado

r
Ix 2 mr
1 2

Semicírculo Iy Iz 4 mr
1 2

y x
z
Ix Iy 1
8 r4
JO 1
4 r4 C
Cilindro circular
x y
O
r Ix 2 ma
1 2
L
Iy Iz 12 m13a
1 2
L2 2 a

Cuarto de círculo z x
y

Ix Iy 1
16 r4 Cono circular y
JO 1
8 r4
C
x h
O Ix 10 ma
3 2

r Iy Iz 35m1 14a2 h2 2 a
z

Elipse x
y
y
Esfera
Ix 1
4 ab 3
b
Iy 1
a3b x
4 O Ix Iy Iz 5 ma
2 2
JO 1
4 ab1a2 b 2
2 a
a
z x
 ÁREA Y PRODUCTO DE ÁREA Y MOMENTO DE PRODUCTO DE
FIGURA CENTROIDE
MOMENTO DE INERCIA FIGURA CENTROIDE
INERCIA INERCIA INERCIA
Y Rectángulo A bh bh3 b3 h Y Cuarto
IX ; IY b2h2 R2 R4 R4
b 3 3 I XY de Círculo A IX IY I XY
X 4 4 16 8
h 2 R 4R R4
I X C YC 0 R4
h bh3 b3h X Y I XC IYC 9 2
64 I xcyc 9 32
Y IXC ; IY 3 144 72
b X 12 C 12
2 X

Triángulo bh bh 3
bh 3
Y Enjuta ah ah3
A IX ; I XC 2
A IX
Y a 2 12 36 bh Parabólica 3
21 a 2h2
I XY (2a b) 3a I XY
a b bh 2 24 X 37ah3 12
X IY (b ab a 2 ) 4 I XC
h 3 12 h 2100

PROPIEDADES DE LAS FIGURAS PLANAS

h bh2
3h a 2 h2
Y bh 2 I X C YC (2a b) Y ah 3
I X CYC
X 3 IYC (b ab a ) 2
X 10 a 3h I
b 36 72 a IY YC 120
5 80
A R2 R4
Círculo Y Sector Circular I X I XC ( Sen Cos )
5 R4 A R2 4 I XY 0
Y 4
IX IY I XY R R4
X R 4 IY ( Sen Cos ) I X C YC 0
2RSen 4
R X
I X C YC 0 X 3
Y R R4 R4 2 Rsen
2
IXC IYC R Y 0 I YC ( Sen Cos ) R2
X 4 4 3
R2 R4 5 R4 Cuarto de LONGITUD CENTROIDE
Semi-círculo A IX ; IY 2R4
Y
Circunferencia
Y 2 8 8 I XY
3
X R R4 (9 2 64) R 2R
R I XC
72 R L X Y
X 4R I X C YC 0 2
Y R4 X
3 IYC
8
ab ab3 5 a3b CENTROIDES Semi-círcunferencia
Semi-elipse A IX ; IY 2a 2b2 X 0
Y 2 8 8 I XY Y
ab 3 3 DE
b X X a I XC (9 2 64) L R
4b 72 I X C YC 0 LINEA X 2R
Y R Y
2a a3b
3 IYC
8
Y 2ab 2ab3 2a 3b a 2b 2
Semi-parábola A IX ; IY I XY Y Arco de R Sen
3 15 7 6 Circunferencia X
3a
b X a 2b 2 L 2 R
5 19ab3 8a 3b I XCYC
I xc ; I yc Y 0
Y
3b 60 X
a X 480 175 R
8
Área, perímetro y volumen de figuras del plano y del espacio www.vaxasoftware.com

A = Área, P = Perímetro, V = Volumen

Figuras del plano

Cuadrado
A = a2 Ángulo interno α = 90°

P = 4a Ángulo externo β = 90°

Núm. diagonales ND = 2

Rectángulo
A = b·h

P = 2b + 2h

Paralelogramo
A = b·h

P = 2b + 2a

Rombo
d ·D
A=
2

P = 4a

4a 2 = d 2 + D 2

Trapecio
b+B
A= h
2

P =a+b+ B+c

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Trapecio recto
b+B
A= h
2
P =a+b+ B+h
a 2 = ( B − b) 2 + h 2

Triángulo equilátero
a·h 3 2
A= = a Ángulo interno α = 60°
2 4
P = 3a Ángulo externo β = 120°
3
h= a Núm. diagonales ND = 0
2

