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Mécatronique
C o u rs a v e c
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e x e r c ic e s c o r r ig e s
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Illustration de couverture : © Jim, robot android men in competition concept
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A v a n t-p ro p o s
I can visualize a time in the future when we will be to robots as dogs are to humans.
Claude El wood Shannon, Entrevue avec Omni Magazine, p. 65, août 1987.
Cet ouvrage propose de rassembler en un seul livre facile à utiliser toutes les notions
nécessaires au développement d’une expertise de base en mécatronique. Cette disci-
pline dont nous verrons la définition, ou plus exactement tenterons d’en proposer une,
bien que moderne, possède des racines anciennes et sa popularité ne cesse de croître.
Sa caractéristique principale est une interdisciplinarité intrinsèque qui demande un
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o
c
champ de compétences élargi. Pour cela, il est nécessaire de comprendre les rela-
Q tions entre les différents éléments d’un système mécatronique pour en tirer le plein
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avantage. Ainsi un expert en électronique peut concevoir un circuit très complexe et
o V
Ce livre est basé sur le matériel pédagogique du cours Mécatronique I que j’enseigne
depuis maintenant près de dix ans à l’École polytechnique de Montréal (Canada) et
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Avant-propos
La première question qu’un lecteur est en droit de se poser est la raison pour la-
quelle un nouvel ouvrage dans le domaine de la mécatronique serait nécessaire et en
quoi celui-ci se démarquerait des autres. Il y a plusieurs réponses à ces interroga-
tions. La première et la raison principale pour laquelle j’ai décidé d’entreprendre la
rédaction de ce livre est que l’offre des ouvrages en français sur la mécatronique est
extrêmement pauvre, contrairement à la pléthore qui existe sur ce sujet en anglais. Il
n’y a au moment de la rédaction de ces lignes qu’une poignée de livres en français
sur la mécatronique. De plus, ces livres ont souvent tendance à se focaliser sur des
aspects bien spécifiques comme la fiabilité ou un domaine d’application particulier
comme l’automobile. Sans rien enlever à la pertinence de ces aspects, il m’a sem-
blé qu’il manquait une référence générale mettant l’accent sur l’enseignement de la
mécatronique au sens large. Cet ouvrage essaie de relever ce défi en proposant une
démarche logique et cohérente, commençant par poser les bases de l’électronique,
puis son utilisation dans les principaux éléments d’une boucle de commande méca-
tronique : capteurs, actionneurs et microprocesseurs.
Un effort particulier a été réalisé pour que les données présentées dans cet ouvrage
reflètent des cas pratiques réalistes et idéalement des données expérimentales. J’ai
malheureusement été incapable pour des raisons de temps et de moyens techniques
de ne présenter que des résultats expérimentaux dans toutes les figures de l’ouvrage,
comme je l’aurais voulu, mais je souhaite encourager vivement le lecteur à ne pas
prendre ce qui est écrit dans ce livre comme parole sacrée et à vérifier par lui-même
comment tel ou tel élément fonctionne. Comme l’écrivait Jules César il y a plus de
T3
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c deux mille ans : c’est l’expérience qui est le maître en tout^ Nous avons la chance
=J
û d’avoir vu ces dernières années un effondrement du prix requis pour la construction
'JD des systèmes mécatroniques grâce à l’introduction à grande échelle des technologies
O
rM
de prototypage rapide (impression 3D), des microsystèmes électroniques (accéléro-
@
mètres, unités de mesures inertielles, etc.) et des microcontrôleurs (par exemple tout
gi l’écosystème Arduino). Il est maintenant à la portée de la plupart des bourses de fa-
>-
Cl
O briquer un petit robot ou mécanisme asservi et il faut en profiter !
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' Ut est rerum omnium magister usas, « Commentarii de Bello Civili » livre 2 paragraphe 8, approx.
40 av. J.-C.
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Avant-propos
cet ouvrage ainsi que M. Clément Hély pour ses judicieuses remarques notamment à
propos des unités de température. Ce livre a été écrit à l’aide du logiciel de mise en
page LaTeX, les figures sont pour la plupart vectorielles et ont été créées avec XFig,
IPE, ou Inkscape. Les rares illustrations qui ne sont pas vectorielles (essentiellement
les photographies) ont été éditées avec Gimp. Tous ces logiciels sont gratuits et fonc-
tionnent sous Linux et Windows. Quelques figures 3D au chapitre 4 ont été réalisées
avec Catia et la plupart des figures montrant des résultats numériques ont été obte-
nues avec Matlab qui sont eux des logiciels commerciaux.
pour des compléments d’informations, des mises à jour, des liens supplémentaires
ainsi qu’un errata de cet ouvrage.
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O Lionel Birglen, Saigon, 20 juillet 2015
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P r é s e n t a t i o n d e l’a u t e u r
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T a b le d e s m a tiè r e s
Avant-propos i
1 Introduction 1
1.1 Introduction.......................................................................................... 1
1.2 Mécatronique....................................................................................... 5
1.2.1 Définition................................................................................. 5
1.2.2 Cybernétique et mécatronique............................................... 12
1.3 Systèmes dynamiques........................................................................... 17
1.4 Conclusion .......................................................................................... 25
y
2 Eléments d’électronique 29
2.1 Introduction.......................................................................................... 29
T3
O 2.2 Électronique analogique .................................................................... 31
c:
rj 2.2.1 Rappels.................................................................................... 31
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t H
2.2.2 Lois de KirchhoflT.................................................................... 33
O 2.2.3 Composants classiques........................................................... 34
CM
2.2.4 Transistor................................................................................. 55
gi 2.2.5 N o t e s ....................................................................................... 65
>• 2.3 Traitement du signal ........................................................................... 72
CL
O
U 2.3.1 Introduction.............................................................................. 72
2.3.2 Amplificateur opérationnel..................................................... 73
2.3.3 Filtrage analogique................................................................. 92
2.3.4 N o t e s ....................................................................................... 107
2.3.5 Amélioration des performances en régime dynamique . . . 109
2.3.6 Conversion numérique <=» analogique.................................. 113
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Table des matières
Capteurs 187
3.1 Introduction.......................................................................................... 187
3.2 Capteurs detempérature ...................................................................... 193
3.2.1 Rappels - unités....................................................................... 193
3.2.2 Thermocouple ....................................................................... 193
3.2.3 Thermistance........................................................................... 197
3.2.4 Thermomètre à résistance de platine..................................... 200
3.2.5 Capteur de température intégré............................................... 201
3.2.6 Comparaison........................................................................... 202
3.3 Capteurs de lumière.............................................................................. 204
3.3.1 Rappels - unités........................................................................ 204
3.3.2 Photorésistance....................................................................... 205
3.3.3 Photodiode.............................................................................. 205
3.3.4 Phototransistor........................................................................ 206
T3
O 3.3.5 Cellule photovoltaïque........................................................... 207
c:
û 3.3.6 Circuits de conditionnement.................................................. 209
v£3
t H
3.4 Capteurs de présence/proximité........................................................... 209
O
r\l 3.4.1 Introduction.............................................................................. 209
(5) 3.4.2 Capteur optique de proximité.................................................. 210
gi 3.4.3 Capteur à effet H a ll................................................................. 212
>- 3.5 Capteurs deposition ............................................................................ 215
Q .
O
U 3.5.1 Rappels - unités....................................................................... 215
3.5.2 Potentiomètre........................................................................... 216
3.5.3 Encodeur optique.................................................................... 218
3.6 Conclusion .......................................................................................... 224
3.7 Lexique franco-anglais....................................................................... 225
3.8 Liens ................................................................................................... 226
Vlll
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Table des matières
4 Actionneurs 233
4.1 Introduction.......................................................................................... 233
4.2 Actionneurs électriques....................................................................... 235
4.2.1 Moteurs à courant co n tin u ...................................................... 237
4.2.2 Moteurs sans balais................................................................. 259
4.2.3 Moteurs pas à p as.................................................................... 262
4.2.4 Servomoteurs........................................................................... 271
4.3 Transmission des mouvements........................................................... 274
4.3.1 Engrenages.............................................................................. 274
4.3.2 Poulies-courroies.................................................................... 284
4.3.3 Vis sans f i n .............................................................................. 286
4.3.4 Mécanismes.............................................................................. 287
4.4 Conclusion .......................................................................................... 289
4.5 Lexique franco-anglais....................................................................... 290
4.6 Liens ................................................................................................... 291
E x e rc ice s...................................................................................................... 293
5 Microprocesseurs 299
5.1 Introduction.......................................................................................... 299
5.2 Architectures....................................................................................... 300
5.2.1 Unité arithmétique et logique, périphériques......................... 301
5.2.2 Assembleur.............................................................................. 306
5.2.3 Opérations binaires................................................................. 311
5.2.4 Autres langages....................................................................... 312
5.3 Applications.......................................................................................... 313
5.3.1 Transformée en Z .................................................................... 313
T3
O 5.3.2 Synthèse de correcteurs........................................................... 327
c:
5.3.3 Filtrage numérique................................................................. 331
û
v£3 5.4 Conclusion .......................................................................................... 339
t H
O 5.5 Lexique franco-anglais....................................................................... 341
r\l
(5) 5.6 Liens ................................................................................................... 342
gi E x e rc ice s....................................................................................................... 343
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O A Compléments 349
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C H A P IT R E 1
In tro d u ctio n
No, the future offers very little hope for those who expect that our new mechanical slaves
will offer us a world in which we may rest from thinking. Help us they may, but at the cost o f
supreme demands upon our honesty and our intelligence. The world o f the future will be an
ever more demanding struggle against the limitations o f our intelligence, not a comfortable
hammock in which we can lie down to be waited upon by our robot slaves.
Norbert Wiener, God and Golem Inc, MIT Press, 1964.
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13 1 .1 In tro d u c tio n
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r\l Cet ouvrage a pour objectif de familiariser l’étudiant de niveau ingénieur ou tech-
(5) nicien supérieur avec des systèmes intégrant intimement électronique, commande et
gi informatique. Il suppose une base minimale en calculs surtout mécaniques et met
>•
Q. l’accent sur l’aspect électronique de la mécatronique. Cependant, les autres éléments
O
u qui entrent dans la formation en mécatronique tels que l’analyse statique et dyna-
mique, la conception, la résistance des matériaux, les éléments de machines, etc. sont
eux aussi importants et nécessaires ! Simplement, les informations pertinentes sur ces
sujets peuvent se trouver aisément dans de nombreux autres ouvrages disponibles. À
la différence, l’intégration de l’électronique dans la commande des systèmes méca-
troniques, en lien avec la mesure, l’actionnement et le contrôle reste un aspect peu
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Chapitre 1. Introduction
- introduction ;
- électronique et traitement du signal ;
- capteurs ;
- actionneurs ;
- microprocesseurs, microcontrôleurs et DSP.
Des exercices sont proposés à la fin de chaque chapitre et il est très fortement
conseillé à l’étudiant(e) de les faire afin de vérifier sa compréhension de la matière.
Ils sont considérés comme partie intégrante du livre et le chapitre subséquent à une
série d’exercices suppose que ceux-ci ont été réalisés. On y retrouve des applications
des notions de base vues dans le chapitre et en propose souvent une extension. En
particulier, un effort a été fait pour que ces exercices traitent de cas pratiques réels ou
tout du moins réalistes et ainsi prolongent de façon appliquée les notions du chapitre
auquel ils succèdent.
Cet ouvrage est au moment de sa rédaction le premier qui présente en français une ap-
proche cohérente et globale de l’ensemble de la mécatronique. Il existe par contre de
nombreux ouvrages en langue anglaise qui ont une qualité variable. Certaines de ces
références sont cependant très bonnes et méritent la peine de s’y attarder parmi les-
quelles on peut citer l’ouvrage de S. Cetinkunt [1] et en particulier l’excellent livre de
C. Kilian [2] dont cet ouvrage s’est largement inspiré à bien des moments. La struc-
ture adoptée dans ce livre reflète celle d’une chaîne de commande en boucle fermée
telle qu’illustrée à la figure 1.1. Un point important à noter est que cet ouvrage n’est
U pas un livre d’automatique comme il en existe déjà une multitude sur le marché. On
O
c
13
û suppose que le lecteur possède une formation de base en automatique et est familier
irH avec les notions de transformée de Laplace, stabilité, schémas-blocs, etc. Quelques
O
rv] rappels très succincts d’automatique sont toutefois présentés à la section 1.3 afin de
rafraîchir ces notions mais on ne rentrera pas dans les fondements théoriques de cette
ai discipline. Encore une fois, le but de cet ouvrage n’est pas de donner un cours d’au-
>- tomatique, terme qui est souvent malheureusement considéré comme un synonyme
Q.
O
U de mécatronique, mais de donner une formation beaucoup plus pratique et appliquée
sur la conception réelle d’un produit mécatronique. Chaque élément de la chaîne en
boucle fermée illustrée à la figure 1.1 va être analysé et détaillé. On va voir quels sont
les éléments employés, comment les choisir et surtout comment ils sont interfacés les
uns avec les autres. Ainsi, on va constater qu’il existe un fil directeur entre tous ces
éléments, l’électronique, qui sera employée à toutes les étapes.
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1.1. Introduction
chapitre 2
A la suite de ces généralités sur les composants de base, on trouvera une discussion
sur les notions d’impédance et de puissance en électronique. Dans la seconde partie
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O
c
de ce chapitre, un autre composant très employé dans les systèmes mécatroniques et
û nommé l’amplificateur opérationnel (AOP) sera présenté. Il s’agit d’un circuit intégré
Ю principalement constitué de transistors, qui a une multitude de fonctions et dont on
O
ГМ va rappeler les montages usuels dans un premier temps pour ensuite voir son appli-
O cation dans les opérations de conversion numérique-analogique (CNA), analogique-
saiz numérique (CAN) et de filtrage. Enfin, la dernière partie du chapitre 2 sera consacrée
>> à une branche particulière de l’électronique : l’électronique numérique. On y verra les
CL
O
(J différents éléments qui la composent et la façon dont cette branche de l’électronique
est analysée au moyen d’une logique (au sens mathématique du terme). Cette logique
peut être soit combinatoire, soit séquentielle, selon qu’il est nécessaire ou non de tenir
compte du temps. Les règles d’études de l’électronique numérique diffèrent fonda-
mentalement de celles utilisées pour l’électronique analogique et sont basées sur une
algèbre dite de Boole, d’après le nom de son inventeur, dont on verra l’utilisation.
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Chapitre 1. Introduction
Le chapitre suivant est consacré aux capteurs. On verra comment fonctionne une
sélection de technologies usuelles de mesure, comment en choisir les éléments et
comment les utiliser. Ce chapitre insiste sur l’intégration des capteurs d’un point de
vue plus global et pratique dans la chaîne de commande. Nous allons y voir princi-
palement des capteurs de température, de lumière, de proximité, et de position, mais
les notions présentées sont applicables à tout type de mesure.
Après les capteurs, nous nous pencherons sur quelques actionneurs usuels en mé-
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1.2. Mécatronique
1 .2 M é c a tro n iq u e
1.2.1 Definition
Un dictionnaire français bien connu définit quant à lui la mécatronique comme étant :
U
O « [la ] technique industrielle consistant à utiliser simultanément et en
c
13
û symbiose la mécanique, l ’électronique, l ’automatique et l ’informatique
mH
O pour la conception et la fabrication de nouveaux produits. »
rsl
(5) On peut constater que le dénominateur commun de ces définitions est l’interdiscipli-
4->
JZ
CT narité. La mécatronique consiste à combiner plusieurs compétences, principalement
>• la mécanique et l’électronique, simultanément. Dans le monde anglophone, le ma-
Q.
O
(J gazine Mechanical Engineering de l’American Society of Mechanical Engineering
a publié dans son numéro de juin 2008 un dossier spécial sur la mécatronique, qu’il
définissait comme mêlant la mécanique et l’électronique comme d’habitude. Plus in-
téressant, est la réponse dans le courrier des lecteurs du numéro du mois d’octobre,
dans lequel une lettre de Haruo Kozono dénonçait dans un ton très vif cette définition.
Le Dr. Kozono est un collaborateur de Tetsuro Mori qui est lui-même l’inventeur du
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Chapitre 1. Introduction
mot mechatwnics (qui était d’ailleurs à l’origine une marque déposée par Yaskawa
Electric). Il précise que mécatronique ne vient pas de la contraction de mécanique et
électronique mais de mécanisme et électronique et qualifie la définition erronécom-
mutativitée selon lui de la mécatronique de (nous citons) :
et plus loin :
La différence étant que l’emphase est mis sur la théorie des mécanismes plutôt que
la mécanique au sens large. Sans avoir la présomption de vouloir trancher le débat,
constatons qu’il existe plusieurs définitions.
Tel que mentionné précédemment, le terme mechatronics a été introduit (et breveté)
par la compagnie japonaise Yaskawa Electric en 1969 et est apparu en français dans
le dictionnaire Larousse en 2005. Il s’agit d’un domaine interdisciplinaire par excel-
lence qui a pour but de combiner en une seule personne ressource les besoins des
produits modernes. En effet, ces derniers sont de façon quasi universelle comman-
■a dés par des systèmes électroniques. Néanmoins, dès que ces produits comportent des
O
c
rj parties mobiles, l’aspect mécanique devient important et les compétences d’un ingé-
û
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nieur électronicien ne suffisent plus pour créer un produit de haute performance. La
O
r\l mécatronique est née de ce besoin en même temps que la révolution électronique du
(5) XX® siècle. Bien que son ancêtre, l’électromécanique, a ses racines dans la révolution
gi industrielle. L’arrivée massive de l’électronique dans les produits de consommation
>- et industriels, rendue possible par la miniaturisation des composants et le transport
Q .
O
U
efficace de l’énergie électrique sur de longues distances, a bouleversé nos sociétés
modernes. Auparavant, les sources d’énergie éolienne (moulins à vent), hydraulique
(rivières et barrages), ou minérale (charbon) étaient privilégiées mais leur transport,
stockage ou production rendait leur utilisation difficile en dehors de zones bien déli-
mitées.
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1.2. Mécatronique
actionneurs cinématique
capteurs dynamique
microprocesseurs
programmation
tute aux Etats-Unis, DLR Institute of Robotics and Mechatronics en Allemagne, etc.).
La raison de cette expansion est qu’elle répond à un besoin pressant de la part des
industriels. En effet, les produits qui ne sont pas à la fine pointe de la technologie
ne sont plus viables économiquement. Dans le monde moderne, les produits à faible
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valeur ajoutée sont fabriqués pour un coût dérisoire dans les pays en voie de déve-
c
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.
ГЗ
û loppement. La seule solution pour les pays plus développés de conserver leur tissu
industriel est de passer à une économie basée sur la production automatique et/ou les
O
ГМ produits technologiques complexes. Le Japon, en concurrence directe avec la Chine
et autres pays de l’Asie du Sud-Est depuis toujours, l’a compris depuis longtemps
ai et dénommé cette stratégie par le poétique vol des oies sauvages. Sa réussite se lit
>> dans son économie qui affiche un des plus hauts PIB de la planète, sans quasiment
CL
O
(J la moindre ressource naturelle à sa disposition et une population limitée. Une autre
raison de l’essor de la mécatronique est le besoin important d’augmentation de la
productivité des entreprises. En effet, en raison du vieillissement de la population
dans les pays occidentaux, un déséquilibre majeur entre la population active et la
population passive est à prévoir. Ainsi, on peut citer l’exemple du Québec où un dé-
ficit du nombre de travailleurs s’élevant à 200 000 individus est prévu [31 en 2025.
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Chapitre 1. Introduction
T3
O (a) Robot manipulateur FANUC (b) Nano-injecteur
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O
rv] F ig u r e 1.3 - Robot industriel et micromécanisme nano-injecteur (photographie de
Quentin Aten, Brigham Young University, avec la permission du prof. Jensen [4]).
ai
>- Quelques exemples de systèmes mécatroniques modernes sont présentés sur les fi-
CL
O
U gures 1.3 à 1.8. On peut noter que progressivement, tel que discuté précédemment,
la mécatronique envahit les produits modernes et même les activités humaines avec
des résultats assez futuristes dans certains cas. Parmi ces produits et activités, on peut
citer des domaines d’application étonnamment variés allant des aspirateurs ménagers
jusqu’aux robots chirurgicaux. Même dans l’architecture, la mécatronique se déve-
loppe et des bâtiments intelligents qui peuvent changer de forme, se réparer, s’adapter
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1.2. Mécatronique
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(5)
gi
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Q.
O
U (a) Lego Mindstorms NXT (b) DARwIn-OP et son petit frère
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
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H
- micro mécatronique, à l’échelle micrométrique ;
r\l
(5) - nanomécatronique, à l’échelle nanométrique ;
gi - mécamatronique, avec l’emploi de matériaux « intelligents » ;
>-
Q.
O - optomécatronique, incluant des systèmes optiques ;
U
- neuromécatronique, interface avec le système nerveux.
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1.2. M é c a tro n iq u e
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(5)
gi
>-
Q.
O (a) Robot Jaco de Kinova (b) Robot chirurgical Da Vinci
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
Contrôleur Capteur
consigne tension lumière courant
et mesure ^iC -► en en Photodiode -► en
en rad/s volts lux ampère
tension vitesse
Moteur
ou •ou
courant électrique couple
Actionneur
Tous ces blocs sont caractérisés par une relation d’entrée-sortie causale donc prédic-
tible. Cette relation est complètement générale et ne présume pas du type de système
considéré ou de la nature des entrées-sorties. Il est courant d’utiliser la transformée
de Laplace dans l’écriture de ces relations mais cela reste un cas particulier aux sys-
tèmes linéaires en régime dynamique. L’élégance de la représentation sous forme de
schémas-blocs vient du fait qu’elle rend évidente la nature similaire de tous les élé-
ments de la chaîne de commande. On peut s’en servir pour représenter un capteur, un
actionneur ou un contrôleur.
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1.2. M é c a tro n iq u e
Boucle ouverte
tension Moteur
consigne ------ ► !aC -► vitesse
électrique
Boucle fermée
consigne
La théorie associée aux systèmes en boucle fermée est la cybernétique du grec ku-
b e rn ê tik ê qui désigne le gouvernail/pilote d’un navire. Il s’agit de la science des sys-
tèmes autorégulés, c’est-à-dire des systèmes qui s’équilibrent par eux-mêmes dans
un état stable. Les fondements mathématiques de cette science ont été établis après la
seconde guerre mondiale notamment par Norbert Wiener, Warren Sturgis McCulloch
et William Grey Walter qui s’intéressèrent au fonctionnement des neurones humains
et cherchèrent à le répliquer.
13
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
La différence entre ces boucles de retour « historiques » et celles des systèmes méca-
troniques modernes tient dans l’utilisation de l’électronique et plus particulièrement
de l’électronique numérique. Il faut néanmoins mentionner que l’introduction mas-
sive de l’électronique n’a été qu’un changement de technologie de calcul. Contraire-
ment à ce que l’on pourrait penser, des machines programmables effectuant des cal-
culs existent depuis très longtemps et l’on crédite la machine à différences de Charles
Babbage (1791-1871) comme étant le premier ordinateur. Bien que ce dernier n’ait ja-
mais réussi à la construire, Babbage conçut plusieurs calculateurs mécaniques. Dans
le même ordre d’idée, citons la P a s c a lin e de Biaise Pascal (1623-1662) qui fut une
des premières calculatrices mécaniques et utilisait des engrenages pour effectuer des
opérations arithmétiques. Ce type de machine fut employé jusque dans les années 60
■a
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c
(1960 !) par IBM. La machine d’Anticythère datée d’environ 100 av. J.-C. et décou-
13
û verte dans une épave de la mer Egée en 1900 est semble-t-il le plus ancien calculateur
Ю
H
t mécanique à ce jour. On pense que cette machine permettait de calculer la position
O
ГМ
de certains astres dont le Soleil et la Lune. Les calculateurs mécaniques ont constam-
ment évolué et sont devenus de véritables ordinateurs mécaniques au XX® siècle. Ils
CT étaient employés jusque pendant la deuxième moitié du XX® siècle notamment par
>•
Q.
O l’armée américaine qui s’en servait pour le calcul de l’orientation des pièces d’artille-
(J
rie [9].
De nos jours, l’exemple le plus courant dans l’industrie de la boucle de retour électro-
nique est la commande en vitesse des moteurs (convoyeurs, machine-outil, etc.) illus-
trée à la figure 1.12. Sur cette figure, on peut voir le schéma de principe de la boucle
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1.2. M é c a tro n iq u e
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évacuation
gi
>- (b) Robinet à flotteur
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Fig u r e 1 . 1 1 - Mécanismes en boucle fermée.
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
d’asservissement : une consigne en tension électrique est créée à l’aide d’une source
de tension et d’un potentiomètre (nous reviendrons sur ce composant dans la suite
de l’ouvrage). Cette consigne est comparée à la mesure en vitesse de l’axe moteur,
obtenue par un capteur de type tachymètre qui fournit une tension proportionnelle à
la vitesse. L’opération de comparaison en elle-même est prise en charge par un circuit
électronique soustracteur (calculant consigne moins mesure) qui amplifie ensuite son
résultat. Ce dernier est alors envoyé au moteur. Ce système mécatronique peut être
représenté sous forme de schémas-blocs tel qu’illustré au bas de la figure 1.12. On y
retrouve tous les éléments de la boucle fermée.
te n sio n de ré fé ren ce
T3
O F ig u r e - Asservissement en vitesse et boucle fermée d’un moteur électrique
1 .1 2
c
û (adapté de [8 ]).
«JD
O
tN
Un système en boucle fermée est souvent qualifié d’asservi. Cet asservissement peut
CT se faire selon deux grands modes : soit continu ou discret. Dans le domaine continu,
>> les mesures, consignes et commandes sont obtenues et utilisées en pemianence par le
CL
O
(J système. Un asservissement de type discret n’est mis à jour qu’à certains instants bien
précis. Entre ces instants dit d’échantillonnage, l’état du système n’est pas connu de
façon précise mais interpolé d’après les mesures passées. Bien que ce type de com-
mande semble plus complexe et moins intéressant a p r i o r i , c’est en fait le cas de
la plupart des systèmes mécatroniques car il est associé aux principes de fonctionne-
ment des p C et p P . Ces derniers éléments procurent une souplesse de programmation
16
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1.3. S y s tè m e s d y n a m iq u e s
1 .3 S y s tè m e s d y n a m iq u e s
Les systèmes dynamiques sont une classe très large d’éléments qui regroupe des
composants aussi divers que les capteurs, les moteurs, les contrôleurs, les filtres, les
systèmes mécaniques, ou les circuits électroniques. Le dénominateur commun de
tous ces différents éléments est qu’on peut les modéliser mathématiquement à l’aide
T3 d’équations différentielles. En effet, leur comportement dépend intrinsèquement du
O
c temps et c’est en ce sens qu’on les qualifie de dynamique, par opposition à statique.
û Ils possèdent aussi des entrées et des sorties (typiquement une de chaque) que l’on
irH
O connecte ensemble pour former un système mécatronique complet (voir la première
ГМ
>. On considère que tous les systèmes étudiés ici sont linéaires au sens des équations
CL
O différentielles, c’est-à-dire qu’ils peuvent tous être modélisés par l’équation :
U
d^u
f a , Í l = f b ¡ . (1.1)
4-^ d t‘ 4-4 ^ d tJ
17
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
constantes, on dit que le système est stationnaire. C’est le cas le plus courant, même
si c’est une approximation. Les coefficients n et m , qui eux sont des constantes, dé-
finissent ce que l’on appelle l’ordre du système. Trouver les expressions numériques
de ces coefficients s’appelle réaliser l’identification dynamique du système.
Y {s)
£ (1.2)
U U (s ) Z U
G ( c j) = (1.5)
+ jù j VT + o r
que l’on exprime souvent en décibels. Le. :
18
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1.3. S y s tè m e s d y n a m iq u e s
. X 180 Y jjo j) \
0 (iu) = ---- arg (1.7)
n
180 / 1 \ 180
c/)(üj) = ---- arg arctan(6u). (1.8)
n \ l + jc ü j n
ei
arg ( t ) = arg(a) - a rg (b ), arg (a b ) = arg(a) + arg(Z7). (1.11)
Les systèmes dynamiques sont souvent classés selon leur ordre, c’est-à-dire la puis-
sance maximale du polynôme au dénominateur de leur fonction de transfert, donc n
dans l’équation (1.2). Un système d’ordre 0 obéit à l’équation :
Cette relation peut s’écrire sous la forme y = K u o\x K est appelé la sensibilité ou gain
du système. La fonction de transfert du système est de façon triviale elle aussi ce gain.
T3
O
c
On constate que pour un système qui est régi par ce type de fonction de transfert la
13 sortie suit exactement l’entrée, instantanément (sans retard) et précisément (pas de
û
UD
mH dépassement). Seul un facteur d’échelle (amplification/réduction) est toléré. C’est un
O
fM cas idéal et une approximation la plupart du temps, il suffit d’imaginer un moteur
O qui réagit instantanément à toute demande de modification de son couple fourni ou
gi de sa vitesse de rotation. C’est bien sûr impossible en pratique. Notez que la même
>- chose peut être dite des capteurs : un capteur ou instrument d’ordre 0 fournissant un
C l
O
U
signal de mesure qui correspond à la grandeur physique qu’il mesure (le mesurande)
et qui suit instantanément cette grandeur est impossible. En pratique, les capteurs tout
comme les actionneurs vont introduire un retard (un déphasage au sens dynamique).
Notez que le gain ou facteur d’échelle correspond au changement d’unités entre l’en-
trée et la sortie du capteur ou de l’actionneur. On peut néanmoins approximer un
système dynamique par un modèle d’ordre zéro s’il n’y a pas de délai mesurable ou
19
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
tout du moins négligeable de la réponse par rapport à l’entrée, s’il n’y pas de dé-
passement, et que l’on peut trouver un gain K constant. Cette dernière condition est
importante car il est possible d’avoir un système pour lequel on ne mesure pas de
délai entre l’entrée et la sortie mais dont le gain n’est pas constant en fonction de
l’entrée et plus particulièrement de sa fréquence. C’est une indication claire que le
système est soit non stationnaire, soit d’ordre plus élevé.
qui est une équation différentielle du premier ordre. La sortie du système dépend de
l’entrée {u) mais aussi de la vitesse que possède la sortie à un instant donné {dyjdt).
Cette vitesse va typiquement s’opposer au changement de la sortie donc le terme A
est généralement négatif. S’il est positif, ce terme de vitesse va accélérer la réponse
du système et l’on va avoir un système qui accélère de plus en plus, c’est-à-dire
devient instable. En calculant la transformée de Laplace de l’équation précédente, on
peut trouver la fonction de transfert typique des systèmes du premier ordre que l’on
écrit souvent sous la forme :
Y {s) K
qu’on appelle forme canonique, avec r sa constante de temps (car son unité est
effectivement homogène à un temps) et K le gain statique du système. On qualifie
ce gain de « statique » par opposition au gain dynamique de la fonction de transfert
тз qui est le module du nombre complexe associé. Par définition, le gain statique est
о
с
û toujours positif mais la fonction de transfert du système peut elle cependant avoir un
ю
т-Ч signe négatif devant la fraction.
о
гм
Le diagramme de Bode d’un système du premier ordre avec A = B = 1 est illus-
01 tré à la figure 1.13. Ce diagramme présente le gain et le déphasage de la fonction de
>• transfert (donc le module et l’argument du nombre complexe associé) en fonction de
Q.
О
(J la valeur de a>, c’est-à-dire la pulsation du signal. On rappelle que la pulsation oj et la
fréquence / d’un signal mesurent toutes deux la même chose et sont équivalentes à un
facteur 2 я près ( ù j = 2 n f ) . Les systèmes présentés dans cette partie étant linéaires au
sens des équations différentielles, il faut aussi remarquer que la fréquence du signal
d’entrée et celle du signal de sortie sont identiques. On remarque sur la figure 1.13
l’allure typique d’une fonction de transfert du premier ordre avec une zone de gain
20
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1.3. S y s tè m e s d y n a m iq u e s
quasi constant à basse fréquence. Si l’on utilise le système dans cette zone, on peut
raisonnablement le modéliser par un système d’ordre zéro. Après cette zone vient une
atténuation progressive, ce qui correspond à un gain en décibels négatif. La jonction
entre ces deux zones s’effectue à une fréquence dite de coupure qui par définition
correspond à une valeur de 3 dB inférieure à celle dans la zone de gain constant.
Dans l’exemple illustré à la figure 1.13, le gain aux basses fréquences étant de 0 dB,
N
la fréquence de coupure se trouve à exactement -3 dB. A cette fréquence de coupure
f c correspond une pulsation de coupure a>c ( o J c = 2 л f c ) et c’est par rapport à ce ojc
qu’est graduée l’abscisse de la figure {Le. tojojc). L’atténuation du système après la
fréquence de coupure a une pente caractéristique pour les systèmes du premier ordre
de -2 0 dB/décade. Dans le domaine temporel, la réponse à un échelon unitaire de
ce système, c’est-à-dire à une entrée de type и = 1, est illustrée à la figure 1.14. Sa
forme est typique : la sortie atteint progressivement sa valeur finale.
