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CARRIÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL, SISTEMAS E INFORMÁTICA
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Plan de Tesis
Presentado por:
Asesor:
Huacho - Perú
19 de Mayo del 2015
CAPÍTULO I
EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
Es sabido que para el estudio sobre la robótica hay que tener muy en claro los
fundamentos teóricos ya que estos nos van a permitir entender de una mejor forma el
análisis complejo con el que nos toparemos al seguir avanzando en la materia, pero aún
más importante es poder contar con módulos o plataformas de investigación ya que
luego de cada avance en la teoría se debe ir ejecutando en la práctica los
conocimientos adquiridos, esto con el fin de brindar un mejor entendimiento sobre la
materia en estudio.
Por tal motivo la justificación de la tesis se basa en la necesidad de contar con una
plataforma de investigación basada en un robot manipulador de cinco grados de
libertad, para realizar estudios de robótica relacionadas con la cinemática directa y la
cinemática inversa.
1.5. Delimitación de la investigación
2.2.1.
1. EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
1.1. Planteamiento del problema.................................................................................................... 2
1.2. Formulación del problema ....................................................................................................... 3
1.2.1. Problema Principal .......................................................................................................... 3
1.2.2. Problemas Secundarios ................................................................................................... 3
1.3. Objetivos de la investigación.................................................................................................... 3
1.3.1. Objetivo general.............................................................................................................. 3
1.3.2. Objetivos Secundarios..................................................................................................... 3
1.4. Justificación del estudio ........................................................................................................... 4
1.5. Delimitación de la investigación............................................................................................... 4
1.6. Viabilidad del estudio ............................................................................................................... 4
2. MARCO TEÓRICO
2.1. Antecedentes del estudio ........................................................................................................ 6
2.2. Bases Teóricas .......................................................................................................................... 8
2.2.1. Robot Manipulador ......................................................................................................... 8
2.2.2. Estructura mecánica de un robot ................................................................................... 8
2.2.3. Tipo de configuraciones Morfológicas ............................................................................ 9
2.2.4. Cinemática de Manipuladores ...................................................................................... 13
2.2.5. Cinemática Directa ........................................................................................................ 13
2.2.6. Cinemática Inversa ........................................................................................................ 13
2.2.7. Dinámica de Manipuladores ......................................................................................... 13
2.2. Definición de términos ........................................................................................................... 14