Estudio del control predictivo en el manejo de vehiculos aereos

no tripulados UAVs

Miller Fabian Franco Barreto∗ and Julian Esteban Moreno Castiblanco.†

Fundaciòn Universitaria Los Libertadores, Ingenieria Aeronautica, Sistemas de Control de Vuelo

I. Abstract
Las aeronaves deben de tener un control automatico manual optimo que un funcionamiento
eficaz general, en el que dicha accion es realizada por acciones basicas en las superficies de
control que permiten el manejo del vehiculo. Entre las tecnicas de control mas conocidas existe
la predictiva que tiene como objetivo la solucion de problemas de control y automatización
compleja, multivariable o inestable. Cuyo objetivo principal de esta tecnica es predecir las
salidas del proceso y calcular las acciones de control a tomar en la implementacion en vehiculos
aereos no tripulados.

A. Palabras claves
PID, Sistema, Controlador, Automatización, UAV, Trayectoria.

II. Introducción
Durante el desarrollo de este proyecto se pretende identificar las variables de control a las que puede ser sometido
un vehiculo aereo no tripulado UAV utilizando tecnicas predictivas, basandonos en investigaciones y publicaciones
realizadas en años pasados centrados en la indagacion de sistemas que puedan ser utilizados en UAVs, para ir mas a
fondo del tema se pretende utilizar el sistema predictivo como una ayuda en el vuelo autónomo de la misma aeronave ya
que es necesario incorporar algoritmos de control que permitan seguir trayectorias y a su ves esquivar obstaculos como
una función más avanzada.
Para obtener una mayor claridad sobre el tema, a lo largo de los años se han venido utilizando UAV´s con mayores
prestaciones y mas tiempo de vuelo, con el sistema de control predictivo es mas eficiente el vuelo, ya que el piloto que
controla remotamente el UAV no necesita controlarlo si no antes de darle una trayectoria de vuelo predeterminada y asi
vuele de manera autonoma esquivando obstaculos y asi la aeronave tenga una trayectoria deseada.
Un diseño en general de un sistema de control predictivo es un poco complejo, razón por la cual se tiene que dividir
en diferentes partes: (1) Este proyecto se centra en aeronaves multirotores propulsadas por motores electricos y que se
puedan controlar los 4 movimientos básicos de vuelo en cualquier tipo de UAV y asi mantener su estabilidad, estos son
el pitch, el roll, el yaw y la altura de vuelo de la aeronave. Cada uno de estos movimientos se generan de una manera
independiente y se puede controlar cada uno de ellos al tener su propio controlador predictivo. (2) Para un segundo nivel
de dificultad se tiene 3 dimiensiones de movimiento en los ejes (X, Y, Z), como referencia en un punto en el espacio. El
controlador del eje X proporciona una salida de frecuencia para controlar el pitch de bajo nivel, el controlador Y se
encarga del roll a nivel inferior, generando inclinaciones de la aeronave y estas den como resultado un movimiento del
UAV hacia un punto deseado. A continuación se muestra un esquema de un controlador de bajo nivel para calcular la
potencia requerida por los 4 motores:
∗ Ingenieria Aeronautica, Departmento de Ingenieria,
† Ingenieria Aeronautica, Departmento de Ingenieria.

1
Fig. 1 Esquema de control general de una aeronave / extraido de: https://www.fundacionayesa.org/wp-
content/uploads/2017/03/algoritmos p redictivosd ec ontrol e nv uelo.pd f

Autor y año titulo

Kang and Hedrick;2009
Arthur Richards and Jonathan P. How
B. Dunbart, M. Murray
Ana Sanchez Amores
jojoa Gomez, Moreno Cardenas
Lopez, Muñoz, Arce, Galan
Duran Ferreras
Díaz de Mayorga Ramos, C. (2017)
Castro Moreno, V. (2017)
E. Boivin, A. Desbiens and E. Gagnon
Linear Tracking for a Fixed-Wing UAV Using Nonlinear Model Pred
Aircraft Trajectory Planning With Collision Avoidance Using Mixed Integer
Model predictive control of coordinated multi-vehicle forma
control predictivo de drone comercial
control de posicion de un UAV mediante una estrategia de control predictivo pa
Implementación de algoritmos predictivos de control de vuelo e
Modelado, Control y Percepción en Sistemas Aéreos Autónomo
Diseño de un sistema de actitud para aviones no tripulados basado en el c
Análisis y diseño de un algoritmo de guiado de aviones no tripulados basado
"UAV collision avoidance using cooperative predictive control," 2008 16th Mediterranean Co
Table 1 Caption

