Cinematic A de Fluidos E. Vivaldo

Cinemática de Fluidos … 1
Hipótesis de Continuo
Todos los materiales reales poseen una micro-estructura al
nivel molecular, de cristal o nivel superior.
En mecánica (de fluidos) no interesa llegar a tanto grado de
detalle en las propiedades del material, ya que los
fenómenos a nivel macro que son de interés ingenieril
usualmente involucran el comportamiento promedio de un
número muy grande de unidades de microestructura.
Por lo tanto, es conveniente trabajar con un modelo
idealizado que sea continuo en las propiedades del material
y cuya microestructura no sea necesaria o no tenga que
especificarse.
La mecánica del medio continuo es el estudio matemático
de la respuesta de tales cuerpos ideales a la aplicación de
fuerzas y deformaciones.
Dr. Eduardo Vivaldo Lima, FQ-UNAM;
Referencia: Tanner, Engineering Rheology.
La hipótesis de continuo funciona muy bien (descripción del flujo

casi exacta a través de las ecuaciones de Navier Stokes) para
fluidos de bajo peso molecular (caso típico: agua).
Para fluidos más complejos (e.g., polímeros) es útil, pero se
requiere incorporar más detalle sobre la microestructura.
Dr. Eduardo Vivaldo Lima, FQ-UNAM

Modelos Moleculares y Fenomenológicos
El transporte de materia, cantidad de movimiento, la energía y la cantidad de
movimiento angular se pueden describir en 3 niveles distintos:
A) Nivel macroscópico (centímetros a metros): las ecuaciones son “balances
macroscópicos” que describen cómo cambian las cantidades anteriores debido
a la introducción y eliminación por las corrientes de entrada y salida. No se
pretenden conocer todos los detalles del sistema.

Referencia: Bird et al.
B) Nivel microscópico (micras a centímetros): Se analiza lo que ocurre al fluido
en una pequeña región del equipo. Se plantean o usan “ecuaciones de
variación”. El objetivo aquí consiste en obtener información acerca de la
velocidad, T, P y perfiles de concentración dentro del sistema. Esta información
más detallada puede ser necesaria para comprender algunos procesos.
C) Nivel molecular (nanómetros): Se busca comprensión fundamental de los
mecanismos de transporte en términos de la estructura molecular y las fuerzas
intermoleculares. Necesario si los procesos involucran moléculas complejas,
intervalos extremos de T y P, o sistemas químicamente reactivos.

Cinemática de Fluidos …5
Cinemática es la parte de la mecánica que tiene que ver con el estudio del
movimiento. En mecánica de fluidos nos interesa determinar velocidades,
aceleración y todas las otras cantidades derivables del desplazamiento y tiempo.
El estudio del movimiento de fluidos puede realizarse desde dos puntos de vista.
En la aproximación Lagrangiana, se sigue el movimiento de una partícula de
identidad fija en función del tiempo. Si una partícula se caracteriza por una
posición ξo al tiempo t=0 (posición inicial) y por una posición r al tiempo t=t, la
trayectoria de la partícula estará dada por r=r(ξo,t), o en términos de sus
componentes cartesianas
x= r1(xo,yo,zo,t)
y=r2(xo,yo,zo,t)
z=r3(xo,yo,zo,t)
La velocidad y aceleración de la partícula cuya posición al tiempo t=0 es ξo,
están dadas por, respectivamente:
V=
lim ∆ r  ∂ r 
( )
 ∂V 
=   = V ξ ,t ; a = 
∆t → 0 ∆t  ∂t ξ 0
 ∂2 r 
 =  ( )
 = a ξ ,t
 ∂t ξ 0  ∂t 2  0
0 ξ0

Referencia: Notas JV, McMaster U.
En el método Euleriano se elige una posición y se

describe la velocidad de las partículas en esta
posición, en función del tiempo; es decir:
V=V(r,t), o en términos de sus componentes
cartesianas:
vx= v1(x,y,z,t)
vy=v2(x,y,z,t)
vz=v3(x,y,z,t)
La diferencia entre los métodos Lagrangiano y
Euleriano se ilustra en la siguiente figura:


El método Lagrangiano se usa

principalmente en mecánica de partículas. En
mecánica continua este método requiere la
descripción del movimiento de un número
virtualmente infinito de partículas, por lo que
sería extremadamente complicado hacerlo.
El método Euleriano es más fácil de usar en
mecánica continua ya que está referido a la
descripción del movimiento en una posición
fija.

