Contrôle actif des vibrations

par Bernard GARNIER

Business Development, direction du support client, Thales Underwater Systems,
Sophia-Antipolis

1. Définitions et concepts en jeu ............................................................. R 6 200 - 2

1.1 Contrôle passif et contrôle actif.................................................................. — 2
1.2 Systèmes adaptatifs et systèmes actifs ..................................................... — 3
1.3 Antivibration et amortissement actif ......................................................... — 3
1.4 Transducteurs, capteurs, actuateurs, actionneurs .................................... — 4
1.5 Contrôleur .................................................................................................... — 4
2. Principaux acteurs et marchés actuels ............................................. — 4
2.1 Marchés actuels ........................................................................................... — 4
2.1.1 Habitat et bureaux .............................................................................. — 4
2.1.2 Transports............................................................................................ — 4
2.1.3 Exploration spatiale............................................................................ — 4
2.1.4 Industries courantes ........................................................................... — 4
2.2 Tendances..................................................................................................... — 5
3. Grandes options technologiques......................................................... — 5
3.1 Actuateurs .................................................................................................... — 5
3.2 Logiques de contrôle................................................................................... — 7
3.2.1 Stratégies physiques .......................................................................... — 8
3.2.2 Notions de contrôle en boucle ouverte et en boucle fermée.......... — 8
3.2.3 Options technologiques en matière de filtres adaptatifs ................ — 9
3.2.4 Contrôle multivoie .............................................................................. — 10
3.2.5 Limitations pratiques.......................................................................... — 10
3.3 Systèmes distribués et structures intelligentes ........................................ — 11
3.3.1 Concept de matériau intelligent ........................................................ — 11
3.3.2 Problèmes « canoniques » de contrôle actif distribué .................... — 11
3.3.3 Principales pistes technologiques..................................................... — 11
3.3.4 Maturité actuelle ................................................................................. — 12
3.4 Illustrations théoriques ............................................................................... — 13
3.4.1 Contrôle actif vibratoire d’une poutre sur appuis simples.............. — 13
3.4.2 Contrôle actif vibratoire d’une plaque infinie................................... — 13
3.5 Validations en laboratoire ........................................................................... — 13
3.5.1 Contrôle actif vibratoire d’une poutre sur appuis simples.............. — 13
3.5.2 Contrôle actif vibratoire d’un rotor d’hélicoptère ............................ — 14
4. Systèmes actifs parvenus à maturité................................................. — 15
4.1 Systèmes antivibratoires actifs pour la réduction du bruit
dans les avions ............................................................................................ — 15
4.1.1 Plots actifs pour moteur d’avion à réaction ..................................... — 15
4.1.2 Contrôle vibratoire actif direct de la carlingue d’un avion à hélices — 16
4.2 Autres domaines.......................................................................................... — 18
4.2.1 Plots actifs pour machines navales................................................... — 18
4.2.2 Amortissement actif de structures élancées .................................... — 18
4.2.3 Supports actifs pour moteurs d’automobiles .................................. — 18
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. R 6 200

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e brevet de Lueg en 1936 [1] est généralement cité comme fondateur du

L concept de contrôle actif ; mais force est de constater avec A. Roure [2] que,
s’il est indéniable que « le contrôle actif, mais oui, ça marche », les applications
industrielles ne sont pas légion soixante-cinq ans plus tard, malgré l’avènement
de processeurs numériques suffisamment rapides pour implémenter la plupart
des applications.
Les premières applications industrielles ont toutefois été surtout acoustiques,
en particulier pour contrôler le bruit de ventilateurs dans des conduits de ven-
tilation et de conditionnement d’air, aboutissant aujourd’hui à de véritables pro-
duits industriels.
Un autre domaine ayant donné lieu à industrialisation précoce avec un succès
réel est celui du contrôle du bruit résiduel dans la cavité interne de casques anti-
bruit.
Le contrôle actif des vibrations est a priori plus complexe pour les raisons
suivantes :
— plusieurs ondes coexistent à une fréquence donnée [R 3 140], avec des célé-
rités qui varient cette fois avec la fréquence ;
— les conditions aux limites présentent une grande importance ;
— les structures en jeu sont très rarement unidirectionnelles.
Un enjeu fort a toutefois été identifié depuis le milieu des années 1980 dans
le domaine de la maîtrise nécessaire des émanations acoustiques des
sous-marins porteurs de la force stratégique de dissuasion, amenant à des
investissements significatifs de recherche et développement dans le domaine
du contrôle actif des vibrations en France. C’est l’origine principale des déve-
loppements de « plots actifs » ou de paliers magnétiques actifs [3] [B 5 140].
À l’étranger, une des applications les plus précoces du contrôle actif vibratoire
porte elle aussi sur des « plots actifs », cette fois liés à des applications
aéronautiques : il s’agit d’une suspension active des réacteurs du « business
jet » Citation X de Cessna, résultant d’une société américaine pionnière dans ce
domaine, la société Lord. L’objectif est d’atténuer le bruit transmis par voie soli-
dienne dans la cabine.

1. Définitions et concepts
en jeu Source Récepteur

a situation initiale
1.1 Contrôle passif et contrôle actif

On entend généralement par contrôle passif des vibrations la Source Récepteur

stratégie qui consiste à introduire des dispositions constructives Plot élastique
et des matériaux particuliers permettant de minimiser la trans-
mission des vibrations à l’environnement [B 5 140]. b découplage

Il y a principalement deux types de contrôle passif (figure 1) : Décroissance exponentielle

— le découplage (figure 1b ), ou isolation vibratoire, qui consiste
à désorganiser la propagation des vibrations en alternant des Source Récepteur
milieux d’impédance mécanique très contrastée (d’où l’emploi fré-
quent d’élastomères qui constituent des interfaces molles relative- Chaleur
ment aux structures mécaniques traditionnelles) ; Revêtement
viscoélastique
— l’amortissement (figure 1c ), qui consiste à dissiper en cha-
leur, du fait d’une forte hystérésis du matériau, les ondes vibra-
toires qui le sollicitent. On utilise fréquemment des revêtements de c amortissement
matériaux dits viscoélastiques (là aussi, il s’agit le plus souvent
d’élastomères) pour accroître sensiblement les capacités de dissi-
pation intrinsèquement faibles des matériaux usuels. Figure 1 – Contrôle passif des vibrations

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Dans les deux cas, on obtient une atténuation proportionnelle

aux sollicitations initiales, qui va croissante avec leur fréquence,
toutes choses égales par ailleurs. En pratique, il est difficile d’obte- Source Récepteur
nir des efficacités de découplage dépassant 30 dB (c’est-à-dire primaire
empêchant la propagation ultérieure de 97 % de la vibration initiale Champ vibratoire primaire
dans le meilleur des cas) ; en terme d’amortissement, il est difficile
de dépasser le dixième de l’amortissement critique qui éviterait +
toute oscillation vibratoire.
Récepteur
Le concept de contrôle actif des vibrations est tout autre :
Source Champ vibratoire
l’idée est cette fois-ci de bloquer la vibration en exerçant une antagoniste
vibration antagoniste créée artificiellement avec des propriétés secondaire de contrôle
en miroir, à tout instant, relativement à la vibration indésirable, =
pour rendre nulle leur somme vectorielle.
Source Récepteur
L’espérance de performance est donc illimitée, puisqu’en théorie, primaire
Contrôle actif idéalisé
la vibration initiale pourrait être totalement annulée. 1+1=2 Source 1–1=0
Cette performance a un coût puisqu’il faut cette fois fournir de secondaire
l’énergie pour contrôler les vibrations initiales du système que l’on
contrôle activement. On accroît dès lors l’énergie vibratoire de la
Figure 2 – Contrôle actif des vibrations
structure en amont du contrôle, en principe du double : 1 – 1 = 0 en
aval implique 1 + 1 = 2 en amont dans un schéma d’ondes progres-
sives (figure 2).
En réalité, le bilan énergétique se doit d’être beaucoup plus
nuancé, d’abord parce qu’une bonne part des vibrations a un
caractère modal, ce qui fait que l’énergie vibratoire initiale est pour Amplitude Contrainte
la plupart « réactive » (c’est-à-dire un échange en vase clos d’éner-
gie cinétique et d’énergie de déformation, sans capacité à fournir
un travail au sens mécanique), ce qui reviendrait à dire que l’on
pourrait en théorie la contrôler de manière active avec très peu
d’énergie active ; ensuite, parce que le rendement des dispositifs Déformation
de contrôle actif dépend fortement de la technologie retenue.
0 π 2π Période
δ
1.2 Systèmes adaptatifs et systèmes actifs
Source
Il est important de réserver la dénomination de dispositif actif secondaire
aux systèmes générateurs d’efforts antagonistes destinés à
bloquer les vibrations indésirables au sens de la définition précé-
dente : cela exclut alors une autre famille de solutions pourtant La source secondaire est pilotée pour augmenter le déphasage δ dont
maintenant bien souvent appelées actives dans le langage courant, la tangente quantifie l'amortissement hystérétique. Lorsque δ tend vers
et populaires en particulier dans le domaine des suspensions π/2, l'énergie vibratoire active tend vers zéro et ne demeure plus que de
l'énergie réactive locale.
automobiles : il s’agit de systèmes dotés de mécanismes permet-
tant de modifier à tout instant de manière automatique les paramè-
tres d’une suspension en soi passive, le plus souvent hydraulique.
Figure 3 – Amortissement actif
L’intérêt de ces dispositifs est évident, leur efficacité démontrée,
et la mise au point des lois de contrôle pose des problèmes de
pilotage optimal et d’étude de stabilité qui ne sont pas éloignés de
ceux que nous développons ci-après dans le contexte du contrôle Dès lors que seule la fraction de déplacement vibratoire en
actif, mais la notion d’actuateur diffère sensiblement, ainsi que le quadrature avec la contrainte vibratoire locale (ou la force appli-
bilan énergétique ! quée localement) correspond à de l’énergie active, une stratégie de
C’est donc délibérément que l’on exclut cette famille de solu- contrôle actif est de chercher à phaser au maximum cette relation
tions de contrôle vibratoire de la présente notice, en invitant le lec- force-déplacement (ou, de manière équivalente, à mettre en
teur intéressé à se reporter à l’article [B 5 140] qui en décrit la quadrature la force et la vitesse vibratoire). Cette approche mérite
technologie et le fonctionnement. d’être appelée amortissement actif, puisque le déphasage
contrainte/déformation définit l’angle de perte d’un matériau,
directement relié à son amortissement intrinsèque (figure 3).
1.3 Antivibration et amortissement actif Cette variante du contrôle actif des vibrations présente plusieurs
avantages :
Les mécanismes de mise en résonance des modes propres struc-
turaux pour conduire à des comportements vibratoires indésira- — une économie de moyens, puisque l’on ne contrôle plus que
bles sont fondamentaux [R 3 140]. Il est alors judicieux de chercher, la fraction nocive du champ vibratoire initial, d’où une réduction
en matière de contrôle actif, à pousser l’avantage de la différence significative du dimensionnement des actionneurs requis pour une
fondamentale que l’on vient de rappeler entre « énergie active » et application donnée ;
« énergie réactive », puisque seule la première est susceptible de — une réduction du risque d’instabilité du contrôle actif, que
se propager au-delà du système résonant et de créer d’autres nui- l’on peut illustrer de manière imagée, anticipant le développement
sances. qui va suivre, en décrivant la situation du blocage total des forces

