Вы находитесь на странице: 1из 368

Министерство образования и науки Российской Федерации

Государственное образовательное учреждение


высшего профессионального образования
«Омский государственный технический университет»

Научно-производственный центр «Динамика»

В. Н. Костюков, А. П. Науменко

ОСНОВЫ
ВИБРОАКУСТИЧЕСКОЙ ДИАГНОСТИКИ
И МОНИТОРИНГА МАШИН

Учебное пособие

Рекомендовано Учебно-методическим объединением вузов


Российской Федерации по образованию в области приборостроения
и оптотехники для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по направлению подготовки 200100 – «Приборостроение»
и приборостроительным специальностям

Омск
Издательство ОмГТУ
2011
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

УДК 620.179.17:621.37/39 (075)


ББК 30.82+32я73
К72

Рецензенты:
Ю. М. Вершкурцев, д-р техн. наук, профессор,
академик Международной академии наук высшей школы,
президент НОУ «Институт радиотехники, сервиса и диагностики», г. Омск;
В. Н. Тарасов, д-р техн. наук, профессор,
член-кор. Сибирского отделения Международной академии наук
высшей школы, почетный работник высшего образования России,
зав. кафедрой «Теоретическая механика» СибАДИ

Костюков В. Н.
К72 Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин: учеб. по-
собие / В. Н. Костюков, А. П. Науменко. – Омск : Изд-во ОмГТУ, 2011.
– 360 с. : ил.
ISBN 978-5-8149-1101-8

Рассмотрены теоретические и практические основы виброакустической


диагностики неисправностей машин и механизмов, методы анализа виброаку-
стических сигналов. Главное внимание уделено анализу параметров виброаку-
стического сигнала.
Предназначено для студентов, изучающих дисциплины «Автоматизиро-
ванные системы контроля качества и диагностики», «Методы технической ди-
агностики», «Вибрационный контроль» в рамках подготовки специалитета, ма-
гистров и бакалавров. Может быть полезно аспирантам и специалистам в об-
ласти неразрушающего контроля, использующим вибродиагностический метод
для диагностики состояния машинного оборудования, а также разрабатываю-
щим системы мониторинга и диагностики.

УДК 620.179.17:621.37/39 (075)


ББК 30.82+32я73

ISBN 978-5-8149-1101-8  Костюков В. Н., 2011


 Науменко А. П., 2011
 НПЦ «ДИНАМИКА», 2011

2
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Предисловие
С тех пор как в начале второй половины прошлого века в нашей стране
появились первые работы по виброакустической (тогда ещё – акустической)
диагностике (ВАД) машин и механизмов, эта прикладная область науки проде-
лала большой и непростой путь развития, когда накапливался опыт, менялись
представления, уточнялись модели, интенсивно развивались методы и средства
анализа. Менялось соотношение между ролью мониторинга вибросостояния и
ролью “vibration condition monitoring”, т. е. того, что в конечном счёте мы назы-
ваем виброакустической диагностикой.
После периода бурного развития ВАД в 80-х годах последовал известный
период упадка научно-исследовательской деятельности. В результате обозна-
чился дефицит соответствующей литературы. К настоящему времени благодаря
инициативе и содействию Российского общества по неразрушающему контро-
лю и технической диагностике, объединяющего более двухсот организаций
страны, издан ряд справочников, монографий, учебных пособий, посвященных
методам и средствам неразрушающего контроля, технической диагностики,
мониторинга. Тем не менее, каждая новая книга сообществом специалистов,
особенно в области ВАД, ожидается с нетерпением.
Данное учебное пособие представляет ВАД в виде составной части мони-
торинга технического состояния машинного оборудования и излагает методо-
логию вибромониторинга и диагностики как в общем виде, так и в плане прак-
тического использования для выявления дефектов и неисправностей машин и
механизмов.
В пособии достаточно кратко изложены общие вопросы методологии ВА
диагностики, которые приведены в достаточном количестве монографий и
справочных изданий. Особую ценность представляют разделы, в которых из-
ложен материал по практическому использованию ВА сигналов для постановки
диагноза, выделения диагностических признаков неисправностей с достаточной
степенью конкретизации, позволяющей использовать приведенную информа-
цию для выявления дефектов и неисправностей. Иллюстративный материал, с
одной стороны, построен на данных реальных эпизодов диагностирования и
мониторинга состояния машин и механизмов, а с другой стороны, в достаточ-
ной степени обобщен в виде масок спектров, что позволяет использовать его
для практической работы.
Учебное пособие подготовлено авторами на основе не только книжных
данных, но и большого практического опыта исследований, разработки, вне-
дрения и эксплуатации систем мониторинга и диагностики, даёт целостное и
достаточно полное представление о теоретических и практических основах ВА
диагностики и мониторинга роторных и поршневых машин. По сути содержа-
ния учебное издание соответствует современному мировому уровню развития в
области ВА диагностики и мониторинга технического состояния машин и ме-

3
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ханизмов, в нем излагаются разделы, позволяющие не только обеспечить полу-


чение знаний в области ВА диагностики и мониторинга, но и быть полезными
методологическим материалом для выполнения расчетных и аналитических за-
даний, курсовых и выпускных квалификационных работ.
Данное учебное пособие является первым всеобъемлющим учебным из-
данием в Российской Федерации в области виброакустической диагностики и
мониторинга машинного оборудования, рекомендуемым к публикации Учебно-
методическим объединением в сфере приборостроения высшего профессио-
нального образования по направлению подготовки «Приборостроение», и
предназначено для студентов, обучающихся по направлению 200100 «Приборо-
строение», специальности ВПО 200102 «Приборы и методы контроля качества
и диагностики», изучающих дисциплины «Методы технической диагностики»,
«Вибрационный контроль», «Автоматизированные системы контроля качества
и диагностики», в рамках подготовки специалитета, магистров и бакалавров, а
также подготовки специалистов неразрушающего контроля по вибродиагно-
стическому методу.

Соколова Ася Григорьевна,


канд. техн. наук, старший науч. сотр.,
зав. лаб. виброакустической диагностики
Ин-та машиноведения им. А.А. Благонравова РАН

Балицкий Феликс Янович,


канд. техн. наук,
ведущий науч. сотр. НУЦ «Качество»

4
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
ВИБРОАКУСТИЧЕСКОЙ ДИАГНОСТИКИ
Эксплуатация машинного оборудования неразрывно связана с кон-
тролем его технического состояния. Процесс определения технического
состояния – это техническое диагностирование. Наблюдение за измене-
ниями технического состояния называют мониторингом состояния.
Таким образом, мониторинг состояния оборудования – это процесс
наблюдения за техническим состоянием функционирующего машинного
оборудования (агрегата, механизма, узла) с целью предсказания момента
времени перехода его или любой его части в предельное состояние. Со-
ставной частью мониторинга является диагностика состояния оборудова-
ния. Диагностирование проводится с помощью методов неразрушающего
контроля, т. е. на основе измерения и анализа параметров процессов, со-
провождающих работу оборудования и доступных для измерения, делают-
ся выводы о техническом состоянии деталей, узлов, механизмов и обору-
дования в целом. Диагностика состояния оборудования с помощью изме-
рения и анализа параметров виброакустических сигналов является одним
из методов неразрушающего контроля.
Результат мониторинга оборудования представляет собой совокуп-
ность диагнозов составляющих его субъектов (конструкций, машин, узлов,
механизмов), получаемых на неразрывно примыкающих друг к другу ин-
тервалах времени, в течение которых состояние агрегата существенно не
изменяется.
Мониторинг параметров – это наблюдение за какими-либо парамет-
рами (вибрацией, температурой и т. д.). Результат мониторинга параметров
представляет собой совокупность измеренных значений параметров, по-
лучаемых на неразрывно примыкающих друг к другу интервалах времени,
в течение которых значения параметров существенно не изменяются.
Принципиальным отличием мониторинга состояния от мониторинга
параметров является наличие интерпретатора измеренных параметров в
терминах технического состояния (экспертной системы поддержки приня-
тия решения о состоянии объекта и дальнейшем управлении).
Техническое диагностирование (диагностирование) агрегата – это
акт получения технического диагноза (по ГОСТ 20911), включающий ди-
агнозы наиболее важных субъектов, составляющих агрегат (объект диаг-
ностирования) и определяющих полноту диагностирования агрегата.
Технический диагноз (диагноз) – это результат диагностирования
(по ГОСТ 20911), привязанный к определенному моменту времени.

5
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Мониторинг состояния – это диагностика, развернутая во времени,


когда в каждый момент времени известно состояние узлов и деталей ма-
шин и агрегатов, определяющих его надежность и склонность к отказам.
Объектом диагностики может быть техническое устройство или его
элемент. Простейшим объектом диагностики является кинематическая па-
ра. В качестве объекта диагностики может выступать агрегат любой слож-
ности.
Объект диагностики можно рассматривать в двух аспектах: [14]
– с точки зрения структуры;
– с точки зрения способа функционирования.
Каждый из аспектов имеет свои особенности, описываемые своей
системой понятий. Структура объекта определяется предписываемыми
ему функциями. При структурном подходе имеют дело с размерами и
формой деталей, с зазорами в кинематических парах и другими свойства-
ми элементов объекта, обеспечивающими его нормальную работу. Основ-
ным понятием диагностики, связанным со структурным аспектом, будет
состояние объекта.
Свойства структуры объекта в некоторый момент времени t могут
быть охарактеризованы совокупностью параметров x1′ , x2′ ,..., xn′ . Парамет-
ры xi′ – величины переменные. При изготовлении объекта они зависят от
различных технологических факторов, а в период эксплуатации – от сте-
пени износа и разрушения деталей. Чтобы задать начало отсчета парамет-
ра x′i , вводится понятие идеального объекта. Под идеальным объектом
подразумевается воображаемая система, структура которой с абсолютной
точностью соответствует проекту. В идеальном объекте отсутствуют какие
бы то ни было нарушения и дефекты. Все реальные объекты в той или
иной степени отличаются от идеального. Обозначим xio значение парамет-
ра состояния идеального объекта. Тогда разность

xi = xi′ − xio

будет характеризовать отклонение i-го параметра диагностируемого объ-


екта от параметра идеального прототипа (от номинала).
Очевидно, что свойства структуры объекта могут быть охарактери-
зованы различными наборами параметров. Так, свойства подшипника
можно задать диаметром вала d, диаметром внутреннего кольца D и зазо-

6
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ром между ними h. Поэтому, между некоторыми параметрами структуры


объекта возможны зависимости вида
xi = f ( x1′ , x2′ ,..., xn′ ) .
Таким образом, техническое состояние машин и механизмов харак-
теризуется структурными параметрами, изменение которых является при-
чиной изменения технического состояния. Структурными параметрами
являются параметры деталей, их взаимное расположение – размеры, зазо-
ры, перекосы, нарушение геометрии, расходные характеристики и т. д.
Следовательно, техническое состояние объекта определяется совокупно-
стью технических параметров, характеризующих возможное отклонение
функционирования объекта от нормального, приводящее к отказу.
В общем случае, на совокупность параметров структуры xi наклады-
вается условие минимальности. Совокупность параметров x1, x2, …, xn бу-
дет минимальной, если ни одна из этих величин не может функционально
выражаться через значения других параметров, входящих в совокупность.
Помимо минимальности, совокупность параметров, описывающих
структуру механизма, должна удовлетворять условию полноты. Совокуп-
ность параметров xi будет полной, если изменение технического сосояния в
данных условиях эксплуатации определяется изменениями одного или не-
скольких параметров этой совокупности. Знание их величины позволяет
принимать однозначные решения о необходимости ремонта и обслужива-
ния механизма.
Состоянием объекта называют полную минимальную совокупность
параметров структуры x1, x2, …, xn, характеризующих отклонение
структуры объекта от структуры идеального прототипа.
При функциональном подходе объект рассматривается как единая
система, порождающая различные процессы. Любой работающий объект
порождает много различных по физической природе процессов: отдает
механическую энергию, излучает тепло и акустические колебания и т. д.
Все эти процессы можно охарактеризовать количественно совокупностью
параметров s1, s2, …, sm. Величина этих параметров зависит от состояния
объекта и от режима его работы (скорости, нагрузки и т. д.). Если режим
работы объекта во время диагностики строго регламентируется, то любое
изменение величины указанных параметров должно быть предписано из-
менению формы, размеров и т. д., т. е. изменению состояния объекта. На
основании этого параметры выходных процессов объекта рассматривают
как функции состояния:

7
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

s j = s j ( x1 , x2 ,..., xn ) .

Для каждого вида объектов можно определить бесконечное число


функций состояния, поскольку любая функция от функции состояния так-
же является функцией состояния.
Группа функций состояния, основанная на критериях эффективности
объекта, представляет собой числовые характеристики способности объ-
екта выполнять заданную работу, т. е. параметры, характеризующие рабо-
ту объекта. Наиболее часто применяются такие показатели, как коэффици-
ент полезного действия (к. п. д.), производительность и т. д.
Другая группа функций состояния включает в себя числовые харак-
теристики различных процессов, т. е. параметры диагностического сигна-
ла, сопутствующие работе объекта (сопровождающие работу объекта) и
доступные для непосредственного измерения. Сами по себе процессы, об-
разующие диагностический сигнал, как правило, не имеют существенного
значения с точки зрения работоспособности объекта и поэтому в машино-
ведении, за исключением диагностики, обычно не изучаются. Но в диаг-
ностике их роль существенна: они служат источником информации о со-
стоянии объекта.
В процессе поиска неисправностей осуществляется разделение со-
стояния объекта на классы неразличающихся между собой неисправно-
стей. Число классов (следовательно, число входящих в них неисправных
состояний) определяет достигаемую при поиске неисправностей детали-
зацию мест неисправностей. Эту степень детализации в технической ди-
агностике принято называть глубиной поиска или глубиной диагностиро-
вания.
Характеристики диагностического сигнала, содержащие информа-
цию о параметрах технического состояния объекта, называют диагности-
ческими признаками состояния.
Размерности вектора (совокупности) структурных параметров и век-
тора (совокупности) диагностических признаков в принципе неограни-
ченны, что и обуславливает развитие технической диагностики.
Практическое же решение прикладных задач диагностики состоит в
том, чтобы отыскать такие диагностические признаки, которые однознач-
но связаны с соответствующими структурными параметрами, определяю-
щими основные причины деградации технического состояния объекта.
Эти диагностические признаки должны быть практически взаимно ста-

8
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

тистически независимы между собой и должны соответствовать вза-


имно статистически независимым между собой классам неисправностей
и дефектов объекта. Слово «практически» отражает наличие взаимосвя-
зей между всеми дефектами и диагностическими признаками как объек-
тивного свойства природы. Практически независимыми считаются состав-
ляющие указанных векторов, между которыми мера Линдера (квадрат ко-
эффициента корреляции) не превышает 10 % [75, 114].
Процессы, сопровождающие работу объекта и несущие диагности-
ческую информацию, как правило, являются функциями времени. Такими
функциями времени могут быть температура охлаждающей жидкости,
расход энергии, уровень шума и многие другие процессы.
Диагностирование можно построить на следующем принципе. Ис-
пользуя датчики с высокой инерционностью или интегрируя сигнал с дат-
чика в специальном устройстве, можно охарактеризовать процесс одной
постоянной величиной – средним значением изменяющегося параметра.
Если среднее значение заведомо равно нулю, то в качестве характеристики
протекания процесса можно взять его дисперсию. В некоторых случаях
процесс может быть охарактеризован максимальным значением изменяю-
щегося параметра, например процесс в цилиндре двигателя – максималь-
ным индикаторным давлением.
Поскольку состояние объекта обычно описывается не одним, а целой
совокупностью параметров, то при указанной выше обработке сигналов
для однозначного диагностирования объекта требуется использовать
большое число разнообразных процессов.
Но диагностирование может быть построено и на другом принципе.
Вместо того чтобы регистрировать и усреднять большое число различных
процессов, регистрируется только один из них, но для его анализа исполь-
зуется такой способ обработки сигнала, из которого извлекается вся диаг-
ностическая информация.
Системы диагностики, построенные на первом принципе, можно на-
звать статическими, поскольку они имеют дело с постоянными значения-
ми сигнала. Системы, построенные на втором принципе, называют дина-
мическими, так как они оперируют с переменными сигналами, главным
образом имеющими колебательный характер. Такие сигналы обладают
сложной временной и спектральной структурой, поэтому способны пере-
носить большие объемы информации.

9
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Использование всего одного процесса вместо множества разнород-


ных по физической природе процессов следует считать достоинством ди-
намической системы диагностики по сравнению со статической.

Контрольные вопросы

1. Дайте определение термину «мониторинг состояния».


2. Дайте определение термину «мониторинг параметров».
3. В чем состоит отличие «мониторинга состояния» от «мониторинга па-
раметров»?
4. Дайте определение термину «техническое диагностирование».
5. Дайте определение термину «диагноз».
6. В чем заключается условие минимальности совокупности параметров?
7. В чем заключается условие полноты совокупности параметров?
8. Чем характеризуются свойства структуры объекта?
9. В чем заключается структурный подход к оценке технического состоя-
ния объекта?
10. В чем заключается функциональный подход к оценке технического
состояния объекта?
11. Какие группы функций состояния используются для оценки техниче-
ского состояния объекта?
12. В чем состоит практическое решение прикладных задач диагностики?
13. Какими свойствами должен обладать диагностический признак по от-
ношению к неисправностям?
14. В чем отличие динамических систем диагностики от статических?

10
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ВИБРОАКУСТИЧЕСКОЙ


ДИАГНОСТИКЕ
Существует несколько причин, вызывающих колебания объекта. Од-
на из них связана с неуравновешенностью движущихся деталей. Она вы-
нуждает механизм колебаться как единое целое относительно положения
равновесия. Эти колебания (вибрации) характеризуются низкими частота-
ми (десятки, реже сотни герц), сравнительно большими амплитудами пе-
ремещения и малыми ускорениями. Основная частота вибраций объекта
равна числу оборотов вала, на котором имеется несбалансированная мас-
са, в секунду. Могут наблюдаться также гармоники, кратные основной
частоте. Зависимость частоты вибраций от скоростного режима объекта
является характерной чертой этого вида колебаний, позволяющей их легко
обнаружить и выделить. Амплитуда вибраций пропорциональна квадрату
угловой скорости вращения вала; она зависит также от массы объекта и от
жесткости крепления его к фундаменту. Этот вид колебаний называют
вибрацией.
Таким образом, вибрация – это механические колебания тела. Самый
простой вид вибрации – это колебание или повторяющееся движение объ-
екта около положения равновесия. Этот тип вибрации называется общей
вибрацией, потому что тело перемещается как единое целое и все его час-
ти имеют одинаковую по величине и направлению скорость. Положением
равновесия называют такое положение, в котором тело находится в со-
стоянии покоя или которое оно займет, если сумма действующих на него
сил равна нулю.
Колебательное движение твердого тела может быть полностью опи-
сано в виде комбинации шести простейших типов движения: поступатель-
ного в трех взаимно перпендикулярных направлениях (x, y, z в декартовых
координатах) и вращательного относительно трех этих осей (Ox, Oy, Oz).
Любое сложное перемещение тела можно разложить на эти шесть состав-
ляющих. Поэтому о таких телах говорят, что они имеют шесть степеней
свободы.
Представим себе некий объект, перемещения которого ограничены
одним направлением, например маятник настенных часов. Такая система
называется системой с одной степенью свободы, т.к. положение маятника
в любой момент времени может быть определено одним параметром – уг-
лом в точке закрепления. Другим примером системы с одной степенью
свободы является лифт, который может перемещаться только вверх и вниз
вдоль ствола шахты.

11
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Вибрация тела всегда вызывается какими-то силами возбуждения.


Эти силы могут быть приложены к объекту извне или возникать внутри
него самого. Вибрация конкретного объекта полностью определяется си-
лой возбуждения, ее направлением и частотой. Именно по этой причине
вибрационный анализ позволяет выявить силы возбуждения при работе
объекта. Эти силы зависят от состояния объекта, и знание их характери-
стик и законов взаимодействия позволяет диагностировать дефекты по-
следнего.
В настоящее время техническую диагностику, основанную на анали-
зе вибрации объекта диагностирования, принято называть вибрационной
диагностикой. С другой стороны, неразрушающий контроль, основанный
на измерении упругих колебаний, возбуждаемых или возникающих в объ-
екте контроля, называют вибрационным неразрушающим контролем.
Вторым источником колебаний объекта служат соударения его дета-
лей. Они отличаются высокими частотами (тысячи герц), малыми ампли-
тудами смещения (доли микрометров) и значительными ускорениями (де-
сятки метров на секунду в квадрате). Частоты этого вида колебаний опре-
деляются размерами, формой и упругими константами материала деталей.
Их амплитуда пропорциональна скорости столкновения деталей.
Колебания объекта, возбуждаемые соударением деталей, называют
акустическими колебаниями или структурным шумом. В первом названии
подчеркивается их физическая природа, в частности, тот факт, что эти ко-
лебания аналогичны другим акустическим явлениям, связанным с распро-
странением упругих волн в газах, жидкостях и твердых телах. Колебания
называют шумом независимо от их физической природы, если они имеют
широкий спектр с непрерывным распределением составляющих по оси
частот. Для анализа шумов используются статистические методы.
Выбор терминологии диктуется аспектом, под которым рассматрива-
ется изучаемое явление. Основное внимание необходимо уделять физиче-
ским свойствам колебаний объекта, процессам их возбуждения и распро-
странения. В связи с этим колебания объекта, порожденные соударением
его деталей, обычно называют акустическими. С акустикой обычно связы-
вают представления о волнах, распространяющихся в воздухе, реже – в
жидкости. В последнем случае ее называют гидроакустикой. Акустиче-
ские колебания регистрируют датчиком, установленным непосредственно
на объекте, при этом диагностику, основанную на их анализе, называют
акустической диагностикой. В акустической диагностике вся необходимая
информация о состоянии объекта извлекается из упругого колебания, ко-
торое распространяется по его корпусу во время работы объекта. Пара-

12
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

метрами диагностического сигнала служат параметры акустического коле-


бания, возбуждаемого в материале объекта.
С точки зрения методов технической диагностики и неразрушающе-
го контроля сегодня метод пассивного акустического неразрушающего
контроля, основанный на анализе параметров (иногда говорят, спектра)
вибрации, возникающей при работе объекта контроля, называют вибраци-
онно-диагностическим методом.
Вибрация объекта в акустической диагностике является помехой, и
её стремятся подавить.
Поэтому при комплексной диагностике измеряют колебания обоих
видов, а сигнал называют виброакустическим. Таким образом, обобщенно,
виброакустическим сигналом называют физические величины, характери-
зующие механические колебания (вибрационные, акустические, гидроаку-
стические), сопровождающие функционирование объекта, а диагностику
– виброакустической.

2.1. Общая постановка задачи диагностирования


Состояние объекта, которое определяется n независимыми величи-
нами x1, x2, …, xn, в некоторый момент времени t известно, если известно
значение каждой из n величин xi. Эта задача будет также решена и в том
случае, если xi будут выражены через какие-то другие величины s1, s2, …,
sm, которые известны. Такой косвенный процесс определения неизвестных
параметров xi и называют диагностикой. Она сводится к измерению пара-
метров диагностического сигнала s1, s2, …, sm и к вычислению параметров
состояния xi с помощью известных заранее соотношений вида
xi = X i ( s1, s2 , ..., sm ) . (2.1)
Конкретный вид функции (2.1) определяется либо во время тариров-
ки системы диагностики, либо на основе моделирования объекта, либо пу-
тем установления экспериментальных зависимостей.
В основе виброакустической диагностики лежит почти тривиальная
идея о представлении объекта в виде многоканальной системы передачи
информации (Рис. 2.1) [11, 14].
Представление объекта в виде многоканальной системы передачи
информации позволяет сформулировать две основные проблемы, решение
которых составляет предмет технической диагностики, а также позволяет
использовать в диагностике методы и опыт организации и функциониро-
вания систем многоканальной передачи информации:

13
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

1. Необходимо найти способы разделения сигнала, полученного с


датчика, на такие составляющие, каждая из которых принадлежит только
одному источнику виброакустического сигнала.
2. Необходимо по этой составляющей оценить состояние соответст-
вующего источника виброакустического сигнала.
Эффективность процессов постановки диагноза определяется не
только качеством алгоритма диагноза, но и качеством средств диагности-
ки. Эффективная организация системы сбора и обработки информации,
увеличивающая достоверность диагностирования, уменьшающая влия-
ние субъективных факторов, а также сокращающая затраты времени, тру-
да и средств, включает разработку автоматической системы виброакусти-
ческой диагностики сложного объекта на стадии его проектирования как
необходимую составную часть объекта.

Источник Кодер
информации x1 (кинематичес-
(кинематичес- кая пара)
кая пара) S1

Источник x2 Кодер Среда S


информации (кинематичес- (акустический Датчик
(кинематичес- кая пара) канал)
кая пара) S
'

. . Sn Блок
. . разделения
. . сигналов
Источник
помех '
Sn
Источник Кодер S'1
xn
информации (кинематичес-
кая пара) Блок измерения
(кинематичес-
кая пара) параметров сигнала

x'1 x'n
Диагностируемый механизм Диагностическая аппаратура

Рис. 2.1. Объект (механизм, содержащий кинематические пары)


как многоканальная система передачи информации

14
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Проведение виброакустического диагностирования связано с реше-


нием ряда взаимосвязанных задач:
1) детальным изучением объекта с целью выявления наиболее уяз-
вимых мест, составлением перечня параметров x1, x2, …, xn, выходящих за
допустимые нормы, и разбиением на классы технических состояний, под-
лежащих распознаванию;
2) выбором средств измерения и мест размещения первичных преоб-
разователей на объекте на основе изучения физики процессов, протекаю-
щих в объекте;
3) локализацией источников излучения повышенной колебательной
энергии в диагностируемом объекте;
4) определением динамических характеристик и математических мо-
делей отдельных узлов и объекта в целях построения диагностической
модели;
5) формированием и доводкой системы информативных диагности-
ческих признаков, чувствительных к изменению параметров технического
состояния в процессе обучения диагностической системы;
6) разработкой алгоритмов определения текущего состояния объекта;
7) прогнозированием изменений виброакустического сигнала и па-
раметров технического состояния;
8) разработкой процедур обратного воздействия на объект (выключе-
ние, перевод на щадящий режим, техническое обслуживание и т. д.).

2.2. Основные задачи диагностики


Техническая диагностика изучает методы получения и оценки диаг-
ностической информации, диагностические модели и алгоритмы принятия
решений. Целью технической диагностики является повышение надежно-
сти и ресурса технических систем.
В общем виде задачу диагностирования допустимо рассматривать
как двойственную задачу: задачу построения характеристики класса со-
стояний, которому принадлежит совокупный виброакустический образ, и
задачу принятия решения о принадлежности к одному из классов состоя-
ний испытуемого виброакустического образа. При этом следует учиты-
вать, что увеличение числа зависимых диагностических признаков не спо-
собствует более полному описанию объекта диагностирования и надеж-
ному распознаванию.
Диагностика как наука о распознавании состояния технической сис-
темы определяет следующие основные задачи в области диагностирования

15
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

состояния машинного оборудования [14, 18, 26, 30, 31, 41, 56, 71, 74, 77,
99, 117, 119, 131, 132, 133, 134, 135, 136, 137, 139]:
– определение технического состояния, в котором находится обору-
дование в прошлом (генезис), настоящем (диагноз) и будущем (прогноз);
– поиск места и определение причин неисправности;
– контроль технического состояния, т. е. определение вида техниче-
ского состояния. Видами технического состояния являются исправное и
неисправное, работоспособное и неработоспособное и т. д.
Решение этих задач необходимо для организации технического об-
служивания оборудования по фактическому техническому состоянию,
вместо обслуживания по ресурсу. Кроме того, это позволяет реализовать
безопасную ресурсосберегающую эксплуатацию оборудования всех от-
раслей промышленности.

2.3. Функциональная схема технического диагностирования


Алгоритм виброакустического диагностирования может быть пред-
ставлен в виде функциональной схемы (Рис. 2.2) , которая предложена на
основе известной схемы [36, 77].

Рис. 2.2. Функциональная схема технического диагностирования

Как и любой алгоритм или схема распознавания образов, схема ВА


диагностирования технического объекта состоит из собственно объекта
диагностирования с набором технических состояний, подлежащих рас-
познаванию, набора диагностических признаков и правил принятия ре-

16
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

шения. На основе всестороннего изучения объекта диагностирования,


его источников диагностического сигнала и их реакций на изменение
технического состояния (ТС), появления дефектов и неисправностей уз-
лов и деталей объекта диагностирования разрабатывается диагностиче-
ская модель. Свойства диагностической модели определяют требования
к диагностическому сигналу и его параметрам, которые определяют
возможности выделения диагностических параметров неисправностей
(ДПН) в требуемом объеме, количестве и качестве. ДПН обладают тре-
буемыми избирательными свойствами к заданным классам дефектов и
неисправностей, подлежащих распознаванию, и обеспечиваются свой-
ствами и параметрами измерительного тракта.
Адекватность диагностической модели вероятным ТС определяет
возможность селекции совокупности ДПН и синтеза диагностических
признаков (ДП), которые образуют матрицу ДП, установление количе-
ственных величин ДПН, формирующих эталоны ДПН и ДП, а также
создания набора решающих правил, которые и определяют вид ТС, не-
исправности или дефекта и их опасности.
Выделение совокупностей ДПН из параметров диагностического
сигнала и формирование ДП производится на основе матрицы ДП, эта-
лонов ДПН и ДП. В результате формируется совокупность ДП, содер-
жащихся в диагностическом сигнале, с количественной оценкой как ка-
ждого ДПН, так и в целом ДП. На основе наборов решающих правил,
которые определяют степени опасности выявленных неисправностей,
производится классификация состояний и осуществляется постановка
диагноза по данным текущих измерений диагностических параметров.
Глубина диагностирования определяется свойствами диагностической
модели и объемом измеряемых диагностических параметров. Последнее
является весьма важным фактором, т.к. ограничение на объем измеряе-
мых диагностических параметров в реальных условиях эксплуатации
может при адекватной диагностической модели существенно уменьшить
глубину диагностирования.
Функция управления объектом в соответствии с принятым реше-
нием о его фактическом состоянии обеспечивает аварийное отключение,
перевод на щадящий режим, включение резервов и т. д.
Описанная методология мониторинга и диагностирования основа-
на на измерении параметров косвенных процессов (ВА колебаний), для

17
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

чего, например, в поршневом компрессоре (ПК) устанавливаются не бо-


лее пяти датчиков на цилиндр, предусмотрено также измерение прямых
структурных и термодинамических параметров.
Данная методология позволяет реализовать алгоритмы экспертной
системы поддержки принятия решений реального времени с автомати-
ческим определением (постановкой диагноза в темпе измерения диагно-
стических сигналов) более 20 неисправностей узлов ПК, степени их
опасности и выдачи целеуказующих предписаний персоналу по приве-
дению компенсирующих мероприятий.

2.4. Структура системы диагностики и мониторинга


Достижение безаварийности и безопасности агрегатов критичных
производств возможно при наличии систем мониторинга, обладающих
прежде всего функционально неопределенной структурой, которая не
должна зависеть от структуры агрегатов и самого производственного ком-
плекса. Cистема диагностики и мониторинга (СДМ) предложена в ряде
работ [131, 133, 137, 139, 142], широко апробирована в промышленности и
представлена на рис. 2.3.
Производственный комплекс (ПрК) нефтехимического комплекса
(НХК) представляет собой совокупность агрегатов 11,…, 1k…,1N, каждый из
которых содержит до m узлов, подлежащих диагностированию. В качестве
таких узлов определяют те, которые ограничивают надежность и ресурс
агрегатов ПрК в целом. Диагностические сигналы {ς } mT={ς1,…, ςm} от ди-
агностируемых узлов через каналы распространения колебаний Nij посту-
пают на точки внешней поверхности агрегата и далее – в систему монито-
ринга, где воспринимаются ее датчиками 5-i, 1 ≤ I ≤ n. В качестве диагно-
стических используют сигналы температуры (традиционно), давления
жидкости, тока питания электроприводного двигателя, относительной и
абсолютной вибрации. Сигналы вибрации по сравнению с остальными
представляют собой широкополосный случайный процесс. Остальные
сигналы рассматриваются как подмножества, подклассы виброакустиче-
ского сигнала. Поэтому соотношения, полученные в дальнейшем для виб-
росигнала, будут справедливы и для остальных.

18
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

11 Агрегат НХК 4 СДМ


{ξij}1
5 БД 6 {ξ} 9 8 ТР
2 Узел 3 Канал {Ci}
ξ111 БС АС
ς1 N1 5-11
{ξij}N {y}
7 ТУ 10
15 БФДП
ξij1 БУС {Y}
ςj Nij 5-i1
11
14
БПР
БДЗ
{Ud}
ξnm1
ςm Nnm 5-n1 13 12
БСИ БОР

5-nN
1N ξN {Ud} {Uk+p} {Ud}

Рис. 2.3. СДМ с функционально неопределенной структурой:


11,…,1N – N агрегатов НХК; 11 – блок принятия решения (БПР);
21-2m – m диагностируемых узлов в агрегате; 12 – блок оповещения, отображения
31-3n – каналы распространения сигналов и регистрации (БОР);
от M узлов к n датчикам; 13 – блок сетевых интерфейсов (БСИ)
4 – СДМ; 5 – блок датчиков (БД); (Intranet/Internet);
6 – блок согласования (БС); 14 – информационные базы (агрегатов,
7 – тракт управления (ТУ); конфигурации СДМ, архив сигналов,
8 – тракт распознавания (ТР); событий, база знаний) (БДЗ);
9 – анализатор (АС); 15 – блок управления и синхронизации
10 – блок формирования диагностических (БУС)
признаков (БФДП);

Выходной сигнал блока датчиков 5 {ξijk} поступает через блок согла-


сования 6, где осуществляется согласование сопротивлений датчиков
с последующими блоками СДМ и предварительное усиление, в тракт
управления 7 и тракт распознавания 8:
{ξijk} = [Nijk]{ςjk}, (2.2)
где {ξijk} – вектор выходных сигналов блока датчиков 5:
1 ≤ i ≤ n – число датчиков на агрегат;
1 ≤ j ≤ m – число диагностируемых узлов агрегата;
1 ≤ k ≤ N – число диагностируемых агрегатов НХК;

19
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

{ςjk} – вектор сигналов диагностируемых узлов;


[Nijk] – матрица комплексных коэффициентов передачи акустических
каналов распространения колебаний машины, включающих датчик в точке
его установки на корпусе.
Сигналы {ξijk} обладают рядом свойств, часть из которых известна
и используется для диагностики, например, сильные гармонические со-
ставляющие амплитудно-частотного спектра вибраций (АЧСВ) c извест-
ными частотами {Gijk} [34, 36, 46, 81, 82, 93, 167]. Другая часть неизвест-
на. Эта часть содержит компоненты, в том числе сильные гармоники спек-
тра, частоты которых не определяются тривиальным образом, а также шу-
мовые компоненты, отражающие неисправности типа: заедание, затира-
ние, негерметичность, гидрошум, гидроудар, ослабление крепления затяж-
ки гаек и болтов, подшипника в корпусе и т. п. Обычно эту часть называют
шумовой составляющей {Нijk} и при диагностике не учитывают. В эту
часть также относят сигналы и от других, мешающих, источников:
{ξijk} = {Gijk} + {Нijk}. (2.3)
Вопросам формирования вибраций при работе машин посвящена
обширная литература, прежде всего труды М. Д. Генкина, Б. В. Павлова,
К. М. Рагульскиса, К. Н. Явленского и их учеников [4, 5, 12, 14, 20, 36, 46,
51, 56, 61, 68, 79, 82, 83, 85, 86, 89, 90, 126], в которых показан сложный
стохастический характер возбуждаемых в механизме вибраций, содержа-
щих квазидетерминированные компоненты, частоты которых могут быть
рассчитаны, а компоненты выделены из АЧСВ и использованы для диаг-
ностики. В известных работах для вибродиагностики используется только
первая составляющая сигнала {Gijk}. Учет второй составляющей осущест-
вляется косвенным способом путем анализа изменений формы статисти-
ческих функций распределения либо автокорреляционной функции сигна-
лов [56, 126].
Возникает актуальная для вибродиагностики задача совместного вы-
деления и оценки параметров квазидетерминированного импульсного сиг-
нала {Gijk} и шумового широкополосного сигнала {Нijk} из их смеси в ус-
ловиях априорной неопределенности относительно их параметров, когда
известны лишь предполагаемые частоты {Gijk}. Однако задача выделения
шумовой компоненты {Нijk} виброакустического сигнала {ξijk}, «поражен-
ного» смесью импульсных квазидетерминированных помех {Gijk}, как

20
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

функции времени и использования ее оценок для диагностики машин изу-


чена недостаточно.
Представление агрегата как композиции из машин и связей между
ними; машин – как композиции узлов и связей между ними; узлов – как
композиции механизмов, связанных между собой, помогает понять рекур-
рентную (последовательную) природу формирования вибрационного сиг-
нала агрегата и предложить рекуррентную процедуру декомпозиции слож-
ного вибросигнала агрегата на составляющие, связанные с его механизма-
ми [14, 75, 131]. Рекуррентная процедура формирования общего виброаку-
стического сигнала агрегата, когда сигнал агрегата включает сигналы ма-
шин и присоединенных конструкций. Сигнал машины включает в себя
сигналы составляющих ее узлов и связей между ними, а сигналы узлов
включают в себя сигналы взаимодействующих в них механизмов, позволя-
ет осуществить обратную декомпозицию агрегата на составляющие его
механические блоки, а сигнала – на составляющие его информационные
блоки, включающие сигналы от отдельных механизмов. Разработка мето-
дики автоматического распознавания виброакустического сигнала путем
разбиения его на блоки является актуальной задачей. Сигнал каждого от-
дельного механизма также описывается моделью (2.3), но входящие в него
составляющие имеют значительно более простую внутреннюю структуру:
m m l m l
{ξijk} = ∑
i =1
{ςij} = ∑ ∑ [ψiq] = ∑ ∑ (Giq + Hiq ),
i =1 q=1 i =1 q=1
(2.4)

где 1 ≤ q ≤ ℓ – число взаимодействующих механизмов в j-м узле


k-го агрегата; ψiq – сигнал от q-го механизма, принимаемый i-м датчиком.
В тракте распознавания 8 с помощью анализатора сигналов 9 выде-
ляются информативные составляющие сигнала {уijk}, из которых блоком
формирования диагностических признаков 10 формируются диагностиче-
ские признаки {Yijkp}, где 1 ≤ р ≤ K – число диагностируемых дефектов в
j-м узле k-го агрегата по i-му датчику. Вектор диагностических признаков
{Yp} выбирается таким образом, чтобы быть тесно связанным с соответст-
вующим структурным параметром {Xp} диагностируемого узла, машины
или агрегата, вплоть до функциональной зависимости [14, 34, 47, 70, 75].
Декомпозиция сигнала агрегата на блоки (2.4), соответствующие сигналам
отдельных механизмов, позволяет выделить информативные компоненты,
соответствующие отдельным механизмам агрегата {уq} как из периодиче-
ской {Gq}, так и шумовой {Нq} компоненты сигнала:
21
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

{Yq} = {Gq} + {Нq}. (2.5)


Это позволяет сформировать расширенный вектор диагностических
признаков, чувствительный к дефектам, проявляющимся как в шумовых,
так и в периодических составляющих (ШПС) спектра вибрации:

{Yq} = {YG} + {YН}. (2.6)

Из теории распознавания образов известно [15, 32, 33, 38, 39, 43, 48],
что использование коллектива признаков резко повышает достоверность
распознавания и позволяет сократить размерность пространства диагно-
стических признаков, что значительно снижает объемы машин в обучаю-
щих выборках и сокращает затраты на внедрение СДМ агрегатов НХК.
С другой стороны, интуитивно понятно, что когда за то или иное состоя-
ние “голосуют” десятки и сотни частотных составляющих спектра, объе-
диненных в “коллективы” (предвыборные партии), то надежность распо-
знавания (выбора определенного состояния), значительно выше, чем ре-
зультат, полученный по одной или нескольким гармоникам пусть даже
с большой амплитудой.
С выхода блока формирования диагностических признаков 10 вектор
диагностических признаков поступает на вход блока принятия решения 11
о состоянии объекта. В блоке 11 непосредственно решается задача диагно-
стики, в результате чего объекту приписывают то или иное состояние.
Обычно эта задача решается как классификация объектов методами тео-
рии распознавания образов. В последние годы для этих целей используют
экспертные системы поддержки принятия решения [59, 62, 71,] включаю-
щие базы знаний, в которых в виде уравнений записаны сведения об от-
ношениях объектов применительно к диагностике. В виде знаний высту-
пают как априорные факты, так и результаты накопления и статистической
обработки экспериментальных данных. Эти подходы требуют введения
норм на значения диагностических признаков, по результатам сравнения с
которыми их относят к соответствующему классу состояния, поэтому за-
дача разработки вибрационных нормативов безопасной эксплуатации аг-
регатов ПрК является актуальной.
Блок оповещения, отображения и регистрации 12 оповещает персо-
нал о состоянии НХК сообщениями в виде диагностических предписаний

22
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

{Ud}, обязательных для исполнения персоналом. Поэтому для эффектив-


ного применения СДМ должна быть решена актуальная задача реализации
диагностического предписания персоналу установки, чтобы он его при-
нял, осознал и выполнил, а СДМ могла это проконтролировать.
Интеллект системы содержится в информационных базах 14, в кото-
рых описаны конфигурации агрегатов, самой СДМ, хранится база знаний
для работы системы поддержки принятия решения, ведутся архивы сигна-
лов и событий, возникающих как внутри СДМ, так и за ее пределами
(в исполнительной среде). В исполнительную среду выдается вектор диаг-
ностических предписаний {Ud}. Из исполнительной среды (от персонала)
принимается вектор управления {Uk+p}, который заносится в соответст-
вующий журнал событий.
Управление всей системой осуществляет блок управления и синхро-
низации (БУС) 15, который использует информацию о текущем состоянии
объекта и содержимое информационных баз 14 для адаптивного управле-
ния параметрами всех блоков, процессами диагностики и мониторинга.
Рассмотренная модель СДМ с функционально неопределенной структурой
позволяет осуществлять диагностику и мониторинг практически любых
машинных агрегатов ПрК, поскольку не привязана к структуре агрегата, и
принципиально отличается от существующих АСУ ТП как минимум в
трех отношениях [53, 75, 142].
Во-первых, наличием широкополосных каналов измерения входных
сигналов, в то время как у самых передовых АСУ ТП (Foxboro – США,
Yokogawa – Япония и др.) верхняя граница полосы пропускания не пре-
вышает 10 Гц.
Во-вторых, наличием развитых анализаторов сигналов (АС) вместо
обыкновенного аналого-цифрового преобразователя.
В-третьих, наличием диагностической подсистемы, включающей
БФДП 10, экспертную систему поддержки принятия решения в блоке БПР
11 и базу знаний 14 о связи диагностических признаков со структурными
параметрами агрегатов.
Это позволяет считать СДМ новым классом систем, предназначен-
ных для решения задач нового типа – задач эффективной эксплуатации
оборудования производственных комплексов в реальном масштабе време-
ни [71, 183, 187].

23
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Контрольные вопросы к главе 2

1. Каковы причины, вызывающие колебания объекта?


2. Что такое вибрация?
3. Понятие «степени свободы». Сколькими степенями свободы мо-
жет быть описано колебательное движение твердого тела (материальной
точки)?
4. Что называют «положением равновесия»?
5. Разделение источников колебаний. В чем заключается сущность
«первого» источника?
6. В чем заключается сущность «второго» источника колебаний?
7. Что называют «виброакустическим сигналом»?
8. Сформулируйте две основные проблемы диагностики.
9. Перечислите и поясните задачи виброакустического диагностиро-
вания.
10. Перечислите и поясните задачи диагностики как науки.
11. Поясните предмет изучения технической диагностики как науки.
12. В чем состоит цель технической диагностики?
13. В чем заключается общая задача технической диагностики?
14. Нарисуйте и поясните функциональную схему технического диаг-
ностирования.
15. Поясните структуру системы диагностики и мониторинга.
16. В чем заключается принцип представления диагностического сиг-
нала как смеси периодических и шумовых составляющих?

24
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3. ВИБРОАКУСТИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ И СИГНАЛЫ


3.1. Свойства виброакустических колебаний
Информация о состоянии деталей объекта представляется сигнала-
ми. В качестве диагностического сигнала может быть использован процесс
любой физической природы, лишь бы характер его протекания зависел от
состояния объекта и был доступен для регистрации доступными средст-
вами. На пути от места его возникновения, расположенного внутри объек-
та, до получения результатов диагноза сигнал претерпевает многочислен-
ные преобразования: меняется его форма и физическая природа, единст-
венное, что должно остаться неизменным, это переносимая сигналом ин-
формация. Поэтому прежде чем перейти к рассмотрению чисто физиче-
ских вопросов о возбуждении колебаний, об их распространении по объ-
екту и их зависимости от его состояния, следует совершить небольшой
экскурс в общую теорию колебаний и обработки сигналов. Это тем более
необходимо сделать потому, что все процессы, протекающие в объекте и в
цепях диагностической аппаратуры, будем считать сигналами и использо-
вать для их анализа методы, которыми анализируются сигналы.

3.1.1. Простейшее гармоническое колебание


Процессы, в которых какая-либо физическая величина периодически
изменяется во времени, называют колебаниями. Время одного цикла изме-
нений является периодом колебания T, а величина, обратная периоду –
частотой f=1/T.
Период колебаний – наименьший промежуток времени, через который
система, совершающая колебания, снова возвращается в то же состояние,
в котором она находилась в момент, соответствующий началу колебаний
(выбранному произвольно), т. е. это интервал времени, который необходим
для завершения одного цикла колебания. Строго говоря, понятие «период
колебаний» применимо лишь в случае, когда значения какой-либо величи-
ны точно повторяются через одинаковые промежутки времени, например в
случае гармонических колебаний. Однако это понятие в менее строгом, но
более широком смысле применяется также к случаям приблизительно по-
вторяющихся процессов. В зависимости от быстроты колебаний период из-
меряют в секундах, миллисекундах, микросекундах и т. д.
Частота колебаний – величина обратная периоду колебаний, опреде-
ляет число полных колебаний (циклов колебания) в единицу времени и
измеряется в герцах (1 Гц = с–1). Для роторных машин частота основного

25
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

колебания соответствует частоте вращения: n=f·60, где n – частота враще-


ния, мин–1; f – частота вращения, с–1.
Для описания и измерения механических вибраций используются
следующие понятия (Рис. 3.1, Рис. 3.2).
Максимальная амплитуда (Пик) UA – это максимальное отклонение
от нулевой точки или от положения равновесия. Для материального тела –
это максимальное значение смещения или изменения переменной величи-
ны от среднего значения при колебательном или волновом движении.
Размах (Пик-Пик) UP – это разность между амплитудами положи-
тельного и отрицательного пиков. Для синусоидального колебания размах
в точности равен удвоенной пиковой амплитуде, так как временная реали-
зация в этом случае симметрична. Однако в общем случае это неверно для
полигармонического, случайного процессов и их смеси.

0,637 UА
Рис. 3.1. Параметры временной реализации моногармонического сигнала

Рис. 3.2. Среднеквадратическое значение амплитуды

26
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Среднее абсолютное значение UCpA – абсолютное значение процесса,


усредненное по времени.
Среднеквадратическое значение амплитуды UСКЗ (СКЗ) равно квад-
ратному корню из среднего квадрата амплитуды колебания, т. е. для расче-
та СКЗ необходимо возвести в квадрат мгновенные значения амплитуды
колебаний и усреднить получившиеся величины по времени. Для получе-
ния правильного значения интервал усреднения должен быть не меньше
одного периода колебания. После этого извлекается квадратный корень
и получается СКЗ. Для моногармонического сигнала (и только для него)
СКЗ в 1,41 раза меньше пикового значение, однако такое соотношение
справедливо только для данного случая (Рис. 3.3).

Рис. 3.3. Параметры временной реализации полигармонического сигнала

По физической природе колеблющейся величины различают колеба-


ния механические, электрические и др. Диапазон частот механических ко-
лебаний начинается от инфразвуковых (10-1 Гц) доходит до гиперзвуковых
(108 Гц).
Самыми простыми из существующих в природе колебательных дви-
жений являются упругие прямолинейные колебания тела на пружине (Рис.
3.4). При этом простейшая колебательная система (тело, подвешенное на
пружине) может быть описана набором параметров – массой тела m
(предполагается, что оно не упругое) и коэффициентом жесткости пружи-
ны (упругостью пружины) k (предполагается, что она не имеет массы).

27
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

При отсутствии сил сопротивления груз, смещенный от положения равно-


весия на величину x и предоставленный самому себе, будет совершать
гармонические колебания по закону
x = S ⋅ sin(ω ⋅ t + ϕ0 ) , . (3.1)

где S – амплитуда колебания (максимальное смещение от положения рав-


новесия); (ω∙t+φ0) – фаза колебания; φ 0 – начальная фаза; t – текущее вре-
мя; ω – круговая (угловая) частота, равная 2π = 2 ⋅ π ⋅ f ,
T
π = 3,14159265359 .
Такие колебания называются свободными, т. е. происходящими без
переменного внешнего воздействия.
В математике функция синуса описывает зависимость отношения ка-
тета к гипотенузе от величины противолежащего угла. Синусоидальная
кривая при таком подходе является графиком синуса в зависимости от ве-
личины угла.

Рис. 3.4. Пример простейшего колебания

Период T0 и круговая частота ω0 собственных колебаний простейшей


системы без учета сил трения (Рис. 3.4) определяются величиной массы m
и коэффициентом упругости k:

m k
T0 = 2π и ω0 = . (3.2)
k m
Отсюда следует, что с увеличением жесткости пружины увеличива-
ется и собственная частота, а с увеличением массы собственная частота
падает.

28
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Такая механическая система имеет одну степень свободы. Если от-


вести тело на некоторое расстояние от положения равновесия и отпустить,
то пружина заставит тело двигаться. Тело приобретет при этом определен-
ную кинетическую энергию, минует точку равновесия и деформирует
пружину в противоположном направлении. После этого скорость тела
начнет уменьшаться, пока оно не остановится в другой крайней позиции,
откуда сжатая или растянутая пружина опять начнет возвращать тело в по-
ложение равновесия. Такой процесс будет повторяться, при этом происхо-
дит непрерывное перетекание энергии от тела (кинетическая энергия) к
пружине (потенциальная энергия) и обратно.
Если бы в системе отсутствовало трение, то эти колебания продол-
жались бы непрерывно и бесконечно долго с постоянными амплитудой и
частотой. Любая реальная механическая система обладает трением (имеет
демпфирование), которое приводит к постепенному затуханию амплитуды
(Рис. 3.5) и превращает энергию колебаний в тепло. Движение тела можно
описать уравнением
x = S ⋅ exp(−δ ⋅ t ) ⋅ sin(ω ⋅ t + ϕ 0 ) , . (3.3)

где δ – показатель (коэффициент) затухания.

Рис. 3.5. Затухающие колебания системы с демпфером

Таким образом, свободные колебания, у которых под действием сил


сопротивления уменьшается амплитуда их колебаний, называются зату-
хающими. Период этих колебаний тем больше, чем меньше коэффициент
затухания:

T= . . (3.4)
ω 02 −δ 2

29
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Для характеристики затухающих колебаний используют следующие


физические величины:
r
δ= – коэффициент затухания; r – коэффициент трения;
2m
∆ – декремент колебания; ln ∆ = Θ = δT – логарифмический декре-
мент;
θ r 1 ωm
d= = – затухание; Q = = – добротность.
π ω ⋅m d r
Любая механическая конструкция может быть представлена в виде
системы пружин, масс и демпферов, поглощающих энергию. Масса и
пружина образуют систему, которая имеет резонанс на характерной для
нее собственной частоте. Если подобной системе сообщить энергию (на-
пример, толкнуть массу или оттянуть пружину), то она начнет колебаться
с собственной частотой, а амплитуда вибрации будет зависеть от мощно-
сти источника энергии и от поглощения этой энергии, т. е. демпфирования,
присущего самой системе.
Множество систем пружина-масса-демпфер (то есть простейших ос-
цилляторов), которыми можно моделировать поведение механической
конструкции, называют степенями свободы. Энергия вибраций машины
распределяется между этими степенями свободы в зависимости от их соб-
ственных частот и демпфирования, а также в зависимости от частоты ис-
точника энергии. Поэтому вибрационная энергия никогда не распределена
равномерно по всей машине. Например, в машине с электродвигателем
главным источником вибраций является остаточный дисбаланс ротора
двигателя. Это приводит к заметным уровням вибрации на подшипниках
двигателя. Однако если одна из собственных частот машины близка к обо-
ротной частоте ротора, то ее вибрации могут быть велики и на довольно
большом удалении от двигателя. Этот факт необходимо учитывать при
оценке вибрации машины: точка с максимальным уровнем вибрации не
обязательно располагается рядом с источником возбуждения. Колебатель-
ная энергия может передаваться на большие расстояния, например, по
трубам, и может вызвать большие амплитуды колебаний при встрече с
удаленной конструкцией, собственная частота которой близка к частоте
возбуждения.
Рассмотрим случай, когда груз (Рис. 3.5) находится в положении рав-
новесия и на него начинает действовать периодическая внешняя сила
F = Fmax cos ωτ . По истечении некоторого времени τ1 (установление коле-
баний) амплитуда достигнет постоянной величины, которая будет зависеть
от свойств системы и внешней силы:

30
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Fmax
A= ,
( )
2 2
. (3.5)
m ω 02 −ω + 4δ ω
2 2

где Fmax – максимальное значение внешней силы;


ω – круговая частота изменения этой силы.
Колебания под действием внешних сил называют вынужденными.
Если по истечении времени τ2 сила перестанет действовать, то колебания
превращаются в затухающие. При приближении частоты изменения внеш-
них сил к частоте собственных колебаний в системе наступает резонанс –
резкое увеличение амплитуды колебаний.
Рассмотренная простейшая колебательная система имела одну сте-
пень свободы (смещение вдоль одной оси координат), сосредоточенные
параметры (пружина обладает только упругостью, a груз – массой), сила
трения была пропорциональна скорости, в случае вынужденных колеба-
ний действовала одна гармоническая сила. На практике параметры и усло-
вия колебаний систем могут быть и более сложными, однако рассмотрен-
ные закономерности характерны и для этих случаев.
Можно заметить, что в уравнении (3.1) есть четыре переменных –
амплитуда (S), частота (ω), фаза (φ) и время (t). Часто интересует зависи-
мость амплитуды не только от времени, но и от частоты. Поэтому можно
отображать эту зависимость (3.1) двумя способами: амплитуда как функ-
ция времени (Рис. 3.6, а) и амплитуда как функция частоты в определен-
ный момент времени (Рис. 3.6, б). График зависимости амплитуды от час-
тоты (Рис. 3.6, б) называют спектром.

