Control de Sistemas

Tarea #2
Carolina Maria Burgos Anillo
1. Se desea que un proceso físico de segundo orden tenga el siguiente comportamiento:
a. Un máximo sobre-impulso acotado entre los valores:
10% ≤ Mp ≤ 15%.
b. Un tiempo de establecimiento acotado entre los valores:
2.6 ≤ ts ≤ 5 (segundos) (criterio del 2%).
c. Un tiempo de pico acotado entre los valores:
π / 2 ≤ tp ≤ π (segundos)
Dibujar en el plano complejo la región dentro de la cual deben estar ubicados los polos del proceso.

Tenemos en cuenta que un polo se escribe de la forma 𝑠 = 𝑎 ± 𝑖𝑏, donde 𝑎 = −𝜁𝜔𝑛 y 𝑏 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜋𝜁
𝜋 4 −
2
𝑇𝑝 = ; 𝑇𝑠 = − ; 𝑀𝑝 = 1 + 𝑒 √1 − 𝜁
𝑏 𝑎

Para los valores de Tp dados en el ejercicio, tenemos entonces que 1 < 𝑏 < 2 ; −2 < 𝑏 < −1
Para los valores de Ts, −1.53 < 𝑎 < −0.8
Para encontrar el ángulo que nos dan los valores de Mp dados tenemos que:
𝜋𝜁
−
√ 1 − 𝜁2 𝑙𝑛(𝑀𝑝−1)2
𝑀𝑝 = 1 + 𝑒 y despejando 𝜁 = √𝜋2 + 𝑙𝑛(𝑀𝑝−1)2

Sabemos también que 𝛽 = cos −1 𝜁

Mp 𝜻 𝜷
10% 0.59 53.8°
15% 0.51 59.3%
Tabla 1. Delimitación de ángulos según el Mp
La región del plano complejo dentro de la cual deben estar ubicados los polos para cumplir con las
especificaciones dadas está representada a continuación:
 Figura 1. Región del plano complejo donde se encuentran los polos del sistema.
2. Para el sistema de control:

Figura 2. Sistema de control

45
Con 𝐺𝑝(𝑠) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏) ; 𝑎 = 5, 𝑏 = 15; 𝐻(𝑠) = 1

a. Simule la respuesta paso de la planta en malla abierta (Y(s)/U(s)) y determine sus principales características
dinámicas.
 Figura 3. Sistema en Simulink en malla abierta.
Respuesta obtenida:

Figura 4. Respuesta paso del sistema en malla abierta.

A simple vista se puede observar que es un sistema sobre-amortiguado, es decir que su coeficiente de
amortiguamiento 𝜁, es mayor a 1 (𝜁 = 1.15). Los polos, partiendo del polinomio del denominador de la función de
transferencia, son reales (-5,-15). El tiempo de subida es 2s. La frecuencia natural es 𝜔𝑛 = 5√3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La respuesta solo alcanza a tomar el valor de 0.6, no llega hasta 1.
b. Se desea que el sistema este en capacidad de seguir una entrada tipo paso con un error menor al 1%. Diseñe
un controlador tipo proporcional (Gc(s)=Kc) que cumpla esta especificación.
𝐺𝑝(𝑠)𝐺𝑐(𝑠)
Teniendo en cuenta que en malla cerrada utilizando un controlador proporcional: 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)
donde Gc(s) = Kc

45 45 1
Encontramos lim = = 0.6 ; 𝐸 =
𝑠→0 (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏) 75 1 + 0.6𝐾𝑐

Se plantea que se quiere tener un error del 0.08%

1 = 0.008 + 𝐾𝑐 ∗ 0.6 ∗ 0.008 ; 𝐾𝑐 = 206.7
 Figura 5. Sistema con control proporcional.
Se obtiene la siguiente respuesta paso:

Figura 6. Respuesta paso del sistema con control proporcional.

c. Obtenga la función de transferencia del sistema en malla cerrada con el controlador diseñado y determine
sus características de desempeño (rta. paso, rta. en frecuencia, estabilidad relativa.) y relaciónelas con la
ubicación de los polos de malla cerrada. ¿Cuál es el valor pico de u(t) ante entrada paso unitario?
9301.5
Función de transferencia 𝑠2 + 20𝑠 + 9376.5

Valor pico de u(t) ante entrada paso unitario: 206.7

De la respuesta paso encontrada en Simulink podemos decir que el tiempo de pico es 0.032s y el tiempo de
establecimiento es 0.496.
Con Matlab encontramos la respuesta paso, la respuesta en frecuencia y la estabilidad relativa.
 Figura 7. Respuesta paso del sistema utilizando controlador proporcional.

