Borrador primer previo de automatización y control

1) Motor asíncrono trifásico: Los motores asíncronos

son los motores trifásicos más importantes. El campo
giratorio del estator induce en el rotor una tensión
que la hacer girar, por lo cual también se denominan
motores de inducción.

Los motores asincrónicos son motores eléctricos de

corriente altera, el cual está formado por un rotor,
que puede ser de dos tipos: de jaula de ardilla o
bobinado, y un estator en el cual se encuentran las
bobinas inductoras. Estas bobinas son trifásicas y
están desfasadas entre sí 120º. Según el Teorema de
Ferraris, cuando por estas bobinas circula un sistema de corrientes trifásicas, se induce un
campo magnético giratorio que envuelve al rotor. Este campo magnético variable va a
inducir una tensión en el rotor según la Ley de inducción de Faraday. Entonces se da el
efecto Laplace (ó efecto motor): todo conductor por el que circula una corriente eléctrica,
inmerso en un campo magnético experimenta una fuerza que lo tiende a poner en
movimiento.

Bobinado Jaula de ardilla

En lo que se refiera al arranque se refiere al proceso de puesta en marcha de un motor

que lo lleva desde una velocidad nula a la del punto de funcionamiento estable que
corresponda al par resistente de la carga que tiene que mover. Para poder realizar este
proceso debe cumplirse la condición de arranque (durante el arranque el par del motor
debe ser superior al resistente). De no cumplirse esta condición, el par motor es
insuficiente para mover la carga mecánica que tiene acoplada y no se puede producir el
arranque.

Al momento de iniciar el arranque del motor, la corriente que demanda el motor es varias
veces superior a la asignada. Esta corriente elevada puede provocar caídas de tensión en
la instalación eléctrica que alimenta al motor afectando a otros aparatos conectados a
ella, es por eso no es aceptable el arranque a través de la línea. Por tal razón, existen
normas que establecen las máximas corrientes de arranque permitidas (ITC-BT-47).
 Los motores de inducción con rotor devanado se pueden poner en marcha con corrientes
relativamente bajas por medio de la inserción de una resistencia extra en el circuito del rotor
en el momento del arranque. Esta resistencia extra no solo incrementa el par de arranque sino
que también reduce la corriente de arranque.

Para los motores de inducción de jaula, la corriente de arranque puede variar en forma
amplia, depende principalmente de la potencia nominal del motor y de la efectividad de la
resistencia del rotor en condiciones de arranque. Para estimar la corriente del rotor en
condiciones de arranque, todos los motores de jaula tienen una letra código de arranque (no
se debe confundir con la letra clase de diseño) en su placa de características. Esta letra código
establece los límites de la cantidad de corriente que el motor puede aceptar en condiciones de
arranque. Estos límites se expresan en términos de potencia aparente de arranque del motor
en función de los caballos de fuerza nominales.

Para determinar la corriente de arranque de un motor de inducción, léase el voltaje nominal,

los caballos de fuerza y la letra código de su placa de características. Entonces, la potencia
aparente de arranque del motor será:

Sarranque = (caballaje nominal) (factor de la letra de código)

Y la corriente de arranque seria

𝑆𝑎
𝐼𝑎 =
𝑉𝑡√3

Tipos de arranque:

La composición de los arrancadores deben cumplir y basarse en la norma IEC 947, la cual presenta
una terminología clara y concisa sobre todos y cada uno de los elementos que conforman los
sistemas de accionamiento. Además tiene el objetivo de armonizar en todas las formas posibles el
conjunto de reglas y de disposiciones aplicables al sector de baja tensión.
La función que debe cumplir según la norma mencionada son: seccionamiento, interrupción,
protección contra corto circuitos, protección contra sobrecargas, conmutación.

Seccionamiento: A fin de trabajar de forma segura en instalaciones, máquinas y su equipamiento

eléctrico, debe ser posible aislar eléctrica y físicamente todos los circuitos de potencia y de control
de la línea de distribución, el seccionamiento se realiza sin carga.

Interrupción: Permite la conexión y desconexión de un circuito con carga, así como la parada de
emergencia. (Interruptores magnéticos y termo magnético)

Protección contra sobrecargas: La protección contra sobrecargas permite detectar incrementos de

corriente entre 1 a 1.5 veces la corriente nominal del motor desconectar el arrancador antes que
el sobrecalentamiento del motor y conductores cause daño al material aislante, que podría derivar
en una condición de corto circuito. Función de protección contra cortocircuitos, incluida en:
fusibles, interruptores magnéticos.

Protección contra cortocircuitos: El objetivo de la protección contra corto circuitos es detectar y

cortar, lo más pronto posibles, corrientes anómalas mayores de 2 a 10 veces la corriente nominal
del motor. Función incluida en: Interruptores magnéticos para motores.. Interruptores termo
magnéticos para motores.