а)

Рис. 3.6. Амплитуда как функция времени и частоты

31
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.1.2. Упругие волны

B упругой среде частицы связаны между собой силами. Поэтому


простейшей моделью такой среды может служить цепочка грузов с масса-
ми и пружинами, связывающими их между собой (Рис. 3.7).
В начальный момент все частицы находятся на равных расстояниях
друг от друга. Если теперь привести в движение первую частицу в направ-
лении Y на величину X1, то сожмется первая пружина и сжатие будет рас-
пространяться с некоторой скоростью ν вдоль всей системы. Этот процесс
называют волной. За время, когда первая масса совершит полный цикл ко-
лебания (T), сжатие распространится на расстояние, называемое длиной
волны λ=VT. В рассматриваемом случае отдельные частицы смещаются
вдоль направления распространения волн, поэтому такая волна называется
продольной в отличие от поперечной, где частицы колеблются перпенди-
кулярно направлению распространения.

Рис. 3.7. Модель среды распространения упругих волн

Продольные волны распространяются в жидкостях, газах и твердых


телах, поперечные – в основном в твердых телах. Волны одной частоты по
аналогии со световыми называют монохроматическими или гармониче-
скими. Источником волны может служить любое тело, колеблющееся в
упругой среде. В зависимости от формы поверхности этого тела и харак-
тера его колебаний волна может быть сферической (точечный источник),
плоской или цилиндрической. Уравнение смещения частиц в плоской гар-
32
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

монической волне может быть получено из уравнения гармонических ко-


лебаний с учетом запаздывания колебаний точек, отстоящих на расстоянии
у от источника на время

y  y
τ3 = , тогда x = A sin ω (τ − τ 3 ) = A sin ω  τ −  .
υ  υ

Так как здесь x — функция двух переменных: времени τ и координа-


ты y, то можно графически изобразить волну, взяв одну из этих величин
постоянной. Если принять τ = const, то график x = ψ(y) покажет, как сме-
щены точки с различными координатами в данный момент (мгновенная
фотография волны, Рис. 3.8 а).
При y = const график уравнения x = ψ(τ) покажет, как во времени ко-
леблется выбранная нами точка с координатой у (Рис. 3.8 б).

Рис. 3.8. Графики волны: а – при τ-const; б – при y-const

Скорость распространения продольных волн (скорость звука) зави-


сит от физических свойств среды, например, в воздухе 330 м/с
(при t = 0 °С), в воде 1500 м/с (при 25 °С), в стали 5000 м/с. Для других
сред скорость звука может быть рассчитана по формулам:
в газах
kT RT p (3.6)
υ= γ = γ = γ ,
M µ ρ

где γ = cρ cυ – отношение удельных теплоемкостей газов при постоянном


давлении (cρ) и постоянном объеме (cυ) – показатель адиабаты или адиаба-
тическая постоянная;
R – универсальная газовая постоянная, R = 8,317 Дж/моль·K;
T – температура газа, K;
k – постоянная Больцмана, 1,38·10–23 Дж/K;
μ – молекулярная масса, отношение массы молекулы вещества к так
называемой атомной единице массы (а.е.м.);
M – молярная масса, г/моль;

33
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ρ – плотность, кг/м3;
p – давление в газе, Н/м2;
в жидкостях
1
, υ= (3.7)
χρ
где χ – коэффициент сжимаемости, м/Н2;
в твердых телах
E
, υ= (3.8)
ρ
где E – модуль упругости (модуль Юнга), Н/м2.

3.1.3. Производные параметры колебаний


Виброперемещение (вибросмещение) гармонической вибрации приня-
то измерять в микрометрах, оно описывается формулой S = S0 sin(ω ⋅ t + ϕ ) .
Чаще всего используют значения размаха, реже – среднеквадрати-
ческие значения амплитуды. В англоязычных странах вибросмещение
(виброперемещение) обычно измеряют в миллидюймах (1/1000 дюйма;
1 дюйм = 2,54 см) и по традиции применяют значение «peak-to-peak»
(размах).
Скорость (или быстрота) изменения некоторой величины относи-
тельно времени, как известно из математики, определяется производной
по времени:
ds
v= = ω ⋅ S ⋅ cos(ω ⋅ t ) , (3.9)
dt
где ν – мгновенная скорость.
Видно, что скорость при гармоническом колебании также изменяется
по синусоидальному закону, однако вследствие дифференцирования и пре-
вращения синуса в косинус, скорость сдвинута по фазе на 90° относитель-
но смещения. Когда смещение максимально, скорость равна нулю, так как
в этом положении происходит изменение направления движения тела. От-
сюда следует, что временная реализация скорости будет сдвинута по фазе
на 90° влево относительно временной реализации смещения, т. е. скорость
опережает по фазе перемещение на 90° (Рис. 3.9).

34
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Виброскорость гармонической вибрации принято измерять в мм·с–1,


она описывается формулой V = ω S 0 cos(ω ⋅ t + ϕ ) .
Виброскорость обычно измеряют в мм/с (реже в м/с, в англоязычных
странах – дюйм/с (ips). При измерении виброскорости используют обычно
среднеквадратическое значение амплитуды. В некоторых странах, напри-
мер в США, в силу давней традиции, пиковое значение является более
употребительным.

v=
ds
= ω ⋅ S0 cos(ω ⋅ t ) s = S0 sin(ω ⋅ t )
dt

dv
a= = −ω 2 ⋅ S 0 sin(ω ⋅ t )
dt

Рис. 3.9. Соотношения между вибропараметрами

Ускорение – это скорость изменения скорости:


dv
a= = −ω 2 ⋅ S ⋅ sin(ω ⋅ t ) , (3.10)
dt
где a – мгновенное ускорение.
Ускорение объекта, испытывающего гармонические колебания, так-
же синусоидально и равно нулю, когда скорость максимальна. Когда ско-
рость равна нулю, ускорение максимально. Таким образом, ускорение опе-
режает по фазе скорость на 90° (Рис. 3.9).
Виброускорение гармонической вибрации принято измерять в
м/с2, оно описывается формулой A = −ω 2 ⋅ S 0 ⋅ sin(ω ⋅ t + ϕ ) .
Виброускорение обычно измеряют в м/с2 или единицах g (g – уско-
рение свободного падения – 1g = 9,81 м/с2, которое не является системной
единицей – это то ускорение, которое испытывают тела, находясь на Зем-
ле). Стандартными единицами измерения ускорения является среднеквад-
ратическое значение амплитуды в м/с2, а в англоязычных странах –
дюйм/c2 и пиковое значение на некотором интервале времени.
Таким образом, параметры гармонической вибрации A, V, S – соот-
ветственно амплитудные значения виброускорения, виброскорости и виб-

35
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

роперемещения, f – частота гармонической вибрации, связаны между со-


бой соотношениями, приведенными на рис. 3.9.
Существует еще один вибрационный параметр, а именно, быстрота
изменения ускорения, т. е. производная от ускорения, называемая резко-
стью (jerk).
Резкость – это то внезапное прекращение замедления в момент оста-
новки, которое вы ощущаете, когда тормозите на автомобиле, не отпуская
педаль тормоза. В измерении этой величины заинтересованы, например,
производители лифтов, потому что пассажиры лифтов чувствительны
именно к изменению ускорения.
Из уравнений (3.9) и (3.10), а также рис. 3.9 видно, что скорость про-
порциональна перемещению, умноженному на частоту, а ускорение – пе-
ремещению, умноженному на квадрат частоты. Это означает, что большие
перемещения на высоких частотах должны сопровождаться очень боль-
шими скоростями и чрезвычайно большими ускорениями (Рис. 3.10). На-
пример, если колеблющийся объект испытывает перемещение 1 мм с час-
тотой 15,9155 Гц, то скорость и ускорение будут равны следующим значе-
ниям:
V =1мм ⋅ 2π ⋅15,9155Гц ≈ 100 мм/с,
A=1мм ⋅ (2π ⋅ 15,9155Гц)2 ≈ 10000 мм/с2 = 10 м/с 2 .
Теперь посмотрим, что произойдет, если увеличить частоту до
159,155 Гц:
V =1мм ⋅ 2π ⋅159,155Гц ≈ 1000 мм/с,
A=1мм ⋅ (2π ⋅ 159,155Гц) 2 ≈ 106 мм/с2 = 1000 м/с 2 .

Рис. 3.10. Частотная характеристика параметров вибрации

36
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

А теперь можно представить, какую силу придется приложить для


этого. По второму закону Ньютона сила равна массе, умноженной на уско-
рение. Поэтому при заданном перемещении сила также пропорциональна
квадрату частоты. Именно по этой причине практически крайне редки
процессы, где большие ускорения сопровождаются большими перемеще-
ниями. На практике просто не существует таких огромных сил, которые
требуются для этого, а если бы они нашлись, то были бы крайне разруши-
тельны.
Исходя из этих простых рассуждений легко понять: одни и те же виб-
рационные данные, представленные в виде графиков перемещения, скоро-
сти или ускорения будут выглядеть по-разному (Рис. 3.10). На графике пе-
ремещения будет усилена низкочастотная область, а на графике ускорения
– высокочастотная при ослаблении низкочастотной.

3.1.4. Понятие фазы


Фаза есть мера относительного сдвига во времени двух синусои-
дальных колебаний. Хотя по своей природе фаза является временной раз-
ностью, ее почти всегда измеряют в угловых единицах (градусах или ра-
дианах), которые представляют собой доли цикла колебания и, следова-
тельно, не зависят от точного значения его периода.
Разность фаз двух колебаний называют сдвигом фазы. Сдвиг фазы в
360° представляет собой временную задержку на один цикл, или на один
период, что, по существу, означает полную синхронность колебаний. Раз-
ность фаз в 90° соответствует сдвигу колебаний на 1/4 цикла друг относи-
тельно друга (Рис. 3.11).
Сдвиг фазы может быть положительным либо отрицательным, то
есть одна временная реализация может отставать от другой или, наоборот,
опережать ее. Фазу можно также измерять по отношению к конкретному
моменту времени.
Для измерения этой величины необходимо сформировать импульс,
соответствующий определенной опорной точке на валу. Этот импульс мо-
жет генерироваться тахометром или любым другим магнитным или опти-
ческим датчиком и называется иногда тахоимпульсом. Измеряя задержку
(опережение) между циклической последовательностью тахоимпульсов и
вибрацией, вызванной дисбалансом, тем самым можно определить и их
фазовый угол (Рис. 3.12).

37
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.11. Сдвиг фаз между двумя колебаниями Рис. 3.12. Фазовый угол

Фазовый угол может измеряться относительно опорной точки как в


направлении вращения, так и в направлении, противоположном враще-
нию, т. е. либо как фазовая задержка, либо как фазовое опережение.

3.1.5. Резонансные явления


Резонансом называют такое состояние системы, при котором частота
возбуждения близка к собственной частоте конструкции, то есть частоте
колебаний, которые будет совершать эта система, будучи предоставлена
самой себе после выведения из состояния равновесия. Обычно механиче-
ские конструкции имеют множество собственных частот. В случае резо-
нанса уровень вибрации может стать очень высоким и привести к быстро-
му разрушению конструкции. При резонансе система имеет большой раз-
мах колебаний на собственной частоте. При этом колебания системы
сдвинуты по фазе на 90°относительно колебаний возбуждающей силы.
В дорезонансной зоне (частота возбуждающей силы меньше собст-
венной частоты) сдвига фаз между колебаниями системы и возбуждающей
силы нет. Система движется с частотой возбуждающей силы.
В зоне после резонанса колебания системы и возбуждающей силы
находятся в противофазе (сдвинуты относительно друг друга на 180°). Ре-
зонансные усиления амплитуды отсутствуют. При росте частоты возбуж-
дения амплитуда вибрации снижается, однако разность фаз в 180° сохра-
няется для всех частот выше резонансной.
Резонанс проявляется в спектре в виде пика, положение которого ос-
тается постоянным при изменении скорости машины. Этот пик может
быть очень узким или, наоборот, широким, в зависимости от эффективно-
го демпфирования конструкции на данной частоте.
Для того чтобы определить, имеет ли машина резонансы, можно вы-
полнить один из следующих тестов.

38
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Тест-удар (bump test) – это хороший способ найти собственные час-


тоты машины или конструкции. Если машина имеет резонансы, то в ее за-
тухающей вибрации выделятся собственные частоты. Ударное тестирова-
ние является упрощенной формой измерения подвижности, если не ис-
пользуется динамометрический молоток, и поэтому величина прилагаемой
силы не определяется. Пики этой кривой будут соответствовать истинным
значениям собственных частот, что обычно достаточно для оценки вибра-
ции машины. Если анализатор обладает встроенной функцией отрица-
тельной задержки, то ее триггер устанавливают на величину порядка 10 %
длины временной записи. Затем по машине вблизи места расположения
акселерометра ударяют тяжелым инструментом с достаточно мягкой по-
верхностью. Для удара можно использовать стандартный измерительный
молоток, масса которого должна составлять около 10 % массы испытывае-
мой машины или конструкции. Затем запускают процесс измерений и од-
новременно бьют молотком до тех пор, пока анализатор не закончит изме-
рения.
«Разгон» или «Выбег» – машину включают (или отключают) и одно-
временно снимают вибрационные данные и показания тахометра. Когда
обороты машины приблизятся к собственной частоте конструкции, ампли-
туда временной реализации вибрации увеличится.
Тест с вариацией скорости – скорость машины изменяют в заданном
диапазоне, снимая данные вибрации и показания тахометра.
Поведение резонирующей системы под воздействием внешней силы
очень интересно и немного противоречит бытовой интуиции. Оно строго
зависит от частоты возбуждения. Если эта частота ниже собственной, то
вся система будет вести себя подобно пружине, в которой смещение про-
порционально силе. В простейшем осцилляторе, состоящем из пружины и
массы, именно пружина будет определять отклик на возбуждение такой
силой. В этой частотной области конструкция будет откликаться на боль-
шую силу большим смещением, причем смещение будет находиться в фазе
с силой.
В области справа от собственной частоты ситуация другая. Здесь
масса играет определяющую роль, и вся система реагирует на силу так,
как это делала бы материальная точка. Это означает, что пропорциональ-
ным приложенной силе будет ускорение, а амплитуда смещения будет от-
носительно неизменной с изменением частоты.
Отсюда следует, что виброперемещение будет в противофазе с
внешней силой (так как оно в противофазе с виброускорением): когда

39
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

происходит воздействие на конструкцию, она будет двигаться навстречу


и наоборот.
Если частота внешней силы в точности совпадает с резонансом, то
система будет вести себя совершенно по-другому. В этом случае реакции
массы и пружины взаимно уничтожатся, и сила будет зависеть только от
демпфирования (или трения) системы. Если система является слабо демп-
фированной, то внешнее воздействие не будет иметь сопротивления. Сле-
довательно, на резонансной частоте невозможно приложить к системе
большую силу, а если попытаться это сделать, то амплитуда вибрации дос-
тигнет очень больших значений. Именно демпфирование управляет дви-
жением резонансной системы на собственной частоте.
На собственной частоте сдвиг фазы (фазовый угол) между источни-
ком возбуждения и откликом конструкции всегда составляет 90°.
У машин с длинными роторами, например, у турбин, собственные
частоты называют критическими скоростями. На рабочем режиме таких
машин их скорости не должны совпадать с критическими.

3.2. Математическая модель анализируемого сигнала


Математическим образом сигнала, который будет использоваться для
рассмотрения способов его преобразования с целью выделения его пара-
метров и диагностических признаков, служит функция времени s(t), за-
данная на интервале [0, T]. Способность сигнала предоставлять информа-
цию о состоянии объекта обусловлена тем, что некоторые его свойства
имеют возможность изменяться в зависимости от изменения состояния.
Для того чтобы диагностическая задача была разрешимой, различным со-
стояниям объекта должны соответствовать различные сигналы, причем это
соответствие должно быть взаимно однозначным. При этом необходимо
установить, чем могут отличаться друг от друга сигналы и как количест-
венно оценить их различие. Этот вопрос сводится к выяснению различия
между собой функций.
С понятием функции y=f (x) обычно связывают три элемента:
– независимую переменную x;
– зависимую переменную y;
– правило f, устанавливающее зависимость величины y от значений
величины x.
В элементарном анализе существенным считается способность ве-
личин x и y изменяться, а правило f считается каждый раз заданным и не-
изменным при рассмотрении. Объектом исследования являются отдельные
функции.

40
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В данном случае придется отойти от такого взгляда на функцию.


Функцию целесообразно представлять в виде единого объекта, обладаю-
щего некоторыми признаками, которые позволяют отличить одну функцию
от другой. Таким образом, существенна возможность изменения самого
правила f, выражающего функциональную зависимость. Вопрос о харак-
тере изменения величин x и y отходит на второй план. Это связано с тем,
что информация, которую переносят сигналы, заключена в правиле f, ус-
танавливающем зависимость между переменными величинами.
При таком рассмотрении исходным понятием является не индивиду-
альная функция, а класс функций, заданный определенным образом. Раз-
личные сигналы – это функции, принадлежащие определенному классу.
Поэтому вопрос о передаче информации сигналами – это вопрос об изме-
нении функций. Для формирования диагностических признаков дефектов
и неисправностей необходимо установить, в чем проявляется отличие
функций.
Класс диагностических сигналов обычно задают двумя параметрами:
длительностью сигнала T и шириной спектра ∆fC = [ f H , f B ] . Значение этих
параметров устанавливается для данного класса объектов. При выборе T
обычно приходится принимать компромиссное решение. Чем больше дли-
тельность анализируемого сигнала, тем более полные и надежные сведе-
ния о состоянии объекта можно из него извлечь. Но, с другой стороны, ес-
ли длительность сигнала велика, то очень трудно обеспечить в течение
этого времени стабильность условий работы объекта и аппаратуры. При
аналого-цифровом преобразовании сигнала оптимальная его длительность
определяется из погрешности получения оцифрованного сигнала и разре-
шающей способности по частоте. При этом необходимо задаться длиной
выборки и периодом дискретизации, которые определяют и ширину спек-
тра сигнала. При многоканальных измерениях длина выборки будет опре-
делять время опроса датчиков. От длительности сигнала T зависит и вре-
мя, необходимое для постановки диагноза.
Требуемая полоса частот [fH, fB], в которой лежат спектры сигналов,
излучаемых объектом при его различных состояниях, определяется глав-
ным образом длительностью соударений и частотной характеристикой ка-
нала, по которому сигналы проходят на первичный преобразователь.
По различным причинам спектр сигнала приходится искусственно огра-
ничивать с помощью соответствующих фильтров. Существенно в период
анализа модели объекта диагностирования правильно выбрать диапазон
частот сигнала. При необоснованном расширении этого диапазона диагно-
стическая аппаратура может быть в большой степени подвержена воздей-
ствию помех.

41
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Итак, будем рассматривать класс сигналов фиксированной длитель-


ности T, спектры которых лежат внутри фиксированного частотного диа-
пазона [fH, fB]. Чтобы рассмотрению придать математический характер,
прежде всего необходимо решить вопрос о математической форме пред-
ставления сигнала. Эта задача решается теорией аппроксимации, в кото-
рой рассматриваются способы приближенного представления функций
одного класса функциями другого класса.
Таким образом, необходимо найти такую функцию F(t), которая была
бы близка в определенном смысле к заданной функции s(t) и могла слу-
жить заменителем последней. Ограничим ее тем, что вместо произвольной
функции F(t) будем для приближения использовать функции определенно-
го класса, а именно многочлен вида
n
F (t ) = ∑ ai ⋅ ϕi (t ) , (3.11)
i =0

где ai – постоянные коэффициенты; ϕi(t) – известные функции.


В качестве функций вида ϕi(t) целесообразно использовать функции,
имеющие простую структуру, например систему функций вида 1, t, t2…
или 1, cos ω1t, sin ω1t, cos 2ω1t, sin 2ω1t, ....
При использовании первой системы аппроксимирующая функция
является алгебраическим многочленом n-й степени:

F (t ) = a 0 + a1t + a 2 t 2 + a 3 t 3 + ... + a n t n , (3.12)

при использовании второй системы функций аппроксимация производится


тригонометрическим многочленом:
a0 n
s (t ) = + ∑ ( a k cos kω1t + bk sin k ω1t ) . (3.13)
2 k =1

В последнем многочлене bk, как и ak, являются постоянными коэф-


фицентами. Многочлены (3.12) и (3.13) называются линейным разложени-
ем заданной функции на составляющие.
Задачу аппроксимации в нашем случае можно сформулировать в
следующем виде. Среди всех многочленов n-го порядка вида (3.11), где
ϕi(t) – известные функции, требуется найти такой многочлен, который был
бы близок к заданной функции s(t). Для полной определенности этой фор-
мулировки необходимо уточнить, что понимают под близостью двух
функций и что значит найти многочлен.

42
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Для ответа на первый вопрос необходимо установить количествен-


ный критерий, который позволил бы оценивать сходство и различие между
собой двух функций. Таких критериев существует несколько:
а) критерий равномерного приближения;
б) среднее отклонение как критерий близости функций;
в) среднеквадратичное отклонение как критерий близости функций.
После того как установлен критерий, позволяющий оценивать каче-
ство приближения аппроксимирующего многочлена F(t) к заданной функ-
ции s(t), остается указать срособ построения многочлена F(t), отклонение
которого от s(t) не превосходило бы заданной величины. Построить мно-
гочлен – это значит определить коэффициенты ai. Следует выяснить, су-
ществует ли решение этой задачи, когда в качестве аппроксимирующих
функций используются алгебраические и тригонометрические многочле-
ны. Ответ на этот вопрос дается теоремами Вейерштрасса [126].
Теорема 1. Любая непрерывная функция s(t), заданная на конечном
интервале [0,T], может быть заменена алгебраическим многочленом (3.12),
причем многочлен F(t) будет представлять собой заданную функцию s(t)
с любой наперед заданной точностью. Степень многочлена n определяется
некоторыми свойствами функции s(t) и необходимой точностью прибли-
жения.
Теорема 2. Любая непрерывная функция s(t), заданная на конечном
интервале [0,T], может быть приближенно представлена тригонометриче-
ским многочленом (3.13) с любой наперед заданной точностью. Число сла-
гаемых многочлена F(t) зависит от некоторых свойств функции s(t) и необ-
ходимой точности приближения.
Доказательство этих теорем есть в курсах теории функций ком-
плексного переменного и здесь не приводится.
Модель сигнала строится в базисе ортонормированных функций.
Рассмотрим основные свойства таких функций.
Скалярным произведением функций ϕ1(t) и ϕ2(t) называют интеграл
от их произведения, взятый на интервале [0, T]:
T
ρ = ∫ φ1 (t )φ 2 (t )dt , (3.14)
0

Функции ϕ1(t) и ϕ2(t) называют ортогональными, если их скалярное


произведение равно нулю, т. е. когда
T
∫ φ1 (t )φ 2 (t )dt = 0 . (3.15)
0

43
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Совокупность функций ϕi(t) при i = 0, 1, ... называется ортогональ-


ной системой, если любые две функции этой совокупности ортогональны.
Легко убедиться, что совокупность тригонометрических функций
1, cos ω1t, sin ω1t, cos 2ω1t, sin 2ω1t, ....,
заданных на интервале [0, T], где ω1 =2π/T, является ортогональной сис-
темой.
Система функций ϕi(t) называется нормированной, если скалярное
произведение каждой функции системы само на себя равно единице, т. е.
если
T
∫ φ1 (t ) dt = 1 .
2

И, наконец, система функций ϕi(t) будет полной, если не существует


функции s(t), не входящей в данную систему, которая была бы ортого-
нальна хотя бы одной функции системы.
Из первых N функций φ(t); i=0, 1, 2, …, n-1 полной ортогональной
системы можно образовать многочлен F(t), для которого
T

∫ [ s(t ) − F (t )] dt ≤ ε ,
2

где ε>0 – заданная точность приближения.


Для нахождения коэффициентов ai этого многочлена существует
простой алгоритм. Представим сигнал s(t) в виде бесконечного ряда функ-
ций ортонормированной системы:

s (t ) = ∑ a i ⋅ ϕ i (t ) . (3.16)
i =0

Функции φ(t) можно рассматривать как орты (единичные векторы)


бесконечно мерной системы координат, а выражение (3.16) – как разложе-
ние вектора s(t) по координатным осям. Постоянный коэффициент ak в
этой интерпретации является проекцией s(t) на k-ю ось. Для его определе-
ния необходимо вектор s(t) умножить скалярно на орт φk(t):
T T T

∫ s(t)ϕ k (t)dt = a 0 ∫ϕ 0(t)ϕ k (t)dt + ... + a k ∫ϕ k (t)dt + ... .


2
(3.17)
0 0 0

44
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В связи с взаимной ортогональностью функций φi(t), все слагаемые


правой части выражения (3.17) равны нулю, за исключением k-го члена.
Отсюда
T
a k = ∫ s(t)ϕ k (t )dt . (3.18)
0

В теории математического анализа доказывается сходимость ряда


(3.16) к заданной функции s(t), если его коэффициенты определяются со-
отношением (3.18). Этот ряд называют рядом Фурье. Коэффициенты ak
очень быстро убывают с увеличением номера k, поэтому, начиная с некто-
рого k=n, все члены ряда можно отбросить, оставив первые n членов. Ос-
тавшийся многочлен будет представлять заданную функцию с ошибкой

ε= ∑ ai ⋅ ϕi (t ) ,
i = n +1

которая определяется видом функции s(t) и величиной n.


Модель сигнала, построенная с учетом приведенных выше положе-
ний, будет в дальнейшем использоваться при рассмотрении способов пре-
образования сигнала для выделения его характеристик и диагностических
признаков.

3.3. Составляющие виброакустического сигнала


Виброакустический сигнал имеет сложную структуру, поэтому есте-
ственно попытаться разложить его на более простые части.
Любой сигнал содержит полезную составляющую и помеху. Помеха
– это та часть принимаемого сигнала s(t), которая препятствует точной
расшифровке информации, содержащейся в сигнале. Наличие помех в ди-
агностическом сигнале обуславливает погрешности диагностического ре-
шения.
Принятый сигнал можно представить в следующем виде:
s (t ) = k (t ) s1(t) + m (t) , (3.19)

где s1(t) – полезная часть сигнала; k(t) и m(t) – помехи.


Первую из помех называют мультипликативной, вторую – аддитив-
ной. Аддитивная помеха присутствует на выходе канала даже при отсутст-
вии сигнала; мультипликативная появляется только совместно с сигналом.

45
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В виброакустической диагностике существуют следующие источни-


ки помех:
– нестабильность внешних условий, в которых работает механизм. С
этим источником связаны как мультипликативные, так и аддитивные по-
мехи. Так, флуктуации скоростного режима и нагрузки механизма вносят в
сигнал мультипликативную помеху;
– наложения на сигнал, генерируемый исследуемой кинематической
парой, колебаний, возбужденных другими парами механизма. Эта помеха
аддитивна;
– неполнота описания состояния, например, кинематической пары,
выбранной совокупностью параметров. Так, состояние подшипника каче-
ния часто описывается всего одним параметром – радиальным зазором,
между тем, на форму сигнала влияют и другие, неучитываемые свойства
подшипника, например волнистость беговых дорожек, овальность колец и
т. д. Влияние этих факторов следует рассматривать как аддитивную поме-
ху, если их определение не входит в задачу диагностики;
– аппаратурные помехи, возникающие в цепях диагностической ап-
паратуры.
Помехи, о которых сейчас идет речь, нельзя смешивать с искажения-
ми, которым подвергается ВА сигнал при прохождении по многочислен-
ным каналам как в самом механизме до приема его датчиком, так и в бло-
ках аппаратуры. При этом параметры сигнала, как правило, изменяются.
Так, если исходным сигналом является короткий импульс, вырабатывае-
мый в кинематической паре при столкновении деталей, то датчик воспри-
нимает не этот сигнал, а затухающие колебания. Помехи в отличие от ука-
занных искажений носят случайный характер и поэтому неизвестны зара-
нее. Перед разработчиком системы диагностики стоит обычно много раз-
нообразных задач, но в связи с упоминанием помех укажем две из них:
выбор оптимальной системы параметров сигнала, которые в меньшей сте-
пени искажаются помехами, и выбор оптимального способа обработки
сигнала, при котором влияние помех минимизируется.
Решение первой задачи сводится в общем случае к поиску парамет-
ров сигнала, наиболее чувствительных к изменению параметров состояния
механизма и малочувствительных к различным неконтролируемым флук-
туациям. Способы обработки сигнала направлены на подавление помех и
очищение его от искажений, вызванных помехой.

46
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.4. Периодические колебания


Отличительным признаком периодических колебаний является по-
вторение колеблющейся величины через одинаковый промежуток време-
ни, который называют периодом колебаний. Периодическим колебаниям
бесконечно большой длительности соответствуют дискретные (линейча-
тые) спектры, состоящие из конечного или бесконечного множества от-
дельных спектральных линий. Простейшим видом периодических колеба-
ний являются моногармонические колебания, при которых колеблющаяся
величина изменяется по закону
s(t ) = C ⋅ cos(ω ⋅ t + ϕ ) . (3.20)
Спектр моногармонического колебания содержит только одну на-
блюдаемую частоту (Рис. 3.6). Полигармонический периодический колеба-
тельный процесс (Рис. 3.13) может быть представлен в виде суммы не-
скольких моногармонических колебаний с частотами, находящимися меж-
ду собой в рациональном отношении:
n
s (t ) = ∑ C k ⋅ cos(ω k ⋅ t + ϕ k ) . (3.21)
k =1

Форма графика изменения колеблющейся величины во времени в за-


висимости от соотношения параметров k гармоник позволяет провести
классификацию процессов, разделяя их на периодические несинусоидаль-
ные: прямоугольные, пилообразные, трапецеидальные и т. д. колебания.

1 2 1
S n ( x) = + (cos ω ⋅ x − cos 3 ⋅ ω ⋅ x +
2 π 3
1
+ cos5 ⋅ ω ⋅ x + ...) =
5
1 2 n cos(2 ⋅ k − 1)ω ⋅ x
= + ∑ ( −1)k
2 π k =1 2k − 1

Рис. 3.13. Полигармонический колебательный процесс

Частный случай полигармонических колебаний – это бигармониче-


ские колебания, состоящие из суммы двух моногармонических колебаний
(Рис. 3.14):

s (t ) = A1 cos(ω 1 ⋅ t + ϕ 1 ) + A2 cos(ω 2 ⋅ t + ϕ 2 ), (3.22)

47
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

угловые частоты которых ω1 и ω2 находятся между собой в рациональном


соотношении.

Рис. 3.14. Биения

Вид бигармонического колебательного процесса зависит не только от


соотношения между частотами и амплитудами обеих гармоник, но и от
фазовых соотношений. При достаточной близости частот колебаний будут
наблюдаться характерные биения процесса, при которых его полуразмах
медленно изменяется в пределах от AMIN = A2 - A1 (A2 ≥ A1) до AMAX = A2 +A1.
Таким образом, биение – это результат сложения двух колебаний с
близкими частотами.
Преимущества полигармонической модели возбуждения колебаний в
том, что она позволяет сконцентрировать внимание лишь на определенных
частотах kfB, кратных основной частоте возбуждения колебаний fB диагно-
стируемого узла, поскольку процесс локализации источников повышенной
виброактивности агрегата состоит в выявлении источников возбуждения,
вызывающих колебания на данной частоте.
Квазиполигармоническая модель процесса возбуждения колебаний
основана на представлении колебаний в виде суперпозиции узкополосных
случайных процессов с кратными средними частотами. Квазиполигармо-
ническая модель более адекватно описывает процесс возбуждения колеба-
ний, чем полигармоническая. Размытие линий спектра квазиполигармони-
ческой модели колебаний по отношению к дискретным составляющим по-
лигармонической модели не является недостатком.

3.5. Спектр сигнала


Спектральный анализ – один из методов обработки сигналов, осно-
ванный на преобразовании Фурье (ПФ), который позволяет охарактеризо-
вать частотный состав измеряемого сигнала. Собственно ПФ является ма-
тематической основой, которая связывает временной сигнал с его пред-

48
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ставлением в частотной области. Важную роль в спектральном анализе


играют методы статистики, поскольку ВА сигналы, как правило, представ-
ляют собой смесь шумовых и периодических составляющих. Поэтому по
отрезку сигнала можно получить только оценку его спектра.
В основе ПФ лежит чрезвычайно простая, но исключительно плодо-
творная идея – почти любую периодическую функцию можно представить
суммой отдельных гармонических составляющих (синусоид и косинусоид
с различными амплитудами A, периодами T (частотами ω) (Рис. 3.15).
Нижняя часть рис. 3.15 – иллюстрация одного из основных принципов ПФ
– спектр суммарной функции времени равен сумме спектров ее гармони-
ческих составляющих.

Рис. 3.15. Представление прямоугольного импульса суммой гармонических составляющих


Если s(t) – периодическая функция с периодом T, так что s(t) =
= s(t+T), являющаяся непрерывной на этом интервале или имеющая ко-
нечное сило разрывов первого рода (т. е. функция s(t) должна иметь конеч-
ные пределы) и имеющая на интервале T конечное число максимумов и

49
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

минимумов, то ее можно представить бесконечной суммой тригонометри-


ческих функций

s (t ) = s 0 + ∑ (a k cos ω k t + bk sin ω k t ) , (3.23)
k =1


где ωk = ω1·k; k = 1, 2, 3, …; ω 1 =; T – длительность сигнала.
T
Коэффициенты s0, ak и bk рассчитываются по формулам
T T T
2 2 2
s 0 = ∫ s (t ) dt , a k = ∫ s(t )cos(ω k t ) dt , bk = ∫ s(t )sin(ω k t )dt .
T T T
0 0 0

Согласно этим формулам, коэффициенты ak и bk являются скалярны-


ми произведениями функции s(t) на функции cos ωkt и sin ωkt, т. е. служат
проекциями вектора s(t) на координатные оси, ортами которых служат ука-
занные тригонометрические функции.
Любую гармонику ряда Фурье можно представить в виде амплитуды
ck (модуля) и начальной фазы φk (аргумента). Для этого коэффициенты ря-
да следует записать в виде
a k = c k cosϕ k , bk = c k sin ϕ k ,

c k = a k2 + b k2 и tgϕ k = bk a k , ϕ k = arctg (bk a k ) . (3.24)

Тогда соотношение (3.23) можно записать в другом виде:



s (t ) = s 0 + ∑ c k cos(ω k t − ϕ k ) , (3.25)
k =1

где φk – начальная фаза k-й гармоники сигнала; ck – ее амплитуда.


Совокупность чисел ck называют амплитудным спектром сигнала,
а числа φk – спектром его фаз. Таким образом, амплитудный спектр – это
спектр колебаний, в котором величинами, характеризующими гармониче-
ские составляющие колебаний, являются их амплитуды. Из приведенных
соотношений видно, что в общем случае периодический сигнал содержит
не зависящую от времени постоянную составляющую s0 и набор гармо-
нических колебаний, так называемых гармоник с частотами ωk = ω1 · k
(k = 1, 2, 3, …), кратными основной частоте ω1. Номер гармоники –

50
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

это целое число, равное отношению частоты гармоники к частоте анали-


зируемых периодических колебаний, а первая гармоника – гармоника,
номер которой равен единице. Высшая гармоника – это гармоника, номер
которой больше единицы. Иногда анализ амплитудного спектра периоди-
ческих сигналов называют гармоническим анализом – это представление
анализируемых колебаний (вибрации) в виде суммы гармонических коле-
баний.
Применив формулы Эйлера к ряду (3.23), можно сигнал представить
в экспоненциальном виде
∞ e iω k t + e − iω k t e iω k t − e −iω k t
s (t ) = s 0 + ∑ (a k + bk )
k =1 2 2i

или

s (t ) = ∑ Ck eiωk t , (3.26)
k =−∞

где Ck = (ak − ibk ) 2 = ck e − iϕ k 2 , C− k = (ak + ibk ) 2 = ck e+ iϕ k 2,


ck = 2 | Ck |, c0 = C0 .
Комплексный спектр Ck можно выразить и с помощью интеграла

1T
Ck = ∫ s (t )e −iωk t dt . (3.27)
T0

Спектр является важнейшей характеристикой сигнала и отражает все


его свойства. Зная спектр, можно восстановить сигнал. Для решения кон-
кретной задачи бывает удобнее то или другое представление сигнала, по-
этому рассматривают его в двух аспектах: во временном и спектральном.
Говоря о равнозначности спектра и временной формы сигнала, под-
разумевают комплексный спектр, т. е. спектр амплитуд и фаз. На практике,
говоря о спектре, чаще всего имеют в виду спектр амплитуд. По спектру
амплитуд нельзя восстановить первоначальную форму сигнала, однако
амплитудный спектр обычно вскрывает такие свойства сигнала, ради ко-
торых и прибегают к спектральному представлению.
Следует отметить, что формулы (3.23), (3.25) и (3.26) справедливы
только для периодических сигналов. При этом говорят о дискретном
спектре, т. е. спектре колебаний или частот, в котором частоты гармониче-
ских составляющих колебаний образуют дискретное множество. Но это

51
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ограничение несущественно (и это можно доказать в достаточно строгой


форме). Поскольку любой сигнал s(t) существует на конечном интервале
времени (0 ≤ t ≤ T) и интересует его форма только на этом интервале, то
ничто не мешает считать его периодическим вне указанного интервала.
Можно предположить, что
s(t ) = s (t + T ). (3.28)

Интервал [0, T], на котором задан сигнал, рассматривается как один


из его периодов, вне которого форма сигнала повторяется. Но возможен и
другой подход, при котором считается, что до момента времени t = 0 сиг-
нала не было, вернее он был равен нулю, а также и после момента t = T он
стал равен нулю. При таких предположениях суммы в формулах (3.25) и
(3.26) следует заменить интегралами. Ряд (3.26) переходит в интеграл:

1
s (t ) = ∫ S (ω ) eiω t d ω , (3.29)
2π −∞

а формула (3.27), выражающая спектр сигнала, принимает вид


T
S (ω ) = ∫ s (t ) e −iω t dt . (3.30)
0

В общем случае, когда не уточнено значение T, спектральная плот-


ность записывается в виде

S (ω ) = ∫ s (t ) e −iω t dt . (3.31)
−∞

Соотношения (3.29)–(3.31) являются соответственно обратным и


прямым преобразованием Фурье. Функция S(ω) называется спектральной
плотностью. Ее модуль S (ω ) характеризует распределение интенсивно-
сти гармонических составляющих сигнала s(t) по частотам. Величина
S (ω) dω соответствует амплитуде синусоидального колебания с частотой
ω, содержащегося в сигнале s(t). Часто спектральную плотность называют
непрерывным спектром – это спектр колебаний или частот, в котором час-
тоты гармонических составляющих колебаний образуют непрерывное
множество.

52
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.6. Модуляция колебаний


К более сложным видам колебаний относятся модулированные коле-
бательные процессы
s(t ) = A(t )sin[ω (t ) t + ϕ (t )] = A(t )cosψ (t ), (3.32)

у которых один либо несколько параметров изменяются во времени. В зави-


симости от того, какой из трех параметров периодически изменяется, разли-
чают амплитудно-модулированные (АМ), частотно-модулированные (ЧМ) и
модулированные по фазе (ФМ) периодические колебания. В большинстве
случаев эти параметры изменяются настолько медленно, что в пределах од-
ного периода колебательный процесс можно считать гармоническим.
В результате соударения деталей в механизме возбуждаются колеба-
ния на собственных частотах. Эти частоты являются константами меха-
низма и не меняются при изменении его состояния. Поэтому само сину-
соидальное колебание на собственной частоте не несет диагностической
информации. Выделение одной из собственных частот ω0, называемой не-
сущей, позволяет оценить структуру колебания на этой частоте. Это коле-
бание можно записать в следующем виде:
s (t ) = A(t )sin[ω 0 ⋅ t + ϕ (t )], (3.33)

т. е. амплитуда и фаза этого гармонического колебания меняются со време-


нем по определенному закону. Изменения амплитуды связаны с тем, что в
момент удара в материал механизма передается определенная порция энер-
гии и амплитуда упругих колебаний скачком увеличивается до значения A.
Затем энергия колебаний постепенно рассеивается и их амплитуда умень-
шается по экспоненциальному закону e −δ T . К моменту очередного удара
амплитуда колебаний уменьшается до Ae −δ T , после чего материал снова по-
лучает порцию энергии. Изменение амплитуды называют модуляцией, а
разность между наибольшим и наименьшим значением амплитуды, отне-
сенную к наибольшей амплитуде, называют глубиной модуляции и обозна-
чают [14] так:

R = 1 − e −δ ⋅T . (3.34)

Глубина модуляции зависит от периода следования ударов T и вели-


чины коэффициента затухания δ. Функция A(t), соответствующая измене-
нию амплитуды синусоидального колебания, называется огибающей сиг-

53
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

нала. Ее параметры зависят от интенсивности соударения деталей, часто-


ты следования и фазы импульсов. В момент соударения деталей меняется
не только амплитуда, но и фаза колебаний. Согласно высказанным выше
соображениям, изменение амплитуды носит пилообразный характер. Но
прежде чем рассмотреть этот случай, положим, что амплитуда синусоиды
sin (ω0t) меняется также по синусоидальному закону, но со значительно
меньшей частотой, чем ω0. Итак:
s(t ) = A(1 − R ⋅ sin Ω⋅ t ) ⋅ sin(ω 0 ⋅ t + ϕ 0) , (3.35)
причем ω0 >> Ω, |R| ≤ 1.
Раскрывая скобки, получим:

 R R 
s (t ) = A sin(ω 0 ⋅ t + ϕ 0 ) + cos (ω 0 − Ω)t + ϕ 0  − cos (ω 0 + Ω)t + ϕ 0  . (3.36)
 2 2 
Амплитудно-модулированный (АМ) сигнал (Рис. 3.16, 3.17) в отли-
чие от весьма похожих по виду биений (Рис. 3.16, а) состоит из трех гар-
монических составляющих (Рис. 3.18), одна из которых имеет частоту не-
сущей ω0, а две другие называют боковыми: (ω0 - Ω) и (ω0 + Ω).
По виду временной реализации виброакустического сигнала часто
трудно отличить биения от модуляции (Рис. 3.19) и только спектральный
анализ позволяет однозначно оценить характер сигнала (Рис. 3.20).

а) б)
Рис. 3.16. Биения и амплитудная модуляция

В более сложном случае, когда амплитуда меняется по произвольно-


му закону A(t), эту функцию можно разложить на гармонические состав-
ляющие и рассмотреть модуляцию каждой составляющей в отдельности.
Спектр модулированного колебания будет иметь спектральную ли-
нию на частоте несущей ω0 и симметрично расположенные по отношению
к ней боковые полосы (Рис. 3.18, 3.20) в точности соответствующие спек-
тру огибающей A(t). Поэтому задача определения спектра модулированно-
го колебания сводится к задаче нахождения спектра его огибающей.

54
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.17. Временная реализация амплитудно-модулированного сигнала

Рис. 3.18. Спектр АМ сигнала

Модуляция – это изменение какого-то параметра одного сигнала под


влиянием другого сигнала и нелинейный процесс, который может про-
изойти только при взаимодействии двух или более сигналов. В механиче-
ских системах часто происходят амплитудная и частотная модуляции раз-
личных компонент силовых взаимодействий, в результате чего в спектре
вибрации появляются боковые полосы. Примером частотно-модулиро-
ванного (ЧМ) колебания является процесс вида

s (t ) = A0 ⋅ cos  ( ω 0 + ∆ ω ⋅ cos Ω ⋅ t ) t + ϕ 0  , (3.37)

55
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

где Δω – величина частотного отклонения, называемая девиацией частоты


или просто девиацией; Ω – частота гармонической модуляции.

Рис. 3.19. Амплитудно-модулированный ВА сигнал

Рис. 3.20. Спектр амплитудно-модулированного ВА сигнала

56
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Амплитуда такого процесса не меняется во времени, а частота изме-


няется по гармоническому закону относительно некоторой несущей часто-
ты ω0. Спектр ЧМ колебания значительно сложнее, чем спектр АМ коле-
бания. При очень малых девиациях (Δω/Ω << 1) спектр содержит одну
центральную и две боковые линии (ω0 – Ω), (ω0 + Ω), имеет ширину 2Ω.
При возрастании девиации частот (Δω/Ω = 0,5–1) приобретает некоторую
значимость вторая пара боковых частот, поэтому ширина спектра возрас-
тает до 4Ω.
При увеличении девиации спектр будет включать все новые значи-
мые пары кратных частот. При (Δω/Ω >> 1) ширина спектра ЧМ колебания
близка к удвоенной девиации частоты 2Δω, а число линий в спектре будет
столь велико, что он может быть ошибочно принят за непрерывный
спектр.
Модулированные по фазе колебания тесно связаны с частотно-
модулированными колебаниями, поскольку угловая частота есть не что
иное, как скорость изменения фазы колебания:
t
ω (t ) = ϕ (t ) / dt , ϕ (t ) = ∫ ω (t )dt + ϕ0 . (3.38)
0

В случае гармонической модулирующей функции по виду колеба-


тельного процесса и по его спектру нельзя заключить, с какой модуляцией
имеем дело – частотной или фазовой. Различие между ними проявится
лишь в результате изменения частоты модуляции. При частотной модуля-
ции величина девиации Δω не изменится, а при фазовой модуляции изме-
нение Δφ будет прямо пропорционально изменению частоты модуляции Ω.
В действительности, исследуемые колебательные процессы часто являют-
ся модулированными одновременно как по амплитуде, так и по частоте
(фазе). При этом обычно нарушается симметрия спектра, но отличить
один вид сложной модуляции от другого при помощи анализа спектров
весьма трудно, а часто и невозможно.

3.7. Демодуляция колебаний


Современные методы теории аналитического сигнала [52] позво-
ляют выделить (демодулировать) из колебательного процесса его мгно-
венную амплитуду (огибающую) A(t), мгновенную фазу ϕ(t) и мгновен-
ную частоту ω(t). Для получения этих мгновенных функций необходимо
с помощью интегрального преобразования Гильберта преобразовать ис-

57
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ходный процесс x(t), заданный на интервале -∞ < t < ∞, в сопряженный


процесс y(t ) [52]:

x (u )
y (t ) = ∫ du ,
−∞
π (t − u )
где интеграл понимается в смысле главного значения.
Преобразование Гильберта можно осуществить, например, если на
вход фильтра с импульсной характеристикой (πt)-1 подать сигнал, опреде-
ляемый функцией x(t) [52]:

y (t ) = (π ⋅ t ) −1 * x (t ) , (3.39)

где знаком * обозначена свертка функций (πt)-1 и x(t).


Физический смысл интегрального преобразования Гильберта для
сигнала, представленного в частотной области, заключается в фазовом
сдвиге всех спектральных составляющих исходного сигнала на π/2. Двой-
ное преобразование Гильберта приводит к исходному процессу, но только
с обратным знаком, т. е. осуществляет сдвиг исходного сигнала на π.
Используя понятие аналитического сигнала:
X (t ) = x(t ) + jy(t ) = A(t ) cos ϕ (t ) , (3.40)
можно однозначно определить мгновенные амплитуду (огибающую), фазу и
частоту процесса [52, 55]:

A(t ) = x 2 (t ) + y 2 (t ) ; ϕ (t ) = arctg[ y(t ) / x(t )] ;


dϕ (t ) x(t ) y(t ) − y (t ) x(t ) (3.41)
ω (t ) = = .
dt x (t ) + y (t )
2 2

Исходный колебательный процесс x(t) нигде не пересекает свою оги-


бающую A(t), а в точках соприкосновения имеет общие касательные
(Рис. 3.21). При представлении случайного процесса X(t) в виде (3.40) он
может рассматриваться как гармоническое колебание, модулированное по
амплитуде и частоте случайными функциями A(t) и ω(t).
Анализируя особенности изменения соответствующих мгновенных
характеристик, можно уточнить конкретный вид модуляции исходного
процесса. В ряде случаев, когда различить случаи биений и амплитудной
модуляции по виду процесса или поведению огибающей невозможно в
связи с их внешним сходством, проводится анализ изменения мгновенной
фазы (частоты) или спектра процесса.

58
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.21. Колебательный процесс и его мгновенные амплитуда и частота:


а – узкополосный; б – широкополосный

На практике огибающая АМ сигнала выделяется в требуемой полосе


частот по алгоритму, приведенному на рис. 3.22.

Рис. 3.22. Алгоритм выделения огибающей

59
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.8. Непериодические колебания


В общем случае спектральный анализ непериодических колебаний мо-
жет давать бесконечно большую сумму гармонических составляющих, рас-
стояние между спектральными линиями которых становится бесконечно ма-
лым, что превращает спектр из дискретного в непрерывный (сплошной).
К числу непериодических установившихся колебаний относятся поч-
ти периодические колебания, например, в виде суммы нескольких синусо-
ид, частоты которых не находятся между собой в рациональном отноше-
нии. Почти периодические колебания обычно имеют дискретный спектр с
несоизмеримыми значениями частот.
Следует отметить, что при суммировании хотя бы пяти-шести гар-
монических колебаний с взаимно независимыми частотами получается
процесс, практически неотличимый от случайного, близкого к нормально-
му [6, 9]. Следовательно, при достаточно большом числе гармоник почти
периодический процесс приобретает все свойства случайного.
Еще одним примером непериодических установившихся колебаний
являются почти гармонические, модулированные по амплитуде, частоте и
(или) фазе непериодическими функциями времени. Такие колебания могут
иметь не только непрерывный, но и дискретный спектр. К непериодиче-
ским колебаниям относятся также сравнительно короткие отрезки перио-
дических колебаний, в частности участок моногармонического процесса, и
переходные (неустановившиеся) колебания, например затухающие или на-
растающие во времени процессы; импульсы или последовательность не-
скольких импульсов самой разнообразной формы: типа скачка, прямо-
угольной, колоколообразной и т. п. форм. В последнем случае непрерыв-
ный спектр одиночного импульса и огибающая дискретного спектра пе-
риодической последовательности, полученной путем повторения этого
импульса, совпадают по форме. С увеличением числа импульсов в после-
довательности непрерывный спектр все более расщепляется и в пределе
принимает дискретную структуру.
Переходным называется детерминированный или случайный про-
цесс, имеющий конечную длительность.

3.9. Случайные колебательные процессы


Большинство колебательных процессов, с которыми приходится
встречаться на практике, носят в той или иной степени случайный харак-
тер, при этом текущие значения процесса могут быть определены лишь с
некоторой вероятностью. Случайный колебательный процесс может быть
представлен совокупностью статистических характеристик, постоянных
или переменных во времени [6, 8, 9, 22, 25, 28, 45, 52, 55, 64].

60
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.10. Классификация случайных процессов


Как указывалось ранее, процесс, описывающий случайное физиче-
ское явление, нельзя задать точной функциональной зависимостью, по-
скольку каждое наблюдение этого явления дает невоспроизводимый ре-
зультат. Другими словами, любое наблюдение дает только один вариант из
множества возможных. Рассмотрим, например, напряжение на выходе ге-
нератора теплового шума как функцию времени. Фиксируя временные
реализации сигнала в различные моменты времени, получим различные
реализации зависимости напряжения от времени (Рис. 3.23 а, б, в).

Рис. 3.23. Выборочные функции на выходе генератора теплового шума

Конкретная реализация процесса, описывающего случайное явление,


называется выборочной функцией (или реализацией, если речь идет о на-
блюдении конечной длительности). Совокупность всех возможных выбо-
рочных функций, которые может дать случайное явление, называется слу-
чайным или стохастическим процессом. Таким образом, под реализацией

61
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

случайного явления понимается один из возможных исходов случайного


процесса.
Случайные процессы делятся на стационарные и нестационарные.
Стационарные процессы делятся на эргодические и неэргодические.
Дальнейшая классификация нестационарных случайных процессов прово-
дится по особенностям их нестационарностей (Рис. 3.24).

