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CENTRALE INERTIELLE

Préambule

La navigation inertielle a été utilisée sur les V1 et V2 allemands pendant la guerre


1939/1945.
Dans les années 1960 à 1970, la centrale à inertie faisait référence à un système de
navigation autonome utilisant une plateforme gyro-stabilisée avec une interface pilote
permettant d'entrer un nombre limité de way-points et d'afficher des informations de
navigation de base.
Puis dans les années 1980 le système s'améliore, avec la capacité de fournir les données
inertielles à d'autres systèmes, tels que le directeur de vol et pilote automatique.

Introduction

Une centrale à inertie ou centrale inertielle INS en anglais (Inertial Navigation System) est un
instrument utilisé en navigation, capable d'intégrer les mouvements d'un mobile (accélération
et vitesse angulaire) pour estimer son orientation (angles de roulis, de tangage et de cap), sa
vitesse linéaire et sa position. L'estimation de position est relative au point de départ ou au
dernier point de recalage.
La centrale à inertie est un moyen autonome de navigation qui n'utilise aucune information
provenant de sources externes. Source wikipedia.org
Elles fournissent des données de navigation qui sont :
- vitesse sol
- route suivie
- cap avion
- dérive
- position longitude et latitude
Avec ces données, les centrales à inertie déterminent la position de l'avion en connaissant la
position de départ et en estimant le trajet parcouru en grandeur et en direction. Et grâce à leur
mémoire intégrée, il est possible d'insérer un plan de vol.
Note: Le Nord de référence des centrales à inertie est le Nord Géographique (True North). Il
faudra donc tenir compte de la déclinaison pour comparer les informations obtenues avec une
référence magnétique.

Il existe deux principaux types de systèmes de navigation inertielle :


- centrale à inertie à cardans,
- centrale à inertie liées à l'avion.

Centrale à inertie à cardans

La centrale à inertie comporte :


- une plateforme stabilisée ;
- trois gyroscopes ;
- trois accéléromètres.
Ci-dessous schéma de la centrale à inertie d'une fusée américaine "Saturn"
Principe de fonctionnement

La plateforme est maintenue horizontale par rapport aux repères terrestres quels que soient
les mouvements de l'avion. Ceci est réalisé en utilisant des cardans (cadres) qui permettent la
liberté de la plate
plate-forme
forme dans les trois axes (assiette, roulis et tangage). Les gyroscopes
montés sur la plate
plate-forme
forme détectent n'importe
n'importe quelles rotations de la plate-forme.
plate forme. Ces
signaux sont renvoyés à des moteurs couple qui tournent les cardans pour annuler ces
rotations, ce qui maintient la plate-forme
plate forme alignée avec le cadre global. Pour suivre
l'orientation de l'appareil, les angles entre les cardans adjacents peuvent être lus à l'aide de
capteurs d'angle.
Généralement trois cardans suffisent, cependant lorsque deux des trois cardans s'alignent et
fonctionnent effectivement autour du même axe, lors de mouvements conjugués (Ex : Lacet et
Tangage), ils peuvent être verrouillés ensemble et être directement affectés par le
mouvement autour du troisième axe restant. La solution consiste à compliquer davantage le
système en ajoutant un quatrième cardan motorisé, qui est entraîné en continu pour éviter
l'alignement avec les trois autres. Nous aurons donc quatre axes (Roulis extérieur, Roulis
intérieur, Tangage et Lacet).
A noter que le calculateur connaît la valeur de la gravité terrestre en tout point et la retranche
à l'accélération fournie
fournie pour en déduire l'accélération verticale nette de l'avion. Le
calculateur doit également calculer la force de Coriolis pour s'en affranchir.
À la mise en marche, la centrale doit être initialisée par l'équipage en rentrant dans
l'ordinateur les coordonnées
coordonnées géographiques (longitude et latitude) de l'emplacement où se
trouve l'aéronef. Sur les centrales plus récentes l'initialisation peut être effectuée par le GPS.
Ci-dessous
dessous un MSU (Mode Selector Unit) boitier de commande qui permet de choisir les
différents
nts modes de fonctionnement, ainsi que l'affichage des coordonnées.

Les gyroscopes
Les trois gyroscopes à 3 degrés de liberté maintiennent la plate
plate-forme
forme alignée dans les
directions d'origine (repère lié aux étoiles lointaines, par exemple), en transmettant
transmettant toutes
variations à des petits moteurs électriques pour maintenir la plate
plate-forme
forme stabilisée.

Les accéléromètres
Les accéléromètres mesurent les trois composantes du vecteur force spécifique. La force
spécifique est la somme des forces extérieures aut
autres
res que gravitationnelles divisée par la
masse. Ces accéléromètres sont déjà orientés (généralement nord / sud, est / ouest et haut /
bas), ce qui permet des calculs simples pour obtenir la vitesse et la position.
Ci-dessous
dessous accéléromètre à ressorts

L'accéléromètre
céléromètre massique est constitué d'une masse mobile maintenue en position "nulle"
par deux ressorts de force égale et opposée. La masse mobile se déplace plus ou moins
suivant l'accélération ou la décélération, sur un seul axe appelé axe sensible. Seules les
poussées sur cet axe sont susceptibles d'influencer l'accéléromètre.
A noter qu'il existe plusieurs autres types d'accéléromètres :
- accéléromètre à corde vibrante,
- accéléromètre piézoélectrique.
piézoélectrique

Inconvénients d'une centrale stabilisée : En raison de l'assemblage mécanique et de


nombreuses pièces mobiles, la plate-forme
plate forme stabilisée souffre de l'usure et le frottement
entraîne une dérive de la sortie dans le temps. La compensation de la dérive nécessite des
assemblages de paliers complexes et des lubrifiants spéciaux. La maintenance de la
plateforme stabilisée est complexe, coûteuse et prend beaucoup de temps.

Centrale à inertie liée

Dans ce type de centrale liée ou Strapdown


apdown (en anglais) les accéléromètres sont fixés par
rapport à la structure de l'aéronef, mais la vitesse de rotation est mesurée par trois
gyromètres, le traitement du signal permet ensuite de faire les changements de positions.
Les trois gyromètres (instruments
(instruments qui mesurent une vitesse angulaire) détectent le taux de
roulis, de tangage et de lacet. Les trois accéléromètres détectent les accélérations le long de
chaque axe de l'aéronef. Un calculateur les intègre et effectue tous les calculs pour satisfaire
satisfai
les six degrés de mouvement (orientation et accélération des axes nord / sud, est / ouest et
haut / bas).
Comme pour la centrale stabilisée le calculateur connaît la valeur de la gravité terrestre en
tout point et la retranche et calcule la force de Cor
Coriolis
iolis pour s'en affranchir.

Avantages d'une centrale liée :


Avec peu de pièces mobiles, elles sont plus faciles à entretenir et plus fiables au fil du temps.
Elles nécessitent des gyroscopes plus précis et une plus grande puissance de calcul.
Cependant, lles
es avantages d'un coût, d'une taille, d'un poids et d'une fiabilité réduits font de
ces systèmes le choix préféré des centrales pour les aéronefs.