Derivada Material o Substancial
Consideremos una propiedad de fluido φ que es función de posición y
tiempo: φ=φ(x,y,z,t)
La diferencial total es:
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx + dy + dz + dt
∂x ∂y ∂z ∂t
Y la derivada total es:
dϕ ∂ϕ dx ∂ϕ dy ∂ϕ dz ∂ϕ
= + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
Observamos que:
dx dy dz
= vx ; = vy; = vz
dt dt dt
Donde vx, vy y vz son las componentes de velocidad en las direcciones x, y, y

z, respectivamente.

Por lo tanto,
dϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
= vx + vy + vz +
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
O en notación vectorial:
dϕ ∂ϕ
= V • ∇ϕ +
dt ∂t
En la expresión anterior d/dt es la rapidez de cambio de tiempo total,
∂/∂t es la rapidez de cambio de tiempo en un punto fijo del espacio
(derivada local) y V•V es la variación en el tiempo que le toma al
fluido moverse una distancia infinitesimal (dx, dy, dz) (derivada
convectiva).
Para distinguir la rapidez de cambio de tiempo Euleriana de la
rapidez de cambio de tiempo Lagrangiana, algunos autores usan el
símbolo D/Dt, es decir:

d D ∂
= = + V•∇
dt Dt ∂t
A esta derivada usualmente se le denomina derivada material o

substancial.
Si la propiedad que cambia con el tiempo es la velocidad, V, entonces la
aceleración en el marco Euleriano es:
d V DV ∂ V
a= = = + V • ∇V
dt Dt ∂t
Por lo tanto, la relación entre la aceleración de la partícula en los marcos
Lagrangiano y Euleriano es:
 ∂V  d V DV ∂ V
a =  = = = + V • ∇V
 ∂t ξ o dt Dt ∂t

Conceptos de Sistema y Volumen de Control
Se define como sistema a un volumen arbitrario de una sustancia
que no presenta intercambio de masa a través de sus fronteras.
El sistema puede experimentar cambio en su contenido de
momentum y energía, pero no de masa.
Un sistema puede ser estacionario o en movimiento. En un sistema
en movimiento la frontera se mueve con el sistema, de tal forma
que la masa contenida en el sistema sea siempre la misma.
En contraste, un volumen de control es un volumen arbitrario que
puede transferir a través de sus fronteras no sólo momentum y
energía, sino también masa.
El volumen de control puede ser estacionario o en movimiento. Ya
sea que sea estacionario o en movimiento, el volumen de control
puede intercambiar masa a través de sus fronteras.

Referencia: Notas de JV, McMaster U.
Los conceptos de sistema y volumen de control están
relacionados con los puntos de vista Lagrangiano y
Euleriano.
Cuando se intenta describir matemáticamente una ley
física, puede usarse cualquiera de estos conceptos.
Supóngase que tratamos de representar el axioma de
conservación de masa. Para un sistema,
simplemente establecemos que la masa no puede
ser creada ni destruida; es decir:
d(masa )
= 0 ...(1)
dt

Dado que hemos fijado las identidades de todas las partículas por el
hecho de que existen dentro de las fronteras del sistema, este es un
punto de vista Lagrangiano.
No obstante, si escogemos un volumen arbitrario en el espacio a
través del cual pueda haber transporte de masa, perdemos el rastreo
de partículas específicas de cierta identidad. Esta aproximación es
un concepto Euleriano. El axioma de conservación de masa en este
caso se plantea como:
 d(masa )   d(masa )   d (masa ) 

 dt  −  dt  =  dt  ...(2)
entrada salida adentro del V.C.