Случайные процессы

Стационарные Нестационарные

Эргодические Классификация
по типам
нестационарности
Неэргодические

Рис. 3.24. Классификация случайных процессов

3.11. Стационарные случайные процессы


Если физическое явление описывается случайным процессом, то
свойство этого явления в принципе можно оценить в любой момент вре-
мени путем усреднения по совокупности выборочных функций, образую-
щих случайный процесс. Рассмотрим, например, совокупность выбороч-
ных функций, называемую также ансамблем (Рис. 3.25), определяющую
случайный процесс.
Среднее значение (первый момент) этого случайного процесса в мо-
мент времени t1 можно вычислить, взяв мгновенные значения всех выбо-
рочных функций ансамбля в момент времени t1, сложив эти значения и
разделив на число выборочных функций.
Следовательно, среднее значение μx(t1) случайного процесса {x(t)},
где символ {} обозначает ансамбль выборочных функций, определяется
формулой

1 N
µ x (t) = lim ∑ xk (t1) , (3.42)
N →∞ N k =1

62
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

в которой суммирование производится в предположении равновероятности


всех выборочных функций.
В общем случае, когда μξ (t1), которое определено уравнением (3.42),
зависит от момента времени t1, случайный процесс {ξ(t)} называется не-
стационарным.
Случайный процесс называется стационарным в широком смысле,
если его среднее значение не зависит от времени: μ1{ξ(t)}=aξ, а его корре-
ляционная функция зависит только от разности моментов времени:
m1{ξ(t) ξ(t+τ)}=Bξ (τ).
Таким образом, случайный процесс называется стационарным в ши-
роком смысле, если его среднее значение постоянно (не зависит от време-
ни), а автокорреляция зависит только от временного сдвига. Обычно при
определении среднего значения, корреляции и спектральной плотности
мощности случайного процесса используют статистическое усреднение по
ансамблю. Однако на практике обычно не удается получить ансамбль реа-
лизаций требуемого процесса, по которому можно было бы вычислить эти
статистические характеристики. Желательно оценивать все статистические
свойства по одной выборочной реализации ξ(t), заменяя усреднение по ан-
самблю усреднением по времени. Свойство, позволяющее такую замену
осуществить, называют эргодичностью.
В общем случае для определения полного набора функций распреде-
ления, задающих структуру случайного процесса {ξ(t)}, нужно вычислить
бесконечное число моментов и смешанных моментов высших порядков. В
том случае, когда все моменты и смешанные моменты инвариантны во
времени, случайный процесс {ξ(t)} называется строго стационарным или
стационарным в узком смысле.
Более строго случайный процесс ξ(t) называется стационарным в
узком смысле, если для произвольной последовательности t1,..., tn, для лю-
бого значения t0 и для любого целого числа n≥1 функция распределения
n-го порядка процесса удовлетворяет тождеству [52]
Fn (x1,..., x n, t1,...,t n) ≡ Fn( x1,..., x n, t1 + t 0,...,t n + t 0).

Иными словами, случайный процесс стационарен в узком смысле то-


гда и только тогда, когда функции распределения любого порядка не зави-
сят от начала отсчета времени, т. е. когда любые вероятностные характе-
ристики инвариантны относительно сдвига переменной t.
Условие стационарности в узком смысле практически трудно прове-
рить для произвольного случайного процесса. Однако можно сформули-
ровать ряд необходимых (но не достаточных) условий стационарности в

63
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

узком смысле. Значение этих условий состоит в том, что если хотя бы од-
но из них не выполняется, то можно утверждать, что исследуемый про-
цесс – нестационарный.
Полагая n =1, получаем одно из необходимых условий стационар-
ности:
F1( x, t) = F1(x, t + t 0) ≡ F1( x),

т. е. для стационарности процесса необходимо, чтобы его одномерная


функция распределения не зависела от времени. Из вышеприведённой
формулы следует, что необходимыми условиями стационарности являются
также независимость от времени одномерных плотности p1(x) и характе-
ристической функции Θ(ν) процесса, а следовательно, и моментных функ-
ций μ1{ξk(t)}= μk. В частности, самыми простыми необходимыми усло-
виями стационарности являются постоянство среднего значения aξ (t)=a и
дисперсии μ2ξ (t) = μ2ξ процесса.

3.12. Эргодические случайные процессы


Стационарный в узком смысле случайный процесс называется эрго-
дическим, если любая его вероятностная характеристика, полученная ус-
реднением по множеству реализаций, с вероятностью, сколь угодно близ-
кой к единице, равна временному среднему, полученному усреднением за
достаточно большой промежуток времени из единственной реализации
случайного процесса. Из эквивалентности двух способов усреднения по
множеству и по времени следует, что для определения вероятностных ха-
рактеристик эргодического случайного процесса нет необходимости изу-
чать совокупность реализаций, которыми исследователь, как правило, не
располагает, а достаточно одной реализации, наблюдаемой в течение дли-
тельного промежутка времени [52].
Определить характеристики случайного процесса можно путем ус-
реднения по ансамблю в определенные моменты времени. Возьмем, на-
пример, k-ю выборочную функцию ансамбля (Рис. 3.25). Среднее значение
μξ (k), вычисленное по k-й реализации, равно:
T
1
µ ξ (t ) = lim ∫ ξ k (t )dt . (3.43)
T →∞ T
0

Для эргодического процесса {ξ(t)} средние значения μξ (k), вычис-


ленные по различным реализациям согласно формуле (3.43), совпадают.

64
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Для эргодических процессов средние значения, полученные усреднением


по времени (как и другие характеристики, вычисленные усреднением по
времени), равны аналогичным характеристикам, найденным усреднением
по ансамблю, т. е. μξ (k)=μξ. Свойством эргодичности могут обладать толь-
ко стационарные процессы в узком смысле (Рис. 3.24).
Очевидно, что случайные эргодические процессы образуют очень
важный класс случайных процессов, поскольку все свойства эргодических
процессов можно определить по единственной выборочной функции. На
практике случайные стационарные процессы обычно оказываются эргоди-
ческими. Именно по этой причине свойства случайных стационарных яв-
лений часто можно определить по одной наблюдаемой реализации.

Рис. 3.25. Ансамбль реализаций, задающих случайный процесс

65
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Для любой реализации ξk(t) случайного стационарного процесса


{ξk(t)}, где k = 1, 2, 3,… – номер реализации, средний квадрат определяется
равенством

2 1T 2
ξk = lim ∫ ξk (t )dt . (3.44)
T →∞ T 0

Если процесс эргодический, то этот результат не должен зависеть от


k и будет одним и тем же для всех реализаций. Соответствующее среднее
по ансамблю значение определяется равенством

 2 1 K 2
  K →∞ K ∑ k
M ξ = lim ξ (t )
k =1
и в случае стационарного процесса не зависит от t. Для эргодического про-
цесса оба усреднения дают одинаковый результат.

3.13. Нестационарные случайные процессы


Необходимо заметить, что в общем случае строго стационарных
процессов в природе нет. Считать процесс стационарным или нестацио-
нарным – зависит в основном от выбора продолжительности времени на-
блюдения.
К нестационарным процессам относятся все случайные процессы,
неудовлетворяющие условиям стационарности. Если не наложены допол-
нительные ограничения, то свойства случайных нестационарных процес-
сов обычно зависят от времени и могут быть установлены только путем
усреднения в отдельные моменты времени по ансамблю выборочных
функций, образующих процесс.
Во многих случаях случайные нестационарные процессы, отвечаю-
щие реальным физическим явлениям, имеют особенности, упрощающие
их анализ и измерение. Так, большой класс случайных нестационарных
процессов, у которых хотя бы одна статистическая характеристика зависит
от времени, можно представить в виде суммы:
x(t ) = µ (t ) xCT (t ) + x (t ) , (3.45)

где xCT(t) – случайный стационарный процесс; μ(t) и x (t ) – неслучайные


функции времени, причем x (t) является математическим ожиданием x(t).
Случайные колебания со слагаемым x (t) в виде детерминированной
функции времени и при μ(t) = 1 относятся к нестационарным по математи-

66
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ческому ожиданию колебательным процессам. Обычно детерминирован-


ная составляющая x (t) , называемая трендом, рассматривается как нежела-
тельная компонента. Для исключения тренда используются специальные
методы фильтрации и сглаживания [64]. Если xCT(t) рассматривается как
помеха, а x (t) – как полезный сигнал, то такие помехи иногда называют
аддитивными, т. е. суммируемыми с сигналом. Колебательный процесс,
нестационарный по дисперсии, определяется формулой (3.37) при усло-
вии, что x (t ) = const , а μ(t) – детерминированная функция времени. Такие
случайные процессы иногда называют мультипликативными. Процессы,
нестационарные по спектральной плотности (корреляционной функции),
изменяют свои частотные свойства во времени, а колебательные процессы,
нестационарные по одномерной плотности распределения, изменяют во
времени свои законы распределения. Кроме указанных, возможны колеба-
тельные процессы с более сложными видами нестационарности.
Нестационарным называется любой процесс, не обладающий свой-
ством стационарности. Статистические характеристики такого процесса,
определенные усреднением по ансамблю его реализаций, не являются ин-
вариантными по отношению к переносу начала отсчета временной оси и
зависят от времени.
Другими словами, данные представляются случайным нестационар-
ным процессом, если все его выборочные функции имеют детерминиро-
ванные тренды. Если случайный нестационарный процесс имеет такой
вид, то для описания его свойств не всегда требуется усреднение по ан-
самблю. Иногда многие важные свойства удается оценить по единствен-
ной выборочной функции, как и в случае эргодических стационарных
процессов.

3.14. Стационарность выборочных функций


Понятие «стационарность», введенное и рассмотренное ранее, отно-
сится к средним по ансамблю свойствам случайного процесса. Однако на
практике часто говорят о стационарности или нестационарности данных,
представляющих собой единственную реализацию случайного явления. В
этом случае стационарность понимается в несколько ином смысле. Если о
единственной реализации говорят как о стационарной, то обычно имеют в
виду, что ее свойства, определенные на коротких интервалах времени, су-
щественно не изменяются от интервала к интервалу. Слово «существенно»
означает здесь, что наблюдаемые колебания превосходят отклонения, ко-
торые можно объяснить обычной выборочной изменчивостью статистиче-
ских оценок.

67
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.15. Анализ случайных данных


Анализ случайных данных отличается от анализа детерминирован-
ных данных. Для оценки свойств таких данных должны использоваться
статистические методы. Тем не менее, случайные процессы удовлетворя-
ют вполне определенным соотношениям, описывающим преобразования
этих процессов. Эти соотношения играют ключевую роль во многих при-
ложениях.
При обсуждении интуитивных предпосылок теории целесообразно
рассмотреть описательные определения этих величин, не прибегая к мате-
матическим формулам, а в качестве примеров рассмотреть некоторые осо-
бенно интересные частные случаи (Рис. 3.26).

Рис. 3.26. Четыре примера реализаций случайных процессов:


а – гармонический процесс; б – гармонический процесс плюс случайный шум;
в – узкополосный случайный шум; г – широкополосный случайный шум

68
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.16. Основные характеристики случайных процессов


Основные статистические характеристики, имеющие важное значе-
ние для описания свойств отдельных реализаций случайных стационар-
ных процессов:
1) средние значения и дисперсии;
2) плотности вероятности:
• проверка нормальности;
• выявление нелинейностей;
• анализ экстремальных значений;
3) ковариационные функции:
• выявление периодичностей;
• выделение сигналов из шума;
• измерение запаздываний;
• локализация источников помех;
• идентификация трактов и скоростей распространения сигналов;
4) функции спектральной плотности:
• определение свойств систем по наблюдениям входных и выход-
ных процессов;
• предсказание выходных процессов по входным процессам и свой-
ствам системы;
• идентификация входных процессов по выходным процессам и
свойствам системы;
• задание динамических данных для тестовых программ;
• идентификация источников энергии и шума;
• оптимальный линейный прогноз и фильтрация.
Для пар реализаций, принадлежащих двум разным случайным ста-
ционарным процессам, важное значение имеют совместные статистиче-
ские характеристики, а именно:
5) совместные плотности вероятности;
6) взаимные ковариационные функции;
7) взаимные спектральные плотности;
8) частотные характеристики;
9) функции когерентности.
Первые три функции описывают основные свойства пары реализа-
ций по принимаемым ими значениям и по их свойствам во временной и
частотной областях. По известным взаимной спектральной плотности и
спектральным плотностям реализаций можно вычислить линейные час-
тотные характеристики (амплитудные и фазовые характеристики), связы-

69
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

вающие эти две реализации. В этом случае реализации считаются входом


и выходом некоторой линейной системы. Функция когерентности характе-
ризует точность принятой линейной модели и тоже может быть вычислена
по измерениям спектральной и взаимной спектральной плотностей.

3.17. Вероятностные характеристики процессов


Случайные процессы описываются с помощью плотности вероятно-
сти или функции распределения и моментов распределения.
Функция распределения (рис. 3.27, а). Предположим, что случайная
величина ξ может принимать любые действительные значения. Данное
предположение не уменьшает общности, так как ограниченность интерва-
ла возможных значений будет означать, что вероятность попадания значе-
ния случайной величины в область числовой оси вне указанного интерва-
ла равна нулю.
Используем простейшее правило разбиения: зафиксируем на дейст-
вительной оси порог х. Область возможных значений случайной величины
делится на две части: к одной из них относятся значения ξ, не превосхо-
дящие порог х, а к другой — превосходящие порог. Функция
Fξ ( x) = P{ξ ≤ x} (3.46)

показывающая, как зависит от выбранного порога х вероятность того, что


значения случайной величины не превосходят его, называется функцией рас-
пределения вероятностей случайной величины ξ. Значения этих функций,
представляющие вероятности, должны находиться в пределах от 0 до 1.
Функция распределения P(x) показывает вероятность того, что в лю-
бой момент времени t значение ξ = x(t) удовлетворяет условию
x(t) ≤ x.
Плотность вероятности непрерывной случайной величины
(рис. 3.27, б). Если функция распределения случайной величины диффе-
ренцируема при всех значениях аргумента (за исключением, может быть,
граничных точек), то такая случайная величина называется непрерывной.
Производная
dF ( x)
pξ ( x) = ξ (3.47)
dx
называется плотностью вероятности непрерывной случайной величины.

70
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Функция распределения связана с плотностью вероятности соотно-


шением
x
Fξ (x) = ∫ p(u)du , (3.48)
−∞
где u – переменная интегрирования. При этом P(-∞) = 0 и P(∞) = 1.
Плотность вероятности p(x) стационарной реализации задает ско-
рость изменения вероятности в зависимости от значения реализации.
Функция p(x) обычно оценивается путем вычисления вероятности того,
что мгновенное значение отдельной реализации заключено в узком интер-
вале, центр которого пробегает область значений процесса, с последую-
щим делением на ширину интервала. Часть площади, ограниченная гра-
фиком плотности между произвольными двумя значениями x1 и x2 и рав-
ная Fξ(x2) - Fξ(x1), задает вероятность того, что значения реализации в нау-
гад выбранный момент времени попадут в этот интервал значений про-
цесса.

Рис. 3.27. Функция распределения (а) и плотность вероятности (б)


случайной величины ξ

Функция p(x) удовлетворяет при всех x условию p(x) ≥ 0, а площадь


под кривой p(x) равна единице.

71
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Плотность вероятности Гауссова или нормального стационарного


случайного процесса x(t) описывает значения, которые в любой момент
времени t подчиняются закону

exp  − ( x − µ x ) 2 / 2σ 2x  , − ∞ < x < ∞,


1
p( x ) =
σ x 2π   (3.49)

где μ – истинное среднее значение процесса; σ x2 – истинная дисперсия.


На рис. 3.28 показаны плотности вероятности процессов в соответствии с
рис. 3.26.

Рис. 3.28. Плотности вероятности:


а – гармонический процесс; б – гармонический процесс плюс случайный шум;
в – узкополосный случайный шум; г – широкополосный случайный шум

72
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Моменты распределения. В теории вероятностей числовыми харак-


теристиками случайной величины служат моменты распределения. Для
непрерывных случайных величин моменты распределения k-го порядка
(k = 1, 2,...) определяют по формуле

mk{ξ } = ∫ x k pξ ( x)dx (3.50)
−∞
в предположении, что несобственный интеграл абсолютно сходится, т. е.

что ∫ x pξ ( x)dx имеет конечное значение.
k

−∞
Здесь символ mk{ξ } обозначает не функцию случайной перемен-
ной ξ, а операцию усреднения величины ξk по множеству ее возможных
значений.
На практике в качестве характеристик закона распределения часто
используют его моменты до четвертого включительно. Первый момент –
математическое ожидание

m1{ξ } = M [ X ] = ∑ x P(x ) = x ,
k k (3.51)
k
соответствующее среднему значению случайной величины.
В качестве меры рассеивания используют второй центральный мо-
мент или дисперсию:

D[ X ] = µ 2 = M [( X − mx ) 2 ]. (3.52)

Меру рассеяния, имеющую размерность математического ожидания


случайной величины, называют средним квадратическим, или среднеквад-
ратичным, или стандартным отклонением:

σ = D[X ] . (3.53)

Среднее значение μx и дисперсия σ x2 стационарной реализации слу-


чайного процесса характеризуют соответственно центр рассеяния и вели-
чину рассеяния данных. Средний квадрат Ψ 2x , равный сумме дисперсии и
квадрата среднего значения, является мерой того и другого одновременно.
Среднее значение оценивается простым усреднением всех значений реа-

73
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

лизации. Аналогичным усреднением квадратов значений реализации оце-


нивается средний квадрат. Если перед возведением в квадрат из значений
реализаций вычитать среднее значение, то такое усреднение даст оценку
дисперсии.
Характеристикой асимметрии эмпирического распределения являет-
ся показатель асимметрии AS.
µ3 1
As = = M [( X − mx ) 3] . (3.54)
σ 3
σ 3

В качестве характеристики более или менее острой «вершинности»,


по сравнению с кривой нормальной плотности распределения, используют
эксцесс εk :
µ4 1
εk = − 3 = M [( X − mx) 4] − 3 . (3.55)
σ 4
σ 4

Для нормального распределения асимметрия и эксцесс равны нулю.


Кривые, более островершинные, по сравнению с нормальным распределе-
нием, обладают положительным эксцессом; кривые, более плосковершин-
ные, – отрицательным эксцессом.
Часто используют такую характеристику положения случайной ве-
личины на числовой оси как медиану. Медианой случайной величины X
является такое ее значение µe , для которого

P( X < µ e) = P( X > µ e) , (3.56)


т. е. одинаково вероятно, окажется ли случайная величина меньше или
больше µe . Геометрическая медиана – это абсцисса точки, в которой пло-
щадь кривой, ограниченная кривой распределения, делится пополам.
Значение х=хМ, при котором плотность вероятности имеет максимум,
называется модой.
Кривая плотности может быть унимодальной, т. е. иметь один мак-
симум, или полимодальной, т. е. иметь несколько максимумов.
Форма одномерного закона распределения случайного процесса x(t),
заданная в виде n-мерного вектора отсчетов его амплитуды P(хk), – носи-
тель информации о параметрах состояния объекта исследования. Несмот-
ря на то, что только совокупность всех конечномерных распределений да-
ет исчерпывающую информацию о случайном процессе, в ряде практиче-
ских случаев даже одномерный P(х) и двумерный P(х, y) законы распреде-
ления амплитуд колебательных процессов являются достаточно предста-

74
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

вительными характеристиками, которые могут быть использованы в каче-


стве диагностических признаков состояния механизма (Рис. 3.29). Как
следует из (3.47), размерность плотности вероятности случайной вели-
чины обратна размерности этой величины.
Характеристической функцией Θξ(υ) случайной величины ξ называ-
ется среднее значение случайной величины ехр(iυξ), где υ – действитель-
ная переменная. Характеристическая функция является математическим
ожиданием случайной величины (iυξ):

Θξ (υ ) = m1{exp(iυξ )} ∫ pξ (x)exp(iυ x)dx =
−∞
∞ ∞
= ∫ pξ (x)cosυ xdx + i ∫ pξ ( x)sinυ xdx. (3.57)
∞ ∞

Рис. 3.29. Эмпирические плотности вероятности мгновенных значений ВА сигнала


при трех состояниях механизма

75
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Воспользовавшись представлением плотности вероятности pξ(х) в


виде суммы дельта-функций:
du(z )
δ ( z) = , (3.58)
dz
можно распространить приведённую выше формулу на дискретные слу-
чайные величины:
Θξ (υ ) = ∑ pk exp(iυ xk ). (3.59)
k

Интеграл и соответственно сумма сходятся при любых действитель-


ных значениях переменной υ, так как |Θξ(υ)|≤ 1. Поэтому характеристиче-
ская функция определена для каждой случайной величины.
Из (3.57) следует, что характеристическая функция Θξ(υ) и плотность
вероятности pξ (x) являются парой преобразований Фурье. Поэтому плот-
ность вероятности случайной величины можно найти обратным преобра-
зованием Фурье ее характеристической функции:

1
pξ (x) = ∫ Θ ξ (υ )exp(−iυ x)dυ.

Если Θξ(υ) – характеристическая функция случайной величины ξ, то


для случайной величины ŋ, получаемой линейным преобразованием:
ŋ=aξ+b, характеристическая функция
Θ η (υ ) = m1{exp[iυ (aξ + b)]} = Θ ξ (aυ )exp(iυb).

Одним из полезных применений характеристической функции явля-


ется упрощение вычислений моментов распределения. Если существует
k-й начальный момент распределения случайной величины ξ, то характе-
ристическая функция этой величины имеет производную k-го порядка,
причем

d k Θ ξ (υ )
=i ∫x p ξ (x)exp(iυ x)dx,
k k
dυ k ∞

откуда следует:

d k
Θ ξ (υ )
m k {ξ} = i −k
υ = 0.
dυ k
76
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Из чего при k = l находим среднее значение случайной величины ξ:

m1{ξ} = −iΘ ξ (0).

Аналогично можно найти и другие моменты распределения.

3.18. Ковариационная функция


Ковариационная функция Rxx(τ) стационарного процесса задает меру
зависимости его значений, сдвинутых относительно друг друга на опреде-
ленный интервал времени. Чтобы оценить ковариационную функцию,
следует сдвинуть реализацию на время τ, перемножить исходную и сдви-
нутую реализации и усреднить полученные произведения по всей реали-
зации или по некоторому ее отрезку. Эта процедура выполняется для всех
требуемых значений сдвига времени.
Функция автокорреляции стационарного случайного процесса s(t) на
конечном интервале наблюдения (0,T) имеет оценку
T −τ max
1
K SS (τ ) =
T −τ max ∫ s(t)s(t + τ )dt , (3.60)
0

где τmax – максимальное значение сдвига по времени.


На рис. 3.30 представлены вычисленные ковариационные функции
реализаций для различных видов процессов в соответствии с рис. 3.26.
Несмотря на то, что функция автокорреляции несет ту же информа-
цию, что и спектральная плотность G(ω), так как эти функции связаны ме-
жду собой парой преобразования Фурье, на практике встречаются случаи,
когда поведение функции корреляции более наглядно отражает изменение
состояния объекта диагностирования, например, при изменении соотноше-
ния энергии периодической и шумовой компонент EП / EШ (Рис. 3.31).
При появлении дефекта, связанного с возбуждением периодическо-
го процесса с периодом T, зависимость нормированной функции корре-
ляции от τ
K ss (τ )
ρ ss (τ ) = (3.61)
K ss (0)

становится периодической при τ > τ0, где τ0 – интервал корреляции шумо-


вой компоненты с амплитудой, равной отношению EП / ЕШ [127].

77
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Этот уровень может быть использован в качестве диагностического


признака дефекта, характеризующего появление или увеличение уровня
периодической составляющей с периодом T.

г)
Рис. 3.30. Ковариационные функции:
а – гармонический процесс; б – гармонический процесс плюс случайный шум;
в – узкополосный случайный шум; г – широкополосный случайный шум

На рис. 3.31 сплошной линией изображена огибающая коэффициента


корреляции при наличии периодической составляющей, штриховой лини-
ей – при ее отсутствии.

78
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.31. Коэффициент автокорреляции

При явлениях износа, связанных с увеличением шероховатости кон-


тактирующих поверхностей, наблюдается обратное явление, т. е. возрас-
тает роль шумовой компоненты. Это обстоятельство также отражается на
внешнем виде ρss(τ): уменьшается отношение EП / EШ и увеличивается ко-
эффициент затухания функции ρss(τ), который может служить диагности-
ческим признаком.
В качестве диагностического признака может быть использовано
максимальное значение коэффициента взаимной корреляции
K xy (τ )
ρ xy (τ ) = (3.62)
K xx (0) K yy (0)

процессов x(t) и y(t), измеренных в различных точках агрегата. Наиболее


эффективно использовать его, если x(t) – входной, а y(t) – выходной процесс
объекта. Появление дополнительного некогерентного возбуждения внутри
узла непременно проявит себя уменьшением значения max|ρxy(τ)|.

3.19. Спектральная плотность мощности


К числу важнейших характеристик относится спектральная плот-
ность, которая пропорциональна средней мощности колебательного про-
цесса, отнесенной к единице частотного диапазона при заданной частоте.
Спектральная плотность случайного процесса как неслучайная его оценка
является непрерывной функцией частоты. На рис. 3.32 представлены спек-
тральные плотности реализаций гармонического процесса, гармоническо-
го процесса в случайном шуме, узкополосного шума и широкополосного
шума.

79
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.32. Спектральные плотности:


а – гармонический процесс; б – гармонический процесс плюс случайный шум;
в – узкополосный случайный шум; г – широкополосный случайный шум

Спектральная плотность (иначе, спектр мощности) Gxx(f) стационар-


ной реализации интерпретируется как распределение дисперсии по часто-
те. Для оценивания спектра вычисляется дисперсия в узкой полосе частот
при разных центральных частотах, а затем полученное значение делится
на ширину этой полосы. Общая площадь, лежащая под графиком спек-
тральной плотности во всей полосе частот, равна суммарной дисперсии
реализации. Часть этой площади, заключенная между частотами f1 и f2 ,
равна дисперсии, сосредоточенной в этой полосе частот.

80
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Узкополосным называется случайный процесс, спектральная плот-


ность которого существенно отлична от нуля лишь в пределах узкой поло-
сы частот, сосредоточенной вблизи некоторой центральной частоты.
Если мгновенные значения процесса имеют гауссовское распределе-
ние вероятностей, то значения его огибающей приближенно подчиняются
распределению Релея.
Если реализация стационарного случайного процесса s(t) задана на
ограниченном интервале времени [0,T] и равна нулю вне его, то за оценку
спектральной плотности мощности принимают величину
2
S (ω )
G(ω) = lim , (3.63)
T →∞
T

которая дает усредненную картину распределения мощности по частоте.


В качестве диагностического признака вместо спектрального разло-
жения процесса иногда используют интегральную характеристику – дис-
персию шума:
ω2
1
σ 12 = ∫ G(ω )dω
2
(3.64)

ω1

в полосе частот (ω1,ω2), где изменения виброакустического сигнала прояв-


ляются наиболее заметно.
При диагностике объекта на каждом режиме работы полезно иметь
таблицу основных частот возбуждения колебаний и их гармоник с тем,
чтобы вести направленный поиск диагностических признаков. В ряде слу-
чаев в качестве диагностического признака может служить спектральная
амплитуда на частоте возбуждения диагностируемого узла, если ее пове-
дение однозначно связано с изменением соответствующего параметра со-
стояния объекта.
При наличии в спектре четко выраженного гармонического ряда или
нескольких рядов частот, кратных основным частотам возбуждения объек-
та, удобно формировать диагностический признак из составляющих гар-
монического ряда, амплитуды гармоник которого несут информацию об
изменении состояния узла объекта. При этом наиболее простым и инфор-
мативным признаком служит длина n-мерного вектора, компонентами ко-
торого являются амплитуды Ai гармонического ряда. В ряде случаев доста-
точно ограничиться числом ряда n = 5…10.

81
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.20. Взаимный спектр


Преобразование Фурье от функции взаимной корреляции – взаимный
спектр

1 − jωt
Gxy ( jω ) =
2π ∫−∞ K xy (τ )e dτ (3.65)

может быть использован для формирования диагностических признаков.


Модуль взаимного спектра |Gxy(ω)| характеризует распределение по частоте
энергии взаимодействия колебательных процессов x(t) и y(t). Этот факт мо-
жет быть использован для формирования характерных диагностических
признаков по аналогии со спектром мощности. Одно из распространенных
применений функции взаимной спектральной плотности – определение пе-
редаточной функции линейной модели объекта при случайных входных
возмущениях:
Gxy ( jω)
H ( jω) = . (3.66)
Gxx (ω)

Поскольку в режиме нормального функционирования объекта реаль-


но действующее на вход диагностируемого узла возбуждение может иметь
произвольный спектр, передаточная функция не может быть определена на
частотах, где Gxx(ω) = 0. Если при появлении дефекта изменяется переда-
точная функция узла (смещаются собственные частоты за счет изменения,
например, жесткости какого-либо сопряжения, изменяется амплитуда при
изменении демпфирования или фазовый сдвиг между входом и выходом),
то любой из этих параметров может быть использован в качестве диагно-
стического признака.

3.21. Кепстр
Термин КЕПСТР (kepstrum) был впервые введен крупнейшим совет-
ским математиком академиком Колмогоровым А.Н. (1941). Позднее тер-
мин cepstrum, являющийся анаграммой термина spectrum, где первые че-
тыре буквы просто расположены в обратном порядке, использован Богер-
том (1963) и Шафером (1969). Это слово по первым буквам “Kolmogorov
Equation Power Series Time Responce” определяет последовательность ко-
эффициентов разложения функции lg [Ф (z)] в степенной ряд – энергети-
ческий спектр функции ln[S(ω)]2 [189, с.93]. Оба метода дают идентичные
результаты для большинства приложений.

82
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Аналогичным образом возникли термины квефренция (quefrency), рагмо-


ника (rahmonica), лифтр (lifter), гамнитуда (gamnituda) и сафе (saphe), ос-
нованные на аналогии с английскими терминами для частоты (frequency),
гармоники (harmonic), фильтра (filter), амплитуды (magnitude) и фазы
(phase). Часто используются термины, относящиеся к лифтру (лифтрация
и т. д.) и указывающие на процесс фильтрации в кепстральной области.
Квефренция откладывается по горизонтальной оси кепстра и имеет раз-
мерность времени. Рагмоники являются кепстральными составляющими,
расположенными с равным шагом по кепстральному времени.
Необходимо отметить, что кепстр имеет две важных особенности:
во-первых, он представляет собой спектр амплитудно-частотного спектра
сигнала, во-вторых, использует логарифмическое преобразование
(т. е. сжатие динамического диапазона) исходного и подвергаемого даль-
нейшей обработке спектра.
Комплексный кепстр определяется на основе комплексного спектра и
в нем учтена информация как о логарифме амплитуды, так и о фазе. Ком-
плексный кепстр позволяет преобразовывать назад в исходный сигнал во
временную область (например, после лифтрации), в то время как кепстр
мощности допускает лишь обратное преобразование в спектр мощности.
Кепстр тесно связан с автокорреляционной функцией: если не произ-
водить предварительное логарифмирование спектра, то та же самая про-
цедура расчета даст автокорреляционную функцию. В кепстральном ана-
лизе спектр рассматривают так, как будто он является временной реализа-
цией, которая подвергается преобразованию Фурье. Горизонтальная ось
кепстра имеет размерность времени, однако не является временем в обыч-
ном смысле. Она может быть названа периодическим временем. Полез-
ность кепстра заключается в том, что он выделяет периодичности, или по-
вторяющиеся структуры, в спектре точно так же, как спектр выделяет пе-
риодичности из временной реализации. В этом смысле, кепстральный ана-
лиз является разновидностью метода распознавания образов, чрезвычайно
чувствительной к структурам боковых полос и гармоник, характерным для
различных стадий разрушения машины. Часто спектр роторных машин
является очень сложным и содержит несколько наборов гармоник от раз-
личных узлов и несколько наборов боковых полос, вызванных различными
модуляциями. Кепстр такого спектра будет иметь пики, соответствующие
расстояниям между гармониками и боковыми полосами, и их будет значи-
тельно легче различить и идентифицировать.

83
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

По отношению к спектру кепстр является таким же сжатием данных,


как сам спектр по отношению к временной реализации.
Преобразование Фурье от логарифмического спектра мощности, т. е.
кепстр позволяет разделить во времени информацию о сигнале, получен-
ную в результате многократных отражений, при нелинейных преобразова-
ниях и модуляции. При этом энергия ВА сигнала, рассеянная по множест-
ву гармоник в спектральном представлении, локализуется в одной состав-
ляющей в кепстральном представлении сигнала.
Согласно исходному определению кепстр мощности определен как
прямое преобразование Фурье (Ф) спектра мощности:
Cxx (τ ) = Ф{logGxx ( f )} , (3.67)
в котором (двухсторонний) спектр мощности Gxx(f) сигнала x(t) задан выра-
жением

Gxx ( f ) = Ф{ x (t )} ,
2
(3.68)

причем чертой отмечено усреднение по ансамблю реализаций.


В настоящее время кепстр мощности определяется выражением

1
∫ ln S xx (ω ) eiωτ dω ,
2
Cxx (τ ) = (3.69)
2π −∞

где Sxx(f) – амплитудный спектр сигнала x(t).


На временной реализация сигнала (Рис. 3.33, 3.35) присутствуют им-
пульсы. В кепстре сигнала (Рис. 3.34, 3.36) местоположения рагмоник со-
ответствуют расстоянию между фронтами импульсов.
Кепстр может эффективно использоваться для определения конкрет-
ных дефектов подшипников качения (Рис. 3.37, 3.38).
Необходимо заметить, что традиционно кепстр строят в координатах
гамнитуда – квефренция, последняя соответствует периодам гармоник, при-
сутствующих в сигнале. В то же время в вибродиагностике оперируют та-
кими понятиями, как частота дефектов, гармоника частоты дефекта. Поэто-
му использование периодов колебаний, соответствующих частотам дефек-
тов, вызывает определенные трудности при использовании кепстра. К тому
же, исходя из физической связи между периодом и частотой, ось квефрен-
ции оказывается нелинейной по отношению к частоте, что дополнительно
затрудняет анализ кепстра, т.к. периоды высокочастотных дефектов оказы-
ваются сжатыми в начале оси и соответственно трудноразличимыми. В свя-
зи с этим предложено [144] ось квефренции преобразовать в ось частоты и
для её линеаризации использовать различные способы (Рис. 3.38).
84
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.33. Последовательность импульсов

Рис. 3.34. Кепстр последовательности импульсов

85
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.35. Временная реализация сигнала типа «радиоимпульс»

Рис. 3.36. Кепстр «радиоимпульса»

86
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.37. Кепстр огибающей виброускорения подшипника качения


типа 66412 в координатах амплитуда – время (присутствует дефект внутреннего кольца)

Рис. 3.38. Кепстр огибающей виброускорения подшипника качения тип 66412


в координатах амплитуда–частота (очень хорошо различимы низкочастотные компоненты)

87
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Известно, что в машинах ротационного действия спектр возбужде-


ния колебаний полигармонический. Например, для зубчатого зацепления и
подшипников качения характерно присутствие иногда десятков гармоник
основных частот возбуждения. В этих условиях трудно найти информа-
тивный диагностический признак, используя традиционное спектрально-
корреляционное представление сигнала.
Чем больше число или выше средний уровень боковых полос или
гармоник, тем больше соответствующий пик кепстра. Кепстры относи-
тельно не чувствительны к изменениям нагрузки машин и поэтому могут
быть использованы при анализе тенденций. Кепстры механических коле-
баний в различных точках на одном и том же редукторе подобны друг дру-
гу, т. е. кепстры относительно не чувствительны к изменениям пути пере-
дачи вибрационных колебаний (пути между вибродатчиком и источником
механических колебаний).
Кепстр может быть использован в спектральном анализе для исклю-
чения из спектра энергии составляющих отраженного сигнала. Исключив
из виброакустического сигнала, характерного для машин циклического
действия, определенные сочтоты (составляющие кепстра) и произведя
обратное преобразование Фурье от полученной реализации, можно полу-
чить спектр сигнала, в котором спектральные составляющие не содержат
энергии ударных воздействии в определенные моменты времени. Таким
образом, например, можно получить спектр виброакустического сигнала
в двигателе внутреннего сгорания (ДВС), у которого исключены им-
пульсные воздействия (удары) в определенные моменты времени или уг-
ла поворота вала.

3.22. Дифференцирование и интегрирование


Процесс преобразования перемещения в скорость или скорости в ус-
корение эквивалентен математической операции дифференцирования. Об-
ратное преобразование ускорения в скорость и скорости в смещение назы-
вается интегрированием. Сегодня можно проводить эти операции внутри
самих измерительных приборов и легко переходить от одних параметров
измерения к другим.
На практике, однако, дифференцирование приводит к росту шумовой
составляющей сигнала, и поэтому оно редко применяется. Интегрирова-
ние, напротив, может быть осуществлено с высокой точностью с помощью
простых электрических цепей. Это является одной из причин, почему ак-
селерометры сегодня стали основными датчиками вибрации: их выходной

88
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

сигнал можно легко подвергнуть однократному или двухкратному интег-


рированию и получить либо скорость, либо смещение. Интегрирование,
однако, непригодно для сигналов с очень низкой частотой (ниже 1 Гц), так
как в этой области уровни паразитного шума чрезвычайно увеличиваются
и точность интегрирования уменьшается. Современные схемы интеграто-
ров адекватно работают на частотах выше 1 Гц, что достаточно почти для
любых виброакустических сигналов.
Представляет интерес вопрос о влиянии операций дифференцирова-
ния и интегрирования на свойства получаемых случайных процессов
с точки зрения суждения об их стационарности и эргодичности.
Виброакустический сигнал является композицией гармонических
составляющих, генерируемых различными источниками с независимыми
фазами, и шумовой компонентой (см. 2.3, 2.4) [18, 30, 75, 104]. В [114] по-
казано, что при суммировании хотя бы пяти-шести гармонических колеба-
ний со случайными и взаимно независимыми фазами получается случай-
ный процесс, близкий к гауссовому. Следовательно, в общем случае мож-
но считать , что ВА сигнал, формируемый вибродатчиком и, в частности,
пьезоакселерометром, является стационарным случайным процессом.
Если случайная функция стационарна, то ее производная тоже ста-
ционарна, по крайней мере, в широком смысле [42, 52]. Более строго –
мгновенные значения случайного процесса и его производной, взятые в
один и тот же момент времени, являются некоррелированными величина-
ми. Более того, если случайный процесс является гауссовым, то процесс и
его производная статистически независимы.
Таким образом, если измеряемый параметр (виброперемещение) яв-
ляется стационарным, то его производные (виброскорость или виброуско-
рение) могут приниматься также стационарными и некоррелированными
без дополнительных проверок.
Точное математическое интегрирование стационарного процесса
приводит к нестационарному процессу с неограниченно возрастающей
дисперсией, который является Винеровским случайным процессом [60],
т. е. нормальным процессом с независимыми приращениями, для которого

m1{ξ (t)} = 0, µ 2{ξ (t)} = σ 2t .

Интегрирование сигнала приводит к перераспределению энергии сиг-


нала в область низких частот и к появлению низкочастотного тренда, что и
обусловливает нестационарность реализации после интегрирования. Следу-
ет иметь в виду, что идеальное интегрирующее устройство можно рассмат-
ривать как фильтр с бесконечно малой полосой пропускания. Процесс уста-

89
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

новления в таком фильтре длится бесконечно долго. Поэтому статистические


характеристики интеграла случайного процесса существенно зависят от пре-
делов интегрирования, т. е. от длительности интегрирования. Чтобы судить
о стационарности интегрально преобразованного реального сигнала, целе-
сообразно выполнить соответствующую проверку.
В общем случае корреляционная функция на выходе реальной интег-
рирующей цепи имеет вид
N 0α
Bξ (τ ) = exp(−α τ ) ,
2
где α = 1/RC, R и C – параметры цепи интегрирования, а нормированная
корреляционная функция – Rξ (τ ) = exp(−α τ ) (рис. 3.39), при этом спек-
тральная плотность на выходе интегрирующей цепи определяется выра-
жением
2N0
Sξ (ω ) = ,
1 + (ω α ) 2

где N0 – спектральная плотность сигнала, в общем случае стационарного


случайного, на входе интегратора.

Рис. 3.39. Нормированная корреляционная функция

Таким образом, на выходе физической интегрирующей цепи в уста-


новившемся режиме процесс является стационарным, как и на входе [55].

3.23. Практическая оценка степени взаимозависимости


Практической оценкой степени взаимозависимости двух сигналов
является взаимокорреляционая функция (ВКФ). Так как операции диффе-
ренцирования и интегрирования обратимы, можно рассмотреть только
ВКФ сигнала и его производной. Для синусоидального сигнала ВКФ также

90
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

имеет синусоидальный вид с амплитудой, равной 1, т. е. производная си-


нусоидального сигнала коррелированна с исходным сигналом.
При наличии в сигнале уже нескольких синусоидальных компонент
ВКФ приобретает убывающий характер, причем скорость убывания про-
порциональна числу синусоидальных компонент.
Кроме периодических компонент вибрационный сигнал содержит
также и случайную компоненту. ВКФ случайного сигнала и его производ-
ной RAV (τ) определяется выражением [52, 114]:
R AV (τ ) = RV′ (τ ) .
Следовательно, для получения ВКФ производной случайного сигна-
ла необходимо продифференцировать автокорреляционную функцию ис-
ходного сигнала RV(τ).
Доказано [114], что ВКФ случайного стационарного сигнала и его
производной в совпадающие моменты времени равна нулю, т. е. эти сиг-
налы в совпадающие моменты времени некогерентны. Для нормального
случайного процесса указанные величины независимы.
На рис. 3.40 [114] приведены зависимости меры неопределенности
Линдера, соответствующей квадрату ВКФ между сигналом виброскорости
синусоидального вида и его производной (виброускорения), от отношения
«сигнал/шум». На рисунке приведены кривые для сигналов с различной
спектральной шириной случайной компоненты: 300 Гц, 1 кГц, 3 кГц.
Из приведенных данных видно, что с увеличением отношения «сиг-
нал/шум» (параметра Wp ) мера Линдера увеличивается. Но при случайной
компоненте с шириной спектра 3 кГц даже при отношении «сигнал/шум»
100 значение меры Линдера не превышает 0,01, т. е. эти сигналы являются
практически независимыми. Из графиков видно также, что с уменьшением
ширины спектра случайной компоненты мера Линдера увеличивается.
На рис. 3.41 приведены ВКФ между сигналом и его производной для
синусоидального сигнала (1), суммы синусоидального и случайного сиг-
нала (2) и реального сигнала виброскорости (3). Из рисунка видно, что для
синусоидального сигнала ВКФ имеет вид синусоидальной функции с ам-
плитудой, равной 1, что говорит о наличии полной корреляции между сиг-
налами. ВКФ суммы случайного и периодического сигнала также имеет
вид синусоидальной функции, но ее амплитуда меньше 1 и присутствует
случайная составляющая. ВКФ вибросигнала имеет вид быстрозатухаю-
щей функции с небольшой начальной амплитудой, что говорит о том, что
реальный виброакустический сигнал имеет слабую корреляцию со своей
производной.

91
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

L 1
VA

f H = 300 Г ц
0 ,1

f H = 1 к Гц
0 ,0 1
f H = 3 к Гц

0,00 1

0,0 0 01
0 ,01 0,1 1 10 10 0
Wp
Рис. 3.39. Зависимость меры неопределенности Линдера LVA
между сигналом виброскорости синусоидального вида и его производной –
виброускорения от отношения «сигнал/шум» WP

Рис. 3.40. ВКФ для синусоидального сигнала (1), суммы синусоидального


и случайного сигнала (2) и реального сигнала виброскорости (3)

Таким образом, даже при больших соотношениях «сигнал/шум» сиг-


налы с синусоидальными компонентами можно считать практически неза-
висимыми от их производных. Из независимости основных вибропара-
метров следует их ортогональность для задач вибродиагностики. Пара-
метры виброускорение, виброскорость, виброперемещение отражают раз-
личные виды дефектов и для адекватного представления состояния обору-
дования необходимо измерять их все.

92
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.24. Практические примеры


Тренды вибропараметров (Рис. 3.42, 3.43), полученные с помощью
стационарных систем мониторинга, могут наглядно свидетельствовать о
независимости виброускорения от виброскорости и наоборот при опреде-
ленных видах дефектов.
На рис. 3.42 показан процесс достаточно быстрой деградации, в тече-
ние одних суток, подшипника переднего двигателя. Изначально виброуско-
рение (Ае) подшипника переднего двигателя находится в среднем на уровне
10 м/с2, двигатель работает с техническим состоянием «Допустимо», однако
в переднем подшипнике двигателя начинаются процессы развития дефекта
и виброускорение (Ае) за 15 часов достигает зоны «Требует принятия мер»
(16 м/с2) и еще через 9 часов – зоны «Недопустимо» (24 м/с2). После этого
двигатель эксплуатируется персоналом еще более 17 часов при стабильном
росте виброускорения (Ае) и производится его останов при достижении
виброускорением (Ае) уровня 44 м/с2. После остановки двигателя проведе-
ны работы по его техническому обслуживанию – замена смазки. Дефект-
ный подшипник в электродвигателе не заменяется.
Поэтому при запуске в эксплуатацию виброускорение (Ае) переднего
подшипника двигателя сразу же выходит в зону «Недопустимо», и про-
цесс деградации подшипника продолжается. Персонал еще пытается экс-
плуатировать двигатель с техническим состоянием «Недопустимо» в те-
чение 8 часов, после чего производит его остановку и ремонт с заменой
подшипника.
Для выполнения ремонта двигателя потребовалась разборка соеди-
нительной полумуфты насосного агрегата с последующей ее сборкой и
центровкой всего агрегата. На рис. 3.43 хорошо видно, как через 3 часа
после запуска в работу насосного агрегата по завершению ремонта элек-
тродвигателя, в результате некачественно проведенных работ по центровке
начинается процесс развития расцентровки насосного агрегата со стороны
насоса.
Виброскорость (Vе) в течение 2 часов достигает уровня «Требует
принятия мер» и дальнейшая работа насоса происходит в «желтой» зоне.
При этом наблюдается недопустимо большая дисперсия виброскорости
(Vе) 7,5 мм/с в связи с ослаблением крепления и расцентровки насоса, не-
обходимо проведение работ по центровке и креплению насосного агрегата.

93
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.41. Тренды вибропараметров

Рис. 3.42. Тренды вибропараметров

94
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3.25. Количественные оценки параметров


виброакустических колебаний
Случайные абсолютные (размерные) характеристики. При анали-
зе детерминированных колебаний используются понятия пикового значе-
ния как абсолютного значения максимума или минимума колеблющегося
параметра в рассматриваемом промежутке времени, а также размаха коле-
баний как разности между максимумом и минимумом колеблющегося па-
раметра в этом промежутке, что важно, в частности, при оценке по вибро-
перемещению величины зазоров между колеблющимися телами. Для мо-
ногармонического процесса пиковое значение равно его амплитуде, а раз-
мах – удвоенной амплитуде.
Для случайных колебательных процессов пиковое значение и размах
характеризуют лишь квазимаксимальный уровень, превышение которого
возможно при определенной вероятности. Другими словами, задаваясь
различной вероятностью пребывания процесса в полосе, равной размаху,
например, от 90 до 99 %, будем для одного и того же случайного нормаль-
ного колебательного процесса получать разные пиковые значения и разма-
хи, отличающиеся более чем в 1,5 раза. Поэтому при использовании пико-
вых значений и размахов необходимо специально указывать принятую ве-
личину вероятности получения оценок предельных отклонений сигнала.
Неслучайные абсолютные характеристики. Более предпочтитель-
ными являются такие неслучайные размерные характеристики уровня, ко-
торые получаются в результате осреднения значений колебательного про-
цесса во времени. Одной из основных таких квадратичных величин явля-
ется дисперсия процесса:
T
1
S x2 = ∫[x(t) − x]2dt , (3.70)
T
0

для дискретных значений – оценка или выборочная дисперсия:

1 N
S = 2
y x2 =
N ∑ ( xi − x)2 . (3.71)
i =1

Эта оценка является эффективной и состоятельной, но смещенной.


Для получения несмещенной оценки следует взять несколько видо-
измененную выборочную дисперсию:

1 N
S =
2
y x2 =
N −1 ∑ ( xi − x)2 . (3.72)
i =1

95
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В случае эргодического процесса истинная дисперсия получается


переходом к пределу при устремлении Т к бесконечности (3.70). При x = 0
величина S x2 = x 2 .
Дисперсия является энергетической оценкой процесса, имеет раз-
мерность квадрата размерности измеряемого параметра и численно равна
средней мощности колебательного процесса. Если известна спектральная
плотность колебания G(ω) в диапазоне частот от ω1 до ω2, то дисперсия
этого колебания в указанном диапазоне σ 12
2
определяется в соответствии с
равенством Парсеваля
ω2
1
σ 12 = ∫ G(ω)d ω .
2
2π (3.73)
ω1

При решении практических задач часто вместо квадратичных целе-


сообразно использовать линейные оценки уровня колебательных процес-
сов, такие как математическое ожидание, среднее квадратическое значе-
ние, среднее абсолютное значение, срединное значение, оценки огибаю-
щей, оценки выбросов процесса.
В большинстве случаев колебания происходят относительно некото-
рого нулевого положения (положения равновесия) и, вследствие этого, ма-
тематическое ожидание процесса как простейшая линейная оценка почти
всегда независимо от уровня колебательного процесса равно нулю.
Размах случайного нормального процесса, выраженный в долях
среднего квадратического значения, обычно ограничивают величиной
±3σx. При этом 99,73 % значений колебательного процесса попадают в об-
ласть установленных пределов, а 0,27 % выходят из них. На практике воз-
можен выход случайного нормального процесса за границы ±3σx в зависи-
мости от длины реализации (табл. 3.1).

96
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 3.1
Вероятный размах колебаний
для соответствующего числа отсчетов в реализации
Размах Вероятность пребывания Вероятность выхода
колебаний отсчетов в пределах размаха, хотя бы одного отсчета
в долях σ % за пределы размаха, %
±3,1 99,80 0,2
±3,3 99,90 0,097
±3,6 99,97 0,024
±4,0 99,99 0,006

Среднее абсолютное значение колебательного процесса есть матема-


тическое ожидание абсолютной величины отклонений центрированного
процесса
T ∞
x = lim ∫ x(t) dt = ∫ x p( x)dx . (3.74)
0 −∞

Его можно интерпретировать геометрически как высоту прямоуголь-


ника с основанием, равным длительности процесса T, и площадью, равной
площади, ограниченной графиком колебания и осью времени.
Иногда для оценки уровня процессов, имеющих симметричный за-
кон распределения, используют срединное или вероятное значение, полу-
ченное из выражения
+x1

∫ p( x)dx = 0,5 , (3.75)


−x1

т. е. вероятность нахождения значений процесса внутри области, образован-


ной значениями ± x , равна вероятности выхода значений процесса за эти
границы. Связь средних абсолютного, квадратического и срединного значе-
ний для моногармонического и случайного процессов приведена в табл. 3.2.
В качестве оценки уровня детерминированных колебаний применя-
ется амплитуда. Однако в большинстве случаев колебания, наблюдаемые
при эксплуатации машин, являются случайными. Амплитуда случайных
колебательных процессов также является случайной функцией времени.
Поэтому для получения соответствующих линейных характеристик уров-

97
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ня процесса необходимо определить статистические оценки мгновенной


амплитуды.
Рассмотрим осредненные оценки мгновенной амплитуды (огибаю-
щей) колебаний A(t), которая может быть получена с помощью преобразо-
вания Гильберта из выражения в виде линии, касательной к точкам про-
цесса вблизи его максимумов.
Таблица 3.2
Линейные размерные оценки уровня колебаний
Колебательный Среднеквадратиче- Среднее абсолютное Срединное
процесс ское значение σx значение x значение x1

Моногармонический A 2A 2 2 A
=σx = σ x ≈ 0.9σ x =σx
с амплитудой A 2 π π 2

Случайный 2
σx σ x ≈ 0.8σ x ≈ 0.6745σ x
нормальный π
Для случайных стационарных колебательных процессов установлена
[58] функциональная связь между плотностью распределения значений
процесса p(x) и плотностью распределения значений его огибающей р(А):

p( A)dA

−1
p(x) = π . (3.76)
x A −x 2 2

Отдельные примеры такой связи приведены в табл. 3.3.


На практике весьма распространенным является колебательный про-
цесс, который может быть представлен как сумма моногармонического и
случайного нормального процессов в виде модулированного процесса
x(t) = A(t)cosψ (t) , (3.77)
где огибающая A(t) и фаза ψ(t) суммарного процесса.
Дисперсия суммарного процесса σ x2 , представленного как произве-
дение двух независимых случайных функций, после преобразования будет
2
иметь вид σ x2 = ( A + σ A2 ) , где A и σ A2 – соответственно математическое
ожидание и дисперсия огибающей.
Известные точные выражения для математического ожидания A и
дисперсии σ A2 огибающей являются достаточно сложными, содержащими
функции Бесселя, поэтому их заменяют асимптотическими представле-

98
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ниями [58], которые позволяют найти оценки огибающей по известной


дисперсии σ x2 и коэффициенту регулярности a2 суммарного процесса. По-
лученные формулы для определения математического ожидания огибаю-
щей, а также ее дисперсии с погрешностью менее 5 % приведены в
табл. 3.4. Анализ этой таблицы показывает, что математическое ожидание
огибающей практически не зависит от коэффициента регулярности про-
цесса. Например, для моногармонического процесса A ≈ 1, 4σ x ; для слу-
чайного A ≈ 1,3σ x . Аналогичный вывод о весьма слабом влиянии характе-
ра колебаний на величину оценки можно сделать и для среднего абсолют-
ного значения колебания (табл. 3.2).

