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Santiago Margni
Universidad de la República de Uruguay
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Butiá Project: A free and open source robotic platform. View project
All content following this page was uploaded by Santiago Margni on 24 February 2015.
Resumen. El objetivo primario es construir un robot de bajo costo que sea ca-
paz de moverse en forma autónoma, recibiendo ordenes desde un PC, de modo
que todo el procesamiento referente al comportamiento se realice remoto. El
proyecto incluye la investigación, el modelado, el diseño y construcción de un
robot prototipo que pueda evolucionar en un jugador de fútbol de robots según
las reglamentaciones de la FIRA. Los principios seguidos por el diseño son: la
modularidad, la extensibilidad y la implementación a través de una electrónica
simple. El robot se compone de un módulo de comunicaciones que recibe men-
sajes provenientes de un sistema de control y los reenvía por un bus i2C al mó-
dulo destino. Los módulos son comandados por microcontroladores de la em-
presa Microchip. El sistema de control está compuesto por un PC y un circuito
emisor de radio frecuencia, estos se comunican vía RS-232. Debido al diseño
extensible y modular alcanzado, es posible incorporar nuevos módulos (ejem-
plo: brazo robot) con poco esfuerzo más que la propia construcción del mismo
y los agregados al software del PC.
El trabajo se enmarca en un proyecto de mayor porte compuesto por este y otros dos
trabajos referentes a Visión (análisis de imágenes) [12] y comportamiento (simula-
ción de fútbol de robots) [13], con el objetivo general de crear un cuadro de fútbol
para competir en un campeonato de FIRA.
1.2 Outline
2 Objetivos y modelado.
2.1 Objetivos.
2.3 Modelo.
Control de Unidad
Comportamiento
<<procesador>>
<<procesador>>
microcontrolador
PC
modulo
moduloPC COMM
<<comunicacion>>
INALAMBRICA
<<procesador>>
<<comunicacion>> microcontrolador <<comunicacion>>
CABLE BUS
modulo
MOTOR
<<procesador>>
microcontrolador
<<procesador>>
moduloER microcontrolador
modulo
AGREGADO
3 Implementación.
Una vez procesado el mensaje y en caso de que el módulo COMM no sea el desti-
natario del mismo, se encarga de colocar dicho mensaje en el bus y solicitar respues-
ta, de ser necesario, al módulo correspondiente. Todas las respuestas de la Unidad
dirigidas al módulo PC, son armadas (calculo del código de redundancia cíclica in-
cluido) por el propio módulo COMM.
Siendo este módulo parcialmente un espejo del módulo ER, utiliza casi los mismos
componentes.
El módulo motor se implementa como el circuito al que están conectados los motores.
Para esta implementación se utilizaron 2 motores de paso extraídos de impresoras
matriz de punto en desuso. El circuito está comandado por un microcontrolador PIC
16F876A [5], quien está encargado de mantener los motores en movimiento, recibir
ordenes desde el bus i2C del que es esclavo y responder cuando le es solicitado.
Con el fin de mejorar la velocidad y torque de los motores de paso, se elevó el vol-
taje al valor de 10 V. Para esta tarea fueron necesarios dos arrays de transistores Dar-
lingto implementados en los circuitos ULN2003A [8]. A cada uno de estos, se conec-
tan 4 líneas provenientes del microcontrolador, quienes transportan las señales a en-
viar al motor de paso correspondiente.
El módulo sensor se implementa como el circuito al que están conectados los senso-
res. Para esta implementación se utilizan 5 sensores de cierre extraídos de impresoras
matriz de punto en desuso. El circuito es comandado por un microcontrolador PIC
16F876A [5], encargado de mantener y administrar la información recabada por los
sensores de la Unidad, recibe ordenes desde el bus i2C del que es esclavo y responde
a peticiones de información referente a los valores de sus sensores.
Figura 6 Diseño del módulo SENSOR.
CABLE.
Se utilizó comunicación serial vía RS-232, por intermedio del módulo UART inte-
grado al PC y la funcionalidad USART integrada a los microcontroladores PIC
16F877A. Se utilizan mensajes de 3 bytes evitando la saturación del microcontrolador
a través de un protocolo RTS/CTS para sincronización.
INALÁMBRICA.
Se utilizó comunicación inalámbrica vía radio frecuencia, por intermedio de codi-
ficadores, emisores de RF, receptores de RF y decodificadores. La frecuencia utiliza-
da es de 315 MHz y la velocidad de transición limitada por el par codificador-
decodificador es de 192 bps aproximadamente.
BUS.
Se utilizó el bus i2C debido a las funcionalidades incorporadas por los microcon-
troladores utilizados, así como su perfecta adaptación al modelo propuesto respetando
la extensibilidad del mismo. La velocidad de transición del BUS es de 1200 bps.
3.7 La programación.
3.8 Extensibilidad.
4 Costos.
5.1 Conclusiones.
Se destacan dos líneas de investigación que surgen como posibles trabajos futuros o
evoluciones del proyecto:
• Mejorar la implementación a través de la construcción de módulos más perfor-
mantes manteniendo el modelo. Logrando de esta forma conformar un equipo
competitivo de jugadores de fútbol de FIRA integrando además los trabajos rela-
cionados.
• Aprovechar el modelo y la implementación actual para resolver nuevas aplica-
ciones en las cuales puedan ser utilizadas tecnologías como agentes inteligentes,
redes neuronales y aprendizaje automático.
Referencias
1. http://www.fira.net Federation of International Robot-soccer Association. (Última visita
:05/06/04)
2. Tanenbaum A., Redes de Computadoras, Prentice Hall (1997)
3. Tanenbaum A., Sistemas Operativos Distribuidos, Prentice Hall (1996)
4. Usategui J., Romero S., Angulo I. Microbótica, Paraninfo (2000)
5. Microchip PIC16F87XA Data Sheet 28/40-pin Enhanced FLASH Microcontrollers, Micro-
chip Technology Inc (2001)
6. HOLTEC 318 Series of Encoders Data Sheet, Holtek Semiconductor Inc (1999)
7. HOLTEC 318 Series of Decoders Data Sheet, Holtek Semiconductor Inc (1997)
8. ULN2001A, ULN2002A, ULN2003A, ULN2004A, ULQ2003A, ULQ2004A HIGH-
VOLTAGE HIGH-CURRENT DARLINGTON TRANSISTOR ARRAY, Texas Instru-
ments Incorporated (2003)
9. TWS-434 TRANSMITTER RWS-434 RECEIVER, Reynolds Electronics
10. ICL232 +5V Powered, Dual RS-232 Transmitter/Receiver, Intersil Corporation (1997)
11. http://www.fing.edu.uy/~pgconrob, Proyecto de Grado Construcción de Robots de Bajo
Costo, Facultad de Ingeniería. Universidad de la República Oriental de Uruguay (2004)
12. http://www.fing.edu.uy/~pgvisrob, Proyecto de Grado Visión de Robots, Facultad de Inge-
niería. Universidad de la República Oriental de Uruguay (2004)
13. http://www.fing.edu.uy/~pgfutrob, Proyecto de Grado Fútbol de Robots, Facultad de Inge-
niería. Universidad de la República Oriental de Uruguay (2004).