Teorema de Transporte de Reynolds
Consideremos la rapidez de cambio en tiempo de una propiedad de fluido φ,

integrada sobre un volumen arbitrario V , el cual es función del tiempo
d
dt ∫∫∫ ϕ dV ...(3)
V

Dado que V =V (t), la ecuación anterior queda como:
d dϕ dV
dt ∫∫∫ ϕ dV = ∫∫∫ dt
dV + ∫∫∫ ϕ
dt
...( 4)
V V V
Nótese que si se expresa a V como ∆x ∆y ∆z, tenemos que
d
(V ) = d (∆x ∆y∆z ) = ∆y∆z d(∆x ) + ∆x ∆z d(∆y ) + ∆x ∆y d(∆z )
dt dt dt dt dt
1  dx  1  dy  1  dz 
= ∆x ∆y ∆z ∆  + ∆x ∆y∆z ∆  + ∆x ∆y ∆z ∆  ...(5)
∆x  dt  ∆y  dt  ∆z  dt 
Por lo tanto:
1 dV ∆v x ∆v y ∆v z
= + + ...(6)
∆V dt ∆x ∆y ∆z

En el límite cuando ∆x→0, ∆y→0 y ∆z→0, tenemos:
∆v x ∂v x ∆v y ∂v y ∆v z ∂v z
= ; = ; = y ∆V = dV ...(7)
∆x ∂x ∆y ∂y ∆z ∂z
En consecuencia, se puede escribir en forma general:
1 dV ∂v x ∂v y ∂v z
= + + = ∇ • V ...(8)
dV dt ∂x ∂y ∂z
Ahora, la ecuación (4), usando la ecuación (8) queda como:
d dϕ
dt ∫∫∫ ϕ dV = ∫∫∫ dt
dV + ∫∫∫ ϕ (∇ • V )dV ...(9)
V V V
o
d  dϕ 
∫∫∫ ϕ dV = ∫∫∫  + ϕ (∇ • V ) dV ...(10)
dt  dt 
V V

Usando la definición de derivada material, tenemos que:
d ∂
= + V • ∇ ...(11)
dt ∂t
Por lo que (se usa la fórmula 1 del Apéndice de Tensores):
d  ∂ϕ  ∂ϕ
∫∫∫ ϕ dV = ∫∫∫  + V• ∇ϕ + ϕ (∇ • V ) dV = ∫∫∫ dV + ∫∫∫∇ • (ϕV )dV ...(12)
dt  ∂t  ∂t
V V V V
Finalmente. Usando el teorema de la divergencia de Gauss, obtenemos:
d ∂ϕ
dt ∫∫∫ ϕ dV = ∫∫∫ ∂t
dV + ∫∫ (V • n )ϕ dS ...(13)
V V S
Esta relación dada por la ecuación (13) se conoce como el Teorema de Transporte
de Reynolds.

El término del lado izquierdo de la ecuación del teorema de transporte de Reynolds
(ecuación 13) representa la rapidez total de cambio de la propiedad φ, integrada en
un volumen V.
El primer término del lado derecho de la ecuación 13 representa la rapidez de
cambio de la propiedad φ contenida momentáneamente en el volumen V.
V•n dS es el “flux” total del vector V a través de dS. El término completo, incluyendo
la integral doble cíclica representa el flux neto de la propiedad φ a través de la
superficie del cuerpo con volumen V.
En el Teorema de Transporte de Reynolds φ puede ser una propiedad escalar o
vectorial. Analicemos el caso de la densidad, φ= ρ. En este caso, tenemos que:
d ∂ρ
dt ∫∫∫ ρ dV = ∫∫∫ ∂t
dV + ∫∫ (V • n )ρ dS =
V V S
∂ρ  ∂ρ 
∫∫∫ dV + ∇ • (ρV )dV =  + ∇ • (ρ V ) dV
∫∫∫ ∫∫∫ ...(14)
∂t  ∂t 
V V V

En ausencia de fuentes de consumo en el interior del volumen V, la rapidez de
cambio de masa en tiempo debe ser cero; es decir:
d
dt ∫∫∫ ρ dV = 0 ...(15)
Por lo tanto: V
∂ρ
+ ∇ • (ρ V ) = 0 ...(16)
∂t
La ecuación (16) se conoce como ecuación de continuidad. Recordando, el primer

término de la ecuación (16) es la rapidez de incremento de materia por unidad de
volumen, y el segundo término es la rapidez de adición de materia por convección,
por unidad de volumen.