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vibratoires par des antiforces comme un équilibre instable sur le fil
du couteau, car tout écart de module ou de phase en ruine le béné-
fice, tandis que l’effet d’amortissement actif offre un gain propor-
tionnel à l’effort de contrôle et sa précision en phase, beaucoup
plus tolérant aux écarts.
1.4 Transducteurs, capteurs, actuateurs,
actionneurs
Le vocable transducteur [R 3 140], très général, est applicable
tout autant à une fonction de capteur que de générateur de gran-
deurs mécaniques. Bien que très usité, ce terme est délibérément
exclu de cet article par souci de précision.
On réserve le terme de capteur aux dispositifs assurant la
conversion en une grandeur électrique d’une sollicitation vibratoire
ou de sa répercussion acoustique [R 3 140].
On rencontre la distinction entre les capteurs primaires, qui ins-
trumentent le champ vibratoire à contrôler, et les capteurs de
contrôle, qui quantifient le champ vibratoire résiduel ; la pertinence
de cette distinction dépend de l’application, il n’y a pas toujours
accès au mécanisme primaire des sollicitations vibratoires.
Les termes d’actuateur ou d’actionneur sont indifféremment uti-
lisés dans la littérature pour décrire les générateurs de vibrations
artificielles requis pour contrôler activement les vibrations d’un
système quelconque. Pour notre part, nous préférons le terme
d’actuateur, qui image mieux le besoin d’intégrer intimement au
système à contrôler activement cette capacité d’actualiser à tout
moment l’effort de réaction aux sollicitations vibratoires naturelles.
1.5 Contrôleur
Toute la communauté francophone du contrôle actif s’accorde
sur le vocable « contrôleur » pour désigner le dispositif détermi-
nant à tout instant quel est le signal à injecter aux actuateurs pour
assurer le contrôle actif de l’environnement vibratoire instantané.
Il s’agit bien sûr presque toujours d’un calculateur, le cas échéant
multiprocesseur. La « loi de contrôle » est alors la démarche
algorithmique implantée dans le calculateur ; on en verra la diver-
sité au paragraphe 3.2 principalement. Il est en particulier utile de
distinguer les algorithmes opérant dans le domaine temporel et
ceux qui supposent la conversion des stimuli vibratoires dans le
domaine fréquentiel par l’application de la transformée de Fourier
rapide (FFT : fast Fourier transform). Bien que les approches numé-
riques l’emportent de loin, il n’est pas exclu pour autant de satis-
faire certaines applications par des circuits de contre-réaction
purement analogiques.
2. Principaux acteurs
et marchés actuels
2.1 Marchés actuels
2.1.1 Habitat et bureaux
La généralisation de la ventilation contrôlée et la diffusion crois-
sante du conditionnement d’air obligent à faire face à des exi-
gences légales de plus en plus strictes limitant les niveaux sonores
dans les lieux publics et les logements par des solutions d’absorp-
tion des bruits de ventilateurs [BM 4 177] [BM 4 178] de plus en
plus efficaces.
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Les solutions passives sont basées sur des chicanes de maté-
riaux fibreux ; en augmenter l’efficacité a un coût de plus en plus
inacceptable tant en termes d’espace (au moins 3 m de longueur)
que de pertes de charge (souvent plus de 500 Pa).
Les solutions actives prennent donc une part croissante du
marché, depuis leur apparition en série il y a quelques années (par
exemple, la gamme MOTUS de la société Carrier). Il s’agit de
contrôle actif acoustique à base de haut-parleurs, mais qui dyna-
mise l’offre en matière de contrôleurs robustes et à faible coût,
familiarise les donneurs d’ordres avec la notion de contrôle actif et
crée le réseau approprié d’installateurs et de techniciens de main-
tenance. C’est sans aucun doute l’application du contrôle actif qu’il
est le plus probable de rencontrer aujourd’hui dans la vie courante,
bien que son objectif soit de passer inaperçue !
2.1.2 Transports
L’industrie des transports terrestres a considéré avec intérêt
l’émergence du contrôle actif vibratoire dans la perspective de
l’amélioration du confort sur des trajets sinueux, sans avoir à
compromettre la tenue de route comme le ferait une suspension
passive trop molle. On a déjà commenté que les solutions actuel-
lement commercialisées dans l’automobile relèvent plutôt de tech-
nologies simplement adaptatives (§ 1.1) ; mais des solutions
complètement actives ont fait l’objet de développements de labo-
ratoire et même de prototypage.
Dans le domaine ferroviaire, tout le monde connaît maintenant
les suspensions actives pendulaires, exploitées quotidiennement
actuellement entre Lyon et Modane, et plus largement en Italie.
Des prototypes de TGV pendulaire sont parallèlement en cours de
test. De nouveau, notons le caractère unidimensionnel d’une voie
ferrée qui facilite grandement ce type d’applications.
2.1.3 Exploration spatiale
L’industrie spatiale investit dans le contrôle actif vibratoire dans
une tout autre perspective qui est la stabilisation en orbite de sys-
tèmes d’observation optiques ou infrarouges à très haute résolu-
tion. Une autre motivation pour implanter des dispositifs de
contrôle actif vibratoire est l’étude de l’impact d’une gravité abso-
lument nulle sur la croissance de cristaux ou d’organismes vivants,
imposant de filtrer même les « microvibrations » les plus ténues
existant sur un satellite ou une plate-forme orbitale. Il s’agit de réa-
lisations encore unitaires, mais que les particularités de l’environ-
nement spatial et les enjeux de très haute fiabilité amènent à
industrialiser de manière très poussée.
2.1.4 Industries courantes
Les industries courantes de production ou de transformation
sont encore très loin d’aller investiguer de telles technologies. Il y
a malgré tout au moins deux axes importants qui motivent un réel
intérêt pour des technologies actives :
— le contrôle des émissions sonores à basse fréquence, très dif-
ficiles à atténuer par des solutions passives. Bien qu’affectant peu
les indicateurs exprimés en dBA, ces émissions sonores sont de
moins en moins acceptées par les riverains, et leur maîtrise est une
condition souvent nécessaire pour opérer en continu. Elles sont
généralement propagées à l’extérieur par les dispositifs de prise
d’air et de ventilation et correspondent donc à des pulsations de
pression ;
— le contrôle des écoulements de fluide dont les instationnarités
de débit sont associées soit à des bruits intenses (compresseurs...),
soit à des défauts de combustion induisant des problèmes de pol-
lution (brûleurs...).
_______________________________________________________________________________________________________
Une des solutions les plus prometteuses déjà validée en
contexte réel consiste à moduler activement la position d’aubages
ou de vannes pour effacer du fluide les fluctuations dynamiques de
débit et de pression qui généraient ces émissions sonores ou ces
défauts de combustion.
On peut considérer que ces technologies relèvent du contrôle
actif vibratoire du fait que l’actuation est purement mécanique,
même si l’enjeu de leur efficacité passe in fine par une interaction
aéroélastique.
Citons enfin les technologies de paliers magnétiques actifs évo-
quées à propos des turbines de sous-marin qui ont aussi trouvé
des applications pour simplifier la conception et l’opération de
machines-outils destinées à des usinages de précision : cette tech-
nologie permet en effet de réguler la rotation de la broche et de
l’outil à quelques micromètres près, une précision très supérieure
à la classe d’équilibrage courante de cet ensemble tournant.
2.2 Tendances
Le nombre d’équipes de recherche travaillant dans le domaine
du contrôle actif est passé de quelques dizaines dans les années
1980 à plus d’une centaine en 2002, et le nombre de dépôts de
brevet ne cesse de croître. Parallèlement, on assiste à la multipli-
cation des sociétés de transfert technologique axées sur le
contrôle actif [Doc. R 6 200], jouant un rôle de facilitateur pour
l’introduction de ces technologies dans l’industrie. Les conditions
d’une diffusion en termes d’applications effectives sont réunies.
Un second facteur essentiel est le développement des perfor-
mances allié à la chute des prix des calculateurs — et en particulier
des processeurs de traitement numérique des signaux (DSP : digi-
tal signal processor ) — permettant de constituer la fonction de
contrôleur. On peut considérer qu’un bon nombre de solutions de
contrôle actif ont aujourd’hui un coût en série qui ne dépasserait
pas celui des dispositifs passifs de contrôle des vibrations et du
bruit qu’ils surpassent largement en performances, une fois fait
l’investissement de conception. Une fois fait l’investissement de
production de microcircuits dédiés (ASIC : application specific inte-
grated circuit ), la solution active aurait même souvent un avantage
concurrentiel !
En termes d’impact attendu sur la qualité de vie, le domaine
d’application du contrôle actif le plus prometteur est lié au trans-
port aérien. La contradiction posée par l’accroissement du trafic
aérien conjugué à une réaction des riverains d’aéroport et une
pression législative toujours plus forte est à l’origine de program-
mes considérables tant aux États-Unis qu’en Europe pour dévelop-
per des applications du contrôle actif au sein même des
turboréacteurs aéronautiques et de leurs nacelles. Il n’est certes
pas imaginable de prétendre annuler à la source ce qui constitue
la source de bruit de loin la plus puissante de notre environne-
ment ! Mais des gains substantiels sont recherchés :
— en neutralisant les raies sonores prédominantes de la souf-
flante, de la turbine et de la chambre de combustion ;
— en modifiant le diagramme de directivité du moteur pour
minimiser l’impact sonore au sol (foot-print ), quitte à accroître le
bruit émis vers les nuages.
Plusieurs programmes de recherche et développement concertés
sont actuellement cofinancés par l’industrie aéronautique et la
Communauté européenne (DG XII-c) dans le cadre du projet
« Avion du Futur ». Les actions concernant directement le contrôle
actif vibratoire sont les suivantes :
— l’actuation de certains aubages de stator pour effacer dans
l’écoulement interne du moteur les structures tourbillonnaires pro-
pageant les raies sonores prédominantes du rotor ;
— le développement de matériaux de paroi actifs pour réduire le
bruit ou modifier sa directivité de manière à minimiser la signature
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CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS
sonore au sol des avions dans les phases de vol les plus bruyantes
(décollage et atterrissage en priorité) ;
— le développement et la validation sur bancs d’essai des stra-
tégies de contrôle actif correspondantes.
L’investissement technologique est considérable en raison de
l’intensité des signatures sonores à contrôler et des particularités
propres à l’environnement de cette application (faible masse,
absence de perturbations électromagnétiques induites, grande
fiabilité).
Les résultats obtenus à cette date sont assez encourageants pour
programmer la réalisation de démonstrateurs technologiques en
vraie grandeur.
3. Grandes options
technologiques
3.1 Actuateurs
L’ensemble des principes constructifs possibles récapitulé dans
[R 3 140] est potentiellement applicable à la construction d’actua-
teurs pour le contrôle actif des vibrations, tout comme la logique
de mise en œuvre [R 3 140]. En pratique, seules sont à retenir les
technologies garantissant à la fois :
— la parfaite maîtrise en module et phase de l’effort de
contrôle ;
— la minimisation des distorsions du signal de commande ;
— la fiabilité recherchée pour des systèmes embarqués ;
— la maturité technologique et la capacité à faire l’objet d’une
production de série ;
— la minimisation des coûts et contraintes de maintenance ;
— la satisfaction des contraintes de masse, de volume, de
consommation d’énergie propres à chaque application.
De ce fait, l’analyse des options technologiques pour la
constitution d’actuateurs de contrôle actif dans un contexte donné
revêt un caractère matriciel (tableau 1).
Le signal de pilotage est toujours électrique, mais la source
d’énergie principale du contrôle actif peut aussi bien être hydrau-
lique ou pneumatique. Toutefois, les solutions « tout électrique »,
et en particulier électrodynamiques, ont un avantage naturel en
termes de fidélité de reproduction amplifiée du signal de pilotage,
ce qui explique qu’elles sont de loin les plus fréquentes, donc
actuellement parvenues au meilleur stade de maturité.
Un autre élément important de différenciation technologique est
le type de montage employé pour appliquer l’effort de contrôle
(figure 4) :
— la première solution qui vient à l’esprit est un montage en
série du dispositif actif dans l’interface entre le système à contrôler
et son environnement à protéger (figure 4a ) ;
— une alternative voisine est un montage en parallèle pour
autant que l’on ait implanté le système à contrôler sur une suspen-
sion élastique traditionnelle (figure 4b ). Si on parvient à l’intégrer
au sein même du plot, on parlera alors de « plot actif » pour dési-
gner l’ensemble fonctionnel obtenu ;
— une troisième solution est d’introduire une masse indépen-
dante dont l’inertie va permettre de développer le point d’appui
requis pour appliquer une force « extérieure » au système à
contrôler (figure 4c ).
R 6 200 − 5
CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS ________________________________________________________________________________________________________

