CONTROLANDO

ENERGÍA, GENERANDO
DESARROLLO

CONTROL, EXCITACIÓN Y
AUTOMATIZACIÓN DE
GENERADORES Y TURBINAS
 REIVAX
Soluciones para Automatización,
Control y Supervisión de la
generación de energía

Empresa Global

31 años de experiencia

Especializada en Sistemas de Control

de generación de energía eléctrica

Enfasis en Reguladores de Tensión,

Reguladores de Velocidad y Sistemas de
Automatización
Tecnología Propia
 REIVAX of Switzerland AG
REIVAX North America INC. Baden | Suiza
Montreal – Quebec |
Canada

Matriz
Situada en el Parque
Tecnológico de Florianópolis REIVAX S/A - Matriz
- Brasil Florianópolis - SC | Brasil

Sucursal
REIVAX North America INC.

REIVAX of Switzerland AG
Presencia de REIVAX
en más de 30 paises
Participación
REIVAX
Centrales
Hidroeléctricas
Latinoamérica
 INSTALACIONES EN
AMÉRICA DEL
NORTE

Más de 100
equipos
instalados
CENTRALES
PERU
CENTRALES
PERU
REIVAX
Índice:

1 - Conceptos de Regulación
2 - Experiencia Reivax PR21
3 - Histórico de la Regulación Primaria de Hidro Generadores
4 - Desempeño de la Regulación Primaria de Hidro Generadores
5 - Criterio IEC y IEEE para Ajuste del Regulador de Velocidad de Hidrogeneradores
6 - Criterio PR-21 para Ajuste del Regulador de Velocidad (General)
7 - Comparación del Desempeño PR-21 x IEC y IEEE
8 - Origen del PR-21
9 - Regulación Primaria en Países con gran Generación Hidráulica
10 - Datos de Campo
11 - Conclusiones

9
1 - Concepto de Regulación

10
Concepto de Regulación

PR-21:
INPACTO EN LA
ESTABILIDAD

DETERMINA LA ESTABILIDAD
DE LA FRECUENCIA

CORRIGE EL DESVÍO DE
FRECUENCIA (RÉGIMEN)

PR-22

11
2 – Experiencia REIVAX: Modelamiento,
Control de Turbinas y PR21

12
 Experiencia REIVAX :
Modelamiento, Control de
Turbinas y PR21
Publicaciones recientes (2015~2018) relacionadas com el tema de
control de velocidad y modelado:

• IMPORTÂNCIA DA VALIDAÇÃO DE MODELOS ATRAVÉS DE ENSAIOS EM CAMPO PARA

ESTUDOS DE REGULAÇÃO PRIMÁRIA E REPOTENCIALIZAÇÃO EM USINAS
HIDRELÉTRICAS – SNPTEE 2015
• MODELAGEM DE TURBINAS HIDRÁULICAS TIPO KAPLAN E BULBO EM REGIME
PERMANENTE E TRANSITÓRIO – SNPTEE 2017
• APLICAÇÃO DE FUNÇÕES AVANÇADAS AO CONTROLE DE VELOCIDAD NA UHE JIRAU
- SNPTEE 2017
• DESEMPENHO DE TURBINAS PELTON EM ILHAMENTOS – SNPTEE 2017
• VALIDAÇÃO DO MODELO MATEMÁTICO DA TURBINA BULBO DE CINCO PÁS DA UHE
DE SANTO ANTÔNIO PARA ESTUDOS DE TRANSITÓRIOS ELETROMECÂNICOS – CBA
2018
• AVALIAÇÃO DO DESEMPENHO DE USINAS HIDRELÉTRICAS NA REGULAÇÃO DE
FREQUÊNCIA – SEPOPE 2018 - (Participación del ONS - Brasil)

13
 6 2003 BRASIL ELETRONORTE COARACY NUNES RV
7
8
2004 BRASIL
2005 EMIRADOS ARABES
AES
PTI
UTE URUGUAIANA
JABEL ALI
Experiencia REIVAX :
9x165,8MVA
GAS
GAS/VAPOR
PSS
MS, RV, RT