Líneas de trayectoria (pathlines), corriente (streamlines) y “streaklines”.
Una línea de trayectoria es el camino o trayectoria trazada por una partícula
individual de fluido en un periodo de tiempo. Para determinar una línea de trayectoria
se puede identificar un fluido con un pigmento luminoso y entonces tomar una
fotografía con un largo tiempo de exposición. La curva que aparezca en la foto será
la línea de trayectoria. La curva de trayectoria se describe en el marco Lagrangiano
como:
r = r (ξo , t ) ...(17)
La línea de corriente es una línea que es tangente a la dirección del flujo en cada
punto del campo de flujo. Si una cámara tomara fotos del campo de flujo con tiempos
de exposición muy cortos, cada partícula trazaría una trayectoria corta que indicaría
su velocidad durante ese intervalo de tiempo. La línea de corriente sería la curva
tangente a estos vectores de velocidad. Dado que la línea de corriente es tangente
al vector de velocidad, no puede haber ningún flujo a través de la línea de corriente.
La velocidad de la partícula de fluido en el marco Lagrangiano es:
= V (ξo , t ) ...(18)
dr
V=
dt
En la Figura 3.3 (ver abajo) se muestra una representación geométrica de una línea
de corriente. Dado que dS y V están en la misma dirección,
dx dy dz
= = ...(19)
vx v y vz

Una “streakline” es una línea que une la ubicación temporal de todas las partículas
que han pasado por un punto dado en un campo de flujo. Una “pluma de humo” o el
pigmento inyectado en un punto, describen una “streakline”. En la figura 3.4 se
muestran algunas líneas de trayectoria y “streaklines”.

En flujo en estado estacionario, la velocidad en cada

punto del campo de flujo permanece constante en el
tiempo. En consecuencia, las líneas de corriente
permanecen sin cambio al pasar el tiempo.
Dado que no hay flujo a través de una línea de corriente,
todas las partículas que pasan de un punto en el
espacio permanecerán en una línea de corriente dada.
Esto significa que en flujo estacionario las líneas de
trayectoria, las de corriente y las “streaklines” coinciden.
Este no es el caso en flujo no estacionario.

Rotación, Vorticidad y Circulación
Un elemento de fluido puede estar sujeto a tres tipos de flujo; éstos son: traslación,
rotación y deformación. La figura 3.5 (ver abajo) muestra estos tipos de flujo.
El concepto de traslación es evidente. El movimiento con deformación se analizará

con detalle cuando se deriven y analicen las ecuaciones constitutivas. Baste decir
aquí que si la orientación relativa de los ejes cambia, se denomina al flujo como
deformacional. También existe flujo deformacional si se estira o comprime alguno de
los ejes. En este capítulo centraremos nuestra atención en el flujo rotacional.

Examinemos el flujo en un fluido con líneas de corriente circulares, como el mostrado
en la figura 3.6 (ver abajo).
El fluido en la Fig. 3.6 rota como un cuerpo rígido. Cada elemento gira a una cierta
velocidad angular. Las flechas indicadas rotan a la misma rapidez. Este es sin duda
un caso de flujo rotacional.
Ahora, consideremos el flujo entre dos placas planas paralelas en la que la placa de
abajo es estacionaria mientras que la de arriba se mueve con velocidad Vo, como se
aprecia en la Figura 3.7.