T3
O
c:
û
Ю
tH
O
Гч1
21
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
trouve des coefficients ayant une valeur dans une certaine plage de fonctionnement et
des valeurs significativement différentes dans une autre plage, le système ne peut pas
\
être d’ordre 1. A nouveau, il est soit d’ordre plus élevé, soit non stationnaire.
dy d^y ,
aç)y + a\ — + a 2- p r = b^u (1.16)
dt dr
. „dy
+ B— + C y = U. (1.17)
T3 d f- dt
O
c
13 Il s’agit donc cette fois d’une équation différentielle du second ordre. Physiquement,
û
«JD on peut dire que la sortie y du système dépend de l’entrée (w) mais aussi de la vitesse
O
rM que possède la sortie au moment considéré { d y jd t ) ainsi que de son accélération
(d ^ y /d f- ). La transformée de Laplace de l’équation précédente donne :
CTI
>• Y {s) ^ ___________
1
CL
O (1.18)
U U (s ) As^ + B s + C
K
(L19)
U (s) 1 1 2
1H H— - s
22
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1.3. S y s tè m e s d y n a m iq u e s
où K est le gain statique de la fonction de transfert tout comme pour les systèmes du
premier ordre, ^ est son amortissement, et u>o sa pulsation naturelle. On peut alors
calculer que le gain du système est :
K
G = (1.20)
V U - ( / / / o ) ^ f + 4 i^ (///o P
B
K = - f = — - = ^ t r = (1.21)
C’ 2;г\Л 2л ^ 2лДС
T3
O
c
13
û
O
fM
>.
CL
O
U
23
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
24
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1.4. C o n c lu sio n
- /0 : sa fréquence naturelle ;
- /r • sa fréquence de résonance ;
- fc : sa fréquence de coupure.
fr
/0 = (1.23)
V r ^
Il y a une raison cependant qui explique cette confusion entre fréquence naturelle et
fréquence de résonance. Si la fréquence de résonance existe, c’est que l’amortisse-
ment ^ est faible et donc dans l’équation précédente est proche de 1. Donc
les valeurs numériques de ces deux fréquences sont en général proches et le sont
d’autant plus que l’amortissement est faible donc la résonance marquée.
■a
O 1 .4 C o n c lu s io n
c
13
Û
UD Après cette brève introduction à la mécatronique et ces rappels sur les systèmes dyna-
O
fM miques, il est temps de conclure ce premier chapitre. Il est important de comprendre
que le but d’une formation en mécatronique n’est pas de créer un « super-ingénieur »
ai ou un « super-technicien » qui en remplace trois (mécanique, électronique, automa-
>-
Q. tique) mais plutôt de donner une base de formation dans le domaine des produits
O
U de haute technologie. La demande de compétences en mécatronique est croissante et
contrairement à la croyance populaire, l’automatisation et la robotisation sauvent des
emplois car elles empêchent la délocalisation des compagnies dans des pays où la
main-d’œuvre est sous-payée. Un exemple d’offre d’emploi typique en mécatronique
est illustré à la figure 1.17.
25
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C h a p itre 1. In tro d u c tio n
Experience
- MS or BS with strong experience in EE. ME, CS or related fields
- l’intelligence artificielle ;
- la biomécatronique ;
■a - la robotique chirurgicale ;
O
c
=3
û - la robotique anthropomorphique ;
'JD
O - la robotique spatiale et exoplanétaire.
rvj
L’intelligence artificielle permet aux machines de s’adapter à des événements et sti-
oi muli externes de natures variables et complexes (allant parfois quasiment à l’impré-
>• dictibilité). Son domaine d’application est vaste et va de la reconnaissance automa-
Q.
O
(J tique de l’écriture et/ou de la voix au développement de sentiments « artificiels »
afin d’augmenter la qualité de l’interaction sociale entre machines et humains. La
biomécatronique est quant à elle simplement l’application au domaine biologique
et plus particulièrement biomédical de la mécatronique. Les stimulateurs cardiaques,
endoscopes articulés, robots-pillules qu’on peut ingérer, prothèses intelligentes direc-
tement connectées au système nerveux central font partie de cette branche. C’est un
26
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1.4. C o n c lu sio n
T3
O
c:
û
vû
tH
O
fNJ
(5)
oi
>.
CL
O
U
27
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тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
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C H A P IT R E 2
Éléments d’électronique
2 .1 In tro d u c tio n
T3
O
Dans cet important (et imposant) chapitre, nous allons présenter les aspects de l’élec-
c
13 tronique nécessaires à la compréhension et à l’analyse des systèmes mécatroniques.
Û
vo Contrairement à un cours d’électronique classique, nous ne présenterons pas l’élec-
tH
O tronique au niveau atomique. Il n’est pas nécessaire pour l’ingénieur ou le technicien
r\l
O en mécatronique de connaître le mouvement des électrons et des charges dans un
matériau particulier, ou de comprendre la fabrication et l’agencement des jonctions
>•
Q.
dans les matériaux semi-conducteurs qui constituent la plupart des composants élec-
O troniques modernes. En revanche, il lui est nécessaire de comprendre les caractéris-
U
tiques de ces composants et de savoir les utiliser dans son système. Nous passerons
ainsi très rapidement sur les bases fondamentales de l’électronique pour insister en-
suite plus longuement sur les aspects pratiques.
29
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
L’électronique est une partie fondamentale de la mécatronique moderne car elle in-
tervient partout dans la chaîne de commande. L e . pour chacun de ses éléments, par
exemple avec :
- le contrôleur : on s’en sert pour effectuer les opérations de calcul de la com-
mande ;
- l’actionneur : on amplifie électriquement la puissance des signaux ;
- le capteur : des circuits réalisent le conditionnement et le traitement du signal
de mesure.
Ce chapitre se subdivise en trois grandes sections. Dans la première, sur l’électro-
nique analogique, nous allons commencer par un rappel des principes de base de
l’électronique et des règles d’analyse des circuits électriques. Ensuite, les compo-
sants classiques tels que la résistance, le condensateur, la diode et d’autres seront
présentés en insistant sur leurs caractéristiques et les lois qui gouvernent leurs com-
portements. Un composant électronique très important qui sera discuté est le transis-
tor. Son utilisation est omniprésente dans les chaînes de commande mécatronique et
dans la conception des circuits intégrés, il donc essentiel de savoir l’utiliser pour sa
versatilité.
30
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
2 .2 E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
2.2.1 Rappels
Un courant électrique consiste en un déplacement de charges, habituellement des
électrons, dans un matériel conducteur. Ce déplacement est caractérisé par un cou-
rant qui prend la valeur du débit des charges par unité de temps :
dq
i = (2.1)
dt
où i est le courant électrique exprimé en ampères (A), d q est la charge totale ex-
primée en coulomb (C) traversant une section du conducteur pendant un temps d t
exprimé en secondes (s). Ce courant électrique est créé par une différence de poten-
tiel entre deux points du conducteur. Cette différence de potentiel est appelée une
tension électrique et est exprimée en volts (V). On distingue deux types de sources
électriques : les sources de tension dont le symbole est illustré à la figure 2.1(a) (les
signes + / - peuvent être omis) et les sources de courant dont le symbole est illus-
tré à la figure 2.1(b) selon qu’elle génère respectivement une tension ou un courant
constant entre leurs bornes. Un circuit électrique est composé d’un assemblage de
тз composants électriques incluant au moins une source. Ces composants ont tous des
O
c
13 relations définies entre la tension et le courant qui les traverse. L’électronique est la
û
Ю
irH branche de la physique qui étudie ces relations.
O
ГМ
Toute tension non nulle étant définie par deux points de potentiel différent, il convient
d’exprimer clairement la référence que l’on a choisie lorsque l’on exprime une ten-
>• sion « en chiffre » car ce chiffre exprime une quantité relative entre deux valeurs et
CL
O
U non quelque chose d’absolu. En général, on choisit un point du circuit que l’on asso-
cie à la valeur 0 V et que l’on nomme la masse ou g ro u n d en anglais (souvent abrégé
en GND même en français). Il existe plusieurs symboles pour la masse d’un circuit
tel qu’illustré à la figure 2.2. On peut aussi représenter symboliquement dans un cir-
cuit une tension par un petit cercle (vide) et sa valeur indiquée à côté ou un symbole,
typiquement Vcc pour une valeur constante. Ce formalisme signifie qu’implicitement
31
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
+
-T
J
^ 7 7 7
cette valeur de potentiel est référencée par rapport à la masse du circuit. Les valeurs
des tensions et des courants dans un circuit sont représentées par des lettres minus-
cules de l’alphabet romain en italique : v ou m pour des tensions et i pour des courants.
Les lettres majuscules sont réservées pour les valeurs de composants (voir suite du
chapitre) et le régime alternatif.
Il existe parfois une certaine confusion entre les termes « composant » et « com-
posante » pour désigner un élément d’un système. Dans le cas de l’électricité et de
l’électronique, le seul et unique terme correct est composant. D’après le département
U de la Justice du Canada^ :
O
c
13
û Composant
^3
O L e se n s d e c e term e e st co n c re t. I l s 'a g it d 'u n élém en t é le c triq u e , é le c
rM
tro n iq u e ou m é ca n iq u e re la tiv e m e n t s im p le q u i f a i t p a r tie d 'u n to u t et
q u i n 'e s t g é n é ra le m e n t p a s r é p a r é m a is re m p la cé . E x . : tube é le c tr o
ai
n iq u e , in te rru p te u r. E n ch im ie , il e st u tilis é p o u r d é s ig n e r un élém en t
>-
CL
O d 'u n c o r p s co m p o sé . E x e m p le : l'o x y g è n e e st un c o m p o sa n t d e l'e a u .
(J
Composante
L e s e n s d e c e term e e st a b stra it. I l e st u tilis é en m a th ém a tiq u es, où i l d é
sig n e un vecteu r, et en m éca n iq u e, où i l se ra p p o rte à une f o r c e . D a n s la
32
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
la n g u e co u ra n te , il d é c r it V é lé m e n t d 'u n e n sem b le co m p le xe . E x e m p le :
le s q u a tre c o m p o sa n te s du p ro g ra m m e m in is té r ie l so n t...
La loi des nœuds exprime que la somme des courants qui entrent dans un nœud d’un
circuit électrique est nulle (voir illustration à la figure 2.3) :
fl
L i k = 0- (2.2)
T3 Notez que cette somme est algébrique, c’est-à-dire que les valeurs des courants i^
O
c:
23 peuvent être négatives selon le sens de circulation du courant qui a été adopté. Il est
û
vû donc nécessaire d’adopter une convention de signe dans l’analyse des circuits et de
O
fM s’y tenir.
(S)
La loi des mailles quant à elle exprime que la somme des différences de potentiel le
>• long d’une boucle fermée d’un circuit est nulle car le potentiel de départ est le même
CL
O
U que celui d’arrivée (voir illustration à la figure 2.4) :
n
Y ,n = o . (2.3)
À nouveau, il faut noter que les tensions sont des grandeurs algébriques qui peuvent
33
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
En utilisant les deux lois de KirchhofF, on peut calculer les courants qui circulent
ainsi que les tensions présentes dans les circuits électroniques. Néanmoins, il manque
une information essentielle : la relation entre ces deux grandeurs. Cette relation est
propre à chaque composant considéré et peut prendre une forme très variée, linéaire
ou non. Dans la section suivante, on rappelle les caractéristiques des composants cou-
rants et des exemples d’analyse de circuits de base. Enfin, il faut noter que les lois
de Kirchhoff ne constituent pas la seule méthode d’analyse des circuits électriques.
En particulier, il est courant de présenter deux autres méthodes basées respective-
ment sur le théorème de Thévenin et celui de Norton. Nous ne le ferons pas dans cet
ouvrage. La raison est que ces deux méthodes peuvent être utiles dans certains cas
particuliers mais il n’existe pas de circuits qui ne puissent pas être analysés par les
lois de Kirchhoff et pour qui seul le théorème de Thévenin (ou Norton) nous donne
la réponse souhaitée. Toutes ces méthodes sont équivalentes et suffisantes. La diffé-
■a
O
c rence est que, dans certains cas, une d’entre elles permet de trouver la solution plus
13
Û rapidement que les autres. Les lois de Kirchhoff étant les plus simples, ce sont celles
vû
tH que nous utiliserons.
O
r\l
(5)
2.2.3 Com posants classiques
CT
>- Résistance
CL
O
(J
La résistance, symbolisée à la figure 2.5, est le composant électronique le plus courant
et certainement le plus simple. La relation entre courant et tension qui caractérise
son comportement est appelée la loi d’Ohm, d’après Georg Ohm (1789-1854), qui
s’exprime mathématiquement par :
V= Ri (2.4)
34
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
La résistance est donc communément employée pour limiter l’intensité qui circule
dans un circuit mais aussi pour fractionner une tension quelconque. Cette dernière
opération consiste à prendre une tension d’entrée et à la diviser en deux ou plu-
sieurs parties d’amplitudes constantes. Le montage caractéristique de cette fonction
se nomme le pont diviseur (de tension), illustré à la figure 2.6, et utilise un minimum
de deux résistances montées l’une à la suite de l’autre, c’est-à-dire en série. Lorsque
le courant iç, est nul, on peut montrer que :
T3
O
c: Ri /?i
û У2 = vo et vi = Vo (2.5)
Ю R\ + Ri R\ + R2
H
t
O
r\l donc vi ou У2 est une fraction de vq- Notez qu’on appelle le courant /g, un courant de
(5) fuite.
gi
>- Malgré sa simplicité extrême, le pont diviseur est un des montages les plus courants et
Q.
O
U les plus utiles de l’électronique. En fait, cela se comprend facilement si l’on constate
qu’il consiste simplement en un ensemble de deux composants mis en série, un ar-
rangement que l’on retrouve partout. On peut employer un pont diviseur en régime
continu ou alternatif. On peut aussi généraliser ce montage en remplaçant les deux
résistances par des impédances (voir section 2.2.5) si l’on est en régime dynamique,
la relation d’entrée sortie obtenue reste la même.
35
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y
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
vo
V2
/V777
I
F ig u r e 2.7 - Potentiomètre (gauche) et résistance variable (droite).
Il existe des résistances dont les valeurs sont variables selon un paramètre physique
externe comme la lumière, la température, la position, etc. Plusieurs de ces résis-
tances variables sont employées comme capteur et seront vues au chapitre 3. Un type
important et très courant de résistance variable est le potentiomètre (voir aussi sec-
tion 3.5.2). Il s’agit d’un composant qui comprend deux résistances en série dont les
valeurs sont fonctions de la position d’un curseur mais dont la somme est constante.
Son symbole est illustré à la figure 2.7. La valeur de la résistance entre la flèche et
T3
O
c:
une des deux autres bornes est variable alors que celle qui est entre ces deux bornes
û est constante (résistance maximale du potentiomètre). Les potentiomètres sont très
Ю
H
t
courants car peu chers. On peut s’en servir pour ajuster la valeur d’une résistance qui
O
r\l doit changer selon un choix de l’usager du circuit ou dont la valeur optimale n’est
(5) pas bien connue ou encore pour réaliser un pont diviseur avec un seul composant.
gi Le symbole général d’une résistance variable est celui d’une résistance barrée d’une
>- flèche oblique (figure 2.7) et on utilise quelquefois ce symbole pour indiquer un po-
Q.
O
U tentiomètre dont on a ajusté la valeur à l’aide du curseur.
On ne peut pas trouver en pratique une valeur quelconque de résistance comme com-
posant physique. Les résistances standard sont regroupées dans des séries où les va-
leurs sont bien définies. Les séries de résistances habituelles sont F6, E \ 2 , E 2 4 , F48,
E 9 6 et F 192. Les valeurs de la série E X sont toutes des multiples de 10 d’une suite
36
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
On appelle cette séquence des nombres de Renard, d’après Charles Renard (1847-
1905), ils sont définis dans la norme ISO 3 :1973 et pour les résistances, la norme IEC
60063. Par exemple, pour la série de résistances E \ 2 (la plus courante), les valeurs
standard sont :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2 (2.7)
et ainsi, on trouvera des résistances de 8,2 O, 39 O, 470 O, ou 5,6 MO dans cette
série. L’erreur maximale relative entre une valeur de résistance théorique et sa plus
proche valeur de la série £’12 est de 10 %. Cette erreur relative correspond aussi à
la précision standard des résistances telles que fabriquées. En effet, les résistances
produites n’ont pas une valeur infiniment exacte. Par exemple, une résistance de la
série E12 avec une valeur nominale de X aura typiquement une valeur réelle comprise
entre X - 1 0 %e t X + 10%. Bien sûr, plus il y a de valeurs dans une série, plus la
précision est importante et l’erreur relative faible :
- £ 6 : 20 %,
- £ 1 2 : 10%,
- £24 : 5 %,
- £ 4 8 : 2 %,
- £96 : 1 %,
- £192 : 0,5 % et moins.
Il faut tenir compte de cette imprécision dans la conception des circuits car elle peut
changer significativement les valeurs de tension et de courant obtenues par calcul.
Ainsi une résistance de 470 O ± 10 % aura une valeur comprise entre 423 il et 517 Î2
T3 sans que le fabricant ne la considère comme défectueuse. Cette différence est consi-
O dérée comme acceptable mais ces valeurs extrêmes peuvent être, selon l’application,
c:
û loin d’être négligeables.
v£3
tH
O
r\l
(5)
Des résistances typiques sont illustrées à la figure 2.8. Notez les bandes de couleurs
le long des composants. Ces bandes indiquent la valeur de la résistance. A chaque
CT
>•
couleur correspond un chiffre entre 0 et 9 selon la table :
CL
O Couleur brun rouge orange jaune
U noir
Chiffre 0 1 2 3 4
Précision ± 1% + 2%
Couleur vert bleu violet gris blanc
Chiffre 5 6 7 8 9
Précision ± 0,5% ± 0,25% ±0,1% ± 0,05%
37
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у
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Deux autres couleurs sont aussi souvent présentes : or et argent. Elles complètent
la liste des couleurs indiquant la précision de la valeur, respectivement à ± 5 % et
± 10 %. Lorsque l’on a quatre bandes de couleurs, les deux premières couleurs in-
diquent sa valeur dans la série de Renard, la suivante son multiplicateur (puissance
de 10) et la dernière sa précision. Par exemple, une résistance avec les bandes de cou-
leurs suivantes : « rouge - violet - brun - argent » a pour valeur 2,7 X 10' ± 10% =
21 Ç l± 10 %. S’il y a plus de quatre bandes, c’est pour augmenter la précision du
chiffre après la virgule, par exemple : « vert - bleu - rouge - orange - or » donne
5,62 Ш ± 5 %.
KA\-26
гоп AVo
% \
(a) 1 / 4 W (b) 25 W
Les résistances sont des composants qui en plus de limiter le courant dans un cir-
cuit dissipent aussi de l’énergie électrique sous forme de chaleur. Une résistance R
T3
traversée par un courant i va dissiper une énergie :
O
c
23
Û E r — Ri^ (2.8)
Ю
tH
O
r\l par eifet Joule. En général, cette dissipation n’est pas souhaitée et correspond à une
(5) perte sauf dans le cas d’éléments chauffants (radiateurs électriques).
gi
>- Une application courante des résistances est la mesure de courant. Pour cela, on fait
Cl
O
U passer un courant que l’on souhaite mesurer à travers une résistance dont on connaît
la valeur de façon précise et l’on mesure la tension produite à ces bornes. En utili-
sant la loi d’Ohm, on obtient immédiatement la valeur du courant. Cette technique est
très pratique car mesurer un courant en utilisant d’autres méthodes (mesurer le champ
magnétique résultant par exemple) est souvent beaucoup moins précis et souvent plus
compliqué. Pour cette application on utilise des résistances dites de sh u n t qui ont de
38
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
très faibles valeurs afin de ne pas beaucoup modifier la valeur du courant qui circulait
avant que Гоп insère la résistance de mesure. Ces résistances ont typiquement quatre
pattes : deux pour s’insérer dans le circuit à mesurer et deux pour brancher le système
de mesure de la tension résultante (voir figure 2.9).
F ig u r e 2 .9 - Résistance de shunt de 0 , 0 1 П à ± 1 % .
Condensateur
Le condensateur, dont le symbole est illustré à la figure 2.10, est aussi un composant
électronique omniprésent dans les circuits. Il est constitué de deux électrodes sépa-
rées par un isolant diélectrique. Lorsqu’une tension est appliquée à cet ensemble, les
électrodes vont accumuler des électrons dans une certaine limite et donc un courant
va circuler. Cependant, ces électrodes ne peuvent fournir et recevoir qu’un nombre
limité de charges donc le courant ne circule que pendant une courte période de temps
et ensuite décroît rapidement jusqu’à zéro. La relation courant-tension des condensa-
teurs prend la forme :
T3 dv
O i = C— (2.9)
c
3 dt
û
Ю où C est la capacité du condensateur exprimée en farad (F) qui est proportionnel aux
O
ГМ nombres de charges que le condensateur peut contenir et restituer ensuite. Les va-
(5) leurs typiques des capacités des condensateurs électroniques courants sont de l’ordre
x:
de quelques centaines de microfarads (pF) à quelques picofarads (pF). Il existe des
>- condensateurs de capacité beaucoup plus importante mais on les emploie surtout dans
CL
O
U le domaine de l’électrotechnique (haute puissance). La relation entre courant et ten-
sion dans un condensateur est une relation qui dépend du temps, plus précisément
une équation différentielle. Le condensateur est un élément de stockage d’éner-
gie, il permet de stocker une charge électrique (somme des paires de charges indivi-
duelles accumulées sur chaque électrode) qui aura été préalablement placée par une
source externe. Son équivalent hydraulique/pneumatique est le réservoir de pression
39
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у
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
qui stocke un fluide sous pression et sert, soit à absorber une surpression, soit à com-
penser une chute de pression temporaire. De la même façon, un condensateur peut
absorber une fluctuation de tension électrique. Si la tension à laquelle est soumis le
condensateur est sinusoïdale, d’après l’équation (2.9), on peut affirmer que l’intensité
qui circule à travers le composant est elle aussi sinusoïdale mais déphasée de -1-90° et
pondérée en amplitude par une constante. On obtient alors les allures illustrées à la
figure 2.10.
C
( \ r , L \ } ,
40
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2.2. É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
qui est l’équation de la tension aux bornes d’un condensateur de capacité C soumis à
une tension u constante dont le courant est limité par une résistance R placée en série
avec le condensateur.
V i
R
U
(a) (b)
Certains types de condensateurs ne fonctionnent que pour une tension de charge dans
un seul sens (soit toujours positive, soit toujours négative), on dit qu’ils sont polari-
sés, c’est le cas par exemple de tous les condensateurs électrolytiques qui sont très
41
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Comme le condensateur conserve ses charges même lorsqu’il n’est pas sous tension,
c’est un composant qui peut être dangereux même si l’appareil dont il fait partie est
hors tension. Il se déchargera par le premier circuit électrique qui mettra en contact
*En général, les résistances, elles, ont plutôt tendance à prendre feu qu’à exploser.
42
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
ses pattes, même si ce circuit est un corps humain ! En particulier, les premiers mo-
dèles d’appareils photographiques jetables avec flash ont causé plusieurs accidents
avec des personnes qui essayaient de les démonter. Afin d’alimenter ces flashs, des
condensateurs se chargeant jusqu’à des tensions de plus de 300 V sont utilisés et,
en se déchargeant, ils peuvent causer des chocs électriques. En pratique, ce type de
condensateur doit toujours être mis en parallèle avec une résistance de très grande
T3
O valeur (voir la figure 2.15). Cette résistance n’affecte pas le fonctionnement normal
c
û du circuit (interrupteur en position ON) car celui-ci a une résistance beaucoup plus
«JD faible, le courant passe donc en priorité par lui. En revanche, lorsque le circuit est
O
(M déconnecté (position OFF), le condensateur va se décharger très lentement à travers
cette résistance, de sorte que, au bout de quelques heures ou quelques jours d’inacti-
gi vité du circuit, il est complètement vide. On appelle ces résistances des résistances
>> de saignée, elles ont typiquement des valeurs de plusieurs centaines de MO (donc
Q.
O
U
pas mesurables avec un équipement standard). On les trouve dans tous les circuits
alimentant des écrans à tubes cathodiques par exemple, qui sont heureusement en
voie de disparition.
On peut retrouver aussi l’idée de mettre en parallèle une résistance avec un conden-
sateur pour modéliser celui-ci de façon plus réaliste. Néanmoins, cette résistance en
43
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
OFF
C R.
parallèle, appelée aussi résistance de fuite, a une valeur très grande et ne permet
pas la décharge du condensateur dans une échelle de temps utilisable pour la sécurité
comme les résistances de saignée. Il s’agit d’une construction mathématique pour
modéliser le comportement du condensateur en régime dynamique principalement.
En anglais, les résistances de fuite et de saignée se nomment de la même façon :
bleeder resistor. Notez enfin qu’il existe aussi des condensateurs à capacité variable,
tout comme les résistances. Cependant, on les utilise rarement comme composant
électronique mais plutôt comme capteurs car ils sont bien plus chers qu’un potentio-
mètre.
Bobine
La bobine, dont le symbole est illustré à la figure 2.16, est par bien des aspects le com-
posant miroir du condensateur en ce sens que les relations qui les caractérisent sont
similaires mais que les rôles de la tension et du courant y sont échangés. Une bobine
est typiquement constituée d’un enroulement de fil électrique autour d’un noyau fer-
romagnétique cylindrique (voir figure 2.17 pour un exemple). Néanmoins, ce noyau
n’est pas indispensable et l’enroulement n’a pas forcément une forme cylindrique
T3
O mais ce sont les cas les plus courants. La relation courant-tension des bobines est :
c
13
û ^ di
irH V = L— (2.12)
O dt
rv]
où L est une constante appelée l’inductance de la bobine et mesurée en henry (H).
ai Les valeurs typiques des inductances en électronique sont de quelques centaines de
>-
Q. microhenrys (pH) à quelques henrys. Comme indiqué précédemment, il s’agit du
O
U composant « miroir » du condensateur, quelquefois appelé un « condensateur en cou-
rant » de façon imagée. Comme on le voit en comparant les équations (2.9) et (2.12),
celles-ci sont très similaires. Si la tension à laquelle est soumise la bobine est sinu-
soïdale, d’après l’équation (2. 12) on peut affirmer que l’intensité qui circule à travers
ce composant est elle aussi sinusoïdale mais déphasée de -90° et pondérée par une
constante (voir figure 2.16).
44
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
F ig u r e 2 .1 7 - Exemple de bobine.
Soumise à une tension constante, la bobine s’oppose tout d’abord au courant qui
tente de la traverser et se comporte donc comme un interrupteur ouvert. Le courant
vainc peu à peu l’opposition de la bobine et parvient à circuler à travers celle-ci de
plus en plus jusqu’à ce que l’opposition de la bobine au passage du courant dispa-
■a
raisse et qu’il ne reste que celle de la résistance du fil qui la constitue. A ce stade,
O la bobine se comporte donc comme un interrupteur fermé. Cette propriété est illus-
c
D
Q trée à la figure 2.18. La résistance R de cette figure peut être celle du fil constituant
v£3
t
O
H
la bobine (souvent négligée sauf pour les modélisations dynamiques fines) ou d’un
rM
composant additionnel utilisé comme d’habitude pour limiter le courant. Semblable-
ment au condensateur, l’expression du courant qui circule dans la bobine est alors
O)
>-
exponentielle :
CL
O R \
U U --t
\ —e R (2.13)
^~ R
)
Les propriétés de la bobine sont utilisées pour lisser un courant de façon similaire
45
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Les bobines sont, tout comme les condensateurs, des éléments de stockage d’éner-
■a
O
c gie mais celle-ci est accumulée par la bobine sous la forme d’un champ magnétique
3 (contrairement aux condensateurs qui l’emmagasinent comme champ électrique). Ce
û
Ю stockage énergétique est proportionnel à l’inductance de la bobine et au carré de l’in-
O
ГМ tensité du courant traversant la bobine :
1
CT Ebobine — 2 ^ ^ ‘ (2.14)
>>
Q.
O
U Lorsque l’enroulement de fil constituant le composant entoure un noyau ferroma-
gnétique, l’inductance est très nettement augmentée, ce qui explique l’utilisation de
ces noyaux pour certaines bobines. Les bobines peuvent aussi avantageusement rem-
placer les condensateurs lorsqu’un filtre est nécessaire sur un conducteur dans lequel
circulent des courants élevés (moteurs électriques, haut-parleurs, etc). En effet, si l’on
utilise un filtre à base de condensateurs, les pertes par effet Joule peuvent devenir éle-
46
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
vées. A contrario, celles dans une bobine sont faibles car la résistance de celle-ci
est quasi nulle. Cependant, les bobines sont en général beaucoup plus massives et
coûteuses que les condensateurs.
Diode
\l i
V
V
T3
O (a)
c:
■3
û
vû
t H
Fig u r e 2.19 - Symbole général d’une diode et caractéristique expérimentale d’une
O
r\l diode 1N4002.
(5)
gi Tant que la tension aux bornes de la diode est inférieure à une tension dite « de seuil »
>- notée v^, aucun courant ne la traverse, elle se comporte donc comme un interrupteur
C l
O
U ouvert. On dit que la diode est bloquée. En revanche, une fois cette tension atteinte,
l’opposition au courant qui circule diminue très rapidement et la valeur résultante du
courant est fixée par les autres éléments du circuit dans lequel la diode est insérée. S’il
n’y en a pas, le courant tend vers l’infini tel qu’illustré à la figure 2.19. La diode se
comporte alors comme un interrupteur fermé. On dit alors qu’elle est passante dans
cette situation. Il existe plusieurs équations caractéristiques permettant de modéliser
47
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
/ = 0
(2.15)
i oo.
Cette approximation considère que la tension de seuil est zéro et donc la né-
glige, elle suppose aussi une pente infinie de la caractéristique tension-courant. Ty-
piquement pour une diode de faible puissance, la tension de seuil est de l’ordre de
0,6 - 0,7 V pour une diode au silicium. Selon les tensions mises en œuvre dans le
circuit, il peut être valable de négliger ou non cette valeur. La pente de la caractéris-
tique de ce type de diode vaut typiquement plusieurs V/mA, à nouveau selon l’ap-
plication, il peut être raisonnable de la supposer infinie. On appelle l’équation (2.15)
caractéristique idéale de la diode car la valeur non nulle de la tension de seuil est
T3
une conséquence de la fabrication des diodes et non une caractéristique désirée. Une
O autre approximation plus réaliste consiste à poser que :
c
3
û
V£3
t
O
H
si V< V.Ç => i = 0
r\l (2.16)
si V > => i oo.
(5)
oi C’est l’approximation la plus répandue en pratique et celle qui est utilisée dans le
>.
CL
O cadre du livre sauf mention contraire (et à utiliser dans ses exercices). Cette approxi-
U
mation néglige simplement l’opposition au courant de la diode une fois la tension de
seuil atteinte. Finalement, si l’on a besoin d’être plus précis, une autre approximation
encore plus juste est :
/ V \ V
i = i, ^ n v t _ 1 i,e nVf (2.17)
48
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
où is est un courant constant dit de « saturation » (en général très faible, de l’ordre de
10 nA maximum), Vf est une autre constante appelée tension thermique (typiquement
de l’ordre de 25 mV à la température ambiante) et n est le coefficient d’émission lui
aussi constant (valant entre 1 et 2 selon la méthode de fabrication de la diode). On
peut exprimer la tension thermique par :
kT
Vt = — (2.18)
Я
Il faut noter que si une tension négative trop importante est appliquée à une diode,
elle va devenir passante malgré tout. Néanmoins, cette transition est irréversible car
la diode va être endommagée par ce changement. La tension inverse maximale que
peut supporter la diode est appelée tension de claquage et on parle alors de conduc-
tion inverse. Certaines diodes peuvent entrer dans ce mode de conduction de façon
réversible (donc sans dommage), il s’agit des diodes Zener que l’on va étudier à
la section suivante. Un autre type de diode particulière est la diode Schottky (à ne
pas confondre avec l’équation de Shockley), celle-ci a une tension de seuil faible,
habituellement autour de 0,3 V, et des temps de commutation-temps nécessaire pour
basculer de l’état passant à l’état bloqué et inversement-extrêmement courts. De plus,
la diode Schottky est plus robuste que les diodes classiques et peut laisser passer des
courants plus importants. On l’utilise principalement dans des applications à hautes
fréquences et pour le redressement de puissance (voir plus loin). Le symbole de la
diode Schottky est présenté à la figure 2.21.