Modelamiento, Control de
9 2006 BRASIL GEBRA GEBRA DIESEL MS, RV, RT
10 2009 COSTA RICA ICE GARITA, VENTANAS, PEÑAS BLANCAS 2x54,5MVA FRANCIS, PELTON, GAS MS, RV, RT

Turbinas y PR21
11 2010 BRASIL GERA AMAZONAS GERA AMAZONAS DIESEL MS, RV, RT
12 2010 ARGENTINA EMBALSE EMBALSE NUCLEAR MS, RT, PSS
13 2011 BRASIL MANAUARA MANAUARA DIESEL MS, RV, RT
14 2011 BRASIL CEEE JACUÍ FRANCIS MS, RT, PSS
15 2012 COLOMBIA EPM GUATAPE 6x70MVA PELTON (4 AG) MS, RV, RT
16 Trabajos Recientes de Modelamiento em Sistemas
2012 ARGENTINA HECSA 4x250MVA de Potencia:
EL CHOCÓN FRANCIS MS, RT, PSS
17 2013 COLOMBIA AES CHIVOR 8x140MVA PELTON (6 AG) MS, RV, RT
18 2014 COLOMBIA SASP URRÁ URRÁ 4x90MVA FRANCIS MS, RV, RT
19 2014 BRASIL CTEEP SANTO ANGELO 250MVA COMPENSADOR MS, RT
20 2014 PARAGUAY ANDE ACARAY 4x60MVA FRANCIS RV
21 2015 BRASIL DUKE ENERGY SALTO GRANDE 4x74MVA KAPLAN MS, RV, RT
22 2015 COLOMBIA ISAGEN SOGAMOSO 324MVA FRANCIS MS, RV, RT
23 2015 COLOMBIA ISAGEN AMOYÁ 40MVA PELTON MS, RV, RT
24 2015 COLOMBIA COLGENER TERMOTASAJERO 204MVA CARVÃO MS, RV, RT
25 2015 COLOMBIA TERMOYOPAL TERMOYOPAL 5x45MVA GAS MS, RV, RT
26 2015 BRASIL FURNAS TIJUCO PRETO 300MVA COMPENSADOR MS, RT
27 2015 COLOMBIA EPM LA TASAJERA MS, RT, RV
28 2016 BRASIL DUKE ENERGY ROSANA MS, RT, RV
29 2016 COLOMBIA EPM NIQUIA MS, RT, RV
30 2016 COLOMBIA EPM AYURÁ MS, RT, RV
31 2016 BRASIL DUKE ENERGY TAQUARUÇU KAPLAN MS, RT, RV
32 2017 BRASIL OLIVEIRA ENERGIA UTE MONTE CRISTO 1,4 MVA DIESEL MS, RT, RV
33 2017 PERU DUKE ENERGY PERU CAÑON DEL PATO PELTON MS, RV, RT
34 2017 PERU DUKE ENERGY PERU CAHRUAQUERO PELTON (5 AG) MS, RV, RT
35 2017 BRASIL SANTO ANTONIO ENERGIA SANTO ANTONIO 85 MVA BULBO MS, RV, RT
36 2017 BRASIL ENEVA UTE PARNAIBA GÁS MS, RV, RT
37 2017 BRASIL ENEVA UTE PECEM II 360 VAPOR MS, RV, RT

Sistemas de Excitación: Reivax, ABB, Siemens, Toshiba, Basler, etc.;

Reguladores de velocidad: Reivax, Andritz, Voith, GE, etc.;
Identificación de parâmetros de generadores;
Modelado de turbinas: Pelton, Bulbo, Kaplan, Francis y Térmicas.

