Laboratorio de Teoría de Control

Harol Alexis Valencia Ospina

José Hermenson Murillo Orjuela
Institución de Educación Superior ITFIP
Espinal, Tolima, Colombia
harol9711@hotmail.com
h-1988@hotmail.com

Abstract This document is a compilation of the solution of

the exercise proposed on modeling of a servo position, all
procedures such as bring the equation to Laplace domain, find the
transfer function with respect to motor voltage and the position of
the displayed mobile piece, after the simulation system closed loop
controller constant is shown, then presented the graphs of the
output signal and set point control action.

I. INTRODUCCIÓN
En el siguiente informe se presenta el desarrollo de los ejercicios
propuestos en la materia control Análogo sobre el tema
modelamiento de sistemas, llevados a Matlab y simulink , el análisis
de la función de transferencia nos permite comprender y entender su
respuesta a diferentes tipos de señales de entrada, este documento se Fig. 1 Sistema de control de posición de un servo
realiza como evidencia de la comprensión del tema y evidencia del
Ecuaciones del sistema:
desarrollo, primero se presentan los cálculos matemáticos para hallar
la función de transferencia y luego mediante simulink se visualiza el
comportamiento de esta a diferentes señales de entradas, la acción de
control también se muestra en una gráfica, este documento está
acompañado de imágenes de la simulación y de los comandos
utilizados en matlab para los cálculos de parámetros como valor
máximo, valor en régimen permanente y el instante de tiempo en el
que la salida se puede considerar estabilizada.

II. PLANTEAMIENTO DEL EJERCICIO

A. Comportamiento de un Servomecanismo de Posición X (t) = posición del elemento móvil del servomecanismo (salida)
El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de X0(t)= posición de referencia (entrada)
posición. El funcionamiento del mecanismo es siguiente: existe un V (t) = tensión entre los terminales del motor
controlador al que el usuario introduce como dato una referencia de i (t) = intensidad que circula por el motor
posición (posición deseada para la pieza móvil). El controlador actúa fcem (t) = fuerza contra electromotriz en el motor
sobre un motor eléctrico que, a través de un husillo, mueve la pieza. p (t) = par producido por el motor
Para calcular la tensión a aplicar al motor, el controlador compara n
cada instante la posición real de la pieza con la posición pedida y en los valores de las constantes son
función de la diferencia entre las posiciones aplica más o menos
tensión, en uno u otro sentido. Cuando la posición es la pedida, el R = 1.25
error es cero y por tanto el controlador deja de aplicar tensión al I = 0.8
motor.: “ver fig. 1”. B = 0.5
Kp = 3
Kc = 0.5
Kv = 0.01
B. Hallar la Función de Transferencia. En esta ocasión la función de transferencia se hallara sin tener en
cuenta el controlador por lo tanto el procedimiento es el siguiente

A continuación se muestra el desarrollo de las ecuaciones

diferenciales y el despeje de la función de transferencia en donde la
entrada se toma como el voltaje aplicado al motor y la salida el ( ) ( ) ( ) ( )
desplazamiento en esta ocasión no se tendrá en cuenta la ecuación
del comportamiento del controlador para después presentarlo como
un bloque de ganancia a parte y así visualizar el sistema en lazo ( ) ( )
cerrado, la gráfica de la acción de control y en otra grafica el set ( ) ( )
point con la salida del sistema.
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ( ) ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ( ) ) ( )

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ( ) )

( ) ( ) Esta es la función de transferencia que se utilizara en la simulación

( ) ( )
para un sistema de lazo cerrado con el bloque de la ganancia.

( ) ( )
( ) ( )

( ) ( ) III. SIMULACION DEL SISTEMA

( ) ( )

( ) A. Respuesta del Sistema a una Entrada paso

( ) ( )

( ) Al sistema se le apñlica una entrada escalon de amplitu 10 que

( ( ) ) ( )
equivale a un desplazamiento de 10 cm la ganacia es una constante
de 0.5
( )
( )
( )

Remplazando los valores

( )
( )
( )

Fig. 2 simulación de sistema en lazo cerrado, con entrada paso

 1) Al sistema se le aplica la entrada paso que se ve a
continuación y se analiza el comportamiento de su
salida

Fig. 3 entrada paso con amplitud 10 cm

2) Gráfica del set point y la respuesta del sistema

4) Posiciones de la pieza en diferentes instantes de

tiempo

El valor máximo es de 14.17 en un tiempo de 2.597 segundos,

eltiempo de la estabilización esta aproxiamdamente a los 15
segundos donde la señal toma una amplitud de 10.

Fig. 4 multiplexion de setpoint y la respuesta del sistema.

En la gráfica anterior se observa cómo responde el sistema en donde

en los primeros 8 segundos se produce una sobre oscilación con una
amplitud de 14 lo que quiere decir que se tendrá un desplazamiento
de 14.17 cm desde la posición inicial luego retrocederá 5.912cm
hasta la posición 8.258 cm como se puede observar en la siguiente
imagen, en este caso se trata de un sistema subamortiguado.

3) EL máximo de la variable
Fig.5 Posición de la pieza
Para hallar el máximo de la variable se utilizaron los comandos que
se muestran a continuación y también se hizo un recorrido de la señal
con ayuda del puntero para ubicar los puntos principales.
 5) Grafica de laaccion de control 2) Grafica de Acción de Control

Fig. 6 Grafica de acción de control

Fig. 9 Acción de control

B. Respuesta del Sistema a una entrada conformada por

la suma de señales rampa y escalón. 3) Respuesta del sistema y setpoint

Para esta simulación se utilizó como entrada el bloque signal Builder

para crear una gráfica como la que se observa en la imagen [7]

Fig. 10 Set point y respuesta de sistema

Fig.7 Posición de la pieza

C. Conversión a Ecuaciones de estado

1) Señal de entrada compuesta por rampas y escalones
A continuación se muestra el código utilizado para convertir la
función de transferencia a su equivalente en ecuación de espacio de
estado.

Fig.8 Posición de la pieza

 llega hasta 14 cm y sigue oscilando hasta estabilizarse
aproximadamente en el tiempo 15 sg.

El sistema es de segundo orden debido al máximo exponente del

denominador de la función de transferencia y también es un sistema
subamortiguado como se puede evidenciar en la gráfica de la
respuesta a la entrada paso.

Se comprendió que dada una señal puede determinarse qué tipo de

señales componen a estas determinando su expresión analítica.

El sistema responde de una manera más efectiva a una entrada

rampa ya que las gráficas de set point y respuesta son muy idénticas.

VI. REFERENCIA
[1] Libro Sistemas de ControlModerno- Dorf, Bishop 10 edicion

CONCLUSIONES

Se hicieron dos cálculos de la función de transferencia uno

teniendo en cuenta la ecuación del controlador lo cual nos da un lazo
abierto pero como necesitamos visualizar la gráfica del set point, la
acción de control y la respuesta, también se realizó el cálculo de la
función de transferencia sin tener en cuenta la ecuación del
comportamiento del controlador lo cual nos lleva a simular el sistema
en lazo cerrado como se visualiza en la figuras 2 y 7.

Con respecto a la respuesta del sistema a la señal conformada por

rampas y escalones el sistema responde de una manera más efectiva
con respecto al set point contrario a la respuesta a la entrada paso.

Con respecto a la respuesta del sistema a la entrada paso de

amplitud 10 se puede observar que se produce un sobre pico que