■a
O
c
û
Ю
O
fM F ig u r e 2.21 - Symbole de la diode Schottky.
49
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A
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
transformateur
o-
t U
transformateur
] bouton poussoir
U
O
c
D
û
v£3
t
O
H
F ig u r e 2.24 - Diode de roue libre.
r\l
(5)
ai
>- Diode Zener
CL
O
(J La diode Zener est une diode qui a pour particularité de pouvoir être utilisée dans sa
zone de conduction inverse de façon réversible contrairement aux diodes classiques.
Cette propriété est intéressante car elle permet d’obtenir une diode qui fonctionne bi-
directionnellement. Son symbole et une caractéristique courant-tension typique sont
illustrés à la figure 2.25. Notez que le décollage en courant dans le sens de la conduc-
tion inverse est beaucoup plus progressif que lors de la conduction directe. C’est
50
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
\l
(a) (b)
51
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R
WW^
^ch
(charge)
La diode électro-luminescente {light emitting diode) DEL (LED en anglais), est une
diode classique qui émet de la lumière lorsqu’elle est parcourue par un courant dans
le sens direct. Elle possède comme toutes les diodes classiques une tension de seuil,
mais celle-ci dépend typiquement de la couleur de la lumière émise, de sa taille, ainsi
que du fabricant de la DEL. Des exemples de valeurs typiques sont présentés dans la
table 2.1. Notez que ces valeurs ne sont présentées qu’à titre d’exemple et peuvent
changer significativement en pratique. Remarquez aussi que la lumière émise par une
DEL ne se limite pas au spectre visible, les DEL infrarouges sont par exemple très
courantes.
V5 3,1 < [2,5 ; 2,8] [2,2 ; 2,5] [2,1 ;2,2] [1,6; 2,0] < 1,6
Couleur ultraviolet bleue verte jaune rouge infrarouge
■O
O
c
13
û
irH
Les tensions de seuil des DEL sont typiquement plus élevées que celles des diodes
O classiques. On reconnaît en pratique immédiatement les DEL à leurs boîtiers trans-
rv]
@ parents habituellement teints de la couleur de la lumière émise (voir figure 2.28).
JZ
CT Néanmoins, la couleur n’est pas déterminée par le boîtier et certaines DEL avec des
>•
Q.
boîtiers transparents sans aucune couleur vont émettre une lumière de couleur. La
O
(J relation courant-tension des DEL est la même que celle des diodes classiques, c’est-
à-dire :
J s\ V < Vs => i = 0
(2.20)
\ si V > / —> oo (courant dicté par le circuit).
Son symbole est celui des diodes habituelles auquel on ajoute une flèche cassée
(éclair) pour indiquer l’émission de lumière (voir figure 2.27).
52
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2 .2. É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
V I
v .^
(a)
■O
O
c
3
û
UD
O F ig u r e 2.28 - Exemples de DEL rouges et vertes.
r\i
ai
On retrouve aujourd’hui des DEL de toutes les couleurs de l’arc-en-ciel mais atten-
>- tion toutes ces couleurs ne sont pas égales... Par exemple, les DEL les plus courantes
CL
O et les moins chères sont les DEL rouges. En revanche, il est difficile de créer une DEL
(J
bleue avec un éclat satisfaisant et celle-ci vaut généralement beaucoup plus qu’une
DEL rouge"^ ! Il existe aussi des DEL bicolores et tricolores, consistant en deux ou
trois DEL de couleurs différentes juxtaposées dans le même boîtier (voir figure 2.29,
"^Tellement difficile que les inventeurs des DEL bleues (Isamu Akasaki, Hiroshi Amano et Shuji
Nakamura) ont obtenu le prix Nobel de physique en 2014 pour cette découverte.
53
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^ ^ b o î t i e r b o îti e r
Nous venons de présenter trois types de diodes courantes mais il en existe en fait une
multitude avec différentes caractéristiques et applications en plus de celles dont on
vient de discuter comme les photodiodes (voir section 3.3.3), les diodes à courant
constant, les diodes Shockley, etc. (voir figure 2.30 pour une liste de symboles).
n y y
U
Schottky classique électro-luminescente photodiode
54
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
Bien sûr, ce comportement idéal n’est jamais celui des composants réels et en pra-
tique, il existe une zone de transition généralement après i^ax où le temps que va
prendre le fusible pour couper le courant va dépendre du pourcentage de dépasse-
ment de imax- Les symboles courants du fusible sont illustrés à la figure 2.31.
Historiquement, les premiers fusibles étaient composés d’un fil d’argent d’un dia-
mètre précisément établi selon le calibre (imax) voulu. Lorsque le courant passant
dans ce fil devenait trop important, ce dernier fondait et coupait ainsi la connexion
électrique entre ses bornes.
On retrouve maintenant des fusibles réinitialisables qui sont communément des ther-
mistances (voir section 3.2.3) dont la résistance augmente de façon exponentielle
avec la température. Lorsque ce type de fusible subit un courant trop important, il
s’échauffe rapidement par effet Joule et sa résistance devient très importante (plu-
sieurs GO), ce qui a pour effet de couper ce courant. Le fusible reprend ensuite son
état normal en refroidissant. Ce type de fusible est particulièrement pratique lorsque
le remplacement du composant est impossible (satellites par exemple) ou que son dé-
clenchement intempestif est très probable (matériel éducatif). Notez que la chute de
tension aux bornes de ce type de fusible est en général plus importante que celle des
fusibles classiques bien qu’elle reste généralement assez faible quel que soit le type
T3
utilisé.
O
c
=3
û
UD
2.2.4 Transistor
O
fM
(S) Le transistor est un composant à trois pattes fondamental en électronique. Son nom
est la contraction de l’anglais transconductance varistor. Il s’agit d’un composant qui
>• a été développé dans les années 1940 aux laboratoires Bell et qui a progressivement
CL
O
U remplacé les tubes à vide car il est plus petit, moins cher, plus facilement manufac-
turable, plus robuste, etc. Il est présent dans tous les circuits intégrés électroniques
parfois à des dizaines de millions d’exemplaires, voire plus ! Le transistor a permis
à l’électronique de passer de l’artisanat à la production industrielle. Il existe une
multitude de technologies de transistors, nous en présenterons deux : les transistors
bipolaires et à effet de champ, en insistant surtout sur les premiers.
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Transistors bipolaires
Les transistors bipolaires sont une famille où tous les transistors sont constitués de
deux jonctions de semi-conducteurs. Il s’agit historiquement du type de transistor
le plus ancien dont la découverte a permis de remplacer des composants appelés
les tubes électroniques à vide. Le symbole du transistor bipolaire est illustré à la
figure 2.32. Les trois pattes du transistor sont nommées collecteur, émetteur et base.
Il faut noter que l’on distingue deux types de transistors bipolaires : les NPN et
les PNP. La différence entre les deux tient dans le sens du courant qui parcourt le
composant. Cela veut dire que les courants ib, ic et L (voir convention de sens sur la
figure 2.32) sont toujours positifs en utilisation normale et ne peuvent pas changer
de signe. Par exemple, dans le cas d’un transistor NPN, le courant collecteur ic se
dirige vers l’émetteur. Dans le cas d’un transistor PNP, ce même courant s’éloigne
de l’émetteur (Le. est négatif par rapport au cas précédent). Cette remarque reste
aussi valable pour le courant de base. Des exemples de transistors sont illustrés à la
figure 2.33.
collecteur émetteur
O O
\l ic \l L
baseO- baseD-
ih ih
V \l le
à O
émetteur collecteur
NPN PNP
T3
O
F ig u r e 2.32 - Symboles des transistors bipolaires.
c:
û
Ю
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q . Ф ф
O
U
56
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
Le terme ^ est une constante du transistor que l’on nomme son gain. Généralement
P est grand (typiquement de 50 à 250) mais de valeur très variable. Même si les
composants ont été achetés ensemble et viennent de la même boîte, le gain d’un tran-
sistor peut être complètement différent de son voisin. Si l’on considère le cas le plus
courant (une grande valeur du gain), on approxime souvent L ~ L mais cette approxi-
mation n’est pas toujours valable dans un montage pratique et il vaut mieux vérifier
si c’est le cas. D’après l’équation (2.21), un faible courant de base permet (on devrait
dire « commande ») à un large courant de circuler entre le collecteur et l’émetteur. On
emploie le transistor dans deux modes de fonctionnement : interrupteur commandé
ou amplificateur de courant.
On retrouve sur la figure 2.35 les modes de fonctionnement du transistor. Tout d’abord,
la coupure intervient lorsque le courant de base est nul (ih = 0), cela se produit si
la tension base-émetteur est trop faible pour dépasser la tension de seuil du transistor
(vhe < Vy). Cette tension de seuil est identique à celle d’une diode classique. Comme
ify = 0, l’équation fondamentale du transistor nous donne que le courant collecteur est
57
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‘h
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
coupure
(5)
gi
>- saturation zone linéaire
Q .
O
U (a) Théorique (b) Expérimentale (2N3904)
58
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
nul (ic = 0) et donc le courant émetteur est lui aussi nul. Il n’y a donc pas de courant
qui circule entre le collecteur et l’émetteur du transistor, celui-ci se comporte donc
comme un interrupteur ouvert.
Lorsque l’on augmente encore le courant qui est envoyé dans la base du transistor,
celui-ci va s’efforcer de maintenir sa relation fondamentale mais, étant un composant
passif, il ne peut pas créer lui-même de courant. Si devient trop grand, on entre
dans la dernière zone : la saturation. Dans cette zone, la tension base-émetteur reste
égale à la tension de seuil (vhe = v,ç) mais le courant collecteur réel est inférieur à la
consigne définie par le courant de base : 4- < Pib- La tension collecteur-émetteur est
alors minimale et à la tension de saturation garantie par le constructeur du compo-
sant. Cette tension est en général faible et selon les cas, on peut la négliger, on a alors
que Vsat = Vce = 0» c’est-à-dire que le transistor se comporte comme un interrupteur
fermé. On a donc bien les deux modes de fonctionnement énoncés précédemment :
interrupteur commandé (si if, = 0 ou //, très grand) et amplificateur de courant (¿ь
modéré).
+ Р2+ РФ (2.22)
>-
Q.
O où J3{ est le gain du transistor de gauche et p 2 celui du transistor de droite. On peut
U
utiliser des transistors de différentes natures dans ce type de montage double. Par
exemple, en changeant un transistor PNP en un transistor NPN, le montage de Dar-
lington devient alors un montage de Sziklai tel qu’illustré à la figure 2.36(b) et qui
possède un gain valant :
1) (2 .2 3 )
59
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
C
O C
O
\ / ir \/ L
ib
BO^
ib
BCb>
ô ô
E E
(a) Darlington (b) Sziklai
O
H
est :
r\l
— " (2.24)
(5) R
gi où vt>e est la tension de seuil du transistor. Le courant L est donc commandé par la
>- tension d’entrée Ve. Ce montage peut a priori sembler inutile. En effet, si l’on veut
Q.
O
U commander le courant à travers une résistance à partir d’une tension, pourquoi ne
pas tout simplement appliquer cette tension à la résistance et utiliser la loi d’Ohm ?
En réalité, ce type de montage est très utile mais la raison est subtile. En pratique,
une tension comme va être fournie par un système numérique à basse puissance
tel qu’un pC donc Ve ne sera pas capable de fournir plus que quelques dizaines de
milliampères. Or, on peut souhaiter que des courants bien plus importants traversent
60
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
la charge (c’est par exemple le cas avec des moteurs électriques). L’avantage d’un
montage comme le collecteur commun est que la source de puissance qui fournit
un grand ampérage n’est pas la tension de commande directement mais un élément
séparé (symbolisé ici par +Vcc). H s’agit donc d’un montage d’amplification de puis-
sance ou plus précisément d’amplification de courant. Le montage de la figure 2.37(b)
est similaire et l’on a :
P (V z -V b e
Notez que dans ce cas, la résistance symbolisant la charge est et que le courant
qui la traverse est indépendant de cette valeur, ce qui est un avantage de ce circuit
par rapport au précédent. On peut y garantir un courant constant quelle que soit la
résistance de la charge.
+Vcci +^cc2
+ Vr
■O
■a
O F ig u r e 2.37 - Sources de courant.
c
=j
û
Ю
O
ГМ Ces montages fonctionnent bien mais ils souffrent tous les deux du même inconvé-
nient. Du fait que le courant qui traverse un transistor ne va bien que dans un sens, ces
CT montages sont unidirectionnels ou unipolaires et permettent de faire varier le cou-
>• rant seulement entre 0 et une valeur maximale imax- Si l’on veut faire varier le courant
Q.
O
(J entre deux valeurs de signes opposés, par exemple ±imax^ on doit alors utiliser un autre
montage. Un des choix possibles s’appelle le montage en totem, couramment aussi
appelé montage push-pull (de son nom en anglais) et illustré à la figure 2.38. Il porte
aussi le nom d’amplificateur de classe B. Ce type de circuit est indispensable si l’on
veut par exemple contrôler un moteur qui doit tourner dans les deux sens.
61
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C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
-O
- on établit le courant maximal idmax) qui peut circuler entre les pattes col-
lectrice et émettrice du transistor. Pour cela, on remplace le transistor par un
simple fil et on calcule le courant qui circulerait dans ce fil. Cela permet de
savoir quel est le courant maximal qui peut circuler dans le transistor lorsque
celui-ci est complètement passant.
■a
O
c - Ensuite, on rétablit le schéma original et on l’étudie avec les lois de Kirchhoff
13
Û tout en supposant que le transistor fonctionne en amplification, i.e. ic = j3ih.
vû
t
O
H
- On obtient ainsi une expression du courant collecteur ic. Si cette expression est
r\l
inférieure à idmax) comme calculé à l’étape précédente, l’analyse est validée
(5)
et le transistor fonctionne en amplification. Sinon, cela veut dire qu’il va saturer
gi
>-
et donc on l’utilise en commutation.
Q.
O
U Finalement, dans un montage comprenant plusieurs transistors, cette méthode d’ana-
lyse est à faire pour chaque transistor, la longueur des calculs augmente malheu-
reusement alors de façon géométrique... Par exemple, supposons que l’on ait trois
transistors dans un circuit. Pour calculer idmax) du premier transistor, on le rem-
place par un fil. Mais alors, pour calculer ce courant, on doit aussi connaître le mode
de fonctionnement des deux autres transistors et donc tester les quatre possibilités.
62
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
Au final, en enlevant les cas qui se recoupent, on doit calculer un courant dans sept
cas différents (ceci est généralisable : avec n transistors, on a 2”-1 cas possibles). En-
suite, on suppose que les trois transistors sont en amplification et on obtient les trois
courants collecteurs, ce qui nous permet de déterminer quel(s) transistor(s) sature(nt)
et de vérifier si ces expressions sont consistantes avec les expressions obtenues.
Il est donc évident qu’il est quasiment impossible d’étudier « à la main » un cir-
cuit avec plus de trois ou quatre transistors à moins de connaître a priori leurs modes
de fonctionnement individuel. Néanmoins, il faut noter qu’il est rare que l’on utilise
dans un même montage des transistors dans les deux modes. Habituellement, soit on
cherche l’amplification, soit la commutation mais pas les deux en même temps dans
un circuit. Cela simplifie les choses puisque l’on a alors que deux cas à considérer.
63
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C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
id
64
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
2.2.5 Notes
Notion d’impédance
L’impédance est la généralisation mathématique du concept de résistance dans le ré-
gime dynamique, c’est-à-dire qu’elle caractérise la relation courant-tension d’un di-
pole mais pas seulement pour des valeurs temporelles. Cette relation est une relation
dynamique donc fonction de la fréquence des courants et des tensions considérés.
Cela correspond physiquement à un courant ou une tension alternative. Il existe alors
entre la sinusoïde en entrée du composant et celle en sortie un changement d’ampli-
tude caractérisé par un gain et un déphasage angulaire caractérisé par un angle. Si par
exemple, on considère la tension appliquée à un dipôle comme s’écrivant :
l’amplitude de ce signal est et son angle instantané est cot. Le courant qui va
circuler à travers le dipôle va s’écrire :
65
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Notez que l’on utilise des lettres majuscules en caractères gras dans cet ouvrage
pour symboliser les grandeurs complexes liées à l’impédance ainsi que les tensions et
courants dans le domaine fréquentiel, voir par exemple l’équation (2.29). L’unité de
l’impédance est la même que la résistance, c’est-à-dire l’ohm, mais c’est un nombre
complexe. Autre remarque importante : une valeur d’impédance peut avoir une partie
imaginaire non nulle. Celle-ci dépend alors de la fréquence du signal considéré (le
terme ù) va apparaître) contrairement à sa partie réelle. Cette dépendance de la partie
imaginaire à la fréquence du signal considéré est classique et se retrouve dans tous les
montages à base de bobines et de condensateurs. On parle aussi souvent de « haute
impédance » ou de « basse impédance » mais c’est un abus de langage. Par définition,
l’ensemble des nombres complexes C est non ordonné, c’est-à-dire qu’il n’y existe
pas de relation de type « plus grand que » ou « plus petit que ». Généralement, lorsque
l’on parle de haute/basse impédance, cela réfère à la partie résistive de l’impédance.
Les valeurs des impédances des composants courants sont présentés dans la table 2.2.
L’avantage de l’utilisation des impédances est que l’on peut appliquer directement les
lois de Kirchhoff avec l’impédance caractérisant les composants. Il devient dès lors
inutile de conserver des termes de dérivation ou d’intégration dans les équations. Les
règles d’association des impédances (valable aussi dans le cas des parties imaginaires
nulles, c’est-à-dire des résistances) sont présentées aux figures 2.41 et 2.42. En série,
T3 l’impédance équivalente Z aux impédances individuelles est :
O
c:
■3
û
Ю
t H z = ¿ z ,. (2.32)
O
r\l /=1
(5)
DI et en parallèle, celle-ci devient :
>.
CL
O
U
1 - У 1 (2.33)
Comme indiqué aux figures 2.41 et 2.42, une impédance est généralement représentée
par une boîte rectangulaire sauf dans les cas où celle-ci est purement résistive (ou
capacitive, ou inductive), auquel cas on utilise son symbole habituel.
66
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U Fig u r e 2.42 - Association d’impédances en parallèle.
67
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у
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Puissance
Lors de la réalisation pratique d’un montage, il faut toujours vérifier que la puis-
sance électrique qui traverse un composant est inférieure à ce qu’il peut supporter tel
qu’indiqué par le constructeur. La puissance associée à un composant électrique est
liée à la tension à ses bornes et à l’intensité qui le parcourt. On définit la puissance
instantanée comme le produit de ces deux grandeurs :
P{t) = (2.34)
et elle s’exprime en watts (W). Les résistances standard par exemple dissipent gé-
néralement 1/4 W. Dans le cas où une plus grande puissance est nécessaire, par
exemple dans les circuits de commande des moteurs (voir chapitre 4), on utilisera
des résistances spécifiques conçues pour cela. Généralement, ces résistances de puis-
sance sont beaucoup plus grosses que les résistances classiques (et aussi plus chères)
et sont parfois équipées de dissipateurs thermiques. En effet, n’oublions pas que la
puissance dissipée par un composant électrique l’est par effet Joule, c’est-à-dire sous
forme de chaleur. Une résistance de puissance est illustrée à la figure 2.8(b), celle-ci
a une valeur de 10 O à ± 0,1 % et peut dissiper 25 W, elle fait environ 2,5 cm de long.
On trouve couramment des résistances jusqu’à environ 1 kW (dont le poids peut at-
teindre alors le kilogramme). Les résistances des systèmes de chauffage électrique
par air pulsé dans les maisons sont typiquement d’environ 5 kW et plusieurs sont
utilisées simultanément.
Pour les transistors, qui sont des composants à trois pattes, on calcule la puissance
dissipée par :
P(t) = VceWcit) + Vheihit) ~ VccWciO (2.35)
c’est-à-dire que l’on néglige les pertes par effet Joule dû au passage du courant de
XJ base dans la diode équivalente entre la base et l’émetteur. En général, le courant col-
O
c:
û lecteur et la tension Vce sont largement supérieurs. La puissance dissipable dans un
Ю
t H
conducteur est aussi applicable aux fils et autres câbles. La nornie American Wire
O
r\l Gauge (AWG) indique le diamètre minimal qu’un conducteur usuel en cuivre doit
avoir en fonction du courant qui doit le traverser. Le calcul exact est complexe car il
dépend de la fréquence du signal (effet de peau dans les conducteurs) mais les valeurs
>• de cette norme incluent un coefficient de sécurité généralement largement suffisant.
CL
O
U Un extrait de celle-ci est disponible dans un tableau en annexe A.l.
68
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2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
Avec les composants qui introduisent un déphasage entre tension et courant (bobines
et condensateurs), la puissance est, soit fournie, soit absorbée, mais Jamais dissipée
sous forme de chaleur (si l’on néglige la résistance interne de ces composants). On
parle alors de puissance réactive, son unité est le volt-ampère réactif (VAR). Cette
unité est homogène aux watts mais on fait la distinction entre les deux afin d’indiquer
la forme de cette énergie. On dit que ces composants ne consomment pas de puis-
sance, ils fournissent ou stockent une puissance réactive. En régime dynamique, on
peut utiliser avec ces composants la puissance moyenne définie par :
■a ^ m o y e n n e ~ ^ 1 Jг P{t)dt (2.36)
O
c
^ Jo
13
Û où T est la période du signal. Cette valeur n’est néanmoins pas forcément le meilleur
Ю
O indicatif de la puissance réelle d’un système car en régime sinusoïdal pour une charge
ГМ
inductive ou capacitive pure, cette puissance est nulle par définition. En effet, si l’on
considère un composant avec une impédance Z, on peut noter la tension à ses bornes
DI
>. et le courant qui le traverse par respectivement :
CL
O
U
U= Umsin{ci>t) (2.37)
i = im sm{ùJt + Ф) (2.38)
69
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у
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Donc dans le cas d’une charge inductive ou capacitive (0 = ±7t / 2), la puissance
moyenne est bien nulle et pourtant il y a une tension et un courant dans le circuit.
Simplement, pendant la moitié de la période, la puissance est stockée par le com-
posant qui ensuite la restitue pendant la seconde moitié. Cela donne qu’au final la
puissance moyenne pour le composant est équivalente à celle d’une résistance nulle.
Or il s’agit de deux choses très différentes. Afin d’éviter cette ambiguïté, on utilise
usuellement plutôt la puissance efficace qui est définie comme ;
efficace ~ (2.40)
C’est souvent cette définition de la puissance qui est la plus utile. En anglais, on la
désigne par RM Spower ou Root Mean Square power d’après la séquence des opéra-
tions de calcul : racine carrée {root) de la moyenne sur une période {mean) du carré
de la quantité {square).
Les calculs de puissance expliquent aussi que l’on cherche souvent à adapter la ré-
sistance (ou aussi l’impédance) d’une charge par rapport à celle d’une source. Consi-
dérons par exemple le circuit source/charge illustré à la figure 2.43. La puissance
transmise à la charge est :
Rr
Pc = (2.41)
(Rs + R c Ÿ
celle-ci est maximale si et seulement si :
= 0. (2.42)
ÔR,
En effectuant cette dérivée, on aboutit à l’équation Rc = ±Rs et comme une résistance
est forcément positive :
T3
O Rc = Rs- (2.43)
c:
■3
û La recherche d’une égalité entre résistance de source et charge est généralisable
Ю
t
O
H
dans le domaine complexe avec des tensions et courants alternatifs, on parle alors
r\l
d’adaptation d’impédance. C’est une opération courante dans le domaine audio où
(5)
la charge est la résistance d’un haut-parleur et la source la sortie de l’étage d’amplifi-
gi
cation qui précède celui-ci. Comme on vient de le démontrer, la puissance transmise
>-
Q .
O à la charge est maximale lorsque la résistance de celle-ci est identique à celle de la
U
source.
Sécurité
Avant de conclure cette partie, il convient de parler quelque peu de sécurité élec-
trique. Les circuits électriques peuvent être dangereux voire létaux si l’on manque
70
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2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
de prudence. Tout le monde sait que les prises de courant standard que Гоп trouve
dans nos maisons peuvent largement tuer un être humain par électrocution. Cepen-
dant, des tensions bien plus faibles sont encore bien suffisantes pour provoquer un
arrêt cardiaque ou des blessures irréversibles. La dangerosité d’une ligne électrique
n’est en fait pas (directement) reliée à sa tension mais plutôt au courant qui traverse
la personne et des valeurs étonnamment faibles sont dangereuses. Par exemple, le ta-
bleau ci-dessous liste les conséquences possibles du passage d’un courant sur un être
humain en fonction de l’intensité :
Courant Effet
1 mA seuil de perception, léger picotement
5 mA léger choc, possibilité de blessure par mouvement
involontaire en réaction
6-16 mA choc douloureux, perte de contrôle musculaire
T3
O
c
=J 17-99 mA douleur extrême, arrêt respiratoire, contraction musculaire
û
Ю involontaire, impossibilité de lâcher prise, mort possible
T—t
O
ГМ 100-2 000 mA fibrillation ventriculaire (fonctionnement erratique du cœur),
dommages musculaires et au système nerveux, mort probable
>.
2 000-... mA arrêt cardiaque, dommages aux organes internes et brûlures
Cl
O importantes, mort
U
Ces chiffres peuvent cependant varier selon l’âge de la personne, son état de santé,
etc. La valeur de l’intensité atteinte par le courant selon la tension peut être obtenue
par la loi d’Ohm. On considère qu’un être humain possède une résistance minimale
de quelques kiloohms. Attention, un être humain ne se comporte pas du tout comme
71
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
une résistance normale. Par exemple, si la peau est percée par le conducteur, la ré-
sistance chute dramatiquement. Elle chute aussi de façon importante plus la tension
est élevée. Attention encore, on ne peut pas mesurer fiablement la résistance d’un
corps humain à l’aide d’un multimètre classique (on obtient des mesures de l’ordre
du mégaohm).
Dans le cas d’un circuit électrique provenant du secteur, si aucun disjoncteur n’in-
terrompt le circuit, la seule limite à l’énergie transmise est celle qui correspond à ce
que votre fournisseur d’électricité veut bien vous accorder avant de vous envoyer un
vérificateur pour facture impayée... Même dans le cas d’une batterie, il faut être pru-
dent, une simple pile AA de 1,5 V contient habituellement autour de 9 kJ^ à comparer
au 5 mJ précédent. Les piles AA ne sont pas directement dangereuses car leurs résis-
tances internes limitent sévèrement leur courant de sortie. En revanche, dans le cas
d’une batterie lithium-polymère, cette protection n’existe pas et ces batteries peuvent
■a
O
c fournir des centaines d’ampères. Elles sont donc extrêmement dangereuses.
13
û
O
rv] 2 .3 T r a ite m e n t d u s ig n a l
ai 2.3.1 Introduction
>-
Q.
O Les signaux de sortie d’un capteur ou d’entrée d’un actionneur sont souvent très dif-
U
férents de ceux qu’on retrouve en entrée et sortie d’un juPljuC pour des raisons de
précision et de puissance dissipée. En général, les signaux issus d’un capteur sont
d’amplitudes faibles, bruités, continus et ceux qui servent à commander les action-
neurs sont typiquement continus et de grande puissance. Les signaux lus et générés
72
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n al
par les idPljdC sont quant à eux quantifiés, discrets et de très basse puissance. Il est
donc nécessaire d’avoir un étage intermédiaire, une interface entre le iiP/iiC et le
monde extérieur afin de convertir les signaux, c’est-à-dire de les traiter. Les opéra-
tions courantes de traitement du signal sont :
- la conversion (par exemple : courant vers tension, résistance vers tension, ten-
sion vers courant, analogique vers numérique, discret vers continu) ;
- l’amplification ;
- le filtrage.
T3
O
c
Zi
Û
UD
O F ig u r e 2.44 - Circuit amplificateur opérationnel.
rsl
CT
>> Le schéma symbolique de l’AOP est donné à la figure 2.46, on y retrouve les dif-
CL
O
U férentes entrées et sorties du circuit :
73
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
On retrouve en pratique d’ autres entrées telles que les entrées d’ajustement (Offset à
la figure 2.44), voir des pattes non branchées à l ’interne (NC pour not connected à la
figure 2.44).
+ V.V
T3
O
c
13
Û
UD
O
fM
F i g u r e 2 .4 6 - Symbole de l ’AOP.
(5)
gi
Une grandeur importante de l ’AOP est son gain. Celui-ci est défini comme étant le
>-
Q.
O ratio de la tension de sortie de l ’AOP sur le différentiel des tensions d’entrées, c’est-
à-dire :
U
/4 = ■ ( 2 .4 4 )
v+ - v_
Ce gain est une constante caractéristique du circuit. En général, A est extrêmement
grand (habituellement plus de 10^).
74
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2.3. Traitement du signal
V + -V - ^ V,
Zt- = — T----- et Zj = — . (2.45)
l-u le
En général, l ’impédance d’entrée (Z^,) - on devrait dire sa partie réelle - est très
grande (plusieurs M i2) et l ’impédance de sortie (Zg) - idem - très faible (quelques O
au plus). Les valeurs de ces impédances sont un bon indicateur de la qualité de l ’AOP.
Une illustration du sens physique de ces impédances est donnée à la figure 2.47.
pour effectuer des calculs avec un circuit qui utilise ce composant sont :
75
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
Nous allons maintenant présenter les montages typiques des AOP. Presque tous ces
montages présentent la particularité d’être en boucle fermée. Cela veut dire qu’une
partie de la tension de sortie du montage est envoyée à l ’entrée de Г AOP. Cette rétro
action permet d’obtenir des comportements très intéressants et notamment de pouvoir
changer le gain de l ’ amplification que l ’on désire réaliser. En effet, le gain Л de Г AOP
seul est une constante donnée par le fabricant. Or il y a peu de chances pour que ce
gain soit adapté au besoin, d’autant qu’il est énorme par défaut. Il faut aussi noter
qu’ à part dans les premiers montages présentés à la suite (les plus simples), la ten
sion qui est envoyée à l ’entrée de ГА О Р n’est pas toujours une fraction algébrique
simple de celle de sortie. On peut chercher à modifier la valeur de cette tension de re
tour (en fonction du temps ou autre) pour obtenir des comportements plus complexes
■a
O et plus intéressants.
c
û
Ю
t H
O
rsJ
>-
Q.
O
A m plificateur inverseur
U
Le montage en amplificateur inverseur de ГА О Р est illustré à la figure 2.49. La re
lation entre la tension d’entrée et la tension de sortie que l ’on peut facilement
obtenir à l’ aide des lois de Kirchhoff est alors :
(2.46)
Ri
76
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2.3. Traitement du signal
Notez que la sortie et l ’entrée de ce montage sont de signes opposés, on dit qu’elles
sont en opposition (180°) de phase.
Les applications du montage inverseur sont nombreuses. La plus évidente est l ’ ampli
fication d’une tension d’entrée trop faible si le rapport des résistances choisies
par le concepteur, est supérieur à un. A l ’ inverse, on peut diminuer l ’ amplitude d’un
signal trop fort en choisissant R ilR x < L Lors de cette atténuation, il faut cepen
dant se rappeler de ne pas dépasser en entrée la tension maximale que peut supporter
l ’AOP.
Une autre possibilité de ce montage est de considérer que l ’entrée véritable du mon
tage n’est pas la tension mais une des deux résistances. En effet, nous allons voir
au chapitre 3 que de nombreux capteurs fonctionnent sur le principe d’une variation
de résistance électrique reflétant la mesure d’un phénomène physique. Dans le cas
du montage inverseur, on peut poser que est une constante (on peut par exemple
■a
O utiliser la tension d’ alimentation négative -Vcc) et établir de façon triviale la relation
c: entre Vç et la résistance variable. Le montage permet alors d’effectuer la conversion
■3
û
v£3 résistance tension.
t H
O
fM
>• Le deuxième montage classique de l ’ AOP est l ’amplificateur non inverseur illustré à
la figure 2.50. Comme son nom l ’ indique, il possède la propriété de ne pas changer
Q.
O
U
le signe de la tension de sortie par rapport à la tension d’entrée. Le gain du montage
est :
Vç . Ri
- = 1+ (2.47)
V,. Ri
Les applications du montage non inverseur sont sensiblement les mêmes que celles
77
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Chapitre 2. Eléments d’électronique
du montage inverseur. Toutefois, ce montage ne peut pas être utilisé pour diminuer
une tension trop importante car son gain ne peut pas être inférieur à 1. Une autre
distinction entre les montages inverseur et non inverseur est que la tension d’ entrée
du second est directement connectée à l ’AOP et comme celui-ci n’ absorbe par hy
pothèse aucun courant, l ’impédance d’entrée du montage (partie résistive de Ze) est
extrêmement grande, ce qui est très utile pour la conception de filtres analogiques ac
tifs (voir section 2.3.3). Dans le cas du montage inverseur, l ’ impédance d’entrée est
R\ qui est typiquement beaucoup plus faible, ce qui peut fausser le comportement du
filtre associé (à nouveau, voir section 2.3.3). Il faut aussi faire attention avec le mon
tage non inverseur de ne pas dépasser la tension maximale admissible sur l ’entrée v+
sous peine de détruire l ’ AOP. Enfin, on peut à nouveau se servir de ce montage pour
effectuer une conversion résistance —>tension.
