Control Digital MT228

Discretización de Sistemas
descritos por Ecuaciones
Diferenciales

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s

Ricardo Rodriguez Bustinza

robust@uni.edu.pe

Solución Matemática de Sistemas Físicos

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Solución de Ecuaciones en Diferencias

Generalmente hay tres técnicas para resolver una ecuación en
diferencias.

1. La primera es un método común referida a una aproximación

clásica consiste en hallar las soluciones complementarias de cada
parte, es muy similar a la usada en la solución clásica de
ecuaciones diferenciales lineales.

2. La segunda técnica es llamada procedimiento secuencial, es un

método usado en la solución de una ecuación en diferencias
desarrollada en una computadora digital.

3. La tercera técnica para resolver ecuaciones en diferencia de

sistema lineales invariante en el tiempo es la herramienta
matemática de la transformada z.

Discretización de Ecuaciones Diferenciales

Representación General

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Ecuaciones Diferenciales Primer Orden

= f ( y (t ), x(t ) )
dy (t )
dt
sustituyendo t por kT
donde k toma valores enteros y T es fijo

= f ( y (kT ), x( kT ) )
dy ( kT )
dt
recordando la definicio& n de derivada
dy ( kT ) y (kT + T ) − y (kT ) y (kT + T ) − y ( kT )
= lim ≈
dt T → 0 T T
y ( kT + T ) − y (kT )
≈ f ( y ( kT ), x(kT ) )
T
de aqui se obtiene la ecuacio& n iterativa de Euler Forward
y[(k + 1)T ] = y[ kT ] + T * f ( y[ kT ], x[kT ])

Ejemplo 1

Sea la ecuacio& n diferencial de primer orden

dy (t )
= −0.1 y (t ) − 0.05 y 2 (t ) + x(t )
dt
discretizando
(
y[(k + 1)T ] = y[ kT ] + T − 0.1 y[kT ] − 0.05( y[kT ]) 2 + x[kT ] )
la ecuacio& n recursiva resultante sera&
y[(k + 1)T ] = (1 − 0.1T ) y[ kT ] − 0.05T ( y[kT ]) 2 + Tx[ kT ]

Podemos escribir también de la forma:

y (k + 1) = (1 − 0.1T ) y (k ) − 0.05Ty (k ) 2 + Tx(k )

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Respuesta a una Entrada Escalón

Respuesta a una Entrada Pulso Unitario

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Respuesta a una Entrada Escalón

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Respuesta a una Entrada Pulso Unitario

Ecuaciones Diferenciales Orden 2

d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
+ a1 + a0 y (t ) = b1 + b0 x(t )
dt 2 dt dt
sustituyendo t por kT
donde k toma valores enteros y T es fijo
d 2 y (kT ) dy( kT ) dx(kT )
2
+ a1 + a0 y (kT ) = b1 + b0 x( kT )
dt dt dt
recordando la definicio& n de derivada
dy (kT ) y (kT + T ) − y (kT ) y (kT + T ) − y (kT )
= lim ≈
dt T → 0 T T
dy (kT + T ) dy(kT ) dy(kT + T ) dy( kT )
− −
d 2 y (kT ) dt dt ≈ dt dt
= lim
dt 2 T →0 T T
d 2 y (kT ) y (kT + 2T ) − 2 y ( kT + T ) + y (kT )
≈
dt 2 T2
dx(kT ) x(kT + T ) − x( kT ) x(kT + T ) − x(kT )
= lim ≈
dt T → 0 T T

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sustituyen do
y ( kT + 2T ) + ( a1T − 2 ) y ( kT + T ) + (1 − a1T + a 0T 2 ) y ( kT )
= b1Tx ( kT + T ) + (b0T 2 − b1T ) x ( kT )
de aqui se obtiene la ecuaci o& n iterativa de Euler
y[ kT + 2T ] + ( a1T − 2 ) y[ kT + T ] + (1 − a1T + a 0T 2 ) y[ kT ]
= b1Tx[ kT + T ] + (b0T 2 − b1T ) x[ kT ]
esta ecuaci o& n requiere de dos condicione s iniciales y[ 0 ] y y[T ]
que se consiguen a partir de las condicione s iniciales y(0) y y ′(0)
y[0] = y(0)
y(T) - y(0)
y ′(0) ≈ ⇒ y[T ] = y[0 ] + T y ′( 0 )
T

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