Machine

A A
A B B A A A
B B

Fondation
B B

C C

a montage en série b montage en parallèle c montage inertiel

A plot classique B actuateur push-pull C masse de contre-réaction

Figure 4 – Montages de l’actuateur pour le contrôle des vibrations issues d’une machine montée sur plots élastiques

(0)

Tableau 1 – Principales options en termes de technologies d’actuation et de mode

de mise en œuvre pour la construction d’actuateurs de contrôle actif vibratoire
Technologies d’actuation
Mise en œuvre
Transduction Transduction Transduction Transduction Transduction
électrodynamique magnétostrictive piézo-électrique électromagnétique électrorhéologique

Application mécanique mûr difficile

directe mûr émergent (domaine haute (non-linéarité)
fréquence)

Amplification mûr mûr mûr

émergent (systèmes ?
mécanique (figure 6) (systèmes résonants) flextensionnels) (systèmes résonants)

Pilotage d’un flux

de fluide dense mûr ? émergent mûr émergent

Pilotage d’un flux de gaz mûr ? ? mûr

Pilotage d’un balourd mûr mûr

Les cases vides représentent des combinations impossibles ou inintéressantes.

Les points d’interrogation représentent des combinaisons possibles mais encore inexplorées et non évaluées à notre connaissance.
Les systèmes émergents correspondent à des systèmes validés au laboratoire mais sans encore de démonstration de leur viabilité industrielle, à notre
connaissance.

Cette dernière voie présente l’avantage primordial de ne pas
imposer au dispositif actif les efforts s’exerçant à l’interface nomi-
nale du système à contrôler, qui sont en général considérables
relativement à l’effort de contrôle actif du fait de la pesanteur, des
couples de démarrage des machines tournantes, des mouvements
de plate-forme induits par la houle, les virages ou les irrégularités
de la route, etc. Elle a toutefois un « coût » accru en termes
d’encombrement et de masse.
Chaque technologie d’actuation a enfin une « enveloppe de
performances » possibles qui s’exprime d’abord, dans un contexte
de contrôle actif, en termes d’effort et de course (figure 5a ) ainsi
que de fréquences atteignables (figure 5b ). Les amplitudes dyna-
miques de l’ordre du centimètre requises pour un contrôle en
basse fréquence (jusqu’à quelques dizaines de hertz) ne peuvent
être atteintes que par des dispositifs hydrauliques, pneumatiques
ou électrodynamiques, chacun avec ses avantages et ses inconvé-
nients (tableau 2). Le contrôle actif de vibrations à quelques
centaines de hertz requiert des amplitudes submillimétriques
atteignables aussi bien par les dispositifs électrodynamiques que
magnétostrictifs ou électromagnétiques, chacun là encore avec

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R 6 200 − 6 © Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle
_______________________________________________________________________________________________________ CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS

100 000 Empilages de A1

Force dynamique maximale (N)

piézo-céramiques
ramiques
F
10 000
Prototype
Prototypes Résonateur
magnétostrictifs
magn
1 000
Actuateurs
électrodynamiques
lectrodynamiques
QF
100
à ω0

Piézo-céramiques
ramiques
a résonateur présentant un facteur de surtension Q à la fréquence ω0
10
bimorphes

1 ± b /a ∆x
0 0,01 0,1 1 10 100
Déplacement dynamique maximal (mm)
± ∆x
a A2
a effort et course

100 000
Force dynamique maximale (N)

Empilages de
piézo-céramiques
ramiques
b
10 000
b système dit « flextensionnel » présentant une amplification dans le
Prototype
Prototypes rapport des axes de la section elliptique à toutes les fréquences
magn
magnétostrictifs
1 000
A1 actuateur inertiel
A2 actuateur push-pull
100
Piézo-céramiques
ramiques
bimorphes
Figure 6 – Amplificateurs mécaniques dynamiques
10
Actuateurs
électrodynamiques
lectrodynamiques
1 ticulier du potentiel de chacune de ces technologies. Il n’est malgré
0 0,1 1 10 100 tout pas fortuit que dans les deux cas, la solution électrodynami-
Fréquence (kHz) que ressorte avec le meilleur score global.
b fréquence atteignable