14
 Experiencia REIVAX : PR21

Experiencia Reivax en el cumplimiento del PR-21:

• CH Callahuanca
• CH Moyopampa
• CH Matucana
• CH Huampaní
• CH Chimay
• CH Huinco
• CH Machupicchu
• CH Carhuaquero
• CH Cañon del Pato

15
3 – Histórico de la Regulación Primaria de
Hidrogeneradores

16
 Histórico de la Regulación
Primaria

Fatos Históricos:

Paynter [1955]: presentó una curva de límite de estabilidad y sugirió ajustes

del regulador de velocidad óptimas basadas en las simulaciones en una
computadora analógica;

Hovey [1960-1962]: derivó una curva de estabilidad similar en teoría:

• Ajustes Optimizados del Regulador de Velocidad para operación Aislado
también promueve buena performance para un sistema interconectado
• Altas ganancias y mayor velocidad de respuesta lleva a instabilidad de la
Regulación Primaria
• Formulas Prácticas basadas en los principales parámetros del proceso: TW
y 2H

17
 Histórico de la Regulación
Primaria

Schleif [1968]: Desarolló el “Ensayo de Simulación de Red Aislada”, donde:

• Las desventajas de tener que depender de cálculos o estimaciones del
modelo para definir los ajustes del RV se resolvieron mediante este método.
• Se permite sintonizar en el campo con la unidad interconectada a la red.
“Governor tests by simulated isolation of hydraulic turbine units”

IEEE Std-1207 (2011) y IEC 60308 (2005):

Se estandarizó el procedimiento de operación
aislada como uno de los criterios para el ajuste del
regulador de velocidad en turbinas hidráulicas.

18
 Histórico de la Regulación
Primaria

Thorne and Hill [1974-1975]: presentaron criterios de estabilidad, pero para un

gobernador PID. Los más antiguos (Chaudhry, Hovey, Schleif, Paynter) se basaban en
el regulador de velocidad mecánico.

Concepto General – Regulación Primaria de Hidro Generadores:

Las oscilaciones de velocidad después de un cambio de carga son estables o
inestables dependiendo de los valores de los parámetros de la unidad
hidráulica, la compuerta y el gobernador.

Concepto Normatizado: Concepto Adoptado por Diversos Autores:

IEC 60308 y IEEE STD 1207 F. de Mello; J. M. Soares; P. Kundur, etc.

19
4 – Desempeño de la Regulación Primária de
Hidrogeneradores

20
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores
Tiempo de respuesta de las turbinas térmicas (gás y carbón) x hidráulica

Gás

Carbón

Hidro

Cada unidad generadora posee

una característica peculiar em
relación a o desempeño de la
regulación primaria

21
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores

ANÁLISIS DE PERFOMANCE DE LA REGULACIÓN PRIMÁRIA DE

FRECUENCIA EN SISTEMA AISLADO
Evento Simulado: Escalón en carga de 10% en un sistema aislado.
Sistema Aislado con Generación Sistema Aislado con Generación con
Hidraulica Turbina Gas

Frecuencia Frecuencia
¿Qué ocurre si aumentamos la ganancia del regulador
de velocidad de un hidrogenerador?

Potencia Potencia

Hidráulica: Ganancias bajas para una respuesta estable!

Gas: Respuesta rápida y estable
22
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores

ANÁLISIS DE PERFOMANCE DE LA REGULACIÓN PRIMÁRIA DE

FRECUENCIA EN SISTEMA AISLADO

Evento: Escalón en carga de 10% en un sistema aislado.

Sistema Aislado con Generación Hidraulica – respuesta con una ganancia mayor

Frecuencia Potencia

¿Qué ocurre si aumentamos la ganancia del regulador

de velocidad de un hidrogenerador en un SISTEMA
INTERCONECTADO?

Hidráulica: Ganancias altas → Respuesta inestable!

23
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores
ANÁLISIS DE PERFOMANCE DE LA REGULACIÓN PRIMÁRIA
DE FRECUENCIA EN SISTEMA INTERCONECTADO
Evento: Escalón en carga total de 10% en un SISTEMA INTERCONECTADO

1% de Generación Hidraulica y 99% de Generación Gás

Respuesta de la Frecuencia de la red

Frecuencia no fue alterado
¿Qué ocurre con la estabilidad del sistema interconectado
si aumentamos la cuantidad de generación hidráulica?
El aporte de potencia eléctrica de la
Potencia unidade aumenta cuando la Ganancia
Proporcional (KP) aumenta.