Таблица 3.3
Функциональная связь для случайных стационарных колебательных
процессов, между плотностью распределения значений процесса p(x)
и плотностью распределений значений его огибающей P(A)
Вид распределе-
Вид рас-
p(x) ния огибающей p(A)
пределения
процесса
Моногар- (π A2 − x 2 )
−1
Дельта-функция δ ( A − A0 )
моническое x ≤ A0

Равномер- (2 A0 ) −1 A( A0 + A02 − A2 ) −1
----
ное x ≤ A0 A ≤ A0

Нормальное ( 2π σ x )−1 exp( − x 2 / 2σ x2 ) Релея Aσ −2 exp( − A2 / 2σ x2 )


x

−1 A0 + A02 − x 2
(2π A0 ) ln )
- A0 − A02 −x 2 Равномерное A0−1
x ≤ A0

Необходимо заметить, что коэффициент регулярности a2 суммарного


процесса есть отношение амплитуды регулярной составляющей процесса
к среднему квадратическому отклонению случайной компоненты
a2 = A p σ ξ , ( 0 ≤ a2 < ∞ ). Коэффициент регулярности a2 связан с устано-
вившимся амплитудным значением осциллирующей части нормированной

99
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

корреляционной функции a12 = E р Eξ ( 0 ≤ a12 ≤ 1 ) процесса с нулевым


средним следующим соотношением: a22 = 2a12 (1 − a12 ) [58].
Таблица 3.4
Оценки огибающей суммы
моногармонического и случайного нормального процессов
Коэффици- Математическое
Колебательный Дисперсия оги-
ент регуляр- ожидание
процесс бающей, σ A2
ности, a огибающей, A
2
Моногармониче-
∞ σ x 2 = 1.41σ x 0
ский
Сумма моногармо- a2 > 3 σ x (1 + 2a22 ) /(1.5 + a22 ) 2σ x2 /(1.5 + a22 )
нического и слу-
3 ≥ a2 ≥ 1 σ x (1.207 + 0.046 a2 ) σ x (0.53 − 0.12 a2 )
чайного нормаль-
ного a2 < 1 σ x 0.5π ≈ 1.25σ x σ x2 (2 − 0.5π )
Случайный
a2 = 0 σ x 0.5π ≈ 1.25σ x σ x2 (2 − 0.5π )
нормальный

Следовательно, такие линейные оценки, как среднеквадратическое


значение σx, среднее абсолютное значение |x| и математическое ожидание
огибающей A , дают объективную количественную оценку уровня колеба-
тельного процесса независимо от детерминированного или случайного ха-
рактера колебания.
Конечно, если определять средний уровень процесса исходя из того,
как человек его визуально ощущает, то возможны ошибки, вызванные, на-
пример, некорректным сравнением размаха случайного (6σx) и удвоенной
амплитуды моногармонического (2,8σx) процессов, которые при фиксиро-
ванном σx значительно отличаются.
Можно, естественно, сравнивать пиковые значения и размах детер-
минированного и случайного процессов, но только при такой одинаковой
вероятности попадания значений колеблющегося параметра внутрь разма-
ха, которая дает равные оценки пиковых значений. Например, вероятность
82 % соответствует равным оценкам пиковых значений уровня для моно-
гармонического и случайного нормального колебательных процессов
(Рис. 3.43).

100
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 3.43. Зависимость величины полуразмаха (пик-фактор) колебательного процесса


от вероятности попадания его значений внутрь размаха:
1 – моногармонические колебания; 2 – случайные нормальные

Контрольные вопросы
1. Какие процессы называют колебаниями?
2. Поясните термины: «период колебания», «частота колебания»,
«максимальная амплитуда», «размах», «СКЗ», «среднее абсолютное зна-
чение».
3. Запишите закон и формулу периода колебательного движения тела,
подвешенного на пружине (трение отсутствует), поясните параметры и
величины. Сколько степеней свободы будет иметь такая система?
4. Запишите закон и формулу периода колебательного движения тела,
подвешенного на пружине (с учетом трения), поясните параметры и вели-
чины.
5. Какие колебания называются затухающими? Какие физические ве-
личины используют для характеристики затухающих колебаний?
6. Какие колебания называются вынужденными?
7. Поясните модель среды распространения упругих волн.
8. Дайте определение понятию «продольная волна», запишите и пояс-
ните уравнение смещения частиц в плоской продольной волне.
9. Какие физические параметры характеризуют вибрацию? Запишите
формулы с указанием единиц измерения всех физических величин.
10. Какие параметры обычно используют при оценке значений вибро-
перемещения, виброскорости, виброускорения?

101
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

11. В чем отличие между кривыми виброперемещения, виброскоро-


сти, виброускорения? Какими соотношениями связаны между собой ука-
занные параметры вибрации?
12. Раскройте суть понятия «сдвиг колебаний по фазе».
13. Что называется резонансом? Перечислите существующие способы
определения резонансов машинного оборудования.
14. Укажите начальные условия для формирования математической
модели сигнала.
15. Поясните принцип формирования математической модели сигна-
ла. Каким требованиям должны отвечать коэффициенты и функции ап-
проксимирующего многочлена?
16. Укажите составляющие реального ВА сигнала и их свойства.
17. Запишите общую формулу при представлении виброакустического
сигнала как полезной составляющей и помехи. Какие источники помех
существуют в виброакустической диагностике?
18. Какие колебания называются периодическими? Какая вибрация
называется моногармонической, полигармонической, квазиполигармони-
ческой? Приведите примеры.
19. Что такое биение? В чем сходство и различие биений от модули-
рованных колебаний?
20. В чем состоит идея преобразования Фурье?
21. Для каких сигналов можно использовать преобразование Фурье и
почему?
22. Поясните понятия «амплитудный спектр», «номер гармоники»,
«первая гармоника», «высшая гармоника», «гармонический анализ».
23. Запишите и поясните формулы прямого и обратного преобразова-
ний Фурье.
24. Что называют непрерывным спектром и почему?
25. Что такое модуляция? Какие виды модуляции вы знаете? Приве-
дите формулы и поясните их.
26. С помощью какого преобразования можно произвести демодуля-
цию модулированного сигнала? В чем состоит физический смысл преоб-
разования?
27. Нарисуйте функциональную схему амплитудного демодулятора и
поясните её.
28. Поясните суть непериодических колебаний. Приведите примеры.
29. Каким образом может быть описан случайный колебательный
процесс? Раскройте суть понятия «случайная вибрация».

102
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

30. Каким образом классифицируются случайные колебания или про-


цессы?
31. Поясните суть стационарных колебаний. Чем отличаются стацио-
нарные колебания в широком и узком смыслах?
32. Какие случайные процессы называют эргодическими? Поясните
это определение.
33. В чем суть нестационарных процессов? Поясните их особенности.
34. В чем заключается стационарность выборочных функций?
35. Поясните основные характеристики случайных процессов. Приве-
дите примеры.
36. Поясните вероятностные характеристики случайных процессов.
37. Что такое ковариационная функция случайного процесса? Приве-
дите примеры.
38. Что такое спектральная плотность мощности случайного процес-
са? Приведите примеры.
39. Поясните суть взаимного спектра. Для чего он используется?
40. Что такое кепстр? Для чего используется кепстральный анализ?
41. Поясните суть дифференцирования и интегрирования случайных
процессов. Какова взаимосвязь дффиренцированных и интегрированных
процессов с исходным случайным процессом? Что показывают практика
моделирования и тренды вибропараметров вибрации?
42. Поясните количественные оценки параметров ВА колебаний.
43. Какие параметры колебаний дают количественные оценки уровня
колебательного процесса?

103
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

4. МОДЕЛЬ ФОРМИРОВАНИЯ ВА СИГНАЛА


Параметрами движения физического тела, в т. ч. колебательного, в
зависимости от времени являются:
− перемещение s(t);
− скорость, т. е. производная от s(t): v(t ) = s&(t ) ;
− ускорение, т. е. первая производная от ν(t) и вторая производная от
s(t): a(t ) = v&(t) = &&
s(t) .
Для тела, подвергающегося упругому воздействию, s(t) характеризу-
ет потенциальную энергию U(t) и силу F(t) движения:

c ⋅ s 2 (t) dU (t)
U (t) = и F (t) = − = −c ⋅ s(t ) ,
2 ds(t )
где с – определяет степень сопротивления перемещению.
Скорость ν(t) является мерой энергии движения тела:

m ⋅ v 2 (t)
K (t ) = ,
2
где m – масса тела.
Скорость ν(t) является важнейшей характеристикой ТС объекта,
имеющего вращающиеся массы. Так как именно скорость ν(t) определяет
величину центростремительной FЦС и центробежной FЦБ сил:

m ⋅ v 2 (t)
FЦС = − FЦБ = = mω 2 R ,
R
где R – радиус окружности движения несбалансированной массы m;
ω – угловая скорость движения массы.
Именно эта закономерность долгое время позволяла использовать
виброскорость для оценки ТС центробежных машин, основной неисправ-
ностью которых была несбалансированность их роторов и связанные с
этим проблемы.
Второй закон Ньютона устанавливает соотношение между силами F(t),
действующими на тело, и ускорением a(t ) , которое приобретает тело под
действием этих сил. Закон определяет соотношение между силой, дейст-
вующей на любое из тел в каждое мгновение удара, и импульсом этого тела:
d
F (t) = [mv(t)] = m ⋅ a(t ) .
dt

104
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Учитывая выражение для силы при перемещении, можно записать


m ⋅ a(t) = −c ⋅ s(t) .

Рассмотрим характеристики статически деформируемого тела. Закон


Гука определяет взаимосвязь силы и деформации тела:
F s
=E ,
P l
где F – сила, которая деформирует тело; P – сечение деформируемого тела;
E – модуль упругости; l – длина недеформируемого участка тела; s – в дан-
ном случае величина деформации; F/P=σ – напряжение в сечениях тела.
Тогда в выражении для силы деформации
dU (t)
F (t) = − = −c ⋅ s(t )
ds(t)

можно определить коэффициент с:


EP
c= ,
l
который характеризует жесткость тела по отношению к конкретному виду
деформации.
Из приведенных выше соотношений видно, что, с одной стороны, s(t)
является мерой деформации тела, а с другой стороны, a(t ) и s(t) опреде-
ляют внутренние напряжения в элементах конструкции объекта. При этом,
если измеряется вибрация объекта, то a(t ) и s(t) будут характеризовать
внутренние напряжения в элементах крепления объекта, а если измеряют-
ся акустические колебания, то a(t ) и s(t) будут характеризовать внутрен-
ние напряжения в элементах корпуса объекта, по которому распространя-
ются акустические волны. Учитывая, что пьезоэлектрические акселеро-
метры с равномерной амплитудно-частотной характеристикой в широком
диапазоне частот преобразуют в электрический сигнал ВА колебания, то
виброперемещение в диапазоне низких частот будет в большой степени
характеризовать вибрацию объекта, а ускорение в диапазоне высоких час-
тот – упругие волны. Следовательно, при измерении ВА сигнала a(t ) будет
определять внутренние напряжения в элементах корпуса объекта, а s(t) –
внутренние напряжения и жесткость элементов крепления объекта.
Объект диагностирования представляет собой совокупность взаимо-
связанных колебательных систем, на которые действуют периодические

105
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

возмущения. Характер такого возмущения может иметь различные причи-


ны. Наиболее часто встречаются случаи силового (Рис. 4.1) и кинематиче-
ского возмущения (Рис. 4.2) [64]. Каждую колебательную систему можно
описать элементарной массой m, приведенными коэффициентом жестко-
сти c и демпфирования μ.
При силовом возмущении уравнение Лагранжа II рода для такой сис-
темы можно записать в виде
d  ∂K   ∂K   ∂U   ∂ℜ 
  −  =   −   + QH ,
dt  ∂s&   ∂s   ∂s   ∂s& 

где ℜ = β v 2 (t) 2 – диссипативная функция Релея, характеризующая быстро-


ту рассеивания (диссипации) энергии системы и имеющая коэффициент
диссипации (или приведенный коэффициент сопротивления) β = μ∙ν; обоб-
щенная неконсервативная сила Q H в простейшем случае определяется вы-
ражением

Q H = S0 sin(ω t + ϕ ) ,

где S0, ω, φ – соответственно амплитуда, частота и фаза возмущающей силы.

Рис. 4.1. Силовое возбуждение Рис. 4.2. Кинематическое возбуждение

В общем виде обобщенную неконсервативную силу Q H можно


представить в виде полигармонического или квазиполигармонического
воздействия:

Q = ∑ S0i sin(ωi t + ϕi ) ,
H

i=1

где S0i, ωi, φi – параметры колебательного процесса, причем S0i, ωi, φi чаще
всего статистически независимы от параметров S0i±k, ωi±k, φi±k при k, изме-
няющемся от 1 до ∞, и могут иметь случайный характер.

106
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

При кинематическом возмущении уравнение Лагранжа II рода при-


мет вид
d  ∂K   ∂K   ∂U   ∂ℜ 
  −  =   − + QJ ,
dt  ∂s&   ∂s   ∂s   ∂s& 

где обобщенная сила инерции Q J определяется выражением, аналогичным


выражению для неконсервативной силы:

Q J = S0 sin(ω t + ϕ )
или

Q J = ∑ S0i sin(ωi t + ϕi ) ,
i =1
где S0i – амплитуда обобщенной силы инерции, определяемая выражением

S0i = mi F0iωi2 .

Подставляя выражения для кинетической, потенциальной энергии и


диссипативной функции в уравнение Лагранжа, окончательно получим
дифференциальное уравнение движения системы с одной степенью свобо-
ды с учетом сил сопротивления и возмущающей силы:
&&
s + 2ns& + ω02 s = h0 sin(ω t + ϕ ) ,
где h0 = S0 / m, h0 = F0ω2 / m – относительная амплитуда возмущения при си-
ловом и кинематическом возмущении соответственно; 2n = β / m – удвоен-
ной значение относительного коэффициента затухания; ω02 = c m – круговая
частота ω0 собственных колебаний массы m без учета сил трения в системе
с коэффициентом упругости c – ω0 = c m .
Данное уравнение описывает колебательный процесс механической
системы с одной степенью свободы в случае как силового, так и кинема-
тического возмущения. Однако механический смысл коэффициентов пра-
вой части различен. Существенное различие состоит в том, что при сило-
вом возбуждении h0 не зависит от частоты возмущения, а при кинематиче-
ском величина h0 пропорциональна квадрату частоты возмущения ω.
Решение данного уравнения показывает, что вынужденные колеба-
ния представляют собой сложение двух колебательных процессов: собст-
венных колебаний и колебаний от действия возмущающей силы. Учет со-
противления движению приводит к тому, что, начиная с некоторого мо-
мента времени, называемого временем установления, колебательное дви-
жение определяется только действием возмущающей силы. Периодиче-

107
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ское импульсное возбуждение такой системы приведет к возбуждению ко-


лебаний на собственной частоте ω0 и модуляции параметров этих колеба-
ний параметрами возбуждающего воздействия.
При этом амплитуда вынужденных колебаний определяет макси-
мальные динамические усилия, возникающие в упругих системах от воз-
действия на них гармонических, полигармонических или квазиполигармо-
нических возмущений.
Рассмотрим случай, когда груз находится в положении равновесия и
на него начинает действовать периодическая внешняя сила F = Fmax cos ωτ.
По истечении некоторого времени τ1 (установление колебаний) амплитуда
достигнет постоянной величины, которая будет зависеть от свойств систе-
мы и внешней силы:
h0
A= ,
( )
2 2 (4.1)
ω02 − ω + 4n 2ω 2

где h0 – относительная амплитуда возмущения при силовом или кинемати-


ческом возмущении; ω – круговая частота изменения этой силы. Для случая
силового (AC) и кинематического (AK) возмущения выражения примут соот-
ветственно следующий вид:
S0 m
AC = ;
( )
2 2 (4.2)
ω02 − ω + 4n 2ω 2

F0ω 2 m
AK = .
( )
(4.3)
2 2
ω02 − ω 2 2
+ 4n ω

Для оценки изменений амплитуды вынужденных колебаний AC и AK


целесообразно ввести в рассмотрение коэффициентом динамичности λC и
λK. При силовом возмущении коэффициентом динамичности λC является
отношение амплитуды вынужденных колебаний AK к величине статическо-
го отклонения системы под действием постоянной возмущающей силы S0:
1
λC = ,

(1− z )
2 2
+ 4υ 2 z 2
(4.4)

108
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

n ω
где υ = – относительный коэффициент затуханий; z = – коэффициент
ω0 ω0
расстройки (или относительная частота возмущающей силы).
При кинематическом возмущении коэффициент динамичности λK
является отношением амплитуды вынужденных колебаний AK к величине
кинематического возмущения F0:

z2
λK = .

( )
2 (4.5)
1 − z2 + 4υ 2 z 2

Коэффициент динамичности – функция двух переменных и, следова-


тельно, его можно представить поверхностью в пространстве λ, z, υ.
Анализ функций λC и λK показывает, что:
− максимальные значения коэффициента динамичности λK, а следо-
вательно, и амплитуд вынужденных колебаний, достигаются:

 1 − 2υ 2 при υ ≤ 2 2
z= – для силового возмущения,
 0 при υ > 2 2
 1 − 2υ 2 при υ ≤ 2 2
z= – для кинематического возмущения;
 ∞ при υ > 2 2
− максимальные значения λK определяются выражением
 1 при υ ≤ 2 2 ,

max(λ ) =  2υ 1 − υ 2
 при υ > 2 2 ;
 1
− в областях, близких к резонансу (z ≈ 1), реализуемых при ω ≈ ω0,
максимальное значение коэффициента динамичности определяется вели-
чиной λ = 1/2 υ;
− в областях, достаточно далеких от резонанса (z >> 1 или z ≈ 0),
реализуемых при ω >> ω0 и ω << ω0 соответственно, амплитуды вынуж-
денных колебаний при наличии и отсутствии сопротивления практически
совпадают и их можно оценить по следующим формулам:
1
λC =
(1− z )
, (4.6)
2

109
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

z2
λK =
(1− z )
. (4.7)
2

Из приведенных соотношений видно, что при силовом возмущении


целесообразно, чтобы частота резонанса была ниже частоты возмущения
(z >> 1, а как минимум z > 2 ), а при кинематическом возмущении, на-
оборот, частота резонанса должна быть выше частоты возмущения (z ≈ 0).
Для сложных динамических объектов эти требования выполнить, как
правило, сложно или невозможно. Поэтому жесткости связей между взаи-
модействующими элементами выбирают исходя из конструктивных требо-
ваний по надежности и исключения наиболее вероятной причины вибра-
ций объекта.
Реальные объекты (машины, механизмы) содержат множество от-
дельных и взаимосвязанных колебательных систем, параметры которых
(коэффициенты демпфирования, массы, частоты возмущения) могут изме-
няться в процессе эксплуатации вследствие естественного изнашивания
отдельных элементов и изменения структурных параметров.
Важная роль в постановке ВА диагноза отводится модели формиро-
вания диагностического сигнала или виброакустической модели объекта
диагностики. Под такой моделью понимается схема, содержащая источни-
ки случайных и/или детерминированных силовых воздействий, а также
линейные и нелинейные элементы, на выходе которой присутствует образ
сигнала, идентичный виброакустическому сигналу реального объекта мо-
дели по совокупности параметров диагностических признаков. Характе-
ристики источников и составных элементов модели должны быть одно-
значно связаны с измеряемыми параметрами состояния объекта. Измере-
ние (оценка) этих параметров производится путем идентификации объекта
и модели по близости параметров диагностических признаков.
Фундаментальным подходом к анализу и диагностике, связанным со
сложностью ВА процессов, генерируемых машинами и механизмами, раз-
личием физических моделей и методов их математического описания на
различных участках частотного диапазона, является разбиение его на че-
тыре поддиапазона [20, 34, 56]:
− низких частот (от 0 до 200–300 Гц);
− средних частот (от 200–300 Гц до 1–2 кГц);
− высоких частот (от 1–2 кГц до 10–20 кГц);
− сверхвысоких частот (от 10–20 кГц до 100–500 кГц).

110
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Полезность такого деления объясняется тем, что каждому диапазону


свойственны свои возмущающие силы, своя физическая модель машины
как колебательной упругой системы и своя диагностическая модель.
Низкочастотная вибрация носит преимущественно гармонический
характер, так как одной из характерных причин ее является неуравнове-
шенность вращающихся масс. Наиболее вероятными причинами низкочас-
тотных колебаний являются [20] неуравновешенность; отклонение от со-
осности валов; нарушение геометрии узлов; периодические силы, созда-
ваемые рабочим процессом.
Динамическая модель объекта в области низкочастотных колебаний
представляет собой комбинацию сосредоточенных масс, связанных упру-
гими безынерционными элементами. Силы в этих моделях обычно носят
детерминированный характер. Весь объект рассматривается как единая
упругая система, исследование которой проводится методами прикладной
теории колебаний [56].
Колебания среднечастотного диапазона обычно обусловлены:
− высшими гармониками сил неуравновешенности ротора вследст-
вие наличия нелинейных элементов в системе;
− нарушением геометрии кинематических пар;
− динамическим взаимодействием элементов машины между собой
и с окружающей средой.
Анализ динамического состояния машины в этом диапазоне обычно
проводится разбиением системы на ряд подсистем со связями, характери-
зуемыми параметрами типа динамической жесткости, импеданса, подат-
ливости. В этом диапазоне колебания вызываются рабочими процессами и
носят квазиполигармонический характер. Наличие параметрического и
нелинейного взаимодействия деталей приводит к существенному услож-
нению физической и математической модели. Для этого диапазона харак-
терно также наличие случайного возбуждения, являющегося результатом
воздействия технологических, кинематических, регулировочных и других
случайных факторов [56].
В диапазоне высоких частот колебания машин и механизмов пред-
ставляют собой упругие волны, распространяющиеся по неоднородным
конструкциям. Их расчет следует вести акустическими методами, разви-
тыми для сложных по геометрии и структуре сплошных сред. Для колеба-
ний этих частот характерным является то, что они несут небольшую часть
колебательной энергии всего спектра и при распространении сильно
демпфируются [17, 20, 24, 34].

111
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Помимо перечисленных выше источников вынужденных колебаний в


машинах и механизмах возбуждаются колебания на собственных частотах,
спектр которых уплотняется с ростом частоты. К источникам колебаний
механизма на резонансных частотах следует отнести непериодическое,
случайное и импульсное возмущения.
В настоящее время виброакустические модели диагностируемых
машин и механизмов могут быть разделены на две группы.
1. Детерминированные и вероятностные модели сигналов, представ-
ляемые в виде аппроксимирующих функций ВА сигналов детерминиро-
ванных источников и спектрально-корреляционных и регрессионных
представлений ВА сигналов [34, 41, 47, 50, 56, 87, 142].
2. Обобщенные модели ВА сигналов, отражающие взаимодействия
элементов диагностируемого объекта [14, 104].
Первым этапом при решении задач ВА диагностики является полу-
чение модели ВА сигнала диагностируемого объекта. Широкое многооб-
разие механизмов, машин и агрегатов, существующих в мире, может быть
разделено с точки зрения их диагностики на два больших класса: объекты
периодического действия (ОПД) и объекты непериодического действия
(ОНД) [104]. Примерами первых являются объекты, работа которых в ис-
правном состоянии или при возникновении неисправностей сопровожда-
ется одним или несколькими источниками, порождающими квазипериоди-
ческий ВА сигнал. К ним относится большинство объектов, созданных че-
ловеком и природой: поршневые и центробежные машины, подшипники,
зубчатые передачи, сердце человека и т. д. Примерами ОНД могут слу-
жить, например, выстрел из различного рода оружия, движение транспор-
та по дороге или посещение населением лечебных учреждений. Такая
классификация представляется оправданной вследствие использования
для оценки состояния ОПД и ОНД принципиально различных подходов и
математических методов [104].
В.Н. Костюковым [75, 104, 142] получена модель квазипериодиче-
ского ВА сигнала на примере шестеренного насоса, который представляет
собой простейший механизм, содержащий две шестерни, установленные в
подшипниках. Функционирование этого насоса и наличие в нем неисправ-
ностей порождают классический квазипериодический сигнал, типичный
почти для всех ОПД в виде смеси шумовых и периодических составляю-
щих (ШПС).
Силовые взаимодействия элементов насоса в процессе его функ-
ционирования возбуждают вибрации его корпуса. Последние имеют
двоякую природу возникновения. Во-первых, это передача колебаний

112
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

деталей на корпус непосредственно через систему упругосвязанных ме-


жду собой тел. Например, передача поперечных колебаний шестерен че-
рез подшипники на корпус [29]. Во-вторых, это возбуждение в соуда-
ряющихся деталях акустических импульсов, имеющих высокочастотное
заполнение с собственными частотами каналов проводимости колебаний
[14]. В обоих случаях колебания деталей передаются на корпус и через
рабочую жидкость, находящуюся под давлением и заполняющую все
полости насоса. Результирующие вибрации корпуса насоса представля-
ют собой суперпозицию колебаний, имеющих указанные механизмы
возникновения и распространения.
По частотному составу спектры низкочастотной вибрации и оги-
бающей акустического сигнала, получаемой путем фильтрации в высоко-
частотной области и последующего детектирования, примерно одинаковы
[104]. Эти спектров могут быть представлены разложением по характер-
ным частотам, которые можно разбить на три группы:
− дискретные составляющие, частоты которых кратны частоте вра-
щения шестерни – зубцовые и оборотные гармоники – z(ω);
− дискретные составляющие, частоты которых пропорциональны
частоте вращения, но связаны с ней дробными коэффициентами – π(ω);
− частотные составляющие, независимые от частоты вращения, и
непрерывная компонента спектра, заполняющая промежутки между дис-
кретными составляющими первых групп – H(ω):
G(ω ) = z (ω ) + π (ω ) + H (ω ) . (4.8)

Для оценки технического состояния насоса необходимо выделить и


измерить энергетические характеристики составляющих каждой группы.
Модель (4.8) можно представить в следующем виде:
G (ω ) = P (ω ) + H π (ω ) ,
N
где P (ω ) = ∑ Pk2δ (ω − kωP ) – периодическая составляющая, порождаемая
k =1
рабочим процессом шестеренного насоса;
Pk, kωP – амплитуда и частота k-й гармоники периодической состав-
ляющей;
N – число гармоник;
Hπ(ω) – часть спектра сигнала, включающая все остальные состав-
ляющие.

113
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таким образом, модель формирования ВА колебаний показывает


следующее.
1. Результирующие вибрации корпуса механизма представляют собой
суперпозицию колебаний деталей, передающихся на корпус непосредст-
венно через систему упругосвязанных между собой тел, и возбуждение в
соударяющихся деталях акустических импульсов, имеющих высокочас-
тотное заполнение с собственными частотами каналов проводимости ко-
лебаний.
2. ВА сигнал может быть представлен в виде периодических состав-
ляющих, возбуждаемых циклически действующих силовых воздействий и
вызванных структурными параметрами и рабочими процессами, и шумо-
вых составляющих – акустический шум и неизвестные составляющие.
3. Частотный состав адекватно проявляется как в прямом спектре,
так и в спектре огибающей.
Машина или механизм, в т. ч. поршневая машина, будь то ПК или
ДВС, представляет собой сложную газомеханическую систему, является
мощным и многофакторным источником виброакустических сигналов и
имеет три основных источника ВА сигналов:
1) неуравновешенность движущихся и вращающихся масс – силы
инерции возвратно-поступательно движущихся масс, центробежные силы
инерции и моменты этих сил;
2) газогидродинамические процессы – силы давления газов, проте-
кание газа при впуске и выпуске, впрыск топлива, течение жидкости в на-
сосах;
3) соударения и трение между элементами и деталями узлов и меха-
низмов.
Для повышения достоверности результатов диагностирования необ-
ходимо принимать во внимание следующие особенности ВА сигналов,
возникающих в механизме.
1. Все существующие источники ВА колебаний можно с достаточ-
ной степенью условности разделить на импульсные (ударные) вынуж-
дающие воздействия (например, взаимодействие зубчатых пар, открытие
и закрытие клапана), полигармонические вынуждающие воздействия (на-
пример, момент несбалансированных масс) и шум, возникающий вследст-
вие трения контактирующих деталей или газогидродинамики.
2. Несбалансированные вращающиеся и поступательно движущиеся
массы, газоакустический шум а также ударные импульсные колебания
приводят к нелинейным взаимодействиям этих трех видов колебаний еще
на этапе формирования силовых воздействий на конструкцию машины.

114
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

3. Нелинейно взаимосвязанные силовые воздействия приводят к


взаимной модуляции ВА сигналов.
4. Импульсные (ударные) вынуждающие воздействия представля-
ются последовательностью периодически повторяющихся ВА импульсов с
частотой повторения, равной или кратной частоте вращения вала.
5. Отдельно взятый из последовательности ВА импульс представ-
ляет собой реакцию конструкции на ударное воздействие и имеет вид
осциллирующего затухающего колебания с частотой собственных коле-
баний контактирующих деталей и/или канала распространения ВА ко-
лебаний.
6. Амплитуда ВА импульса изменяется при увеличении зазоров
вследствие изменения энергии соударения.
7. Энергия колебаний при распространении их по конструкции со-
провождается уменьшением уровня полезного сигнала, несущего инфор-
мацию о ТС узла, поэтому регистрация ВА сигналов должна производить-
ся как можно ближе к источнику возбуждения колебаний в диагностируе-
мом узле.
8. В целом ВА колебаний могут быть представлены в виде смеси
периодических и шумовых составляющих [71, 75].
9. Такие параметры ВА колебаний, как ускорение, скорость, пере-
мещение, а также их изменение во времени при диагностировании, яв-
ляются ортогональными диагностическими признаками неисправностей
[75, 114].
Указанные закономерности формирования ВА колебаний требуют
использования современных методов аналоговой и цифровой обработки
сигналов (Рис. 4.3, 4.4), включающих методы теории детерминированных
и стохастических процессов.
Основные способы обработки и анализа ВА сигнала можно разде-
лить на три группы (рис. 4.3): дисперсионный анализ ВА сигнала в раз-
личных частотных полосах, например, виброускорение, виброскорость,
виброперемещение (СКЗ, амплитуда); амплитудно-фазовый анализ, т. е.
выделение по времени (углу поворота вала) и анализ параметров ВА сиг-
нала в пределах выделенного интервала; выделение сигнала в характерной
для данного элемента механизма области частот и анализ параметров вы-
деленного ВА сигнала.
Современные методы анализа ВА сигналов базируются на алго-
ритмах и возможностях цифровой обработки сигналов (Рис. 4.4). В ка-
честве источника информации используется временная реализация из-
меряемого процесса, которая представляет собой смесь шумовых и

115
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

периодических составляющих (ШПС). Дальнейшая обработка осуществ-


ляется методами теории случайных процессов.
При этом на первое место выходит выделение гармонических со-
ставляющих и оценка уровня шумовых составляющих. Для этого исполь-
зуются спектрально-корреляционные методы. Дискретные компоненты и
узкополосные процессы являются адекватным проявлением периодиче-
ских возмущающих силовых воздействий.
Колебания, вызванные ударом, могут быть с достаточной точностью
идентифицированы по углу поворота коленчатого вала (фазе цикла). Сме-
щение ВА импульсов в ту или иную сторону по фазе свидетельствует об
аномалиях в работе диагностируемого узла (об увеличении зазоров, нару-
шении установленных регулировок и т. д.). Поэтому большую роль при
этом часто играют синхронные (когерентные) методы, которые могут быть
использованы как во временной, так и в частотной области.

Рис. 4.3. Способы обработки и анализа ВА сигналов

116
117
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 4.4. Методы анализа виброакустического сигнала с целью определения диагностических признаков
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В то же время шумовые составляющие отражают кинетику


процессов, связанных с трением и газогидродинамикой, и могут быть аде-
кватно описаны стохастическими характеристиками.
Для повышения чувствительности и помехозащищенности при вы-
делении периодических компонент сигнала используют автокорреляцион-
ную функцию, методы синхронного накопления и кепстр сигнала. В по-
следнем случае одна кепстральная компонента, так же как и сигнал на вы-
ходе гребенчатого фильтра, содержит информацию об амплитудах гармо-
ник целого гармонического ряда.
В настоящее время все больше для формирования диагностических
признаков дефектов приобретают взаимные параметры как между дис-
кретными и узкополосными составляющими, так и взаимные параметры
между ними и шумовыми составляющими.
Источниками ВА активности машин и механизмов являются зазоры,
погрешности изготовления, сборки и монтажа кинематических пар и со-
пряжений, поверхностный контакт отдельных деталей, переменность и
цикличность рабочих нагрузок, дисбаланс и несоосность вращающихся
деталей, газогидроакустический шум и т. д.
Анализ результатов теоретических и практических исследований по-
казывает, что источниками ВА активности машин и механизмов являются
различные силовые, чаще всего, статистически независимые воздействия
(Рис. 4.5). Все существующие источники можно с достаточной степенью
условности разделить на импульсные (ударные) вынуждающие воздейст-
вия Fs (например, взаимодействие зубчатых пар, открытие и закрытие кла-
пана), гармонические вынуждающие воздействия Fg (например, момент
несбалансированных масс) и шум Fn, возникающий вследствие трения
контактирующих деталей или газогидродинамики.
Нелинейные взаимовлияния в механической системе взаимодейст-
вующих элементов приводят к перемножению и суперпозиции всех си-
ловых взаимодействий Fg, Fs , Fn с весовыми функциям в виде импульс-
ных характеристик hgs , hsn , hng , соответствующих каждой паре силовых
воздействий:

Fgs = Fs Fg hgs , Fsn = Fn Fs hsn , Fng = Fg Fnhng .

118
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 4.5. Модель формирования структуры виброакустического сигнала

119
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

При этом, например, импульсная характеристика hgs определяет сте-

пень взаимовлияния Fg и Fs, hsn – степень взаимовлияния Fs и Fn, hng –


степень взаимовлияния Fn и Fg. В результате формируются три группы си-
ловых воздействий на элементы, детали, узлы машины (Рис. 4.5):

Fg Σ = Fg + Fg Fnhng + Fs Fg hgs s , FsΣ = Fs + Fn Fshsn + Fs Fg hgs ,

FnΣ = Fn + Fn Fshsn + Fg Fnhng .

Импульсные (ударные) вынуждающие воздействия FsΣ возбуждают


колебания SsΣ на собственных (резонансных) частотах колебаний корпуса
ПМ, элементов, деталей, узлов с учетом импульсной характеристики hs(t),
гармонические вынуждающие воздействия FgΣ – SgΣ с hg(t), шум от трения
или газогидроакустический шум FnΣ – SnΣ с hn(t). В результате формируют-
ся колебания:

S s (t )hs (t ) ⋅[0,5 + S ns (t )] S s (t)hs (t ) ⋅[0,5 + S gs (t )]


SΣ (t) = S g (t )hg (t ) ⋅[0,5 + S ng (t)] S g (t )hg (t ) ⋅[0,5 + S sg (t)]
.
S n(t)hn (t) ⋅[0,5 + S sn (t )] S n(t)hn (t) ⋅[0,5 + S gn (t )]

Все виды колебаний через часть поверхности корпуса машины или


механизма и корпусные элементы вибродатчика – корпус датчика, датчи-
кодержатель, – воздействуют на чувствительный элемент датчика. При
этом к резонансным частотам корпуса машины добавляются частоты ре-
зонанса, как правило, один резонансный пик, обусловленный конечной
жесткостью крепления датчика к датчикодержателю и датчикодержателя к
корпусу машины или механизма. Эти резонансные частоты обычно значи-
тельно превышают рабочий диапазон частот измерений.
Анализ механизма формирования ВА сигнала показывает, что кроме
источника ВА колебаний на параметры этих колебаний влияет передаю-
щая среда, которая включает пути (элементы) распространения колебаний,
элементы передачи колебаний первичному преобразователю и свойства
самого чувствительного элемента первичного преобразователя (вибродат-
чика). Чувствительный элемент датчика преобразует ВА колебания в элек-

120
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

трический сигнал. С учетом импульсной характеристики канала преобра-


зования, усиления htr(ω) получим выражение, описывающее электриче-
ский сигнал на выходе датчика, как эквивалент шумовых и периодических
составляющих (ШПС) [104, 142] ВА сигнала:

Ss(t)hs(t) ⋅[0,5 + Sns(t)] Ss(t)hs (t ) ⋅[0,5 + S g (t)]


s
hstr (t) 0 0
UΣ(t) = htr (t) ⋅ SΣ(t) = 0 hgtr (t) 0 × S g (t )hg (t) ⋅[0,5 + Sng (t)] S g (t)hg (t) ⋅[0,5 + S sg (t)] ,
0 0 hntr (t) S n(t )hn(t ) ⋅[0,5 + Ssn(t)] Sn(t)hn(t) ⋅[0,5 + S sn(t)]

где hstr(t), hgtr(t), hntr(t) – импульсные характеристики канала от места приема


ВА сигнала до преобразования его в электрический сигнал для свободных
затухающих, вынужденных незатухающих, широкополосных и случайных
узкополосных колебаний ВА канала соответственно.
В результате формируются шумовые и периодические составляющие
ВА сигнала [104, 142], представляющие собой суммы колебательных про-
цессов трех основных видов силовых воздействий и их взаимномодулиро-
ванных компонент [112].

Контрольные вопросы

1. Запишите формулу для нахождения центробежной силы, опишите


физические величины, входящие в формулу.
2. Какими законами и соотношениями определяются ускорение и
смещение в объекте с точки зрения физики?
3. Запишите второй закон Ньютона.
4. В чем различие между силовым и кинематическим возбуждением?
5. На какие поддиапазоны условно разбивают ВА сигнал? В чем по-
лезность такого разбиения?
6. Какой характер имеют низкочастотные ВА колебания? Поясните
особенность динамической модели объекта в этой области.
7. Чем обусловлены колебания в среднечастотном диапазоне? Каким
образом проводят анализ динамического состояния объекта в этом диапа-
зоне?

121
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8. Что представляют из себя колебания в высокочастотном диапазо-


не? Каковы особенности этих колебаний?
9. На какие группы подразделяют виброакустические модели машин
и механизмов в настоящее время? Поясните их.
10. Опишите модель формирования квазипериодического ВА сигна-
ла, которая используется для диагностики ОПД.
11. Что показывает модель квазипериодического ВА сигнала?
12. Перечислите источники ВА колебаний в механизмах, приведите
необходимые пояснения.
13. Перечислите и поясните особенности ВА колебаний, возникаю-
щих в механизме.
14. Опишите и поясните основные способы обработки и анализа ВА
колебаний.
15. Опишите модель формирования структуры ВА сигнала.
16. Какова структура составляющих ВА колебаний? Что влияет на
структуру колебательных процессов в объекте?

122
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

5. ИЗМЕРЕНИЕ ВИБРОАКУСТИЧЕСКОГО СИГНАЛА


5.1. Дискретизация
Для преобразования аналогового сигнала в цифровой вид небходимо
непрерывную функцию времени подвергнуть процессу дискретизации
(Рис. 5.1). Для этого требуется вырезать отдельные значения из непрерыв-
ной функции и построить дискретную функцию времени. Период по-
строения функции называется периодом дискретизации или интервалом
дискретности Δt, при этом величину, обратную Δt, называют частотой дис-
кретизации f д = 1 ∆ t .

Рис. 5.1. Дискретное представление непрерывной функции

5.2. Выбор длины реализации


Наиболее жесткие требования в плане точности оценки параметров
виброакустического сигнала, которая связана с общей длиной Tr времен-
ной реализации, предъявляет спектральная плотность любого процесса.
Анализ составляющих, которые определяют величину нормированной
среднеквадратичной ошибки спектральной оценки, показывает, что слу-
чайная часть нормированной среднеквадратичной ошибки спектральной
оценки зависит от общей длины реализации Tr и разрешения по частоте Be
(в предположении, что спектральная плотность мало меняется в пределах

123
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

полосы частот шириной Be и что процесс является гауссовым). Это озна-


чает, что длина реализации, требуемая для получения такой спектральной
оценки с заданной нормированной случайной ошибкой, определяется в
виде
1
Tr = , (5.1)
Beε r2

где Be – известный параметр расчетного метода; εr – нормированная средне-


квадратичная ошибка оценки.
При осреднении по частотам L и отрезкам nd (Рис. 5.2) реализации
нормированная среднеквадратичная ошибка оценки εr связана с разре-
шающей способностью по частоте Be :

nd / 1 // L // 1 /// nd L /// 1 1
Be/ = ,εr = ; Be = , ε r = ; Be = ;ε r = ;Tr = /// /// 2 , (5.2)
Tr nd Tr L Tr nd L Be (εr )

' '' '''


где Be , Be , Be – разрешающая способность по частоте при осреднении по
отрезкам, частотам, совместно по отрезкам и частотам соответственно.
Определим основные параметры дискретного преобразования Фурье
(ДПФ): длину временной реализации (ВР) – Tr, число отсчетов временной
реализации – N, частоту дискретизации – fд, период дискретизации – Δt.
Длина BP Tr определяется периодом самой низкой частоты TL, кото-
рую необходимо наблюдать и анализировать в спектре сигнала. Например,
при частоте вращения вала 600 об/мин вал будет совершать 10 оборотов в
секунду. Для диагностики подшипника качения, в котором установлен
этот вал, необходимо знать самую низкую частоту вращения его деталей.
Самую низкую частоту вращения имеет сепаратор подшипника. Его час-
тота вращения равна примерно 40 % от частоты вращения вала, т. е.
4 с–1, что соответствует периоду TL = 0,25 с.
Для снижения погрешности оценки амплитуды спектральной компо-
ненты на частоте сепаратора необходимо усреднить хотя бы 3–4 его обо-
рота, что соответствует длине временной реализации:
Tr= 4 TL = 4 × 0,25 с = 1,0 с.

При этом разрешение спектра по частоте Δf составит:


Δf = 1/ Tr =1 Гц. (5.3)

124
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 5.2. Усреднение спектров временной реализации

При анализе широкополосной вибрации, например, редуктора, свя-


занного с этим валом, верхняя частота спектра может быть выбрана около
fMAX = 10 кГц. C учетом коэффициента прямоугольности КG =1,25 фильтра
низкой частоты, осуществляющего подавление сигнала на частоте Найк-
виста-Котельникова, определим частоту Найквиста-Котельникова:
fNK = 1,25 fMAX = 1,25 × 10 кГц = 12,5 кГц, и частоту взятия выборок (часто-
ту дискретизации fд), которая в 2 раза выше частоты Найквиста:
fNK × 2 = fд = 25 кГц. Заметим, что коэффициент прямоугольности КG
фильтра низкой частоты определяется порядком фильтра и равен обычно
1,25 – 4. При этом число отсчетов в выборке N = fд × Tr = 25 кГц × 1 с =
= 25000. При использовании алгоритма быстрого преобразования Фурье
(БПФ) Кули и Тьюки число отсчетов в выборке N должно быть равно чис-
лу 2n, где n – целое число. Поэтому можно выбрать N = 215=32768. Дроб-

125
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ные величины разрешения спектра по частоте Δf затрудняют анализ спек-


тральных составляющих. Поэтому целесообразно и значения частоты дис-
кретизации fд выбирать кратными 2n. Нетрудно убедиться, что при выборе
N и fд кратными 2n получим следующие величины разрешений по часто-
те: Δf =…0,625; 0,125; 0,25; 0,5; 1; 2; 4 …Гц.
Оценим параметры выборки для частоты: fд=32768 Гц и N= 32768.

N 32768 1 f 32768
Tr = = = 1 c , ∆f = = д = = 1Гц , (5.4)
f д 32768 Tr N 32768

что удовлетворяет исходным требованиям. Определим максимальную


частоту спектра сигнала:

fд 32786
f MAX = 0,8 = 0,8 ≈ 13107Гц , (5.5)
2 2
но обычно рассчитывают с округлением:

fд 32000
f MAX = 0,8 = 0,8 ≈ 12800Гц ,
2 2
что также удовлетворяет исходным требованиям.
Исходя из возможных значений числа отсчетов в выборке N кратных
n
2 : 65536, 32768, 16384, 8192 и т. д. и, например, величин Δf = 1 Гц, полу-
чим набор максимальных линий в спектре: 25600, 12800, 6400, 3200 и т. д.
Именно такое количество линий в спектре и применяется во многих при-
борах и системах, используемых для вибродиагностики.
Необходимый объем памяти для хранения выборки, полученной с
помощью 16-разрядного аналого-цифрового преобразователя: M=16 × N =
= 524288 бит = 525 кБ. Итак, для вибродиагностики данного механизма
по спектру ДПФ мы определили следующие параметры дискретного пре-
образования Фурье (ДПФ).
1. Длина временной реализации, Tr ................................................ 1 с
2. Разрешающая способность по частоте, Δf = 1/ Tr .................... 1 Гц
3. Верхняя частота спектра, fMAX ............................................. 12,8 кГц
4. Частота отсчетов АЦП на 16 разрядов............................ 32768 кГц
5. Число отсчетов в выборке, N= fд × Tr ..................................... 32768
6. Необходимый объем памяти, M=16 × N .............................. 525 кБ

126
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

5.3. Весовая функция


Один из важных вопросов, который является общим для всех клас-
сических методов спектрального оценивания, связан с применением
функции окна или весовой функции. Обработка с помощью окна исполь-
зуется для управления эффектами, обусловленными наличием боковых
лепестков в спектральных оценках (табл. 5.1). Таким образом, основное
назначение весовой функции – уменьшить величину смещения (или дис-
персии) спектральной оценки.
Отсутствие весовой функции при конечной длине реализации равно-
сильно применению прямоугольной весовой функции. Прямоугольная ве-
совая функция дает большие погрешности ввиду разрыва на концах обра-
батываемой реализации. Лучшие результаты дают весовые функции, плав-
но спадающие до нуля на концах рассматриваемой реализации (Рис. 5.3).

Рис. 5.3. Принцип введения функции «окна»

127
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 5.1
Характеристики окон
Окно h, дБ V , дБ / окт Δfh Δf0,7 Δf0,99 ∆h, дБ
Прямоугольное (Дирихле) -13,3 -6 (1/f) 1,00 1,00 1,00 3,9
Треугольное (Бартлетта) -26,5 -12 (1/f2) 1,33 1,33 1,33
Хана -31,5 -18 (1/f3) 1,50 1,50 1,50 1,4
Хемминга -43 -6 (1/f) 1,36 1,36 1,36 1,8
Наттолла (r=3) -98 -6 (1/f) 1,80 1,80 1,80
Блэкмана -58,2 -18 (1/f3) 1,73 1,73 1,73
Гаусса (α=2.5) -42 -6 (1/f) 1,39 1,39 1,39 0,9
Равноволновое (Чебышева при
-50 0 1,39 1,39 1,39 <0,01
β=50 дБ)
Примечание: h – максимальный уровень боковых лепестков,
v – скорость спада амплитуды боковых лепестков (дБ/октава),
Δfh – ширина основного лепестка по уровню (h) боковых лепестков;
Δf0,7 – ширина основного лепестка по уровню 0,7 (т. е. при спаде АЧХ на 3 дБ);
Δf0,99 – ширина основного лепестка по уровню 0,99;
Δh – максимальная погрешность амплитуды.

5.4. Первичные преобразователи


5.4.1. Измерение параметров вибрации
Практически всегда первичный преобразователь исходного колеба-
тельного движения в электрический сигнал измеряет только один пара-
метр, и переход к другому параметру осуществляется путем дифференци-
рования либо интегрирования измеряемого сигнала аппаратурными сред-
ствами или расчетными методами.
Кинематический принцип измерения вибрации заключается в изме-
рении параметров вибрации исследуемого объекта относительно какого-
либо другого объекта, принятого за неподвижный.
Динамический принцип измерения вибрации заключается в создании
в датчике, воспринимающем вибрацию, искусственной неподвижной точ-
ки, относительно которой измеряются параметры вибрации исследуемого
объекта. Динамический принцип измерения реализуется в вибродатчиках
инерционного действия, в которых инерционная масса и упругий элемент,
соединяющий массу с основанием датчика, крепятся на объекте контроля,
причем в силу инерционности масса отстает от колебаний объекта и, на-
чиная с некоторой частоты, остается неподвижной в пространстве, позво-
ляя измерять абсолютную вибрацию объекта.

128
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Вибродатчик инерционного действия, сейсмический датчик – это


датчик на основе механической системы второго порядка (масса-
пружина), в котором смещение массы относительно корпуса датчика про-
порционально измеряемому параметру вибрации.
Уравнение движения вибродатчика инерционного действия имеет вид
Mx&&(t ) + hx& (t ) + kx(t ) = − MS&&(t ) , (5.6)

где M – масса инерционного элемента;


h – коэффициент демпфирования;
k – коэффициент жесткости;
x – относительное перемещение массы;
S(t) – виброперемещение объекта контроля.
В зависимости от расположения области рабочих частот датчика от-
носительно его резонансной частоты ω = k M различают три режима
функционирования: измерения виброскорости, виброперемещения и виб-
роускорения. В режиме измерения виброперемещения датчик работает в
области частот, лежащих выше собственной частоты датчика. В режиме
измерения виброскорости датчик работает в области частот, лежащих в
области задемпфированной собственной частоты датчика. В режиме из-
мерения виброускорения датчик работает в области частот, лежащих ниже
собственной частоты датчика.

5.4.2. Акселерометр
Пьезоэлектрический акселерометр – это датчик ускорения, в котором
сейсмическая масса закреплена на пьезоэлементе или прижата к нему.
Пьезоэлемент создает электрический заряд, пропорциональный инерци-
онной силе и, следовательно, ускорению сейсмической массы (Рис. 5.4).
Пьезоакселерометры на сегодня являются стандартными датчиками,
применяемыми для измерений вибраций машин. Они могут иметь различ-
ные конструкции. Нагляднее всего принцип их действия можно описать на
примере компрессионной конструкции (Рис. 5.5). Сейсмическая масса
крепится к основанию осевым болтом, который прижимает кольцевую
пружину. Между массой и основанием вставляется пьезоэлемент. При пе-
ремещении акселерометра вверх или вниз на сейсмическую массу воздей-
ствует сила F(t). Это единственная сила, действующая на массу m, и по-
этому она пропорциональна ускорению последней, то есть ускорению всей
системы:
F (t ) = m ⋅ &&
x(t ) .

129
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

а) Продольное сжатие-растяжение (пьезомодуль d33)

б) Поперечное сжатие-растяжение (пьезомодуль d31)

в) Сдвиг-растяжение (пьезомодуль d15) г) Изгиб-растяжение (пьезомодуль d15)

Рис. 5.4. Виды деформаций пьезоэлектриков и их пьезомодули

Рис. 5.5. Компрессионная


конструкция пьезоакселерометра Рис. 5.6. Разрез датчика современной конструкции

Когда на пьезоэлемент действует сила, на его поверхностях появля-


ется электрический заряд. Масса воздействует на чувствительный элемент
с такой же по величине и противоположной по направлению силой. Так
как заряд Q(t ) и напряжение U(t) на пьезоэлектрическом элементе прямо

130
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

пропорциональны величине этой силы, то на обкладках чувствительного


элемента появляется заряд, пропорциональный ускорению:
Q(t ) = F (t ) ⋅ d = m ⋅ x&&(t ) ⋅ d = K ⋅ &&
x(t ) ,
где d – пьезомодуль керамики, (dmax ≈ 3·10-10 Кл / H); Q – заряд; K – коэффи-
циента преобразования по заряду.
Пьезоакселерометры имеют чувствительность не только в основном
(главном) направлении, но и преобразуют сигналы в поперечном направ-
лении. Поперечная чувствительность вибродатчика – это относительная
величина, равная отношению максимальной величины сигнала на входе
датчика от вибрации, действующей в направлении, перпендикулярном ра-
бочей оси, к сигналу от вибрации того же уровня, действующего вдоль ра-
бочей оси.
Кроме того, датчик обладает деформационной чувствительностью,
которая возникает из-за изгибных деформаций объекта в месте крепления
акселерометра, что вызывает деформацию пьезопластин и возникновение
на выходе датчика паразитного сигнала.
Для коэффициента преобразования по напряжению пьезоэлектриче-
ского датчика вибрации справедлива следующая формула:
Q
KU = d ,
C
а для коэффициента преобразования по заряду –
K З = dQ ,

где d – пьезомодуль; Q – заряд; C – емкость чувствительного элемента.