Observamos que la flecha horizontal sólo se traslada, mientras que la

vertical gira. No es claro si este caso se trata de flujo rotacional o no.
Para determinarlo, se propone usar como una medida a la rapidez
promedio de rotación de las dos flechas. Si la rapidez promedio de rotación
es cero, se considera al flujo como irrotacional; en caso contrario, será
rotacional.

Refiriéndonos a la figura 3.8, definimos a la velocidad angular, ωz, alrededor del eje
z, como la velocidad promedio de rotación de las dos líneas, en el sentido contrario a
las manecillas del reloj, es decir:
1  dα dβ 
ωz =  −  ...(20)
2  dt dt 

En el límite de ángulos pequeños tendríamos:
 ∆y   ∆y 
d α  d α 
dα ∆x  ∆t  ∂v y
=  =  = ...(21)
dt dt dx ∂x
 ∆x β   ∆x 
d  d β 
dβ  ∆y   ∆t  ∂v
= =   = x ...(22)
dt dt dy ∂y
Por lo tanto:
1  ∂v y ∂v x 
ωz =  −  ...(23)
2  ∂x ∂y 
De forma análoga:
1  ∂v z ∂v y 
ωx =  −  ...(24)
2  ∂y ∂z 
1  ∂v ∂v 
ω y =  x − z  ...(25)
2  ∂z ∂x 

El vector ω= iωx + j ωy + k ωz es, por lo tanto la mitad de curl (rotacional) del vector
de velocidad, es decir:
i j k
1 1 ∂ ∂ ∂
ω = ∇×V = ...(26)
2 2 ∂x ∂y ∂z
vx vy vz
o, en notación de índices:
1 ∂v k
ω = εijk ...(27)
2 ∂x j
Regresando a la configuración de flujo simple de la figura 3.7, notamos que:
v y = v z = 0; v x = Vo y
ωz = (0 − Vo ) = − Vo
1 1
2 2
Por lo tanto, el flujo es rotacional.

Para evitar el factor de ½ definimos a la vorticidad, ζ, como el doble del vector de
rotación ω. Por lo tanto:
ζ = 2ω = ∇ × V ...(28)
Con componentes:  ∂v ∂v y 
ζx =  z − 
 ∂v y ∂v z 
 
 ∂v ∂v 
ζ y =  x − z  ...(29)
 ∂v z ∂v x 
 ∂v y ∂v 
ζz =  − x
 ∂v x ∂v y 
 
La cantidad V•(VxV) es la divergencia de la vorticidad. Se puede demostrar que:
∇ • (∇ × V ) = ∇ • ζ = 0 ...(30)
Esta se conoce como la ecuación de conservación de vorticidad.

En los libros de cálculo la integral de línea cerrada de un vector recibe el nombre de
circulación. Si el vector representa un campo de fuerza la circulación es igual al
trabajo realizado para mover una partícula alrededor de la línea cerrada.
Este nombre tiene un significado específico cuando el vector representa a la
velocidad y se denota por la letra Griega Γ (gamma):
∫
Γ = V • d r ...(31)
Del teorema de Stokes (ver apéndice -notas vectores y tensores), se obtiene:
∫
Γ = V • dr = ∫∫ (∇ × V )• n dS = ∫∫ ζ • ndS ...(32)
C S S
Lo anterior significa que la circulación es igual a la vorticidad total en el área S
acotada por el contorno C.
Es posible tener movimiento circulatorio y que el flujo sea irrotacional. Esto se
muestra en la figura 3.9.

La rotación promedio de las flechas es cero (porque las diagonales son paralelas).
La velocidad es inversamente proporcional al radio. Es físicamente imposible que un
movimiento de este tipo exista hasta el centro ya que la velocidad sería infinita.
Por lo tanto, es razonable suponer que existe un núcleo central en el que el flujo
corresponde al de un cuerpo sólido o muy cercano a eso. Esa combinación se
denomina vórtex o eddy.