Pero la proporción de generación

hidráulica es muy baja para hacer
unamantuvo
La Generación Gas (99% del total) influencia en la frecuencia de la
la estabilidad!
red.
La cuantidad de Generación hidráulica era muy baja para la inestabilidad del sistema
24
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores
ANÁLISIS DE PERFOMANCE DE LA REGULACIÓN PRIMÁRIA
DE FRECUENCIA EN SISTEMA INTERCONECTADO
Evento: Escalón en la carga total de 10% en un SISTEMA INTERCONECTADO.

50% de Generación Hidraulica y 50% de Generación Gás

La proporción de generación
¿Qué ocurre con la estabilidad delhidráulica
sistema interconectado
es considerable. Tiene
si aumentamos más la cantidad de
Frecuencia generación
influencia en lahidráulica?
frecuencia de la red.
Y cual es el ajuste adecuado para las ganancias del
regulador de velocidad?
Con un valor más alto en la Ganancia
del control de velocidad de las
Potencia unidad hidráulica, la frecuencia de la
red presenta una Inestabilidad

En la medida que la generación hidráulica asumió ganancias más altas, todo el

sistema pasó a operar de forma inestable
25
 Desempeño de la Regulación
Primaria de Hidrogeneradores
ANÁLISIS DE PERFOMANCE DE LA REGULACIÓN PRIMÁRIA
DE FRECUENCIA EN SISTEMA INTERCONECTADO
Evento: Escalón en la carga total de 10% en un SISTEMA INTERCONECTADO.

90% de Generación Hidraulica y 10% de Generación Gás

Frecuencia Con una ganancia más alta la

frecuencia del Sistema es Inestable.

El ajuste que garantizó la estabilidad

Potencia es aquel que fue garantizado la
estabilidad individual de cada unidad
en la prueba de red aislada

La misma conclusión de los estudiosos de regulación primaria:

Ajustes Optimizados del Regulador de Velocidad para operación Aislado
también promueve buena performance para un sistema interconectado
26
 5 – Critério IEC y IEEE para Ajuste del
Regulador de Velocidad de Hidrogeneradores

27
 Critério IEC y IEEE – Red Aislada

Ensayo de Simulación de Red Aislada

El ensayo de simulación de red aislada está descrito en las normas

internacionales:
• IEC 60308
• IEEE STD 1207-2004.

Esto ensayo es descrito como un requisito para una correcta

avaluación de la sintonía de los lazos de control de Regulador de
Velocidad.

Este teste garante que el RV opera de forma estable mediante una

situación crítica de operación aislada de la unidad generadora y uma
performance adecuada para la situación interconectada.

28
 Critério IEC y IEEE – Red Aislada

Prueba de Simulación de Red Aislada

29
 Critério IEC y IEEE – Red Aislada

Ejemplo de Prueba de Simulación de Red Aislada

Respuesta Estable de una central

30
 Critério IEC y IEEE – Red Aislada

Ejemplo de Prueba de Simulación de Red Aislada

Respuesta Inestable -> Necesita ajustar el Control

31
 Critério IEC y IEEE – Red Aislada

Tipical Speed Governor: T1 y T2 (compensacion de fase)

Kp (ganancia proporcional)

Ti (constante del integrador)

Ep (Estatismo permanente)
Criterio de Sintonía para La Estabilidad en Red Aislada:
2𝐻 𝑇𝑤 𝑇1
𝐾𝑝 = 𝑇𝑖 = 3,0 ∗ 𝑇𝑤 𝑇1 = 𝑇2 =
1,5 ∗ 𝑇𝑤 2 10

Formulas Prácticas basadas en los principales parámetros del

proceso: TW y 2H (hay diversas formulas en la literatura tecnica)
32
6 – Critério PR-21 para Ajuste del Regulador
de Velocidad (General)

33
 Critério PR-21

Critério de Cumplimiento de la PR-21 – Etapa de identificación

• A partir de un registro real de la unidad es utilizado un Programa en el
Simulink/Matlab
• Registro de frecuencia (f) es una entrada del Modelo
• La Salida de Potencia Activa simulada (P) será comparada con registro
de campo da Potencia Activa
• El Programa identifica automáticamente los parámetros de diagrama:

BM = Banda Muerta
R = Estatismo Permanente
Pref = Consigna de Potência
T = Constante de Tiempo

34
 Critério PR-21

Criterio de Cumplimiento de la PR-21 – Etapa de Evaluación:

Con el Modelo del Simulink con sus parámetros identificados:

Basado en un desplazamiento negativo de frecuencia, la Potencia Activa
debe alcanzar la Potencia de reserva en un tiempo menor que 30s

Ajuste Típico de hidrogeneradores para

Cumplir con el PR-21: Kp=10 Ti = 4 Bp = 0,04

35
 Critério PR-21

ANALISIS DA REGULACION PRIMARIA DE HIDROGENERADORES

CRITÉRIO PR21 CRITÉRIO IEC/IEEE
Criterio estático basado en un tiempo Criterio dinámico basado em
de respuesta estabilidad en red aislada

Ganancias altas del Ganancias bajas del

control de velocidad control de velocidad

CRITERIOS
ANTAGONICOS!!!
7 – Comparación de Desempeño:

PR21 x IEC/IEEE

Simulación de Aislamiento

37
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE
SIMULACIÓN DE REGULACIÓN PRIMARIA DE FRECUENCIA
EN UN SISTEMA DE POTENCIA
• Simulación realizada en el Software ANATEM (CEPEL – Brasil)

Evento: Apertura de la Línea de Transmisión entre las Subestaciones

Xingú y Tucuruí

Aislamiento de la
Región Norte de
Brasil.
La isla analizada en
la simulación

• Controladores de las Unidades Térmicas no fueran alterados

• Controladores de las unidades hidráulicas fueran alterados con dos grupos
de ajustes: Criterio PR-21 y Criterio de Estabilidad en Red Aislada (IEC/IEEE)

38
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE
SIMULACIÓN DE REGULACIÓN PRIMARIA DE FRECUENCIA
EN UN SISTEMA DE POTENCIA

3 Casos simulados (datos en MW):

Summary Caso 1 Caso 2 Caso 3

Generación Térmica 680,5 680,5 680,5

Generación Hidraulica 1019,3 1910,2 845,3

Carga del Sistema Norte 1682,7 1682,7 1682,7

Rechazo de Carga 17,1 908 -1569

39
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE

Simulación del Caso 1: Pequeña Perturbación (17,1 MW rechazado)

Frecuencia
PR-21

• Perturbación en carga
fue de solamente 1%
• Ajuste PR-21 llevó hasta
inestabilidad
• Ajuste según IEEE y IEC
es estable

IEC/IEEE

40
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE

Simulación del Caso 2: Grand Perturbación (908 MW rechazado)

Frecuencia
PR-21

• Ajuste PR-21 llevo a

inestabilidad
• Ajuste según IEEE y IEC
es estable

IEC/IEEE

41
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE

Simulacion del Caso 3: Grand Perturbación (-1569 MW rechazado)

Frecuencia
PR-21

• Ajuste PR-21 llevo a

inestabilidad
• Ajuste según IEEE y IEC
es estable

IEC/IEEE

42
 Comparación de Desempeño
PR-21 x IEC/IEEE

Analisis en un evento de frecuencia. Comparación de una

Unidad con Ajustes PR21 x Ajustes IEC/IEEE.

Concepción equivocado que la que posee el ajuste

de la PR-21 es mejor
43
8 - ORÍGEN DEL PR-21

44
 ORÍGEN DEL PR-21

PR-21: basada en los requisitos de red de Europa

ENTSOE
European Network Transmission
System Operators for Electricity

30s para la respuesta de la

regulación primaria en un
evento fijo de frecuencia

45
 ORÍGEN DEL PR-21

PR-21: basada en los requisitos de red de Europa

Pais Tiempo de respuesta – Regulación Primaria
ENTSOE <=30s
Belgium <=10s
Germany <=10s
France <=30s

Pais Hydro Power

Reino Unido 1,8%
LA CARACTERITICA DE LAS MÁQUINAS Belgium 1,0%
PRIMARIAS (TURBINAS) Netherland 0,0%
DE ESTES PAÍSES PERMITEN LA
APLICACIÓN DE ESTE Germany 3,1%
TIPO DE REQUISITO DE RED France 9,0%