Conmutación: Permite el mando a distancia y el control automático de apertura y cierre del

circuito de potencia. Estos dispositivos electromecánicos son los contactores.

Contactores: Aparatos de maniobra (automático), con poder de corte y por lo tanto puede abrir o
cerrar circuitos con carga o en vacío. También se le define como un interruptor accionado o
gobernado a distancia.
Fusibles: Estos elementos son diseñados
para proteger al motor contra las fallas de
cortocircuito, son instalados en serie con
las fases del circuito.

Pulsadores: Cierran o abren ciertos

circuitos mientras actúe sobre ellos una
fuerza exterior, recuperando su posición
de reposo (inicial) al cesar dicha fuerza, por
acción de un muelle o resorte.

Temporizadores: Son aparatos que cierran

o abren determinados contactos
(contactos temporizados ), y al cabo de un
tiempo debidamente establecido, abren o
cierran el circuito de mando.

Los tipos de arranque de los motores trifásicos asíncronos más utilizados son:

 Arranque directo a plena tensión

 Arranque por conmutación estrella-triangulo
 Arranque por resistencias estatoricas
 Arranque por autotransformador
 Arranque por resistencias rotoricas

a) Arranque directo a plena tensión: Este método se emplea

en máquinas de potencia inferior a 5 kW. Un motor
arranca en forma directa cuando a sus bornes se aplica
directamente la tensión nominal a la que debe trabajar.
Siempre que sea posible conviene arrancar los motores a
plena tensión por el gran par de arranque que se obtiene,
pero si se tuvieran muchos motores de media y gran
potencia que paran y arrancan en forma intermitente, se
tendrá un gran problema de perturbaciones en la red
eléctrica.
Por lo tanto, de existir algún inconveniente, se debe
recurrir a alguno de los métodos de arranque por tensión
reducida.
Tiene la ventaja de que el motor desarrolla en el arranque
su torque máximo cuando la carga así lo requiera. El
inconveniente es que toma una corriente de arranque
máxima en algunos casos hasta 7 veces la corriente
nominal del motor
b) Arranque por conmutación estrella-triangulo: Este método de arranque es con tensión
reducida y se puede aplicar tanto a motores de rotor devanado como a motores de rotor
jaula de ardilla, la única condición que debe cumplir el motor para que pueda aplicarse
este método de arranque es que tenga acceso completo a los devanados del estator (6
bornes de conexión).
Este método solamente se puede utilizar en aquellos motores que estén preparados para
funcionar en delta con la tensión de la red, si no es así no se le puede conectar. El motor
se arranca en estrella y poco tiempo más tarde, cuando ya ha alcanzado cierta velocidad,
se le conmuta a triángulo. En algunos arrancadores la conmutación de estrella a triángulo
se realiza automáticamente y en otros se efectúa de forma manual.
El par de arranque del motor se reduce con relación al cuadrado de la tensión de
concentración y, es igual al tercio del par de arranque proporcionado por el motor en
arranque directo. La corriente de arranque se reduce en la misma proporción

c) Arranque por resistencias estatoricas: Consiste en reducir la tensión que producen unas
resistencias conectadas en serie con el estator. Este sistema tiene el inconveniente de que
consigue disminuir la corriente en función lineal de la caída de tensión producida. Sin
embargo, el par queda disminuido con el cuadrado de la caída de tensión, por lo que su
aplicación, se ve limitada a motores en los que el par de arranque resistente, sea
baja. Presenta una serie de inconvenientes como lo son, bajo rendimiento en situaciones
de arranque frecuente debido a que el valor de las resistencias cambia a medida que se va
generando calor en ellas durante un arranque, bajo rendimiento en arranques con cargas
 pesadas o en arranques de larga duración debido a la temperatura en las resistencias, y no
realiza un arranque con reducción de tensión efectivo cuando se trata de cargas en las que
las necesidades de arranque varían.

d) Arranque por autotransformador: Se trata de un método de arranque con tensión

reducida. El autotransformador suministra una tensión reducida V1,motorl al motor en el
momento de arrancarlo. Cuando este ya empieza a girar, se le pasa a alimentar a su
tensión asignada V1NL.
En el momento de arrancar el motor, el autotransformador le suministra una tensión del
línea V1,motorL , inferior a su tensión asignada V1NL , lo que hace que la tensión de fase
del motor sea V1,motor < V1N. En el arranque del motor, el autotransformador demanda
una corriente de línea Ia,autL y el motor consume una corriente de línea Ia,motorL , lo que
hace que su corriente de fase sea Ia,motor.

