Control Análogo – fase 1

Avances

Luis Barrera Uribe

Código: 1.102.844.048
No. De Grupo: 203040_14

Tutor:
Manuel Enrique Wagner

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CONTROL ANALOGO
SINCELEJO
2019
2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑉𝑜 6.25
Función de transferencia ⁄𝑉 ⁄𝑉 = 2 =𝐺
𝑖 𝑖 𝑠 + 2𝑠 + 6.25

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.4

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 2.5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 = 2.2913

Posición de los polos 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913

 Ganancia 𝐾=1

Factor de atenuación (σ) 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 1

Sobre impulso 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑 )𝜋 = 0.2538 = 25.38%

𝜋
Tiempo pico 𝑡𝑝 = = 1.3711
𝜔𝑑

Tiempo de subida 𝑡𝑟 =
1 𝜔𝑑
tan−1 ( ) = 0.8652
𝜔𝑑 −𝜎

Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 =
4
=4
ζ𝜔𝑛

Valor final 2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario 𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1+𝐺 𝑠

Solución
Tenemos
R=4Ω, L=2H y C=0.08F

𝑣𝑖(𝑡)=𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑣0(𝑡)=𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Ahora, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝑐 = ∫ idt = 𝑉𝑜 = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠) = 𝐼(𝑠)= 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼(𝑆)

Tenemos que
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫idt
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖(𝑆) = 𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉𝑜

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉𝑜 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑉𝑜 𝑆 + 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖

1
𝑉𝑜 6.25
= 𝐿𝐶
𝑅 1 = =𝑮
𝑉𝑖 𝑆 2 + 𝑆+ 𝑆 2 +2𝑆+6.25
𝐿 𝐿𝐶

En lazo cerrado.
6.25k
𝑆2 +2𝑆+6.25 6.25𝐾
6.25𝑘 =
1+ 2 𝑆 2 +2𝑆+(6.25+6.25𝐾)
𝑆 +2𝑆+6.25

S2 1
S1 2
S0 6.25+6.25K donde

6.25 (1+K)>0
1+K>0
K>-1

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2ζWn= 2
1
.ζ= 𝑊𝑛
= 0.4

Frecuencia natural no amortiguada 𝝎𝒏

𝑊𝑛2 = 6.25

Wn= √6.25= 2.5

Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝑊𝑑 = 2.5 ∗ √1 − 0.42 = 2.2913

Posición de los polos
𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913

Ganancia
𝐾=1

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = ζ𝜔𝑛 =

𝜎 = 0.4 ∗ 2.5 = 1

Sobre impulso
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 = 0.2538 = 25.38%
1
−( )3.14
𝑀𝑝 = 2.71 2.2913 = 0.2538 = 25.38%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
3.14
𝑡𝑝 = = 1.3711
2.2913

Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎
1 2.2913
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 0.8652
2.2913 1

Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =4
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0.4 ∗ 2.5

Valor final
2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario
𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1+𝐺 𝑠