III. Metodología
Se ralizaron varias busquedas para los articulos de referecia, basados en el estudio de investigación de sistemas
predictivos de control, especificamente en bases de datos de la IEEE, tesis doctorales y trabajos de grado en la
Universidad de Sevilla. Para abordar más en la busqueda de estos documentos se encontraron 10 referencias especificas
al tema predictivo de control para UAV´s.
A través de observaciones realizadas de un caso particular se plantea un problema. Éste lleva a un proceso de
inducción que remite el problema a una teoría para formular una hipótesis, que a través de un razonamiento deductivo
intenta validar la hipótesis empíricamente.

IV. Planteamiento del problema

El control prdictivo es una tecnica que permite la solucion de problemas de control y automatizacion de procesos
que para nuestro caso sera control de UAVs, su funcionamiento esta basado en un modelo matematico de un proceso
a controlar, su principal ventaja es la aceptacion de modelos de todo tipo ya sea, lineal, no lineal, monovariables o
multivariables.

2
 Fig. 2 Mapa mental

V. Conclusiones
Se puede decir que los controles predictivos son de gran ayuda para automatizar el vuelo de una aeronave o de un UAV.
Dependiendo de su utilización se define un control predictivo para una característica especial de la aeronave, siendo asi
muy útil para esquivar obstaculos que se encuentren adelante del mismo.
El control predictivo es muy complejo por lo cual se debe hacer en los movimientos básicos de la aeronave ya que si se
requiere implementar en otros controles de vuelo se requiere una arquitectura del controlador mas robusta.

VI. Referencias
1) W. B. Dunbar and R. M. Murray, "Model predictive control of coordinated multi-vehicle formations," Proceedings
of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, 2002., Las Vegas, NV, USA, 2002, pp. 4631-4636 vol.4.
2) A. Richards and J. P. How, "Aircraft trajectory planning with collision avoidance using mixed integer linear
programming," Proceedings of the 2002 American Control Conference (IEEE Cat. No.CH37301), Anchorage,
AK, USA, 2002, pp. 1936-1941 vol.3.
3) D. H. Shim, H. J. Kim and S. Sastry, "Decentralized nonlinear model predictive control of multiple flying robots,"
42nd IEEE International Conference on Decision and Control (IEEE Cat. No.03CH37475), Maui, HI, 2003, pp.
3621-3626 vol.4.
4) Sanchez, A. (2018). control predictivo de drone comercial. pregrado. Universidad de Sevilla.
5) Jojoa Gomez, J. and Moreno Cardenas, S. (2015). CONTROL DE POSICIÓN DE UN UAV MEDIANTE UNA
ESTRATEGIA DE CONTROL PREDICTIVO PARA LABORES DE MONITOREO. pregrado. Universidad
Santo Tomas.
6) López Torres, P., Muñoz Cueva, A., Arce, A. and Galán, R. (2019). Implementación de algoritmos predictivos
de control de vuelo en UAVs. In: fundacion Ayesa, 1st ed. pp.13-16.
7) Duran Ferreras, A. and Heredia Benot, G. (2012). Modelado, control y percepcion en sistemas aereos autonomos.
[S.l.]: [s.n.].
8) Díaz de Mayorga Ramos, C. (2017). Diseño de un sistema de actitud para aviones no tripulados basado en el
control predictivo.. (Trabajo Fin de Máster Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla

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 9) Castro Moreno, V. (2017). Análisis y diseño de un algoritmo de guiado de aviones no tripulados basado en
control predictivo. (Trabajo Fin de Máster Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla
10) E. Boivin, A. Desbiens and E. Gagnon, "UAV collision avoidance using cooperative predictive control," 2008
16th Mediterranean Conference on Control and Automation, Ajaccio, 2008, pp. 682-688.