Se aplica a motores cuya potencia nominal es mayor que 5Kw. El autotransformador de

arranque es un dispositivo similar al estrella-triangulo, salvo por el hecho de que la tensión
reducida en el arranque se logra mediante bobinas auxiliares que permiten aumentar la
tensión en forma escalonada, permitiendo un arranque suave. Su único inconveniente es
que las conmutaciones de las etapas se realizan bruscamente, produciendo en algunas
ocasiones daños perjudiciales al sistema mecánico o a la maquina accionada. Por ejemplo,
desgaste prematuro en los acoplamientos (correas, cadenas, engranajes o embragues de
 acoplamiento) o en casos extremos roturas por fatiga del eje o rodamientos del motor,
producido por los grandes esfuerzos realizados en el momento de arranque.

e) Arranque por resistencias rotoricas:

Este método de arranque sólo se puede
aplicar a motores de rotor devanado,
consiste en conectar una resistencia Rx
en serie con cada una de las fases del
rotor. Una vez arrancado el motor, se va
disminuyendo progresivamente el valor
de estas resistencias hasta que el rotor
queda cortocircuitado.
Este método de arranque es mejor que
los de tensión reducida porque, además
de reducir la corriente de arranque, se
consigue aumentar el par de arranque.
Incluso se puede conseguir el par
máximo en el arranque.

Este método presenta los siguientes inconvenientes:

-El motor se deja de alimentar durante el cambio de una tensión a otra.

-Aumenta el tiempo de arranque
-Es un método caro puesto que los motores de rotor devanado son más caros que los de
jaula de ardilla.
-Aumentan las pérdidas debido a la potencia disipada en la resistencia adicional.
2) Sensores: Un sensor se puede definir como un dispositivo u objeto capaz de detectar
condiciones de la vida real e interpretar lo que ha detectado en datos que el dispositivo
puede comprender.

Las diferentes condiciones que puede medir un sensor son (variables de instrumentación):
presión, luz, temperatura, inclinación, desplazamiento, fuerza, torsión, humedad, etc.
Estas variables de instrumentación son transformadas con un transductor en variables
eléctricas, que pueden ser: una resistencia eléctrica, una tensión eléctrica, una corriente
eléctrica, etc.
La señal que entrega el sensor no solo sirve para medir la variable, sino también para
convertirla mediante circuitos electrónicos en una señal estándar (4 a 20 mA), o 1 a 5 VDC)
para tener una relación lineal con los cambios de la variable sensada dentro de un rango
(span), para fine de control de dicha variable en un proceso
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o
controlar, en otra que facilita su medida. Puede ser de indicación directa ( termómetro de
mercurio) o pueden estar conectados a un indicador ( a través de un convertidor analógico
a digital, un computador y un dispaly) de modo que los valores detectados puedan ser
leídos por un humado.
A la hora de elegir un sensor hay que considerar algunas características como lo son:
-Precisión
-Condición ambiental, en lo que se refiere a los límites de temperatura y humedad
-Rango, medida límite del sensor
-Calibración, esencial para la mayoría de los dispositivos de medición ya que las lecturas
cambian con el tiempo
-Resolución, incremento más pequeño detectado por el sensor
-Costo
-Repetitividad, la lectura que varía se mide repetidamente en el mismo entorno

Los sensores pueden ser clasificados según su propiedad de la siguiente manera

-Temperatura: Termistores, termopares, RTD( resistance temperature detector)
-Presión: Fibra óptica, manómetros elásticos a base de líquidos, LVDT(Linear Variable
Differential Transformer) , electrónico.
-Flujo: Electromagnético, presión diferencial, desplazamiento posicional, masa térmica
-Sensores de nivel: Presión diferencial, radar, desplazamiento térmico, frecuencia de radio
ultrasónica
- Proximidad y desplazamiento: LVDT, fotoeléctrico, capacitivo, magnético, ultrasónico
-Gas y químicos: Semiconductor, Infrarrojo, Conductancia, Electroquímico.
-Aceleración: Giroscopio, acelerómetros

Para entender bien el funcionamiento de los sensores también hay que hablar de los
transductores ya que estos son los encargados de convertir o traducir una señal física en
otra distinta entendible por el sistema, es decir convierte una señal no interpretable, en
otra variable interpretable por dicho sistema. La variación de resistencia que se obtiene en
el sensor es un valor directo de la temperatura, pero en los sistemas de control no
trabajan con estas señales sino con tensión o intensidad por lo que con ayuda de un
transductor, esta variación de resistencia se asocia a una variación de voltaje, que también
es proporcional a la temperatura ( o variable que se mida en cada caso), una variación de
resistencia en el sensor, es leída por el transductor, y asociada a una variación de voltaje.
El transductor por tanto suele incluir al sensor.