Amplificateur suiveur
■a Le montage suiveur est une simplification du montage non inverseur pour lequel on
O
c
13 ferait tendre R[ vers l ’ infini et R 2 vers zéro. Le montage que l ’on obtient est illustré
Û
Ю à la figure 2.51.
O
ГМ
>• ^ = 1 (2.48)
CL
O
U
Ce circuit peut sembler inutile mais il est au contraire très utile pour séparer deux
parties d’un circuit électronique, une opération appelée adaptation d’impédance.
s
78
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2.3. Traitement du signal
o -O
A A
/7 7 7 7 77777
F ig u r e 2.51 - Suiveur.
Amplificateur sommateur
Une autre opération que TAO P permet de réaliser facilement est l ’ addition de plu
sieurs tensions analogiques. Pour cela, on utilise un montage dit sommateur illustré
à la figure 2.52. L a relation d’entrée-sortie de ce montage est alors :
i n
Vc = -R{ Z YL (2.49)
\k = \
Rk^
Ri
oW W ^ Rc
IQ
ОлЛЛЛЛ
R2 > 11
V2 o V W \^ ^ O
R.
■a V„
O V,
c
13
Û
Ю
O
ГМ
F ig u r e 2.52 - Sommateur.
ai
>-
Q . En observant l ’équation (2.49), on voit que les tensions d’entrées vi à v„ sont ad
O
U ditionnées et pondérées à l ’ aide des valeurs de résistances. Tout comme le montage
inverseur, ce circuit change le signe de la somme des tensions. On utilise principale
ment ce montage pour réaliser des additions analogiques (comme son nom l ’indique
bien), ce qui est très employé dans l ’opération de conversion des tensions numériques
vers le domaine analogique (voir section 2.3.6) ou la réalisation de correcteurs (voir
section « PID analogique » ci-après).
79
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
Amplificateur soustracteur
Ri
Lv = -^"(^1 - ^2)- (2.50)
F ig u r e 2.53 - Soustracteur.
80
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2.3. Traitement du signal
v .t = ( l + 2 ^ 1 (v i - V2 ) (2.51)
SO US le s c o n d itio n s s u iv a n te s :
R 4 / R 5 = R b /R i
(2.52)
R i - R3-
/?! ^2 U
cr V W \A ^-T VW V^
h
b ♦----- O
O -w w ^ ^
V? /?! J .
.î
V.,
/7 7 7 7
/7 7 7 7
(a)
T3
O
C
13
Û
Ю
O
r\l
81
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у
Avec certains circuits, il est possible de régler le gain du montage en utilisant des
tensions, ce qui permet de changer ce gain sans avoir à changer physiquement un
composant. Par exemple, à la figure 2.56, un extrait de la documentation technique
d’un tel amplificateur est illustré. Comme on peut le voir sur ce schéma, on peut
modifier le gain de circuit en connectant les pattes 15 et 16, nommées A q et A i, à des
tensions de, soit 0 V (indiqué par un « 0 » dans le tableau), soit +5 V (indiqué par
un « 1 » dans le tableau). Par exemple, si l ’on connecte la patte 15 à +5 V et la patte
16 à 0 V, l ’ amplificateur aura un gain de 10 ou 2 selon le modèle, c’est-à-dire qu’il
effectuera l ’opération :
et en changeant les tensions sur A q et A i on peut ainsi choisir une parmi les quatre
valeurs de gain possible.
T3
O
c
3
û
O
ГМ
Intégrateur
Les AOP peuvent aussi servir à calculer des opérations faisant intervenir le temps.
gi Pour cela, on utilise généralement dans la boucle de retour un condensateur dont la
CL
O relation tension-courant fait intervenir explicitement le temps t, voir l’équation (2.9).
Le montage réalisant l ’intégration d’une tension d’entrée par rapport au temps est
U
(2.54)
v;, =
RC f V. dt.
82
www.technologiepro.net
2.3. Traitement du signal
h15V
T3
O
c: C
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 2.57 - Intégrateur.
83
www.technologiepro.net
Chapitre 2. Éléments d’électronique
Dérivateur
« /
C
l
U- > ♦
A A
Ve V5
/7 7 7 7 /7 7 7 7 /7 7 7 7
F ig u r e 2.58 - Dérivateur.
84
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2.3. Traitement du signal
où v^.v est la tension de sortie et e est l ’erreur en entrée du contrôleur définie comme
la différence entre la tension de consigne et celle de la mesure :
6 = V,c o n s i g n e. - Vf (2.57)
Les autres variables de l ’équation (2.56), c’est-à-dire Kp, Ki, et K^, sont les coef
ficients du correcteur qui permettent d’ ajuster son comportement. Afin de réaliser
l ’opération décrite dans l ’équation (2.57) précédente, on a besoin d’un soustracteur.
Ensuite, le résultat de cette opération est envoyé à des montages amplificateur (de
gain Kp), intégrateur (de gain K j) et dérivateur (de gain K^j). Finalement, les sorties
de ces trois montages sont additionnées à l ’ aide d’un sommateur et l ’on obtient la ten
sion de commande v^. Un montage permettant cette séquence d’opérations est illustré
à la figure 2.59.
Notez que la fonction de transfert d’un PID théorique n’est pas causale, c’est-à-dire
que l ’ordre du numérateur de la fonction de transfert associée à un PID est supérieur à
celui du dénominateur. Ceci est dû à la présence du terme dérivatif. Cela ne pose pas
de problème dans l ’implémentation pratique car la dérivée théorique réelle peut être
approximée par la dérivée à gauche de l ’expression temporelle de l ’erreur. Notez que
la réalisation physique d’une carte de commande de type PID analogique peut être
plus complexe que le circuit illustré à la figure 2.59 afin d’obtenir des performances
satisfaisantes à haute vitesse, d’ assurer l ’isolation électrique des entrées par rapport
aux sorties, d’ accommoder un grand choix de signaux de mesure, etc.^
Amplificateur logarithmique
L ’ amplificateur logarithmique est un circuit à base d’AOP qui réalise, comme son
nom l ’ indique, l ’amplification logarithmique donc non linéaire d’une tension d’en
T3
trée, i.e. :
O
c: V , = K \n (v e ) + K ' (2.58)
û
Ю
t H
où K et K ' sont des constantes. Un montage permettant de réaliser cette opération est
O présenté à la figure 2.60.
r\l
(5)
gi Ce montage est très pratique pour linéariser la sortie d’un capteur dont la caractéris
>- tique est exponentielle, c’est-à-dire que si un capteur a une tension de sortie du type
Cl
O
U V= où .X est la grandeur physique à mesurer, en utilisant la tension v comme entrée
du montage logarithmique, on obtient = K x + K '. L sl tension de sortie du montage
varie donc alors linéairement avec la grandeur physique à mesurer.
85
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✓
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 2.59 - PID a n a lo g iq u e .
86
www.technologiepro.net
2.3. Traitement du signal
Wj = A f~ \v c ) + B. (2.60)
Comparateur
Un autre montage typique de l ’AOP, et sans nul doute le plus simple, est le compa
rateur. Il s’ agit aussi du seul montage jusqu’ à présent qui ne présente pas de boucle
de retour et pour lequel l ’hypothèse de l ’AOP parfait qui consiste à annuler la diffé
rence entre tension inverseuse et non inverseuse n’est pas valide. En effet, l’ utilisateur
impose dans ce cas lui-même ces tensions et l ’AOP travaille donc typiquement en sa
turation. Le montage comparateur est illustré à la figure 2.61.
T3
O
c:
■3
û
Ю
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
F ig u r e 2.61 - Comparateur.
i Lv = +Vsat si V2 - V l >0
(2.61)
1 U. = si V2 - V i < 0.
87
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y
A nouveau, il faut insister sur le fait que, comme les tensions d’entrées v\ et V2 sont
choisies par l ’utilisateur, l ’hypothèse des AOP parfaits qui dit que ces tensions d’en
trées sont identiques n’est pas valable.
rL
Trigger de Schmitt
T3
O Le trigger de Schmitt, du nom de son inventeur Otto Schmitt^ (1913-1998), appelé
c:
û aussi comparateur à hystérésis, est une amélioration du circuit de la section précé
vû
t H
dente dont le comportement est cette fois dicté par l’équation :
O
r\l
(5) V5 = +Vsat si > V2
gi = -Vsat si < Vi (2.62)
>- V5 = V^. si VI < Ve < V2.
Q.
O
U
La dernière ligne de l ’équation précédente semble étrange mais symbolise que, lorsque
la tension d’entrée est entre les deux tensions de seuil v\ et V2, elle reste à sa valeur
actuelle.
88
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2.3. Traitement du signal
+v s a t
Vl V2
"O '^sat
O
c
13
û
F ig u r e 2.63 - Caractéristique du trigger de Schmitt.
O
ГМ
Un autre montage implémentant le trigger de Schmitt est illustré à la figure 2.65. Ce
ai dernier est plus pratique car il permet d’ avoir des valeurs de commutations hautes et
>>
CL
basses qui ne sont pas nécessairement symétriques par rapport à zéro mais valent :
O
(J R \R 'i ^1^2
Vl = O . . .O . P D
/?l/?2 + ^1^3 + R 2 R 3 ^1^2- + ^1^3- R -2 R -3 (2.64)
R \R 3 ^1^2
R \R 2 + ^ 1 ^ 3 + R 2 R 3 ^ ^1^2 + ^1^3 + R 2 R 3
OÙ on peut par exemple choisir Vcc pour Vref- Le trigger de Schmitt est très utile pour
faire des comparaisons stables entre tensions et provoquer des basculements robustes.
89
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✓
En effet, si les deux entrées du montage comparateur classique sont très proches, le
moindre bruit électrique (petite variation aléatoire) sur les entrées va provoquer un
basculement intempestif de la sortie tel qu’illustré à la figure 2.66. Le trigger de
Schmitt sépare physiquement le seuil de basculement de -v^at +^sat de celui de
+^sat ~^sat- C ’est la raison pour laquelle il y a des flèches sur la caractéristique
de la figure 2.63, cette caractéristique n’ est pas la même selon que l ’on augmente ou
diminue la tension d’entrée.
Ri R3
U
O En pratique, même dans les montages classiques, un AOP n’ arrive pas exactement à
maintenir ses deux tensions d’entrée parfaitement égales (v+ = v_). Une mesure de
sa qualité par rapport à ce critère est le ratio de réjection du mode commun (ou
Common Mode Rejection Ratio, CM MR en anglais) défini comme :
CM MR = - (2.65)
B
90
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2.3. Traitement du signal
_ 10 10
■i 0
i n
-10 I -10
Temps (s) Temps (s)
ou
(v+ + v_)
Vg = ^ (v + - V_) + B (2.66)
T3
O CMMRdB = 20\og{CM M R) (2.67)
c
û
«JD où log est l ’opération de logarithme décimal. Les valeurs typiques de CM M R réels
O
tN varient entre 60 dB (mauvais) et plus de 150 dB (excellent). Les décibels sont un
système d’unités qui permet de représenter de façon compacte des nombres présen
Ol tant de très grandes variations (allant du très petit au très grand). Comme ils sont
>> souvent utilisés en électronique notamment pendant la conception des filtres, on peut
CL
O
(J ici faire quelques observations sur leur utilisation. On les emploie notamment pour
quantifier l ’intensité sonore bien que, dans ce cas, il existe de nombreux « décibels »
(dB A , dB C , etc.). Par exemple, un son devient audible pour l ’oreille humaine à en
viron 0 dB mais il faut noter qu’un son peut avoir une intensité en dB négative. Par
exemple, le seuil de détection des microphones dans les sous-marins est d’environ
-8 0 dB, ce qui représenterait le son que fait une crevette en mangeant à une dis-
91
www.technologiepro.net
✓
tance de 100 mètres^ (!?). Un son qui a une intensité de 130 dB devient douloureux à
l ’oreille humaine et il existe des références suggérant qu’on peut tuer quelqu’un par
rupture des poumons avec un son de 200 dB [12] (les grenades flashs émettent un son
à près de 180 dB). Mais nous débordons un peu du cadre des A O P ...
i4o
g{t) = ^ + / l ^ n COS(nCüt) -h B,i Sm{nùJt)] (2.68)
n= I
92
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2.3. Traitement du signal
J
^ г^ -Jto
g{t) cos{ 2 nnft)d t (2.70)
9 rto+T
g{t) %m{2 nnft)dt
=r^ J-Jh) (2.71)
avec ù) = 2 n f et / = 1/T la fréquence du signal (on rappelle que celui-ci doit être
périodique). Le choix de îq est arbitraire pour le calcul dû à la périodicité de g{t) ainsi
que des harmoniques. Notez que A q vaut deux fois la valeur moyenne de g{t) et que
^0 vaut toujours zéro. Les coefficients de la seconde forme de la décomposition, celle
en sinus, sont :
C n= 4 ^, (2.72)
a,i = arctan
(Э- (2.73)
9 rto+T
- j Bn = =- J (2.74)
Notez que le signe négatif est une convention. Le spectre de Fourier d’ une fonction
périodique est donc une suite discrète de nombres complexes (une amplitude C„ et
un angle a,i pour chaque pulsation nco). Lorsque l ’on remplace g{t) par une fonction
qui n’est pas périodique, on peut tout de même utiliser l ’équation précédente en la
T3
O modifiant légèrement :
X
c +oo
=J
û g{t)e-j^’’f'd t. (2.75)
Ю
O oo
ГМ
O On dit alors que G { f ) est la transformée de Fourier du signal g{t), que l ’on note :
ai G{f) = T[g{î)\. (2.76)
>-
Q .
O
U
La transformée de Fourier d’un signal est une fonction complexe de la fréquence de
ce signal (notez que / est maintenant une variable et non plus une constante dont on
prend les multiples) et donc son spectre devient alors une fonction complexe continue
au lieu d’ une succession discrète de nombres. La différence entre série de Fourier et
transformée de Fourier est illustrée à la figure 2.67.
93
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✓
5(t)
transformée de Fourier
spectre en phase a(/)
X
+oo
(2.77)
oo
Il faut noter qu’il existe plusieurs définitions de la transformée de Fourier et que l ’on
peut trouver d’ autres variantes dans la littérature scientifique. Les trois variations
T3
O courantes sont données dans la table 2.3. L ’ avantage de la première version qui est
c:
■3
û celle que nous utilisons est que l ’emploi de fréquences / directement en Hz évite
Ю
t
O
H
l ’ apparition de termes 2л ou V 2 Î devant l ’ intégrale. Par contre, il faut faire attention
r\l
lorsque l ’on utilise des tables de transformées dans la littérature que la définition
utilisée pour le calcul est bien la même que la nôtre.
>•
CL
O La définition rigoureuse de la transformée de Fourier implique une intégration de -o o
U
à -boo. Dans le cas de signaux de mesure, les valeurs n’existent qu’ à partir de r = 0.
On utilise alors :
2co (2.78)
g(t) = 2 J G{f)ei^^i>df.
94
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2.3. Traitement du signal
p+oo
r*+oo
1
G if) = 1 8 ( t ) e 'j^ ^ f f d t g (t) = 1 G { f ) e ^ ^ * 'd f
—oo
%J —oo
Y n+oo . ^+oo
2
g it) = — = ( G ( w ) e > ‘^ ' d ù j
° ' " * ' v s X .
\2 j T J - oo
^+ oo 1 ^-\rO O
3 G (w ) = 1 g { t) = — 1 G { ù j) e ^ ^ ffù )
%J—OO 2TT f _oo
Notez aussi que si g{t) est un signal de mesure quelconque et pas une abstraction
mathématique, le résultat de la transformée de Fourier inverse doit être strictement
réel (!). Par contre, il est possible et même courant que la transformée elle-même ait
une partie imaginaire non nulle.
Pour la petite histoire [13], des résultats sim ilaires à la décomposition de Fourier
ont été rapportés par Bernoulli, Lagrange, D ’ Alembert et Euler mais c ’est Fourier
qui en a vraiment posé les bases dans son Mémoire sur la propagation de la chaleur
soumis en 1811 pour le Grand prix de mathématiques de l ’Académie des Sciences
française. Bien que Fourier remporta le prix, le ju ry composé entre autres de Laplace,
Lagrange et Legendre nota :
■a
O « Cette pièce renferme les véritables équations différentielles de la trans
c
13
û mission de la chaleur, soit à l ’intérieur des corps, soit à leur surface ; et
UD
ir H
O la nouveauté du sujet, jointe à son importance, a déterminé la Classe
à couronner cet Ouvrage, en observant cependant que la manière dont
fM
Et l ’article de recherche de Eourier associé à ce mémoire ne fut pas publié dans les
Mémoires de l ’Académie des Sciences. Eourier ne digéra jam ais cette demi-victoire et
lorsqu’il devint Secrétaire de l ’ Académie douze ans plus tard, il fit publier son article
dans les dits Mémoires sans quasiment le moindre changement. La qualité de son
travail fut alors reconnue publiquement et saluée par Kelvin et Poincaré entre autres.
95
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
T3
O
c F 2.68 - Illustration de l ’équivalence entre signal temporel et spectre en ampli
ig u r e
3
û tude (adapté de [14]).
O
rM
Exemples
ai
>-
CL Des exemples de spectres de signaux courants sont illustrés aux figures 2.69 à 2.73.
O
U
Deux choses sont importantes à remarquer. La première est que la valeur moyenne
du signal temporel se retrouve à la fréquence nulle (0 H z). La seconde est qu’ un
bruit blanc qui correspond à une valeur temporelle aléatoire autour de zéro a une
représentation spectrale avec une amplitude quasi constante (en théorie elle devrait
l ’être mais en pratique elle est légèrement variable) souvent faible pour toutes les
fréquences du spectre. On retrouve ce type de bruit ou quelque chose de proche très
96
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2.3. Traitement du signal
- bruit blanc : amplitude constante quelle que soit la fréquence, c’ est un bruit
théorique car son énergie est infinie ;
- bruit rose : bruit dont l ’ amplitude au carré (appelée puissance du signal) dé
croît exponentiellement avec la fréquence ;
- bruit brun/rouge/brownien : bruit dont la puissance diminue de moitié à chaque
octave (doublement de la fréquence).
Ce sont les plus courants mais il en existe d’ autres : des bruits bleus, gris, etc. qui
sont plus exotiques.
Notez que le dernier exemple (figure 2.73), un signal créneau, n’est pas un signal
T3 continu contrairement à la définition de la fonction à décomposer spectralement. En
O
c
3 effet, on peut étendre la définition du spectre et de la transformée de Fourier à des
û fonctions discontinues. Le calcul des valeurs du spectre reste le même mais on peut
O montrer que la série et la transformée de Fourier ne convergent pas aux endroits où
rM
des discontinuités existent. Pour ces valeurs, on constate dans la reconstruction du
signal à partir de ses harmoniques l ’ apparition du phénomène de Gibbs, une brève
gi
>- ondulation aux points de discontinuités. Notez enfin que les valeurs en ordonnées des
CL
O
U
spectres en amplitude qui sont illustrés aux figures précédentes ne sont généralement
pas exactement celles qui sont données par les analyseurs de spectres (virtuel comme
avec un logiciel ou physiquement avec un instrument analyseur de spectre) à cause
de l ’utilisation de fenêtres qui sont des artefacts de calcul utilisés pour minimiser les
discontinuités introduites par le calcul numérique de la transformée.
97
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✓
200 300
Fréquence (Hz)
F ig u r e 2.70 - Somme de deux sinusoïdes et d’une constante (un pic existe à 0 Hz !).
0.02 0.03
Temps (s)
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
98
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2.3. Traitement du signal
Classification
Les filtres électroniques sont les circuits qui permettent de séparer les harmoniques du
signal de mesure de celles qui constituent le bruit. Ils sont séparés en deux grandes
fam illes : les filtres actifs et les filtres passifs. Contrairement aux précédents, les
premiers nécessitent d’être alimentés par une source de puissance électrique pour
pouvoir fonctionner. Chaque fam ille est elle-même divisée en plusieurs types carac
térisant le comportement dynamique du filtre. Les types de filtres les plus courants
sont :
- passe-bas ;
- passe-haut;
- passe-bande;
- coupe-bande.
T3
O Un filtre passe-bas est transparent (laisse passer sans modification) pour toutes les
c:
û fréquences inférieures à sa fréquence de coupure et atténue de façon importante les
v£3
t H
autres. Un filtre passe-haut est transparent pour toutes les fréquences supérieures à
O
fM sa fréquence de coupure et atténue significativement les autres. Un filtre passe-bande
est transparent pour toutes les fréquences incluses dans une certaine plage et stoppe
les autres. Enfin, un filtre coupe-bande stoppe toutes les fréquences incluses dans
>• une certaine plage et laisse passer les autres.
CL
O
U
Pour tous les types de filtres, les fréquences qui traversent le filtre sans être sensi
blement affectées par celui-ci définissent sa bande passante. Usuellement, celle-ci
est définie comme incluant toutes les fréquences qui sont atténuées d’ au plus -3 dB
par rapport à la valeur usuelle du gain du filtre. Cette valeur usuelle correspond à
une zone de fréquences où le gain est (quasi) constant. Pour les filtres passe-bas et
99
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✓
■a
O
c
a
O
rM
CT
>> F ig u r e 2.75 - Calcul des valeurs du diagramme de Bode à fréquence donnée.
CL
O
(J
GdB{co) = l Q \ o g \ - ^ (2.79)
100
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2.3. Traitement du signal
Les Anglo-Saxons emploient souvent le terme log pour désigner le logarithme naturel
(ou de Neper) que nous notons In*^. On rappelle que :
^c/ß
GdB = 201og(G) O G = 10"5ü (2.81)
Le déphasage du signal de sortie par rapport au signal d’entrée est quant à lui :
Tdélai
(p{(jj) = 360 (2.82)
T
exprimé en degrés. Notez que dans l’exemple de la figure 2.75, le signal de sortie est
en retard sur le signal d’entrée (décalage vers la droite) et qu’en conséquence Tdéiai
est négatif. Au final, le diagramme de Bode représente graphiquement les fonctions
GdB((^) et avec des échelles logarithmiques en abscisses et en ordonnées (à l ’ex
ception de la valeur du déphasage). La portion du diagramme de Bode représentant
le déphasage est souvent oubliée et non considérée. C ’ est une erreur car le déphasage
est une information importante reliée au retard d’un signal comme on le voit à l ’équa
tion (2.82). E lle permet aussi de définir un cinquième type de filtre nommé passe-tout
dont le diagramme de Bode en amplitude est horizontal (le gain est constant à toute
fréquence) mais la courbe de phase est variable. Avec ce filtre, aucune harmonique
n’est coupée mais elles ont des retards variables selon leur fréquence.
101
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
►J
T3
O
c
=3
û
UD
coupe-bande
O
rv]
ai
>- F ig u r e 2.76 - Illustration de l ’opération de filtrage pour un signal de fréquence va
CL
O
U
riable.
102
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2.3. Traitement du signal
Conception
Les filtres sont des quadripôles avec deux bornes d’entrée et deux bornes de sortie, la
tension en entrée est la différence de potentiel entre les deux bornes correspondantes
et la même chose s’applique pour la tension de sortie. La plupart des filtres sont
constitués de composants passifs de type R L C , c’est-à-dire de résistances, bobines
et condensateurs connectés ensemble. En utilisant uniquement ces composants, il est
très facile de créer des filtres passifs. Par exemple, à la figure 2.77, un quadripôle R C
monté en filtre passe-bas est illustré.
■O
/7 7 7 7
(2.84)
\+RCjùj
C ’est donc un filtre passe-bas du premier ordre. On peut calculer que sa fréquence de
■a coupure est :
O
c
û fc = (2.85)
V£3
In R C
t H
O V
r\l A partir de ce filtre passe-bas, il est trivial de constituer un filtre passe-haut : il suf
(5) fit tout simplement de prendre la tension aux bornes de la résistance plutôt que le
gi condensateur. En effet, un filtre ne fait pas vraiment disparaître les composantes spec
>- trales indésirables mais permet plutôt de les séparer des autres. En ce sens, un filtre
Q.
O
U est en fait plus un séparateur de contenu fréquentiel. Notez que dans le cas du filtre
R C précédent et bien d’ autres, la fréquence de coupure du filtre passe-haut et passe-
bas obtenu en prenant la tension de sortie à l ’endroit approprié est la même.
Les autres types de filtres (passe-bande, etc.) peuvent être constitués en associant les
composants passifs habituels et en calculant correctement leurs valeurs. Des exemples
103
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
^ ■O
A
c
V.
/9777 ZTt TZ
(a) Filtre CRRC (b) Filtre RLC
Le problème de tous les filtres passifs est qu’ ils dépendent de leur charge de sortie,
c ’est-à-dire que lorsque l ’on connecte en sortie du filtre un circuit qui a une cer
taine impédance, cette impédance vient modifier les caractéristiques du filtre et donc
en change le comportement (gain, fréquence de coupure, etc.). Si cette charge est
constante, on peut en tenir compte dans le calcul mais la plupart du temps elle est va
riable et souvent inconnue. Par exemple, avec le filtre R C précédemment discuté sur
lequel on branche une charge résistive Rc (tel qu’illustré à la figure 2.79), la fréquence
de coupure devient :
TD
O
C
13
In R C * I tt R C
û
ir H
O
rv]
ai
>-
Q .
O y.
U
/7 7 7 7 77T77
104
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2.3. Traitement du signal
Cette dépendance à la charge de sortie est typique des filtres passifs. Pour solution
ner ce problème, on est amené à concevoir des filtres actifs qui ne souffrent pas de ce
handicap. En effet, la plupart des filtres actifs sont capables de maintenir la tension de
sortie désirée quelle que soit leur charge (dans des limites raisonnables). Grâce aux
AOP, on peut très facilement transformer un filtre passif en filtre actif, ce qui permet
de ne pas avoir à recommencer tous les calculs de dimensionnement du filtre. Pour
cela, la solution la plus simple consiste à insérer un AOP suiveur entre la charge et
le filtre comme illustré à la figure 2.80. La fréquence de coupure de ce filtre est ainsi
celle définie à l ’équation (2.85) quelle que soit la valeur de Rc. En effet, si on suppose
ГА О Р parfait, il a une impédance d’entrée infinie donc il ne divertit aucun courant
du circuit de filtrage (I^. = 0). Semblablement, son impédance de sortie est nulle et
donc la tension de sortie est directement appliquée à la charge. Notez que l ’on pour
rait remplacer cet AOP par un circuit push-pull mais, dans ce cas, la chute de tension
entre la base et l ’émetteur peut être problématique et créer des harmoniques hautes
fréquences parasites.
105
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
V. ^0
(2.87)
V, l + [Ci(/?, +R2) + {\-AQ)R^C2\jco + R^R2C^C2{jcoŸ
avec
A() = l + — . (2.88)
R3
Il existe une structure simplifiée de ce montage qui a un gain unitaire (Ao = !)•
Pour l’obtenir, il suffit de changer l’AOP du premier montage en un suiveur (voir
figure 2.82). La fonction de transfert de ce montage est alors :
1 (2.89)
V,, 1 + [Cl (/?! + /?2)] jo j + R i R i C i C2(j0J)^ ■
T3
O
c3
Q I
tH
O
fN
Ri
I.
o ^ -V V W ^ -O
CT I
>•
Q. V,
O V, Cl
U
/7 /7 7 /7 7 7 7
/7 /7 7
106
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
2.3.4 Notes
Lorsque l’on calcule des fonctions de transfert de filtres manuellement, un bon réflexe
pour repérer les fautes de calcul est de vérifier si les unités des termes de la fonction
de transfert obtenue sont homogènes (en fait, c’est aussi un excellent réflexe pour
tous les types de calcul). Pour cela on se rappelle que les unités des impédances sont
les ohms, on peut donc montrer que :
Coefficient Unité
résistance R a
capacité C s/D
inductance L Ci s
RC s
L/R s
LC s2
V, ^0
(2.90)
■a V. 1 -h[Ci(/?i -h/?2) + (l -AçV}RxC2\jcü + RxR2CxC2{joj)'^
O
c
û
13
dans le cas général. On constate bien que le terme devant jco est homogène à un temps
Ю
tH (car jùj est homogène à des rad/s) et celui devant le terme (jojŸ est homogène à un
O
r\l temps au carré.
(y )
107
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
On peut se servir de ces relations pour trouver les circuits équivalents à basse et à
haute fréquence de nos filtres comme ce qui est illustré à la figure 2.83 dans le cas
du filtre passe-bande de la figure 2.78(a). Notez que dans le cas du circuit précédent,
on aurait aussi pu reconnaître que le dipôle RC de gauche est un passe-haut et celui
de droite un passe-bas. Donc seules les hautes fréquences sont transmises au dipôle
de droite qui, lui, ne transmet que les basses fréquences qu’il reçoit, donc rien du
tout. On retrouve bien le comportement d’un filtre passe-bande : seules les fréquences
« moyennes » (qui ne sont ni trop hautes ni trop basses pour être éliminées par chacun
des étages) passent.
Q
Équivalent basse fréquence O
donc aucune tension
en sortie (gain nul)
"D
O
C
13
û
-O
0
T
«JD
F ilt r e p a sse -b a n d e
O
tN
108
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
Lorsque l’on utilise un AOP pour une opération de filtrage ou de traitement des don-
nées donc en régime dynamique, on suppose que la dynamique interne de celui-ci
est négligeable devant celle des signaux. Malheureusement, cela n’est pas forcément
vrai, particulièrement à très hautes fréquences. En effet, un AOP n’a pas une réponse
qui varie instantanément à un changement de son entrée (ce n’est pas un instrument
d’ordre zéro, voir section 1.3) et il peut lui-même être caractérisé par une fonction de
transfert. Un modèle valable de la fonction de transfert d’un AOP est de la forme :
F (» = (2.91)
(I + T iy o » )(l +T2jù))
■a
cO
23
Û
Ю
O
ГМ
CT
>•
Q.
O
(J
1.0 10 100 1.0k 10k 100k l.OM lOM
f, FREQUENCY(Hz)
2.84
F ig u r e - Réponse fréquentielle d’un AOP pratique (tirée d’une documentation
technique).
109
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
AOP
Des valeurs typiques de la fonction de transfert d’un AOP sont par exemple :
100 000
F(7’u ;) = (2.92)
(1 -b 0,001 jùj){\ + 0,0000001 joj)
Si l’on utilise cet AOP avec un montage non inverseur, la fonction de transfert du
montage qui était initialement :
V, R2 1
— (7w) = 1 + — = — — (2.93)
Ve Ri
en posant :
R{jùj) = (2.94)
R\ + R2
qui est la fonction de transfert de la boucle de retour du montage non inverseur,
devient en tenant compte de la dynamique de l’AOP (voir figure 2.85) :
T3
O
c Y .,. . F(y'iu)
Û (2.95)
Ю
O
ГМ car le montage constitué de l’AOP associé au dipôle de retour est similaire à une
chaîne de commande classique sans contrôleur (voir à nouveau la figure 2.85). Dans
CT notre cas, le dipôle de retour est un pont diviseur caractérisé par une fonction de
>• transfert Rijoj). Remarquez que si F(joj) = A ^ -1-00, en remplaçant cette expression
Q.
O
(J dans l’équation (2.95), on retrouve la valeur habituelle du gain à l’équation (2.47).
En prenant par exemple R(y‘iu) = 1/2, on peut observer le gain du système ainsi que
sa réponse à l’échelon en boucle ouverte et en boucle fermée (figures 2.86 et 2.87
respectivement).
10
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2.3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
11
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
On constate que la boucle fermée a une bande passante bien plus importante que la
boucle ouverte et donc que le comportement de l’AOP est plus constant dans ce der-
nier cas. En contrepartie, le gain de la boucle fermée est bien plus faible. Les réponses
indicielles nous indiquent que la boucle fermée a un temps de réponse beaucoup plus
faible que la boucle ouverte mais, par contre, elle présente d’importantes oscillations.
Afin d’éliminer celles-ci, on place souvent un condensateur C en parallèle avec une
des résistances de la rétroaction de l’AOP (voir figure 2.88 pour un exemple avec le
montage non inverseur), ce qui donne comme fonction de transfert :
R\ + R\R2C jcü
= (2.96)
R\ 4- R2 + R\R2Cj(0
Si on prend /?! = /?2 = 10 kil (donc initialement R(yu>) = 1/2) et que l’on place
un condensateur C = 7 pF en parallèle avec R2 , la réponse dynamique du circuit est
grandement améliorée et le temps de réponse encore réduit (voir figure 2.89). Cette
recherche du temps de réponse minimal avec la bande passante la plus large pos-
sible explique la présence de nombreux condensateurs dans le schéma pratique des
montages à base d’AOP. Il faut cependant noter que ces préoccupations ne sont im-
portantes que pour les applications à hautes fréquences donc ayant besoin de rapidité.