На коэффициент преобразования пьезоэлектрического датчика,
включенного на вход усилителя напряжения, влияет длина соединительно-
го кабеля.
Сдвиговые и изгибные конструкции пьезодатчиков принципиально
обладают наибольшей чувствительностью и наименьшей поперечной чув-
ствительностью (Рис. 5.4).
Высокий коэффициент преобразования, резонансную частоту и по-
мехозащищенность при работе на длинных линиях связи в несколько сот
метров обеспечивает ВИП, предложенный в [147], конструкция которого
представлена на рис. 5.6. Целью изобретения является повышение коэф-
фициента преобразования и помехозащищенности. Анализ особенностей
конструкции предлагаемого ВИП, по сравнению с известными, показыва-
ет, что съемное крепление на основании корпуса 1 и внутри него через те-

131
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

плозащитную диэлектрическую втулку 2 осевой опоры 3 изгибных эле-


ментов 4–7 обеспечивает повышение помехозащищенности, что приводит
к повышению коэффициента преобразования и улучшает условия монтажа
и обслуживания путем полного доступа к частям изгибного элемента; на-
саженные на осевую опору полиморфные пьезоэлементы в виде дисков
4–7 с клеммой между ними обеспечивают повышение коэффициента пре-
образования без увеличения радиуса пьезоэлементов, т. е. обеспечивают
сочетание достаточно высокой резонансной частоты и высокого коэффи-
циента преобразования.
Пьезоакселерометры обладают большой линейностью по амплитуде,
имеют большой динамический диапазон. Нижний предел ускорения, кото-
рый они могут воспринимать, определяется электрическим шумом элек-
троники, а высшие уровни ограничены пределом разрушения самого пье-
зоэлемента. Диапазон допустимых амплитуд может охватывать восемь по-
рядков, или 160 дБ! Частотный диапазон акселерометров очень широк и
может простираться от очень низких частот до десятков килогерц. Высо-
кочастотная характеристика ограничена резонансной частотой системы
сейсмическая масса – пьезоэлемент. Ориентировочно, акселерометр счи-
тается применимым для измерений на частотах, не превышающих 1/3 его
собственной частоты (при более жестких требованиях к линейности верх-
нюю границу устанавливают равной около 1/5 собственной частоты).
При правильном обслуживании пьезоакселерометр сохраняет ста-
бильность и калибровку в течение длительного времени.
Для усиления сигнала пьезоэлектрического датчика часто применяют
дифференциальные усилители. Преимущество дифференциального согла-
сующего усилителя перед недифференциальным заключается в том, что он
компенсирует синфазные помехи.
Некоторые из применяемых сегодня в промышленности акселеро-
метров принадлежат к типу ICP, то есть имеют встроенный микропреду-
силитель. Этот предусилитель питается постоянным током по сигнально-
му проводу, поэтому для него не требуются дополнительные кабели.
Для получения сигнала, пропорционального смещению, скорости
или ускорению, вводят операции интегрирования сигнала с акселерометра.
При однократном интегрировании сигнал пропорционален скорости, при
двойном интегрировании – смещению. Вид преобразования и соответст-
венно частотный диапазон определяются характером исследуемых про-
цессов. В низкочастотном диапазоне (до 200 Гц) колебательные процессы
целесообразно измерять в режиме измерения перемещения, в диапазоне
средних частот (до 1000 Гц) – в режиме измерения скорости, а в высоко-
частотном диапазоне (до 20 кГц и выше) – в режиме измерения ускорения.

132
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

5.4.3. Датчик скорости


Датчик скорости (велосиметр) был
одним из первых вибропреобразователей.
Он состоит из проволочной катушки, внут-
ри которой находится магнит на пружинах
(Рис. 5.7). Когда корпус датчика приходит в
движение, магнит по инерции стремится
остаться в покое. Вследствие относительно-
го перемещения катушки и магнита, в пер-
вой возникает индукционный ток, который
пропорционален скорости. Рис. 5.7. Датчик скорости
(велосиметр)
Напряжение на выходе датчика про-
порционально не только скорости переме-
щения катушки относительно магнита, но и длине проводника в катушке:
U ВЫХ = − B ⋅ l ⋅ v = − B ⋅ l ⋅ x& (t ) ,
где B – магнитная индукция, Тл; l – общая длина проводника, находящего-
ся в поле, м.
Таким образом, это устройство вырабатывает электрический сигнал,
прямо пропорциональный виброскорости. Он является самогенерирую-
щим и не требует дополнительной согласующей электроники, а также об-
ладает сравнительно невысоким выходным электрическим импедансом,
что делает его слабо чувствительным к наводкам. Наряду с перечислен-
ными достоинствами, датчик скорости обладает и большим количеством
недостатков. Он достаточно тяжел, сложен и дорогостоящ. Кроме того, его
частотная характеристика охватывает диапазон от 10 Гц до 1000 Гц. Пру-
жина и магнит образуют систему с собственной частотой порядка 10 Гц.
Этот резонанс демпфируют. На практике демпфирование чувствительно к
температуре, из-за чего амплитудно-фазочастотная характеристика датчи-
ка также зависит от температуры.

5.4.4. Датчик относительной вибрации


Датчик относительной вибрации (Рис. 5.8), который также называют
токовихревым датчиком (ТВД), или датчиком смещения, или датчиком за-
зора, представляет собой стационарно устанавливаемое устройство. Чтобы
сформировать на выходе напряжение, пропорциональное расстоянию ме-
жду торцом датчика и валом, первичный преобразователь ТВД согласовы-

133
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

вают с вторичными цепями измерительной системы с помощью усилителя


преобразователя.

Рис. 5.8. Датчик относительной вибрации:


1 – изолятор; 2 – измерительная катушка; 3 – корпус датчика;
4 – корпус датчика; 5 – выводы; 6 – неподвижный объект;
7 – подвижный объект

ТВД чувствителен к разного рода магнитным аномалиям вала. Во из-


бежание зашумления выходного сигнала датчика необходимо тщательно
следить, чтобы вал не был намагничен.
Важно понимать, что этот датчик измеряет относительное смещение, а
не общий уровень вибрации вала или корпуса. Обычно датчики зазора уста-
навливают на больших машинах с подшипниками скольжения. В этом слу-
чае они используются для своевременного обнаружения неисправностей
подшипников и аварийного отключения оборудования.
Эти датчики часто устанавливают попарно и ориентируют под уг-
лом 90° друг к другу для получения орбиты, то есть траектории движения
вала внутри подшипника. Амплитудно-частотная характеристика датчи-
ков смещения простирается от 0 до 10 000 Гц.

134
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

5.4.5. Способы установки датчиков


Существует, по крайней мере, три основных способа установки аксе-
лерометров (далее ВИП) для проведения измерений [107, 115, 140, 141,
143, 176]:
– жесткое крепление с помощью шпильки, винтов, клея;
– быстросъемное крепление с помощью магнита, воска, липкой лен-
ты, специального держателя и т. п.;
– обеспечение контакта ВИП с объектом путем прижатия и удержа-
ния его рукой к объекту. Виброакустический сигнал передается через спе-
циальный щуп или элементы корпуса, контактирующие с объектом. Такие
измерения называют измерениями с помощью щупа.
На рис. 5.9 приведены амплитудно-частотные характеристики (АЧХ)
акселерометров типа АК3165, закрепленных различными способами. Ана-
лиз этих характеристик показывает, что щупом можно проводить измере-
ния для выявления проблем с оборудованием, связанных с «низкочастот-
ными» дефектами до 500–800 Гц, например, с дисбалансом, расцентров-
кой, подшипниками скольжения, электромагнитными проблемами элек-
тродвигателей и т. п. А выявление дефектов и неисправностей оборудова-
ния, связанных с подшипниками качения, шестеренными передачами, ка-
витационными процессами и т. п., возможно только при установке датчи-
ков, в крайнем случае, на магнит, а наиболее достоверные результаты
можно получить при креплении датчика на шпильку. Кроме того, опреде-
ляющим в постановке диагноза является выбор места установки датчика.

Рис. 5.9. АЧХ акселерометра, закрепленного с применением различных способов

135
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Ограничение по диапазону измеряемых частот связано прежде всего


с тем, что для установки ВИП на шпильку необходимо подготовить пло-
скую поверхность с достаточно высокими требованиями к шероховатости
и произвести сверление на объекте с заданной перпендикулярностью к
подготовленной поверхности. Все это невозможно сделать ручными при-
борами, т. е. все эти работы можно произвести только с помощью стацио-
нарного токарно-фрезерного оборудования. Магнитное крепление ВИП
позволяет измерять частоты до 5–7 кГц, и то в идеале, при установке маг-
нита на шлифованную поверхность.
Реально все обстоит гораздо хуже, даже тонкий слой краски, не-
большая неровность искажают мощность высоких частот в несколько раз.
Реально, при помощи магнитного крепления (про щуп даже не идет речь –
измерять с помощью щупа можно до 1 кГц) частоты выше 5 кГц с прием-
лемой точностью измерить практически невозможно. Частоты до 10 кГц
можно измерить только с применением шпильки и акустопроводящего
слоя (например, пчелиного воска, специального геля), используемого в ка-
честве заполнителя неровностей. Измерить параметры сигнала на часто-
те > 20 кГц – это вообще проблема.
Одним из важных условий сохранения большого значения частоты
резонанса закрепленного акселерометра и, следовательно, широкого рабо-
чего частотного диапазона последнего является как можно высокое каче-
ство (ровность, гладкость и чистота) поверхности обследуемого или испы-
туемого объекта на месте (и вблизи) крепления ВИП.

Рис. 5.10. Требования, предъявляемые к качеству обработки


и доводки монтажной поверхности и крепежной резьбе

136
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

С точки зрения чистовой обработки и доводки эта поверхность и


резьбовое отверстие должны соответствовать показанным на рис. 5.10 па-
раметрам. Необходимо отметить, что загрязненную поверхность необхо-
димо тщательно очистить, возможно, с применением соответствующего
промышленного растворителя, например ацетона.
При осуществляемых с помощью акселерометров измерениях необ-
ходимо учитывать следующие факторы, влияющие на точность и досто-
верность измерений и оценки технического состояния объекта.
1. Рабочие частотный и динамический диапазоны не должны быть
ограничены вследствие ненадежного крепления акселерометра.
2. Добавление присущей акселерометру массы не должно приводить
к изменению динамических характеристик объекта.
3. Места крепления акселерометров должны быть точно определе-
ны, должны допускать многократную установку ВИП и повторяемость ре-
зультатов измерений.
Для виброакустической диагностики машин необходимо обеспечить
их контролепригодность [107]. Под контролепригодностью понимается
приспособленность изделия к диагностированию заданными технически-
ми средствами [186, 187]. Внедрение систем диагностики и мониторинга
(СДМ) требует решения вопросов размещения датчиков, первичных ре-
цепторов, для восприятия диагностических сигналов вибрации и других.
Датчики абсолютной вибрации, вибропреобразователи, крепятся на кор-
пусе машин. К сожалению, до сих пор в конструкции машин не преду-
сматриваются места для установки ВИП. Поэтому для внедрения СДМ
прежде всего необходимо обеспечить контролепригодность машин и агре-
гатов к безразборной диагностике с минимальным вмешательством в су-
ществующие конструкции и схемы оборудования. Особенно сложным
представляется вопрос с вибродатчиками, поскольку существующие ме-
тоды [37, 80, 176] требуют доработки конструкции машин, составляющих
агрегат, часто, взрывобезопасного исполнения. Выполнение резьбовых
отверстий или клеевых соединений, помимо их нетехнологичности, свя-
занной с большими затратами времени на подготовку изделия к диагно-
стированию, также не решает проблемы. При сборке или ремонте агрегат,
машину или ее узел меняют и на их место устанавливают другие, в кото-
рых уже нет мест под датчики. Диагностика нового или отремонтирован-
ного агрегата становится невозможной. Особенно это актуально, когда
к СДМ подключают не один–десять агрегатов, а сотни. Отсюда ясно, что
устройство крепления датчиков должно принадлежать ВИП, а не машине.
Использование магнитного крепления существенно ограничивает частот-

137
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ный диапазон измерения вибрации и также требует подготовки чистой по-


верхности для установки магнита. Решение данной проблемы состоит в
разработке способов и специальных устройств крепления вибропреобра-
зователей [107, 115, 188], обеспечивающих замену трехкоординатных
ВИП однокоординатными и их установку унифицированным образом под
штатные крепежные элементы узлов, машин и агрегатов. Датчик с таким
унифицированным креплением получил название Vibro-scalar® [184].
Способ установки вибропреобразователя [140] обеспечивает сокращение
числа ВИП, устанавливаемых на агрегате с трех направлений до одного
направления и упрощение измерения вибрации (Рис. 5.11). Этот результат
достигается тем, что в предложенном способе установки вибропреобразо-
вателя, например, закрепленного на корпусе машины 1 с помощью держа-
теля, задают пространственное положение вибропреобразователя, учиты-
вая минимальную жесткость корпуса машины относительно несущего ос-
нования, формы крепления ее на несущем основании и зоны действия
максимальных сил вибрации, зависящие от положения дефектуемых уз-
лов машины. При этом в зоне минимальной жесткости корпуса реально
диагностируемой машины производят предварительную установку трех-
координатного вибропреобразователя 4 и с его помощью измеряют во
взаимно перпендикулярных осевом 5 и радиальных горизонтальном 6 и
вертикальном 7 направлениях максимальные значения действия сил виб-
рации от дефектуемых узлов.

10

а) б)
Рис. 5.11. Способ установки вибропреобразователя с заменой трехкоординатного ВИП
однокоординатным датчиком Vibro-scalar®: а – определение телесного угла
трехкоординатным ВИП; б – установка однокоординатного датчика

Затем на основе данных измерений определяют векторы максималь-


ных сил вибрации и после этого строят телесный угол 8 действия вектора
максимальных суммарных сил вибрации от мест дефектов. Далее предва-

138
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

рительно установленный трехкоординатный вибропреобразователь 4 уда-


ляют и во внутреннем объеме телесного угла устанавливают постоянно
действующий однокоординатный вибропреобразователь 10, пространст-
венное положение которого задают поверхностью держателя для монтажа
вибропреобразователей.
Физическая реализация датчика Vibro-scalar® осуществляется с помо-
щью устройства для крепления ВИП, предложенного в [146]. С целью обес-
печения удобства монтажа устройства и возможности качественного долго-
временного наблюдения за техническим состоянием машин с сохранением
целостности корпуса диагностируемой машины устройство обладает рядом
отличительных признаков по сравнению с известными (Рис. 5.12).
Выполнение несущего основания 7 в виде кронштейна обеспечило
устройству возможность избежать полной зависимости крепления от осо-
бенностей выполнения формы корпуса конкретных машин 2 и возмож-
ность задавать необходимое положение вибропреобразователя 1.

в)
а)

б) г)
Рис. 5.12. Общий вид и конструкция датчика Vibro-scalar®:
а – датчик с вибропреобразователем 1 и устройством крепления к машине 2;
б – Т-образный кронштейн с несколькими выступами и опорными отверстиями;
в – Т-образный кронштейн с одним выступом и опорным отверстием; г – его вид сбоку

Сквозное опорное отверстие 10 в продольной полке 8 кронштейна,


одетое на ступенчатый вворачиваемый резьбовой элемент 5 крепления ди-
агностируемого узла, обеспечило крепление вибропреобразователя 1, не
нарушая целостность и прочность самой машины 2. Т-образная и
Г-образная форма поперечного сечения кронштейна обеспечивает устрой-
ству простоту конструкции монтажа его на корпусе машины.
139
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В некоторых случаях, когда нет крепежных элементов, для гарантии


качества крепления датчика вместо установки датчика на шпильку целесо-
образно устанавливать датчикодержатель (Рис. 5.13 а, б) с подготовленной
поверхностью непосредственно места установки датчика.
Для сохранения чистоты поверхности датчикодержателя необходимо
предусматривать его защиту от загрязнений (Рис. 5.13 в).
При креплении акселерометра на машину важно, чтобы путь от ис-
точника вибрации к датчику был непрерывным и минимально возможным,
особенно при измерении вибраций подшипников качения.
Расположение мест крепления акселерометров непосредственно свя-
зано с целями соответствующих измерений. Нужно подчеркнуть, что при
выборе мест крепления следует учитывать необходимость совпадения оси
максимальной чувствительности (главной оси) закрепленного акселеро-
метра с направлением, соответствующим условиям осуществляемых из-
мерений.

Рис. 5.13. Датчикодержатели и их защита

Места крепления акселерометров нужно выбирать с учетом дости-


жения как можно более коротких и хорошо определенных путей распро-
странения механических колебаний от их источников к используемым
вибродатчикам (Рис. 5.14).

Рис. 5.14. Места установки датчиков и пути распространения сигнала

140
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 5.15. Датчик Vibro-scalar® с ВИП АВ-311FR на агрегате

Между источниками механических колебаний и местами крепления


акселерометров должны находиться лишь жесткие элементы, в то время
как упругие и/или демпфирующие элементы (пружины, прокладки и др.)
необходимо исключить. Например, при измерениях механических колеба-
ний оборудования вращательного действия оптимальными с точки зрения
крепления акселерометра являются корпуса подшипников (Рис. 5.15).

Контрольные вопросы
1. Дайте определение понятию «дискретизация».
2. Какова цель применения весовой функции? Приведите примеры
наиболее часто используемых весовых функций.
3. Какие режимы работы инерционного вибродатчика известны? Чем
они характеризуются? Укажите уравнение движения вибродатчика инер-
ционного действия.
4. Перечислите известные принципы измерения вибрации.
5. Какой тип преобразователя в настоящее время чаще всего приме-
няется для контроля вибрации промышленного оборудования? На чем ос-
нован принцип действия таких преобразователей?

141
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

6. Запишите функцию преобразования для пьезоакселерометра с по-


яснением величин, входящих в формулу. Запишите формулу для коэффи-
циента преобразования по напряжению и для коэффициента преобразова-
ния по заряду.
7. Что можно сказать о чувствительности и диапазоне рабочих час-
тот пьезоакселерометра?
8. На каком физическом принципе основан принцип действия датчи-
ка скорости?
9. В чем заключается принцип действия датчика относительной виб-
рации? Укажите диапазон рабочих частот и ограничивающие его факторы.
10. Какие способы установки датчиков для проведения измерений
известны?
11. Какие факторы необходимо учитывать при проведении измере-
ний с помощью акселерометров?
12. Каким образом способ крепления датчика может существенно
повлиять на точность и достоверность проводимых измерений? Привести
пример.
13. Какие меры следует предпринимать при установке датчика во из-
бежание получения недостоверных результатов измерения?

142
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

6. ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ПРИЗНАКИ ДЕФЕКТОВ


И НЕИСПРАВНОСТЕЙ МЕХАНИЗМОВ
6.1. Зубчатые передачи
Мультипликаторы и редукторы имеют зубчатые передачи. Техниче-
ское состояние любой, даже практически идеально изготовленной зубча-
той пары может быть оценено в процессе работы при помощи анализа
вибросигналов.
В спектре вибраций (Рис. 6.1) неповрежденной зубчатой передачи
достаточно четко выражена частота зубчатого зацепления, равная произве-
дению числа зубьев на частоту вращения зубчатого колеса, ее гармоники.

Рис. 6.1. Маска спектра исправной зубчатой передачи

Частота зацепления окружена боковыми полосами частот, кратных


частоте вращения. Все пики небольшой амплитуды, отсутствуют частоты
собственных колебаний. В новых передачах по мере прирабатывания, или
сглаживания зубьев, уровень этой составляющей обычно снижается. За-
тем, при дальнейшем развитии износа амплитуды зубцовых гармоник мо-
гут возрастать или уменьшаться. Их уровень зависит также от соосности
валов зубчатых колес.
Амплитуда гармоники на частоте зубозацепления обычно очень
чувствительна к нагрузке. Высота пика частоты зацепления на спектре
зависит от достаточно многих параметров, основными из которых мож-
но считать:
− качество изготовления зубчатой пары;
− качество, достаточность и чистоту смазочного масла;
− загрузку зубчатой пары нагрузочным моментом.

143
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Как правило, износ зубьев шестерен происходит неравномерно,


вследствие чего возникает амплитудно-частотная модуляция импульсов
пересопряжения зубьев шестерен накопленной погрешностью шага зубьев
каждой из шестерен с частотой их вращения, что приводит к появлению
боковых составляющих оборотных гармоник каждой шестерни, располо-
женных вокруг зубцовых гармоник.
Частота совпадения зубьев (ЧСЗ) – частота, с которой определенный
зуб одного зубчатого колеса встречается с определенным зубом другого
колеса. Если отношение количеств зубьев на колесах есть целое число (то
есть 2:1, 3:1 и т. д.), то ЧСЗ будет равна частоте вращения большего коле-
са. В противном случае совпадение конкретных зубьев будет происходить
значительно реже, то есть ЧСЗ будет очень низкой, пары зубчатых колес с
низкой ЧСЗ изнашиваются более равномерно и служат дольше, чем пары с
относительно высокой ЧСЗ.
Частота совпадения зубьев пары колес равна частоте зацепления
(fz = f1·z1 = f2·z2, где z1, z2 – количество зубьев), умноженной на наибольший
общий множитель чисел зубьев и деленной на произведение самих этих
чисел. Рассмотрим два колеса с z1 = 56 и z2 = 104 зубьями.
Наибольшим общим множителем чисел 56 и 104 является число 8
(т.к. 56=8⋅7 и 104=8⋅13). Поэтому частота совпадения зубьев будет равна
(fz⋅8)/(56⋅104)= fz/728 или fz/728 = f1*z1/728. Так как f1⋅56/728= f1/13, то каж-
дые 13 оборотов первого колеса будет происходить совпадение зубьев. Для
второго колеса f2⋅104/728 = f2/7, следовательно, для этого колеса каждые 7
оборотов будет происходить совпадение зубьев (f2 – частота вращения вто-
рого колеса). Это достаточное значение частоты совпадения зубьев, что
характерно для хорошо сконструированных зубчатых передач.
Основное внимание при измерении вибрации и диагностике состоя-
ния зубчатой пары должно быть уделено амплитуде пика на частоте зацеп-
ления и другим особенностям и параметрам спектра с учетом частот воз-
буждения колебаний (табл. 6.1). Наиболее серьезное внимание при анализе
спектров вибросигналов должно быть уделено:
− наличию гармоник частоты зубозацепления;
− наличию модуляции гармоники зубозацепления гармониками час-
тот вращения зубчатых колес и их количеству;
− относительной величине амплитуды этих боковых гармоник час-
тоты вращения зубчатых колес по отношению к амплитуде пика основной
частоты зубозацепления;
− амплитуде пиков чередования боковых гармоник, насколько они
сдвинуты относительно друг друга и относительно основной гармоники;

144
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

− наличию в спектре характерного горба «белого шума» вблизи час-


тоты зацепления, его усредненному уровню относительно самой гармони-
ки частоты зацепления.
Если редуктор многовальный, то каждая пара зубчатых колес будет
генерировать свои собственные виброакустические и модуляционные со-
ставляющие зацепления.
Различные типы зубьев приводят к заметно отличающимся уровням
вибрации. Прямозубые зубчатые передачи являются наиболее шумными.
За ними в порядке убывания вибрации следуют конические, гипоидные,
косозубые цилиндрические, шевронные и червячные передачи.
Износ или локальное повреждение зуба на колесе приводит к повы-
шению уровня компонент, связанных с зацеплением, причем частота зуб-
чатого зацепления будет модулироваться частотой вращения дефектного
колеса. Это приводит к появлению боковых частот, расположенных с ша-
гом f1, f2 вокруг частоты зацепления и ее гармоник (Рис. 6.2). Если возни-
кают подобные боковые частоты, то по их шагу легко определить, зубья
какого из колес (ведущего f1 или ведомого f2) имеют дефект либо износ.

Рис. 6.2. Амплитудно-частотный спектр виброускорения в окрестностях первой зубцовой


гармоники частоты зацепления быстроходного вала

145
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 6.1
Формулы для расчета частот возбуждения колебаний
Причина вибрации Формула Обозначения
1. Неуравновешенность вращающихся деталей кинематической передачи
(КП), а также погрешности, допущенные при их изготовлении и сборке
первая ступень f P1 = i ⋅ nВ / 60 i – передаточное число
вторая ступень f P 2 = i2 ⋅ nВ / 60 КП;
nB – частота вращения вы-
выходной вал кинемати- ходного вала КП, мин-1;
ческой пары (КП) и со- f = n / 60 = f
P3 B 0
i2 – передаточное число
единительной муфты
2ой ступени КП;
сателлитов 1ой ступени nC1 (nC2) – частота враще-
КП, погрешности, допу- ния сателлитов 1ой (2ой)
f P 4 = nC1 60 ; nC1 = z Э1 / zC1
щенные при их изготовле- ступени, мин-1;
нии
zЭ1 (nK1), zЭ2 (nK2) и zC1 (nC2)
– число зубьев эпицикла
сателлитов 2ой ступени f P 5 = nC 2 60 ; nC 2 = z Э 2 / zC 2
(колеса) и сателлитов 1ой
(2ой) ступени
2. Погрешности
ой
формы деталей 1 ступе-
f P 6 = 2 f P1
ни КП
формы деталей 2ой ступе- fP7 = 2 fP2
ни КП
эпицикла, выходного вала
f P8 = 2 f P 2
и соединительной муфты
3. Кинематические погрешности пересопряжения
зубьев колес 1ой ступени f P 9 = (i − 1) z1 ⋅ f 0 z1 – число зубьев шестер-
планетарной КП ни 1ой ступени;
КП переборного типа f P10 = i ⋅ z1 ⋅ f 0 z2 – число зубьев шестер-
зубьев колес 2ой ступени ни 2ой ступени;
f P11 = f 0 ⋅ i2 ⋅ z2 kC1 – число сателлитов 1ой
КП
зубьев шестерни и сател- ступени;
ой f P12 = f 0 ⋅ kC1 ⋅ (i − 1) kC2 – число сателлитов 2ой
литов 1 ступени
зубьев сателлитов и эпи- ступени;
f = f ⋅ k ⋅ ( i + 1)
цикла 1ой ступени Р13 0 C1

зубьев шестерни и сател-


f Р14 = f 0 ⋅ kС 2 ⋅ i2
литов 2ой ступени
сателлитов и эпициклов
f P15 = f 0 ⋅ kС 2
2ой ступени

146
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Продолжение табл. 6.1

Причина вибрации Формула Обозначения


4. Вторая гармоника от кинематических погрешностей в зацеплении
шестерни 1ой ступени КП f P16 = 2 f P9 или 2 f P10
ой
зубчатых колес 2 ступе- f P17 = 2 f P11
ни КП
5. Фазовые отклонения в зацеплении сателлитов КП:
ой
1 ступени f P18 = kC1 f P 9
ой
2 ступени f P19 = kC 2 f P11
6. Циклическая ошибка: (zCT) – число зубьев делительного колеса станка,
на котором нарезается колесо или эпицикл
в зацеплении шестерни zCT1 – колеса
1ой ступени планетарной f P 20 = f 0 ⋅ (i − 1) ⋅ zCT 1
КП
в зацеплении шестерни
1ой ступени КП перебор- f P 21 = f0 ⋅ i ⋅ zCT 1
ного типа
в зацеплении шестерни zCT2 – колеса
ой f P 22 = f0 ⋅ i2 ⋅ zCT 2
2 ступени КП
эпицикла 1ой ступени КП f P 23 = f0 ⋅ (k 2 + 1) ⋅ zCT 3 zCT3 – эпицикла
ой
колеса 1 ступени КП f P 24 = f 0 ⋅ k2 ⋅ zCT 4 zCT4 – колеса
эпицикла или колеса zCT5 – эпицикла (колеса)
ой f P 25 = f 0 ⋅ zCT 5
2 ступени КП
сателлитов 2ой ступени КП f P 26 = f0 ⋅ nC 2 ⋅ zCT 6 zCT6 – сателлитов
ой
сателлитов 1 ступени КП f P 27 = f0 ⋅ nC1 ⋅ zCT 7 zCT7 – сателлитов
7. Вторая гармоника от циклической ошибки в зацеплении
шестерни 1ой ступени КП f P 28 = 2 f P20 или 2 f P 21
ой
шестерни 2 ступени КП f P 29 = 2 f P 22
эпицикла или колеса
f P 30 = 2 f P 23 или 2 f P 24
1ой ступени КП
эпицикла или колеса f P 31 = 2 f P 25
2ой ступени КП
8. Циклическая погрешность в окружном шаге:
ой
шестерни 1 ступени КП f P 32 = f 0 ⋅ i ⋅ ( kz1 − zCT 1 ) k = 1, 2, 3 – целое число,
обеспечивающее
ой
f P 33 = f 0 ⋅ (k 2 + 1) × (kz1 – zCT1) < (z1/2);
эпицикла 1 ступени КП
× (kzЭ1 − zCT 3 ) ki = 1, 2 – номер гармоники;
f0 – частота вращения вы-
ой f P 34 = f0 ⋅ k 2 ⋅× ходного вала КП, Гц
колеса 1 ступени КП
× ( kzК 1 − zCT 3 )
ой
шестерни 2 ступени КП f P35 = f 0 ⋅ k 2 ⋅ ( kz2 − zCT 3 )
эпицикла или колеса f P36 = f 0 ⋅ ( kz2 − zCT 4 )
2ой ступени КП

147
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Окончание табл. 6.1

Причина вибрации Формула Обозначения


9. Частоты зубчатых передач:
Зубцовая частота f z = z1 f1 = z2 f 2 z1, z2 – число зубьев ве-
Частота вращения ведомо- f 2 = f z z2 = f1 i дущего и ведомого колес
го колеса зубчатого зацепления;
Частота неравномерной f ⋅i f1 è f 2 – частоты враще-
f HT = z
работы зубьев из-за де- z1 ⋅ z2 ния 1го и 2го колес;
фектов зубонарезания i – передаточное число
f + f1 зубчатого зацепления
«Промежуточная» частота fm ≈ 2
2

Ключевой индикатор износа зуба – появление и рост частоты собст-


венных колебаний с боковыми полосами на частотах, кратных частоте
вращения колеса или шестерни с дефектом. При этом амплитуда на часто-
те зацепления может не изменяться, однако рост боковых полос частот,
окружающих ее, явно выражен. Боковые полосы частот – лучший индика-
тор износа зуба, даже лучший, чем частота зацепления (Рис. 6.3).

Рис. 6.3. Износ зуба

При несоосности валов зубчатой передачи (Рис. 6.4) почти всегда


присутствуют гармоники второго порядка, окруженные боковыми полоса-
ми частот. Очень часто видна первая гармоника fz небольшой амплитуды,
при этом вторая и третья гармоники имеют большую амплитуду. Следует
отметить, что максимальная частота гармоник может быть очень высокой
(до 5–10 кГц) и необходимо наблюдать хотя бы вторую гармонику.

148
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.4. Маска спектра при несоосности

Эксцентриситет зубчатого колеса (как и люфты, непараллельности


валов) приводит к появлению вокруг частоты зацепления по одной боко-
вой частоте с каждой стороны на расстоянии, равном оборотной частоте
соответствующей шестерни. Этим он отличается от случая повреждения
отдельных зубьев, сопровождающегося множеством боковых частот. Такое
отличие связано с тем, что модулирующий сигнал (вращения колеса) явля-
ется, по существу, синусоидальным, поэтому при модуляции возникает
только одна пара боковых частот (Рис. 6.5).

Рис. 6.5. Маска спектра при эксцентриситете

При обычном абразивном износе сложная форма изношенных по-


верхностей пересопрягающихся зубьев порождает несколько боковых гар-
моник, кратных частоте вращения дефектной шестерни.
Влияние на характер ВА сигнала истирания (абразивного изнашива-
ния) контактирующих поверхностей выражается в уменьшении шумовой

149
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

компоненты и увеличении амплитуд гармонического ряда частот зубоза-


цепления кинематического узла.
При питтинге, т. е. усталостно-контактном выкрашивании, боковых
поверхностей зубьев возникает широкий цуг гармоник (f1,2 и fz) до 10-го и
более высоких порядков (Рис. 6.6).

Рис. 6.6. Спектр вибросигнала при питтинге

Влияние на характер ВА сигнала выкрашивания (локального изна-


шивания) контактирующих поверхностей выражается в появлении перио-
дических всплесков ВА сигнала, модулирующих основной процесс возбу-
ждения колебаний.
Влияние на характер ВА колебаний периодического попадания рако-
вин в зону контакта при вращательном движении элементов агрегата про-
является в спектре сигнала в виде комбинационных частот (mfz±kf1,2), вы-
званных амплитудной модуляцией.
Влияние развивающегося задира на ВА сигнал выражается в том, что
сигнал становится существенно нестационарным из-за нерегулярности
выбросов, а в спектре сигнала наблюдается падение амплитуд основных
частот возбуждения mfz при одновременном росте амплитуд комбинацион-
ных частот (mfz±kf1,2).

150
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Контрольные вопросы
1. Какой параметр ВА сигнала чаще всего применяется для опреде-
ления общего технического состояния и диагностирования узлов агрега-
тов с зубчатыми передачами? В спектре виброскорости, измеренной на
корпусе одноступенчатого редуктора, выделяются составляющие на час-
тоте вращения шестерни 59,5 Гц (1,25 мм/с) и частоте зацепления 5950 Гц
(12,5 мм/с). Какие величины из вышеперечисленных вы будете использо-
вать для оценки его вибросостояния?
2. Рассчитайте частоту зацепления зубчатой пары, состоящей из ве-
домой шестерни с 28 зубьями и скоростью вращения 1776 мин-1 и ведущей
шестерни с числом зубьев 99?
3. Чему должно быть уделено внимание при диагностике состояния
зубчатой пары с помощью анализа спектров ВА сигналов?
4. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары износа зуба колеса или шестерни?
5. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары несоосности валов зубчатой пары?
6. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары эксцентриситета зубчатого колеса?
7. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары питтинга?
8. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары истирания (абразивного изнашивания)?
9. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары выкрашивания (локального изнашивания)?
10. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары развивающегося задира?
11. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары различных неисправностей зубчатого зацепления?
12. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары эксцентриситета зубчатой пары?
13. В чём выражается влияние на спектр вибрации ВА сигнала зубча-
той пары несоосности зубчатой пары?
14. Каков ключевой индикатор износа зуба?
15. К каким изменениям ВА сигнала приводит износ или локальное
повреждение зуба на колесе?

151
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

6.2. Подшипники качения


Подшипники качения служат в качестве опор и фиксируют положе-
ние валов в машине. В понятие подшипников качения входят как шарико-
вые, так и роликовые подшипники. В подшипниках качения используется
вращательное движение, а в подшипниках скольжения – скольжение по-
верхностей.

6.2.1. Типы подшипников


Подшипники качения подразделяются по следующим основным при-
знакам:
– направлению действия нагрузки, которую подшипник восприни-
мает, и форме тел качения (тип подшипника);
– конструктивным особенностям;
– числу рядов тел качения в подшипнике.
По направлению действия нагрузки подшипники делятся на сле-
дующие группы.
1. Радиальные, которые могут воспринимать только радиальную на-
грузку или которые обычно предназначаются для радиальной, но могут
воспринимать и осевую нагрузку (шарикоподшипники однорядные без
канавки для ввода шариков, шарико- и роликоподшипники двухрядные
сферические).
2. Упорные, которые предназначаются для восприятия только осе-
вых нагрузок.
3. Радиально-упорные, которые предназначаются для восприятия
одновременно действующих радиальных и осевых нагрузок.
По форме тел качения подшипники делятся на шариковые (тела ка-
чения – шарики) и роликовые (тела качения – ролики).
По конструктивным особенностям подшипники делятся на самоус-
танавливающиеся (сферические) и несамоустанавливающиеся.
По числу рядов тел качения подшипники делятся на одно-, двух- и
четырехрядные.
На практике используют ограниченные типы подшипников
(Рис. 6.7–6.16), например:
– подшипники шариковые радиальные (Рис. 6.7);
– подшипники шариковые радиальные сферические (Рис. 6.8);
– подшипники радиальные с короткими цилиндрическими роликами
(Рис. 6.9);
– подшипники с длинными цилиндрическими роликами и игольча-
тые (Рис. 6.10) и т. д.

152
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.7. Шариковый Рис. 6.8. Шариковый Рис. 6.9. Радиальный с короткими
радиальный радиальный сферический цилиндрическими роликами

Рис. 6.11. Роликовый радиаль-


Рис. 6.10. С длинными цилиндри- ный с витыми Рис. 6.12. Шариковый
ческими роликами и игольчатый роликами радиально-упорный

Рис. 6.13. Роликовый Рис. 6.14. Шарико- Рис. 6.15. Ролико-


конический вый упорный вый упорный Рис. 6.16. Шарнирный

153
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Многолетний опыт показывает, что только чуть менее 10 % подшип-


ников дорабатывает до окончания проектного срока службы. Около 40 %
отказов связано с недостаточной смазкой и около 30 % вызвано неверной
установкой, т. е. несоосностью или перекосом при монтаже. Около 20 %
приходится на другие причины: перегрузки, дефекты изготовления и т. д.
Однако даже при идеальном изготовлении, сборке и т. п. неисправности
могут возникать вследствие усталости материалов.
Поэтому диагностирование состояния подшипников во время работы
и планирование их технического обслуживания приобретают все большее
значение.

6.2.2. Виды дефектов


Дефекты изготовления, сборки и эксплуатации подшипников влияют
на сигнал вибрации различным образом и имеют разные диагностические
признаки. Это позволяет обнаруживать развивающиеся дефекты, опреде-
лять состояние подшипника и обеспечивать достаточно достоверный его
прогноз.
Параметры вибрации агрегатов с подшипниками качения в значи-
тельной мере определяются конструктивными особенностями подшипни-
кового узла и самого агрегата.
Влияние на вибрацию подшипников качения оказывают три группы
факторов: влияние нелинейной жесткости подшипников на колебания
опор, влияние дефектов изготовления и сборки подшипниковых узлов и
влияние дефектов эксплуатации (Рис. 6.17–6.36).
К дефектам изготовления относят:
§Отклонение геометрических размеров и формы деталей от идеаль-
ной:
− несоблюдения допусков изготовления колец, сепаратора и тел
качения;
− отклонение формы при изготовлении шариков (некруглость,
гранность n-го порядка, разноразмерность);
− разностенность, овальность, неуравновешенность наружного
или внутреннего кольца;
− овальность цапф ротора, шейки вала;
− эксцентриситет обоймы подшипников;
− волнообразность поверхности дорожек качения, случайные
дефекты на них (трещины, выкрашивание, выбоины);
− неравномерность распределения канавок качения;

154
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

− большая нагрузка, нелинейная зависимость между величиной


контактной деформации и нагрузкой.
§Радиальные зазоры в подшипниках качения.
§Нарушение шероховатости поверхности качения.
К дефектам сборки относят:
§Дефекты посадки подшипников в гнезда (перекос, неконцентрич-
ность посадочных мест).
§Неправильное или принудительное центрирование.
§Неправильную сборку, сильную затяжку.
§Бой вращающегося кольца (вала).
§Повышенный радиальный или осевой натяг или зазор, проскальзы-
вание в посадочном месте.
§Перекос внутреннего и/или наружного кольца подшипника или пе-
рекос всего подшипника.
§Несоосность подшипников ротора.
§Неуравновешенность деталей подшипника из-за дефектов изготов-
ления или неправильной сборки.
К дефектам эксплуатации относят:
§Износ подшипника и посадочных мест (наружного и/или внутрен-
него кольца, тел качения, сепаратора) и вызываемые ими повреждения:
− изменение зазоров и посадок между деталями подшипников и
опорами ротора;
− нарушения и ослабления жесткости в местах посадок;
− перекос, расцентровка колец.
§Дефекты смазки (недостаточность, изменение качества, загрязне-
ние) и сопутствующие повреждения.
§Дефекты любой из поверхностей трения, выкрашивание, сколы, ра-
ковины, трещины (на наружном и/или внутреннем кольце, телах качения)
из-за усталости материала.
Взаимосвязь дефектов:
1) усталостное разрушение подшипников качения проявляется в ви-
де выкрашивания материла дорожек колец и тел качения и происходит из-
за чрезмерно больших нагрузок или при больших сроках эксплуатации;
2) износ деталей подшипника выше допустимого, особенно тел ка-
чения и поверхностей колец, приводит к увеличению радиальных зазоров
и смещению ротора;
3) нарушение сборки подшипников, действия больших осевых на-
грузок, выкрашивание дорожек качения, усталостное разрушение приво-
дят к выходу из строя сепаратора;

155
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

4) проскальзывание внутреннего кольца подшипника относительно


тел качения приводит к износу поверхностей качения;
5) недостаток и нарушения качества смазки приводят к оплыванию
тел качения, наволакиванию материала на поверхности дорожек и износу
сепаратора.
Дефекты смазки, избыточная статическая нагрузка, повышенная
вибрация многократно ускоряют темп износа подшипника.

Рис. 6.17. Вмятины ролика Рис. 6.19. Коррозийные


Рис. 6.18. Задиры и ползуны
раковины

Рис. 6.20. Сколы ролика Рис. 6.21. Трещины, Рис. 6.22. Усталостные
повреждение торцов раковины

Рис. 6.23. Рифление и Рис. 6.24. Рис. 6.25.Коррозийные и


шелушение дорожки качения Электроотжиги усталостные раковины

156
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.26. Задиры и трещины Рис. 6.27. Усталостные Рис. 6.28. Поверхностная
на бортах раковины коррозия

Рис. 6.29. Полный откол борта Рис. 6.30. Забоины сепаратора


внутреннего кольца

Рис. 6.31. Сколы борта Рис. 6.32. Трещены и излом сепаратора

Рис. 6.33. Шелушение и задиры Рис. 6.34. Трещины и излом упорного кольца
на дорожке качения

157
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.35. Трещины и разрывы кольца Рис. 6.36. Скол шарика

6.2.3. Виды повреждений,


приводящие к неисправности подшипников
Усталостное выкрашивание начинается с появления на дорожке ка-
чения ямки выкрошившегося металла, затем происходит откалывание ме-
талла у краев этой ямки и площадь поврежденной поверхности интенсив-
но увеличивается. Основными причинами преждевременного выхода из
строя подшипников из-за усталостного выкрашивания, не связанными с
качеством металла, являются: превышение расчетных нагрузок; повреж-
дения поверхностей качения при монтаже; не соответствующий условиям
эксплуатации смазочный материал или его загрязнение; перекосы колец
подшипника ввиду неаккуратного монтажа или деформаций вала и корпу-
са; овальность колец подшипника из-за отклонений от округлости поса-
дочных мест вала и корпуса.
Поверхностные повреждения дорожек качения: вмятины, забоины,
царапины. Качество обработки поверхности дорожек качения деталей ока-
зывает большое влияние на работоспособность подшипников – долговеч-
ность, шумность и вибрацию. При изготовлении подшипников качеству
поверхности уделяется большое внимание. Однако при монтаже поверх-
ности качения нередко повреждают. Если подшипник устанавливают на
вал с натягом таким образом, что при монтаже нагрузка на внутреннее
кольцо передается от наружного через тела качения, то на дорожках каче-
ния могут появиться вмятины. Во время работы подшипника вмятины бу-
дут являться источником шума и вибрации. Кроме того, в окрестности
вмятин может развиться преждевременное выкрашивание.
Вмятины могут образоваться при ударной или вибрационной нагруз-
ке относительно медленно вращающегося подшипника, а также при стати-
ческой нагрузке, если она превосходит значение статической грузоподъ-
емности. Вмятины могут образоваться, если не вращающийся подшипник,
находящийся под относительно небольшой нагрузкой, подвергнуть воз-

158
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

действию вибрации. Такое явление, называемое ложным бринеллировани-


ем, иногда происходит при транспортировке машин по железной дороге
из-за ударов на стыках рельс. Вмятины могут появиться и при статической
нагрузке, действующей на неподвижный подшипник, если она превышает
статическую грузоподъемность. Вмятины могут также образоваться в ре-
зультате попадания на дорожку качения посторонних частиц.
Другим нередко встречающимся видом повреждений являются зади-
ры и царапины, образующиеся на безбортовых и однобортовых кольцах
цилиндрических роликоподшипников при монтаже узла, когда они встав-
ляются в комплект роликов без зазора или с перекосом. Эти повреждения
могут явиться причиной преждевременного усталостного выкрашивания.
При повышенных осевых нагрузках и неудовлетворительном смазывании
на торцах роликов и бортиках цилиндрических колец могут появиться ца-
рапины и задиры в форме циклоид.
Износ у подшипников, смонтированных без повреждений поверхно-
сти и перекосов и работающих с эффективным смазыванием, как правило,
пренебрежимо мал. Однако, если смазочный материал не соответствует
условиям эксплуатации или подшипник не защищен от попадания в зону
контакта посторонних частиц, таких как песок, металлическая стружка,
пыль и др., то может возникнуть интенсивное изнашивание дорожек каче-
ния колец, тел качения и сепаратора. При этом увеличивается радиальный
зазор и изменяется профиль дорожки качения. Износ может также возник-
нуть в результате недогрузки подшипника при большой частоте вращения.
Коррозия деталей подшипника – одна из причин сокращения срока
их службы. Оксиды, попадая на дорожку качения, действуют как абразив-
ные частицы, ускоряя изнашивание. Кроме того, увеличивая контактное
трение, они ускоряют протекание усталостных процессов. Наиболее час-
тыми причинами появления коррозии являются следующие: наличие в
смазочном материале воды; попадание воды или агрессивных веществ че-
рез недостаточно эффективные уплотнения; окисление (старение) смазоч-
ного материала; конденсирование влаги из воздуха при перепадах темпе-
ратуры в процессе хранения подшипников или при их эксплуатации без
уплотнений.
Фреттинг–коррозия особый вид интенсивного окисления деталей,
находящихся в контакте, при повторяющихся относительно малых взаим-
ных их перемещениях относительно друг друга. Фреттинг–коррозия появ-
ляется, например, у карданных подшипников, работающих в режиме ма-
лых угловых перемещений. В этих условиях смазочный материал, исходно
разделяющий поверхности колец и тел качения, выдавливается из зоны

159
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

контакта. Микронеровности контактирующих деталей будут взаимодейст-


вовать между собой. Вследствие периодически повторяющейся пластиче-
ской деформации гребешки микронеровностей отшелушиваются. Ввиду
малых перемещений тел качения относительно колец продукты изнашива-
ния будут оставаться в зоне контакта или располагаться по ее краям.
Вследствие большой суммарной поверхности чешуек металла происходит
интенсивное их окисление, на кольцах подшипника образуются красные
или черные пятна, расположенные с тем же шагом, что и у тел качения.
Иногда фреттинг–коррозия наблюдается на торце внутреннего коль-
ца и контактирующего с ним заплечиком вала из-за изгиба его при враще-
нии и появляющихся вследствие этого периодических взаимных переме-
щений. Фреттинг–коррозия может появиться при проскальзывании колец
подшипника относительно посадочных мест на валу и в корпусе. Если при
монтаже подшипника в узле допустить перекос колец, то при его враще-
нии может возникнуть фреттинг–коррозия.
Повреждение электротоком. Прохождение через подшипник элек-
трического тока может привести к искрообразованию в зонах контакта,
следовательно, к структурным изменениям металла, а при большом токе –
к оплавлению поверхности.
Разрушение деталей подшипников. Образование разрушающей тре-
щины приводит к аварийному выходу из строя подшипникового узла.
Возможной причиной появления ее у внутреннего кольца является чрез-
мерный натяг при посадке на вал или закрепительную втулку. Разрушение
колец может также произойти из-за перегрузок, особенно ударного харак-
тера. В частности, разрушение могут вызвать удары по кольцам подшип-
ника при монтаже и демонтаже.
Нагрев внутреннего кольца из-за высокой скорости при перегрузке
может привести к ликвидации радиального зазора, заклиниванию тел ка-
чения и разрушению сепаратора, иногда одновременно с кольцами и тела-
ми качения. Такое же явление возможно при повышении контактного тре-
ния из-за повышенного изнашивания, а также в результате появления ус-
талостных трещин в местах концентраторов напряжений, например в уг-
лах окно массивных сепараторов роликов подшипников.
Предотвращение аварийного разрушения. В большинстве случаев
разрушение работающего подшипника происходит после постепенного
развития какого-либо повреждения, например усталостного выкрашивания
или износа уплотнений. Развитие повреждений обычно сопровождается
внешними признаками: нарастанием уровня шума, вибрации, повышением
температуры. Поэтому контроль этих величин, а также периодический ос-

160
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

мотр подшипникового узла помогают уменьшить вероятность аварийного


разрушения. С этой целью в особо ответственных узлах целесообразно
ставить температурные и вибрационные датчики.

6.2.4. Причины виброактивности подшипников


При обкатывании телами качения механических дефектов на обой-
мах подшипника, как и при дефектах на самих телах качения, в подшип-
нике возникают специфические виброакустические процессы. Причиной
возникновения колебаний является единичное импульсное возбуждение.
Хорошо понятным аналогом этого импульсного возбуждения является
удар при прохождении стыка двух рельс колесом вагона движущегося по-
езда. В этом аналоге колесо вагона является телом качения, а стык – де-
фектом на внешней обойме подшипника. Время действия возбуждающего
усилия очень мало и составляет чаще всего доли миллисекунд.
Каждое импульсное воздействие от дефекта возбуждает в элементах
подшипника и в элементах механической конструкции агрегата свободные
затухающие колебания на частотах собственного резонанса элементов.
Поскольку возбуждающее воздействие носит кратковременный характер,
то спектр частот возникающих свободных колебаний очень широк и может
занимать полосу частот от сотен герц до сотен килогерц. Именно этим
объясняется успешное применение для диагностики подшипников качения
различных методов диагностирования, анализирующих виброакустиче-
ский сигнал в диапазоне как звуковых, так и ультразвуковых частот.
Здесь очень важно уточнить, что частоты ВА сигналов от дефектов
подшипников качения практически мало зависят от частот вращения са-
мих подшипников, т. к. свободные колебания механической конструкции
от импульсного возбуждения определяются только резонансными свойст-
вами самой конструкции. С какой бы частотой не наносились удары по
подшипнику (рельсу, колоколу, конструкции), частота свободных колеба-
ний элементов подшипника и конструкции не меняется, т. е. с изменением
частоты вращения контролируемого дефектного подшипника (конструк-
ции) частота свободных колебаний не изменяется. Однако при снижении
частоты ударов повышается глубина модуляции (вследствие затухания ам-
плитуды свободных колебаний), что приводит к повышению уровня спек-
тральных составляющих возмущающих воздействий в спектре огибающей
сигнала. Частота следования импульсных ударов от дефектов в подшипни-
ке может снижаться до единиц и долей герц, но нужно всегда помнить, что
анализируются параметры частот свободных ВА колебаний.

161
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таким образом, когда шарик перекатывается через дефектное место,


возникает удар, направленный по вектору действующей нагрузки в сторо-
ну внешней обоймы подшипника. По причине своего происхождения это
явление иногда называют ударной вибрацией. Удары, длительность кото-
рых составляяет несколько микросекунд, возбуждают акустические коле-
бания на собственных частотах элементов конструкции подшипника и свя-
занных с ними деталей, которые через внешнюю обойму передаются на
корпус механизма, в котором он установлен. Элементы подшипника вра-
щаются пропорционально скорости вращения вала (внутреннего кольца –
обоймы) и происходит периодическое возбуждение колебаний на собст-
венных частотах. В результате высокочастотные составляющие модули-
руются низкочастотным сигналом вращающихся элементов.

6.2.5. Основные диагностические признаки дефектов подшипников


Дефекты подшипников качения являются наиболее распространен-
ным типом неисправности, подлежащим вибродиагностированию. Де-
фектный подшипник генерирует виброакустические составляющие, ко-
торые не кратны в точности оборотной частоте f0. Присутствие в спек-
тре ВА сигнала таких составляющих является признаком неисправности
подшипника, требующим немедленной проверки.
Дефекты подшипников могут быть распознаны в процессе измере-
ния ВА сигнала по характерным частотам их дефектов и трендам вибропа-
раметров. Значения частот дефектов рассчитывают исходя из конструк-
тивных размеров подшипников, частоты вращения внутренней или внеш-
ней обоймы. При этом считается, что элементы подшипника представляют
собой планетарную передачу и между ними не существует проскальзыва-
ния. Частоты дефектов определяют по следующим формулам:

тел качения (BSF – Ball Spin


d0   dT  
2
Frequency) f BSF = f 0 ⋅ ⋅ 1±  ⋅ cos β   ;
dT   d 0  

сепаратора f0  d 
(FTF – Fundamental Train Frequency) f FTF = ⋅ 1 ± ( T ⋅ cos β )  ;
2  d0 
внешней обоймы z  d 
(BPFO – Ball Pass Frequency, Outer Race) f BPFO = f 0 ⋅ ⋅ 1 − T ⋅ cos β  ;
2  d0 
внутренней обоймы zT  d 
(BPFI – Ball Pass Frequency, Inner Race) f BPFI = f 0 ⋅ ⋅ 1 + T ⋅ cos β  ,
2  d0 

162
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

где zT – количество тел качения; β – угол контакта; dT – диаметр тел качения;


d0 – диаметр окружности, проведенный через центры тел качения; f0 – отно-
сительная скорость вращения, внешней и внутренней обоймы; “+” – исполь-
зуется, если вращается наружная обойма (для “±”); “–” – используется, если
вращается внутренняя обойма (для “±”).

Иногда дефект тел качения проявляется на частоте в два раза ниже


f BSF , что связано с особенностями траектории движения тел качения:

f 0 d 0   dT  
2
f BSFr = ⋅ ⋅ 1 ±  ⋅ cos β   .
2 dT   d0  

Хорошими приближениями для расчета частот дефектов наиболее
широко распространенных подшипников (рис. 6.37) являются следующие
соотношения:
– дефект наружного кольца (BPFO): fBPFO=0,4·zT·f0;
– дефект внутреннего кольца (BPFI): fBPFI = 0,6·zT·f0;
– сепараторная частота (FTF): fFTF = 0,4·f0;
– дефект тел качения (BSF): fBSF = (0,18–0,23)·zT·f0 (0,18 при z>10;
0,23 при z<10).