Les points représentent les performances de prototypes développés

par la NASA, l'université de Southampton, le Cedrat et le consortium
MADAVIC.
Figure 5 – Diagrammes comparatifs des performances atteignables
par diverses technologies d’actuateurs
ses avantages et limites propres (tableau 3). Les dispositifs piézo-
électriques peuvent développer des efforts considérables sous de
très faibles volumes mais sont limités en amplitude à des frac-
tions de millimètres et réservés par conséquent à la fraction la
plus élevée du spectre de fréquences. Dans tous les cas, le
recours éventuel à des dispositifs d’amplification mécanique
permet de déplacer dans un rapport limité les marges de ces
domaines (figure 6).
Les autres éléments de performance sont bien sûr la compacité
— qui gouverne les possibilités d’intégration dans un ensemble
mécanique existant —, la linéarité — essentielle et déjà discu-
tée —, le rendement et son corollaire qui est la capacité à évacuer
la chaleur induite par le dispositif actif, et enfin la robustesse et la
fiabilité, qui gouvernent le « coût de possession » final de la fonc-
tion active. Les classements comparatifs proposés dans les
tableaux 2 et 3 ne sont pas absolus, la pondération variant en
fonction de chaque application et ne reflétant qu’un aspect par-
3.2 Logiques de contrôle
Les logiques de contrôle actif ont fait l’objet d’investissements
considérables tant sur le plan mathématique que pour l’implan-
tation algorithmique. Ce sont les éléments du problème général du
contrôle actif les plus faciles à identifier en termes de propriété
intellectuelle, d’où une foison de brevets dont les originalités res-
pectives ne sont pas toujours faciles à distinguer ! Il est donc témé-
raire de prétendre en faire une synthèse exhaustive, et plus encore
d’en comparer les mérites.
À l’origine, on bute sur une difficulté de principe : comment réa-
gir instantanément pour annuler, au moment même où il se déve-
loppe, un stimulus vibratoire incident.
Dès lors que la chaîne de réactions physiques à la base du
contrôle actif :
détection → analyse du signal → synthèse du contre-signal → génération du contre-effort
ne peut pas ne pas induire un retard physique, et dès lors que le
principe de causalité interdit d’entreprendre la réaction avant l’arri-
vée du stimulus originel pour compenser ce retard intrinsèque, il
faut parvenir à contourner cette difficulté sans violer les lois de la
physique et sans compromettre la stabilité globale (le compor-
tement devient instable dès lors que l’effort de contrôle appliqué à
un instant donné amène à renforcer le stimulus initial et/ou à
accroître encore l’effort de contrôle au cycle suivant).

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Tableau 2 – Matrice de comparaison des avantages et des inconvénients des technologies d’actuateurs
dans un contexte de contrôle actif aux basses fréquences
Technologie d’actuation
Critères
de performance
Hydraulique Pneumatique Électrodynamique
Linéarité + – +++
Compacité ++ +++ –/+
Rendement + + +
Bruyance intrinsèque + –– +++
Robustesse +++ + +
Fiabilité ++ + ++
Course atteignable +++ ++ +
Puissance atteignable ++++ ++ ++
Simplicité de mise en œuvre ––– – +++
Score indicatif 14 6 16

(0)

Tableau 3 – Matrice de comparaison des avantages et des inconvénients des technologies d’actuateurs
dans un contexte de contrôle actif aux moyennes fréquences
Technologie d’actuation
Critères
de performance
Électrodynamique Magnétostrictive Électromagnétique Piézo-électrique
Linéarité +++ + – +++
Compacité –/+ ++ +++ ++++
Rendement ++ – + ––
Bruyance intrinsèque +++ +++ ++ +++
Robustesse + – ++ ++
Fiabilité, tenue au vieillissement ++ + ++ +++
Course atteignable +++ + ++ ––
Puissance atteignable ++ +++ + –
Simplicité de mise en œuvre ++ –– +++ +
Score indicatif 18 7 15 11

3.2.1 Stratégies physiques
Considérant la problématique générale de la propagation de
vibrations indésirables que l’on voudrait minimiser par contrôle
actif, on peut alternativement chercher à :
— créer une « antiforce » (ou un anticouple) à un point précis
(une interface ponctuelle) pour s’opposer à la composante dyna-
mique de la force (du couple) de contact ;
— minimiser l’introduction d’énergie vibratoire à une interface
donnée par la structure ou le composant connexe ;
— minimiser un déplacement en un point précis, ou en
moyenne sur une ligne ou une surface donnée ;
— minimiser le niveau moyen d’énergie vibratoire dans une
sous-structure relativement isolée ;
— réfléchir intégralement une onde incidente sur une interface
sans la transmettre en aval (découplage) ;
— absorber complètement une onde incidente sans la retrans-
mettre en aval ni la réfléchir en amont (amortissement).
Ces différences de stratégie vont non seulement décider de la
nature et de l’emplacement des capteurs et actuateurs requis, mais
aussi des fonctions permettant de quantifier la performance et le
coût de l’adoption d’une logique de contrôle particulière.
3.2.2 Notions de contrôle en boucle ouverte
et en boucle fermée
Dans un milieu unidirectionnel de propagation des vibrations ou
du bruit, comme un conduit de ventilation ou un tuyau, une poutre
élancée, une voie ferrée, etc., la solution est potentiellement
simple : il suffit de disposer le détecteur suffisamment en amont de
l’actuateur pour que le délai d’actuation reste inférieur au temps
effectif de propagation. Il suffit d’inclure un filtre approprié
compensant la distorsion engendrée tant par cette propagation
entre le détecteur et l’actuateur que par le manque de fidélité de la
chaîne de contrôle actif pour constituer un dispositif effectif de
contrôle actif (figure 7a ).

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Détection Atténuation Détection Atténuation Détection et atténuation

A A A

B B B

a en boucle ouverte b adaptatif c en boucle fermée

A actuateur B contrôleur capteur

Figure 7 – Logiques de contrôle actif

Ce dispositif est dit en boucle ouverte (feedforward active

control ) et a été breveté par P. Lueg dès 1936 [1].
Perturbation
Il a été rapidement proposé d’ajouter, en face ou en aval de
+
l’actuateur, un capteur supplémentaire pour vérifier l’efficacité du + +
contrôle actif, et réagir sur les caractéristiques du filtre pour mini- Signal Signal
miser le niveau résiduel. On constitue ainsi un dispositif adaptatif –
(figure 7b ), avec de nombreuses variantes selon la loi de minimi-
sation adoptée et la structure du filtre adaptatif (§ 3.2.3). Filtre
Référence
adaptatif
Une autre approche est de considérer que la source originelle de
vibration ou de bruit n’est pas aléatoire, et que sa capacité d’évo-
lution d’un cycle de contrôle à l’autre est modérée. Dans ce cas, Erreur
l’histoire antérieure du stimulus à annuler permet d’anticiper ses
caractéristiques immédiates sans contredire au principe de causa- La mesure de l'erreur de contrôle (inévitable en présence de perturbations
lité, donc de construire un système en boucle fermée (feedback aléatoires) provoque une évolution du filtre pour la minimiser.
En l'absence de perturbation et avec une référence parfaitement corrélée
active control ) dont le filtre rattrape aussi le décalage d’actuation au signal, l'erreur peut être nulle (contrôle actif idéal). Elle peut l'être
(figure 7c ). L’avantage de ce dispositif breveté initialement par également si le signal est stationnaire et la référence corrélée à la
H. F. Olson en 1956 est de ne pas impliquer d’hypothèses sur le perturbation.
sens de propagation ni sur l’unicité de l’onde porteuse du stimulus
initial.
Figure 8 – Principe général du filtre adaptatif
À nouveau, l’implantation pratique impose de donner au filtre un
caractère adaptatif pour compenser les variations lentes des carac-
téristiques de la source.

Détection Atténuation Détection Atténuation

3.2.3 Options technologiques
en matière de filtres adaptatifs
A A
Le schéma générique de filtre actif requis tant pour l’implanta-
tion en boucle ouverte qu’en boucle fermée est donné (figure 8) :
on admet l’existence d’une perturbation inconnue et variable à tout
instant, qui est à la fois la fraction non anticipée du stimulus initial C1 +
B
et l’erreur actuelle de l’actuation, et dont on s’efforce d’élaborer
une référence. La fonction du filtre est de minimiser l’erreur rési- C2
duelle sur le signal subsistant en aval du dispositif de contrôle
actif.
Une technique très répandue pour une minimisation de ce type a contrôle en boucle b variante récursive
est la technique des moindres carrés (LMS : least mean square ). Le ouverte adaptative
problème est que ce type d’algorithme devient instable dès que
l’actuateur est susceptible d’influencer le détecteur, ce qui est A actuateur capteur C1 filtre modélisant la propagation
presque toujours le cas à moins d’utiliser des capteurs extrême- B filtre LMS C2 filtre modélisant la boucle d'actuation
ment directifs (qui ne sont pas simples à réaliser dans le domaine
sonore, et bien moins encore dans le domaine vibratoire). Citons
malgré tout des réalisations maintenant classiques comme le Figure 9 – Filtres adaptatifs
« dipôle de Chelsea » ou le « triplet de Jessel-Mangiante » (deux
chercheurs du LMA-CNRS, Marseille) pour des conduits de ventila-
tion. (figure 9b ). Les méthodes pratiques pour caractériser la réponse
Une alternative est de caractériser explicitement la fonction de impulsionnelle de milieux réels ont été décrites dans le contexte du
transfert du milieu global et de structurer le filtre à son image. Un dépôt de brevets en particulier par G.B.B. Chaplin, et l’implantation
tel filtre est dit « récursif ». La figure 9 permet d’illustrer la diffé- de ces techniques relève comme précédemment de l’implantation
rence entre un contrôle en boucle ouverte adaptative de type LMS algorithmique de filtres numériques dans des processeurs rapides
(figure 9a ) et cette variante récursive, notée maintenant RLMS spécialisés.