En régime statique ou quasi statique, il est inutile de s’embarrasser avec ces subtili-
tés.
T3
O
c:
û
Ю
tH
O
ГМ
F ig u r e 2.88 - Montage non inverseur avec condensateur dans la boucle de retour.
ai
>-
Q.
O
U
12
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n al
Signaux numériques
Une fois que le signal de sortie d’un capteur a été filtré et amplifié convenablement,
on peut l’envoyer à un système numérique d’acquisition de données. Cependant, la
sortie de la majorité des capteurs tout comme l’entrée de la majorité des actionneurs
est une grandeur analogique (une tension ou un courant par exemple). Or, la plupart
des unités modernes de traitement de l’information telles que les ¡iP, ¡iC, ordina-
teurs personnels ou encore les contrôleurs industriels, fonctionnent de façon numé-
rique, c’est-à-dire discrète en amplitude et aussi en temps. Il est donc nécessaire
de passer d’un domaine à l’autre. Ceci est réalisé à l’aide de convertisseurs, soit
numérique^analogique, soit analogique^numérique.
T3
O
c13
û Pour comprendre comment est réalisée cette conversion, il faut tout d’abord mieux
«dD comprendre la façon dont les données sont représentées par un système numérique.
O
tN La quasi-totalité de ces systèmes utilisent le code binaire, une représentation des
nombres basée sur l’algèbre de Boole (George Boole, 1815-1864) et popularisée au
ai XX® siècle par Claude E. Shannon (1916-2001). Dans cette base (représentation sym-
>-
CL bolique des nombres) qu’est le binaire, chaque chiffre est représenté par une succes-
O
U sion de 1 et 0 et uniquement de ces deux symboles. Une illustration du code binaire
des premiers chiffres décimaux (et de 632) est donnée à la table 2.4.
113
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
Notons qu’historiquement c’est la convention inverse que l’on retrouve dans le mé-
moire^* de Claude Shannon [16], mais celle-ci a été abandonnée au profit de celle
présentée ci-dessus. Il faut aussi noter qu’il existe électriquement un troisième état,
appelé état haute impédance et noté Z, qui indique une déconnexion électrique. On
parle ainsi d’une sortie « trois états » pour une sortie qui peut être soit au niveau haut,
soit au niveau bas, soit déconnectée du circuit.
Il n’est pas pratique pour convertir un nombre du système décimal vers le binaire de
consulter un tableau comme la table 2.4. Heureusement, il existe une méthode plus
rapide de conversion. Pour cela, on décompose le chiffre en décimal à convertir en
une somme de puissances de deux. L’équivalent en binaire du chiffre initial est alors
la concaténation des coefficients de ces puissances de deux en ordre décroissant. Par
exemple, si l’on choisit à nouveau 632, ce nombre se décompose comme suit en une
somme de puissance de deux :
U
O
c
632 = 1 х512-ь0х256-ь0х 128-blx64
13
û lx32-H lxl6-f-lx8-b0x4-h0x2-H 0xl
irH
O L’équivalent en binaire de 632 est tout simplement la juxtaposition des coefficients
ГМ
des puissances de deux soit 632(Ю) = 1001111000(2). Comme on a besoin de dix
ai éléments 0 ou 1 pour représenter le chiffre 632, on dit que 632 est codé sur 10 bits.
>-
Q.
Attention, ce nombre de bits n’est pas le même que le chiffre indiqué en indice entre
O parenthèses dans l’écriture 632(Ю). Cet indice spécifie que 632 est écrit en base 10,
U
14
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n al
1001111000 = 1 X 5 1 2 -H 0 x 2 5 6 -h O x 1 2 8 - ^ 1 x 6 4
lx 3 2 + l x 16-i-lx8-i-0x4-i-0x2-i-0x 1
= 632
En fait, la méthode de décodage dépend du type de code binaire qui est utilisé.
Dans l’exemple précédent, il s’agissait du code binaire naturel (ou standard), mais
bien d’autres types de binaires existent : binaire codé décimal (BCD), code Gray,
binaire complémenté à 1, binaire complémenté à 2, etc. Il faut adapter l’algorithme
de conversion pour chacun de ces binaires particuliers.
II faut noter que la décomposition d’un nombre en une somme de puissances d’un
chiffre de base est très générale et peut aussi s’appliquer au décimal, c’est-à-dire à la
base 10 :
632(10) = 6 X 100 -t- 3 X 10 -h 2 X 1. (2.97)
On retrouve ainsi l’idée de juxtaposition des coefficients des puissances pour créer
un symbole du nombre. De façon générale, un nombre représenté par une suite de
chiffres ajian-\a,i- 2 • • •ci2 a\ao dans une base b est défini par :
T3
O
c
=J
û anan-\an-2 • • • a2a\aç) - ^ aib' (2.98)
«irH
X) /=0
O
rM
où üQ est le chiffre (ou bit dans le cas du binaire) de poids faible et celui de poids
gi fort. Le décimal et le binaire sont les deux bases les plus courantes, les bases usuelles
>.
Q. sont :
O
U
115
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L’hexadécimal, ou base seize, est aussi très employé dans le domaine des ¡iP oi juC,
notamment pour l’adressage de la mémoire (voir chapitre 5). Le principe est le même
qu’avec le binaire :
633(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x 1 6 + 9 x 1 = 2 79(i6) ( 2 ,1 0 0 )
634(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x l 6 + A x l = 2 7 A (i6 ) ( 2 .1 0 1 )
635(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x 16 + 6 x 1 = 2 7 B (i6 ). ( 2 .1 0 2 )
U
O
c
=J
û
irH
O
rs l
ai
>-
CL
O
(J
16
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
Il s’agit tout simplement du circuit sommateur dont les gains ont été ajustés pour
donner à chaque tension numérique le poids du bit qu’elle représente. Par exemple, à
la figure 2.90, la tension de sortie de l’AOP est :
1 1 1
V.S' = - Iv d + - v c + -^VB + -V ^ (2.103)
où l’on note V/ la valeur en volts équivalente à l’état logique du bit /. D’après l’équa-
tion précédente, la tension associée au bit Л a un poids huit fois plus faible que celle
associée au bit D conformément à l’équation (2.98). On peut donc associer à chaque
chiffre binaire DCBA(2) une tension de sortie Vç telle que détaillée dans la table 2.5 en
supposant que les tensions représentant l’état logique bas et haut sont respectivement
0 et 5 V.
D c B A V,v (V)
0 0 0 0 0
0 0 0 1 -0,625
0 0 1 0 -1,250
0 0 1 1 -1,875
0 1 0 0 -2,500
0 1 0 1 -3,125
0 1 1 0 -3,750
0 1 1 1 -4,375
1 0 0 0 -5,000
1 0 0 1 -5,625
■a
O 1 0 1 0 -6,250
c
:з 1 0 1 1 -6,875
û
Ю 1 1 0 0 -7,500
O 1 1 0 1 -8,125
ГМ
1 1 1 0 -8,750
CT 1 1 1 1 -9,375
>•
Q.
O
(J
La résolution du circuit illustré est de 0,625 V soit 5/8 V, la valeur maximale que peut
alors atteindre la tension de sortie du circuit est 10 - 0,625 = 9,375 V (au signe près).
Notez qu’il faut alimenter le circuit avec une tension minimale supérieure à la valeur
de tension de sortie maximale : 5 V n’est pas suffisant pour cet AOP. Ce circuit peut
être modifié et généralisé très facilement à un nombre quelconque de bits en entrée.
17
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✓
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5) F ig u r e 2.91 - Convertisseur numérique-analogique R/2R.
ai
>•
Q.
O
U 2.3.8 Conversion analogique => num érique pratique
y
Echantillonnage
118
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
Signal continu
Si l’on prend la valeur de ce signal toutes les 0,1 seconde, on obtient une suite dis-
crète d’échantillons illustrés à la figure 2.93(a). En connectant ces points, on obtient
la courbe de la figure 2.93(b). Cette reconstruction est relativement fidèle au signal.
Supposons que l’on augmente l’intervalle de temps entre la prise de deux échantillons
■a
O à 1 s. On obtient alors les échantillons et la reconstruction illustrés aux figures 2.94(a)
c
Û et 2.94(b). La reconstruction est cette fois très grossière et le second « pic » de la fonc-
Ю tion originale a été perdu. Si l’on augmente encore l’intervalle de temps entre la prise
O
fM de deux échantillons jusqu’à 1,5 s, on constate que le signal échantillonné et recons-
truit (voir figures 2.95(a) et 2.95(b)) est complètement différent du signal initial. En
comparant le signal de la figure 2.95(b) avec celui de la figure 2.92, on est forcé de
>• constater que beaucoup d’information a disparu et la fréquence même des alternances
CL
O
U du signal reconstruit est entièrement différente !
On est donc amené à penser qu’il existe un intervalle de temps maximal au-delà
duquel la reconstruction du signal original à partir des échantillons est erronée. Le
problème est alors de trouver cette période de temps maximale qu’on doit utiliser ou
encore mieux son inverse, c’est-à-dire la fréquence d’échantillonnage minimale, qui
19
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✓
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T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
(b) Reconstruction
120
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2.3. T ra ite m e n t d u sig n al
/\
f'\ /\ /'J
‘' / \
/
\\ 11 '\ 1
\ 1
\' (/
\ 1 \ i
' ; \1
\\ \i
4 6
Temps (s)
garantit une juste reconstruction. Une partie de la solution à ce problème a été trouvée
par Claude Shannon et porte son nom : le théorème de Shannon.
Cependant, il faut noter que le théorème de Shannon ne donne pas la réponse directe-
ment à la question de savoir quelle fréquence on doit utiliser, il énonce une condition
nécessaire mais pas forcément suffisante : si la fréquence d’échantillonnage est infé-
T3
O
C
rieure à deux fois la fréquence maximale, la reconstruction sera faussée. Par contre,
3 si l’on respecte une valeur de fréquence d’échantillonnage trop peu supérieure au
û
Ю double de la fréquence maximale, on peut obtenir une reconstruction qui n’est pas as-
O
ГМ sez fidèle pour nos besoins. Respecter le théorème de Shannon à la limite {fe = 2fmax)
n’est donc pas une garantie d’exactitude mais ne pas le respecter apporte la certitude
CT d’être inexact. En pratique, on prend donc souvent une fréquence d’échantillonnage
>> de cinq à dix fois supérieure au cas limite donné par le théorème.
CL
O
(J
Si l’on reprend le signal de la figure 2.92, on peut calculer son spectre (ou le mesurer
avec un analyseur de spectre) et l’on obtient le spectre en amplitude de la figure 2.96.
D’après cette figure, on peut voir qu’il y a peu de composantes harmoniques supéri-
eures à 2 Hz, et donc fmax ~ 2 Hz.
121
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+00
g{t) = ^„sinc n
(^ ) (2.107)
122
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2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n al
(b) Reconstruction
qu’on suppose avoir été obtenu en discrétisant à une fréquence constante 1/T. On
rappelle que le sinus cardinal noté sinc'^ est défini par :
sm x
sinc(x) = (2.108)
X
Pour que la reconstruction g{t) soit exacte, il faut cependant que le signal soit de du-
rée infinie. Un exemple de reconstruction d’un signal sinusoïdal pur à partir de ses
échantillons discrets multipliés par des fonctions sinus cardinaux est illustrée à la fi-
gure 2.98.
Pour revenir à notre exemple initial, si l’on prend une fréquence d’échantillonage
cinq fois plus élevée que celle nécessaire d’après le théorème de Shannon, donc
T3 = 0,05 s, on obtient alors les figures 2.99(a) et 2.99(b) qui présentent un résul-
O
c tat qui est en général satisfaisant pour la plupart des applications.
3
û
Ю
O
ГМ
Le vrai problème est qu’en pratique, le spectre d’un signal de mesure n’est pas aussi
simple que celui de la figure 2.96 mais ressemble plutôt à celui de la figure 2.100.
gi
La fréquence maximale du signal est alors difficile à trouver. Où s’arrête la mesure ?
>- Où commence le bruit ? Il est souvent difficile, voire impossible, de répondre à ces
Q.
O questions sans une information a priori sur le signal de mesure. Afin de résoudre ce
U
problème, on impose artificiellement une fréquence maximale du signal à l’aide d’un
filtre antirepliement. C’est donc nous-mêmes qui allons limiter la plage spectrale
du signal à numériser. Ce filtre va couper toutes les fréquences supérieures à sa fré-
quence de coupure fc et est impérativement appliqué avant l’échantillonnage.
•^Attention aux utilisateurs de Matlab, dans ce logiciel sin c (x ) calcule sinc(^A-)-
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1.5
---K Signal discret
----- Signal reconstruit
0.5
I I I I
I I I > I
^ 0)^
<E I I I I I I I I
I ' I I I I I I
-0.5
\»
-1.5
5 6 10
Temps (s)
T3
O
c:
:3
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
oi
>-
Q.
O
U
124
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20 25 30
Fréquence (Hz)
Pour concevoir ces filtres, on peut utiliser un des outils informatiques d’assistance à
T3
O
la conception de filtres généralement fournis gratuitement par plusieurs fabricants de
c
circuits comme Texas Instruments*^ ou Analog Devices'"*.
û
Ю
O
r\l Q uantification
(5)
L’étape suivant l’échantillonnage du signal est sa quantification. Cette opération con-
>• siste à discrétiser le signal en amplitude. En effet, tout système numérique a une
CL
O précision finie et ne peut donc traiter qu’un nombre comprenant un ensemble limité
U
de chiffres (avant et après la virgule). Pour illustrer ce processus, reprenons l’exemple
du signal de la figure 2.92. Si l’on divise la plage d’évolution du signal en huit valeurs
binaires discrètes, on obtient le découpage illustré à la figure 2.102.
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-O
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T3
O
c:
û
v£3
tH
O 010
r\l
(5)
gi
>- Temps (s) Temps (s)
Q.
O
U (a) Signal complet (b) Zoom
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0.8
0.7
^0.4
E
0.2
0.1
Ote 1
Temps (s)
Réalisation pratique
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2.3. T ra ite m e n t d u sig n al
celle-ci est faite par un condensateur et un AOP. Un exemple de principe d’un circuit
échantillonneur-bloqueur est illustré à la figure 2.105.
horloge
O
o O
Á A
c V.v
/7 7 7 7 /7 7 7 7 /7 7 7 7
129
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horloge J T J T
registre de
4 bits
sortie numérique
Le registre est une mémoire temporaire où l’on stocke la valeur numérique approxi-
mée. Le circuit de logique de contrôle incrémente ou décrémente la valeur de ce
registre en fonction du résultat de la comparaison effectué par ГАОР. Cette mise à
jour du registre est synchronisée par un signal d’horloge. La valeur du registre est
convertie en tension analogique par le CNA. Les étapes successives de la conversion
sont :
130
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2.3. T ra ite m e n t d u sig n al
partir du milieu de la plage des valeurs possibles, on commence par la valeur finale
précédente et on varie d’abord le bit de poids faible car il est probable qu’on soit très
proche de la valeur finale.
Pour le CAN à double rampe, appelé aussi sigma-delta (L - A), on intègre tout
d’abord le signal à convertir (maintenu constant par le bloqueur) pendant le temps
qu’un compteur binaire met à atteindre sa valeur maximale (on dit que ce compteur
déborde). À ce moment précis, le compteur est mis à zéro et l’entrée de l’intégra-
teur est mise à une tension négative et donc celui-ci se décharge. Quand il atteint la
valeur zéro, il active un comparateur qui bloque le compteur. La sortie de ce dernier
est alors la conversion binaire de la mesure analogique. Le schéma de principe de ce
type de CAN est donné à la figure 2.108 avec les détails des valeurs de tension à la
T3
O figure 2.109. La valeur maximale que prend la tension de sortie de l’intégrateur est :
c
û
KD 1
■nTvm
t
O
H
RC
es (2.110)
r\l
(5)
où n est le nombre de bits du CAN, T est la période du signal d’horloge, et Vmes la
CTi tension d’entrée à convertir. On choisit généralement RC ~ nT de sorte que la tension
>-
CL
O finale atteinte par l’intégrateur soit Vmes’ Ensuite, le temps de décharge est :
U
1
■XTvref (2.111)
RC
où X est l’équivalent décimal du résultat binaire de la conversion, sachant que cette
décharge s’effectue à partir de v^es- La tension Vref est ajustée pour provoquer une
pleine décharge en n cycles d’horloge.
131
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intégrateur
R
comparateur
----------------
Vref
horloge
dépassement 1
— compteur binaire logique de contrôle —
sortie numérique
tension
T3
O
c:
=3
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
Fig u r e 2.109 - Tension de sortie de l’intégrateur, convertisseur double rampe pour
une tension d’entrée = Vmes-
132
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2.3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
Le dernier type de convertisseur, le CAN flash, est le plus rapide mais aussi le plus
cher. Il effectue simplement des comparaisons en parallèle entre la tension à convertir
et 2'* - 1 fractions d’une tension de référence connue, tel qu’illustré à la figure 2.110
avec un CAN flash de 2 bits. Ensuite, un circuit décodeur transforme les sorties des
comparateurs en un nombre binaire. Nous verrons à la section 2.4.5 comment ces cir-
cuits décodeurs sont faits. Si l’on prend par exemple un décodeur 3 vers 2, selon les
valeurs en entrées E, avec i = 1,..., 3, le décodeur active ses sorties numériques S \
et/ou S 2 (voir la table 2.6). Notez que dans ce dernier tableau, la tension maximale
(Vsat) des comparateurs est notée 1 et sa valeur minimale 0.
^ref
T3
O
Ta bl e 2.6 - Exemple de décodage d’un CAN flash.
c Sorties des compa rateurs Sortie niimérique
û
Ю Tension d’entrée Ve Et El Еъ S\ 52
t H
O
r\l t'i < Vref/4 1 1 1 0 0
(5) Vref!^ < Ve < 2Vrefl4 1 1 0 0 1
gi 2Vref/4 < Ve < 3Vref/4 1 0 0 1 0
>-
C l
3Vref/4 < Ve < Vref 0 0 0 1 1
O
U
133
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C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
2.3.9 M ultiplexage
134
www.technologiepro.net
2.3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
voie 1
voie 2
sortie
voie 1
voie 3
voie 4
horloge
T3
O
c:
rj
û
v£3 sortie "
t H
O
CM sortie i
(5)
gi sortie C
>-
Q.
O sortie ^
U
135
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C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
2 .4 E le c tro n iq u e n u m é riq u e
On dit que le premier 1 de 1001111000(2) est le bit de poids fort ou bit le plus signi-
T3
O
ficatif {Most Significant Bit ou MSB en anglais) et que le dernier 0 est le bit de poids
c
13 faible ou bit le moins significatif {Least Significant Bit ou LSB en anglais). En binaire
û
standard, il existe plusieurs méthodes pour coder un nombre négatif. La plus simple
t H
O
r\l et la plus intuitive est de conserver un bit pour indiquer le signe. Par exemple, on peut
(5) ajouter à l’équivalent binaire de 632 un 0 en préfixe qu’on changerait par un 1 si l’on
gi
veut représenter -632, c’est-à-dire :
>•
CL
O 632(10) = 01001111000(2) et - 632(Ю) = 11001111000(2). (2.113)
U
L’inconvénient de cette méthode est que la somme d’un nombre et son opposé ne
donnent pas zéro, comme on peut s’en convaincre aisément en réalisant l’addition
des deux chiffres de l’équation précédente :
01001111000(2) + 11001111000(2) = 100011110000(2)
(2.114)
= 2288(10)/ ~ 240(10) '
136
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2 .4 . E le c tro n iq u e n u m é riq u e
Les deux résultats possibles viennent de l’interprétation du bit de poids fort comme
un bit de signe ou non. Un autre inconvénient d’indiquer le signe d’un nombre à l’aide
d’un bit supplémentaire est qu’il existe deux éléments zéro avec cette représentation :
632(10) = 01001111000(2)
• lOllOOOOIlIra (2.116)
=> 10110001000(2) = -632(10).
On vérifie aisément que la somme fait zéro (le bit excédentaire résultant de l’opé-
ration s’appelle un bit de débordement). Avec cette technique, on peut coder les
chiffres de - 2 ”"' + 1 à 2'^"', ce qui explique que pour coder 632 dans l’exemple pré-
cédent, on est passé à un codage sur 11 bits (on a ajouté un 0 à gauche). Avec cette
technique, il n’existe qu’une seule représentation du zéro et les résultats des sommes
avec des nombres négatifs sont correctement obtenus.
Par exemple, si l’on considère les chiffres codés en complément à deux sur quatre
bits, on a :
On peut voir que cette technique ne permet pas de coder à la fois -i-8 et -8 , Le.
2«-i j qui ont chacun le même équivalent en binaire complémenté à deux. En
effet, on dispose de 2” possibilités de codage et une d’entre elles est prise pour le
137
www.technologiepro.net
Chapitre 2. Éléments d’électronique
zéro. Il faut donc choisir si l’on fait correspondre 1000...000 à - 2 ”“* ou +2”"^
Par convention, on choisit que ce code correspond à - 2 ”"*. La raison est que cela
permet de conserver le bit de poids fort comme un indicateur de signe (0 pour un
chiffre positif et 1 pour un chiffre négatif). Il est donc très simple d’identifier un
nombre négatif avec cette représentation. Si l’on compte de façon habituelle en bi-
naire, on remarque aussi qu’une fois atteint la valeur maximale 2”“^ - 1, la suivante
correspond à - 2 ”“^ puis - 2 ”"* + 1, etc. Dans l’exemple précédent, cela donne :
0 ,1 ,..., 7, -8 , -7 , -6 , - 5 , . . . , - 1 ,0 ,1 ,... Toutes ces propriétés sont généralisables
à un nombre arbitraire de bits.
Il faut noter qu’il existe aussi deux autres types de codes binaires qui sont utilisés
en pratique : le binaire codé décimal (BCD) et le code (de) Gray. Pour le BCD,
chaque chiffre du nombre décimal est codé en un nombre binaire indépendamment,
par exemple :
632(10) = 6/3/2 = 0110/0011/0010 = 011000110010. (2.117)
Cette méthode est très employée pour les afficheurs à 7-segments mais tend à dis-
paraître en pratique. Elle est en effet peu efficace, on utilise 4 bits pour représenter
quelque chose qui ne peut prendre 10 états distincts. On « gaspille » donc 6 codes qui
ne sont jamais utilisés. Avec le code Gray’^ appelé aussi binaire réfléchi, un seul bit
peut changer d’état entre un nombre et ses voisins immédiats inférieur et supérieur
(voir par exemple la table 2.8).
Décimal 0 1 2 3 4 5 6 . . .
138
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2.4. Electronique numérique
Les circuits spécialisés dans le traitement des signaux logiques sont appelés des
portes logiques. L’état de la sortie d’une porte logique dépend exclusivement de
l’état de son (ou ses) entrée(s) sans faire intervenir le temps, on parle alors de lo-
gique combinatoire. Les portes logiques sont caractérisées par leur table de vérité
qui décrit l’ensemble des valeurs possibles en entrée du circuit et y associe ses va-
leurs de sortie.
Supposons par exemple que l’on ait un circuit avec deux entrées (notées a et b)
ainsi qu’une sortie (5). Les deux entrées peuvent prendre l’état 0 ou 1, il existe donc
quatre combinaisons d’entrées possibles, la table de vérité aura alors quatre lignes et
à chaque combinaison, une valeur de sortie y sera indiquée.
a b s
La porte logique qui est décrite par la table de vérité à droite se 0 0 0
nomme ou logique {OR en anglais), notée s = a + préférence 0 1 1
ou plus rarement 5 = a\b, car 5 est mis à 1 si a ou est à 1. 1 0 1
1 1 1
139
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
(c) ET-NON
a
b
(g) OU-EXCLUSIF
a a a
>1 — s 1 — s &
b b b
(a) OU (b) OUI (c) ET-NOr
X3
O
c
a a a
û & — s 1
lû >1 :
T-H
O
b b
r\l
(d) ET (e) NON (f) OU-NON
Qi
>.
Q.
O
(J
(g) OU-EXCLUSIF
140
www.technologiepro.net
2.4. Électronique numérique
L’opération non logique {NOT) est définie par la table suivante. Elle
est notée 5 = â et son symbole est illustré à la figure 2.114(e). Notez
que ce basculement de l’état logique, appelé aussi complémentarité,
est souvent simplement indiqué par l’ajout d’un cercle tel que celui a .S’
de la figure précédente. La forme triangulaire est souvent omise. Cet 0 1
ajout d’un cercle peut être fait en entrée comme en sortie des circuits 1 0
logiques. Mais attention, il est moins courant de trouver pratiquement
des circuits dont les entrées sont complémentées (contrairement aux
sorties).
T3
O
Ces cinq portes logiques définissent les opérations de a b s =a^b
c base. Il existe deux opérations supplémentaires qu’on
=J 0 0 0
û
'•D considère parfois. La première est le OU-EXCLUSIF
O
0 1 1
rv] défini par la table ci-contre. Sa sortie peut s’écrire S =
a ® b = a.b -h ~â.b et son symbole est illustré à la fi- 1 0 1
ai gure 2.114(g). 1 1 0
>-
Q .
O
U
141
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
a0 = Z? 0 G (2.118)
« 0 (¿7 0 c) = (c/ 0 Z?) 0 c = a 0 0c (2.119)
a®{b + c ) i ^ a ®b - \ - a ®c (2.120)
a®b = a'b-\-â'b = a®b = d®b (2.121)
a 0 Z?0 Í7 = Z?. (2.122)
La dernière opération est la plus triviale, il s’agit du oui logique dont
le symbole est à la figure 2.114(b). Cette opération triviale n’a pas a 5
d’utilité mathématique mais peut indiquer un changement de conven- 0 0
tion de tension (un 1 logique passant de -t-5 V à -1-3,3 V par exemple). 1 1
On appelle aussi souvent ces portes des buffers.
- S pour Schottky ;
- A pour advanced ;
- F powv fast ;
- et de nombreuses combinaisons, par exemple ALS pour advanced low power
Schottky,
142
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2.4. Electronique numérique
5 4 /7 4 L S 0 0
Q U A D 2 -IN P U T N A N D G A T E
•c ESD > 3500 Volts
''CC
LOWPOWERSCHOTTKY
H Ivl Í71 171
^ L i> J - i) J
J SUFFIX
CERAMIC
CASE BG2-08
LÜ m UJ LiJ LiJ LiJ Ll J
GND
NSUFFIX
PLASTIC
CASE CM6-06
II
DSUFFIX
SOIC
CASE 751A-02
ORDERING INFORMATION
54LSXXJ Ceramic
74LSXXN Plastic
74LSXXD SOIC
T3 GUARANTEED OPERATING RANGES
O
C Symbol Paramster Min TVP Max Unit
r3 Supply Voltage 54 4.5 5.0 5.5 V
Û vcc
74 4.75 5.0 5.25
V£3
T-H Ta OperatingAmbient TemperatureRange 54 -55 25 125 IC
o 74 Û 25 70
CM
(5) 'OH Output Current — High 54, 74 -0.4 mA
lOL Output Current Lev/ 54 4.0 mA
gi 74 8.0
>-
Q.
O
U F ig u r e 2.116 - Exemple de porte logique ET-NON (74LS00).
143
www.technologiepro.net
y
54/74LS00
gi
Q l
o
u
144
www.technologiepro.net
✓
Les CMOS sont des composants à très faible dissipation thermique en comparai-
son avec les TTL mais ils sont beaucoup plus lents et fragiles (très sensibles aux
décharges électrostatiques, il est conseillé de les manipuler en portant un bracelet
électrostatique). Ils utilisent des transistors à effet de champ et se notent 40YY où
YY (chiffres) indique le type de la porte. L’alimentation des circuits CMOS est en
général possible sur une vaste plage de tension, typiquement de 3 à 18 V. En com-
paraison, les TTL doivent généralement être alimentés avec une source de tension
régulée précisément : 5 V à ±5 % ou mieux. Notez qu’il existe des exceptions à la
distinction TTL/CMOS précédente. On retrouve la lettre C dans certaines séries 74
(par exemple 74C, 74HCT, 74ACT, etc.) qui désigne une famille de CMOS qui typi-
quement accepte des entrées dont les tensions sont compatibles avec la famille TTL
U et/ou possède la même configuration des pattes que leur équivalent en TTL. Force est
O
c
13 de constater que la nomenclature des portes logiques reste malheureusement assez
û
Ю confuse.
O
ГМ
(y) Il existe aussi une troisième famille de composants dite ECL {emitter-coupled lo-
gic) développée dans les années 1950, mais elle est beaucoup moins utilisée de nos
>• jours même si elle conserve une base d’utilisateurs convaincus. En fait, il existe une
CL
O
U longue liste de technologies de circuits logiques soit désuètes soit très particulières à
une application comme par exemple DL {diode logic), DCTL {direct-coupled tran-
sistor logic), RTL {resistor-transistor logic), RCTL {resistor-capacitor transistor lo-
gic), DTL {diode-transistor logic), ECL {emitter-coupled logic) appelé aussi CML
{current-mode logic), PECL {positive emitter-coupled logic), LVPECL {low-voltage
positive emitter-coupled logic), PMOS {P-type metal-oxide-semiconductor), NMOS
145
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
L’algèbre de Boole est l’ensemble des propriétés mathématiques des portes logiques
qui permettent de manipuler les expressions algébriques composées de variables lo-
giques. Cet ensemble de propriétés permet d’utiliser des techniques algébriques telles
que la distribution ou la commutativité pour traiter les expressions logiques. L’en-
semble des propriétés usuelles est présenté à la table 2.9. Le théorème de De Morgan
vient du nom du mathématicien Augustus De Morgan (1806-1871).
Opération Note
T3 X+y = y + X x -y = y ’X commutativité
O
c:
■3
û X -1- (y H- z) = (-V-h y) -1- Z x - ( y z ) = ( x - y ) - z associativité
v£3
tH
O
r\l •^ '(j + z) = x- y + jr-z distributivité
(5)
X -\-X ’ y = X y simplification
gi
>-
Q .
x - y = x-hy x-\-y = x - y théorème de De Morgan
O
U
146
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2.4. Électronique numérique
Les circuits logiques et les équations associées permettent de concevoir des systèmes
intelligents, activant ou désactivant des sorties en fonction de l’état de leurs entrées.
La seule limite à ce fonctionnement est que les entrées et sorties du système ne fonc-
tionnent qu’en « tout ou rien » (1 ou 0). L’extension de ce principe à des valeurs
intermédiaires existe cependant et s’appelle la logique floue [19]. Si l’on revient à
la logique binaire, supposons par exemple que l’on souhaite programmer électroni-
quement un thermostat dont le principe de fonctionnement peut être décrit par une
proposition sémantique telle que :
- une variable, notée a, qui reflète que la température de la pièce est en dessous
du seuil programmé (« vrai » donc une valeur 1) ou non (« faux » avec une
valeur 0) ;
- une variable, notée b, qui indique si l’on est mode manuel (« vrai » donc 1) ou
non (« faux » donc 0).
On a aussi bien sûr une sortie, notée 5, qui définit si le chauffage doit être activé
(« vrai », 1) ou non (« faux », 0). On voit ici la raison de noter les états logiques par
des adjectifs vrai/faux. Ainsi, il est possible d’écrire la table de vérité du système en
associant à chaque combinaison d’état des variables d’entrée, l’état de la variable de
sortie. Cela donne la table 2.10.
T3
O
c:
On voit que la sortie est à 1 dans un seul cas : quand a vaut 1 et b vaut 0, ce qui
û
Ю permet d’écrire que :
tH
O s = ab (2.123)
r\l
(5)
et notez qu’on aurait tout aussi bien pu écrire ~s en fonction des variables a Qt b si
gi l’expression avait été plus simple. Ce n’est pas le cas ici car on obtient :
>-
Q .
O
U s = ab + ab + ab (2.124)
mais on peut aisément retrouver que les deux expressions sont identiques en utilisant
les règles de simplification présentées dans la table 2.9 pour simplifier l’équation pré-
cédente.
16Par exemple, x 0 г + ,y(x + z) = x 0 z + y
147
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✓
a b .S'
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0
a b
La traduction électronique des informations telles que celles définissant les variables
a, b, ou s se fait souvent à l’aide de transistors en commutation. Par exemple la fi-
gure 2.119 permet de convertir en un signal électrique de type logique (0 ou -i-5 V) la
présence ou non d’un obstacle entre un capteur et une source lumineuse. Pour cela,
T3
O on a employé un phototransistor qui convertit une intensité lumineuse en un courant
c
D
Û de base proportionnel à cette dernière (voir section 3.3.4).