Flujo Uni-, Bi- y Tridimensional
Cuando los parámetros de flujo, velocidad y presión, varían en las tres direcciones
de coordenadas, se denomina al flujo como tridimensional.
No obstante, muchos problemas pueden simplificarse enormemente cuando todas
las variaciones significativas ocurren en dos direcciones del sistema de
coordenadas. En ese caso el flujo puede describirse completamente en términos de:
v x = v x (x , y )
v y = v y (x , y ) ...(33)
p = p (x , y )
Y se denomina bi-dimensional.
En otro tipo de problemas se puede tener variación de una sola componente de la
velocidad en una sola dirección; es decir, vx= vx(y), mientras que la presión varía en
otra dirección; es decir, p= p(x). Este es el caso de flujo uni-direccional porque el
fluido fluye en una sola dirección, como se muestra en la Figura 3.10. El fluido fluye
en la dirección x bajo la influencia de un gradiente de presión dp/dx.

Algunas veces se usa la aproximación de flujo uni-dimensional en la que todos los

parámetros de flujo pueden expresarse como funciones de una sola coordenada
espacial. En flujo en tuberías podríamos suponer que la velocidad y la presión varían
únicamente en la dirección axial y podríamos despreciar cualquier variación sobre el
área de sección transversal. En ese caso, el perfil de velocidades será plano, como
se muestra en la Figura 3.11.

En realidad, el caso de flujo uni-dimensional nunca es cierto en sentido estricto dado

que la viscosidad del fluido introduce la condición de no-resbalamiento (no-slip) en la
pared y produce un perfil de velocidades que se reduce hasta cero en fronteras
sólidas (pared del tubo). No obstante, la suposición uni-dimensional es muy útil en el
análisis de flujo de gases (flujo compresible).
El flujo axi-simétrico (símetrico alrededor de un eje de referencia) puede ser
analizado en el sentido bi-dimensional ya que todos los parámetros de flujo en ese
caso pueden expresarse como función de dos coordenadas espaciales (x y r).
Si uno o más parámetros varían en el tiempo, se dice que el flujo es no estacionario
(unsteady). Si no hay variación en el tiempo, se dice que es estacionario (steady).

Flujos Laminar y Turbulento
Es un hecho empírico que un fluido que fluye en un tubo de diámetro pequeño o a
bajas velocidades lo hace bajo un mecanismo denominado flujo laminar, también
denominado flujo viscoso o flujo de corriente de línea.
Las “láminas” o “capas” de fluido resbalan una sobre otra sin que haya mezclado al
nivel macroscópico, y la velocidad en flujo estacionario macroscópico es constante
en cualquier punto.
A velocidades mayores el flujo pasa a ser turbulento; se da mezclado entre las
láminas de fluido por movimiento de remolinos (“eddy motion”), y aún si el flujo global
es estacionario, la velocidad en un punto fluctúa alrededor de un valor promedio.
Reynolds (Trans. Roy. Soc. London, A174: 935, 1883) demostró la existencia estos
tipos de flujo, a través del experimento que se ilustra en la Figura 2-2.
Si se cambian las medidas de tubería (diámetro) o los fluidos usados (densidad y
viscosidad), se encontró que existe flujo laminar cuando el cociente adimensional
Dubρ/µ es menor que 2100. Puede existir flujo laminar arriba de ese valor, pero es
inestable y pasa fácilmente a flujo turbulento. Este cociente se conoce como número
de Reynolds, Re.

Referencia: Bennett & Myers, 1982

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Donde vx, vy y vz son las componentes de velocidad en las direcciones x, y, y

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A esta derivada usualmente se le denomina derivada material o

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 d(masa )   d(masa )   d (masa ) 

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Consideremos la rapidez de cambio en tiempo de una propiedad de fluido φ,

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En flujo en estado estacionario, la velocidad en cada

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Observamos que la flecha horizontal sólo se traslada, mientras que la

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Por lo tanto, el flujo es rotacional.

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Esta se conoce como la ecuación de conservación de vorticidad.

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Del teorema de Stokes (ver apéndice -notas vectores y tensores), se obtiene:

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En realidad, el caso de flujo uni-dimensional nunca es cierto en sentido estricto dado

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