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x (t )
Boucle d'étalonnage permanent
p1
S B
∆τ –

p2 Détection Atténuation Détection Atténuation +

∆τ
A A
y (t )
p3

∆τ +
B
C1 +
pn D
C2
∆τ ligne à retard
Copie Copie
p1 , p2 … pn pondérations
de B de B
(éventuellement variables en fonction du temps)
x (t ) signal d'entrée
y (t ) signal filtré

Figure 10 – Filtre à moyenne glissante Le filtre B est ici dupliqué deux fois,
dans un ultime raffinement du
système de contrôle.
a étalonnage préalable b étalonnage permanent par
Une technique particulière d’implantation exploite la propriété invariable injection de bruit blanc (source S)
de stationnarité à court terme d’un stimulus vibratoire ou acousti- et identification par le filtre B
que aléatoire ; il suffit alors d’alimenter le filtre avec une collection (d'après Eriksson)
de copies du signal de référence diversement retardées et propre-
A actuateur
ment pondérées. Ce type de filtre (figure 10) est dit à moyenne
glissante (MA : moving average ) ou encore à réponse impulsion- B filtre LMS
nelle finie (FIR : finite impulse response ). Il a été développé dès les C1 , C 2 filtre RLMS (selon la figure 9)
années 1960 par B. Widrow. S générateur de bruit blanc
Une amélioration est apportée dans tous les cas par l’introduc- D fonction de transfert préalablement étalonnée de la boucle
tion distincte d’un modèle explicite de l’erreur de transduction, de contrôle (erreur de transduction)
conduisant au schéma de la figure 11a initialement proposé par capteur
G.E. Warnaka en 1984. Cela peut amener à injecter délibérément un
bruit blanc de faible niveau pour identifier cette fonction de trans-
fert supplémentaire, sur une idée de L.J. Eriksson en 1989 Figure 11 – Prise en compte de l’erreur de transduction
(figure 11b ). de la boucle de contrôle
On imagine sans peine que la liste des variantes publiées depuis
est presque illimitée, et qu’il suffit à chaque auteur d’utiliser des
notations et des schémas distincts pour rendre l’analyse d’anté-
riorité et d’originalité extrêmement difficile. Disons qu’ont été pré- teurs et six actuateurs) requiert ainsi trente-six canaux de filtres
sentés ici les grands classiques du genre, et cités les auteurs les adaptatifs, ou soixante-douze dans une approche récursive. Même
plus notoires : que les autres veuillent bien me pardonner. facilitée par les progrès des technologies d’architecture de proces-
seurs parallèles, la mise en œuvre de telles applications reste
complexe, sauf à les cibler sur le contrôle des quelques degrés de
3.2.4 Contrôle multivoie liberté encore influents en aval d’une isolation vibratoire tradition-
nelle déjà bien optimisée ([B 5 140] et § 3.2.5).
Beaucoup d’applications ne peuvent se réduire au contrôle d’une
seule onde vibratoire ou acoustique, en raison de la complexité
tant des sources de bruit que des milieux de propagation structu- 3.2.5 Limitations pratiques
rale. Il est alors nécessaire de constituer des systèmes de contrôle
permettant d’adresser de multiples détecteurs (multiple input ) Les limitations générales de la performance de tout dispositif de
et/ou de multiples actuateurs (multiple output ), d’où les combi- contrôle actif sont avant tout :
naisons possibles MISO (multiple input/single output ), MIMO — l’imperfection de la transduction par le détecteur ;
(multiple input/multiple output ), etc. — la complexité de la source et de la propagation jusqu’au dis-
Les schémas algorithmiques précédemment décrits dans un positif de contrôle actif ;
contexte monocanal sont aisément généralisables dans une archi- — l’impossibilité en général de prédire les termes d’erreur ;
tecture parallélisée, qu’elle soit centralisée ou distribuée. La
complexité croît exponentiellement avec le nombre de canaux — l’imperfection de l’actuateur et de sa chaîne de pilotage.
puisque l’on doit tenir compte, sauf exception, des interactions Il existe toujours une fréquence maximale de contrôle qui
croisées entre chaque entrée et chaque sortie, si bien que la dépend principalement du retard physique propre au dispositif
matrice des différents filtres est généralement pleine. Le contrôle d’actuation, mais aussi du nombre de pôles de la fonction de trans-
actif d’une machine supportée par six plots uniaxiaux (six détec- fert correspondante.