UD
O
fM +Vrr
source
>• lumineuse sortie = 0 V sortie = +Vrr
CL i.e. a = 0
O
U
phototransistor
saturé
148
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2.4. Électronique numérique
Introduction - bascule RS
Commençons par analyser une bascule classique, utilisant deux portes ET-NON dont
les sorties sont bouclées sur les entrées tel qu’illustré à la figure 2.120.
^Q '
T3
O
c:
û Fig u r e 2.120 - Bascule à base de portes ET-NON.
vû
O
fM
(S)
La table de vérité de ce circuit est :
>•
CL
O
U R =b S =â Q Q' = Q
0 0 Q- ~Q-
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 interdit
149
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
où Q- est l’état précédent de Q. D’après cette table de vérité, on déduit que l’équation
caractéristique de la bascule est :
Q = S +RQ - (2.125)
et cette bascule se nomme bascule RS du nom de ses deux entrées : R pour Reset ou
remise à 0 et 5 pour Set ou mise à 1. On constate en effet que la sortie Q de la bascule
obéit à ces deux commandes. Si ces deux entrées restent à zéro, la bascule conserve
simplement l’état qu’elle avait lors du dernier basculement. La mise à 1 simultanée
de R et S est interdite et ne devrait jamais se produire car alors la sortie de la bascule
ne peut pas être déterminée avec certitude. Notez que l’équation caractéristique de
cette bascule ainsi que de toutes les suivantes n’est valable qu’aux moments de chan-
gement d’état d’une entrée. Un chronogramme décrivant les états de la bascule RS est
illustré à la figure 2.121. Notez qu’à l’instant initial sur les chronogrammes, comme
R = S = 0, il faut connaître l’état de la sortie antérieurement. C’est pour lever cette
incertitude que les traces de Q et Q s’étendent légèrement vers des temps négatifs.
Lorsque R = S = 1, les hachures symbolisent que l’état des sorties est incertain. Le
symbole de la bascule RS est illustré à la figure 2.122.
■a
O
c: Q
û
v£3
tH
O
fM
Fig u r e 2.121 - Chronogramme de la bascule R S .
150
www.technologiepro.net
A
F ig u r e 2 .1 2 2 - Symbole de la bascule RS
Bascule D
La bascule D est l’exemple le plus simple d’une bascule synchronisée avec un signal
d’horloge. Dans le cas d’une synchronisation sur fronts montants, elle obéit à la table
de vérité suivante :
D H Q
0 î 0
1 î 1
où U est le signal d’horloge. Cette synchronisation peut se faire aussi sur les fronts
descendants en pratique. Notez que l’état de la seconde sortie de la bascule, soit Q
qui est physiquement présente dans les circuits, n’est pas indiqué car il s’obtient de
façon triviale en complémentant Q. L’équation caractéristique de cette bascule est
donc :
Q = HD + H Q . (2.126)
ai
>• Bascule J K
Q.
O
(J La bascule JK est probablement la plus utilisée de toutes les bascules. Elle fonc-
tionne de façon similaire à la bascule RS avec néanmoins deux caractéristiques parti-
culières : 1) elle est synchronisée par une horloge externe et 2) la mise à 1 simultanée
de ses deux entrées n’est pas interdite et provoque un basculement des sorties (chan-
gement d’état).
151
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✓
H !\ !\ !\ /\ !\ /\
D D Q
(a) Basculement sur fronts montants (b) Basculement sur fronts descendants
J K U Q
0 0 T Q-
T3
O
c: 0 1 î 0
û 1 0 T 1
v£3
tH
O 1 1 î Q~-
r\l
(5)
gi Un chronogramme de cette bascule est donné à la figure 2.125 et le symbole associé
>-
Q .
O est à la figure 2.126. L’état J = K = 1 n’est donc pas interdit cette fois et fait basculer
U
la sortie quel que soit son état précédent. Son équation caractéristique est :
152
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2.4. Electronique numérique
H / / /\ /\ /
J Q
>И
K Q
Bascule T
T3
O
T H Q
c:
■3
û 0 î Q-
Ю
tH
O
1 î O'-
r\l
(5)
Tout comme la bascule D, cette bascule n’a qu’une seule entrée. Son nom vient de sa
gi propriété de provoquer le basculement {Toggle en anglais) de sa sortie à chaque front
>-
Q .
O
d’horloge lorsque son entrée T est à 1. Si cette dernière est à 0, la bascule conserve
U sa sortie dans le même état. Un chronogramme illustrant le fonctionnement de la
bascule est donné à la figure 2.127 et son symbole est à la figure 2.128.
Q ^ T H Q l+ Ç T + H)Q- (2.128)
153
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✓
H /\ /\ /\ / /\ /\
T Q
>H Q
F i g u r e 2 .1 2 8 - Symbole de la bascule T.
et notez que l’on peut facilement faire une bascule T à partir d’une bascule J K en
câblant ensemble les deux entrées J et K.
154
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2.4. Electronique numérique
- si5 = 1, alors 2 = 1
- si R =1, alors 2 =0 V(/, K).
Notez que ces entrées sont souvent complémentées par défaut (voir figure 2.130)
et qu’il convient de lire correctement les documentations techniques et les chrono-
grammes des bascules pour s’assurer que les signaux R et S sont bien aux valeurs
désirées.
J ^ Q— — J s Q
-
■a K r Q— — K r Q
O
c
13
û
«JD
O
tN
F ig u r e 2.130 - Entrées Set et Reset de la bascule JK.
ai
>-
CL
O
Enfin, la documentation technique d’un circuit 74LS76 comportant deux bascules J K
U est illustrée aux figures 2.131 et 2.132. Notez que la table de vérité de la figure 2.131
indique les valeurs complémentées de C/) (équivalent h. R) et S d (équivalent à 5) car
ce sont ces deux valeurs qui correspondent physiquement aux signaux en entrées de
la bascule, ces dernières étant complémentées par défaut. Cette complémentation ap-
paraît sur les symboles logiques de la seconde page, figure 2.132. En fonctionnement
usuel, c’est-à-dire lorsque les deux bascules répondent à leurs entrées, les pattes 2, 3,
155
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y
SN 74LS76A
D u a l J K F lip -F lo p
w ith S e t a n d C le a r
The SN741.S76A offers individual J, K. Clock f*ulse. Direct Set and
Direct Clear inputs. These dual flip-flops are designed so that when
the clock goes HIGH, the inputs are enabled and data will be accepted.
Ihe Logic Level of the J and K inputs will perform according to the
Iruth I'able as long as niinimuni set-up limes are obser\ ed. Input data
is transferred to the outputs on the HIGH-to-LO\V clock transitions. LOW
POWER
SCHOTTKY
MODESELECT- TRUTHTABLE
OPERATING INPUTS OUTPUTS
MODE sd Co J K Q Q
Set L H X X H L
Reset (Clear) H L X X L H
'Undetermined L L X X H H
Toggle H H h h q q ^ 0
Load *0"(Reset) H H 1 h L H
Load”1"(Set) H H h 1 H L
Hold H H 1 1 q q PLASTIC
• Bothoutputs will be HIGHjivhHe both Sp and Cp are LOW. but theoutput NSUFFIX
statesare unpredictableIfSp andCp 90 HIGHsimultaneousty. CASE 648
H. h= HIGHVullagu Level
L. I = LOWVoltage Level
X= Immaterial
I, h(q) =Lower case tettersindicatethestateofthereferencedInput
(or output) onesetuptimeprior totneHIGH-to-LOW' clocktransition 5^
1
SOIC
DSUFFIX
T3 CASE 7S1B
O
c
Q GUARANTEEDOPERATINGRANGES
tH Symbol Parameter Min Typ Max Unit
O Supply Voltage 4.75 5.0 5.25 V
(N Vcc
ta OperatingAmbient 0 25 70 IC
Temperature Range
CTi lOH OutputCurrent - High -0.4 mA
>- 'OL Output Current - Low 8.0 mA
Q.
O
U
156
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2.4. Électronique numérique
SN74LS76A
1 -0 CP 6-C CP
— ^ “ J Cd M 9— |j Cp Q 10
CŒAR (Col O O SET ISd)
3 8
Vcc=PIN5
GND=PIN13
CLOCKICP)
DCCHARACTERISTICS OVER OPERATINGTEMPERATURE RANGE (unless otherwise specified)
Limits
Symbol Paramoter Min Typ Max Unit Test Conditions
Input HIGH Voltage 2.0 GuaranteedInput HIGH Voltagefor
V|H V All Inputs
157
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✓
2.4.5 Applications
Décodeur n vers m
Un décodeur n vers m est un circuit qui active une de ses m sorties selon l’état de ses
n entrées. Pour qu’il n’y ait aucune ambiguïté, il faut donc que m soit inférieur ou
égal au nombre maximal de combinaisons possibles en entrées soit Par exemple,
un décodeur 3 vers 8 possède typiquement la table de vérité suivante :
A B c So Si S2 S3 S4 Ss Sô Si
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1
où A , B t i C sont les trois entrées du circuit et 5/ avec / = 0 , . . . , 7 sont ses huit sorties.
On peut ensuite trouver l’équation caractéristique de chaque sortie en fonction des
entrées et ainsi obtenir le câblage du circuit complet, illustré à la figure 2.133. Ce type
de décodeur est utilisé dans les convertisseurs analogique => numérique flash (voir
figure 2.110 qui illustrait un décodeur 3 vers 2) et dans la commande des moteurs
électriques (voir chapitre 4).
T3
O
c:
■3
û
v£3
tH
O
fM
>•
Q.
O
U
158
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2.4. Électronique numérique
Une autre application des décodeurs est la commande des afficheurs 7-segments. Ces
afficheurs sont constitués de sept DEL (d’où leur nom) arrangées de façon à pouvoir
afficher des caractères, typiquement des chiffres. Un exemple d’afficheur 7-segments
est illustré à la figure 2.134(a) et chaque DEL, nommée a k g sur la figure 2.134(b),
est connectée à une sortie du décodeur en série avec une résistance pour limiter le
courant qui traverse la DEL. Ces décodeurs ainsi que la source de courant constant
utilisée pour alimenter les DEL sont intégrés dans des circuits monolithiques tels que
celui illustré à la figure 2.135. D’après la table de vérité de ce circuit, il peut afficher
les chiffres de 0 à 9 ainsi que les caractères -H E LP .
I] E O Z J
B B d I
(a) Photo (b) Détail
>•
CL Applications du OU-EXCLUSIF
O
U
La porte OU-EXCLUSIF a deux applications typiques : la conversion du code Gray
vers le binaire naturel et le contrôle de parité. Pour convertir un nombre en code Gray
de n bits vers son équivalent en binaire naturel, on se sert des identités remarquables :
^ n -\ — § n -l
(2.129)
bi = 0 gi pour / = 0 , . . . , n - 2
159
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
F e a tu re s D e sc rip tio n
• TTLCompatible Input Logic Levels T h e j^ ^ H is a monolithic integrated circuit that performs
the BCD to seven segment decoding function and features
• 25mA(Typ) Constant Current Segment Outputs constant current segment dnvers. When used with the
• Eliminates Need for Output Current Limiting Resistors Converter the|^^^^|prnvidee a complete
digital readout system with a minimum number of external
Pin Compatible with Other Industry Standard parts.
Decoders
• LowStandby Power Dissipation 18mW(Typ)
O rd erin g In fo rm a tio n
TEMP. PKG.
PART NUMBER RANGE (°C) PACKAGE NO.
01O70 16LdPOIP E16.3
P in o u t F u n c tio n a l B lo c k D iagram
e
3
Z<
CL
>io
P
u
T3
O SEGMENT
c; IDENTIFICATION
r3
û
v£3
■rH
O
r\i
ai
>.
Q .
O
U
F ig u r e 2.135 - Circuit de commande d’afficheur 7-segments.
160
www.technologiepro.net
✓
où le chiffre en code Gray s’écrit g„_ig„_2 ... gigo et son équivalent en binaire naturel
est bn-\bn-2 .. .b\bç). Inversement, on a :
i 8n-\ —bji-\
(2.130)
\ gi = bi © Z?/+i pour / = 0 , . . . , n - 2
ce qui donne les schémas de circuit de décodage des figures 2.136 et 2.137.
Le contrôle de parité est une méthode simple pour s’assurer qu’un transfert de don-
nées numériques s’est fait sans erreur. Pour cela, on rajoute au chiffre binaire à trans-
mettre noté :
T3 b = bn -\b n -2 ...b \b ç) ( 2 .1 3 1 )
O
c:
■3
Q
un bit additionnel dit bit de parité et noté bp. On transmet donc :
O ( 2 .1 3 2 )
fM
Ce bit de parité est placé au début ou à la fin (exemple ci-dessus) du chiffre binaire et
g> est défini par :
>-
Q.
O
U bp = 1 si contient un nombre impair de 1
(2.133)
bp = 0 sinon.
Une fois le chiffre binaire transmis, on vérifie que ce bit de parité reflète bien l’infor-
mation transmise en vérifiant que :
161
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✓
9 i)
est égal à bp. Cette opération est donc réalisée avant et après transfert et doit donner le
même résultat. Si un bit est corrompu pendant le transfert de données, le bit de parité
ne correspond plus au chiffre reçu sauf si deux bits ont été corrompus, ce qui a norma-
lement une probabilité beaucoup plus faible. Notez qu’il existe des techniques bien
plus évoluées que cet exemple pour vérifier la transmission non corrompue d’infor-
mation comme la méthode de Reed-Solomon qui permet non seulement de détecter
une erreur mais aussi de la corriger.
Additionneur binaire
Autre application des portes logiques, on peut facilement réaliser un circuit effectuant
■O
O l’addition de deux chiffres en binaire. Pour cela, il suffit d’écrire la table de vérité
c
13
û résultant de l’addition de deux bits A et B. On obtient :
ir H
O
rv] A B Re Rs s
0 0 0 0 0
ai
0 0 1 0 1
>-
Q .
O 0 1 0 0 1
U
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0
1 1 0 1 0
1 1 1 1 1
162
www.technologiepro.net
2.4. Électronique numérique
En empilant des étages similaires à celui de la figure 2.138, on peut réaliser l’addition
d’un chiffre binaire de plusieurs bits. Par exemple, à la figure 2.139, un circuit est
présenté réalisant la somme :
(2.135)
T3
O
c:
û Attention, le signe + de cette équation dénote la somme et non l’opération logique
Ю
tH ou. Lorsqu’il existe une ambiguïté, on utilisera le symbole | pour le ou logique. Notez
O
r\l que Гоп aurait pu simplifier le premier étage du circuit obtenu si l’on est certain que
la retenue d’entrée est toujours nulle. Néanmoins, même si c’est le cas, il peut être
avantageux de conserver l’étage tel quel afin de procéder à une production en série.
>• On peut aussi remarquer sur la figure 2.139 que la dernière retenue est notée « dépas-
CL
O
U sement » {overflow en anglais) car elle indique si le résultat de la somme dépasse le
nombre de bits qui peut être représenté par S^Si Sx, c’est-à-dire si la somme dépasse
7. Il s’agit de la même chose que le bit de débordement dont on a parlé précédem-
ment.
163
www.technologiepro.net
✓
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
dépassement
164
www.technologiepro.net
✓
Ce type de circuit additionneur est présent dans les unités arithmétique et logique
(UAL) qui sont au cœur de tous les ¡uP et fiC comme nous allons le voir au cha-
pitre 5. L’UAL simplifiée présentée en exemple à la figure 2.140 possède deux bits
d’entrée A Qi B qui constituent les opérandes sur lesquelles on va effectuer les calculs
ainsi que deux bits de sélection X et Y. Ces bits de sélection permettent de choisir
quel résultat va être envoyé en sortie S parmi les opérations possibles : addition, et
logique, ou logique, non logique. Notez qu’ici pour éviter la confusion entre somme
et ou-logique ou entre multiplication et et-logique, on a employé les notations & et |
pour les opérations logiques dans la figure.
T3
O F ig u r 2.140 - Unité arithmétique et logique simplifiée.
c: e
û
v£3
tH
O
r\l
O
Antirebond
>•
CL
O
Un circuit antirebond permet de stabiliser les oscillations et les arcs électriques de
U la lame métallique constituant les interrupteurs électriques lors des changements de
positions. Ces oscillations ou arcs vont sinon provoquer la présence de codes erro-
nés en sortie de l’interrupteur qui serait simplement connecté à l’alimentation et la
masse. Un circuit antirebond à base de bascule est illustré à la figure 2.141. Une autre
possibilité est d’utiliser un trigger de Schmitt (voir section 2.3.2).
165
www.technologiepro.net
✓
Compteur synchrone/asynchrone
En électronique, un compteur est un circuit qui permet de compter (comme son
nom l’indique) le nombre d’impulsions envoyées à son entrée, impulsions typique-
ment issues d’un signal d’horloge. Pour le réaliser, on peut employer plusieurs types
de bascules et notamment les bascules T. Par exemple, le circuit de la figure 2.142
constitue un compteur asynchrone à deux bits. Son chronogramme est illustré à la
figure 2.143.
T3
O
c:
D
Û
UD
O
fM
(5)
gi
>-
Q .
O
U F ig u r e 2.142 - Compteur asynchrone à deux bits.
Les deux bascules T sont connectées en série. Comme chaque entrée des bascules T
est à l’état haut, à chaque front montant de l’horloge, la sortie correspondante de la
bascule change d’état. Puisque l’horloge de la seconde bascule est la sortie de la pre-
mière, celle-ci ne commute qu’une fois sur deux par rapport à la première bascule.
166
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2.4. Électronique numérique
H /\ /\ / /\ /\ /\
Qx
Qi
Qi
Qi
Ceci est clairement visible sur le chronogramme de la figure 2.143. On constate que
les sorties A = Qt B = Q2 effectue le comptage : 00(2 ) puis 01( 2 ) , 1 0 ( 2 ) , H ( 2)
pour ensuite recommencer à 00(2). Pour augmenter le nombre de bits du compteur et
donc le nombre d’impulsions que le circuit peut compter, il suffit de rajouter autant
de bascules que de bits nécessaires. Remarquez que la réalisation d’un décompteur
est triviale, il suffit de prendre les sorties complémentées du circuit précédent (soit
directement Q\ et Q2 ). On réalise souvent des compteurs modulo 10 c’est-à-dire qui
comptent de 0 à 9 afin par exemple de commander des afficheurs 7-segments. On
appelle un compteur modulo 10, un compteur BCD.
Comme l’entrée d’horloge n’est envoyée qu’à la première bascule, on dit que le
compteur est asynchrone. Lorsque l’horloge est distribuée à chaque bascule, on parle
■O de compteur synchrone. Le problème des circuits asynchrones est que, à hautes fré-
O
c
13 quences de l’entrée d’horloge, les temps de commutations de chaque bascule se cu-
û
^3
tH mulent et peuvent provoquer des codes erronés. En effet, entre le moment où la bas-
O
r\l cule reçoit un front de déclenchement à son horloge, elle met un certain temps Ai
(5) fini avant que sa sortie ne change d’état. Ce temps est typiquement de l’ordre de la
dizaine de nanosecondes. Donc à des fréquences d’horloge rapides dépassant le mé-
>• gahertz par exemple, le nouveau front est déjà présent à la première bascule alors que
CL
O
U les suivantes n’ont pas encore forcément eu le temps de changer d’état.
Pour pallier ce problème, on utilise des compteurs synchrones qui peuvent être utili-
sés à plus hautes fréquences car le signal d’horloge est envoyé à toutes les bascules.
En conséquence, les délais dus aux temps de commutation individuels ne s’addi-
tionnent plus mais, en contrepartie, les circuits sont plus complexes. Pour concevoir
167
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
par exemple un compteur synchrone de trois bits, considérons la table de vérité sui-
vante :
H A B c
0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1
8 0 0 0
On peut alors établir que :
Il faut donc ajouter en entrées des bascules certaines portes logiques définies par les
conditions ci-dessus.
168
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2.5. Conclusion
fréquence de une impulsion toutes les 60 secondes, c’est-à-dire toutes les minutes.
Le circuit est construit ainsi de suite en empilant des compteurs reflétant le chiffre
maximal à afficher.
2 .5 C o n c lu s io n
Dans une seconde partie, on a présenté l’AOP et ses circuits classiques. Celui-ci
permet d’amplifier un signal et d’effectuer des opérations sur des tensions continues
(somme, dérivée, etc.). L’AOP est à la base de tous les convertisseurs numérique-
analogique et analogique-numérique, une opération fondamentale car elle permet aux
circuits numériques qui sont les « cerveaux » des systèmes mécatroniques d’agir sur
le monde extérieur (penser « actionneurs ») et de recevoir de l’information de celui-ci
(penser « capteurs »). L’opération de conversion analogique —> numérique est la plus
complexe et repose sur deux opérations : l’échantillonnage et la quantification dont il
faut connaître les spécificités. L’AOP permet aussi de concevoir des filtres électroni-
ques actifs à partir des composants de base.
T3
O Ensuite, notre attention s’est portée sur la branche de l’électronique où les tensions
c
=J ne peuvent prendre que deux états distincts, noté 0 et 1, c’est-à-dire l’électronique
û
'JD numérique. Ces deux états sont représentés par un système numérique dit binaire qui
O
rM est complété par des opérations logiques définies par l’algèbre de Boole. Des circuits
dédiés sont utilisés pour réaliser ces opérations, et on les nomme des portes logiques.
CT L’agencement de ces portes logiques de façon à commander une sortie en fonction
>• d’entrée constitue la logique combinatoire.
Q.
O
(J
Si un aspect temporel apparaît dans cet agencement, on parle alors de logique séquen-
tielle. Cet aspect temporel est obtenu en câblant des portes logiques de façon croisée,
ce qui donne des circuits appelés des bascules. Les portes logiques et les bascules ont
des applications innombrables dans les circuits modernes dont quelques-unes ont été
discutées dans ce chapitre.
169
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✓
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
170
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2.6. Lexique franco-anglais
2 .6 L e x iq u e fr a n c o -a n g la is
Français Anglais
analogique analog
bande passante (usable) frequency range / bandwidth
bascule flip-flop
basculement toggle
bit de dépassement/débordement overflow bit
bobine inductor / choke
CAN/CNA ADCfDAC
CAN à approximation successive successive approximation ADC
CAN à double-rampe (E - A) integrating/dual slope (E - A) ADC
CAN à rampe ramp/counting ADC
CAN flash flash/parallel ADC
condensateur condensator
coupe-bande stopband
échantillonner-bloquer sample and hold (SH)
filtre antirepliement anti-aliasing filter
fréquence (Hz) frequency (Hz)
fréquence d’échantillonnage sampling rate
(Hz ou ech./s) (Hz or S/s)
fréquence de coupure cutoff frequency
fréquence de résonance resonant frequency
fusible (réinitialisable) (resettable) fuse
résistance (de puissance) (power) resistor
résistance de saignée (de fuite) bleeder resistor
T3 diode (de roue libre) (free wheeling / reverse bias / antiparallel
O
c: / catch back / flyback / kickback) diode
û gain/?
vû hfe gain
retard delay
tH
O
r\l
(5) transistor transistor
gi numérique digital
>- passe-bande passband
Cl
O passe-bas lowpass
U
passe-haut highpass
passe-tout all-pass
plage d’entrée/sortie input/output range
portes ET/OU/NON/OU-NON/ AND/OR/NOT/NOR/
171
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✓
Français Anglais
ET-NON/OU-EXCLUSIE NAND/XOR gates
pulsation (rad/s) frequency (rad/s)
quantification quantization
ratio de réjection du mode commun common mode rejection ratio
valeur efficace RMS value
2 .7 L ie n s
h t t p ://www. f in d c h ip s . corn/
h t t p : //www. o c t o p a r t . corn/
O
r\l - Digikey h ttp ://w w w .d ig ik ey .c o m
(5)
- Newark h t t p : //www. new ark. corn
gi - Mouser h t t p : //www. m ouser. corn
>-
Q .
O
U Quelques fabricants de cartes d’acquisition :
172
www.technologiepro.net
2.7. Liens
173
www.technologiepro.net
у
174
www.technologiepro.net
2.7. Liens
3M h t t p : //3 m . com
ITW Fastex h t t p : //www. itw - f a s t e x . com
Mill-Max http://w w w .m ill-m ax.com
On-Shore Technology Inc. h t t p : //www. on- s h o r e . com
Samtec h t t p : //www. sa m tec. com
Pac-tec h t t p : //www. p a c te c e n c lo s u r e s . com
New Age Enclosures h t t p : //www. n ew a g een c lo su res. com
OKW Enclosures h t t p : //www. okw .c o .u k
Hammond Manufacturing h t t p : //www. hammondmfg. com
Serpac h t t p : //www. s e r p a c . com
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
175
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
Exercices
Exercice 2.1
Soit les deux circuits illustrés sur la figure 2.145 qui comportent chacun n résistances,
soit en série, soit en parallèle.
Ri
V 7
O
H c’est-à-dire la tension entre le potentiel de référence GND et la borne supérieure de
r\l
Rki en fonction des mêmes paramètres.
(5)
c) Trouvez l’expression du courant traversant la k^ résistance du second circuit (droite)
gi
>- en fonction du courant d’entrée i et des valeurs des résistances du circuit uniquement.
Q .
O
U
Exercice 2.2
On considère le dipôle RL présenté sur la figure 2.146.
On suppose que la tension d’entrée est telle qu’illustrée sur cette même figure, où
T\ et 72 sont des constantes avec T = 7i -i- 72 et 7i 72. À l’instant t = kT (k e N),
le courant qui traverse le circuit est supposé connu et noté ^ 0.
176
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Exercices
/7 7 7 7 7 7
Exercice 2.3
Démontrez la valeur du gain du montage de Sziklai illustré à la figure 2.36(b).
T3
O
c
3
û Exercice 2.4
Ю
O
Soit le signal créneau illustré sur la figure 2.147.
a) Trouvez les expressions des coefficients
ГМ
Exercice 2.5
Soit le circuit d’un filtre illustré sur la figure 2.148.
a) Trouvez la fonction de transfert du filtre.
177
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✓
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
178
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Exercices
Exercice 2.6
Soit le circuit de filtres illustré à la figure 2.78(b).
a) Trouvez la fonction de transfert du filtre.
b) Déduisez-en l’expression du gain (en dB) et du déphasage (en degrés).
c) Vérifiez le type du filtre en examinant les conditions aux limites.
Exercice 2.7
Soit le circuit d’un filtre de Sallen-Key illustré sur la figure 2.82.
a) Donnez les lois des mailles et des nœuds nécessaires pour trouver la loi d’en-
trée/sortie du circuit en régime dynamique.
b) Retrouvez la fonction de transfert de ce filtre et mettez-la sous la forme :
K
G{s) = (2.136)
1+ —s +
COQ
Ù)o^
afin d’en déduire AT, ^ et ùjq en fonction des valeurs des composants.
Exercice 2.8
Soit le circuit de filtre illustré sur la figure 2.149.
■a
O
c
13
Û
vû
tH
O
fNJ
CTI
>-
Q . F ig u r e 2.149 - Circuit de filtre à base d’AOR
O
(J
179
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Chapitre 2. Éléments d’électronique
Exercice 2.9
Soit le circuit à base d’AOP illustré sur la figure 2.150.
a) Donnez les lois électriques (mailles, etc.) nécessaires pour trouver la loi d’en-
trée/sortie du circuit en régime dynamique.
b) Trouvez la fonction de transfert de ce circuit et mettez-la sous la forme :
Exercice 2.10
T3
O
c: Simplifiez au maximum les 8 expressions booléennes suivantes sans utiliser le OU-
û EXCLUSIF dans la réponse finale. Chaque opération logique (ET/OU) compte pour
v£3
t H une opération. La complémentation (NON) compte aussi pour une opération même
O
r\l si la variable complémentée existe ailleurs dans l’équation. Par exemple :
(5)
gi S = xy + z{x + y) ( 2 .1 3 8 )
>-
Q .
O nécessite 6 opérations : 2 ET, 2 OU et 2 NON.
U
180
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Exercices
c) S = (x + y)(x + z)(y + z)
6 ) S = ( x + y)Çx + ÿ)
e) S = ÿ + z) + +Z
f) 5 = {xy + xy) (xy + xy)
Q )S = x ® y
h) s = ( x © >^)(x © ÿ )
Exercice 2.11
Soit les tables de vérité suivantes :
a b c 5i a b c Si
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 0 0 1 0 0
0 1 1 1 0 1 1 1 (2.139)
1 0 0 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 1 1
1 1 0 0 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1
CT Exercice 2.12
>•
Q.
O Considérant le circuit de la figure 2.151, complétez le chronogramme associé à la
(J
figure 2.152.
Exercice 2.13
Déterminez la base x sachant que 234(^x) = 173(8).
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✓
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
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Exercices
Exercice 2.14
On considère le schéma logique de la figure 2.153.
CLK
a) Complétez le chronogramme de la figure 2.154. Tous les états initiaux des valeurs
inconnues (Qu Q2 Qt CLR\) sont supposés être à zéro.
b) D’après l’allure du chronogramme précédent, quelle est à votre avis l’utilité du
circuit ?
Exercice 2.15
T3
O
c:
On considère le circuit de la figure 2.155. On assume que le temps de commutation
û d’une bascule est le même que celui d’une porte logique et qu’aux instants initiaux
v£3
t H les deux sorties sont à l’état bas.
O
r\l
a) Complétez le chronogramme de la figure 2.156.
(5)
b) D’après ce chronogramme, à quoi sert l’entrée C ?
gi
>-
Q .
O
U
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✓
CLK
Ôi
Qi = S
• CL/?,
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
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Exercices
A
H
Qi
J2
Ch
T3
O
c:
r3
û
vû
T-H
O
CM
(5)
ai
>-
Q.
O
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тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
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C H A P IT R E 3
C a p te u rs
On soutient communément que c 'est le toucher qui nous instruit, et par constatation pure et
simple, sans aucune interprétation. Mais il n 'en est rien. Je ne touche pas ce dé cubique.
Non. Je touche successivement des arêtes, des pointes, des plans durs et lisses, et réunissant
toutes ces apparences en un seul objet, je juge que cet objet est cubique.
Alain, Éléments de philosophie, 1916.
T3
O 3 .1 In tro d u c tio n
sz
û
UD Le capteur est Tinstrument de base de la mesure. C’est un dispositif sensible à une
O
fN grandeur physique et permettant de la transformer en un signal de sortie mesurable
V
187
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Chapitre 3. Capteurs
que l’on perçoit) en passant par Descartes (la recherche de la chose vraie), Kant (la
métaphysique comme connaissance que l’on tire de notre expérience opposée à la rai-
son pure [20]), Alain (voir citation épigraphe [21]), et bien d’autres’. On ne connaît
que l’apparence que permettent nos sens (nos capteurs) des choses et phénomènes
qui nous entourent. D’un point de vue scientifique, tous nos sens sont représentables
par un ensemble de capteurs, chacun de ces capteurs pouvant être défini par sa plage
de mesure et sa fonction de transfert de façon relativement fidèle. Ces capteurs trans-
forment la mesure en un signal de nature électrique qui est transmis par nos nerfs
jusqu’à notre cerveau. Ceci est valable pour l’être humain mais aussi pour tout sys-
tème mécatronique.
son lumière
C(Jiitact molécukîs
langue
et force aromatiques
p ro p rio c e p tio n ,
molécules te m p é ra tu r e , d o u le u r,
odorantes é q u ilib re, d u ré e, etc.
ment intelligent car réactif, sans capteur cette intelligence disparaît. En plus de son
CT rôle fondamental dans le contrôle des systèmes, le capteur est un élément capital
>-
Q. et la première ligne de toute chaîne de mesure. C’est souvent l’élément le plus cri-
O
U tique d’un asservissement bien qu’il soit souvent négligé au profit des capteurs. Par
exemple, il est inutile pour un robot de pouvoir soulever une charge deux fois plus
'Incluant Conan le Barbare qui résout ces problématiques de façon très élégante (voir tranchée) :
« L e t t e a c h e r s a n d p r i e s t s a n d p h i l o s o p h e r s b r o o d o v e r q u e s t i o n s o f r e a lity a n d illu s io n . / know th is : i f
life is illu s io n , th e n l a m n o le s s a n illu s io n , a n d b e i n g th u s , th e illu s io n is r e a l to m e . I liv e , I b u r n w ith
life , I lo v e , I s la y , a n d a m c o n te n t. » [ 2 2 ]
188
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3.1. Introduction
lourde en améliorant ses capteurs s’il est incapable de la déplacer à l’endroit désiré
ou encore pour un ascenseur d’accepter deux fois plus de personnes pour s’arrêter
entre deux étages... La plupart du temps, le signal de sortie des capteurs industriels
est de nature électrique (tension, intensité, charge ou impédance). On distingue alors
deux grandes familles de capteurs : les capteurs passifs et actifs.