Рис. 6.37. Подшипник качения

Количество тел качения (z) в большинстве подшипников составляет


обычно от 8 до 12, но в подшипниках очень большого диаметра или иголь-
чатых подшипниках это число может быть значительно больше. При этом
обычно выполняется соотношение fBPFI / fBPFO = 1,4–1,6.
Для роликовых подшипников частоты дефетов можно рассчитать по
следующим формулам [35]:
f d −d 
– дефект наружного кольца (BPFO): f BPFO = zT ⋅ 0 ⋅  0 Т  ;
2  d0 

163
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

f0  d 0 + dТ 
– дефект внутреннего кольца (BPFI): f BPFI = zT ⋅ ⋅
2  d0 
;

d + d   d −d 
– дефект тел качения (BSF): f BSF = 2 f 0 ⋅  0 Т  ⋅  0 Т  .
 dТ   dТ 

6.2.6. Диагностические признаки дефектов с учетом скольжения


Подшипники стремятся конструировать таким образом, чтобы при
их работе реализовалось «чистое» качение, т. е. отсутствовало проскаль-
зывание шариков или роликов относительно колец. Проскальзывание при-
водит к повышению сопротивления вращению подшипника и снижению
его долговечности. С учетом проскальзывания, значения частот дефектов
изменяются и выражения для их расчета принимают вид [190]:

– частота вращения тел качения:

d0 
⋅ 1 ± ( δ ⋅ cos β )  ;
2
f BSF = f 0 ⋅ (6.1)
2 ⋅ dT  

– частота вращения сепаратора (частота проявления дефекта):

f0
f FTF = ⋅ (1 ± (δ ⋅ cos β ) ) ; (6.2)
2

– частота прохождения тел качения по наружному кольцу:

zT
f BPFO = f 0 ⋅ ⋅ (1 − δ ⋅ cos β ) ; (6.3)
2

– частота прохождения тел качения по внутреннему кольцу:

zT
f BPFI = f 0 ⋅ ⋅ (1 + δ ⋅ cos β ) , (6.4)
2

где δ – коэффициента проскальзывания:

1,3 ⋅ R
δ= ;
d d (6.5)
1,3 ⋅ R ⋅ 0 + 0,5 ⋅ zT ⋅ F ⋅ (1 + f 0 ) ⋅ ( 0 − 1)
dT dT

164
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

R – радиальная нагрузка на подшипник, г;


F – центробежная сила.

Расчет частот дефектов для подшипника 42726 показывает, что:


− частота дефекта сепаратора увеличивается до 10 %;
− частота дефекта внутреннего кольца уменьшается до 4…10 %;
− частота дефекта наружного кольца увеличивается до 4…10 %;
− частота дефекта тел качения может увеличиться до 40 %.
В качестве примера на рис. 6.38 приведен спектр огибающей вибро-
сигнала, из которого видно, что частота дефекта внешней обоймы больше
рассчитанного по классическим формулам значения.

Рис. 6.38. Частота дефекта подшипника качения с учетом скольжения

6.2.7. Дополнительные источники виброактивности подшипников


Вибрация, вызываемая прецессией вала
Если в подшипнике качения есть радиальный зазор, то в процессе
вращения вала его ось совершает прецессию – блуждания, допускаемые
появившимися вследствие наличия радиального зазора промежуточными
степенями свободы. В процессе блуждания вал сталкивается с телами ка-
чения. Возникают ударные воздействия, которые являются источниками
вибрации и шума.

165
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Ударные импульсы, вызываемые прецессией вала при наличии ради-


ального зазора на одной из двух его опор, имеют частоту
f (d − d ) z
f ПВ = 0 o T T . (6.6)
2d o
Выражение (6.6) получено в предположении, что значение и направ-
ление радиальной силы, действующей на вал, постоянны; радиальный за-
зор мал по сравнению с линейными размерами элементов подшипника;
проскальзывание шариков относительно обоймы отсутствует. Гироскопи-
ческие силы не учитываются.
Так как насосы работают при больших частотах вращения привод-
ных валов, при прецессии приводного вала могут возникнуть переменные
гироскопические моменты, нагружающие его опоры.
Гироскопический момент нагружает опоры нормально относительно
линии действия силы с частотой, примерно равной частоте импульсов, вы-
званных прецессией вала (см. выражение (6.6)).

Вибрация вследствие качения шариков по волнистым беговым дорожкам


При отсутствии проскальзывания шариков относительно кольца и
равномерном расположении волн кольца частота ударных импульсов
f 0 ⋅ zT ⋅ z B  dT 
f ВБД = ⋅ 1 ±  , (6.7)
2⋅q  d0 
где zB – число волн (граней) дорожки;
q – общий наибольший делитель между zT и zB.
В формуле (6.7) знаки «плюс» и «минус» относятся к случаю качения
шариков соответственно по внешней и внутренней дорожке.

Вибрация вследствие качения овальных (гранных) шариков (роликов)


по беговым дорожкам
Частота этих импульсов
f 0 ⋅ zT ⋅ z Г d 0 dT
f ГТК = ⋅( ± ) , (6.8)
q dT d 0
где zГ – число гранных (овальных) тел качения.
Вынужденные колебания, вызываемые ударными импульсами с час-
тотой, определяемой по формулам (6.7) или (6.8), при наличии множества
волн (выкрашивании) беговых дорожек и гранностей шаров, как правило,
вызывают сплошной спектр вибрации в характерных для подшипниковых
гармоник диапазонах частот.

166
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Резонансная частота тел качения:

0,848 ⋅ E
f RW = , (6.9)
2 ⋅ dT ⋅ ρ

где Е – модуль упругости;


ρ – удельная плотность тел качения.
Основные формулы для рачета частот возбуждения колебаний приве-
дены в табл. 6.3.

6.2.8. Обзор методов диагностирования подшипников качения


Виброакустическое диагностирование подшипников качения являет-
ся одной из наиболее важных практических функций систем диагностики
и мониторинга состояния. Правильный выбор методов и оборудования для
этой цели во многом определяет эффективность и значимость диагности-
рования оборудования. В данном обзоре рассмотрены достоинства и не-
достатки различных методов контроля подшипников качения, что позволя-
ет более осознанно выбирать необходимые методы и технические средства
диагностирования подшипников качения, соответствующие существую-
щим практическим задачам.

Диагностирование по спектру огибающей вибросигнала


Этот метод основан на анализе параметров огибающей вибросигна-
ла, которую выделяют как амплитудным детектированием, о чем впервые
было указано Б.В. Павловым [11, 14], а также позже – B. Weichbrodt,
D. Berchard [128], так и преобразованием Гильберта узкополосного сигна-
ла [34, 58, 65].
Данный метод позволяет выявлять дефекты подшипников на самых
ранних стадиях появления их неисправностей и дефектов и может базиро-
ваться как на анализе сигналов акустических, так и виброакустических:
– SEE (Spectral Energy Emitted) – анализ излучаемой спектраль-
ной энергии.
– ENV Acc – диагностика по спектру огибающей виброускорения.
Метод SEE (торговое название метода обнаружения дефектов в под-
шипниках, который был разработан компанией SKF) основан на обнару-
жении высокочастотного акустического сигнала в диапазоне частот от
250 кГц до 350 кГц. Высокочастотный акустический сигнал (преобразо-
ванный датчиком SEE (Рис. 6.39, поз. 1)), который фактически является
широкополосным пьезоэлектрическим датчиком акустической эмиссии,

167
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

усиливается и фильтруется (Рис. 6.39, поз. 2) в указанном выше диапазоне


(иногда в диапазоне 100–200 кГц). Как правило, эти функции выполняет
предварительный усилитель, расположенный рядом с датчиком. Затем
сигнал по кабельной линии (Рис. 6.39, поз. 3) поступает на полосовой уси-
литель (Рис. 6.39, поз. 4), с которого проходит на усилитель-формиро-
ватель прямоугольных импульсов (Рис. 6.39, поз. 5) и первый вход пере-
множителя (смесителя) сигналов (Рис. 6.39, поз. 6). На второй вход пере-
множителя поступает исходный сигнал. Фильтр нижних частот
(Рис. 6.39, поз. 7) удаляет более высокочастотные компоненты и сигнал
поступает на анализатор (Рис. 6.39, поз. 8). Благодаря такой обработке
сигнала, в низкочастотном сигнале остаются только компоненты низкочас-
тотных составляющих, модулирующих высокочастотную несущую.
В зависимости от функций анализатора (Рис. 6.39, поз. 8) такой ме-
тод приема и обработки сигналов известен как гетеродинный прием ра-
диосигналов, прямое преобразование сигналов или синхронное детекти-
рование [1, 2, 7], которые известны примерно с середины 30-х годов про-
шлого века из работ Е.Г. Момота.

1 2 4 6 7 8
3
2
Анализатор
1

Рис. 6.39. Структурная схема устройства, реализующего метод SEE

Огибающая ускорения (ENV Acc) – метод используется для выделе-


ния характеристик сигнала, характеризующих его в высокочастотной об-
ласти. Этот метод в настоящее время считается уже классическим для ана-
лиза виброакустических сигналов. Чаще всего его используют при анализе
состояния зубчатых передач или элементов подшипников качения [11, 14],
когда в результате соударений периодически или квазипериодически воз-
буждаются колебания на собственных частотах конструктивного узла, т. е.
происходит модуляция высокочастотного процесса (несущей) низкочас-
тотными гармониками частот дефектов. Типичным примером такой ситуа-
ции является сколотая поверхность тела качения, воздействующая на до-
рожку качения подшипника. В зависимости от того, на каком элементе
подшипника качения появился дефект (внутренняя и внешняя обойма, те-

168
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ла качения, сепаратор), частота следования ударов в сигнале (периодич-


ность «обкатывания» дефекта) будет соответствовать частоте дефекта со-
ответствующего элемента. Эта частота однозначно связана с геометриче-
скими размерами подшипника и частотой вращения ротора. При этом по-
сле каждого удара в подшипнике будут возникать свободные затухающие
колебания на резонансных частотах деталей подшипника и корпуса, в ко-
тором установлен подшипник.
Для выделения низкочастотных компонент, модулирующих несу-
щую, используют детектирование [11, 14, 28, 55, 58], т. е. процедуру выде-
ления огибающей несущего колебания (Рис. 6.40).

Рис. 6.40. Обработка сигнала для получения его огибающей: а – временная реализация сиг-
нала на выходе датчика; б – выпрямленный сигнал (абсолютные значения); в – огибающая
продетектированного сигала

169
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

На практике, сигнал с пьезоакселерометра (Рис. 6.41, поз. 1) по ли-


нии связи (поз. 2) поступает на усилитель (поз. 3), полосовой фильтр
(поз. 4) выделяет заданный частотный диапазон сигнала, детектор (поз. 5)
(амплитудный линейный, квадратичный, пиковый и т. п.) преобразует
двухполярный сигнал в однополярный и затем фильтр нижних частот
(поз. 6) пропускает только низкочастотную часть спектра детектированно-
го сигнала. После этого сигнал поступает на анализатор (Рис. 6.41, поз. 7),
выполняющий заданную обработку сигнала и отображение требуемой ин-
формации. Механизм формирования виброакустического сигнала под-
шипника качения и алгоритм его обработки приведены на рис. 6.42.

1 3 4 5 6 7
2
Анализатор

Рис. 6.41. Структурная схема устройства, реализующего метод ENV Acc

Рис. 6.42. Алгоритм выделения и анализа огибающей

Если в данной структурной схеме пьезоакселерометр принять за ис-


точник сигнала, то получим классическую схему детектирования [55], из-
вестную со времен изобретения радио.
В конце 70-х годов прошлого века компания «Боинг» (США) пред-
ложила метод [65, 92], который является разновидностью метода ENV Acc
и в то же время весьма напоминает метод SPM. Суть предложенного

170
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

метода заключается в том, что анализируется спектр огибающей виброа-


кустического сигнала в узкой полосе частот в окрестности резонансной
частоты пьезоакселерометра. При этом выделяется информация не только
об амплитуде ударных импульсов, но и о частоте их повторения, т. е. соз-
дается привязка к дефектному узлу объекта. Фактор динамического усиле-
ния на собственной частоте пьезопреобразователя (добротность), равный
100, позволяет отстроиться от помех, вызванных работой механизма, пу-
тем смещения резонансной зоны на величину, достаточную для удаления
от зоны вынужденных и собственных частот механизма. Этот метод ис-
пользуется для раннего обнаружения эксплуатационных повреждений
подшипников качения.
Существует, по крайней мере, три различных подхода к выбору по-
лосы частот фильтра, выделяющего высокочастотную составляющую виб-
рации, для последующего измерения спектра ее огибающей.
Первый использует полосу частот, в которой под действием сил тре-
ния или ударных импульсов возникает сильная резонансная вибрация
(«резонансный метод») на собственных (резонансных) частотах колебаний
тела качения или наружного (неподвижного) кольца подшипника [14].
Второй подход заключается в использовании более высокочастотной
нерезонансной вибрации, возбуждаемой этими же силами (Рис. 6.43).

Рис. 6.43. Выбор полосы выделения огибающей

171
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Оба подхода дают близкие результаты, но лишь в том случае, когда в


полосу частот фильтра не попадают гармонические составляющие вибра-
ции, по мощности превышающие случайную вибрацию. В противном слу-
чае колебания мощности суммы гармонической и случайных составляю-
щих уменьшаются и спектр огибающей начинает давать искаженную ин-
формацию о состоянии подшипника.
Третий подход, предложенный D. Harting (компания Боинг) [92] и
являющийся расширением предложений D. Board [91], заключается в об-
наружении зарождающихся дефектов по спектру огибающей виброускоре-
ния на резонансной частоте датчика в диапазоне до 500 кГц. Используя
перестраиваемый полосовой фильтр (возможный диапазон изменения
средней частоты 25–500 кГц), получают узкополосный случайный про-
цесс, детектирование которого с последующей спектральной обработкой
выявляет при наличии повреждений характерные составляющие на часто-
тах дефектов и их гармониках. Для получения высокочастотных сигналов
специально разработан акселерометр с собственной частотой, позволяю-
щей выбирать среднюю частоту фильтра до 500 кГц включительно.
К достоинству этого метода следует отнести обеспечение достаточно вы-
сокого отношения «сигнал-шум». Очевидно, что этот метод, по сути, явля-
ется комбинацией методов SEE, SPM и приведенного в [91].
В любом случае, нижняя граница полосы фильтрации должна быть
более чем в 10 раз выше, чем частота вращения вала. Наиболее эффектив-
ным является выбор нижней границы, превышающей в несколько десятков
раз частоту гармоники, которая может возникнуть в прямом спектре от
любого неисправного или дефектного узла или его элемента. Устранив
компоненты сигнала с высокой амплитудой от прямых гармоник частоты
вращения, можно улучшить соотношение сигнал–шум. Это позволит об-
наружить гармоники с низкой энергией, преобразовать их путем выделе-
ния огибающей в область низких частот, где и проводить их анализ.
Результирующий диагноз о состоянии подшипника делается на осно-
вании анализа соотношения амплитуд «подшипниковых» гармоник в спек-
тре огибающей сигнала. Важно четко понимать то, что полученный спектр
вычисляется не по всему сигналу, а только по его узкополосной выборке.
Поэтому амплитуды гармоник приводятся не в «точных» значениях виб-
роускорения, а в единицах относительной модуляции сигнала. Это услож-
няет интерпретацию результатов диагностирования, однако практически
всегда дает хорошие результаты. Глубина модуляции определяется по
формуле

172
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

X max (t ) − X min (t )
m= ⋅100% ,
X max (t ) + X min (t )

где Xmax(t), Xmin(t) – максимальное и минимальное значения огибающей со-


ответственно.
По этой формуле достаточно сложно по реальному сигналу оценить
глубину модуляции, т.к. модуляции чаще всего подвергается случайный
процесс и явно выраженную модуляцию во временном сигнале выявить
непросто, тем более что модулировать сигнал могут не только частоты де-
фектов подшипника.
Оценку серьезности дефекта подшипника можно оценивать по влия-
нию уровней спектральных составляющих огибающей ВА сигнала на глу-
бину модуляции. В качестве оценки глубины модуляции, которую опреде-
ляет сигнал с частотой дефекта в спектре огибающей, можно использовать
следующую формулу [96, 97]:

S ( f )2 ∆f
m= ( 2
− 1) ⋅ 100% ,
So ( f ) f filtr

где S(f) – амплитуда спектральной составляющей в спектре огибающей;


So(f) – уровень огибающей сигнала;
Δf – разрешение (шаг) по частоте в спектре огибающей;
ffiltr – полоса фильтра при выделении огибающей.
Глубина модуляции более 10 % говорит о наличии серьезного дефек-
та, при значении 20 % и более можно говорить о серьезном дефекте, при
котором дальнейшая эксплуатация подшипника недопустима и опасна.
Однако практически для каждого типа оборудования приходится подби-
рать «опасные» уровни модуляции.
Оценка глубины модуляции зависит от многих факторов. Во-первых,
необходимо выделить такой диапазон частот в сигнале, в котором влияние
немодулированных составляющих минимально. Во-вторых, на оценку
глубины модуляции существенно влияет точность оценки уровня огибаю-
щей, которую при узкополосном случайном характере оценить можно
только путем аппроксимации математическими методами на основе стати-
стической обработки измеренного сигнала.
Диагностирование подшипника связано с одной сложностью –
с многостадийностью развития дефекта [123], затрудняет корректное оп-
ределение остаточного ресурса подшипника. Так, например, если дефект
возникает на обойме подшипника, а это случается наиболее часто, то на
первом этапе его развития наблюдается пропорциональный рост вибраци-
173
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

онных признаков. На некотором этапе развития дефекта начинается такой


процесс, когда по спектру огибающей сигнала уровни признаков развития
дефекта (уровень модуляции сигнала частотами дефектов подшипников и
их гармониками) начинают снижаться. Дефект разрастается, а диагности-
рование дает улучшение состояния подшипника. Через некоторое время
это «улучшение состояния подшипника» прекращается и восстанавливает-
ся пропорциональность между степенью развития дефекта и его призна-
ками в спектре огибающей. Наиболее неприятным здесь является то, что
эта «аномальная зона диагностирования» может занимать до половины
общего времени от момента возникновения дефекта до выхода подшипни-
ка из строя. Физическая картина этого явления достаточно проста. На пер-
вом этапе развития дефекта обоймы вся энергия удара возникает в зоне
контакта одного тела качения с зоной дефекта. По мере разрастания зоны
возникает такая ситуация, что тело качения проходит зону дефекта, но си-
ла удара уменьшается за счет того, что в это время ротор опирается на два
других тела качения, расположенные с двух сторон зоны дефекта. По-
скольку они обкатывают обойму вне зоны дефекта, сила удара уменьшает-
ся и может снизиться в два – три раза и система диагностирования даст
пропорциональное улучшение состояния подшипника качения.
Методическими вопросами практического применения метода диаг-
ностирования подшипников качения по спектру огибающей занимаются
не все отечественные фирмы. Активно внедрением этого метода занимает-
ся НПЦ «ДИНАМИКА».

Диагностирование по спектру виброскорости


В этом методе предполагается использовать для диагностирования
дефектов подшипников «обычные» спектры виброскорости. Выполнено
достаточно много практических исследований, которые вполне убедитель-
но (внешне) показали возможность применения такого подхода. При вни-
мательном рассмотрении представленных результатов достаточно хорошо
видно, что достоверное диагностирование этим методом получается в том
случае, когда дефект достаточно сильно развит. В основном это происхо-
дит тогда, когда остаточный ресурс подшипника составляет 20–40 %, а ос-
тавшийся срок службы редко превышает несколько недель или месяцев.
Практическое применение данного метода является еще более слож-
ным, чем использование метода диагностирования по спектру огибающей.
Проблема заключается в том, что в «классическом» спектре вибрации де-
фектного подшипника очень трудно определить амплитуду «подшипнико-
вых гармоник», обычно в спектре виброскорости их просто нет. Именно
174
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

процедуры полосовой фильтрации, детектирования и получения спектра


огибающей предназначены для выявления в сигнале подшипниковых гар-
моник. В «классическом» спектре виброскорости появление и развитие
дефектов подшипников приводят к появлению некоторых достаточно вы-
сокочастотных зон (одной или нескольких), в которых спектр «приподни-
мается». В этих зонах есть хаотически расположенные пики, частотам ко-
торых не удается придать осознанный физический смысл. Расположение
этих «зон поднятия спектра» не поддается точному описанию, подшипни-
ки одной марки дают поднятия в разных зонах, особенно хорошо это вид-
но в оборудовании различной конструкции или даже одной конструкции,
но в разных условиях настройки и даже разных режимах работы. Поиск и
идентификация этих зон – абсолютно творческий процесс, который не все-
гда удается формализовать.
Причина такого проявления дефектов подшипников в спектре стано-
вится понятной, если определиться с тем, какие гармоники в нем отобра-
жаются. Основной вес в спектре имеют те частоты, на которых возбужда-
ются элементы конструкции оборудования после ударов в подшипнике –
резонансные частоты. Очень важно понимать, что в «обычном» спектре
виброскорости видны не частоты следования ударов в подшипнике, а сво-
бодные затухающие колебания на резонансных частотах конструкции по-
сле этих ударов. Не нужно дополнительно пояснять, что эти частоты зави-
сят от очень большого количества параметров, в перечне которых если и
можно поместить дефекты подшипников качения, то только в самом окон-
чании, и то только как просто возбуждающие колебания удары.
Для диагностирования дефектов подшипников по «классическому»
спектру виброскорости может быть применен любой анализатор сигналов,
работающий в диапазоне до 3000 Гц. Это связано с тем, что зоны поднятия
спектра могут находиться в диапазоне часто от 500 до 3000 Гц. Теоретиче-
скими и методическими вопросами этого метода серьезно никто не зани-
мается.

Сравнение мощности сигнала в частотных диапазонах


Идея данного метода достаточно проста и понятна – выбрав необхо-
димые диапазоны частот, нужно просто сравнить мощности сигнала, по-
лученные с помощью пьезоакселерометра при текущем измерении с за-
данным уровнем мощности для заведомо исправного подшипника.
Реализация данного метода нашла отражение в Методике измерений
и Технических условиях (ТУ) на подшипники, разработанных Научно-

175
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

производственным объединением подшипниковой промышленности (НПО


ВНИПП) [181, 182].
В зависимости от конкретного назначения и условий применения, по
указанным выше ТУ, подшипникам присвоены следующие категории ка-
чества:
− подшипники с регламентированным уровнем вибрации;
− подшипники с регламентированными значениями волнистости и
отклонения округлости поверхностей качения (подшипники с регламенти-
рованной точностью формы поверхностей качения);
− подшипники с регламентированным значением момента трения
(подшипники с регламентированным моментом трения);
− подшипники с повышенными требованиями по осевому биению;
− подшипники с повышенными требованиями по радиальному
биению;
− подшипники с повышенными требованиями по осевому и ради-
альному биениям;
− подшипники с регламентированным значением угла контакта
(подшипники с регламентированным углом контакта);
− подшипники с регламентированными значениями момента трения
и угла контакта (подшипники с регламентированным моментом трения и
углом контакта);
− подшипники с повышенными требованиями по высоте, монтажной
высоте и ширине колец.
Для устранения влияния мешающих факторов от других элементов
оборудования измерения оценку качества подшипников проводят на спе-
циальных стендах. Контроль виброактивности подшипников с помощью
пьезоакселерометра осуществляют путем измерения значений уровней
виброакустического сигнала по виброскорости и виброускорению в трех
полосах частот (50–300 Гц, 300–1800 Гц, 1800–10000 Гц) и значений об-
щего уровня вибрации (ОУВ) в полосе 22–11200 Гц. Все измеренные зна-
чения должны соответствовать приведенным в ТУ нормам. В некоторых
случаях при определенных требованиях к качеству подшипников возмож-
ны комбинации полос измерений.
По этим же нормам производится выходной контроль качества под-
шипников на заводах-изготовителях, а в последнее время и на многих
предприятиях потребителях подшипников.
Данные нормы разработаны для следующих подшипников:
− шариковых радиальных радиально-упорных;
− роликовых радиальных с короткими цилиндрическими роликами;

176
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

− роликовых радиальных сферических двухрядных;


− роликовых конических.
При соответствующем опыте и наработках данные нормы или их
корректированные значения применяются для контроля технического со-
стояния и других типов подшипников.
В условиях эксплуатации подшипников на объектах данный метод
претерпевает некоторые изменения. В частности, для устранения влияния
на результат контроля измерения проводят не во всех полосах частот и не
по всем вибропараметрам. Так, в некоторых случаях предлагается рассчи-
тывать мощность вибросигнала в двух фиксированных диапазонах частот,
например до 1000 Гц и выше 14 кГц. Критерием технического состояния
подшипника качения является соотношение этих рассчитанных мощно-
стей (СКЗ). Вполне очевидно, что при появлении дефектов будет возрас-
тать высокочастотная составляющая мощности, и чем больше (до опреде-
ленного соотношения, но это уже предмет более серьезного рассмотрения)
относительная мощность высокочастотных колебаний, тем сильнее развит
дефект подшипника. Низкочастотный диапазон обычно рассматривается
стандартный – от 10 до 1000 Гц. Высокочастотный диапазон, в котором
рассчитывается мощность, может выбираться по-разному, но чаще всего
рекомендуется выбирать полосу в диапазоне частот от 14 до 28 кГц.
На первый взгляд, такой подход кажется вполне приемлемым для ис-
пользования в условиях эксплуатации промышленного оборудования. Од-
нако в реальных условиях существуют по крайней мере три причины, по
которым данный метод на производстве реализовать практически невоз-
можно.
Во-первых, практика мониторинга и анализа вибраций электродвига-
телей, насосов, компрессоров, мультипликаторов, редукторов и другого
динамического оборудования показывает, что спектральный состав в низ-
кочастотной области (ниже 1000 Гц, а иногда и до 3–5 кГц) может быть
насыщен высокоуровневыми составляющими, не связанными с состояни-
ем подшипника.
Во-вторых, известно, что обеспечить диапазон измерений свыше
10 кГц, а чаще всего и выше 3–5 кГц, на реальном объекте практически
невозможно. Следовательно, метод может быть применен только там, где
на контролируемых подшипниках проведена соответствующая, достаточно
тщательная подготовка мест установки вибродатчиков.
В-третьих, по условиям взрывозащиты любые сверления на оборудо-
вании можно проводить только по согласованию с организацией-
проектировщиком данного оборудования. Сделать это практически невоз-

177
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

можно, т. к. либо организаций-проектировщиков уже не существует, либо


это иностранный производитель, либо по иным другим причинам. Таким
образом, установить датчик на шпильку вблизи контролируемого подшип-
ника становится невозможным.
Тем не менее, учитывая, что в большинстве случаев для различных
видов оборудования в полосе до 3–5–10 кГц можно выявить источники
высокочастотной вибрации и привести в соответствие диапазоны частот
излучаемой колебательной энергии вполне определенным источникам,
подход данного метода можно использовать не только для контроля техни-
ческого состояния подшипников качения, но и других узлов оборудования.
Для адекватной его реализации необходимо лишь на основе теоретическо-
го анализа и обработки статистических данных выявить такие полосы час-
тот, изменения колебательной энергии в которых однозначно связаны с со-
ответствующими неисправными или дефектными узлами. Причем уровни
колебательной энергии должны быть практически взаимно статистиче-
ски независимы между собой и соответствовать взаимно статистиче-
ски независимым между собой классам неисправностей и дефектов объ-
екта. Слово «практически» отражает наличие взаимосвязей между всеми
дефектами и колебательной энергии как объективного свойства приро-
ды [142].
Учитывая ортогональность [142] виброускорения, виброскорости,
виброперемещения, их шумовых и периодических составляющих и скоро-
стей их роста, порождаемых случайными процессами зарождения и разви-
тия неисправностей и дефектов агрегатов, с учетом «человеческого» фак-
тора и природы источников высокочастотной (от 1 до 10 кГц) колебатель-
ной энергии, можно уверенно рекомендовать к использованию данный
диапазон такого параметра, как виброускорение для контроля техническо-
го состояния подшипников качения [184, 188].
Этот метод диагностирования подшипников качения достаточно по-
нятный по своей трактовке получаемых результатов. Исторически его
применяют заводы-изготовители подшипников.

Диагностирование по соотношению общего уровня и пиков


в вибросигнале
Этот метод имеет несколько модификаций и наименований, в зави-
симости от того, какая фирма его доводила до практического внедрения.
Часто этот метод связан с фирмой «Брюль и Къер» и называют его мето-
дом диагностирования с использованием пик-фактора.

178
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Физическая основа метода проста – проводится сравнение общего


уровня (обычно – СКЗ) вибросигнала со значением амплитуд выбросов
(пиков). Вследствие отклонения формы и размеров деталей от идеальных
подшипники качения уже при установке (т. е. в исправном состоянии) ге-
нерируют механические микроудары, интенсивность которых возрастает
при повреждениях. В точке удара тела качения о кольцо подшипника воз-
никают ударные, быстро затухающие в теле кольца подшипника упругие
волны, которые и регистрируются пьезоакселерометром. Чем больше пи-
ковое значение превышает величину СКЗ, т. е. чем больше относительная
амплитуда пиков виброакустического сигнала – ударов, тем сильнее в
подшипнике развит дефект, тем он опаснее.
Метод достаточно прост, но при правильной реализации технических
средств он в некоторых случаях является весьма чувствительным для вы-
явления зарождающихся дефектов.
Этот метод разрабатывался несколькими фирмами и имеет много
различных, примерно одинаковых по эффективности, практических моди-
фикаций и в общем случае его принято называть методом «ударных им-
пульсов»:
– HFD (High Freguency Detection) – метод обнаружения высоко-
частотного сигнала;
– SE (Spike Energy) – метод измерения энергии импульса;
– SPM (Shock Pulse Measurement) – метод измерения ударных им-
пульсов.
Метод обнаружения высокочастотного сигнала (HFD является тор-
говым названием метода обнаружения дефектов в подшипниках, который
был разработан компанией SKF) обеспечивает измерение численных зна-
чений высокочастотных, низкоамплитудных колебаний, вызванных неис-
правностями в подшипниках, передаточных звеньях, где имеет место кон-
такт металла с металлом.
Для усиления слабого сигнала используют свойства резонанса меха-
нической системы в диапазоне частот от 5 до 40 кГц и, как правило, изме-
рения проводят на резонансной частоте самого датчика (около 25 кГц).
Для выделения требуемой полосы частот анализа сигналов в аппара-
туре SKF используются четыре выборочных полосовых фильтра
(табл. 6.2).
Так как это достаточно высокие частоты, то измерение HFD спосо-
бом выполняется пьезоакселерометрами и значения берутся в единицах
ускорения свободного падения {g}. Величины параметров можно измерять
в пиковых или в действующих значениях. Очевидно, что при измерении

179
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

данным методом придется столкнуться с проблемой качественного креп-


ления датчика, обеспечивающего устойчивый результат измерений.
Таблица 6.2
Полосы частот аппаратуры SKF
Рекомендуемый диапазон
Полосовой фильтр
спектрального анализа
Номер Нижняя Верхняя Минимум, Максимум,
полосы граница, Гц граница, Гц Гц Гц
I 5 100 0 10
II 50 1 000 0 100
III 500 10 000 0 1 000
IV 5 000 40 000 0 10 000

Метод измерения энергии импульса (SE – непатентованное название


компании IRD) заключается в измерении виброускорения в высокочастот-
ной области, обычно выше 20 кГц, при этом фиксируются пиковые значе-
ния импульсов. Конечно, для измерения данным методом необходимо
обеспечить качественное крепление датчика и его контакт с внешним
кольцом подшипника.
Метод измерения ударных импульсов (SPM – торговое название ме-
тода компании SPM) основан на измерении амплитуды импульсов сигнала,
полученного с помощью пьезоэлектрического преобразователя, резонанс-
ная частота которого составляет около 30–32 кГц [65]. Такой датчик имеет
высокую добротность колебательной системы, т. е. первичный пьезопре-
образователь имеет резонанс на частоте 30 кГц, что позволяет выделять
энергию колебательного процесса на выбранной частоте (30 кГц) и усили-
вать амплитуду электрического сигнала. Из электрического сигнала с по-
мощью пикового детектора выделяются импульсы, возникающие при «об-
катывании» дефекта элементами подшипника. Для оценки состояния под-
шипникового узла используется специально разработанный датчик, кото-
рый устанавливают на корпус подшипника. Очевидно, что при измерении
данным методом и здесь придется столкнуться с проблемой качественного
крепления датчика, обеспечивающего устойчивый результат измерений.
Необходимо заметить, что такой метод приема и выделения полезно-
го сигнала использовался при проведении первых экспериментов по прие-
му радиосигналов А.С. Поповым [13] в конце 19-го века. При этом в каче-
стве преобразователя электромагнитной волны в электрический сигнал

180
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

использовалась антенна с резонансным контуром (аналогично резонанс-


ному пьезоакселерометру), а в качестве пикового детектора – когерер [3].
Анализ формы сигнала высокочастотной вибрации, возбуждаемой
ударным импульсом, показывает, что он весьма непродолжителен во вре-
мени (быстро затухает), а важнейшим показателем является отношение
пикового значения к среднеквадратичному значению высокочастотной
вибрации (величина пик-фактора). Существует большое количество мето-
дик определения диагностического параметра дефектов (пик-фактор,
к-фактор, крест-фактор и т. п.), отличающихся разным способом опреде-
ления пиковых и среднеквадратичных значений сигнала и разной степе-
нью учета этих значений в окончательном диагностическом параметре, но
все эти отличия не меняют физических основ метода.
Недостатков у этого метода ударных импульсов значительно больше,
чем у других методов, поэтому обычно этот метод реализуется в вибро-
метрах как наиболее дешевых средствах виброконтроля. Главным является
тот факт, что далеко не все зарождающиеся дефекты подшипника качения
приводят к появлению ударных импульсов, и достаточно часто дефектный
подшипник обнаруживается лишь незадолго до отказа, когда в нем разви-
вается цепочка связанных дефектов, один или несколько из которых ста-
новятся источником ударных импульсов. И даже в этом случае частота
следования ударных импульсов может быть настолько большой, что не
приведет к росту такого важного показателя, как пик-фактор.
Еще один недостаток – отсутствие информации о виде дефекта, без
которой практически невозможно давать долгосрочный прогноз состояния,
так как минимальный временной интервал от зарождения дефекта до отка-
за нормально работающего подшипника в зависимости от вида дефекта
может составлять от нескольких месяцев до нескольких лет.
Не менее важным недостатком можно считать сложность примене-
ния метода для контроля состояния низкооборотных подшипников (ниже
50–100 мин-1), когда в масляной пленке даже бездефектных подшипников
появляются частые разрывы и, как следствие, возникают удары.
Есть еще одна особенность метода ударных импульсов, усложняю-
щая его применение: типовая зависимость величины пик-фактора от срока
эксплуатации по мере роста величины и числа дефектов в подшипнике
(Рис. 6.44).
Максимальная величина пик-фактора имеет весьма короткий проме-
жуток времени, пока в подшипнике имеет место средний дефект, приво-

181
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

дящий к возбуждению одиночных ударных импульсов в момент прохода


каждым телом качения дефектной зоны кольца подшипника. По мере раз-
вития дефекта, когда ударные импульсы начинают возбуждаться группами,
величина пикфактора падает и метод теряет чувствительность.

100 20
м/с2,
м/с2 Пиковое ед
80 значение 16
Пик-фактор

60 12

40 8

СКЗ
20 4

0 0
Время

Рис. 6.44. Типовая зависимость величины пик-фактора от срока эксплуатации


по мере роста величины и числа дефектов в подшипнике

Поэтому при использовании метода ударных импульсов для контроля


состояния подшипников качения измерения необходимо производить дос-
таточно часто, не реже раза в неделю. Кроме этого, контроль состояния
подшипника методом ударных импульсов должен дополняться контролем
мощности высокочастотной вибрации, чтобы не пропустить той стадии
развития дефектов, когда резко возрастет СКЗ сигнала.

Сравнение чувствительности методов


Сравнение чувствительности различных методов определения со-
стояния подшипников к развитию дефектов в них (Рис. 6.45) показывает,
что для диагностики на ранней стадии развития дефектов целесообразно
использовать методы на основе SEE, ENV Acc, SPM, SE или HFD. При-
чем некоторые из этих методов позволяют конкретизировать, какой из
элементов подшипника в данный момент наиболее поврежден. Однако,
учитывая, что измерение виброускорения в широкой полосе частот
(до 10–12 кГц) позволяет контролировать состояние не только подшипни-
ковых узлов, но и другие узлы механизма, а также учитывая, что в данном
диапазоне частот можно провести нормирование общего уровня или уров-
ней в полосах частот, то очевидно, что на практике для контроля состояния

182
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

агрегатов и их узлов целесообразно все-таки измерять виброускорение и


для контроля состояния подшипников использовать метод ENV Acc.

Рис. 6.45. Чувствительность различных методов к дефектам подшипников

Фактором, ограничивающим применение периодических измерений


виброактивности подшипников с помощью переносных приборов, реали-
зующих любой из описанных методов, является многостадийность разру-
шений, т.к. процессы разрушения подшипника проходят в несколько ста-
дий. Количество стадий разрушения зависит от тяжести развивающегося
дефекта и условий эксплуатации агрегата.
По интенсивности стадий разрушения можно выделить три основ-
ных периода разрушения подшипника (Рис. 6.46, Рис. 6.47):
− зарождения дефекта (участок 1);
− развития дефекта (участки 2, 3);
− катастрофических (необратимых) разрушений (участки 5, 6).

Рис. 6.46. Многостадийность усталостного разрушения подшипника

183
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Тренд виброускорения (рис. 6.46) показывает, что двигатель запущен


в эксплуатацию с дефектным подшипником, установленным в передний
подшипниковый щит, о чем свидетельствует повышенный уровень виб-
роускорения, который находится в зоне ТПМ.
В течение первых двух недель эксплуатации двигателя происходят
незначительные процессы роста дефекта переднего подшипника, которые
проявляются в редких, непродолжительных выбросах виброускорения в
зону НДП (Рис. 6.46, точки 1). При этом скорость изменения виброускоре-
ния изменяется в пределах от 1,7 до 7 м/с2/ч. После этого наблюдается
первый значительный акт разрушения подшипника (Рис. 6.46, точка 2),
при этом уровень виброускорения превышает порог НДП, равный 24 м/с2,
более чем в 4 раза (85 м/с2), скорость изменения виброускорения составля-
ет 31 м/с2/ч.
Затем на протяжении недели процесс разрушения идет более интен-
сивно, акты разрушения сильные, но еще редкие (Рис. 6.46, участок 3).
Возрастает дисперсия сигнала виброускорения. На 12-часовом тренде
(Рис. 6.47) укрупненно раскрыт участок 4 40-суточного тренда (Рис. 6.46).
На нем хорошо видно, как непродолжительные по времени
(10–20 мин) акты разрушения переходят в значительные по времени и
мощные по силе разрушения – 100 м/с2 (точка 5). При этом скорость роста
виброускорения, сопровождающего разрушение на участке 4, составляет
129–650 м/с2/ч и на участке 5 – 1000 м/с2/ч. После этого (участок 5) начи-
нается лавинообразный процесс разрушения подшипника. Единовремен-
ные акты разрушения становятся частыми, мощными и практически сле-
дуют один за другим (Рис. 6.46, участок 6).

Рис. 6.47. Многостадийность усталостного разрушения подшипника

184
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

На временной реализации сигнала виброускорения хорошо наблю-


даемы ударные процессы разрушения – максимумы доходят до 243 м/с2
(Рис. 6.48).

Рис. 6.48. Временная реализация виброускорения подшипника переднего двигателя

Анализ прямого спектра виброускорения (Рис. 6.49) показывает на


наличие дефекта внешней обоймы подшипника (fВPFO) – 286 Гц и третьей
гармоники этой частоты (3fBPFO) – 858 Гц. Значительные амплитуды этих
частотных составляющих говорят о сильно развитом дефекте внешней
обоймы (Рис. 6.49). Наличие боковых составляющих у третьей гармоники
дефекта внешней обоймы подшипника (3fВPFO), уровень которых превыша-
ет уровень первой оборотной составляющей (fo), также подтверждает
серьезность дефекта внешней обоймы. Значительная амплитуда оборотной
частоты и расстояние между боковыми частотами и основной гармоникой
(3fВPFO), соответствующее оборотной частоте, говорят о наличие дисбалан-
са ротора двигателя. Вся высокочастотная область спектра насыщена со-
ставляющими гармоник 20 Гц, что говорит о наличии сильного дефекта
сепаратора (fFTF).

185
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.49. Прямой спектр виброускорения подшипника переднего двигателя

Через 2 недели эксплуатации двигателя с разваливающимся подшип-


ником персонал вывел его в резерв для проведения ремонтных работ. По-
сле проведения ремонтных работ техническое состояние двигателя стало
характеризоваться как «Допустимо» (Рис. 6.46). Ресурс, заложенный в
подшипнике электродвигателя, был использован полностью, а ремонто-
пригодность последнего была сохранена.
Таким образом, вследствие многостадийности разрушения подшип-
ников, а также учитывая достаточно большую вероятность использования
подшипников со скрытыми дефектами материалов, из которых изготовле-
ны элементы подшипника, измерение различных частотных составляющих
и других признаков является недостаточным. Важным является измерение
общего уровня абсолютной вибрации (виброускорения).
Поэтому контроль состояния подшипников качения в условиях экс-
плуатации необходимо проводить на неразрывно примыкающих друг к
другу интервалах времени, в течение которых состояние подшипника су-
щественно не изменяется. В зависимости от степени риска пропуска отка-

186
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

за этот интервал может составлять от единиц минут. В связи с этим, диаг-


ностирование подшипников качения необходимо, как правило, проводить с
помощью стационарных систем мониторинга состояния.
При проведении контроля состояния подшипников качения и сколь-
жения необходимо уделять внимание и измерению температуры подшип-
ника. Так, изменение вязкости масла в подшипниках не всегда приводит к
значительному увеличению вибрации на частоте ротора, в то же время из-
менение вязкости масла в подшипниках всегда приводит к изменению
температуры подшипника. При этом увеличение статической силы все-
гда приводит к увеличению температуры в подшипнике.

6.2.9. Примеры диагностирования


На начальных стадиях развития дефекта подшипника в спектре виб-
рации появляются характерные некратные частотные компоненты, назы-
ваемые частотами дефектов подшипников (Рис. 6.50), а также их гармо-
ники. Уровень виброускорения при дефектах подшипников качения зави-
сит от типоразмеров подшипникового узла и машины, практически не за-
висит от скорости вращения и определяется согласно нормам вибрации
[166, 184, 188] (Приложение Ж).

Рис. 6.50. Частоты дефектов подшипника в спектре виброскорости

187
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Иногда даже новый подшипник генерирует колебания на частотах


дефектов подшипников, что может быть связано с повреждениями при ус-
тановке, транспортировке или с дефектами изготовления подшипника. Ес-
ли дефект подшипника очень небольшой, например трещина на одном из
колец, то в спектре появятся гармоники частоты дефекта, причем ампли-
туда на его основной частоте будет очень маленькой. Если дефект возни-
кает в виде скола кольца большей площади, то обычно основная частота
дефекта подшипника выше, чем ее производные. По мере развития дефек-
та возрастает общий уровень частот дефектов, а также общий уровень ши-
рокополосного шума.
Существует много различных вариантов развития спектральных
структур, вызванных неисправностями подшипников. Они определяются
характером начального дефекта, скоростью и нагружением.
Если дефект расположен на внутреннем кольце (Рис. 6.51), то может
происходить амплитудная модуляция частоты дефекта подшипника часто-
той вращения. В результате вокруг частоты дефекта появятся боковые по-
лосы с шагом f0. Амплитудная модуляция возникает из-за того, что дефект
на внутреннем кольце входит и выходит из зоны нагружения подшипника
один раз за оборот.
При нахождении в зоне нагружения дефект вызывает сильную
вибрацию на частоте прохождения шариков, а когда он вне зоны нагру-
жения – очень слабую. То есть амплитуда вибрации на частоте дефекта
подшипника изменяется (модулируется) с частотой вращения, что при-
водит к появлению боковых составляющих, которые хорошо видны в
спектре огибающей.
Боковые полосы, расположенные на расстоянии f0 вокруг частот де-
фектов подшипника, являются верным признаком его развивающегося из-
носа и почти всегда указывают на дефект внутреннего кольца.
Необходимо заметить также, что из-за увеличившегося зазора в под-
шипнике в спектре могут появиться гармоники оборотной частоты
(Рис. 6.52) и становится заметной вторая гармоника подшипниковой час-
тоты дефекта.
Иногда при сильном дисбалансе ротора дефект внутреннего кольца
не сопровождается амплитудной модуляцией. Это объясняется тем, что
центробежная сила дисбаланса все время создает нагружение в одном и
том же положении на периферии внутреннего кольца. Такое часто случа-
ется в вертикальных машинах, где сила тяжести не создает нагрузки ни на
одну из сторон подшипника.

188
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

а)

б)

Рис. 6.51. Амплитудно-частотный спектр огибающей виброускорения подшипника качения


с дефектами: а – внешней обоймы; б – внутренней обоймы

Еще один пример боковых полос в спектре подшипника связан с се-


параторной частотой (FTF). Она равна частоте вращения сепаратора внут-
ри подшипника. Если одно из тел качения имеет скол, трещину или, что
еще хуже, развалилось на кусочки, то, находясь в зоне нагружения, оно бу-

189
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

дет производить вибрационный шум, а вне ее – оставаться тихим. Враща-


ясь в подшипнике вместе с сепаратором, оно проходит через зону нагру-
жения с частотой дефекта сепаратора. Тем самым осуществляется ампли-
тудная модуляция частот дефектов подшипника сепараторной частотой, и,
в результате, вокруг последнего появляются боковые полосы с шагом час-
тоты дефекта сепаратора (Рис. 6.52).

Рис. 6.52. Частоты дефектов подшипника в спектре огибающей

Одной из наиболее часто встречающихся причин повышенной дина-


мической нагруженности подшипников качения является недостаток или
отсутствие смазки. В этом случае в спектре виброускорения можно уви-
деть подъем спектральных составляющих в виде «горба» (Рис. 6.53), при
этом, как правило, отдельные пики не являются синхронными частоте
вращения и при усреднении лишь формируют «горб».
Финальная стадия износа подшипника иногда называется термаль-
ной, когда подшипник становится горячим, а смазка в нем разрушается.
Результат – катастрофическое повреждение, сопровождающееся плавлени-
ем тел качения и/или колец. На этой стадии, в вибрационном спектре по-
вышается шумовой фон.
Ключевым моментом эффективности диагностирования подшипни-
ков является отслеживание развития их частот дефектов во времени (трен-
дов), начиная с момента возникновения. Иногда небольшой дефект в под-
шипнике развивается столь стремительно, что в течение короткого време-
190
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ни подшипник полностью разрушается. Следует знать, что некоторые ти-


пы машин содержат в усредненных спектрах частоты дефектов подшипни-
ков (Рис. 6.50). В этом случае диагностирование осуществляется на основе
существенного превышения средних уровней. Любые значительные часто-
ты дефектов подшипников необходимо внимательно отслеживать на пред-
мет ухудшения.

Рис. 6.53. Спектр виброускорения при недостатке смазки переднего подшипника двигателя

На рис. 6.54, 6.55 показаны 40-суточные тренды изменения вибропа-


раметров (виброускорения (Ае), виброскорости (Vе), виброперемещения
(Sе)) электродвигателя агрегата Н-6А со стороны переднего подшипника.
На трендах хорошо видно, что более 10 дней двигатель эксплуатируется с
переменным техническим состоянием от «Допустимо» к «Требует приня-
тия мер» вследствие наличия небольшой расцентровки, о чем свидетель-
ствует изменение виброскорости (Vе) на переднем подшипнике двигателя.
При этом передний подшипник двигателя испытывает дополнительные
нагрузки, что и приводит к росту виброускорения (Ае).
Персонал производит остановку насосного агрегата и ремонт двига-
теля с заменой подшипника и центровкой агрегата.

191
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.54. Тренды СКЗ виброускорения и виброскорости переднего подшипника двигателя

Рис. 6.55. Тренды СКЗ виброперемещения и виброскорости


переднего подшипника двигателя

192
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

После запуска в работу на тренде параметра виброускорения (Ае) на-


блюдается классическое изменение тренда, снижение с последующим рос-
том в течение чуть более 2 суток, связанное с процессом приработки под-
шипника и стабилизации его вибропараметров в зоне «Допустимо».
Однако в результате плохо выполненных работ по центровке и креп-
лению двигателя с момента его включения в работу происходит непрерыв-
ный рост расцентровки и ослабления крепления, что отражается на росте
параметров виброскорости (Vе) и виброперемещения (Sе). Через двое су-
ток от включения в работу техническое состояние двигателя переходит из
«Допустимо» в «Требует принятия мер» по параметру виброскорости (Vе).
После того как и виброперемещение (Sе) достигло уровня «Требует приня-
тия мер», персонал останавливает агрегат для проведения технического
обслуживания, однако никаких работ на агрегате не проводит и после за-
пуска его в эксплуатацию продолжается процесс роста расцентровки и ос-
лабления крепления двигателя.
Через трое суток работы техническое состояние двигателя из «Тре-
бует принятия мер» по параметру виброскорости (Vе) переходит в техни-
ческое состояние «Недопустимо», при этом уровень виброскорости (Vе) и
виброперемещения (Sе) продолжает неуклонно расти. Персоналу необхо-
димо повторно выводить насосный агрегат из эксплуатации и проводить
ремонтные работы по центровке и креплению.
На рис. 6.56 представлен 40-суточный тренд изменения параметра
виброускорения (Ае) подшипника заднего насоса Н-1Б. Насос проработал
30 часов с момента его запуска в эксплуатацию ровно со стабильным тех-
ническим состоянием «Допустимо» и после этого в подшипнике заднем
насоса начинается процесс зарождения и роста дефектов.
Виброускорение (Ае) в течение 2 часов вырастает с 12 до 15 м/с2, а за-
тем в течение следующих 2 часов техническое состояние насоса переходит в
состояние «Требует принятия мер» и виброускорение (Ае) достигает уровня
21 м/с2. После этого за 2 часа техническое состояние насоса переходит в
«Недопустимо» и виброускорение (Ае) достигает отметки 27 м/с2. В течение
последующих 2 часов виброускорение (Ае) достигает своего максимального
значения 36,43 м/с2. В это время начинает расти температура подшипника.
Персонал, своевременно предупрежденный системой КОМПАКС® и
уже на протяжении 8 часов наблюдающий за ухудшением технического
состояния насоса и ростом виброускорения (Ае), принимает решение о за-
пуске в работу резервного насоса и проводит мероприятия по выводу из
эксплуатации насосного агрегата.
Тренды СКЗ виброускорения на рис. 6.56 и 6.57 показывают иден-
тичные «быстрые» процессы разрушения задних подшипников насоса и
электродвигателя.

193
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.56. Тренд СКЗ виброускорения заднего подшипника насоса

Рис. 6.57. Тренды СКЗ виброускорения заднего подшипника двигателя

194
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Более суток электродвигатель работает с техническим состоянием


«Допустимо», после этого в подшипнике начинается процесс зарождения и
развития дефектов (Рис. 6.57). Виброускорение (Ае) в течение 15 минут
возрастет более чем в 2 раза и становится равным 12 м/с2. В последующие
15 минут техническое состояние двигателя переходит в состояние «Недо-
пустимо» и виброускорение (Ае) достигает значения 39 м/с2. Дефект в под-
шипнике развивается – виброускорение (Ае) становится равным 57,48 м/с2.
Персонал, своевременно предупрежденный системой КОМПАКС об ухуд-
шении технического состояния двигателя, производит его остановку и вы-
полняет ремонтные работы с заменой заднего подшипника двигателя.
Таблица 6.3
Частоты возбуждения колебаний

Причина вибрации Формула Обозначения


Шариковые
Частота вращения сепа- f d
f FTF = 0 ⋅ (1 ± T ⋅ cos β ) dT – диаметр тела
ратора (FTF – Funda-
2 d0 качения (шарика,
mental Train Frequency)
ролика);
Частота прохождения
β – угол контакта
тел качения по внут- z d
f BPFI = f 0 ⋅ T ⋅ (1 + T ⋅ cos β ) тел качения;
реннему кольцу
2 d0 zT – число тел каче-
(BPFI – Ball Pass Fre-
ния
quency, Inner Race)
Частота прохождения
тел качения по наруж- d0 – диаметр окруж-
ному кольцу z d
f BPFO = f 0 ⋅ T ⋅ (1 − T ⋅ cos β ) ности, проведенной
(BPFO – Ball Pass Fre- 2 d0 по геометрическим
quency, центрам тел качения
Outer Race)
Частота вращения тел
качения d  d 
f BSF = f 0 ⋅ 0 ⋅ 1 ± ( T cos β )2  m = 1 или 2
(BSF – Ball Spin m ⋅ dT  d0 
Frequency)
«+» – при изменении
формы внутренней
Вибрация, вызываемая f ПВ = f 0 ⋅
zT d
⋅ (1 ± T ) дорожки;
прецессией вала 2 d0
«–» – внешней до-
рожки;

195
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Окончание табл. 6.3

Причина вибрации Формула Обозначения


Шариковые
zB – число волн на
Волнистость беговых f0 ⋅ zT ⋅ z B d дорожке;
дорожек f ВБД = ⋅ (1 ± T ) qБД – наибольший
2 ⋅ qБД d0
подшипников качения общий делитель ме-
жду zT и zB;
Перекос наружного
f HK = k ⋅ f FTF ⋅ zT k=1, 2, …;
кольца
zГ – число граней;
Гранность (овальность) f 0 ⋅ zT ⋅ z Г d 0 dT qTK – наибольший
тел качения подшипни- f ГТК = ⋅( ± )
qTK dT d 0 общий делитель ме-
ков насосов
жду zT и zГ ;
Радиальные зазоры
zТ f0 – частота враще-
в подшипниках качения f РЗ = f 0
2 ния вала;
насоса
E – модуль упруго-
Резонансная частота тел 0.848 ⋅ Е сти;
f RW =
качения 2 ⋅ dT ⋅ ρ ρ – удельная плот-
ность тела качения;
Отклонения формы
f0
сепараторов подшипни- fФ =
2
ков качения
Роликовые
Частота прохождения
f0 – частота враще-
тел качения по внут- f d + d  ния вала;
реннему кольцу f BPFI = zT ⋅ 0 ⋅  0 T 
2  d0  zT – число тел каче-
(BPFI – Ball Pass Fre-
ния
quency, Inner Race)
Частота прохождения
тел качения по наруж- d0 – диаметр окруж-
ному кольцу f d −d  ности, проведенной
f BPFO = zT ⋅ 0 ⋅  0 T 
(BPFO – Ball Pass Fre- 2  d0  по геометрическим
quency, центрам тел качения
Outer Race)
Частота вращения тел
dT – диаметр тела
качения d + d   d −d 
f BSF = 2 f 0 ⋅  0 T  ⋅  0 T  качения (шарика,
(BSF – Ball Spin  dT   dT  ролика)
Frequency)

196
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Контрольные вопросы
1. Каковы причины виброактивности подшипников качения?
2. В чем заключается главный диагностический признак неисправно-
сти подшипника качения?
3. Каковы основные частоты возбуждения ВА колебаний от различ-
ных дефектов подшипников качения?
4. Перечислите и поясните дополнительные источники возбуждения
ВА колебаний от различных дефектов подшипников качения.
5. К чему приводит проскальзывание тел качения?
6. Какие основные методы и способы диагностирования подшипни-
ков качения известны? Чем обоснован выбор того или иного метода?
7. Как связаны частота вращения вала и частота дефекта внешней
обоймы (кольца)?