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La vitesse de convergence des algorithmes adaptatifs, donc leur
capacité à suivre des fluctuations de la source ou du milieu,
dépend du bon conditionnement de la matrice des fonctions de
transfert, donc indirectement du « bon choix » du nombre et des
emplacements tant des détecteurs que des actuateurs. Ce besoin
d’une ingénierie spécialisée assez délicate tempère le caractère
quelque peu « magique » attribué communément aux techniques
de contrôle actif.
D’autres limitations moins connues sont liées à ce que l’on
appelle les « effets de champ proche » qui représentent la singu-
larité locale autour de la source, des actuateurs ou de toute discon-
tinuité structurale venant s’ajouter à l’onde vibroacoustique
propagative. Le contrôle actif de cette singularité de champ proche
est difficile, d’où une fréquente limitation aux basses fréquences
illustrée par l’exemple du paragraphe 3.4.2 ci-après. Il est bon de
retenir globalement les principes suivants.
■ Le contrôle en boucle ouverte est réservé à des stimuli station-
naires. Sa performance sera d’autant meilleure que la corrélation du
signal du détecteur au stimulus à combattre sera élevée. Des évo-
lutions lentes de la source ou du milieu peuvent être compensées
par un contrôleur adaptatif, pour autant que la stationnarité à court
terme soit respectée.
■ Le contrôle en boucle fermée s’impose dans tous les autres cas.
Sa performance est principalement limitée par le temps de réponse
global du dispositif de contrôle, donc en particulier par le choix de la
technologie d’actuation et la capacité à modéliser les évolutions pré-
visibles du stimulus pour les anticiper.
■ Le choix des points de contrôle et d’actuation est tout aussi
essentiel que le choix des algorithmes. Il gouverne en particulier la
qualité et la robustesse du modèle utilisé par l’algorithme de
contrôle, et in fine la bande passante et la performance effective du
processus global de contrôle actif.
■ Il importe de vérifier pour toute application le coût global de la
stratégie adoptée, en particulier en termes de bilans énergétiques.
En effet, une approche multivoie peut amener à demander à un
actuateur d’annuler l’influence d’un autre actuateur, ce qui peut
conduire à des bilans énergétiques absurdes car disproportionnés
par rapport à l’énergie du stimulus initial. D’une manière générale,
la puissance rajoutée par le dispositif de contrôle doit être minimale
et rester dans tous les cas une fraction de celle du stimulus initial.
L’avantage des exemples théoriques du paragraphe 3.4 ci-après est
de montrer que ces aspects sont souvent loin d’être intuitifs.
3.3 Systèmes distribués et structures
intelligentes
3.3.1 Concept de matériau intelligent
Les vibrations sont par nature des sollicitations diffuses et le
contrôle actif localisé sur un ou quelques degrés de liberté décrit
aux paragraphes précédents ne peut faire face qu’à la situation très
restrictive d’un contrôle implanté à l’interface ponctuelle entre une
source de vibrations bien isolée et son environnement. Il est abso-
lument impossible d’envisager le contrôle actif localisé de sollici-
tations issues d’un milieu fluide (son, turbulence...) ou transmises
par des interfaces continues (fondations, constructions de toute
nature, montages « rigides » de machines...), bien que cette situa-
tion soit de loin la plus fréquente dans un environnement indus-
triel.
Pour permettre de faire progresser, grâce au contrôle actif, le
degré de satisfaction de besoins aussi patents que la réduction du
bruit dans les aéronefs, dans les dômes sonar des sous-marins
ou la réduction des sollicitations vibratoires affectant les perfor-
mances des équipements de grande précision embarqués sur des
satellites et des engins spatiaux, il faut développer des solutions de
contrôle actif distribué.
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CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS
Qualifiés de manière prometteuse de « matériaux intelligents »,
ou pour le moins de « structures adaptatives », pour mettre en
avant cette capacité à réagir en fonction d’un objectif global à par-
tir d’une réaction diffuse, ces concepts allient les recherches les
plus récentes en matière d’électronique et de matériaux compo-
sites avec une généralisation des approches de contrôle multivoie.
Les problèmes à résoudre sont à la fois technologiques (dissé-
miner dans les structures en jeu les composants « mécatroniques »
assurant la captation et l’actuation, et leur « cerveau » pilotant la
boucle locale de contrôle), et mathématiques (formalisation des
fonctionnelles à minimiser ou maximiser, stabilité et efficacité du
process global, à exprimer in fine en termes de communication
entre cellules élémentaires).
3.3.2 Problèmes « canoniques »
de contrôle actif distribué
Nous empruntons à Christian Soize de l’Office national d’études
et de recherches aérospatiales (ONERA) [4] une vision très synthé-
tique et pertinente de la typologie des problèmes que cherche à
adresser le contrôle actif distribué :
— la réduction du rayonnement acoustique d’un objet de
grande taille dans une bande de fréquences donnée et dans certai-
nes régions de l’espace, comme par exemple le contrôle du bruit
interne d’une cabine de tout moyen de transport soumis à la tur-
bulence et au bruit des moteurs aux fréquences les plus pénibles
et dans la zone de la tête des passagers ;
— la minimisation de l’amplitude des vibrations de toute une
structure ou une région donnée de celle-ci dans un domaine fré-
quentiel donné : contrôle des déformations quasi statiques ou du
« bougé » d’un instrument optique ou radar de grande taille et très
haute résolution mis en orbite et soumis à des gradients thermi-
ques et des vibrations induites par les équipements environnants ;
— la minimisation ou la maximisation de la transparence acous-
tique d’une structure séparant deux milieux dont on veut maîtriser
les échanges sonores : vitrages et cloisonnements antibruit actifs,
dômes sonar idéalement transparents, capotages industriels de
toute nature.
3.3.3 Principales pistes technologiques
En termes d’actuation, il est logique de rechercher des disposi-
tifs naturellement étendus susceptibles de s’intégrer comme une
peau sur la structure à contrôler ou comme des fibres au sein
même de la fabrication d’un composite. Les différentes voies
actuellement explorées sont alors les suivantes :
— la mise en œuvre sous forme d’aiguilles ou de plaques de
céramiques piézo-électriques ou électrostrictives conventionnelles
(PZT : titano-zirconate de plomb, PMN-PT : niobiate de magnésium
et de plomb). L’avantage de ces céramiques est à la fois un coût
modéré, une grande maturité industrielle, la possibilité de réaliser
des formes très variées et un bon rendement mécanique allié à une
capacité à créer de très fortes pressions (jusqu’à 100 MPa) ; leur
principal handicap est leur fragilité. La tendance actuelle est à
développer des céramiques composites présentant des capacités
de déformation très supérieures ;
— la mise en œuvre sous forme de films minces de PVDF (poly-
vinyl difluor, plus communément fluorure de polyvinylidène) ou de
copolymères piézo-électriques proprement métallisés et polarisés.
L’avantage de ces matériaux est leur légèreté et leur très grande
finesse, leur taille illimitée et leur conformabilité sur des surfaces
de toute géométrie ; leur prix est potentiellement très faible dans
un contexte de production de masse. Mais ils présentent de nom-
breuses limites en termes de tenue en température et résistance au
vieillissement, demandent d’être pilotés par des hautes tensions et
n’ont qu’un faible rendement mécanique ;
— la mise en œuvre sous forme de complexes multicouches de
films minces électret présente les mêmes avantages et des limites
R 6 200 − 11
CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS ________________________________________________________________________________________________________
similaires aux films piézo-électriques. Inventés par un institut de
recherches finlandais (VTT), leur réponse est moins linéaire par
nature mais ils sont intéressants pour constituer des sortes de
haut-parleurs faciles à intégrer, et font l’objet actuellement de plu-
sieurs recherches en coopération subventionnées par la Commu-
nauté européenne ;
— la mise en œuvre en couches minces d’alliages métalliques
magnétostrictifs est également très prometteuse. On notera les
résultats obtenus par les laboratoires français Louis-Néel et Cedrat
Recherche à Grenoble dans un contexte similaire ;
— les fluides magnétorhéologiques (ferrofluides) ou électro-
rhéologiques peuvent fournir le moyen de piloter l’impédance du
milieu qui les contient. Ces suspensions huileuses particulières res-
tent difficiles à maîtriser en termes de stabilité et sont plutôt cités
pour mémoire ;
— les alliages métalliques dits « à mémoire de forme », tels que
le nickel-titane, le cuivre-aluminium-zinc, le cuivre-aluminium-nic-
kel ou certains aciers, offrent la possibilité de basculer de manière
réversible d’une géométrie à une autre par une commande ther-
mique, concrétisée par un filament électrique chauffant. Bien que
binaires, ils peuvent constituer un actuateur suffisant dans certains
cas et commencent à être bien maîtrisés industriellement. Certains
polyuréthannes présentent des propriétés similaires.
En termes de captation, la solution de loin la plus naturelle est
d’isoler lors de la métallisation une fraction de la surface active des
éléments d’actuation de type peau ou film et d’utiliser dans le sens
passif la propriété mécatronique du milieu. Cela présente de nom-
breux avantages :
— le coût est minimal car on ne détourne qu’une fraction du
substrat actif sans avoir à créer de process supplémentaire en
termes de production et d’implantation ;
— le senseur a exactement les mêmes dérives que l’actuateur en
termes de sensibilité aux variations d’environnement, d’influence
du vieillissement, de couplage à la structure à contrôler, etc. ;
— le senseur est « colocalisé » avec l’actuateur, ce qui présente
des avantages significatifs en termes de stabilité du contrôle actif.
Si cette voie s’avère technologiquement impossible, il est néces-
saire de recourir à une technologie de capteur conventionnelle. Les
capteurs à électronique intégrée et plus encore les microcapteurs
[R 3 140] sont à privilégier pour des raisons évidentes.
a détail d'implantation de la plaquette de céramique
piézo-électrique (prototype initial monté en surface,
mais une production en série amènerait à implanter
la plaquette au sein même du composite)
Figure 12 – Enjeux d’intégration de composants structuraux actifs : exemple de prototype de panneau actif d’habillage de carlingue d’avion
(programme européen ASANCA, doc. Metravib RDS)
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R 6 200 − 12 © Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle
L’appréciation générale est que la disponibilité des circuits de
contrôle subminiatures requise n’est pas réellement un problème
technologique, tant les progrès de la microélectronique sont
patents, mais seulement un problème d’investissement.
Par contre, les difficultés d’intégration sont réelles, particuliè-
rement si la technologie d’actuation retenue requiert des voltages
élevés dans des panneaux à proximité du public (par exemple, des
panneaux d’habillage intérieur de carlingues d’avions), ou si la
maintenance est impossible (systèmes orbitaux).
3.3.4 Maturité actuelle
Outre un nombre impressionnant de publications sur des struc-
tures intelligentes [5] [6], il a été développé un certain nombre de
démonstrateurs technologiques de contrôle actif distribué permet-
tant de réelles évaluations de faisabilité. Certains ne font l’objet
d’aucune publication par souci de confidentialité, mais d’autres
sont assez bien connus.
C’est le cas déjà d’un démonstrateur construit et testé par
l’ONERA : il s’agit de contrôler les premiers modes de flexion et de
torsion d’une plaque rectangulaire encastrée sur un bord grâce à
quarante pastilles de film PVDF utilisées pour moitié en actuateurs
et pour moitié en capteurs. Un contrôleur de type boucle fermée
permet de contrôler les résonances de la plaque jusqu’à une cen-
taine de hertz. Des résultats détaillés sont publiés dans [7]. Ils
incluent d’autres essais tels que la réduction du bruit émis à
plusieurs kilohertz par une plaque en conditions libres et soumise
à une excitation vibratoire localisée large bande, contrôlée cette
fois à partir de trente pastilles similaires et un algorithme gaussien
linéaire quadratique (LQG).
Parallèlement, le Centre scientifique et technique du bâtiment
(CSTB) a conduit des travaux sur les doubles parois actives (DPA)
en liaison avec le verrier Saint-Gobain Vitrages [2]. Du fait que le
contrôle est réalisé par des haut-parleurs modulant la pression
dynamique de la lame d’air intermédiaire entre les deux parois, on
peut hésiter à considérer qu’il s’agisse strictement parlant d’un
contrôle actif vibratoire, bien que le concept amène in fine à
réduire le champ vibratoire sur le vitrage intérieur et se révèle inté-
ressant pour atteindre de fortes atténuations en basse fréquence.
« Haut-parleur »
supérieur
(deux céramiques)
Fenêtre
Panneau d'habillage
standard
« Haut-parleur »
inférieur
(quatre céramiques)
b vues globales du panneau d'habillage « parlant » développé
pour le contrôle actif du bruit dans les aéronefs
_______________________________________________________________________________________________________ CONTRÔLE ACTIF DES VIBRATIONS

L’avènement de dispositifs commerciaux de réduction active du

bruit interne de cabines d’avions au voisinage des oreilles des pas-
Mp Ms
sagers par la distribution de petits haut-parleurs dans les
appuie-tête est à signaler, car il s’agit bel et bien d’une approche
de contrôle actif distribué (SAAB 2000, système Dowty). Il est tou-
tefois grandement facilité par la quasi-absence d’interaction entre Mp moment primaire représentant la sollicitation
chaque volume élémentaire de contrôle du fait de la portée très vibratoire originelle
limitée des actuateurs. Ms moment secondaire représentant l'application
d'un dispositif de contrôle actif
Les différentes phases du programme ASANCA (Advanced
Study of Active Noise Control in Aircrafts) dans le contexte des a principe
programmes de recherche et développement en coopération
BRITE-EURAM gérés et soutenus par la Commission des Commu-
nautés européennes (CE-DG XII-c) ont permis à Metravib RDS de

Énergie (J)
valider en vol avec ses partenaires des concepts de panneaux
d’habillage parlants (speaking trim-panels ) intégrant dans la
structure même de l’habillage intérieur la fonction de haut- parleur
requise pour le contrôle actif : il s’agit bien cette fois d’un contrôle 10
actif vibratoire à des fins de maîtrise du bruit intérieur. Après avoir
exploré avec un certain succès une solution PVDF, c’est finalement
une solution basée sur des plaquettes de céramique piézo-élec-
trique conventionnelle qui s’est révélée la plus performante
(figure 12). 10–1
Tous ces exemples démontrent qu’il n’y a pas d’impossibilité
technologique qui empêcherait l’avènement à court terme de sys-
tèmes actifs distribués dans notre environnement quotidien. Mais
il semble au moins, au vu du très faible chiffre d’affaires du sec-
teur, qu’il y ait un décalage entre les compétences des chercheurs
10–2
et le manque de soutien, voire d’intérêt, des industriels tant pro-
ducteurs de matériaux qu’applicateurs finaux de ces solutions.