Un capteur passif est caractérisé par le fait qu’il ne fournit pas d’énergie. Le signal
physique mesuré par ce capteur provoque la variation d’une caractéristique électrique
de celui-ci, typiquement une variation de sa résistance. Tout signal possédant une
certaine énergie, il faut apporter celle-ci au capteur et donc l’alimenter. Le circuit
réalisant cette alimentation va aussi convertir la variation physique du capteur en un
signal exploitable par un système numérique donc une tension typiquement. Le nom
du circuit réalisant cette conversion est conditionneur de signal. Des exemples de
capteurs passifs, illustrés à la figure 3.2, sont : les potentiomètres (rotation ^ résis-
tance), les résistances de mesure de force (force => résistance), etc.
Cette distinction entre capteurs passifs et capteurs actifs est souvent proposée dans
les livres de référence sur l’instrumentation. Cependant, en mécatronique, il est plus
189
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Chapitre 3. Capteurs
pertinent de distinguer deux grandes familles basées sur le type de signal de sortie du
capteur. De façon similaire à ce dont nous avons discuté au chapitre 2, on distinguera
ainsi les capteurs numériques des capteurs analogiques. Un capteur numérique est
caractérisé par une sortie qui ne peut prendre que deux états distincts, comme un in-
terrupteur mécanique (qui peut servir de capteur de position ou, plus exactement, de
présence). Un capteur analogique a contrario possède une sortie qui peut prendre une
valeur quelconque dans une certaine plage, par exemple un potentiomètre.
Les capteurs sont souvent modélisés par des fonctions de transfert (voir section 1.3),
on parle alors d’instruments d’ordre 0, 1,2, etc. selon l’ordre de cette fonction de
transfert. On définit ainsi les capteurs comme des systèmes linéaires au sens de La-
place. Cette modélisation du capteur par une fonction de transfert permet de carac-
tériser son comportement en régime dynamique et de quantifier des caractéristiques
telles que : temps de réponse, bande passante, dépassement, retard, etc. On représente
alors le capteur sous la forme d’un bloc de la façon habituelle (voir figure 3.3).
Entrée Sortie
Mesurande : Signal :
position, tension,
température, intensité,
etc. etc.
Il existe d’autres caractéristiques importantes des capteurs qui ne sont cependant pas
modélisées par une fonction de transfert car elles sont stochastiques (basées sur des
phénomènes aléatoires). Les plus importantes sont la répétabilité qui caractérise sa
190
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3.1. Introduction
Afin de régler la précision d’un capteur du mieux possible, on le calibre. Cette ca-
libration consiste à relever les valeurs de sortie du capteur pour des entrées connues
afin d’en déduire une relation mathématique entre ces deux grandeurs. Notez qu’on
a donc besoin de connaître cette entrée de façon précise donc soit se fier au généra-
teur du signal d’entrée, soit avoir un meilleur capteur (un étalon). Idéalement, la loi
d’entrée-sortie d’un capteur est linéaire. Ce n’est malheureusement quasiment jamais
le cas, à moins de négliger de petits écarts. Une autre façon de procéder si la carac-
téristique est non linéaire consiste à utiliser un circuit de linéarisation électrique. Si
U
O
c
cette linéarisation est peu pratique ou imparfaite, on doit tenir compte de celle-ci de
3 façon algorithmique en espérant qu’elle est répétable. On parle alors de compensa
û
UD tion. Des exemples de lois d’entrée-sortie typiques sont illustrés à la figure 3.5.
O
rM
Toutes les mesures faites par des capteurs sont liées à des grandeurs physiques donc
CT à des unités. Il convient de préciser quelques notes concernant l’emploi de ces unités
>> dans les documents scientifiques :
CL
O
(J
- ne pas u tilise r les unités im périales sauf si absolument nécessaire^ ;
- les symboles d’unités sont précédés d’une espace fine (à l’exception des degrés
°) et ne sont pas suivis d’un point sauf à la fin d’une phrase ;
191
www.technologiepro.net
Chapitre 3. Capteurs
- les symboles d’unités sont en lettres droites (pas en italique qui est réservé aux
variables) ;
- les symboles d’unités sont en minuscules sauf ceux qui viennent d’un nom
propre (ex. : V, Pa, A, N, Î2), la seule exception est le litre qu’on abrège souvent
par L pour éviter la confusion avec le chiffre 1 et la lettre i ;
■a
O
c - les symboles d’unités ne s’accordent ni en genre ni en nombre ;
Q
v£3
t
O
H
- les symboles des préfixes plus grand que kilo- (ex. : méga-, giga-) sont en
r\l
majuscules (ex. : M, G) ;
(5)
- les symboles multipliés entre eux sont joints par un espace insécable ou un
>.
CL
O point central (ex. : N m, N-m) ;
U
- les symboles divisés entre eux sont joints par une barre obliques (/) ou multi-
pliés avec un exposant négatif (ex. : m/s, m s“ ^ m-s“*), il ne peut y avoir qu’un
seul solidus par expression ;
- les symboles d’unités devraient être consistants dans tout le document rédigé.
192
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3.2. Capteurs de température
3 .2 C a p te u rs d e te m p é ra tu re
- Kelvin : noté K et défini par le point triple de l’eau qui vaut 273,16 K et le zéro
absolu thermodynamique à 0 K ;
- degré Celsius : noté °C et défini par le point triple de l’eau défini comme valant
0,01 °C et le zéro absolu thermodynamique à -273,15 °C ;
- degré Fahrenheit : noté °F et défini par les températures de la glace fondante
(32 °F) et de l’eau bouillante (212 °F) toutes deux sous une pression d’une
atmosphère.
Notez que par définition une variation d’un degré Celsius est égale à une variation
d’un Kelvin. Pour passer d’une échelle à l’autre, on utilise les relations suivantes :
Le degré centigrade est souvent confondu avec le degré Celsius mais ces deux échelles
sont différentes. Cette confusion est compréhensible car par définition le degré Cel-
sius a longtemps été égal au degré centigrade mais celui-ci a été modifié en 1954. Le
degré centigrade est maintenant défini par son zéro qui est la température de la glace
fondante et celle de l’eau bouillante qui a pour valeur 100, toujours sous une pres-
sion d’une atmosphère. En pratique, degrés Celsius et centigrades sont très proches
T3
O (la température d’ébullition de l’eau est 99,975 °C par exemple) et on néglige sou-
c
13 vent cette différence. De plus Anders Celsius (1701-1744) avait lui-même défini son
û
Ю
irH échelle thermométrique par rapport à la température de la glace fondante et de l’eau
O
ГМ bouillante^.
193
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Chapitre 3. Capteurs
aux bornes de cette coupure (voir figure 3.6). Le physicien allemand Thomas Jo-
hann Seebeck (1770-1831) a découvert en 1821 que, lorsque la température des deux
jonctions est différente, une différence de potentiel est créée, ce que l’on nomme
maintenant l’effet Seebeck. On note les températures des deux jonctions T\ et Г2 res-
pectivement et par convention, on appelle la jonction à la température T\ {T\ < T2 )
jonction froide et celle à la température T2 jonction chaude.
conducteur 1
T3
O A T = J ] A iv ‘ (3.2)
c:
i=0
û
Ю
H
t
194
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3.2. Capteurs de température
L’avantage des thermocouples est que le capteur est actif et fournit directement une
tension exploitable. De plus, il s’agit d’un capteur extrêmement robuste car consistant
simplement en deux métaux soudés, on peut donc s’en servir dans des plages de me-
sure très larges, typiquement de -200 à -1-1500 °C. Un exemple de thermocouple est
illustré à la figure 3.7. Ces capteurs sont classés en différentes familles selon les types
de métaux employés dans leur constitution. Chacune de ces familles est désignée par
une lettre, les huit plus courantes étant :
"D
O
C
3
û
O
rM
CT
>-
CL
O
U
195
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Chapitre 3. Capteurs
Ces différentes familles ont des usages, des sensibilités et des coûts différents (voir la
table 3.1 [23, 24, 25]). Notez que les sensibilités indiquées sont approximatives car
elles dépendent du point de fonctionnement et les valeurs numériques données cor-
respondent à une température proche de 0 °C. Par exemple, la sensibilité du type B
qui est très faible d’après la table augmente significativement après 600 °C et atteint
alors 28 pV/°C, on emploie donc surtout ce type pour les mesures à hautes tempéra-
tures. La référence mondiale pour les coefficients de l’équation (3.2) est le National
Institute of Standards and Technology (NIST) qui publie une liste de ceux-ci acces-
sible par Internet [24].
(S)
>• Les thermocouples souffrent par contre de deux inconvénients majeurs : la tension
CL
O
U de sortie est souvent très faible (typiquement la sensibilité d’un thermocouple est de
l’ordre de quelques pV/°C) et ensuite, on a besoin d’une température de référence,
or il n’est pas pratique industriellement de transporter un seau de glace fondante à
chaque fois que l’on souhaite mesurer une température avec le capteur (!). Un circuit
de compensation électronique (voir figure 3.8) permet de pallier ces deux inconvé-
nients. Avec ce circuit, on se sert du fait que la tension de seuil d’une diode classique
196
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3.2. Capteurs de température
V.v-
même substrat (même température)
/?6 Ri
V\AAA W W ^
—
Ra
Ra
'A N V '—
Re
vVW^ Vv
thermocouple
/7 7 7 7 77777 77777
T3
O
c
=J
û
V£3
t
O
H
3.2.3 Therm istance
r\l
(5) Une thermistance (exemples illustrés à la figure 3.9) est une résistance dont la va-
gi leur varie significativement en fonction de sa température. Son symbole électrique
>- est disponible à la figure 3.10. Les thermistances courantes sont généralement faites
Q .
O
(J de céramiques ou de polymères. Plus rarement, elles sont constitués de métaux en fil
ou en film entourant un noyau souvent en verre. Si la résistance du composant aug-
mente avec la température, on parle de thermistance à coefficient de température
positif (CTP), sinon de thermistance à coefficient de température négatif (CTN).
Ce dernier type est de loin le plus courant.
197
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Chapitre 3. Capteurs
F ig u r e 3 .1 0 - Symbole de la thermistance.
La caractéristique des thermistances courantes est très non linéaire et porte le nom
d’équation de Steinhart-Hart :
1 .
Y = a + b \n{R) + c ln^(7?) (3.4)
198
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3.2. Capteurs de température
^ + c In 2 / -----
^ = a + b/ \1n /\ ----
— 1 ^ \
+ i/ln 3^ ^
(3.6)
T \/?2 5 7^25 7^25
a = 3,354 X 10“3
¿7 = 2,570 X 10“^
(3.7)
c = 2,620 X 10“^
J = 6,383 X lO -l
■a
O
c
23
Q
O
ГМ
ai
>-
CL
O
U
199
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Chapitre 3. Capteurs
T3
O
c
3
û
Ю
O
ГМ
200
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3.2. Capteurs de température
et qui s’écrit :
R —/?o(l bT^ lOOcT^ + c T ‘^) (3.9)
avec à nouveau Rq la résistance à 0 °C et (a, b, c) des constantes caractéristiques, typi-
quement (a, b, c) = (3,8 X 10"^, -5,9 X 10"^, -5 x 10"’^). Notez que les valeurs de ces
constantes varient très légèrement entre les standards européens et nord-américains
et aussi selon les plages de mesure des températures. Une RTD est illustrée à la fi-
gure 3.13. Notez que l’on trouve des thermomètres à résistance de platine de toutes
les formes et toutes les tailles, par exemple en film ou même de formes très similaires
aux thermistances. Les valeurs de la résistance d’une RTD sont typiquement faibles.
Si cela a l’avantage de rendre ce composant robuste par rapport aux bruits électroma-
gnétiques, cela requiert par contre une méthode de mesure de la résistance précise et
généralement compensant les erreurs dues aux câbles et connecteurs.
T3
3.2.5 Capteur de tem pérature intégré
O
c
û Les capteurs de température intégrés sont des circuits intégrés (d’où le nom... ) qui
Ю
irH mesurent la température ambiante. Ils exploitent le fait que la tension de seuil d’une
O
fM diode varie selon la température de la jonction. On a précédemment déjà utilisé cette
caractéristique pour effectuer la compensation de la température de référence des
thermocouples (voir figure 3.8). Le circuit intégré construit autour de la jonction va
>. mesurer la différence entre la tension de seuil actuelle et une référence fixe puis am-
CL
O
U plifier la tension résultante et la fournir en sortie. L’avantage de cette méthode est que
la taille du capteur est très faible, on peut donc l’intégrer facilement dans un circuit.
Il s’agit aussi d’un composant très peu cher. De plus, et contrairement aux thermis-
tances, la tension de sortie est linéaire par rapport à la température. Par contre, la
plage de mesure de ce type de capteur est bien inférieure à celles des thermocouples
ou des thermomètres à résistance de platine. Le second désavantage principal de ce
201
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C h a p itre 3. C a p te u rs
type de capteur est son temps de réponse extrêmement lent, il faut typiquement plu-
sieurs dizaines de secondes au capteur pour atteindre sa valeur finale.
Le circuit intégré de mesure de température le plus courant est le LM35 illustré à la fi-
gure 3.14, il en existe d’autres comme le LM32, LM63, MAX6698, AD590, TMP17,
etc. On trouve ces circuits chez Maxim, Analog Devices, National Semiconductors
et probablement bien d’autres fabricants encore.
#
#
3.2.6 Comparaison
Une brève comparaison (adaptée de [23]) des principaux types de capteurs de tempé-
T3
O
c:
rature est illustrée à la table 3.2. Notez que les valeurs de cette table sont des valeurs
û typiques et non limites. L’indication « effet Joule » indique que le capteur chauffe par
v£3
t H
effet Joule du fait même de son utilisation, ce qui en limite l’exactitude sans dissipa-
O
fM tion ou compensation.
oi
>•
CL
O
u
202
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3.2 . C a p te u rs d e te m p é ra tu re
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
203
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C h a p itre 3. C a p te u rs
3 .3 C a p te u r s d e lu m iè re
- l’intensité lumineuse qui est mesurée en candela (cd). Cette unité est pondérée
selon la longueur d’onde mesurée par une fonction standardisée correspondant
à la sensibilité de l’œil humain ;
- le flux lumineux qui caractérise la puissance lumineuse émise, son unité est
le lumen (Im) qui correspond à un flux lumineux de 1 candela au travers d’un
angle solide de 1 stéradian ;
- l’éclairement lumineux qui correspond à un flux lumineux pour une unité de
surface. Son unité est le lux (Ix) qui vaut 1 lorsque l’on a un flux lumineux de
1 Im sur une surface de 1 m^ ;
- l’irradiance qui est la puissance lumineuse par unité de surface, elle s’exprime
en watt par mètre carré (W-m~^).
Pour avoir une idée de l’ordre de grandeur de ces unités, 50 - 100 Ix est la quantité
de lumière habituelle dans une pièce intérieure d’un bâtiment et 50 000 Ix celle d’une
journée moyennement ensoleillée. L’irradiance de toutes les composantes spectrales
de la lumière solaire mesurée par un satellite en orbite de la Terre est en moyenne de
T3
1,36 kW-m“^ d’après des mesures effectuées par la NASA.
O
c
=J
Q On appellera les capteurs de lumière des photodétecteurs, on les emploie pour mesu-
Ю
irH
O rer la lumière bien sûr mais aussi fréquemment comme détecteur de proximité. On
ГМ
distingue quatre principaux types de photodétecteurs :
gi
>- - les photorésistances ;
Q.
O
U - les photodiodes ;
- les phototransistors ;
- les cellules photovoltaïques ;
dont nous allons présenter les principales caractéristiques dans les sections suivantes.
204
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3 .3 . C a p te u rs d e lu m iè re
3.3.2 Photorésistance
Les photorésistances sont des composants électroniques qui ont la propriété de voir
leur résistance changer de façon importante en fonction de l’intensité lumineuse
qu’ils reçoivent. La plupart de ces photorésistances utilisent des pastilles de sulfate
de cadmium (CdS). Celles-ci ont la propriété de voir leurs résistances baisser signifi-
cativement lorsqu’on les éclaire. Le symbole général des photorésistances est illustré
à la figure 3.15(a) et une photorésistance de ce type est illustrée à la figure 3.15(b).
Les photorésistances au sulfate de cadmium sont sensibles à une très large bande
spectrale qui dépasse la sensibilité de l’œil humain et va de l’infrarouge jusqu’aux
ultraviolets. Les variations typiques de la valeur de résistance de ce composant sont
très larges : depuis plusieurs MH en l’absence de lumière à quelques centaines ou
T3J
O
c
milliers de Q sous la lumière ambiante du jour.
ГЗ
û
Ю
H
t
O 3.3.3 Photodiode
ГМ
(y ) Les photodiodes sont des diodes qui ont un courant de fuite (dans le sens norma-
lement bloqué) qui est non nul et fonction de l’intensité de la lumière reçue. Son
>. symbole est illustré à la figure 3.16(a) avec le sens du courant de fuite i et une photo-
CL
O
U graphie est donnée à la figure 3.16(b).
Les photodiodes sont en fait des diodes classiques que l’on a choisies pour leur sen-
sibilité à la lumière. En effet, toutes les diodes ont des courants de fuite qui sont sen-
sibles à la lumière. Pour les diodes classiques enfermées dans des boîtiers opaques,
ces courants de fuite sont infimes. De façon équivalente, la résistance au courant en
205
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C h a p itre 3. C a p te u rs
w
-K M
(a) Symbole (b) Photo
sens inverse est quasiment infinie (jusqu’à destruction). Cependant, lorsque la lu-
mière éclaire la jonction dont est faite la diode, un courant est créé dans le sens ha-
bituellement bloqué de la diode. Cette dernière se comporte alors comme une source
de courant (relativement) proportionnelle à la lumière. Les photodiodes ont une très
bonne sensibilité en général et des temps de réponse extrêmement courts. Les photo-
diodes sont les éléments de base des panneaux solaires (voir la section 3.3.5) et des
phototransistors (cf. ci-après).
3.3.4 Phototransistor
■a
O
c
Les phototransistors sont des transistors bipolaires sans connexion à la (patte de)
û base. Le principe est le même que pour la photodiode, un transistor étant composé
Ю
tH
de deux jonctions qui sont sensibles à la lumière. Si l’on expose celle-ci à une source
O
fM de lumière, un courant est créé qui devient alors le courant de base habituellement
fourni au transistor par un circuit externe. La relation 4- = ß h du transistor bipolaire
JZ
gi (voir section 2.2.4) reste valable et on approxime en général que ib ~ où est
>- une constante et L l’éclairement lumineux (en lux). Le symbole du phototransistor et
Q .
O
U une illustration sont disponibles respectivement aux figures 3.17(a) et 3.17(b).
Les phototransistors sont très sensibles aux infrarouges et sont donc souvent appa-
riés avec des DEL du même type notamment pour les télécommandes des appareils
électriques ménagers. Notez que, de l’extérieur, il est impossible de distinguer à l’œil
une photodiode d’un phototransistor voire même d’une DEL à boîtier transparent, ce
206
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3 .3 . C a p te u rs d e lu m iè re
qui peut poser un certain problème pour les gens ne classant pas soigneusement leurs
composants...
U
O i
V R,
%-------- è-
207
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C h a p itre 3. C a p te u rs
Les panneaux solaires que Гоп trouve maintenant couramment pour la production lo-
cale d’électricité sont constitués d’un assemblage de cellules photo voltaïques. On en
retrouve de toute taille (voir figure 3.19). Les panneaux solaires et donc les cellules
photovoltaïques sont de plus en plus utilisés pour la production domestique d’électri-
cité dû au coût croissant des sources d’énergie fossile. Elles permettent aussi d’obte-
nir de l’électricité dans des endroits inaccessibles au réseau de distribution classique
(déserts, endroits isolés en montagne, bateaux, satellites, etc.).
Les panneaux solaires (tout comme les photodiodes) ne sont pas des sources de cou-
■a rant parfaites. Le. où le courant de sortie est simplement et uniquement proportionnel
O
c
û à la lumière reçue. Il existe en fait une relation entre la tension v aux bornes de la
Ю cellule solaire, le courant i qu’elle fournit et l’irradiance reçue /, Le. :
O
fM
O
I / ^'+Rsi \ (v + R si)
(3.10)
= - 4 -
gi
>- où /0 est le courant à l’irradiance / q , R s est la résistance en série de sortie de la cellule
Q .
O
U et R P la résistance en parallèle à celle-ci (voir figure 3.18). Le terme ¿s {e...) repré-
sente le courant diverti dans la diode de la figure 3.18 établi à l’aide de l’équation de
Shockley de cette diode avec tous ses paramètres associés, voir l’équation (2.17).
208
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3.4 . C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
On mesure aussi souvent l’efficacité des panneaux solaires par leur taux de rem-
plissage qui est le ratio de la puissance maximale fournie Ртах avec le produit de
la tension fournie à vide v^ide par le courant obtenu lorsque le panneau est en court-
circuit icc :
max
T =
1r — (3.12)
^vide^^cc
O
r\l
3 .4 C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
(5)
gi
>-
3.4.1 Introduction
Q.
O
U Les capteurs de proximité sont des capteurs de position avec une sortie binaire : ils
détectent si un objet est présent dans la zone de détection ou non. Selon le type de
capteurs, on peut quelquefois s’en servir pour mesurer une position analogique, c’est-
à-dire extraire une indication continue de la position de l’objet détecté. Cependant,
les capteurs de proximité employés à cet effet souffrent en général d’une précision
limitée et l’on préfère utiliser des capteurs dédiés (voir section 3.5).
209
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C h a p itre 3. C a p te u rs
OV o u i
^out
’r e f
Ri
^ ^out
- opposition ;
- rétroréflexion ;
■a
O - diffusion ;
c
13
Û - convergence.
Ю
O
r\l
(5) L’arrangement en opposition est historiquement le plus ancien. On peut s’en servir
gi jusqu’à une distance d’environ 15 m en pratique, mais il demande un alignement pré-
>. cis (et donc un effort particulier pour la calibration). Souvent, la lumière émise par la
Q.
O
U source est modulée, c’est-à-dire que son intensité est variable avec une fréquence de
l’ordre du kHz, ce qui évite les fausses détections dues à la lumière ambiante. Pour
le montage en rétroréflexion, l’émetteur et le récepteur de lumière sont côte à côte et
un miroir renvoie le signal de mesure. On l’utilise quand on ne peut pas installer du
matériel électrique en face de l’émetteur pour une raison quelconque. Le problème
de ce montage vient du fait qu’un objet qui est lui-même réfléchissant ne sera pas
210
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3 .4 . C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
'^cc ^ cc
O O
T3
O
c:
û /?! \R i
v£3
t H
O anode collecteur
rsl
ai
V / H
optocoupleur
>-
CL
O cathode emetteur
U /7/77
(b) Montage
21
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C h a p itre 3. C a p te u rs
ai On peut se servir alors de la tension générée par l’effet Hall comme une mesure de la
>-
CL présence ou non de l’aimant. De plus, tout mouvement relatif de l’aimant permanent,
O
U excepté une rotation autour de son axe magnétique (voir les cinq directions illustrées
figure 3.24), va avoir un impact sur la tension Hall. Il est aussi possible de détecter la
présence d’un objet dont la perméabilité magnétique est différente de l’air car sa pré-
sence va attirer ou repousser des lignes de champs qui auparavant circulaient à travers
le capteur. L’augmentât!on/diminution de la densité des lignes de champs traversant
l’élément sensible soumis à l’effet Hall engendre une variation proportionnelle de la
212
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3 .4 . C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
- Montage de capteur à effet Hall pour compter les dents d’un engrenage
F i g u r e 3 .2 5
en métal ferreux.
213
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C h a p itre 3. C a p te u rs
tension de mesure. En pratique, cela permet de détecter facilement et sans contact une
masse métallique non aimantée car celle-ci est très perméable aux lignes de champ
et la variation par rapport à l’air ambiant est substantielle. La figure 3.25 illustre ce
principe de fonctionnement.
V = KBi (3.13)
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U F ig u r e 3.26 - Exemple de circuit de conditionnement des capteurs à effet Hall.
214
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3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
3 .5 C a p te u r s d e p o s itio n
Une position représente la situation géométrique d’un solide dans l’espace. Cette po-
sition est généralement exprimée par rapport à un repère cartésien et consiste alors
en un ensemble de plusieurs valeurs réelles appelées coordonnées. Dans l’espace tri-
dimensionnel, on a besoin de six coordonnées pour définir la position d’un solide :
typiquement trois distances et trois angles. L’ensemble de ces six coordonnées est
appelé la pose du solide. Dans le plan, trois coordonnées sont nécessaires : on utilise
en général deux distances et un angle. Mesurer une position consiste donc à évaluer
soit des distances, soit des angles. L’unité reconnue par le Système international
d’unités (SI) pour les distances est le mètre (m). Un mètre correspond à la distance
parcourue par la lumière dans le vide pendant 1/299 792 458 secondes. Il existe un
autre système de mesure de distance, le système Impérial mais ces unités sont obso-
lètes et uniquement source de confusion.
Un angle est une mesure normalement sans dimensions (c’est le rapport de deux
distances), on dit alors que la valeur de l’angle est exprimée en radians (rad). Néan-
moins, il existe des facteurs d’échelles courants qui s’appliquent aux mesures d’angles,
le plus courant étant le degré ° défini par :
n
rad = ■X (3.14)
180
Une position est une caractéristique qui comme toute mesure peut bien évidemment
varier en fonction du temps. Les dérivées première et seconde d’une position par rap-
port au temps sont des variables d’intérêt pour les systèmes mécatroniques et portent
T3
O les noms de vitesse et accélération respectivement. La dérivée troisième, bien que
c:
û moins couramment utilisée, est appelée impulsion. On peut résumer le passage de
UD l’une à l’autre mesure par :
O
fM
ces dérivées étant couramment mesurées, il existe des capteurs qui les mesurent di-
rectement contrairement par exemple à la dérivée d’une température. On notera x, x
et X les mesures de position, vitesse et accélération respectivement, sans présumer
sauf mention contraire s’il s’agit d’une distance ou d’un angle.
215
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C h a p itre 3. C a p te u rs
Les capteurs de position les plus simples sont probablement les potentiomètres. Ce
type de capteur est simplement formé par un curseur mobile qui se déplace le long
d’un matériau résistif et reflète ainsi une distance ou un angle. Une illustration de
principe des deux types de potentiomètres est fournie à la figure 3.27. Les potentio-
mètres sont des composants électroniques passifs, il faut donc les alimenter avec une
source externe pour pouvoir effectuer la mesure. Dans la figure précédente, celle-ci
prenait la forme d’une source de tension (généralement constante) u. Les potentio-
mètres ont généralement trois pattes : les deux premières reliées aux deux extrémités
de la résistance totale du composant et la dernière au curseur mobile. Il est donc nor-
mal d’avoir deux pattes du composant qui présente une résistance constante quelle
que soit la position du curseur, c’est cette résistance qui définit la valeur indiquée
dans la nomenclature du potentiomètre. Les deux symboles usuels du potentiomètre
ont été illustrés à la figure 2.7.
capteur
O----r
curseur mobile
U Y À
Vv
(a) linéaire
T3
O F ig u r e 3.27 - Principe de fonctionnement de potentiomètres.
c
=J
Q
irH La variation entre la position du curseur (rotation ou translation) et la résistance entre
O
rv] une des extrémités du composant et le curseur mobile est (à peu près) linéaire donc
prend la forme :
ai
>- X = KRnj + xo (3.16)
Q.
O
U
où X est la position courante, K une constante, la résistance mesurée et xq la posi-
tion initiale. Lorsque les deux extrémités du capteur sont alimentées par une tension
constante w, on peut obtenir alors une tension variable dépendante de la valeur de
v, = ^ u (3.17)
216
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3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
Les plages de mesures angulaires des potentiomètres sont en général faibles (typi-
quement un demi à trois quart de tour) à l’exception des potentiomètres dits multi-
tours où le curseur mobile se déplace sur une surface résistive en forme d’hélice. Les
potentiomètres sont des capteurs de position simples et peu chers mais la linéarité de
la mesure est souvent leur point faible et mieux vaut les calibrer soigneusement. Si la
précision demandée est importante, on peut aussi s’orienter vers des potentiomètres
de classe militaire qui ont une linéarité bien meilleure. Des exemples de potentio-
mètres industriels sont illustrés à la figure 3.28.
Notons que les potentiomètres ne sont généralement pas utilisés en régime dyna-
mique, c’est-à-dire lorsque le curseur mobile se déplace rapidement. En effet, le
curseur mobile frotte généralement de façon notable sur la surface résistive et cette
charge ajoutée au système dont on veut connaître la position en modifie notablement
le comportement. De plus, des mouvements rapides vont finir par user significative-
ment la résistance sur laquelle le curseur mobile se déplace et cela va perturber la
précision de la mesure.
XJ
O
c
13
Û
«irH
XJ
O
rM
(y )
saiz
Cl
O (a) Rotatif (b) Linéaire
U
217
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C h a p itre 3. C a p te u rs
photodétecteurs
■a
O
c
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi F ig u r e 3.29 - Principe des encodeurs optiques.
>-
Q.
O
U On distingue deux familles d’encodeurs optiques : les encodeurs absolus et les enco-
deurs incrémentaux. Le premier type (absolu) utilise un disque dont l’arrangement
des zones opaques et transparentes est associé à plusieurs DEL et permet d’obtenir
en sortie des photodétecteurs un signal binaire correspondant directement à l’angle
de rotation (voir figure 3.30(a)).
218
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3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
11 12 11 12
(а) Binaire naturel (b) Code Gray
On a donc :
2n
X = — w
2/1
(3.18)
où X est l’angle mesuré (en radians), n est le nombre de bits de l’encodeur et w est le
chiffre équivalent au code binaire formé par la mesure lumineuse. On peut noter que
lorsque l’on se situe à une position donnée, il existe une incertitude quant à la position
réelle de l’arbre. En effet, lorsque l’on vient tout juste de changer le code binaire de
sortie, celui-ci va rester inchangé pendant une rotation de l’arbre correspondant à la
variation du bit de poids faible de w. L’incertitude en rotation est donc :
2n
6= (3.19)
тз
о
с Lorsque l’on utilise des encodeurs absolus, le code binaire naturel n’est jamais utilisé
:з
Û car il provoque l’apparition d’erreurs de lecture transitoires. En effet, lorsque l’on
ю passe du code binaire 7(Ю) = 0 1 1 1 (2) au code 8(Ю) = 1000(2), les quatre bits de
о
гм w doivent basculer et changer d’état au même moment. Il est impossible en pratique
que ces quatre basculements s’effectuent simultanément et les bits vont changer d’état
СТ1 les uns à la suite des autres très rapidement. On risque donc d’avoir une séquence :
>-
Q.
О
и 0111(2) —^ 0101(2) —^ 0100(2) 1100(2) 1000(2) (3.20)
soit en décimal
7(10) *(10) 410) 12 (10) 8 (10)- (3.21)
Donc, avant d’avoir la bonne valeur, le capteur va envoyer jusqu’à trois valeurs er-
ronées. Bien sûr, le temps qui s’écoule entre ces valeurs est généralement très court.
219
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C h a p itre 3. C a p te u rs
Bien sûr, un encodeur optique à quatre bits possède une précision limitée selon
l’équation (3.19). Pour augmenter celle-ci, il faut augmenter le nombre de bits donc
de pistes de l’encodeur. En pratique, cela est difficile à partir de 15 bits (32 768 zones
ou traits) pour des disques dont le diamètre vaut typiquement seulement quelques
centimètres seulement. Avec 15 bits, l’incertitude en rotation est d’environ 0,01°,
ce qui est excellent et dépasse largement les possibilités de la plupart des potentio-
mètres. Le circuit de décodage des encodeurs absolus est alors simplement un circuit
de conversion Gray ^ binaire tel que vu au chapitre 2 et illustré sur la figure 2.136.
Un ¡uC doté d’entrée numérique en nombre suffisant peut directement lire ces valeurs.
Si le nombre de lignes n’est pas suffisant, on peut transformer ces valeurs numériques
en une tension analogique à l’aide d’un convertisseur numérique —^ analogique et se
servir d’une entrée analogique du juC s’il en dispose.