Figura 8. Diagrama de Bode y estabilidad relativa del sistema con control proporcional.

d. Se desea que el sistema este en capacidad de seguir una entrada tipo paso con cero error en estado
estacionario. Empleando un controlador PI (Gc(s)=Kc(1+1/Tis) seleccione valores de Ti y Kc para tener
una respuesta paso en malla cerrada con sobre-impulso menor al 10%, grafique la región del plano complejo
que cumple este requerimiento.
 Figura 9. Bloques en Simulink
Por prueba y error en los parámetros del PI se obtuvo P=1.5 e I=7

Figura 10. Respuesta paso en Simulink.

e. Obtenga la función de transferencia del sistema en malla cerrada con el controlador diseñado y determine
sus características de desempeño (rta. paso, rta. en frecuencia, estabilidad relativa.) y relaciónelas con la
ubicación de los polos de malla cerrada. ¿Cuál es el valor pico de u(t) ante entrada paso?

Valor pico de u(t) ante entrada paso unitario: 2.24

135𝑠+945
La función de transferencia en malla cerrada es 2𝑠3 + 40𝑠2 +285𝑠+945

El tiempo de establecimiento es 0.957s

 f. ¿Al agregar el integrador en Gc(s) el sistema del numeral 4 se hizo más rápido o lento que el sistema del
numeral 2?
Se hizo más lento ya que el tiempo de establecimiento es menor en el numeral 3 pero el sistema tiene un pico
menor en u(t)
3. En una planta de tratamiento de aguas residuales se debe controlar el pH del fluido que entra a la planta,
agregando cloruro férrico al caudal. Para diseñar el controlador usted cuenta con la tabla 2 que muestra el
comportamiento de la planta ante una señal tipo paso en la salida del controlador, realizada en t=0 y de
amplitud 12%.
a. Halle un modelo de primer orden más tiempo muerto para el proceso, con base en la información disponible
(use interpolación si lo requiere)
 Tabla 2. Información suministrada.

𝐾 𝑒 −𝐿𝑠
Un modelo FOPDT es de la forma 𝑇𝑠+1
Se grafican en Matlab los datos dados en la tabla 2 y con la función smooth se suaviza para encontrar los
valores de tiempo necesarios.

ti(28%) = 8.05
ti(63%) = 12.32

𝑇
Se tiene el sistema de ecuaciones 𝐿 + 3
= 8.05 ; 𝐿 + 𝑇 = 12.32
T = 6.39
L= 5.92

67−75
Y para K, 𝐾 = = −0.67
12

−0.67 𝑒 −5.92𝑠
Entonces el modelo queda 6.39𝑠+1

b. Calcule y simule la frecuencia de oscilación del sistema para los siguientes casos:
-Control ON-OFF sin histéresis
-Control ON-OFF con histéresis de 1% y 5%
La amplitud de la señal de control es U_max=100%, U_min= 0%

Control ON-OFF sin histéresis

En el relay se coloca eps en el switch off/on point

1
La frecuencia es f = 60(19.6) = 850.3 µ𝐻𝑧

Control con histéresis (1%)

Se coloca el switch del relay entre 0.01 y -0.01

 1
La frecuencia es f = 60(21.8) = 764.5 µ𝐻𝑧

Control con histéresis (5%)

Se coloca el switch del relay entre 0.01 y -0.01

1
La frecuencia es f = 60(25.7) = 648.5 µ𝐻𝑧

c. Usando criterios de optimización IAE e ITAE, sintonice controladores PI para sistema servo y regulador.
Obtenga la respuesta ante una entrada de referencia tipo paso y a una perturbación de entrada tipo paso.
Compare su comportamiento.
Para sistema regulador
Kp Ti a1 b1 a2 b2 T L K
IAE -1,58356152 9,95725476 0,984 -0,986 0,608 0,707 6,39 5,92 -0,67
ITAE -1,38144752 9,00075911 0,859 -0,977 0,674 0,68 6,39 5,92 -0,67

IAE
Amarillo: con perturbación tipo paso
Azul: con entrada tipo paso.
ITAE

Sistema servo
 Kp Ti a1 b1 a2 b2 T L K
-
IAE 1,20826349 8,86567339 0,758 -0,861 1,02 -0,323 6,39 5,92 -0,67
-
ITAE 0,93802609 7,28507199 0,586 -0,916 1,03 -0,165 6,39 5,92 -0,67

IAE

ITAE