Triángulo isósceles
b·h a·b·sen A
A= =
2 2

P = 2a + b , h = a · sen A

4a 2 = 4h 2 + b 2

Triángulo escaleno
b·h
A=
2
a+b+c
A = s ( s − a )( s − b)( s − c) s=
2

P = a+b+c h = c · sen A = a · sen C

Triángulo rectángulo
b·a
A= a = c · sen A = c · cos B
2

P = a+b+c b = c · sen B = c · cos A

c2 = a 2 + b2

Pentágono regular
5a·b 5 2 5
A= = r 10 + 2 5 = r 2 ·sen 72°
2 8 2
P = 5b 4 r 2 = 4a 2 + b 2 Ángulo interno α = 108°
r
b= 10 − 2 5 = 2r ·sen 36° Ángulo externo β = 72°
2
r
a= 6 + 2 5 = r·cos 36° Núm. diagonales ND = 5
4

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Hexágono regular
3 3 2
A= b = 3b 2 ·sen 60° Ángulo interno α = 120°
2
P = 6b Ángulo externo β = 60°
3
a= b = b·cos30° Núm. diagonales ND = 9
2

Octágono regular 2b 2 2b 2
A = 4·a·b = 8·a ·tan 22,5° = (8
2
2 − 8) a 2
= =
tan 22,5° 2 −1
P = 8·b = 16·a·tan 22,5° Ángulo interno α = 135°
a = r ·cos22,5° Ángulo externo β = 45°
b = 2r·sen 22,5° Núm. diagonales ND = 20
Polígono regular de n lados Ángulo interno :
n·a·b 180°
A= = n·a 2 ·tan (n − 2)·180°
2 n α=
n
180° Ángulo externo :
P = n·b = 2n·a·tan
n β = 180° − α
Núm. diagonales :
180° 180°
a = r ·cos b = 2r ·sen n·(n − 3)
n n ND =
2
Círculo
A = π r2

P = 2π r

Sector circular
α
A = π r2
360°

α
L=πr
180°

P = 2r + L α en grados sexagesimales

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Segmento circular
 π·α sen α 
A = r2 − 
 360° 2 
 α α α
h = r 1 − cos  c = 2r ·sen L=πr
 2 2 180°
2
h c
P= L+c r= + α en grados sexagesimales
2 8h
Triángulo circular
sen α α
A = r2 c = 2r ·sen
2 2

P = 2r + c α en grados sexagesimales

Trapecio circular
α
(
A = π R2 − r 2 ) 360°
α
P = 2π ( R + r ) + 2( R − r )
360°
α en grados sexagesimales

Corona circular
A = π (R 2 − r 2 )

P = 2π ( R + r )

Elipse
A = π a·b

P ≅ π ( a + b)

π/2
P = 4∫ a 2sen 2t + b 2 cos 2 t dt
0

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Figuras del espacio www.vaxasoftware.com

Cubo (hexaedro)
A = 6 a2

V = a3

Prisma recto
A = 2a·b + 2a·c + 2b·c

V = a·b·c

Esfera
A = 4 π·r 2

4 π·r 3
V=
3

Cilindro
ATOTAL = 2π r (h + r )

ABASES = 2π r 2 ALATERAL = 2π r ·h

V = π·r 2 ·h

Cono
ATOTAL = π r ·g + π r 2

ABASE = π r 2 ALATERAL = π r · g

π r 2 ·h
V= g 2 = h2 + r 2
3

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Pirámide
ATOTAL = ALAT + ABASE

Perímetro BASE ·hC

ALAT =
2

ABASE ·h
V=
3

Segmento esférico
ATOTAL = ASUP.CURVA + ABASE

π c2 π 2
ABASE =
4
ASUP.CURVA = 2 π r ·h =
4
(c + 4h 2 )
π  3c 2   h h c2
V= h  + h 2  = π h 2  r −  r= +
6  4   3 2 8h

Toro
A = π 2 D·d = π 2 ( R 2 − r 2 )

π2 π2
V= D·d 2 = ( R + r )·(R − r ) 2
4 4

D= R+r, d = R−r

Tetraedro
A = 3 a2

3 2 3 6
ACARA = a hC = a h= a
4 2 3

2 3
V= a
12

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Octaedro
A = 2 3 a2

3 2
ACARA = a
4

2 3
V= a
3
Dodecaedro
A = 3 25 + 10 5 a 2

25 + 10 5 2
ACARA = a
4

15 + 7 5 3
V= a
4
Icosaedro
A = 5 3 a2

3 2
ACARA = a
4

5
V=
12
(
3 + 5 a3 )

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 MECÁNICA

RELACIÓN 6: Tensores de Inercia.