6.3. Подшипники скольжения


Подшипники скольжения являются неотъемлемой частью многих и
очень ответственных агрегатов, широко применяются в энергетическом
оборудовании, мощных насосах, компрессорах, электродвигателях и т. д.
Подшипник скольжения состоит из трех элементов – антифрикцион-
ного вкладыша, части поверхности вала и слоя масла между ними. При
кажущейся простоте конструкции, на самом деле это сложный и ответст-
венный узел, в котором возможно возникновение опасных дефектов.
Большинство дефектов подшипников скольжения генерируют в
спектре пики на более низких частотах, чем f0 , которые называют суб-
гармониками оборотной частоты. Иногда также возникают гармоники
самих субгармонических пиков, что указывает на тяжелое повреждение
подшипника.
В машинах с длинными гибкими роторами, например в паровых и
газовых турбинах, ротор всегда имеет, по крайней мере, один изгибный
резонанс с собственной частотой ниже рабочей скорости вращения. Эти
собственные частоты называют критическими скоростями. Они возбуж-
даются, когда скорость вращения ротора в процессе разгона совпадает с
собственной частотой. По этой причине разгон должен быть достаточно
быстрым, чтобы машина недолго находилась в критическом режиме. Пер-
вая, то есть низшая критическая скорость соответствует основной моде из-
гибных колебаний ротора.
Если подшипники закреплены более свободно, то они будут двигать-
ся и поглощать энергию резонанса, слегка снижая его величину.

197
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Второй критический резонанс соответствует прецессии основной


массы ротора. Он приводит к воздействию на подшипники больших сил на
частоте f0, но сам ротор перемещается не очень сильно, и поэтому данную
критическую скорость иногда трудно заметить при разгоне. Та же крити-
ческая скорость при податливых подшипниках сопровождается более
сильной вибрацией.
Абразивный износ возникает вследствие истирания трущихся по-
верхностей и прямо пропорционален удельному давлению на трущиеся
поверхности и пути скольжения.
Заедание возникает вследствие контакта поверхностей в условиях
разрушения масляной пленки.
Усталостный износ возникает вследствие усталости поверхностно-
го слоя при относительном скольжении поверхностей и вследствие микро-
шероховатостей.

6.3.1. Срыв масляного клина


Срыв масляного клина – это состояние, которое характеризуется
сильной вибрацией между 0,38 f0 и 0,48 f0 (Рис. 6.58, 6.59). Он никогда не
проявляется точно на 0,5 f 0, но всегда на чуть более низких частотах. Ес-
ли амплитуда этой субгармоники превышает 50 % от величины первой
оборотной гармоники частоты вращения вала, то следует говорить о
серьезном характере дефекта и об опасном влиянии его на общее состоя-
ние агрегата.
Срыв возникает вследствие чрезмерного зазора и слишком легкого
радиального нагружения подшипника, что приводит к скоплению масля-
ной пленки в одном месте и вынуждает цапфу перемещаться внутри под-
шипника по кругу с частотой, немного меньшей оборотной. Срыв – это
серьезная неисправность, которая требует немедленного вмешательства,
так как она может достаточно быстро привести к возникновению прямого
контакта металлических деталей внутри подшипника.

Рис. 6.58. Маска спектра при срыве масляного клина

198
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 6.59. Дефект подшипника скольжения – срыв масляного клина, перекос вкладышей

Диагностические особенности возникновения субгармоники с часто-


той масляной вибрации (табл. 6.5):
− если частота масляной вибрации смещается ближе к значе-
нию 0,5f0, то можно говорить о хорошем состоянии внешней поверхности
антифрикционного вкладыша и о плохом состоянии поверхности шейки
вала (дефект сосредоточен на поверхности шейки вала);
− если частота масляной вибрации располагается ближе к величи-
не 0,4 f0, то лучшим является состояние поверхности шейки вала.

6.3.2. Разболтанность подшипника скольжения


При монтаже подшипника скольжения всегда тщательно контроли-
руются зазоры со всех сторон ротора, так как все они участвуют в работе.
В процессе работы из-за износа зазоры постепенно возрастают и наступа-
ет такой момент, когда это начинает сказываться на состоянии агрегата и
проявляться в спектре вибрации. Достаточно часто при этом в агрегате
должен присутствовать еще один дефект другой природы возникновения,
например дисбаланс или расцентровка.
Разболтанность подшипника вызывает появление гармоник основ-
ной частоты f0, а в серьезных случаях – гармоник 1/2 f0, т. е. половинных
порядков. Часто причиной половинных порядков является дрожание под-

199
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

шипника в корпусе. Иногда при очень сильной разболтанности появляют-


ся даже субгармоники гармоники третьего (1/3 f0) и четвертого (1/4 f0) по-
рядка.
При возникновении и развитии дефектов, появлении сухого трения
подшипников существенно возрастает СКЗ виброускорения корпуса под-
шипника, вызванное ростом соответствующих частотных составляющих.
Так, в диапазоне частот 10…3000 Гц виброускорение, измеренное в на-
правлении действия вектора максимальных суммарных сил, действующих
в опорах, может превышать 20 м/с2.
Если в спектре появляются гармоники k·f0 , k = 10 или даже 20, то это
последняя стадия увеличенного зазора в подшипнике скольжения
(Рис. 6.60).
Усиление в спектре вибрации f0 и 2f0 и значительный рост осевой со-
ставляющая общей вибрации, часто до недопустимых значений, свиде-
тельствуют о неправильной установке подшипника скольжения (баббито-
вых вкладышей).

Рис. 6.60. Маска спектра при износе подшипника

Перекос баббитовых вкладышей и изгиб вала обычно вызывает по-


явление вибрации лишь на частоте f0. Перекос сегментных вкладышей со-
провождается появлением вибрации на частоте f0, возможно также появле-
ние гармоник и/или субгармоник с частотами, равными произведению f0
на число сегментов или количество перекошенных вкладышей. Наряду с
эффектом перекоса в спектре появляется «резонансное поднятие» в диапа-
зоне средних и высоких частот в виде небольшого «купола» с небольшой
мощностью (табл. 6.5). Это – излишняя подвижность вкладыша подшип-
ника скольжения в опоре.
Последняя стадия большой подвижности вызывает ослабление по-
садки элементов и появление в спектре большого количества целых и
дробных гармоник.

200
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 6.4
Формулы для расчета частот возбуждения колебаний

Частоты подшипников скольжения


Причина вибрации Формула Обозначения
Частота и гармоники «масля-
(0.38÷0.48) k f 0 k = 1, 2, 3
ных» вибраций
Первая критическая частота fK1 – первая критическая
k fK1
вращения и ее гармоники частота вращения
Собственная частота подшип- f РЕЗ
ника скольжения

Контрольные вопросы
1. Что называют критическими скоростями?
2. Каковы причины возникновения абразивного износа, заедания, ус-
талостного износа?
3. В чём выражается влияние на спектр ВА сигнала подшипника
скольжения срыва масляного клина? Каковы причины возникновения
срыва масляного клина?
4. Каким образом в спектре ВА сигнала проявляется разболтанность
подшипника скольжения?

201
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7. ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
И ЦЕНТРОБЕЖНЫХ МАШИН
Различные типы машинного оборудования – электродвигатели, цен-
тробежные насосы, компрессоры, вентиляторы и другие – могут иметь
одинаковые виды дефектов и неисправностей, в частности дисбаланс вра-
щающихся узлов.

7.1. Дисбаланс
При развитии дисбаланса среднеквадратический уровень виброско-
рости, измеряемой в диапазоне частот 10…1000 Гц на корпусе подшипни-
ка в горизонтальном направлении, почти совпадает с амплитудой первой
оборотной гармоники и может достигать 5…10 мм/с и более (Рис. 7.1).

7.1.1. Анализ спектральных и временных характеристик


вибросигналов
Вибросигнал (Рис. 7.1) с переднего подшипника электродвигателя
содержит почти периодическую составляющую с наложенным относи-
тельно малым уровнем шума. При рассмотрении его после увеличения
масштаба по времени можно увидеть, что период сигнала составляет око-
ло 20 мс.

Рис. 7.1. Сигнал виброускорения переднего подшипника электродвигателя

202
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

На спектре сигнала, полученного с помощью переносной системы


COMPACS-MICRO (Рис. 7.2), видна составляющая на частоте 50 Гц. Вто-
рая и третья гармоники оборотной частоты имеют значительно меньшую
амплитуду.

Рис. 7.2. Амплитудно-частотный спектр вибросигнала


с переднего подшипника электродвигателя

Наличие первых гармоник оборотной частоты может свидетельство-


вать о следующем:
− нарушение баланса вращающегося элемента (ротора);
− нарушение соосности валов;
− ослабление крепления неподвижных (корпусных) и подвижных
элементов агрегатов.

7.1.2. Дисбаланс масс ротора


Неуравновешенность вращающихся масс ротора является одним из
самых распространенных дефектов оборудования, обычно приводящих к
резкому увеличению вибраций. Неуравновешенность ротора вызывается
возникновением (в силу различных причин) отклонений геометрических
размеров ротора от номинальных конструктивных, т. е. дисбаланса. При
вращении такого ротора с некоторой угловой скоростью в каждом попе-
речном сечении, имеющем отклонение размеров от номинальных, возни-
кает центробежная сила, вращающаяся вместе с ротором и вызывающая

203
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

переменные нагрузки на опоры. При этом результирующая центробежная


сила, являясь статической нагрузкой для ротора, может вызывать значи-
тельный прогиб вала ротора. Центробежные силы, или дисбаланс, воздей-
ствуют на опоры ротора и агрегата, вызывая значительные нагрузки и виб-
рации последнего.
Причины возникновения дисбаланса в оборудовании могут иметь
различную природу, являться следствием многих особенностей конструк-
ции и эксплуатации. К ним относятся:
− дефекты, связанные с нарушением изготовления, сборки и балан-
сировки ротора, которые характеризуются повышенным уровнем вибра-
ции непосредственно после завершения ремонта или монтажа агрегата;
− наличие на вращающемся роторе различных изношенных, дефект-
ных и т. п. деталей и узлов;
− дефекты эксплуатации, такие как разрушение частей ротора (на-
пример, частей лопаток, рабочего колеса и др.) в процессе работы, кото-
рые характеризуются внезапными изменениями амплитуды и/или фазы
колебаний, а также различные виды износа деталей ротора (например,
трущихся и рабочих шеек вала, лопастей колес и др.), отложения вредных
примесей на роторе (налипания) в процессе работы агрегата, уменьшение
натяга (нарушение посадок) деталей ротора, которые характеризуются
сравнительно медленными (в течение эксплуатации) изменениями ампли-
туды и/или фазы вибраций, результат неравномерного износа конструк-
ции ротора;
− неравномерная внутренняя структура или наличие внутренних де-
фектов в конструкционных материалах ротора.
По своему типу, специфике проявления в общей картине вибрации,
по особенностям проведения диагностирования дисбалансы можно услов-
но подразделить:
− на статический дисбаланс;
− динамический дисбаланс;
− моментный дисбаланс.

7.1.3. Статический дисбаланс


Это наиболее простой тип дисбаланса, который эквивалентен нали-
чию тяжелого места (сосредоточенной массы) в одной точке ротора. Он
называется статическим потому, что проявляется даже без вращения ро-
тора. Если последний разместить на двух параллельных лезвиях, то тяже-
лое место будет стремиться занять самое низкое положение (Рис. 7.3).

204
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

F=F1+F2
Рис. 7.3. Схема расположения дисбалансирующих масс
при статическом дисбалансе

Статический дисбаланс ротора может быть вызван, например, нару-


шением соосности бочки и шеек ротора, прогибом ротора, различием в
массе одинаковых диаметрально противоположных элементов (например,
полюсов синхронных машин или секций обмоток якоря), смещением масс
пропиточного лака при сушке и др.
Статический дисбаланс приводит к воздействию на оба опорных
подшипника сил на частоте f0 (f0 – частота вращения вала), причем обе эти
силы имеют одинаковое направление (Рис. 7.4). Вибрационные сигналы от
них находятся в фазе друг с другом. Чистый статический дисбаланс созда-
ет сильный пик амплитуды на частоте ротора f0 в спектре вибрации. Ам-
плитуда этого пика зависит от степени серьезности дисбаланса и пропор-
циональна квадрату частоты вращения вала. Относительные уровни виб-
рации подшипников на частоте fo зависят от положения тяжелого места на
продольной оси ротора.

Рис. 7.4. Маска спектра и направления векторов вибрации


при статическом дисбалансе

7.1.4. Моментный дисбаланс


Причиной моментного дисбаланса могут быть перекосы насаживае-
мых на вал узлов: коллектора, контактных и бандажных колец, рабочих
колес и многие другие причины.
При моментном дисбалансе в состоянии, когда приводной двигатель
отключен от питающей сети, ротор идеально уравновешен и может останав-
ливаться в любом положении. При переводе ротора из неподвижного, стати-

205
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ческого состояния в динамическое, вращающееся, претерпевает изменение


совокупность сил, действующих на ротор и распределенных вдоль оси. На-
ряду со статическими моментами на ротор начнут действовать динамиче-
ские усилия, приводящие к дисбалансу. Учитывая условия возникновения
такого дисбаланса, его принято называть моментным дисбалансом, т. е. воз-
никающим при вращении. Моментный дисбаланс обуславливают динами-
ческие силы, связанные с продольной угловой асимметрией распределения
масс на роторе (в отличие от статического дисбаланса, когда не учитыва-
лось распределение масс вдоль продольной оси ротора).
Ротор (Рис. 7.5) с исходными дисбалансами собран таким образом,
что первичные небалансы оказались действующими навстречу друг другу.
В итоге это привело к тому, что в статике, при неподвижном роторе дисба-
лансы ротора уравновесят друг друга. При этом ось ротора и ось инерции
пересекаются в центре масс.

F1

F2
Рис. 7.5. Схема расположения дисбалансирующих масс
при (моментном) динамическом дисбалансе

Совершенно иная картина сил, действующих на подшипник, будет


иметь место при приведении ротора во вращение. Ротор с моментным
дисбалансом может быть статически сбалансирован. Однако при вращении
он приводит к появлению на подшипниках центробежных сил, которые
имеют противоположные фазы (Рис. 7.6).

Рис. 7.6. Маска спектра и направления векторов вибрации при моментном дисбалансе

206
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

При исследовании спектров без фазовой информации невозможно


различить статический и динамический дисбалансы. Для коррекции по-
следнего требуется многоплоскостная балансировка, тогда как статиче-
ский дисбаланс теоретически может быть исправлен единственной кор-
ректирующей массой.

7.1.5. Динамический дисбаланс


Комбинацию статического и моментного дисбаланса называют ди-
намическим дисбалансом. При динамическом дисбалансе ось ротора и ось
инерции не пересекаются или пересекаются не в центре масс. Вращение
этого ротора вызовет значительный уровень вибрации на его подшипни-
ках. Типичным примером динамического дисбаланса является дисбаланс
ротора консольного насоса.

7.1.6. Прогиб вала


Дисбаланс, связанный с прогибом вала, часто остаточный, также мо-
жет вызываться дефектами изготовления (остаточные деформации, неод-
нородность вала, тепловая нестабильность электрических машин и др.),
дефектами монтажа (в торцевых гаечных соединениях, перекосы в шпо-
ночных соединениях, нарушение натяга дисков и др.), дефектами эксплуа-
тации (задевания, в результате неравномерного охлаждения, нагрева рото-
ра или нарушения зазоров и др.).

7.1.7. Дисбаланс консольных машин


На агрегатах консольным ротором, например, в вентиляторе, при
дисбалансе ротора создается сильная вибрация на частоте f0 в осевом на-
правлении (Рис. 7.7), а также некоторая вибрация в радиальном направле-
нии на ближайшем к ротору подшипнике. Это объясняется тем, что дисба-
ланс создает изгибающий момент вала и вызывает осевые движения кор-
пуса подшипника.

Рис. 7.7. Маска спектра и направления векторов вибрации


при дисбалансе консольной машины

207
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.1.8. Признаки дисбаланса


В случае дисбаланса сигнал виброускорения на фоне первой гармо-
ники частоты вращения вала часто насыщен средне- и высокочастотной и
случайной составляющими, возбуждаемыми даже исправными подшипни-
ками качения и другими источниками.
Дисбаланс наиболее четко проявляется при измерении виброскоро-
сти. При этом амплитуда первой гармоники f0 виброскорости преоблада-
ет над всеми остальными (если нет других дефектов).
Для различных видов дисбаланса характерно следующее:
− если амплитуды виброскоростей на конечных опорах ротора на
оборотной частоте одинаковы, синфазны и имеют устойчивый характер,
то это статический дисбаланс;
− если амплитуды виброскоростей на конечных опорах ротора на
оборотной частоте одинаковы и противофазны, то это моментный дис-
баланс;
− если амплитуды виброскоростей на конечных опорах ротора на
оборотной частоте неодинаковы, не синфазны и не противофазны, то это
динамический дисбаланс.
При механическом дисбалансе параметры вибрации зависят от час-
тоты вращения ротора и практически не зависят от режима работы агрега-
та, внешних условий работы и температуры агрегата. Вибрация может
проявляться как в радиальном, так и осевом направлениях, однако, в силу
зависимости от жесткости подшипника обычно, горизонтально-радиаль-
ная вибрация преобладает над вертикальной. При этом часто наблюдаются
более интенсивные колебания опор корпуса ротора с дисбалансом, а влия-
ние его колебаний на вибрацию сопряженных агрегатов, особенно в слу-
чае применения гибких муфт, обычно относительно невелико. Если ам-
плитуда первой гармоники (см. Рис. 7.2) на частоте 50 Гц значительно
больше амплитуды остальных гармоник, то, можно предположить, что
данный агрегат имеет дисбаланс ротора.
Уровень виброскорости (Рис. 7.8) достаточно велик и превышает до-
пустимый порог согласно [184, 188]. Уровень виброперемещения (Рис. 7.9)
также велик и также превышает порог, установленный для данного агрега-
та, согласно [184, 188]. Наличие большого уровня вибраций с оборотной
частотой, возможно, привело к ослаблению креплений подшипников рото-
ра и агрегата в целом. Поэтому необходимо проверить крепление не толь-
ко агрегата в целом, но и всех соединений.

208
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.8. Амплитудно-частотный спектр виброскорости при дисбалансе

Рис. 7.9. Спектр виброперемещения при дисбалансе

При анализе сигналов необходимо тщательно проверять частоту обо-


ротной гармоники. Так, при реальной частоте вращения двигателя около
2880 мин-1 частота оборотной гармоники будет соответствовать 48 Гц. При
недостаточной разрешающей способности спектрального анализа (бо-
209
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

лее 1 Гц) составляющие с частотой сети (50 Гц ± 2 %) и составляющая с


оборотной частотой (48 Гц) сольются в одну спектральную линию. Поэто-
му для проведения достоверного анализа необходимо иметь разрешающую
способность по частоте не менее 0,5–1 Гц, что соответствует времени вы-
борки сигнала, 2–1 с. Пример спектра сигнала виброускорения с разре-
шающей способностью 0,25 Гц приведен на рис. 7.10.

Рис. 7.10. Спектр сигнала с разрешающей способностью 0,25 Гц

Контрольные вопросы
1. Каким физическим параметрам при дисбалансе пропорциональны
виброускорение, виброскорость и виброперемещение?
2. На какой частоте или гармонике присутствует спектральная со-
ставляющая при статическом дисбалансе?
3. Каковы причины возникновения дисбаланса?
4. На какие типы условно можно разделить дисбалансы по специфике
проявления в общей картине вибрации?
5. В чем состоит сущность статического дисбаланса?
6. В чем состоит сущность моментного дисбаланса?
7. В чем состоит сущность динамического дисбаланса?
8. Перечислите основные признаки дисбаланса.
9. В каком диапазоне частот и с каким разрешением по частоте необ-
ходимо производить анализ спектра ВА сигнала и почему?

210
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.2. Диагностические признаки неисправностей


электродвигателей
Электродвигатель представляет собой сложное сочетание взаимосвя-
занных колебательных систем с несколькими источниками возмущающих
сил. Каждый из источников имеет свой характерный спектр вибрации. В
зависимости от типа, конструктивного исполнения и скорости вращения
электрических машин в спектре вибрации может преобладать тот или
иной источник.
Двигатель переменного тока (Рис. 7.11). Существует два типа двига-
телей переменного тока: синхронные и асинхронные. Двигатели любого из
этих типов могут питаться однофазным либо трехфазным электрическим
током. В промышленности обычно применяют трехфазные установки из-
за их более высокой эффективности.
Синхронные электродвигатели гораздо менее распространены, чем
асинхронные, однако их используют в некоторых специальных приложе-
ниях, требующих абсолютного постоянства скорости, а также для коррек-
ции коэффициента мощности. Синхронные и асинхронные двигатели по-
хожи во многих отношениях, но отличаются в некоторых деталях.
Статор двигателя переменного тока имеет несколько проволочных
обмоток из провода, уложенного в пазах статора. Этих пазов всегда значи-
тельно больше, чем обмоток, поэтому последние переплетаются достаточ-
но сложным образом.

Рис. 7.11. Разрез асинхронного электродвигателя

211
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Когда на обмотки подается переменный ток, внутри статора создает-


ся вращающееся магнитное поле. Скорость этого вращения зависит от
числа обмоток, то есть количества полюсов.
В трехфазном двигателе три обмотки формируют два магнитных по-
люса вследствие совместного действия их электрических токов, разность
фаз которых составляет 120°. При сетевой частоте сети 50 Гц и двух по-
люсах статора частота вращения поля будет 50 с-1, или 3000 мин-1. Если
имеются 4 полюса (6 обмоток), то поле будет вращаться со скоро-
стью 1500 мин-1 и т. д.
Синхронный двигатель. Если внутри статора разместить постоянно
намагниченный в поперечном направлении круглый ротор, то последний
будет закручиваться магнитным притяжением со скоростью вращения по-
ля. Она называется синхронной скоростью, а такая конструкция – син-
хронным электродвигателем. Он вращается в точности синхронно с сете-
вой частотой.
Синхронные двигатели применяются в электрических часах для
обеспечения точности хода. Их также применяют в промышленности. В
этих двигателях ротор является электромагнитом и возбуждается постоян-
ным током. Синхронные электродвигатели обладают одной интересной
особенностью: если ротор перевозбужден, то есть если его магнитное поле
превышает определенную величину, то двигатель ведет себя подобно кон-
денсатору в сети питания. Это может использоваться для коррекции коэф-
фициента мощности промышленных предприятий, эксплуатирующих
большое количество асинхронных двигателей.
Асинхронный двигатель. Отличие асинхронного двигателя от син-
хронного заключается в том, что его ротор не является постоянным магни-
том. Он состоит из электропроводных стержней, расположенных вдоль
оси и вставленных в специальные пазы, которые равномерно распределе-
ны по окружности (Рис. 7.12). Стержни соединены друг с другом (закоро-
чены, как говорят электрики) кольцами, которые привариваются к их кон-
цам с обеих сторон ротора. Такая конструкция имеет сходство с неболь-
шим беличьим колесом, поэтому асинхронные двигатели называют также
двигателями с беличьим колесом. Каждая пара стержней представляет со-
бой замкнутый виток. Ротор намагничивается индукционным электриче-
ским током в стержнях, который вызван переменным магнитным полем
статора. Для простоты можно представить себе следующую картину: вра-
щающееся поле статора проносится мимо стержней ротора, и поэтому по-
следние находятся в переменном магнитном поле. Из-за этого в них возни-
кают индукционные токи, которые создают собственное магнитное поле

212
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ротора. Магнитные поля статора и ротора имеют противоположную по-


лярность, а сам ротор как бы отталкивается от статора и получает крутя-
щий момент, приводящий его в движение.

Рис. 7.12. Конструкции короткозамкнутых роторов асинхронных электродвигателей

Так как в асинхронных двигателях используют принцип магнитного


отталкивания, а не притяжения, их также называют двигателями с индук-
ционным отталкиванием. Если бы в системе не было трения, то ротор
вращался бы с синхронной скоростью, а сам двигатель после начала вра-
щения уже не создавал бы полезного крутящего момента.
При этих условиях стержни ротора вращались бы синхронно с полем
статора, и в них не возникали бы индукционные токи. Как только к двига-
телю прикладывается нагрузка, его скорость падает, роторные стержни на-
чинают пересекать силовые линии магнитного поля, изменяется магнит-
ный поток и создается сила, отталкивающая ротор. Собственное поле ро-
тора вращается в противоположном направлении, а скорость этого враще-
ния зависит от приложенной нагрузки. Отсюда следует, что реальная час-
тота вращения всегда меньше синхронной (сетевой). Разность между ними
называют скольжением.

213
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Чем больше скольжение, тем выше индукционные токи в роторных


стержнях и тем больше крутящий момент (то есть чем больше ротор от-
стает, тем сильней его толкает магнитное поле). При этом в обмотках ста-
тора также возрастает ток, чтобы поддержать токи в стержнях. Таким об-
разом, фактическая скорость асинхронного двигателя всегда зависит от на-
грузки.
Электродвигателям присущи все механические повреждения, харак-
терные для роторных машин, но с некоторыми особенностями.

7.2.1. Термический изгиб ротора


Неравномерный нагрев ротора из-за неравномерного распределения
тока в стержнях вызывает его деформацию, или изгиб. Этот изгиб ротора
приводит к дисбалансу со всеми обычными для него симптомами. Нали-
чие термического изгиба можно установить по отсутствию дисбаланса на
холодном двигателе.
Локальный нагрев бывает настолько серьезным, что поврежденный
стержень может расплавиться и застрять в воздушном зазоре.

7.2.2. Эксцентриситет статора


Если воздушный зазор неоднороден, то силы, действующие на ротор,
будут несбалансированны. Неравномерность зазора зависит от точности
изготовления отдельных деталей, от качества сборки, углового положения
ротора. Причинами эксцентриситета статора могут быть:
− неправильная проточка статора;
− деформации статора при нагревании;
− податливость опор;
− деформация основания;
− расслоение железных пластин (из-за уменьшения несущей способ-
ности);
− короткие замыкания в пластинах статора (из-за неравномерного
нагрева и последующего изгиба ротора эксцентриситет может значитель-
но расти со временем работы).
Эксцентриситет статора генерирует очень направленную вибрацию.
В результате, как правило, возникнет сильная вибрация на удвоенной час-
тоте питающей сети 100 Гц (Рис. 7.13), имеющая электромагнитную при-
роду. Магнитное притяжение обратно пропорционально квадрату расстоя-
ния между ротором и статором, поэтому даже небольшой эксцентриситет

214
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

вызовет относительно высокую вибрацию. Этот тип магнитной асиммет-


рии также снижает к. п. д. двигателя, причем иногда до 10 %, и приводит к
преждевременному износу подшипников. Такой дефект может возникнуть
вследствие нежесткости основания, из-за чего деформируется корпус дви-
гателя. Эта компонента исчезает сразу после отключения питания, что яв-
ляется диагностическим признаком данного дефекта.

Рис. 7.13. Маска спектра вибрации при эксцентриситете статора

Эксцентриситет статора (иногда его называют и эксцентриситетом


воздушного зазора) приводит к несовпадению оси вращения ротора с осью
статора, возбуждению вибрации на частоте генерирования электромагнит-
ных сил и возникновению дополнительных динамических нагрузок на опо-
ры ротора. Поэтому дифференциальный воздушный зазор не должен пре-
высить 5 % для асинхронных и 10 % для синхронных электродвигателей.
Еще одна компонента в спектре вибрации электродвигателя – так на-
зываемая частота прохождения пазов, равная произведению числа пазов
статора на частоту вращения вала. В пазах статора находятся обмотки и
из-за их конечного количества возникает неоднородность или гребенча-
тость вращающегося магнитного поля, которая в свою очередь вызывает
вибрацию. Стержни ротора тоже закреплены в своих пазах, поэтому ино-
гда частотой прохождения пазов ротора называют частоту прохождения
стержней. Эти частоты можно определить, умножив частоту вращения ро-
тора на количество пазов (Табл. 7.1, 7.2). При этом, как правила, частота
прохождения пазов промодулирована удвоенной частотой сети, что явля-
ется признаком именно пазовой частоты, а не какой-либо другой.
Эксцентриситет статора приводит к появлению вибрации на второй
гармонике сетевой частоты fC (при числе пар полюсов p = 1) или в общем
случае fc·p. При этом в спектре, как правило, присутствуют первая и вторая
оборотные гармоники (Рис. 7.14).

215
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.14. Электрическая составляющая вибрации на частоте 100 Гц

Причинами возбуждения вибрации являются:


− несовпадение оси симметрии поверхностей полюсов с осью вра-
щения, но ось вращения ротора совпадает с осью (геометрической) стато-
ра (Рис. 7.15). Преобладающей является f0;
− смещение оси вращения ротора относительно оси статора, но при
этом оси вращения ротора совпадает с осью симметрии поверхностей по-
люсов (Рис. 7.16). Преобладающей является 2fC·p·k, где k = 1, 2, …;
− магнитная несимметрия, неравномерность воздушного зазора, ди-
намический и статический эксцентриситет.

Рис. 7.15. Динамический эксцентриситет статора. Преобладание f0

216
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.16. Статический эксцентриситет статора. Преобладание 2fC∙p∙k

В последнем случае в зависимости от вида эксцентриситета возмож-


ны два варианта:
− при динамическом – преобладает fПАЗ ± k f0 (Рис. 7.17);
− при статическом – преобладает fПАЗ ± 2k fС (Рис. 7.18).

Рис. 7.17. Динамический эксцентриситет статора. Преобладание fПАЗ ± kf0

Рис. 7.18. Статический эксентриситет статора. Преобладание fПАЗ ± 2kf C

217
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.2.3. Ослабление ротора


В общем случае эдектродвигатель при эксцентриситете статора гене-
рирует набор указанных выше вибрационных составляющих, а их преоб-
ладание зависит от преобладания конкретного вида дефекта.
Иногда металлические пластины ротора могут скользить по валу.
Обычно такое явление скачкообразно зависит от температуры. В результа-
те, возникает серьезная вибрация на частоте f0 и ее гармониках. Этот тип
неисправности иногда очень трудно определить, особенно из-за его скач-
кообразности. Внезапные изменения нагрузки или напряжения в сети мо-
гут инициировать скольжение ротора.

7.2.4. Эксцентриситет ротора


Если ротор имеет некруглое сечение, то, даже будучи отбалансиро-
ванным, он возбуждает вибрацию на оборотной частоте f0 и ее гармониках,
а также порождает несбалансированные магнитные силы, приводящие к
вибрации на частоте прохождения полюсов – произведение частоты
скольжения на число полюсов (Рис. 7.19).
Проблемы с ротором, например, неравномерность высоты пазов, вы-
зывают появление гармоник на частотах пазовой частоты – произведение
частоты вращения на количество пазов (Рис. 7.13, табл. 7.1).

Рис. 7.19. Маска спектра вибрации при эксцентриситете ротора

Таблица 7.1
Рекомендуемые числа пазов ротора асинхронных двигателей
с короткозамкнутым ротором
Число Число пазов ротора
полю- пазов
без скоса пазов со скосом пазов
сов статора
12 9*, 15*
14*, (18),19*, 22*, 26, 28*, (30), 31,
18 11* 12* 15* 21* 22
2 33, 34, 35
24 15*,(16)*, 17*, 19, 32 18, 20, 26, 31, 33, 34, 35
30 22, 38 (18), 20, 21, 23, 24, 37, 39, 40

218
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Окончание табл. 7.1


Число Число пазов ротора
полю- пазов
без скоса пазов со скосом пазов
сов статора
36 26, 28, 44, 46 25, 27, 29, 43, 45, 47
2 42 32, 33, 34, 50. 52
48 38, 40, 56, 53 37, 39, 41, 55, 57, 59
12 9* 15*
18 10*, 14* 18*, 22*
24 15* 16* 17, (32) 16,18, (20), 30, 33, 34, 35, 36
36 26, 44, 46 (24), 27, 28, 30, (32) , 34, 45, 48
4
42 (34) ,(50), 52, 54 (33), 34, (38), (51), 53
48 34, 38, 56, 58, 62, 64 (36), (3S), (39), 40, (44) ,57, 59
60 50, 52, 68, 70, 74 48, 49, 51, 56, 64, 69, 71
72 62, 64, 80, 82, 86 61, 63, 68, 76, 81, 83
36 26, 46, (48) 28*, 33, 47, 49, 50
54 44, 50, 64, 66, 68 42, 43, 51, 65, 67
6
72 56, 58, 62, 82, 84, 86, 88 57, 59, 60, 61, 83, 85, 87, 90
90 74, 76, 78, 80, 100, 102,104 75, 77, 79, 101, 103, 105
48, (34), 36, 44, 62, 64 35, 44, 61, 63, 65
72 56, 58, 86, 88, 90 56, 57, 59, 85, 87, 89
8
84 66, (68), 70, 98, 100, 102, 104 (68), (69), (71), (97), (99), (101)
96 78, 82, 110, 112, 114 79, 80, 81, 83, 109, 111, 113
60 44, 46, 74, 76 57, 69, 77, 7S, 79
68, 72, 74, 76, 104, 106, 108, 110,
90 70, 71, 73, 87, 93, 107, 109
10 112, 114
86, 88, 92, 94, 96, 98, 102, 104, 106,
120 99, 101, 103,117, 123,137, 139
134, 1Зб, 138, 140, 142, 146
72 56, 64, 80, 88 69,75,80,89,91. 92
90 68, 70, 74, 88, 98, 106, 108, 110 (71), (73), 86, 87, 93, 94, (107). (109)
12 86, 68, 92, 100, 116, 124, 128, 84, 89, 91, 104, 105, 111,112, 125,
108
130,132 127
124, 128, 136, 152,160, 164, 166,
144 125, 127, 141, 147, 161, 163
168, 170, 172
Примечания: 1) в скобках указаны числа пазов, при которых возможно повышение
вибрации двигателей; 2) звездочкой отмечены числа пазов, применяемые в основном в ма-
шинах малой мощности.

7.2.5. Повреждение обмоток статора


Повреждение обмоток статора или изоляции характеризуется вели-
чиной 2-й гармоники сетевой частоты (2fC = 100 Гц и 2fC·p·k) в спектре
виброскорости. Кроме того, появляются составляющие на частоте, равной
произведению количества стержней ротора и частоты вращения. В спектре
огибающей появляются гармоники частоты вращения. Повышается темпе-
ратура на поверхности корпуса в месте повреждения на 20–30 °С. Пере-

219
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

грев статора может даже изогнуть корпус. Вибрация в последнем случае


непрерывно возрастает при работе (Рис. 7.20, 7.21, 7.22).

Рис. 7.20. Маска спектра вибрации при обрыве витков статора

Рис. 7.21. Маска спектра вибрации при повреждении обмоток статора или изоляции

Рис. 7.22. Типичный спектр вибрации при нарушении целостности витков статора

220
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.2.6. Электрически наведенная вибрация


Электрическим машинам присущи все дефекты роторного оборудо-
вания, которые осложняются чисто электрическими эффектами. Магнито-
стрикция, то есть деформация магнитных материалов в присутствии маг-
нитного поля, вызывает вибрацию на частоте 100 Гц во всех электриче-
ских устройствах (например двигателях, генераторах, трансформаторах
и т. д.). В электродвигателях имеет место магнитное притяжение между
статором и ротором, которое изменяется с частотой fЭМ = 100 Гц. Поэтому
статор также вибрирует с частотой 100 Гц (см.
Рис. 7.14). Этот магнитный эффект иногда трудно отличить от второй
гармоники оборотной частоты 2f0 в машинах, работающих на 3000 мин-1.
Вибрация, наведенная электромагнитным полем, исчезает сразу же после
отключения питания, в то время как гармоника 2f0 продолжает существо-
вать на выбеге ротора.
Удвоенная сетевая частота (120 Гц в США и 100 Гц в России и Евро-
пе) практически всегда имеет вибрационную компоненту в спектре элек-
тродвигателя. С этой частотой изменяется притяжение между статором и
ротором, кроме того, и металлические элементы изменяют свои размеры в
присутствии переменного магнитного поля из-за магнитострикции.
Если в двигателе имеется несоосность, например неконцентричность
статора и ротора, то магнитные силы между ними будут несбалансирова-
ны и значительно увеличится вибрация на частоте 100 Гц. Это явление на-
зывают механической асимметрией. Если магнитное поле статора неодно-
родно, например, в случае разрывов или замыканий обмоток, то вибрация
на частоте 100 Гц тоже увеличится. Такое состояние называется магнит-
ной асимметрией. Оба типа асимметрии снижают к. п. д. двигателя, уве-
личивая его энергопотребление и уменьшая выходную механическую
мощность.

7.2.7. Вибрация вследствие скольжения


Дефекты стержней ротора вызывают вибрацию на частоте, равной
произведению частоты скольжения на количество полюсов электродвига-
теля. Например, в двухполюсном двигателе, каждый стержень совпадает
хотя бы с одним из полюсов вращающегося поля статора два раза за цикл
проскальзывания. Этот цикл равен отношению синхронной частоты (сете-
вой) к частоте скольжения. Так, в электродвигателе с частотой вращения
n0 = 2875 мин-1 (число пар полюсов p = 1) синхронная скорость
nC = 60·fC / p = 3000 мин-1 (fC = 50 Гц), а частота скольжения fS1 = 3000 –
–2875 = 125 мин-1 (2,1 Гц). Тогда цикл есть 3000/125 = 24. То есть каждые

221
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

24 оборота ротора один и тот же стержень совпадет с вращающимся маг-


нитным полюсом одной и той же полярности, а каждые 12 оборотов – с
каким-то из двух полюсов. Относительное скольжение s = (nC – n0)/nC.
Если один из роторных стержней из-за трещины или излома имеет
более высокое сопротивление, чем остальные, то при совпадении с полю-
сами в нем индуцируется меньший ток, а, значит, в данной точке цикла
проскальзывания наблюдается меньший крутящий момент. Таким образом,
величина последнего модулируется частотой прохождения стержня через
полюс (произведение частоты скольжения на удвоенное число полюсов). В
результате в спектре появляется соответствующая вибрационная компо-
нента, а также боковые полосы вокруг оборотной частоты f0 и ее гармоник
с шагом, равным произведению 2S (1S – частота скольжения – Slip) на
число пар магнитных полюсов.
Разрушение, растрескивание или коррозия роторных стержней явля-
ются достаточно частыми видами неисправностей асинхронных двигате-
лей, особенно тех, которые часто запускаются и останавливаются под на-
грузкой. Стартовый ток гораздо выше рабочего. Он создает в стержнях ме-
ханические напряжения и вызывает их нагрев. Стержни с максимальным
сопротивлением нагреваются сильнее, в результате возникает неравномер-
ное распределение температуры по окружности ротора и неравномерное
расширение его стержней. Это ведет к появлению трещин и изломов в
местах соединения с закорачивающими кольцами.
Асинхронные двигатели с дефектными роторными стержнями вызы-
вают вибрацию, которая медленно меняется по амплитуде на удвоенной
частоте скольжения. Это явление называется биениями. Это часто можно
заметить на слух, а также измерить. Амплитуда и частота биений зависят
от нагрузки двигателя. Кроме того, этот эффект проявляется на пазовой
частоте в виде ее модуляции частотой скольжения.

7.2.8. Закороченные пластины


Ротор и статор двигателя переменного тока собирают из отдельных
тонких изолированных друг от друга пластин. Это ослабляет паразитные
вихревые токи и уменьшает бесполезный нагрев статора и ротора. Если в
каком-то месте происходит замыкание пластин, то возникает локальное
повышение температуры и термическая деформация. Закорачивание пла-
стин также сопровождается повышенными уровнями вибрации на часто-
те 100 Гц.

222
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.2.9. Дефекты роторных стержней


Важным типом неисправности электродвигателей является растрес-
кивание и сопровождающие его нагрев и разрушение стержней ротора.
При запуске стержни подвергаются наиболее сильному воздействию: ско-
рость ротора в этот момент много меньше синхронной, и поэтому по
стержням проходит самый высокий ток. Большие токи вызывают нагрев и
расширение стержней. Из-за разного электрического сопротивления
стержни нагреваются и расширяются неравномерно. В результате образу-
ются трещины в местах сварных соединений стержней с закорачивающим
кольцом. Как только это происходит, сопротивление стержня резко возрас-
тает, увеличивается его нагрев и, как следствие, трещина еще больше раз-
вивается. Одновременно возрастает ток в соседних стержнях, компенсируя
снижение тока в дефектном. Такой сценарий приводит к локальному на-
греву и деформации ротора.
Повреждение стержней ротора или короткозамкнутого кольца приво-
дит к электрической несимметрии ротора асинхронного двигателя и появ-
лению в крутящем моменте составляющей 2fC, пульсирующей с частотой
скольжения. Угловые колебания ротора под действием пульсирующего
момента приводят к угловой модуляции частоты вращения ротора f0 и по-
явлению вокруг нее боковых составляющих с частотой скольжения. Кроме
того, поврежденные стержни или трещины в короткозамкнутом кольце бу-
дут проявляться в виде модуляции f0, 2f0, 3f0 с частотой скольжения fS
(Рис. 7.23).

Рис. 7.23. Маска спектра вибрации при дефекте стержней ротора

Временная реализация сигнала при этом, как правило, приобретает ха-


рактерный вид (Рис. 7.34), по которому можно легко сказать, что либо сиг-
нал промодулирован низкочастотной составляющей, либо зафиксированы
биения.

223
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.24. Сигнал с ППД при дефекте стержней ротора

В спектре вибрации этот дефект проявляется в виде 100 Гц компо-


ненты модулированной частотой скольжения (Рис. 7.25). При этом воз-
можно появление и вибрации на частоте 50 Гц, также модулированной
частотой скольжения (Рис. 7.26). Иногда дефект стержней ротора проявля-
ется в виде появления пазовой частоты, модулированной удвоенной сете-
вой частотой, и оборотных гармоник, модулированных частотой скольже-
ния (Рис. 7.27). Часто амплитуда составляющих с частотой 2fRBPF может
превышать амплитуду сигнала с частотой fRBPF.
Обрыв или трещины в клетке беличьего колеса или короткозамкну-
тые витки в фазном роторе вызывают сильную вибрацию на гармониках
частоты вращения, окруженных боковыми полосами частот (Рис. 7.28), ко-
торые можно увидеть в спектре огибающей сигнала (Рис. 7.29). Трещины
в стержнях беличьего колеса часто проявляются на третьей, четвертой и
пятой гармониках частоты вращения, окруженных боковыми полосами
частот. Ослабление крепления стержней беличьего колеса проявляется на
стержневой частоте. В этом случае пик стержневой частоты окружен бо-
ковыми полосами двойной сетевой частоты. Часто пик второй гармоники
стержневой частоты выше, чем первой.

224
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.25. Спектр сигнала при дефекте стержней ротора

Рис. 7.26. Спектр сигнала при дефекте стержней ротора

Рис. 7.27. Временная реализация сигнала с ППД при дефекте стержней ротора

225
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.28. Спектр огибающей с ППД в направлении Z при дефекте стержней ротора

Рис. 7.29. Спектр огибающей с ППД в направлении X при дефекте стержней ротора

226
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.2.10. Диагностирование состояния роторных стержней


Состояние роторных стержней асинхронного двигателя можно опре-
делить с помощью спектрального анализа тока. Такой анализ должен про-
водиться с высоким частотным разрешением и в динамическом диапазоне
более 60 дБ.
Крутящий момент двигателя слегка уменьшается всякий раз, когда
дефектный стержень пересекает магнитный полюс. Это происходит с уд-
военной частотой скольжения, потому что такой мгновенный спад имеет
место как для северного, так и для южного полюсов. Вследствие закона
сохранения энергии снижение крутящего момента сопровождается спадом
входного тока электродвигателя с такой же частотой. Эти периодические
спады фактически являются амплитудной модуляцией. Величина модуля-
ции соответствует серьезности дефекта.
Для обнаружения модуляции тока нужно выполнить его частотный
анализ и проверить наличие боковых полос вокруг сетевой частоты 50 Гц,
отстоящих на величину удвоенной частоты скольжения. Это можно сде-
лать, установив на одну из фаз входной цепи электрический зажим и со-
единив его с анализатором спектра.
Вместо зажима-клеммы можно использовать обыкновенный транс-
форматор тока. Его обычно размещают рядом с устройством включения, а
не с самим двигателем, особенно при очень больших размерах последнего.
Положение трансформатора относительно двигателя несущественно –
временная реализация тока будет той же самой. При этом испытании дви-
гатель должен работать под нагрузкой, так как в противном случае сколь-
жение будет очень низким и не будет развиваться необходимый для обна-
ружения дефекта крутящий момент.
В трехфазных двигателях достаточно измерять только одну фазу.
Анализатор должен обладать высоким разрешением в диапазоне от
40 Гц до приблизительно 70 Гц, т. к. при скорости вращения 1460 мин-1
частота скольжения будет 1500–1460=40 мин-1, то есть 0,667 Гц. Тогда бо-
ковые полосы будут следовать с шагом 1,334 Гц.
Если уровни боковых полос на 55–60 дБ ниже сетевого пика (50 Гц),
то считают, что стержни находятся в хорошем состоянии, но если эта раз-
ность меньше 40 дБ, то они повреждены. При известном количестве
стержней можно откалибровать систему так, чтобы она связывала факти-
ческое число повреждений с уровнями боковых полос.

227
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Амплитудно-частотный спектр тока потребления по одной фазе пи-


тания трехфазового асинхронного электродвигателя (Рис. 7.30) содержит
ярко выраженные гармоники частоты питающей сети: 50 Гц, 100 Гц,
150 Гц. Амплитуда второй (100 Гц) и третьей (150 Гц) гармоник меньше
соответственно на 51 дБ (350 раз) и 40 дБ (100) раз. Вокруг основной гар-
моники тока питания 50 Гц выделяются симметрично расположенные бо-
ковые частоты, отстоящие от нее на ±3 Гц и ±6 Гц, которые представляют
собой первую и вторую гармоники диагностического сигнала, модули-
рующего амплитуду тока потребления.
Для двигателя с синхронной частотой вращения ne=3000 мин-1 (число
пар полюсов p = 1) и номинальной частотой вращения под нагрузкой
n0 = 2910 мин-1 частота скольжения fS1 = (3000 - 2910) / 60 = 1,5 Гц, а про-
изведение 2fS1·p = 2·1,5·1 = 3 Гц. Таким образом, эти боковые частоты яв-
ляются гармониками удвоенной частоты скольжения 2S, что свидетельст-
вует о наличии дефектного стержня в роторе электродвигателя. Амплитуда
максимальной (первой слева) гармоники на 43 дБ (144 раза) меньше ам-
плитуды питающего тока. Согласно вышеприведенному критерию
(-40 дБ), дефект обрыва стержня развивается и близок к завершению, т. е.
полному обрыву стержня от замыкающего кольца.

48.5

Рис. 7.30. Амплитудно-частотный спектр тока при дефекте стержней

228
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 7.2
Формулы для расчета частот возбуждения колебаний

Частоты вибраций в электродвигателях


Причина вибрации Формула Обозначения
Перемагничивание активного
железа приводного электродви- fЭМ = 2·fC fC – частота тока сети
гателя
Пульсации магнитного потока:
k=1;2 – номер гармо-
в воздушном зазоре приводного ники;
электродвигателя постоянного f0·k·zя zя – число зубцов
тока якоря (ротора) двига-
теля
m – число 2 или 0
p – число полюсов;
 z k 
асинхронных электродвигателей f C  m + Я (1 − s)  s – скольжение
 p  s = ( nC − n0 ) / nC
nC = 60 ⋅ f C / p
Частота колебаний элементов
kП – число коллек-
коллекторно-щеточного узла и k·f0·kП
торных пластин
ее гармоники
Частота колебаний воздушного iв – передаточное
потока вентилятора из-за нерав- f0·zЛ·iв число редуктора вен-
номерности потока тилятора
Линейная частота сети (линей- NПАЗ – число пазов
ная электрическая частота ) и ее fC; k· fC ротора (равно числу
гармоники стержней)
Пазовая частота (частота прохо- f ПАЗ = N ПАЗ ⋅ f 0 ; Nп – число полюсов;
да стержня ротора) k ⋅ f ПАЗ fS1 – частота сколь-
жения
Частота прохода поля и ее гар-
fП = NП· fS1 = 2·s· fC; k·f 0 f S1 = (nC − n0 ) / 60 ;
моники
fS1= fC/p – синхронная
Частота односторонней элек- магнитная частота
тромагнитной силы притяжения f0·NП (частота вращения
ротора к статору магнитного поля)
Частоты пульсации магнитного потока в воздушном зазоре
zЯ1 – число зубцов
электродвигателей постоянного
k· f0·zЯ1 якоря (ротора) двига-
тока
теля

229
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Окончание табл. 7.2

Частоты вибраций в электродвигателях


Причина вибрации Формула Обозначения
m – число 2 или 0;
 N ПАЗ k  p – число полюсов;
асинхронных электродвигателей fC m + (1 − s ) 
 p  s – удельное сколь-
жение
Частоты периодического изменения магнитной проводимости воздушного зазо-
ра:
в машинах постоянного тока k· f0·zЯ2 zЯ2 – число пазов
якоря (ротора) дви-
 (2 или 0) ⋅ 
гателя
fС  
в асинхронных электродвигате-
k
лях  N ПАЗ (1 − s ) 
 p 
zПАЗ – число пазов
Пазовая частота статора f ПАЗ = f 0 ⋅ zПАЗ статора или стерж-
ней ротора
NОБ – число обмоток
Частота прохода обмотки (вит-
fОБ = f0·NОБ (общее число вит-
ков)
ков)

Контрольные вопросы
1. К чему приводит неравномерный нагрев ротора?
2. В чем заключается природа эксцентриситета статора? Каковы при-
чины его возникновения?
3. В чём выражается влияние эксцентриситета статора на спектр виб-
рации ВА сигнала электродвигателя?
4. Какие частотные составляющие характеризуют динамический экс-
центриситет статора?
5. Какие частотные составляющие характеризуют статический экс-
центриситет статора?
6. Каким образом проявляется ослабление ротора?
7. Назовите причины возникновения эксцентриситета ротора? В чём
выражается влияние эксцентриситета ротора на спектр вибрации ВА сиг-
нала электродвигателя?
8. Уровень каких частотных составляющих в спектре вибрации элек-
тродвигателя характеризует повреждение обмоток или изоляции?

230
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

9. В чем заключается природа электрически наведенной вибрации и


чем она характеризуется?
10. Укажите причины возникновения вибрации вследствие скольже-
ния.
11. В чем состоит природа возникновения дефектов стержней ротора?
Приведите диагностические признаки дефектов стержней ротора.
12. Уровень каких спектральных составляющих ВА сигнала говорит
о наличии дефектов стержней ротора?
13. Какие способы (помимо вибродиагностики) позволяют опреде-
лить дефекты стержней ротора? Укажите основные диагностические при-
знаки.
14. Поясните причины появления неравномерности воздушного зазо-
ра и его влияние на параметры ВА сигнала.