Turbinas a Gas, Aceite, Carbón, Ajuste de Hidráulicas = ES EXCEPCIÓN

Geotérmicas IEC 60308 – Estabilidad en Red Aislada

46
 ORÍGEN DEL PR-21

La característica de generación de
EUROPA es MUY diferente de Perú
PERÚ
EUROPA
Pais Hydro AMÉRICA
Power
Pais Hydro
Reino Unido 1,8% Power
Belgium 1,0% Chile 38%
Netherland 0,0% Argentina 32%
Germany 3,1% Colombia 31%
France 9,0% Brasil 69%

44% hydro power

Caracteristicas de
Caracteristicas de Regulación Primaria
47
Regulación Primaria
9 – Regulación Primária en Países
con gran Generación Hidraulica

48
Chile

49
 Chile

La misma característica estática de la PR-21, pero:

• 30s para unidades térmicas
• 120s para unidades hidráulicas
50
Argentina

51
 Argentina

Para la habilitación de una máquina para participar en la regulación primaria de

frecuencia, el Anexo 23 de los Procedimientos requiere el cumplimiento de una serie
de requisitos técnicos, que se establecen en el presente Procedimiento.

Uno de ellos se refiere al tiempo de establecimiento del lazo de regulación de

velocidad.

Se lo define como el tiempo necesario para ingresar en la banda del 10 % del valor
final y se especifica que debe ser:
• meno de 30 segundos como máximo para máquinas térmicas
• meno de 60 segundos para máquinas hidráulicas

Hay una análisis dinámica (campo o simulación) si las unidades hidráulicas

con tiempo <60s garanten la estabilidad en red aislada! La estabilidad es
quien garantiza se este tiempo es posible o no.

52
Colombia

53
 Colombia

Aplicação da IEEE/ IEC

54
10 – Datos de Campo

55
 Turbina y Tubería de Presión
CH Carhauquero
• Ajustes que Cumplen PR-21

Ingreso del Deflector

56
 Turbina y Tubería de Presión
CH Carhauquero
• Ajustes según IEEE y IEC

57
 Turbina y Tubería de Presión
Conductos longos: problema con la variación de presión debido la
respuesta rápida el regulador de velocidad

Esto es un problema muy grave! Además de la inestabilidad en red aislada, las

ondas de presión pueden colocar en risco la integridad de la tubería.
Además de provocar oscilaciones de Baja Frecuencia en sistema.
Esto es un problema típico de turbinas PELTON de larga tubería:
CARACTERÍSTICA DE GENERACIÓN COMÚN EN PERU
58
CONCLUSIÓN

• La mejor evaluación de una buena velocidad de regulación de la

velocidad de la turbina es a través de la simulación de simulación
de simulación de prueba, las IEEE e IEC.
• Los autores NO recomiendan la análisis de la unidad basada en
un en eventos de sistema. La aplicación de un análisis visual, o
una métrica entre la Potencia Activa de la señal y la Frecuencia
en este tipo de evento, puede llevar un idea equivocada que la
mejor respuesta es aquella que tiene la ganancia más alta.

59
CONCLUSIÓN

• Un criterio de análisis erróneo en el RPF puede llevar a ajustes de

los Reguladores velocidad que no están de acuerdo con su
proceso, lo puede producir una inestabilidad de la unidad en una
operación aislada y degradación de la interconectada.
• Además de los problemas de RPF, la rápida velocidad de
respuesta de los Regulador de Velocidad, especialmente aquellos
propuestos por el PR-21, provocará problemas mecánicos para la
Turbina.

60
 CONCLUSIÓN FINAL

Lo mas crítico en la actual PR-21 es que con la ocurrencia de un

blackout en el sistema Peruano, difícilmente las unidades
hidráulicas lograran hacer un blackstart debido las altas
ganancias requeridas!

¡Riesgo en el sistema eléctrico nacional!

61
 Ing. Lucas Manso da Silva
lucas.manso@reivax.com

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