Las características de los transductores se pueden agrupar en dos grandes bloques:

 Características estáticas, que describen la actuación del sensor en régimen
permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir.
 Características dinámicas, que describen el comportamiento del sensor en
régimen transitorio.

Características estáticas

Rango de medida: el conjunto de valores que puede tomar la señal de entrada

comprendidos entre el máximo y el mínimo detectados por el sensor con una tolerancia
de error aceptable.
Resolución: indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy próximos de la
variable de entrada. Indica que variación de la señal de entrada produce una variación
detectable en la señal de salida.
Precisión: define la variación máxima entre la salida real obtenida y la salida teórica dada
como patrón para el sensor.
Repetitibilidad: Indica la máxima variación entre valores de salida obtenidos al medir
varias veces la misma entrada con el mismo sensor y en idénticas condiciones
ambientales.
Linealidad: un transductor es lineal si existe una constante de proporcionalidad única que
relaciona los incrementos de la señal de salida con los respectivos incrementos de la señal
de entrada en todo el rango de medida.
Sensibilidad: indica la mayor o menor variación de la señal de salida por unidad de la
magnitud de entrada. Cuanto mayor sea la variación de la señal de salida producida por
una variación en la señal de entrada, el sensor es más sensible.
Ruido: cualquier perturbación aleatoria del propio sistema de medida que afecta la señal
que se quiere medir.
Características dinámicas

Velocidad de respuesta: mide la capacidad del sensor para que la señal de salida siga sin
retraso las variaciones de la señal de entrada.
Respuesta en frecuencia: mide la capacidad del sensor para seguir las variaciones de la
señal de entrada a medida que aumenta la frecuencia, generalmente los sensores
convencionales presentan una respuesta del tipo pasabajos.
Estabilidad: indica la desviación en la salida del sensor con respecto al valor teórico dado,
al variar parámetros exteriores distintos al que se quiere medir (condiciones ambientales,
alimentación, etc.).

Sensor LM35
La serie LM35 son dispositivos de precisión de temperatura de circuito integrado con un
voltaje de salida linealmente proporcional a la temperatura en centígrado. El dispositivo
LM35 tiene una ventaja sobre los sensores de temperatura lineal calibrados en Kelvin, ya
que no se requiere que el usuario sustraiga una gran tensión constante de la salida para
obtener una conveniente escala Centígrada.

Características:
 Opera de 4 a 30v.
 Rango: -55 ºC hasta 150 ºC.
 Calibrado directamente en Celsius.
 Si es lineal, su precisión es de ± 5ºC.
 El factor de escala es 10mV/ºC (ejm: 20ºC = 200mV)… sensibilidad
 Suministro de corriente menor a 60 μA, provoca un calentamiento menor a 0.1ºC
en el aire.
 Bajo auto calentamiento, 0.08 ºC en aire inmóvil… estabilidad
 Salida de baja impedancia, 0.1 Ω para carga de 1 mA

Grafica 1. Voltaje aplicado vs Temperatura medida

De la gráfica anterior se puede ver que el mínimo voltaje de polarización es proporcional a la
temperatura media

Grafica 2. Error temperatura Vs Temperatura medida

Se observa que a medida que aumenta la temperatura media, la precisión es mayor, y

cuando aumenta la temperatura bajo cero también es mayor su precisión.

Grafica 3. Temperatura del termómetro Vs Temperatura del LM35

Esta grafica muestra la linealidad del sensor, se muestra que aun cuando el sensor sea
lineal esta midiendo 2 ºC por encima de la temperatura registrada por el termómetro.
ANEXOS

Arranque por autotransformador: Se aplica a motores cuya potencia nominal es mayor

que 5Kw. El autotransformador de arranque es un dispositivo similar al estrella-triangulo,
salvo por el hecho de que la tensión reducida en el arranque se logra mediante bobinas
auxiliares que permiten aumentar la tensión en forma escalonada, permitiendo un
arranque suave.

La utilidad de este tipo de arranques es poder reducir la intensidad durante el arranque, se

usa en máquinas donde el par resistente sea bajo, es utilizado para motores con rotor de
jaula de ardilla.
Este tipo de circuito limita la corriente en la etapa de arranque, evitando alcanzar
corrientes que puedan causar fluctuaciones perjudiciales en la línea de alimentación.
Este sistema de arranque consiste en alimentar el motor a tensión reducida a través de un
autotransformador, de forma que las sucesivas tensiones aplicadas en bornes del motor
tengan un valor creciente durante el periodo de arranque, hasta alcanzar el valor de la
tensión nominal de línea, obteniéndose de esta forma una reducción de la corriente de
arranque y del par motor, en la misma proporción.
Este tipo de arranque está indicado para máquinas de potencia elevada o de fuerte inercia
donde sea fundamental reducir las puntas de intensidad en el arranque.
2) Diagrama P&ID