0 50 100 150
3.4 Illustrations théoriques Fréquence (Hz)

3.4.1 Contrôle actif vibratoire d’une poutre avant contrôle

sur appuis simples vitesse angulaire de flexion nulle au point de contrôle (a)
L’avantage de cet exemple publié par Stephen Elliott de l’Insti- onde antagoniste (b)
tute of sound and vibration research (ISVR) à Southampton est moment angulaire de contrôle maximal (c)
d’être à la fois encore simple sur le plan théorique, donc facile à
mettre en œuvre, et malgré tout réaliste en termes applicatifs réels. contrainte de minimisation de la puissance globale (d )

Le schéma du dispositif, qui va de soi, est rappelé figure 13 a en b résultats

même temps que les principales notations. Quatre options de
contrôle actif sont comparées en termes d’efficacité pour minimi-
ser l’énergie cinétique vibratoire moyenne de la structure :
— annuler la vitesse angulaire de flexion au point de contrôle
(a ) ;
— absorber l’onde de flexion incidente en créant l’onde exac-
tement antagoniste (b ) ;
— exercer un moment angulaire de contrôle maximal (c ) ;
— exercer un moment de contrôle avec une contrainte de mini-
misation de la puissance globale dans la poutre (d ).
La poutre présente six modes dans la bande 0 à 150 Hz, dont
l’amortissement est tel que leur résonance a une égale acuité.
Figure 13 – Contrôle actif des vibrations d’une poutre
sur appuis simples (d’après Elliott, ISVR)
toire dès que les contre-sources actives sont distantes de plus
d’une fraction de longueur d’onde de la source primaire, quel que
soit le nombre de contre-sources. Toutefois, l’augmentation de ce
dernier permet de contrôler quelque peu la réponse de la plaque
entre les fréquences discrètes correspondant à une impossibilité
physique de contrôle due à la non colocalisation des contre-sources
et de la source primaire (figure 14).

La comparaison des résultats à la figure 13b est éloquente : ces

quatre stratégies aboutissent à des efficacités de contrôle extrê-
mement différentes ! La première approche (a ) est particulière-
ment inefficace puisqu’elle ne fait que déplacer les lignes nodales,
donc les fréquences des résonances successives restent toujours
aussi aiguës. La deuxième approche (b ) est assez efficace, mais
moins que (d ) qui présente de loin la meilleure performance.
L’approche (c ) contrôle aussi les résonances mais au prix d’un
niveau d’énergie cinétique dans la poutre très élevé à toutes les
fréquences !
3.4.2 Contrôle actif vibratoire d’une plaque infinie
Cet exemple également publié par Elliott en association avec
Gardonio montre bien l’impossibilité à contrôler le champ vibra-
3.5 Validations en laboratoire
3.5.1 Contrôle actif vibratoire d’une poutre
sur appuis simples
Le dispositif théorique du paragraphe 3.4.1 a été mis en œuvre
expérimentalement par Elliott et Billet en 1993 à partir d’une poutre
d’acier de 6 mm de diamètre et environ 4 m de longueur. Les deux
extrémités sont insérées dans des caisses de sable pour atténuer
la réflexion des ondes vibratoires, et amortir par conséquent les
modes. Les excitateurs utilisés sont des bobines électromagné-
tiques de haut-parleurs. Ils génèrent par conséquent des vibrations

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C3 0,58 m 0,65 m
S C1 C1 S C2 C1 S C2 0,62 m 1m 0,7 m 0,65 m

C4 d
d d d
S A
+ B
a principe
R
D
20

Atténuation de la puissance
vibratoire originelle (source S)(dB)
18 A actuateur capteur
B filtre LMS sable
16
S source primaire
14 D erreur de transduction
12 R mesure du résultat

10 a principe
8
6 – 35

Densité spectrale de puissance au point R (dB)

4 – 40
2
– 45 Sans contrôle
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 – 50
Fréquence normalisée par la distance entre sources (kf d )
– 55
une source de contrôle C1
deux sources de contrôle Ci – 60
Avec contrôle
quatre sources de contrôle Ci
– 65
b résultats
– 70

– 75
Figure 14 – Contrôle actif des vibrations d’une plaque infinie
0 100 200 300 400 500 600 700 800
(d’après Gardonio et Elliott, ISVR)
Fréquence (Hz)

b résultats
linéaires et non angulaires comme modélisé au paragraphe 3.4.1,
si bien que le mode de contrôle relève en fait du même type que
l’exemple du paragraphe 3.4.2, cette fois dans un milieu unidimen- Figure 15 – Contrôle actif des vibrations de flexion d’une poutre
sionnel. amortie aux extrémités (d’après Elliott et Billet, ISVR)

Le résultat présenté à la figure 15 est extrêmement intéressant

car il montre que le contrôle actif perd totalement son efficacité en
deçà de 100 Hz, ce que les exemples théoriques ne laissaient pas
prévoir. L’analyse démontre la coexistence de deux problèmes :
— le premier, purement expérimental, est le problème de
décroissance du rapport signal/bruit sur les capteurs quand la fré-
quence décroît. Le bruitage de la courbe est visible sous la forme
d’oscillations dont l’amplitude augmente de manière continue en
deçà de 500 Hz ;
— le second est la présence d’effets de champ proche autour
des excitateurs qui prédominent progressivement lorsque la fré-
quence décroît sur les ondes progressives qui font l’objet du
contrôle actif. Ce problème est une réalité physique incontournable
qui démontre que le modèle développé faisait l’objet de simplifica-
tions excessives en ne considérant que les ondes progressives.
Inversement, la perte d’efficacité en haute fréquence est parfai-
tement prévisible par des modèles simplifiés.
3.5.2 Contrôle actif vibratoire d’un rotor d’hélicoptère
La boîte de transmission principale (BTP) du rotor d’un hélico-
ptère est fixée au-dessus du fuselage par quatre membres obliques
concourants montés articulés à chaque extrémité (pylône). Bien
que ces articulations évitent toute sollicitation statique de flexion
ou de torsion de ces membres, ces degrés de liberté jouent un rôle
dans la propagation des vibrations, donc dans la génération finale
de bruit dans la cabine de l’appareil en sus des sollicitations longi-
tudinales.
Pour évaluer le potentiel de dispositifs de contrôle actif des
vibrations transmises par le pylône, le dispositif de laboratoire de
la figure 16a a été constitué à partir de composants réels (un
membre de série et ses articulations) :
— les articulations de série comprennent un élément élasto-
mérique qui annihile la transmission de contraintes de torsion,
réduisant à 3 le nombre de DDL à considérer (compression axiale
et flexion 2 plans) ;
— l’articulation supérieure est directement excitée par un géné-
rateur de vibrations qui représente les sources internes à la BTP et
les fluctuations de poussée du rotor ;
— un plateau médian permet d’implanter trois actuateurs ;
— l’articulation inférieure est totalement libre et ses mouve-
ments sont enregistrés par six accéléromètres.
L’ensemble du dispositif est donc très proche du problème réel
et beaucoup moins académique que l’exemple précédent. Le pre-
mier visait à constituer une démonstration pédagogique, celui-ci à
entraîner la conviction d’un industriel.

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Research Centre à Cary (États-Unis), en partenariat avec plusieurs

constructeurs d’hélicoptères.

Générateur de Le lecteur trouvera bien d’autres exemples dans [2] [8] et [9]
vibrations en particulier, tels que des plots actifs pour l’automobile ou la
Marine nationale également décrits dans [B 5 140].