7.3. Газогидродинамические источники вибрации


7.3.1. Источники вибрации
Гидродинамические источники иногда являются определяющими в
спектрах вибрации большинства насосов. Так, у лопастных насосов гид-
родинамическими источниками вибрации являются: вихреобразование в
потоке рабочей среды, неоднородность потока, турбулентные пульсации
давления, воздушная и паровая кавитации. У шестеренных и поршневых
насосов – пульсации давления в рабочих камерах, неравномерность дав-
ления во всасывающем и нагнетательном трактах, гидравлические удары,
собственные колебания столбов жидкости в каналах гидроблока, вихреоб-
разования при обтекании потоком жидкости местных сопротивлений
внутри гидроблока, кавитационные явления, удары клапанов.
К гидродинамическим источникам вибрации у винтовых и пластин-
чатых насосов в первую очередь можно отнести: вихреобразования и от-
рыв вихрей у стенок плохо обтекаемых деталей, турбулентные пульсации
потока жидкости и гидродинамические пульсации, обусловленные их
принципом действия.

7.3.2. Вихреобразование
При обтекании тела вязким потоком за ним образуются вихри. Они
за счет энергии потока постепенно увеличиваются в размере и, по дости-
жении определенной (критической) величины, отрываются от тела. При
достаточно больших числах Рейнольдса Re ≥ (102–105) вихри отрываются

231
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

поочередно с двух сторон от тела и образуется регулярная вихревая до-


рожка Кармана. При отрыве вихря на теле возникает импульс силы, кото-
рый приводит к образованию вибрации и шума.
Рассмотренная схема образования вибрации и шума предполагает
существование регулярной вихревой дорожки Кармана. Однако в действи-
тельности значения чисел Re в лопастных насосах больше вышеуказанных
и регулярной дорожки Кармана может не быть, кроме того, характерные
скорости и размеры изменяются от сечения к сечению лопасти. Поэтому
спектр вибрации от вихреобразования в лопастном аппарате становится
широкополосным.

7.3.3. Неоднородность потока


Если перед рабочим колесом лопастного насоса имеется тело (на-
правляющая лопатка, стойка подшипника и т. д.), вследствие вязкости
жидкости за обтекаемым телом в потоке образуется кромочный след, ме-
стные скорости в котором резко отличаются от средней скорости потока.
При попадании лопасти колеса в кромочный след входная относительная
скорость, равная векторной сумме абсолютной и окружной скоростей, из-
меняется по величине и по направлению, что влечет за собой изменение
угла атаки. В момент резкого изменения угла атаки с лопасти сбегает
вихрь. Этот вихрь инициирует циркуляцию вокруг профиля, которая со-
гласно теореме Жуковского порождает на нем импульс силы. Последний
возбуждает вибрацию лопасти и звуковой импульс в рабочей среде.
Лопасть рабочего колеса при вращении регулярно набегает на неод-
нородность потока, вследствие чего возбуждаемые при этом вибрация и
шум проявляются на лопастной частоте.
Вибрация на этой частоте возникает также при взаимодействии не-
однородного потока, выходящего из рабочего колеса, с лопастями сзади
стоящего направляющего (спрямляющего) аппарата.
Вибрация и шум насосов от неоднородности потока снижаются при
увеличении зазора между лопастями рабочего колеса и неподвижными
(статорными) лопатками, а также путем подбора рационального сочетания
их чисел.
При равномерной частотной характеристике корпуса насоса во всем
диапазоне лопастных частот интенсивность вибрации и шума от неодно-
родности потока растет в 4…6-й степени от окружной скорости.
В общем случае неоднородность потока возбуждает вибрацию в об-
ласти частот от 5f0 до 50f0 или (1–4) fЛ. При этом вибросигнал содержит
составляющие (табл. 7.3):
232
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

− на частоте вращения ротора и ее гармониках;


− на лопаточной частоте (fЛ или BPF) и ее гармониках;
− на боковых частотах вокруг лопаточной частоты и ее гармониках и
субгармониках.
Разброс газодинамических (гидродинамических) характеристик ло-
пастей, выражающийся в нарушении расчетной формы лопастей, может
приводить к появлению составляющих на лопаточной частоте и ее моду-
ляции гармониками оборотной частоты (fЛ ± kf0).
При динамическом эксцентриситете рабочего колеса относительно
языка или направляющего аппарата на входе или выходе (в основном при
очень малых значениях зазора) также может появиться амплитудная мо-
дуляция лопаточной частоты fЛ и ее гармоник mfЛ оборотной частотой f0 и
ее гармониками kf0, т. е. составляющие mfЛ ± kf0 (Рис. 7.31).
Статический эксцентриситет в большинстве случаев не очень сильно
влияет на общий уровень вибрации и существенно может проявляться
лишь в случае малых зазоров между рабочим колесом и языком спирали
отвода.
При неравномерном эксплуатационном износе лопастей могут появ-
ляться f0 и ее гармоники kf0, лопаточные частоты mfЛ и их модуляционные
составляющие ± kf0.

Рис. 7.31. Спектр вибрации центробежного компрессора при динамическом эксцентриситете

233
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.3.4. Пульсации давления


Турбулентность – явление, наблюдаемое во многих течениях жидко-
стей и газов и заключающееся в том, что в этих течениях образуются мно-
гочисленные вихри различных размеров, вследствие чего их гидродина-
мические и термодинамические характеристики (скорость, температура,
давление, плотность) испытывают хаотические флуктуации и потому из-
меняются от точки к точке и во времени нерегулярно. Этим турбулентные
течения отличаются от так называемых ламинарных течений.
Благодаря большой интенсивности турбулентного перемешивания
турбулентные течения обладают повышенной способностью к передаче
количества движения (и потому к повышенному силовому воздействию на
обтекаемые твёрдые тела), передаче тепла, ускоренному распространению
химических реакций (в частности, горения), способностью нести и пере-
давать взвешенные частицы, рассеивать звуковые и электромагнитные
волны и создавать флуктуации их амплитуд и фаз, а в случае электропро-
водной жидкости – генерировать флуктуирующее магнитное поле и т. д.
Турбулентность возникает вследствие гидродинамической неустой-
чивости ламинарного течения, которое теряет устойчивость и превращает-
ся в турбулентное, когда так называемое число Рейнольдса превзойдёт не-
которое критическое значение Rekp .
Возникновение турбулентности при обтекании твёрдых тел может
проявляться не только в виде турбулизации пограничного слоя, но и в виде
образования турбулентного следа за телом в результате отрыва погранич-
ного слоя от его поверхности. Турбулизация пограничного слоя до точки
отрыва приводит к резкому уменьшению полного коэффициента сопро-
тивления тела. Турбулентность может возникнуть и вдали от твёрдых сте-
нок, как при потере устойчивости поверхности разрыва скорости (напри-
мер, образующейся при отрыве пограничного слоя или являющейся гра-
ницей затопленной струи или поверхностью разрыва плотности), так и
при потере устойчивости распределения плотностей слоев жидкости в по-
ле тяжести, то есть при возникновении конвекции.
Турбулентное течение (от лат. turbulentus – бурный, беспорядочный)
– форма течения жидкости или газа, при которой их элементы совершают
неупорядоченные, неустановившиеся движения по сложным траекториям,
что приводит к интенсивному перемешиванию между слоями движущихся
жидкости или газа. Наиболее детально изучено турбулентное течение в
трубах, каналах, пограничных слоях около обтекаемых жидкостью или га-
зом твёрдых тел, а также так называемое свободное турбулентное течение.
Турбулентное течение отличается от соответствующих ламинарных тече-
234
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ний как своей сложной внутренней структурой, так и распределением ос-


реднённой скорости по сечению потока и интегральными характеристика-
ми – зависимостью средней по сечению или максимальной скорости, рас-
хода, а также коэффициента сопротивления от числа Рейнольдса Re .
Ламинарное течение (от лат. lamina – пластинка), упорядоченное те-
чение жидкости или газа, при котором жидкость (газ) перемещается как
бы слоями, параллельными направлению течения. Ламинарное течение
наблюдается или у очень вязких жидкостей, или при течениях, происхо-
дящих с достаточно малыми скоростями, а также при медленном обтека-
нии жидкостью тел малых размеров. В частности, ламинарное течение
имеет место в узких (капиллярных) трубках, в слое смазки в подшипниках,
в тонком пограничном слое, который образуется вблизи поверхности тел
при обтекании их жидкостью или газом, и др. С увеличением скорости
движения данной жидкости ламинарное течение может в некоторый мо-
мент перейти в неупорядоченное турбулентное течение. При этом резко
изменяется сила сопротивления движению. Режим течения жидкости ха-
рактеризуется числом Рейнольдса Re . Когда значение Re меньше некото-
рого критического числа Rekp , имеет место ламинарное течение жидкости;
если Re > Rekp , режим течения может стать турбулентным. Значение Rekp
зависит от вида рассматриваемого течения.
Число Рейнольдса, один из критериев подобия для течений вязких
жидкостей и газов, характеризующий соотношение между инерционными
силами и силами вязкости: Re = r ⋅ l ⋅ v m , где r – плотность, m – динамиче-
ский коэффициент вязкости жидкости или газа, ν – характерная скорость
потока, l – характерный линейный размер.
Поток жидкости, движущейся вдоль поверхности твердого тела, при
определенных числах Re становится турбулентным в пристеночном слое.
Возникновение вибрации обтекаемого тела в этом случае связано с непо-
средственным воздействием на поверхность тела пульсаций поля давле-
ний, вызванных пульсацией скоростей турбулентного пограничного слоя.
Величина квадрата среднеквадратичного давления, пропорциональная ин-
тенсивности вибрации, зависит от скорости потока в четвертой степени,
т. е. амплитуда пульсаций давления определяется динамическим напором.
Спектр вибрации обтекаемой поверхности аналогичен спектру пульсаций
давления на стенке.
Турбулентность вызывает пульсацию давления или скорости при
прохождении потока через лопатки ротора или подводящий (отводящий)
патрубок. В этом случае преобладают низкочастотные колебания: частота

235
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

колебаний зависит от частоты вращения ротора, количества рабочих и на-


правляющих лопаток, опорных стоек и других конструктивных элементов,
(Рис. 7.32).

Рис. 7.32. Маска спектра вибрации при возникновении турбулентных пульсаций давления

7.3.5. Кавитация
Существуют три режима движения жидкости: турбулентный, лами-
нарный и кавитация. Качественное различие между режимами заключает-
ся в отношении скорости движения молекул жидкости к скорости движе-
ния всего объёма жидкости. При равенстве этих скоростей – ламинарный
режим движения жидкости. При скорости движения молекул большей, чем
скорость движения объёма жидкости, – турбулентный режим. При скоро-
сти молекул меньшей, чем скорость движения всего объёма, жидкости
приходится разрывать молекулярные связи, образуются внутриводные по-
лости-разрывы, имеем кавитационный режим движения жидкости
Таким образом, при кавитации в толще жидкости появляются пусто-
ты. Это поток, который ещё «ламинарнее» ламинарного потока!
Существует несколько различных форм начальной стадии кавитации.
В лопастных (осевых и центробежных) насосах принято различать пу-
зырьковую, профильную и вихревую формы.
Процесс возникновения кавитационных импульсов давления от пу-
зырьковой кавитации схематически представляется следующим образом.
В набегающем на тело потоке содержится очаг кавитации – пузырек. По-
пав в зону разрежения вблизи обтекаемого тела, он начинает расти под
действием растягивающих напряжений. Рост продолжается до тех пор, по-
ка кинетическая энергия присоединенной к пузырьку массы воды полно-
стью не израсходуется, т. е. рост пузырька заканчивается за зоной разре-
жения; увеличивающийся пузырек сносится потоком в область повышен-
ного давления, где он начинает сокращаться. Находящийся внутри пу-
236
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

зырька газ оказывает демпфирующее влияние, и пузырек, прежде чем за-


хлопнуться, совершает несколько сжатий и расширений. Эти процессы со-
провождаются выделением виброакустической энергии, причем основная
доля энергии излучается на стадии сжатия. Пузырьковая форма кавитации
обычно развивается около тел с плавными обводами, например стоек во-
дорезов.
Кавитация является одним из самых мощных источников вибрации и
шума насосов. Причем на виброакустические характеристики насосов су-
щественное влияние оказывает уже начальная стадия кавитации, возни-
кающая в небольших по площади областях.
Вихревая кавитация развивается в ядрах вихрей, образующихся на
свободных концах лопастей осевых колес.
Возникновение перечисленных форм кавитации подвержено мас-
штабному эффекту и происходит при давлениях в зоне разрежения боль-
ших, чем давление упругости водяных паров. Под масштабным эффектом
кавитации понимается влияние не только геометрических размеров, но и
величин скорости, давления, температуры, степени насыщенности жидко-
сти воздухом – вообще всех параметров, которыми могут различаться по-
токи, обтекающие геометрически подобные тела.
Из названных форм начальной стадии кавитации наибольшей виб-
роакустической мощностью обладают вихревая (в осевых насосах) и про-
фильная (в центробежных насосах). Эти формы кавитации по мере увели-
чения ее интенсивности проходят газовую и паровую стадии. При сниже-
нии давления (увеличении скорости потока) наступает такой момент, когда
газовые пузырьки в результате анизотропной направленной диффузии рас-
творенного в воде газа начинают резко расти в объеме. Происходит дега-
зация жидкости, которую часто называют газовой кавитацией; так как при
дегазации возникают импульсы давлений, то рост пузырька имеет цикли-
ческий характер. При дальнейшем понижении давления, т. е. с увеличени-
ем растягивающих жидкость напряжений, возникает паровая стадия кави-
тации. Вибрация и шум, вызываемые кавитацией, занимают широкий
спектр частот.
Причем ранние стадии кавитации проявляются в высокочастотной
части спектра; с увеличением интенсивности кавитации спектр расширя-
ется в область средних и низких частот, в спектре виброускорения появ-
ляются частоты (Рис. 7.33, 7.34), кратные лопаточной ( f Л = f0 ⋅ L , где
L – количество лопастей рабочего колеса). Когда кавитация переходит в
срывную стадию, низкочастотные вибрации бывают настолько сильными,
что могут вызвать поломку насоса.

237
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.33. Маска спектра вибрации при возникновении кавитации

Рис. 7.34. Типичный спектр при кавитации

Интенсивность (J) кавитационного шума насосов сильно зависит от


окружной скорости колеса (u), которая может быть выражена соотношени-
ем J ~ uβ. Величина показателя β изменяется в зависимости от стадии ка-
витации. В осевых насосах в начальный момент развития паровой кави-
тации β ≈ 30–20, а в зоне развитого кавитационного шума β ≈ 9. В цен-
тробежных насосах величины β соответственно равны: β ≈ 12–14 и β ≈ 6.

7.3.6. Вихреобразования и турбулентные пульсации давления


в объемных роторных насосах
Вихреобразования обусловлены взаимодействием рабочих элементов
этих насосов (шестерен винтов, пластин) между собой и корпусом. В ос-
новном вихреобразования носят случайный характер. Спектр вибрации,
вызываемой вихреобразованиями, преимущественно высокочастотный,

238
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

сплошной, обычно маскируется другими более интенсивными источника-


ми. Микропульсации давления в этих насосах так же, как и в лопастных,
могут быть обусловлены турбулентностью потока жидкости.
В турбулентном пограничном слое возникают напряжения сдвига,
которые вызывают деформацию элементарных объемов жидкости. Каж-
дый такой элемент представляет излучатель звуковой вибрации, причем
излучение происходит за счет деформации элемента без изменения объе-
ма. На твердой границе – на поверхности обтекаемого тела – при этом
действуют хаотические пульсации давления. Турбулентные пульсации
давления в дозвуковом потоке обычно не вызывают интенсивной вибра-
ции. Спектр вибрации от турбулентных пульсаций давления в потоке жид-
кости занимает широкую область частот и в значительной степени нерав-
номерен по интенсивности.

7.3.7. Аэродинамические и гидравлические воздействия


Взаимодействие кромочного следа и рабочих лопаток приводит к по-
явлению лопаточных частот в спектре ВА сигнала (Рис. 7.35), которые
присутствуют при работе насосов, вентиляторов и компрессоров и обычно
не являются причиной возникновения дефектов.
Однако большая амплитуда этих колебаний и их гармоник может
быть вызвана несовпадением осей направляющего аппарата насоса или
компрессора и рабочего колеса. Такие же колебания возникают при совпа-
дении частоты собственных колебаний и колебаний от аэро- и гидродина-
мических сил, что приводит к возбуждению высокочастотной вибрации.
Высокочастотные колебания могут вызываться колебаниями впускного и
нагнетательного патрубков, обусловленных дефектами крепления, или при
эксцентриситете ротора относительно статора.

Рис. 7.35. Маска спектра вибрации при воздействии


аэродинамических и гидравлических источников вибрации

239
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

7.3.8. Помпаж
Помпаж (франц. pompage) – вредное явление, которое наблюдается
при работе лопастных компрессоров, вентиляторов и насосов и заключа-
ется в возникновении пульсации подачи и давления газа в трубопроводной
системе.
Центробежные компрессоры имеют ограниченный диапазон регули-
рования, который начинается от 50 до 70 % максимального расхода, в за-
висимости от конфигурации компрессора и типа воздействия на поток. На
нижнем участке диапазона регулирования может, по причине сильного
дросселирования или слишком высокого противодавления, произойти об-
рывание потока газа. Обрывание потока газа ведёт к ударному сбросу на-
грузки, последующему новообразованию и обрыванию потока газа. Этот
процесс полностью циклически повторяется с частотой от около 0,3 до
7 Гц и называется помпажем. При этом пульсирующая подача газа напо-
минает циклическую подачу поршневого компрессора. При сильном пом-
паже нередко выходят из строя лабиринтные уплотнения и опорные под-
шипники, при этом колебания ротора продолжаются вследствие наруше-
ния масляного клина в подшипниках. Основные направления вибрации –
осевое и радиальное. При потере устойчивости в системе регулирования
расхода наиболее значительна вибрация в осевом направлении.
Различают три типа помпажа:
1) вращающийся срыв – результат потери устойчивости осесиммет-
ричного течения на одной из ступеней или во всей проточной части ком-
прессора, т. е. происходит срыв потока с лопаток компрессора, в результа-
те чего возникают пульсации во всех газовых трактах;
2) скачкообразное уменьшение расхода газа и напора компрессора
вследствие потери статической устойчивости потока в компрессоре. Если
быть еще более точным, то помпаж возникает за счет нарушения лами-
нарности (незавихренности) газового потока на входе и в самом компрес-
соре. При этом поток газа как бы «запирается» на входе компрессора и его
поступление уменьшается;
3) собственно помпаж в его классической форме (обрывание потока
газа).
В компрессорах это явление сопровождается характерным звуковым
эффектом. Вдали от границы помпажа при большой подаче компрессор
издает резкий свистящий звук. Частота звуковых колебаний в одноступен-
чатом компрессоре совпадает с частотой прохождения рабочих лопастей
около неподвижных направляющих лопастей. По мере уменьшения подачи
(при неизменном числе оборотов) вплоть до границы помпажа звук почти

240
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

не изменяется. В некоторых случаях он становится глуше, что вызывается


ростом пульсаций в потоке вследствие отрывного обтекания профилей.
Подача, при которой внезапно появляются резкие периодические хлопки,
сопровождающиеся обычно выбросом газа из компрессора во всасываю-
щий патрубок, определяет границу помпажа. При дальнейшем уменьше-
нии подачи (например, дросселированием) сначала увеличивается частота
хлопка, а затем появляются сплошной гул и вибрации. Резкое колебание
подачи вызывает существенное увеличение динамической нагрузки на ло-
пасти и диски машины, что при больших окружных скоростях приводит к
поломкам, являющимся причиной тяжелой аварии. Поэтому работа ком-
прессора в области помпажа недопустима даже кратковременно.
Помпаж, как правило, сопровождается сильной вибрацией и акусти-
ческими ударами. При этом динамические нагрузки на лопатки и подшип-
ники многократно возрастают, а в спектре ВА колебаний появляются со-
ставляющие, которые кратны произведению частоты вращения на количе-
ство лопаток рабочего колеса. Пример помпажных явлений приведен на
рис. 7.36, 7.37.

Рис. 7.36. Тренд виброускорения корпуса компрессора при помпаже

Тренд виброускорения (Рис. 7.36) свидетельствует о повышении


уровня виброактивности корпуса компрессора. В спектре виброскорости
(Рис. 7.37) присутствует лопаточная гармоника, что является надежным
признаком помпажа, однако общий уровень виброскорости меньше уста-
новленного предела для данного компрессора. Таким образом, общий уро-
вень виброускорения является важным параметром оценки состояния цен-
тробежного компрессора.

241
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.37. Спектр виброскорости при помпаже компрессора

7.3.9. Анализ сигналов


Вибросигнал (Рис. 7.38) получен с переднего подшипника насоса, с
номинальной частотой вращения ротора 3000 мин–1, т. е. частота первой
оборотной гармоники чуть меньше 50 Гц (f0 = 49,77 Гц).
Частота шестой гармоники совпадает с лопаточной частотой, т.к. ко-
личество лопаток на рабочем колесе равно шести. Если установить гармо-
нический курсор на частоту fЛ = 300 Гц, то можно увидеть наличие второй
гармоники на частоте 598 Гц, и третьей – на частоте 1196 Гц и т. д.
Появление гармоник лопаточной частоты свидетельствует:
− о пульсации давления в потоке;
− нарушении гидродинамики потока перекачиваемого продукта;
− возможном зарождении дефекта лопаток.
Пульсации давления в потоке и создаваемая ими вибрация преиму-
щественно носят случайный характер и проявляются приблизительно с
постоянным уровнем в широкой полосе частот до 1000–2000 Гц с даль-
нейшим снижением уровня на 6–12 дБ на октаву. При этом возникают ко-
лебания корпусов, труб и рабочих лопаток.

242
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 7.38. Амплитудно-частотный спектр виброускорения


корпуса насоса с лопаточными частотами

Нарушения гидродинамики потока перекачиваемого продукта могут


проявляться в виде:
− вихреобразования в потоке;
− неоднородности потока в проточной части центробежных агрегатов;
− гидродинамической неуравновешенности;
− кавитации.
Вихреобразования в потоке возникают при изменении сечения тру-
бопровода, поворотах труб, прохождении потоком распределительной и
регулирующей арматуры, на кромках лопастей и приводят к случайным
пульсациям давления.
Неоднородности потока в проточной части центробежных агрегатов
(чаще всего насосов и вентиляторов, реже компрессоров, турбин) возникают
от неравномерности поля скоростей и давлений по шагу между лопастями
рабочего колеса. Спектральный состав пульсаций достаточно сложен и ха-
рактеризуется наличием гармоник оборотной и лопаточной частот, а также
модуляцией лопаточных гармоник оборотной и другими гармониками.
Диагностические признаки гидродинамической неуравновешенности
при спектральном анализе совпадают с признаками дисбаланса ротора,
однако силы ее вызывающие существенно меньше, поэтому на практике
гидродинамическая неуравновешенность ротора обнаруживается крайне
редко: только когда ротор сбалансирован с высокой степенью точности.

243
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Измеряя фазу вибрации на частоте вращения ротора относительно метки


на валу, можно определить дефектное место рабочего колеса (дефектную
лопасть). В то же время гидродинамическая неуравновешенность в отли-
чие от механической создает на входе и выходе рабочего колеса периоди-
чески пульсирующий поток (даже при отсутствии кавитации), т. е. спектр
огибающей высокочастотной случайной вибрации может содержать со-
ставляющую на частоте вращения ротора, а глубина модуляции высоко-
частотной вибрации может соответствовать общему вкладу гидродинами-
ческой неуравновешенности ротора (табл. 7.3).
Кавитация возникает при местном понижении давления в тех облас-
тях, где ее скорость достигает максимального значения, т. е. при обтекании
тел или в районе ядер вихрей. Вибрация при кавитации носит случайный
характер, составляющие колебания лежат в области средних и высоких
частот и могут быть велики по значению. Обычно максимум широкопо-
лосной вибрации находится в диапазоне 500...3000 Гц, который по мере
развития кавитационного процесса смещается в область низких частот.
При совпадении собственных частот колебаний рабочих лопастей или де-
талей насоса с частотами возмущающих колебаний, возникающих при ка-
витации, особенно при малых подачах, возможно появление интенсивных
автоколебаний лопаток и даже ротора, обвязки и корпуса.
Признаки ранней кавитации можно выявить, ориентируясь на анализ
гармоник лопаточной частоты в амплитудно-частотном спектре виброу-
скорения в диапазоне частот до 3000 Гц (Рис. 7.38, 7.39).

Рис. 7.39. Амплитудно-частотный спектр виброускорения


корпуса насоса с лопаточными частотами

244
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Дефекты лопаток связаны обычно с неравномерным эксплуатацион-


ным износом лопаток, при этом может появляться вибрация на частоте
вращения ротора и ее гармониках (вызываемая появившимся дисбалан-
сом), лопаточных частотах, которые могут быть модулированы оборотной
частотой или иными частотами при наличии прочих дефектов.
Анализ амплитудного спектра сигнала (Рис. 7.38, 7.39) свидетельст-
вует о наличии явных диагностических признаков нарушений гидродина-
мики и пульсаций давления, в частности, присутствуют лопаточные гар-
моники в спектре сигнала. В данном случае наличие гармоник лопаточной
частоты свидетельствует о кавитации в форме срыва вихрей с лопаток ра-
бочего колеса.
При возникновении кавитации и других гидродинамических источ-
ников среднеквадратическое значение виброускорения, измеренного на
корпусе подшипника в горизонтальном направлении, вызванное ростом
амплитуд лопаточных частот, может существенно превышать 15 м/с2 в
диапазоне частот 10…3000 Гц.
Таблица 7.3
Формулы для расчета частот возбуждения колебаний
Частоты возбуждения колебаний гидравлических и пневматических
источников вибраций
Причина вибрации Формула Обозначения
Лопастная частота и ее
fЛ = k·zЛ·f0
гармоники
Частота изменения давления
для каждой лопасти и ее fH = k·zH· f0 zЛ – число лопастей
гармоники рабочего колеса;
Боковые составляющие Б zН – число лопаток
f Л = k ⋅ f Л ± m ⋅ f0
оборотной частоты направляющего аппарата;
Лопастная частота выходного f0 – частота вращения
направляющего аппарата и его fЛН = k·zЛ·zH·f0 ротора;
гармоники k, m = 1, 2, 3…
Частота пульсации давления за
1
рабочим колесом при кавита- fП = f0
(3 ÷ 6)
ционном срыве

245
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Окончание табл. 7.2


Частоты возбуждения колебаний гидравлических и пневматических
источников вибраций
Причина вибрации Формула Обозначения
Неравномерность потока пара в
fHП = f0·zЛ
проточной части турбины
Погрешности формы деталей
fГФ = 2·f 0
приводной турбины
Неравномерность потока воз-
духа (пара) в вентиляторе
fHПВ = f0·zЛ
(турбине) приводного электро-
двигателя
Неуравновешенность:
вращающихся деталей центро-
бежного насоса, деталей
воздуходувки и погрешности, fПД = k· f0
допущенные при их изготовле-
нии и сборке
Отклонение в форме деталей, а также двойная жесткость ротора на изгиб:
центробежного насоса,
fОФД = 2·k· f0
воздуходувки
Неравномерность потока жидкости:
zН – число лопаток
в центробежном насосе, (зубцов, винтов)
fНПЖ =zН · f0
воздуходувки рабочего колеса насоса
(воздуходувки)
zХ – число заходов винта
Неравномерность подачи вин-
или число трущихся
товых насосов или от трения fНП = f0· zХ · kВ
пар;
скольжения
kВ – число винтов
Кинематические погрешности
zХВ – число рабочих хо-
в сопряжении винтов винтовых fКП = f0· zХВ· zХ
дов винта
насосов

Примечание: на рис. 7.32, 7.33, 7.35 fл обозначена как BPF.

246
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Контрольные вопросы
1. Перечислите газогидродинамические источники вибрации для
следующих типов насосов: лопастных, шестеренных и поршневых, винто-
вых и пластинчатых.
2. Укажите причины возникновения вихреобразования.
3. Укажите причины возникновения неоднородности потока. Какие
спектральные составляющие характеризуют неоднородность потока?
4. В чем состоят причины возникновения пульсаций давления?
5. Нарисуйте маску спектра при возникновении турбулентных
пульсаций, приведите необходимые пояснения.
6. Укажите причины и сущность кавитации. Нарисуйте маску спек-
тра при кавитации, приведите необходимые пояснения.
7. Какие спектральные составляющие говорят о наличии аэродина-
мических воздействий? Нарисуйте маску спектра.
8. Что такое помпаж? На какие типы он подразделяется? Перечис-
лите характерные признаки возникновения помпажа.
9. Рассчитайте спектр вибрации при кавитации для насоса с числом
лопастей zЛ = 7 и частотой вращения ротора f0 = 2940 мин-1.
10. Рассчитайте частоты, возбуждаемые при неравномерной подаче
продукта винтовым насосом, при числе заходов винта zX = 7, числе винтов
kB = 2, частоте вращения ротора f0 = 2940 мин-1.

247
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8. ДИАГНОСТИРОВАНИЕ АГРЕГАТОВ
8.1. Несоосность
Несоосностью (расцентровкой) называют состояние, при котором
центральные оси соединенных валов не совпадают. Несоосность присут-
ствует всегда и ее развитие (увеличение) часто служит причиной наруше-
ния работоспособности агрегатов. Если центральные оси несоосных валов
остаются при этом параллельными, то имеет место параллельная несоос-
ность. Если центральные оси несоосных валов пересекаются в точке со-
единения, но не параллельны, тогда несоосность называется угловой. Поч-
ти все встречающиеся на практике несоосности машин являются комби-
нацией этих двух основных типов.

8.1.1. Причины несоосности


Несоосность обычно вызывается следующими причинами:
− неточной сборкой составных частей (двигателей, насосов и т. п.);
− относительным смещением составных частей после сборки;
− деформацией податливых опор;
− тепловым расширением конструкции машины;
− неперпендикулярностью торцов муфты осям валов;
− нежесткостью основания.
Несоосность приводит к следующим проблемам:
− сильный износ и нагрев муфты;
− растрескивание вала вследствие усталости, вызванной изгибом;
− чрезмерное нагружение подшипников;
− преждевременный выход из строя подшипников;
− срез вала двигателя или машины.

8.1.2. Параллельная несоосность


Параллельная несоосность (Рис. 8.1) создает как поперечную силу,
так и изгибающий момент на связанном конце каждого вала. На подшип-
никах с каждой стороны муфты возникают высокие уровни вибрации на
частоте 2f0, а также на f0 в радиальном направлении, причем эти вибрации
находятся в противофазе. Чаще всего компонента выше, чем f0. При чисто
параллельной несоосности осевые вибрации на частотах f0 и 2f0 невелики
и также находятся в противофазе. Если скорость машины не является по-

248
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

стоянной, то уровень вибрации, вызванной дисбалансом, будет изменяться


пропорционально квадрату скорости. В то же время, уровень вибрации,
вызванной несоосностью, не изменяется.

Рис. 8.1. Маска спектра, направления векторов вибрации и схема параллельной несоосности

8.1.3. Угловая несоосность


При угловой несоосности (Рис. 8.2) на каждом валу возникает изги-
бающий момент. Из-за этого создаются сильные осевые вибрации на час-
тоте f0 (а также некоторая вибрация на 2f0) на обоих подшипниках, нахо-
дящиеся в противофазе. Кроме того, присутствуют достаточно сильные
уровни радиальной и/или поперечной вибрации на f0 и 2f0, которые имеет
одинаковую фазу с двух сторон муфты. Обычно для несоосных соедине-
ний характерны также достаточно высокие осевые уровни f0 на подшипни-
ках на других концах валов.

Рис. 8.2. Маска спектра, направления векторов вибрации и схема угловой несоосности

8.1.4. Общая несоосность


Большинство случаев несоосности являются комбинацией двух опи-
санных выше типов, а их диагностирование основано на преобладании 2f0-
пиков над f0-пиками в радиальной вибрации и на существовании сильных
пиков f0, преобладающих над пиками 2f0 в осевой вибрации. При этом сле-
дует убедиться, что высокие осевые уровни f0 не вызваны дисбалансом
консольных роторов.

249
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8.1.5. Несоосность посадочного места подшипника


Такая несоосность генерирует значительную вибрацию в осевом на-
правлении с одновременным изгибом в вертикальной и/или горизонталь-
ной плоскости. Аналогичный спектр возникает и на корпусе опоры (лапы)
и подшипника. Попытки устранить дефект выравниванием линии валов
или балансировкой ротора не решают проблемы. Подшипник должен быть
снят и установлен в правильное посадочное место (Рис. 8.3).

Рис. 8.3. Маска спектра вибрации и схема несоосности


посадочного места подшипника

8.1.6. Изгиб вала


Вибрация агрегата в случае изгиба вала схожа с характеристикой не-
соосности, и их легко спутать. Изгиб вала электродвигателя обычно про-
исходит из-за неравномерного нагрева ротора с плохим стержнем и вызы-
вает на обоих подшипниках сильные осевые вибрации на частоте f0 и 2f0, а
также высокие радиальные и поперечные составляющие f0. Компоненты
f0 на противоположных концах ротора будут иметь противоположные
фазы (Рис. 8.4).

Рис. 8.4. Маска спектра, направления векторов вибрации


и схема измерений при изгибе вала

250
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8.1.7. Влияние типа муфты на вибрации при несоосности


Картина вибраций на двух контролируемых подшипниках, возни-
кающая при несоосности валов двух соединяемых механизмов (по под-
шипникам), зависит от многих параметров, но в наибольшей степени за-
висит от типа и конструкции соединительной муфты, ее технического со-
стояния.
Все многообразие применяемых на практике соединительных муфт,
исходя из основных конструктивных особенностей (имеется в виду их
влияние на характер вибрации при расцентровке), можно выделить в три
основные группы:
− жесткие муфты;
− гибкие муфты;
− подвижные муфты с гистерезисом.
Жесткая муфта – это муфта, при помощи которой два разных вала
объединяются практически в единое целое. После сборки жестких муфт
оси роторов обязательно будут всегда принудительно совпадать. Несоос-
ность, т. е. некорректный монтаж «линии вала по подшипникам» при этом
отсутствует. Она сказывается только в изменении величины и направления
усилий, действующих на подшипники, деформирует «розу вибраций» в
направлении некорректности в монтаже подшипников.
При параллельной вертикальной несоосности происходит разгрузка
опор, расположенных ниже, противоположные же опоры через муфту при
этом нагружаются. При угловой вертикальной несоосности происходит
перераспределение усилий на ближние и дальние подшипники, если счи-
тать от полумуфты. Если несоосность имеет горизонтальную ориентацию,
то возникают соответствующие горизонтальные реакции.
Несоосность при жестких муфтах и подшипниках скольжения не
создает сама по себе возмущающих сил, не сказывается в спектре вибра-
ции. Ее влияние на вибрацию определяется изменением жесткости сма-
зочного слоя опорных подшипников вдоль зазора за счет изменения опор-
ных реакций.
Результатом этого достаточно простого заключения являются боль-
шие последствия – диагностировать несоосность валов, соединенных же-
сткой муфтой, при помощи методов спектральной вибродиагностики дос-
таточно трудно. Если при монтаже муфты ремонтным службам удалось
полностью исключить дефект монтажа типа «колено», то провести диаг-
ностирование параллельной несоосности в жесткой муфте по спектрам
очень сложно. Если «колено» в муфте хоть в малой степени присутствует,
то диагностика возможна, но будет диагностироваться не несоосность, а

251
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

интегральный специфический параметр, который можно условно опреде-


лить как «произведение несоосности на колено». Это происходит потому,
что сам дефект типа «колено» приводит к появлению в спектрах вибро-
сигналов характерной картины и позволяет выявлять несоосность. При от-
сутствии дефекта монтажа муфты типа «колено» диагностику несоосности
в жесткой муфте можно все-таки выполнить, но при этом ее следует про-
изводить другими, более специфическими методами вибродиагностики,
например при помощи применения для диагностики синхронных или син-
хронизированных вибросигналов, регистрация которых является более
сложной и требует более сложных приборов.
Примером гибкой муфты служит линзовая муфта, в которой валы со-
единяются при помощи элемента специальной формы, напоминающего по
форме один элемент барометрической коробки. В спектре вибрации на
подшипниках вблизи такой муфты с несоосностью характерные спек-
тральные признаки несоосности видны почти в классическом проявлении,
хотя и в несколько ослабленном, можно сказать, сглаженном виде. В ради-
альном направлении, в направлении основной плоскости несоосности
происходит общее увеличение вибрации, особенно второй гармоники обо-
ротной частоты. В осевом направлении сильно вырастают вторая и третья
гармоники.
В класс подвижных муфт с гистерезисом можно отнести муфты, ко-
торые в пределах небольших взаимных смещений полумуфт (центруемых
валов) ведут себя как свободное соединение, а при больших смещениях –
как жесткие или гибкие муфты. Оси роторов таких муфт после сборки мо-
гут оставаться взаимно смещенными и вибрация при этом не будет боль-
шой, по крайней мере, при смещениях валов на небольшую величину, не
превышающую зону свободных перемещений (люфтов). К этому классу
можно отнести зубчатые муфты, разнообразные пальцевые и кулачковые,
пружинные и т. д. Муфты с гистерезисом, то есть с небольшой подвижно-
стью, компенсируют смещение валов, которое по своей величине не выхо-
дит из диапазона допустимых смещений, и вибрация существенно не воз-
растает. В этом состоит коренное отличие методов вибродиагностики не-
соосности от методов непосредственного контроля смещения валов, на-
пример при помощи лазерных центровщиков. В вибросигнале явные при-
знаки несоосности появляются только тогда, когда по своей величине не-
соосность превысит смещение, допустимое для конструкции данной муф-
ты. При использовании одновременно двух методов контроля качества
центровки (по вибрации и при помощи лазерного центровщика) могут
возникнуть сложности, связанные с трактовкой противоречивых заключе-

252
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

ний. Например, лазерный центровщик может показать наличие несоосно-


сти, но при этом по вибрации она не будет диагностироваться. Такое про-
тиворечие может иметь место в муфте с гистерезисом, когда смещение ва-
лов есть, но величина этого смещения валов меньше значения, допустимо-
го для данной муфты. Лазерный центровщик покажет истинное смещение
валов в неработающем агрегате, а вибрационные методы позволят сделать
заключение, что такая несоосность не сказывается на работе агрегата.
Заключения двух методов становятся одинаковыми в том случае, ко-
гда смещение валов в зоне соединения превысит допустимые компенсаци-
онные возможности муфты.
На картину чистой несоосности, наблюдаемой при наличии жесткой
муфты, будут накладываться динамические удары в моменты переключе-
ния внутреннего зазора в муфте, когда полумуфты будут перемещаться во
взаимно противоположные направления в диапазоне допустимого гистере-
зиса.
Такой характер ударов полумуфт друг о друга приводит к появлению
во временн½м вибросигнале колебаний, симметричных относительно оси
времени, т. е. появлению в спектре нечетных гармоник, наибольшее значе-
ние из которых, наряду с возросшей первой гармоникой, будет иметь тре-
тья гармоника. Пятую и седьмую можно наблюдать, но по своей величине
они малы. Эти гармоники добавляются к первой гармонике оборотной
частоты, имеющей место практически всегда, и ко второй, которая всегда
свойственна несоосности.
Четные гармоники оборотной частоты возникают обычно в моменты
ударов, а поскольку при несоосности на один оборот приходится обычно
два удара, то преобладающей из четных гармоник является вторая гармо-
ника. Появление второй гармоники в сигнале достаточно хорошо объясня-
ется при помощи анализа «розы вибраций», имеющей при несоосности
два диаметрально противоположных максимума. Такая картина распреде-
ления вибраций может быть получена только при наложении вибраций
двух гармоник (первой и второй), когда вторая гармоника модулирует пер-
вую. В итоге на суммарной вибрации появляются два пика.
В спектре вибрации при несоосности валов механизмов, соединен-
ных при помощи муфты с гистерезисом, часто происходит наложение гар-
моник от двух различных причин повышенной вибрации – несоосности и
«механического ослабления». Под механическим ослаблением здесь сле-
дует понимать наличие свободных зазоров в муфте, через пространство
которых происходят постоянные соударения полумуфт. Первопричиной
соударений является несоосность.

253
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Необходимо отметить, что наличие несоосности позволяет оценить


состояние соединительных муфт с гистерезисом, т. е. с небольшим зазо-
ром между элементами полумуфт типа люфт. Удары, возникающие при не-
соосности, позволяют оценивать изношенность муфты и целостность кон-
структивных элементов. Картина проявления дефектов зависит от типа
муфты, она различна в зубчатых, пальцевых, пружинных муфтах и т. д.
Наиболее наглядно несоосность показывает состояние зубчатой со-
единительной муфты, у которой из-за несоосности (первоначальной при-
чины) произошел значительный износ зубчатых пар, увеличились зазоры в
зубчатых соединениях.
Обычно хорошо проявляются первые две гармоники оборотной час-
тоты, свойственные сдвиговой несоосности, несколько меньшая по вели-
чине третья гармоника.
До восьмой гармоники, и даже более, до двенадцатой могут при-
сутствовать гармоники, свойственные механическому ослаблению. По
амплитуде эти гармоники примерно в два раза меньше гармоник от несо-
осности.
Такая спектральная картина говорит о достаточно сильном развитии
серьезного и опасного дефекта – износе зубчатого зацепления в муфте. Те-
кущее техническое состояние зубчатых пар не соответствует данному со-
стоянию агрегата и его центровке. Если бы на спектре гармоники от ос-
лабления почти сравнялись бы с гармониками от несоосности, то можно
было бы говорить о почти полной деградации зубчатых пар в муфте.
В таких случаях следует или заменить муфту (её элементы), или до-
биться идеальной центровки, исключающей сдвиговые усилия в муфте.

8.1.8. Анализ спектральных и временных характеристик


ВА сигналов
Характер вибрации агрегатов при нарушениях соосности валов в
большинстве случаев определяется конструкцией применяемых соедини-
тельных муфт. Гибкие (подвижные) муфты способны компенсировать зна-
чительные нарушения соосности валов практически без изменения вибро-
состояния агрегата за счет ухудшения условий работы собственных эле-
ментов. Жесткие муфты, например пальцевые, испытывая лишь повышен-
ные напряжения в жестких соединениях, полностью передают изменив-
шиеся условия работы валов на опоры, вызывая значительные изменения
их реакций и вибросостояния агрегата. Зубчатые и полужесткие муфты

254
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

допускают определенные нарушения соосности соединяемых валов при


малозаметном изменении вибросостояния агрегата, но при этом для зубча-
тых муфт несоосность может иметь различные неблагоприятные послед-
ствия: ускоренный износ, деформацию или поломку зубьев. Иногда муфта
оказывается прочнее смежного подшипника, что приводит к повреждению
последнего. В некоторых случаях влияние конструкции и состояния муф-
ты на вибрацию агрегата выражается в подавлении диагностических при-
знаков несоосности на смежных подшипниках и признаки несоосности
проявляются на внешних относительно муфты подшипниках дефектно со-
пряженных валов.
Характер вибрации при несоосности зависит от величины и места
приложения неуравновешенных сил, крутящего момента, свойств и каче-
ства смазочного слоя в подшипниках, а также состояния муфты, подшип-
ников и их опор. В вибросигнале обычно присутствуют колебания с часто-
той вращения ротора (оборотная частота), вторая гармоника оборотной
частоты, в некоторых случаях могут присутствовать гармоники высших
порядков. При определенных условиях возможно появление низкочастот-
ной вибрации.

8.1.9. Типовые параметры сигнала с признаками несоосности


При значительных нарушениях соосности валов (при отсутствии
других дефектов) для формы сигнала виброускорение носит почти перио-
дический характер с небольшим уровнем (Рис. 8.5). Форма сигнала вибро-
скорости обычно имеет более детерминированный характер. По мере раз-
вития дефекта и изменения состояния оборудования количество гармоник
может увеличиваться до 10 и более.
Спектр вибрации (Рис. 8.6) на переднем подшипнике электродвига-
теля является классическим примером возникновения несоосности.
Спектральный анализ с высокой разрешающей способностью может
подтвердить возникновение несоосности, если частота гармоники будет
кратна именно частоте вращения, а не частоте сети, при этом именно уро-
вень 2fo свидетельствует о наличии несоосности. Необходимо обратить
внимание на то, что из-за недостаточной разрешающей способности по
частоте при анализе спектра энергия сигнала перераспределяется между
составляющими 98 и 100 Гц, 148 и 150 Гц, 198 и 200 Гц при частоте вра-
щения 49,64 Гц.

255
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 8.5. Временная реализация вибросигнала с переднего подшипника электродвигателя

Рис. 8.6. Спектр виброускорения на переднем подшипнике двигателя

Спектр виброскорости (Рис. 8.7), полученный с датчика, который ус-


тановлен на переднем подшипнике электродвигателя в радиальном на-
правлении, достаточно хорошо отражает нарушение центровки. При этом
амплитуды более высоких гармоник с частотами 198, 298 Гц существенно
меньше амплитуды составляющей с частотой 100 Гц, указывающей на не-
соосность. В силу чего, при диагностировании нарушения центровки луч-
ше пользоваться параметром «виброскорость». Наличие fo =50 Гц вызвано
не только нарушением центровки, но и развитием дисбаланса ротора.

256
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Рис. 8.7. Амплитудно-частотный спектр виброскорости на переднем


подшипнике двигателя в радиально-поперечном направлении

Рис. 8.8. Амплитудно-частотный спектр виброперемещения на переднем подшипнике


двигателя в радиально-поперечном направлении

Среднеквадратичное значение виброскорости, измеренной на корпу-


се подшипника в горизонтальном направлении в диапазоне частот
10…1000 Гц, в основном определяется амплитудой четных оборотных
гармоник, может достигать и существенно превышать 10 мм/с. Наличие
случайных низкочастотных колебаний 5…15 Гц в спектре вибропереме-
щения (Рис. 8.8) свидетельствует об ослаблении крепления двигателя к
фундаменту, что и является причиной нарушения центровки.
257
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8.1.10. Нормативы точности сопряжения валов


Точная центровка валов с муфтовым соединением базируется на том,
что теоретически и, главное, практически существует возможность инст-
рументального определения взаимного положения осей вращения сопря-
гаемых валов с точностью от одного до нескольких микрон. Причем таким
образом, что центруются именно оси вращения, а не некие доступные на-
блюдению, измерению наружные поверхности валов, полумуфт и пр. Ба-
зируется метод на совершенно элементарном и очевидном явлении: при
вращении вала любая точка его наружной поверхности будет вращаться
точно по окружности с центром, расположенным на оси вращения вала.
Таким образом, если датчик индикаторного типа закрепить на одной из
полумуфт (например, в точке, показанной на рис. 8.9), а его шток опереть
на вторую полумуфту и начать одновременно вращать оба вала, датчик
опишет окружность вокруг оси вращения одного вала, а конец измери-
тельного штока датчика опишет окружность вокруг оси вращения второго
вала. Таким образом, можно инструментально измерить рассогласование
этих осей.
Если соответствующим образом установить два
датчика (теоретически существует несколько десятков
вариантов установки этих двух датчиков), можно пол-
ностью и очень точно определить взаимное прост-
ранственное положение осей вращения центрируемых
Рис. 8.9. Пример
крепления датчика валов и соответственно вычислить необходимые пе-
ремещения механизмов для их точной центровки.
В том случае, если в эксплуатационной документации на механизм
приводятся нормы по точности сопряжения валов, необходимо, конечно,
руководствоваться этими нормами. Если таких данных нет, рекомендуется
придерживаться норм, указанных в табл. 8.1.
Для нормальной работы жесткой муфты должны быть обеспечены
следующие условия:
– отсутствие коленчатости и осевого сдвига;
– плотное прилегание насадных полумуфт по посадочным поверх-
ностям;
– достаточный посадочный натяг;
– плоские и чистые поверхности торцов полумуфт;
– отсутствие радиальных зазоров по стяжным призонным болтам и
одинаковый вес противоположных болтов;
– нормальное состояние шпоночных соединений.
Проверка сопряжения муфт производится при их сборке в соответст-
вии с ТУ на машины.

258
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

В табл. 8.2 приведены нормы на предельные значения несоосности,


которые следует использовать при отсутствии рекомендаций завода-
изготовителя машины.
Таблица 8.1
Допуски по центровке муфтовых соединений

Скорость вра- Допуск, мкм


Параметр
щения, об/мин Хорошо Приемлемо
до 1000 70 130
Смещение линии ва- 1000–2000 50 100
ла 2000–3000 30 70
3000–4000 20 40
4000–5000 10 30
5000–6000 <10 <30

Излом линии вала на до 1000 60 100


длине 1000–2000 50 80
2000–3000 40 70
100 мм
3000–4000 30 60
4000–5000 20 50
5000–6000 10 40

Таблица 8.2
Допустимая несоосность для жестких и полужестких муфт
Тип муфты Осевой сдвиг Коленчатость
Не более 0,01 мм
(несоосность поверхности шейки Не более 0,01 мм
Жесткая
при вращении вала вокруг оси на 1 м длины
соседней – не более 0,02 мм)
Не более 0,01 мм Не более 0,05 мм
Полужесткая с
(несоосность поверхности шейки на диаметр муфты
одной «волной»
при вращении вала вокруг оси (суммарная несоосность
компенсатора
соседней – не более 0,02 мм) торцов полумуфт)
Полужесткая Не более 0,05 мм
Не более 0,025 мм
с двумя на диаметр муфты
(радиальная несоосность –
«волнами» (суммарная несоосность
не более 0,05 мм)
компенсатора торцов полумуфт)
Эти нормы достигаются безукоризненным выполнением технологи-
ческих операций по ремонту. Однако на практике встречаются любые на-

259
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

рушения технологии ремонта и соответственно нарушения условий цен-


тровки. Наиболее распространены ошибки при контроле осевого сдвига.
Часто считается, что сама по себе задача качественного сопряжения
валов с ременной передачей в некотором роде аналогична задаче сопряже-
ния валов с муфтовым соединением, т. е. задаче центровки. Хотя аналогия
состоит только в постановке задачи: и в одном и в другом случае необхо-
димо добиться вполне определённого взаимного пространственного поло-
жения валов в пределах заданных допусков (хотя и здесь, как будет пока-
зано ниже, есть существенные отличия). На этом, собственно, аналогии и
кончаются, поскольку решаются эти задачи совершенно различным обра-
зом по целому ряду причин. Во-первых, трудно найти приемлемый на
практике метод точного инструментального определения взаимного поло-
жения осей вращения валов с ременной передачей. Во-вторых, как оказы-
вается, в данном случае этого и не требуется. Дело в том, что здесь валы
сопрягаются именно по наружным поверхностям – по шкивам, ещё более
строго – по боковым конусным поверхностям канавок шкивов, по которым
и осуществляется контакт шкива и ремня. Значит, в идеале именно эти по-
верхности шкивов и должны быть определённым образом ориентированы
друг относительно друга.
Требования по перекосу ременных передач примерно на два порядка
менее жесткие, чем по центровке муфтовых соединений (табл. 8.3). Не-
смотря на это, даже такие требования часто не выдерживаются. В первую
очередь повышенный перекос приводит к ускоренному износу ремней. В
большинстве случаев шкивы имеют несколько канавок и для передачи ис-
пользуется комплект ремней. Поскольку при выходе из строя даже одного
ремня необходимо менять весь комплект, эксплуатационные затраты неоп-
равданно растут.

Таблица 8.3
Допуски по центровке ременных передач

Параллельный Угловой
Параметр
перекос перекос

Не более 2 мм на 1 м межосевого рас- Не более 1 мм на 100 мм


Допуск
стояния. длины.

260
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

Таблица 8.4
Формула для расчета частот колебаний

Причина вибрации Формула Обозначения


Частоты ременных передач
DШК – диаметр ведущего
π ⋅ DШК
Частота ремня f РЕМ = ⋅ f0
шкива;
LP
LР – длина ремня
Частота вращения ведомого D dШК – диаметр ведомого
f В = ШК ⋅ f 0
шкива d ШК шкива
Частоты муфт и шлицевых соединений
Частоты повреждений муфт z – число зубьев, пальцев,
(зубчатых, пальцевых, кулачков муфт или число
z·f0
кулачковых) и шлицевых шлицов шлицевых
соединений соединений

Контрольные вопросы

1. Дайте определение понятию «несоосность» (расцентровка). Пере-


числите причины несоосности.
2. Какой вид имеет маска спектра при следующем виде несоосности:
– при параллельной несоосности;
– при угловой несоосности;
– при общей несоосности;
– при несоосности посадочного места подшипника;
– при изгибе вала.
3. Какое влияние оказывает тип муфты на вибрацию при несоосно-
сти?

8.2. Ослабление крепления


Ослабления крепления (механические ослабления) – зазоры между
деталями, люфты, неплотная затяжка (сборка) составных частей, наруше-
ние целостности несущих элементов фундаментов, неплотная посадка
вращающихся деталей – являются нелинейным откликом агрегата (меха-
нической системы) на воздействие неуравновешенных сил и причинами
возбуждения детерминированной и случайной вибрации.

261
[В. Н. Костюков, А. П. Науменко. Основы виброакустической диагностики и мониторинга машин]

8.2.1. Виды ослаблений


Податливость опор:
– конструктивное и эксплуатационное ослабление опор, опорной
плиты, основания, элементов крепления (анкеров, болтов), фундамента;
– ослабление взаимного крепления при сборке (неплотная затяжка)
составных частей опор ротора, вкладышей, корпусов подшипников, фун-
даментных рам и ригелей фундамента;
– неполное прилегание, искажение формы рамы и основания (ко-
робление фундаментной плиты).
Люфты в неподвижных соединениях, целостность деталей:
– неплотное прилегание деталей;
– ослабление крепления и нарушение связи между корпусом под-
шипника и ротором;
– ослабление креплен