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2.1 INTRODUCCION
La cinemática de cuerpos rígidos estudia las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones,
las velocidades y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo rígido.
EN EL PLANO EN EL ESPACIO
ROTACION ROTACION
MOVIMIENTO MOVIMIENTO
TRASLACION ALREDEDOR DE ALREDEDOR DE
PLANO GENERAL GENERAL
UN EJE FIJO UN PUNTO FIJO
Traslación. Se afirma que un movimiento será de traslación si
toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma
dirección durante el movimiento.
Traslación rectilínea
Traslación curvilínea
Movimiento de traslación
Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las
partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje
fijo.
Eje de rotación
La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea.
• Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura 15.4a es una traslación
curvilínea, con todas sus partículas moviéndose a lo largo de círculos paralelos,
• mientras que la placa que se muestra en la figura 15.4b está en rotación, con todas
sus partículas moviéndose a lo largo de círculos concéntricos.
En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa mantendrá la
misma dirección, en tanto que en el segundo caso, el punto O permanece fijo.
Movimiento de rotación
Movimiento general en el plano. Es un movimiento
plano que no es ni una traslación, ni una rotación. Sin
embargo, un movimiento plano puede considerarse como
la suma de una traslación y una rotación.
Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento
tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨 (15.1)
Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la
definición pura de traslación, el vector 𝒓𝐵/𝐴 debe mantener una dirección
constante; su magnitud también debe ser constante, ya que A y B pertenecen
al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada 𝒓𝐵/𝐴 es cero y se tiene
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨
Traslación.
Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpos tienen la misma velocidad y
aceleración, en cualquier instante dado.
y al dividir ambos miembros entre ∆𝑡, se obtiene en el límite, cuando ∆𝑡 tiende a cero,
donde 𝜃 denota la derivada en el tiempo de 𝜃 .
(Advierta que el ángulo 𝜃 depende de la posición de
𝑃 dentro del cuerpo, pero que la razón de cambio 𝜃
es en sí misma independiente de 𝑃.)
La conclusión es que la velocidad 𝑣 de 𝑃 es un vector
perpendicular al plano que contiene a 𝐴𝐴’ y 𝑟, y de
magnitud 𝑣 definida por (15.4).
Pero éste es precisamente el resultado que se
obtendría al dibujar un vector 𝝎 = 𝜽𝒌 a lo largo de 𝐴𝐴’
y se formara el producto vectorial ω × 𝒓 (figura 15.9).
Entonces se escribe que:
que está dirigido a lo largo del eje de rotación se denomina la velocidad angular del
cuerpo y es igual en magnitud a la razón de cambio 𝜃 de la coordenada angular; su
sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con base en el
sentido de rotación del cuerpo.†
De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es
un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa de
cambio 𝜔 de la velocidad angular.
Rotación de una placa representativa
(15.12)
(15.13)
( 15.14)
Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se
obtuvieron en la Unidad 1 para el movimiento rectilíneo de una
partícula, su integración puede efectuarse siguiendo el mismo
procedimiento que en dicha Unidad
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡 (15.15)
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 12𝛼𝑡 2 (15.16)
𝜔2 = 𝜔2 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
Ejemplos
PROBLEMA 15.1
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables
inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el
cable C, el cual tiene una aceleración constante de 9 in./s2 y una velocidad inicial
de 12 in./s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determine:
a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s,
b) la velocidad y el cambio en la posición de la carga B después de 2 s, y
c) la aceleración del punto D sobre el borde de la polea interna cuando t = 0.
PROBLEMA 2
Solución:
coordenada angular =
velocidad angular =
aceleración angular
Solución:
Datos:
Este movimiento
puede sustituirse por
una traslación en una
dirección horizontal y
una rotación alrededor
de A (figura 15.13a)
o por una traslación
en una dirección
vertical y una rotación
alrededor de B (figura
15.13b).
En el caso general de movimiento plano se consideró un pequeño
desplazamiento que lleva a dos partículas A y B de una placa representativa,
respectivamente, de 𝐴1 y 𝐵1 a 𝐴2 y 𝐵2 (figura 15.14). Este desplazamiento
puede dividirse en dos partes:
en una, las partículas se mueven hacia A2 y B1 mientras la línea AB
mantiene la misma dirección; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A
permanece fijo.
La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la segunda
parte una rotación alrededor de A.
SOLUCION:
Fijo
Análisis de la Velocidad
Fijo
SOLUCION:
Análisis de la Velocidad
Resolución
Y su dirección