Capteur d'effort
Accéléromètres (3)
Interface côté BTP
Articulation
4. Systèmes actifs parvenus
Membre de liaison
(pylône)
à maturité

Actuateurs (3)
4.1 Systèmes antivibratoires actifs
pour la réduction du bruit
dans les avions
Interface côté fuselage
Accéléromètres (6)
Suspensions très souples 4.1.1 Plots actifs pour moteur d’avion à réaction
(test en conditions « libres »)
Les exigences croissantes de confort de la clientèle assez élitiste
a dispositif des business jets ont amené les sociétés Cessna (constructeur),
Pratt & Whitney (motoriste) et Lord (équipementier spécialisé en
isolation antivibratoire) à développer une solution de suspensions
40 actives pour la gamme Citation X en première monte (figure 17a ).
Énergie cinétique de l'interface aval (dB réf. 1J)

30
Une analyse antérieure basée en particulier sur les techniques
A A
d’imagerie acoustique de Metravib RDS [R 3 140] avait démontré
20 que la principale source de bruit était la transmission au fuselage
A
10
des vibrations de balourd des deux moteurs et de son harmonique
d’ordre 2, via les attaches des moteurs et les pylônes dans ce cas
0 très courts (figure 18a ).
2 kg
– 10
B
– 20
– 30
– 40
– 50
– 60
300 400 500 600 700 800 900 1 000 1 100 1 200
Fréquence (Hz)

en l'absence de contrôle
avec contrôle actif
réponse attendue dans le cas d'une liaison indéformable

b résultats
a jet d'affaire Cessna Citation X

Figure 16 – Contrôle actif pour rotor d’hélicoptère (d’après Sutton)

Le choix d’une stratégie de minimisation de l’énergie cinétique

de l’articulation inférieure permet au dispositif de contrôle actif
d’apporter une atténuation importante dans toute la gamme de fré-
quences de 200 à 1 300 Hz originellement affectée par les diverses
résonances du membre du pylône (figure 16b ). Au-delà de
1 000 Hz, le relais est pris par l’atténuation apportée par les
composants élastomériques des articulations.
Il reste toutefois un long chemin entre ce brillant résultat de
laboratoire dû à Sutton et son équipe de l’ISVR en 1996, et la qua-
b installation
lification industrielle de chacun des composants requis relative-
ment à l’ensemble des spécifications requises pour un système
aéronautique embarqué. C’est ce à quoi travaille le Thomas Lord Figure 17 – Plots actifs pour moteur d’avion à réaction (doc. Lord)

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vibration de balourd plot actif

force transmise
Aile Moteur
droit microphone
vibration du fuselage
accéléromètre de contrôle
bruit interne Pylône accéléromètre de référence

puissance
Ampli de
Cabine DSP
contrôleur

Carlingue

Aile Moteur
gauche

a voies de transfert du bruit solidien du moteur dans la cabine b dispositif de contrôle vibratoire actif

1 000

Raideur dynamique
Raideur passive

25 dB
100

10 Mode passif
Raideur en
mode actif N1
1

0,1
0 50 100 150 200
Fréquence (Hz) 0
Mode actif

c actuation active des attaches moteur (échelle arbitraire) d atténuation globale obtenue sur la raie N1 dans la cabine (échelle relative)

Figure 18 – Caractéristiques techniques des plots actifs pour moteur d’avion à réaction (doc. Lord)

Faute de pouvoir assouplir plus avant les isolateurs en élasto-
mère en raison de la poussée élevée à transmettre et des
contraintes de sécurité, il a été décidé d’utiliser un kit de contrôle
actif développé par la société Lord. Le principe physique est
d’utiliser un actuateur compact implanté au sein du plot pour
« assouplir » dans un rapport 100 au moins la raideur dynamique
apparente du plot dans la bande de fréquence à contrôler, soit
donc en quelque sorte « dérober » la structure aval face aux vibra-
tions du moteur pour éviter la transmission d’efforts au fuselage
(figure 18c ).
Le régime très stable des moteurs permet d’utiliser des actua-
teurs résonants, donc à très faible coût énergétique, d’où peu de
problèmes thermiques malgré le degré très élevé d’intégration
(figure 17b ). Les capteurs qui pilotent l’algorithme de contrôle
actif sont directement implantés sur le fuselage de la cabine. Cha-
que moteur est contrôlé séparément (figure 18b ). La mise au point
a demandé des années de travail à l’équipe de Lane Miller au
centre de recherche de Lord aux États-Unis.
Les performances acoustiques sont très significatives, comme le
démontre la juxtaposition des cartes de bruit en cabine de la
figure 18d ; l’impact dépasse 12 dB dans la zone la plus affectée,
et l’ambiance sonore est rendue beaucoup plus homogène.
4.1.2 Contrôle vibratoire actif direct
de la carlingue d’un avion à hélices
Dans le cas d’un avion à hélices tel que les avions turbopropul-
sés employés sur nombre de lignes régionales, le mode principal
de génération de bruit dans la cabine est plus immatériel puisqu’il
s’agit de la pression dynamique fluctuante du sillage de chaque
pale d’hélice sur la tranche voisine du fuselage, qui se propage
ensuite à la fois sous forme vibratoire et sous forme de bruit
interne (figure 19a ). S’y ajoutent les contributions solidiennes par
les ailes, ainsi que les vibrations des ailes et de la queue créées par
le sillage direct des hélices. La majeure partie de l’énergie sonore
indésirable est concentrée sur les trois ou quatre premières harmo-
niques du passage de pale.

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pression de actuateur
sillage d'hélice Moteur Moteur
instationnaire droit vibration induite droit
vibration du fuselage par le passage
de pale
bruit intérieur
Aile vibration active
de contrôle

Cabine

Carlingue

Moteur Moteur
gauche gauche

a voies de transfert du bruit des hélices dans la cabine b dispositif de contrôle vibratoire actif

Diamètre 60 mm
actuateur de contrôle
actif de vibration Moteur
droit
source prédominante
de bruit
14 atténuation
mesurée en
cabine (dB)
Hauteur 47 mm
15
20 15
15 Cabine
10
5
Barettes de monatge

Actuateur Actuateur
Moteur
gauche

Peau du fuselage Raidisseur

c détail de l'installation des actuateurs d atténuation globale

Figure 19 – Atténuation du bruit dans un avion à hélices turbopropulsé à vocation de transport régional (doc. Lord)

La stratégie de contrôle adoptée de nouveau par l’équipe
Lord-Digisonix est alors de contrôler activement la vibration de la
zone de fuselage directement soumise au sillage du passage de
pales (figure 19b ). Les actuateurs électrodynamiques construits à
partir de bobines de type haut-parleurs sont intégrés sous le
garnissage de part et d’autre des raidisseurs du fuselage
(figure 19c ).
L’atténuation obtenue au niveau de la cabine complète est de
14 dB à la fréquence fondamentale du bruit (figure 19d ). Il est inté-
ressant de voir que l’atténuation vibratoire locale est, elle, de
18 dB : cela retraduit la contribution des autres voies de propa-
gation. Pour les contrôler, il faudrait déployer un nombre beaucoup
plus grand d’actuateurs, ce qui ne se justifie pas économique-
ment : l’approche actuelle représente un optimum du rapport
coût/performance. Dans cette appréciation, la masse des actua-
teurs et l’encombrement de l’électronique sont des éléments de
« coût » important, ils peuvent obliger à enlever un siège ou deux
pour respecter le devis de masse de l’avion !
Outre la remarque antérieure assez générale de la non propor-
tionnalité entre le contrôle actif des vibrations et le bénéfice ultime
en termes de bruit, qui peut être une source de désillusion, le déve-
loppement de cette application a soulevé également le problème

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de la bruyance intrinsèque des actuateurs, d’autant qu’ils se trou-
vent très proches de la tête des passagers des rangs latéraux.
Malgré tout, l’approche du contrôle actif vibratoire se compare
assez favorablement avec celle d’un contrôle actif purement
acoustique testée par ailleurs (haut-parleurs sous les sièges pour
les basses fréquences et/ou dans les appuie-tête pour les hautes
fréquences).
4.2 Autres domaines
4.2.1 Plots actifs pour machines navales
Les exigences croissantes de silence (furtivité acoustique) des
navires modernes amènent à considérer avec intérêt la solution du
contrôle actif pour améliorer la performance de découplage des
supports élastiques des machines destinées à opérer même en
configuration silencieuse.
Les principes mis en œuvre sont similaires à l’exemple du
paragraphe 4.1.1. Les contraintes de volume et de masse sont
moindres, mais l’exigence de performance et de fiabilité est supé-
rieure.
Des prototypes industriels ont été qualifiés par la Marine natio-
nale et sont par exemple décrits dans [2] [8] [10] et [11]. Toutefois,
à notre connaissance, aucun de ces dispositifs n’a encore été
monté de manière permanente sur des unités opérationnelles de la
flotte en service.
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4.2.2 Amortissement actif de structures élancées
Les références [5], [6], [12], [13] et [14] présentent des réalisa-
tions de contrôle actif vibratoire sur des structures élancées de
satellites d’observation portant des capteurs à grande précision de
pointage ou à haute définition. Cela reste par nature des réalisa-
tions unitaires sans réel avenir industriel. Il en est de même pour
des conteneurs isolés activement pour procéder en orbite à des
expériences en impesanteur absolue (contrôle des microvibrations
résiduelles).
La référence [15] présente un dispositif similaire applicable cette
fois à des structures de carlingages navals pour en éviter la réso-
nance, dans le même contexte que les applications précédentes.
Là encore, on ne saurait attendre de retombées réellement indus-
trielles.
4.2.3 Supports actifs pour moteurs d’automobiles
Bien que présentant cette fois un potentiel industriel considé-
rable, et que des prototypes aient été développés jusqu’à des sta-
des avancés, il n’existe pas à notre connaissance d’application de
série. Ces dispositifs, tout comme l’application à des véhicules de
série des dispositifs de suspensions actives au sens strict qui n’ont
pas encore diffusé hors du domaine de la compétition automobile,
sont en quelque sorte en attente du désir de la clientèle, ce qui
relève plus du marketing que de la technologie.
C’est peut-être la clé pour interpréter la situation actuelle du
contrôle actif vibratoire.