1.- Determine el tensor de inercia del paralelepípedo de la

figura, en la base vectorial mostrada, que está centrada en G.

⎛1 ⎞
⎜12 M(b +c )
2 2
0 0 ⎟
⎜ ⎟
Solución: I0 = ⎜ 0
1
M(a +c )
2 2
0 ⎟
⎜ 12 ⎟
⎜ ⎟
⎜⎜ 1 2 2⎟
0 0 (a +b )⎟
⎝ 12 ⎠

2.- Determine el tensor de inercia de la placa plana de la

figura, en la base vectorial mostrada. Suponga despreciable el
espesor de la placa.

⎛ 1 2 1 ⎞
⎜ 18 mb 36
mab 0 ⎟
⎜ ⎟
Solución: I G = ⎜ mb 2 ⎟
1 1
ma 2 0
⎜ 36 18 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 1 2 ⎟
⎜ 0 m( a + b ) ⎟
2

⎝ 18 ⎠

3.- Determine el tensor de inercia de la varilla de la figura en

las bases vectoriales xyz y XYZ. Suponga que la varilla es
esbelta.

⎛ ⎞
⎜0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜
Solución: I 0 = 0
1 2
mL 0 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 1 2 ⎟⎟
⎜0 0 mL
⎝ 3 ⎠
⎛ ⎞
⎜0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1
IG = 0 mL2
0 ⎟
⎜ 12 ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜0 0 mL2 ⎟
⎝ 12 ⎠
4.- Determine el tensor de inercia del anillo y de la placa
circular mostrados. Suponga que el espesor es despreciable
en ambos casos.

⎛ mR 2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ mR 2 ⎟
Solución: I 0anillo =⎜ 0 0 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ 0 0 mR 2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎛ mR 2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎜ 4 ⎟
⎜ mR 2 ⎟
I 0 placa =⎜ 0 0 ⎟
⎜ 4 ⎟
⎜ mR 2 ⎟
⎜ 0 0
2 ⎟⎠
⎝

5.- Determine el tensor de inercia del sistema mostrado en la

figura, suponga que los únicos elementos que tienen masa
son las bolas.

⎛ b 2 −ab 0 ⎞
⎜ ⎟
Solución: I 0 = 2m ⎜ − ab a 2 0 ⎟
⎜ 0 0 a 2 + b 2 ⎟⎠
⎝

6.- Determine el tensor de inercia de la esfera mostrada

respecto a la base vectorial XYZ. Demuestre que el tensor es
invariante al expresarlo en cualquier otra base vectorial xyz.

Solución:
7.- El tensor de inercia del cilindro sólido de la figura en la
base vectorial XYZ centrada en G es:
⎛1 ⎞
⎜ 12 M (3r + h )
2 2
0 0 ⎟
⎜ ⎟
IG = ⎜ 0
1
M (3r + h )
2 2
0 ⎟
⎜ 12 ⎟
⎜ ⎟
⎜⎜ 1
0 0 Mr 2 ⎟⎟
⎝ 12 ⎠
Se pide:
1.- Determinar el tensor de inercia en la base xyz en
un ángulo β alrededor de Y.
2.- Determine las direcciones y momentos de inercia
principales (en la base xyz).
Particularizar para M=100kg, h=3m, d=1.3m, β = 30º

Solución:

8.- La barra de la figura pesa 0,1N/mm. Determine:

1.- Tensor de inercia en la base XYZ.
2.- Momento de inerciaG respecto
G del eje
G MN,Gdefinido
por el vector unitario: u = 0.3i + 0.45 j + 0.84k .
3.- Direcciones principales de inercia.
4.- Momentos principales de inercia.
Las dimensiones están dadas en mm.

Solución:
⎛ ⎞
⎜0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
mL2
1.- I 0 = ⎜ 0 0 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜0 mL ⎟
⎜ 0 ⎟
⎝ 3 ⎠