220
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3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
Sens anti-horaire
Vi
V2
Sens horaire
vi
V2
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
221
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C h a p itre 3. C a p te u rs
compte
décompte
encodeur signaux
incrémental num ériques
Notez qu’il existe des techniques permettant de multiplier la fréquence d’un comp-
teur et donc d’augmenter la précision d’un encodeur incrémental. Par exemple, si l’on
effectue l’opération ou-exclusif entre les deux signaux de sortie du capteur, on obtient
un signal de fréquence deux fois plus élevé donc la précision est doublée (on a deux
fois plus de comptes pour le même angle tourné). Si au lieu de considérer les états
des voies vi et V2, on compte les fronts de chaque voie, la précision de l’encodeur est
cette fois multipliée par quatre, d’où le nom d’encodeur en quadrature. Souvent, on
T3
O rajoute aussi une piste supplémentaire aux disques des encodeurs incrémentaux avec
c:
û un seul trait ce qui permet d’avoir un « zéro » absolu.
v£3
t H
O
r\l La plupart des encodeurs optiques de bonne qualité propose aussi des sorties sup-
(5) plémentaires : les lignes numériques complémentées, notées ici vi et V2. Ces sorties
supplémentaires permettent d’augmenter la robustesse des signaux de mesure par rap-
>. port aux bruits. En effet, en effectuant la différence (analogique) entre deux signaux
CL
O
U numériques complémentaires perturbés par un bruit identique sur les deux voies, ce
dernier est éliminé par l’opération. Par exemple, imaginons que vi vaut théorique-
ment 5 V et donc que vi vaut 0 V, ce qui donne vi - vi = 5 V. Si les deux lignes
vi et v\ sont perturbées par un bruit d’amplitude +1 V, on a donc théoriquement
v\ = 5 + 1 = 6 V et vi = 0 - 1 - 1 = 1 V, ce qui donne v\ - v \ = 6 - 1 = 5 V. On retrouve
donc un signal sans bruit à l’aide de cette technique dont une illustration est donnée
222
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3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
à la figure 3.36. Bien sûr, cela n’élimine qu’une partie des bruits car on suppose que
celui-ci est le même sur les deux voies. Une méthode pour augmenter la probabilité
que le bruit soit le même sur les deux lignes (pour un bruit d’origine électromagné-
tique) est d’enrouler les deux conducteurs ensemble {twisted pair en anglais).
câble blindé
système
encodeur d’acquisition
223
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C h a p itre 3. C a p te u rs
3 .6 C o n c lu s io n
On a vu dans ce chapitre quelques capteurs courants utilisés dans les systèmes mé-
catroniques. Ces capteurs sont souvent passifs et réagissent à un changement du me-
surande en modifiant habituellement leur résistance électrique (thermistance, photo-
résistance, potentiomètre, etc.). Ce type de capteur a donc besoin d’une alimentation
externe. D’autres capteurs passifs exploitent une loi physique particulière pour gé-
nérer une sortie fonction du mesurande (induction magnétique, loi de Faraday, effet
Hall, effet Doppler, etc.). Les capteurs actifs quant à eux fournissent généralement
soit une tension (thermocouple, cellule photovoltaïque), soit une intensité (photo-
diode).
Mais en pratique, même les capteurs actifs ont besoin d’un circuit électrique alimenté
pour amplifier et traiter le signal obtenu. La plupart des capteurs évolués (encodeurs
optiques) convertissent tout d’abord le mesurande en une autre grandeur physique
qu’un capteur de base permet de mesurer. Le signal de sortie le plus souvent désiré
en sortie du capteur est une tension électrique car on peut facilement l’acquérir et
en faire le traitement. Si l’on ne dispose pas d’une tension directement, il faut alors
convertir notre mesure. Pour convertir une résistance en tension, les montages les
plus courants sont : le pont diviseur, ГАОР en inverseur/non inverseur, et le pont de
Wheatstone. Pour convertir une charge (ou une intensité) en tension, on peut utiliser
une résistance, un transistor ou un AOP transimpédance.
Comme on peut le voir, l’AOP est le circuit de prédilection pour toutes ces opéra-
tions car il permet aussi l’amplification du signal, voire sa numérisation. En général,
les étapes de la mesure sont :
224
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3 .7 . L e x iq u e fra n c o -a n g la is
3 .7 L e x iq u e fr a n c o -a n g la is
Français Anglais
calibration calibration
capteur^ sensor
capteur à effet Hall Hall (effect) sensor
capteur de température intégré integrated temperature sensor
capteur de proximité proximity sensor
capteur de référence (étalon) reference sensor
cellule photovoltaïque photocell
coefficient de température negative/positive temperature
négatif/positif coefficient
conducteurs enroulés en tresse twisted pair
décalage offset
déphasage des lignes A et B A and B channel phase shift
dérive drift
droite aux moindres carrés least square (best fit) line
encodeur optique (optical) encoder
encodeur optique en quadrature (optical) quadrature encoder
encodeur optique absolu absolute (optical) encoder
encodeur optique incrémental incremental (optical) encoder
hystérésis hysteresis
interférence électromagnétique electro magnetic interference (EMI)
jonction froide/chaude cold/hot junction
linéarisation linearization
panneau solaire solar panel
T3 pente slope
O
c: photodiode photodiode
û photorésistance photoresistor
vû
phototransistor phototransistor
tH
O
r\l
(5) potentiomètre potentiometer
gi précision accuracy
>-
Cl
rapport cyclique duty ratio
O répétabilité repeatability
U
sensibilité sensitivity
sortie avec verrou latched output
thermistance thermistor
225
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C h a p itre 3. C a p te u rs
Français Anglais
thermocouple thermocouple
thermomètres à résistance platinum resistance temperature
de platine detector (RTD)
traits par tour pulses per revolution
ligne d’indexage index channel
zone morte deadzone
3 .8 L ie n s
- w w w .allegrom icro.com
- www.honeywell.com
- potentiomètres de précision :
- w w w .etisystem s.com
- www.bourns.com
- www.celesco.com
- www.vishay.com
- www.pennyandgiles.com
- encodeurs optiques :
T3
O
- w w w .beisensors.com
c: - www.avagotech.com
û - www.bourns.com
v£3
t H - w w w .grayhill.com
O - www.honeywell.com
r\l
(5) - www.omron.com
- www.vishay.com
gi - w w w .usdigital.com
>-
Q.
O
U
226
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E x e rc ic e s
Exercices
Exercice 3.1
Soit une thermistance dont la résistance suit la loi de Steinhart-Hart standard. On sou-
haite mesurer la température ambiante avec cette thermistance et allumer une DEL si
la température descend sous 60 °C.
Concevez un circuit permettant de réaliser cette fonction. Donnez toutes les valeurs
de composants passifs et actifs dont vous avez besoin ainsi que les valeurs de toute
tension d’alimentation ou de référence.
Exercice 3.2
On utilise un thermocouple pour mesurer la température d’un four industriel. On vous
rappelle que ce capteur permet de mesurer une température en générant un voltage
par effet Seebeck et possède une loi d’entrée-sortie :
n
T =^ üiv' = açi + a\v + ... + aiiV^ + ... + ünv'^
/=0
c:
û
vû
OÙ Vsortiee t Ventréesont respectivement les tensions de sortie et d’entrée de cet ampli-
t
O
H
ficateur. En sortie de cet étage de conditionnement, on lit la tension grâce à une carte
r\l
(5)
d’acquisition qui possède une plage de mesure de 0 -5 V (la tension minimale est 0 V,
la tension maximale 5 V). On suppose que ûq = -150, ûîi = -16, a2 = 64, et ai = 0
gi
>- pour / > 2.
Cl
O a) Calculez a et /3 afin de profiter au maximum de la plage de mesure de la carte
U
d’acquisition.
b) Concevez le schéma électronique permettant de réaliser l’opération de l’équation
ci-dessus (Vsortie = • • •)• On demande d’utiliser un AOP en sommateur. Cet AOP est
alimenté avec une tension bipolaire ±12 V. On ne dispose d’aucune autre source
de tension. Il est possible d’utiliser d’autres AOP si besoin et on désire choisir des
227
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C h a p itre 3. C a p te u rs
valeurs de résistance 1 /4W de la série E l2, donc des multiples de puissances de dix
des coefficients suivants :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2.
Exercice 3.3
Soit le circuit illustré sur la figure 3.37. Le LM35 est un capteur de température qui
fournit une tension de sortie Vt proportionnelle à la température ambiante avec un
gain positif de 10 mV/°C (une troisième patte du composant, non montrée sur le
schéma, assure son alimentation). On souhaite utiliser le montage proposé ci-dessous
pour obtenir une sortie avec un gain de 1 mV/°F, c’est-à-dire avec une sortie
proportionnelle à la température en degrés Fahrenheit. On rappelle que :
°F = °C X 9/5 -H 32.
U
O
c
3
Û
UD
O
fM
(S)
ai
>-
Q.
O
U
F ig u r e 3.37 - Circuit de mesure de la température avec un LM35.
228
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E x e rc ic e s
à la série E l2, donc des multiples de puissances de dix des coefficients suivants :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2
Prenez des valeurs d’au moins 10 ki2 par résistance pour limiter la charge sur la sortie
du LM35.
Exercice 3.4
On souhaite utiliser une photorésistance pour mesurer la luminosité ambiante. Ce
capteur convertit la quantité de lumière qu’il reçoit en une résistance électrique qui
peut être mesurée. La relation entre lumière mesurée et résistance est donnée par une
loi de comportement linéaire dans un diagramme logarithmique :
\n{R) = A ln(L) + B
229
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C h a p itre 3. C a p te u rs
Exercice 3.5
On souhaite utiliser un capteur de pression (tactile) capacitif similaire à ceux utilisés
dans les téléphones cellulaires. Le principe de ces capteurs, illustré à la figure 3.38,
est que la pression du doigt sur le capteur fait se rapprocher les deux électrodes qui
le constituent. La capacité en farad du capteur étant inversement proportionnelle à
l’écartement des électrodes et l’isolant entre les électrodes étant considéré comme un
ressort, il existe une relation simple entre force appliquée et capacité du capteur.
Afin d’estimer la force d’appui, on veut donc mesurer la capacité C du capteur, c’est-
à-dire celle d’un condensateur. Pour cela, on se propose d’utiliser un circuit trouvé
dans la littérature et illustré à la figure 3.39.
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
F ig u r e 3.39 - Circuit de mesure d’une capacité.
Les spécifications du circuit 74HC04 utilisé sont données à la figure 3.40, on consi-
dérera les valeurs typiques comme exactes, que Vcc = 4,5 V, et que |/ o | = 20 /uA.
230
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E x e rc ic e s
T E S T CONDITIONS
SYMBOL PARAMETER MIN. TYP. MAX. UNIT
OTHER V cc(V )
Tam b-25 X
23
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C h a p itre 3. C a p te u rs
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
232
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CHAPITRE4
Actionneurs
You need to have muscles. You need to have muscles on your muscles!
SpongeBob SquarePants, « No Weenies Allowed », saison 3, épisode 8a, 2002.
4 .1 In tro d u c tio n
233
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Chapitre 4. Actionneurs
tournante de Tactionneur et stator sa partie fixe, i.e. son châssis. On distingue deux
modes, frein ou moteur, et quatre quadrants de fonctionnement pour les actionneurs
selon les signes relatifs entre le couple produit par celui-ci et son sens de déplace-
ment. Ces quadrants sont illustrés à la figure 4.1 pour un actionneur rotatif. Lorsque le
couple (r) ou la force produit par l’actionneur est de même signe que son mouvement
donc sa vitesse (ru), Tactionneur agit comme un moteur pour le système. Dans le cas
contraire, son effet est celui d’un frein. Chaque possibilité de signe de l’une ou l’autre
variable définit un quadrant d’utilisation. Si, en général, un actionneur peut aisément
fonctionner dans les quatre quadrants de par sa construction physique, l’électronique
associée au moteur quant à elle peut ne pas tolérer de passer d’un quadrant à l’autre.
En particulier, une électronique de puissance faite pour commander un moteur ne
peut pas forcément absorber l’énergie renvoyée par l’actionneur en mode frein.
couple r
A
Q4 : frein Q\ : moteur
r >0 r >0
<0 iu > 0
vitesse ùj
Ö3 : moteur Ô2 : frein
T< 0 r <0
ÙJ < 0 iu > 0
234
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4.2. Actionneurs électriques
méthode plus efficace est de choisir un actionneur dont les valeurs nominales sont
proches des valeurs efficaces dont on a besoin. On rappelle (voir section 2.2.5) que
la valeur efficace de y sur un cycle de durée T est définie par :
4 .2 A c tio n n e u rs é le c triq u e s
Les actionneurs électriques sont les plus employés et de loin dans les systèmes méca-
troniques. Ils utilisent quasiment sans exception les principes de Г électromagnétisme,
c’est-à-dire l’interaction entre un champ magnétique et un conducteur mis sous ten-
sion. On rappelle qu’un conducteur sous tension crée un champ magnétique circulaire
dans le plan perpendiculaire au déplacement des charges électriques. L’intensité de
ce champ magnétique est proportionnelle à l’intensité du courant qui circule dans le
conducteur et il est orienté dans une direction dépendant du sens du courant (donnée
par la règle du tire-bouchon). Une illustration de ce principe est donnée à la figure 4.2.
Si l’on souhaite créer un champ magnétique linéaire, on peut enrouler le conducteur
électrique et en faire une boucle. Le champ magnétique résultant dans le plan de la
boucle est perpendiculaire à ce plan. En multipliant les boucles et en les juxtapo-
тз sant, créant ainsi une bobine au passage, on obtient à l’intérieur de ces boucles toute
о
с
:з une zone dans laquelle le champ magnétique est linéaire (voir figure 4.3). Bien sûr,
Û
ю il existe une autre façon d’obtenir un champ magnétique linéaire ou quasi linéaire :
о
гм utiliser un aimant permanent. Un aimant permanent est un solide qui possède la pro-
priété de générer un champ magnétique entre deux de ses points appelés pôle Nord
01 et pôle Sud. Par définition, le champ magnétique d’un aimant permanent est orienté
>- du pôle Nord vers le pôle Sud (voir figure 4.4).
Q.
О
(J
Lorsqu’un conducteur électrique est mis sous tension à l’intérieur d’un champ magné-
tique, l’interaction entre le champ magnétique créé par le conducteur et celui dans
lequel il se trouve génère une force qui agit sur le conducteur. Cette force est définie
par une équation vectorielle :
f = /(i X b) (4.2)
235
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Chapitre 4. Actionneurs
/ \
i Q = ^ conducteur
champ
T3
O
c:
û
tH
v£3
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
236
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4.2. Actionneurs électriques
Modélisation
La force créée par l’interaction entre deux champs magnétiques telle que décrite à
la section précédente tend à induire un mouvement rectiligne simple du conducteur.
Afin d’obtenir un mouvement de rotation, il faut obtenir un couple, c’est-à-dire deux
T3
forces identiques de sens opposé, au lieu d’une simple force. Pour cela, en se rap-
O pelant qu’un couple est équivalent à deux forces de directions opposées, il suffit de
c
3
û créer une boucle avec le conducteur tel qu’illustré à la figure 4.6. Le couple ainsi créé
O vaut :
ГМ
T= fk (4.3)
ai où / = ||f|| est la norme du vecteur défini à l’équation (4.2) et It, est la distance entre
>-
CL les deux conducteurs projetée le long de la ligne reliant pôles Nord et Sud au stator. Si
O
U ce montage crée bien un couple, le problème est qu’une position d’équilibre, appelée
aussi position de détente, existe à partir de laquelle le conducteur stoppe sa rotation.
Celle-ci correspond bien évidemment au moment où la boucle du conducteur est
perpendiculaire au champ magnétique du stator tel qu’illustré à la figure 4.7. Dans
cette position, on sl = 0 donc le couple créé est nul lui aussi. Si l’on veut que la
rotation se poursuive, il faut donc changer le sens du courant dans chaque partie de la
237
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Chapitre 4. Actionneurs
boucle une fois que la position de détente est atteinte. De plus, si l’on ne change pas
le sens du courant au-delà de la position de détente, le couple produit par la boucle
s’opposera à la rotation. Ce changement de sens du courant est réalisé en pratique à
l’aide de connecteurs dits à balais {brushes en anglais) qui permettent de réaliser cette
commutation. Ces connecteurs relient la source de tension du moteur et la boucle de
conducteur du moteur qui, elle, possède des contacts ayant une forme semi-circulaire
séparée par un isolant (voir figure 4.8). Une seconde partie des connecteurs, les balais
à proprement parler, associée au stator frotte contre cette partie semi-circulaire et
assure la transmission électrique du courant à la boucle. En tournant, la partie semi-
circulaire du conducteur qui est branchée à la borne positive de la source de tension
du moteur va changer et ainsi commuter le sens de circulation du courant dans la
boucle tel qu’illustré à la séquence de la figure 4.8. Le schéma de principe d’un
tel arrangement est illustré à la figure 4.9 sur laquelle on a constitué une bobine
d’une dizaine de boucles de conducteur. Les balais des moteurs à courant continu
sont habituellement faits en graphite.
c
3
A l’aide de ces connecteurs balais, on obtient un mouvement continu du rotor. Malgré
û cela, il reste tout de même un problème : le couple généré par le moteur. Avec un seul
Ю
O conducteur, ce couple varie entre une valeur maximale qui vaut f d où d est la distance
ГМ
Ih maximale. Le. lorsque la bobine est dans l’axe du champ magnétique, et 0 dans
la position de détente. L’évolution du couple est aisément obtenue en considérant
CT
>> l’expression de //, :
CL
O ^ = A = fd \ cos e\ (4.4)
(J
où 6 e 10, 2;r] est l’angle de rotation du rotor {6 = 0 lorsque la bobine est alignée
avec le champ magnétique). La valeur absolue vient du fait que les connecteurs ba-
lais maintiennent un couple positif quel que soit l’angle de rotation. On constate que
le couple change de façon importante lors de la rotation du moteur telle qu’illustrée
à la figure 4.10. Ces variations de couple sont indésirables car le couple fourni par le
238
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4.2. Actionneurs électriques
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
C l
O
U
239
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Chapitre 4. Actionneurs
moteur n’est pas constant alors que la source électrique qui l’alimente l’est. De plus,
cela provoque une faiblesse locale du moteur : lorsqu’il est à l’arrêt et proche de la
position de détente, il pourrait ne pas démarrer. Pour contrer ce phénomène, on va
multiplier le nombre de bobines de conducteur et les placer à différents angles. Ainsi,
lorsqu’une bobine s’éloigne de la position pour laquelle elle donne un couple maxi-
mal au moteur, on va la déconnecter de l’alimentation électrique et donner celle-ci
à une autre bobine qui est elle dans une position donnant à nouveau le maximum de
couple. Cette séquence de commutation continue pendant toute la rotation du moteur
tel qu’illustré à la figure 4.11(a) pour deux bobines et plus. Le schéma de principe
d’un tel moteur avec deux bobines déphasées de 90° est illustré à la figure 4.12.
240
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4.2. Actionneurs électriques
T3
O (a) 2 bobines (Ar ^ 29,3 %) (b) 3 bobines (Ar sí 13,4 %)
c:
Q
UD
tH
O
rM
CTi
>.
C l
O
U
241
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Chapitre 4. Actionneurs
Fig u r e 4.12 - Constitution d’un moteur à courant continu avec deux bobines.
balai en graphite
aimant permanent
commutateur
rotor
T3
O
c:
û
tH
v£3
O
r\l
(5)
gi stator bobine
>-
Q .
O
U
242
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4.2. Actionneurs électriques
T = n fd (4.5)
/ = BU (4.6)
OÙ B est l’intensité du champ magnétique de vecteur b, / l’intensité du courant dans
le conducteur et / la longueur de ce dernier soumise au champ magnétique. On a donc
en combinant les deux dernières équations :
T = ndBli. (4.7)
T = K fi (4.8)
en posant Kf = ndBl.
Cette équation est fondamentale pour les moteurs électriques (et pas seulement ceux
à courant continu avec balais) et nous dit que le couple fourni par le moteur est direc-
tement proportionnel au courant qui traverse ce moteur. On appelle Kf la constante
de couple du moteur. Cette constante est ajustée pratiquement par les fabricants pour
tenir compte des imperfections du moteur (champ magnétique non constant, lignes
T3
O
c:
de champs non parallèles, conducteurs non parallèles, etc.) et est une valeur typique-
=j ment fournie dans les spécifications techniques.
û
'JD
O
rv] Toutes les boucles de conducteurs utilisées dans un moteur forment donc une bo-
bine caractérisée par une inductance et aussi une résistance. Une première modé-
ai lisation électrique de notre moteur est ainsi un dipôle RL. Cette modélisation n’est
>-
Q. pas complète car elle n’est valable que lorsque l’axe moteur ne tourne pas. En effet,
O
(J dès que celui-ci entreprend sa rotation, nous nous retrouvons avec la situation d’un
conducteur en mouvement dans un champ magnétique. Il va donc, tel que discuté
précédemment, se créer une tension aux bornes du conducteur proportionnelle à la
vitesse de rotation et qui s’oppose au mouvement.
243
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Chapitre 4. Actionneurs
di
V —Ri + Z.——+ ICÿOj (4.9)
dt
En régime permanent, c’est-à-dire lorsque toutes les variables sont constantes, l’équa-
tion (4.9) devient :
V = RiKe<jL> (4.10)
d’où on peut écrire que la vitesse de rotation est :
V- Ri
Cx) = (4.11)
Or, en général, la résistance d’un moteur est celle d’une bobine donc relativement
faible. Le. R est petit. Donc une approximation courante est que :
ÙJ (4.12)
Si l’on regarde le moteur d’un point de vue énergétique, on peut le schématiser par
>. la figure 4.14 : la puissance électrique fournie vi est transformée en puissance mé-
CL
O
U canique Tù) aux pertes par effet Joule Rp- près. En fait, il existe d’autres sources de
pertes énergiques notamment les frottements et les pertes magnétiques mais dans une
large mesure les pertes par effet Joule sont souvent prépondérantes. En appliquant le
premier principe de la thermodynamique, c’est-à-dire la conservation de l’énergie, il
vient :
vi = Rp + T ù j (4.13)
244
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4.2. Actionneurs électriques
V R
co = — ------^T. (4.14)
K, K}
VI TùJ
T3
O
c:
■3 Fig u r e 4.14 - Moteur vu comme un convertisseur énergétique.
û
Ю
O
ГМ Notons que d’un point de vue énergétique, la puissance fournie par le moteur est le
produit Tù) donc l’aire du rectangle délimité par le point de fonctionnement sur la
gi caractéristique du moteur et l’origine du repère. On constate aisément que cette aire
>> est nulle aux deux extrémités de la courbe. Pour r = 0, c’est-à-dire quand le couple
CL
O
(J fourni est nul alors que la vitesse vaut v/Kf. Cela correspond à un moteur non chargé
(qui tourne dans le vide), c’est donc un cas qui est en réalité impossible physique-
ment car il suppose l’absence de frottement entre le stator et le rotor. Pour ¿u = 0,
c’est-à-dire une vitesse nulle mais avec un couple KtvjR, on se trouve physiquement
avec un axe moteur bloqué. C’est dans ce cas une situation physiquement parfaite-
ment réaliste, on peut penser à l’application d’une force de serrage avec le moteur.
245
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Chapitre 4. Actionneurs
ÙJ
T3
O
c:
■3
û
tH
v£3
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F ig u r e 4.16 - Modélisation mécatronique d’un moteur à courant continu.
246
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4.2. Actionneurs électriques
Dans ce cas, la puissance mécanique fournie est effectivement nulle car il n’y a pas de
mouvement mais le moteur fournit un couple qui est d’ailleurs son couple maximal
et toute la puissance électrique est dissipée sous forme de chaleur par effet Joule. On
retrouve le phénomène bien connu qu’un moteur électrique bloqué chauffe énormé-
ment.
Entre ces deux extrémités du graphique, la puissance mécanique fournie est non nulle.
Il existe donc un point optimal où cette puissance est maximale. Pour trouver ce point,
on peut aisément calculer que la puissance fournie s’écrit :
V
f o u r n i e =r (4.15)
et donc en calculant la dérivée première (qui doit être nulle) et en vérifiant le signe
de la dérivée seconde (qui doit être positif), on obtient que la puissance fournie par
le moteur est maximale pour :
KfV
(4.16)
2R
m a x ) ~
тз
о
с:
:з
Q
ю
о
гм
Fig u r e 4.17 - Rendement théorique d’un moteur à courant continu avec balais en
01 fonction du couple.
>.
Q .
О
и
Si l’on calcule le rendement du moteur, celui-ci s’écrit :
TùJ , Ri R
rj = — = 1 ----------- = 1 ----------------- T. (4.17)
vi V vKt
Donc, le rendement théorique est une fonction linéairement décroissante du couple
tel qu’illustré à la figure 4.17. En pratique, pour des couples faibles, le rendement est
247
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Chapitre 4. Actionneurs
nul dû aux frottements entre le stator et le rotor : tant qu’on ne vainc pas le frotte-
ment statique, aucun mouvement n’est possible. Si l’on tient compte des forces de
frottement, le couple développé par le moteur est :
Tv(v - Ri) V- Ri
K fi - T s - (4.20)
Kt KfVi
L’allure résultant du rendement est illustrée à la figure 4.18. Pour une tension d’ali-
mentation constante, on peut alors exprimer le courant optimal circulant dans le mo-
teur (qui donne le rendement maximal) comme :
ifnax(KfTs + Ri max^v)
^ o p tim a l ~ (4.21)
K} + R t ,
OÙ imax ost le courant qui circule dans le moteur lorsque l’axe est bloqué, donc
imax = V¡R correspondant à un couple Tmax = KfVjR = Kfimax- Lo courant optimal
correspond à un couple optimal :
m a x {K fT, + Rt
(4.22)
m a x '^ v )
^ o p t i m a l ~
T3 K} + R t ,
O
c
D
Q Si l’on néglige le frottement visqueux, les expressions du courant et couple optimaux
Ю
t
O
H se simplifient significativement et deviennent :
ГМ
O
I o p t i m a l ~ V ^ m a x i s '' ^ '^ o p t i m a l ~ л / '^ m a x '^ s (4.23)
gi
>. où is est le courant nécessaire pour compenser le frottement sec donc ig = T j K f
Q .
O
U
(c’est donc le courant dans le moteur à vide car on a négligé Tv). Toujours dans ce
dernier cas (Ty = 0), l’expression du rendement du moteur n’inclue pas directement sa
résistance ou sa constante de couple mais seulement l’expression des deux courants :
Л т а х ~ (4.24)
m a x /
248
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4.2. Actionneurs électriques
Cette approximation est souvent trouvée dans la littérature bien qu’en pratique, le
couple dû au frottement visqueux est quelquefois bien supérieur au couple du frot-
tement sec car les vitesses de rotation des moteurs sont typiquement de plusieurs
milliers de tours par minute. Les expressions des équations (4.21) et (4.22) sont en
fait bien plus justes. Une approximation courante qu’on trouve aussi dans la littéra-
ture de la valeur du couple optimal est :
max
'^optimal (4.25)
1
ce qui correspond à un couple de frottement sec estimé à ^ Tmux!^^ c’est-à-dire
environ 2 % du couple maximal. C’est une valeur valable dans le cas d’un moteur
tournant à vide ou simplement connecté à un réducteur de faible rapport de trans-
mission mais c’est très optimiste si le moteur actionne une charge ou un mécanisme
complexe ou tout autre cas un peu plus réaliste... Notez aussi que les calculs faits
dans cette section ne sont valables qu’en régime permanent, c’est-à-dire lorsque la
vitesse de rotation du moteur est constante et non lorsqu’il doit suivre une trajectoire
où celle-ci est variable (par exemple lors d’un démarrage ou d’un freinage).
U
O
c
13
û Fig u r e 4.18 - Rendement tenant compte du frottement en fonction du couple.
«JD
O
tN Il faut noter que, même en admettant que le rendement maximal est à r^axH^ ü
n’est donc pas obtenu pour la puissance fournie maximale qui est à Tmax!'^- On est
ai donc face à un dilemme : choisit-on le point de fonctionnement de notre moteur pour
>-
CL avoir la puissance fournie maximale ou le meilleur rendement ? La réponse à cette
O
(J question tient surtout dans l’application. Si l’électricité alimentant le moteur est fa-
cilement accessible à un coût raisonnable, on peut essayer de se rapprocher du point
de puissance maximale. Par contre, pour les systèmes embarqués (sur batteries), il
est probable que l’on souhaite plutôt obtenir le meilleur rendement possible afin de
maximiser le temps d’utilisation. Cependant, pour cela, comme on fonctionnera à un
couple beaucoup plus faible, on peut devoir choisir un moteur plus gros donc plus
249
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Chapitre 4. Actionneurs
lourd, ce qui peut annuler le gain d’autonomie réalisé... Comme on peut le consta-
ter, le choix optimal d’un actionneur électrique est souvent ardu car de nombreux
facteurs interviennent et un choix sur ceux-ci a des impacts quelquefois difficiles à
quantifier a priori et sur plusieurs de ces facteurs simultanément. Choisir un moteur
c’est souvent trouver le bon compromis et cela, c’est aussi souvent une question d’ex-
périence.
L’étude énergétique des moteurs nous amène aussi à un autre résultat surprenant
concernant les constantes de couple et électrique des moteurs à balais. En effet, on a
montré que la tension aux bornes du moteur en régime permanent est :
di
V = L— + Ri +Keù) ^ V=Ri +KeùJ. (4.26)
dt
L’équation d’équilibre énergétique quant à elle nous donne :
Ке = К Л \) (4.29)
CT
Kf = 14,4 mN-m/A = 0,0144 N-m/A (4.30)
>•
Q.
O
(J
et
Ky = 664 tr/(min*V) ^ 69,5 rad/(s-V). (4.31)
Il est alors possible de vérifier que l’on a bien 1/69,5 ^ 0,0144. Ceci ne fonctionne
bien entendu pas du tout si l’on oublie de convertir la vitesse en unités SI.
En général, il est déconseillé de faire trop confiance aux valeurs des spécifications
250
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4.2. Actionneurs électriques
techniques d’un moteur surtout si ceux-ci ont été achetés dans des magasins de sur-
plus dont la source est douteuse. Il est préférable d’identifier ses paramètres afin
d’être certain de leurs valeurs car celles-ci peuvent dévier significativement des va-
leurs théoriques. Par exemple, si l’on considère le moteur dont on avait vérifié l’éga-
lité des constantes de couple et de vitesse, il devrait avoir une résistance de 41,5 Cï.
En pratique celle-ci peut être bien différente. La figure 4.19 présente les résistances
mesurées avec un instrument de précision de dix moteurs de ce type achetés dans un
magasin de surplus. Notez qu’on peut trouver des moteurs avec des valeurs de résis-
tance de sept fois celle indiquée dans la documentation du constructeur ! Il y avait
peut-être une raison pour laquelle ces moteurs étaient dans un magasin de surplus et
non fournis directement par le fabricant...
25
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Chapitre 4. Actionneurs
utiliser le courant qui circule dans le rotor pour créer ce champ magnétique linéaire
(voir figure 4.3). Un enroulement autour d’un noyau ferromagnétique permet de créer
un électro-aimant de bonne qualité avec la puissance voulue. Ce type de moteur est
appelé à excitation séparée (wound-field en anglais). La bobine peut être, soit en série
avec le conducteur {sériés wound), soit en parallèle {shunt wound).
Le couple de démarrage des moteurs à excitation séparée en série est très impor-
tant (voir figure 4.20), on F utilise typiquement en traction ferroviaire. Par contre, la
vitesse sans charge sur l’axe moteur est dangereusement élevée et typiquement su-
périeure à la vitesse maximale que peuvent tolérer les roulements du moteur. C’est
la raison pour laquelle ce type de moteur n’est jamais relié à une courroie : en cas
de bris de la courroie, le moteur exploserait. Un moteur avec une excitation séparée
en série est appelé aussi moteur universel car il va fonctionner lorsqu’on l’alimente
avec une tension constante mais aussi alternative.
T3
O
c: Pour les moteurs à excitation séparée en parallèle (voir figure 4.21), le courant dans
û la bobine ne dépend que de la tension d’alimentation. Le couple de démarrage et la
Ю
tH vitesse sans charge sont peu élevés en général. Par contre, à haute vitesse, le couple
O
r\l peut varier significativement sans que la vitesse change. C’est donc le moteur de
(5)
choix pour la régulation en vitesse (convoyeurs, ventilateurs, etc.).
gi
>-
Q .
O
U
Circuits de commande
Les circuits de commande des moteurs à courant continu sont de deux types : analo-
gique ou numérique selon le type d’électronique qui est employé. Un point important
commun à tous les types de commande est que l’on commande, soit la tension d’un
moteur, soit son courant, mais jamais les deux ! En effet, un moteur électrique peut
252
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4.2. Actionneurs électriques
<jj
être modélisé par des éléments électriques de base (voir figure 4.16) et dire qu’on
commande les deux quantités est aussi incongru que de dire que l’on va commander
la tension et le courant d’une résistance, ce qui est bien évidemment impossible car
les deux sont reliés par la loi d’Ohm, ou que l’on va commander la vitesse et la force
appliquée sur un solide, impossible à nouveau car les lois de mouvement de Newton
imposent une relation entre ces quantités. On rappelle de plus que pour un moteur à
courant continu avec balais, le couple fourni est fonction du courant qui circule dans
le rotor et la vitesse approximativement proportionnelle à la tension à ses bornes.
Quelle que soit la grandeur que l’on décide d’asservir, nous allons avoir besoin d’une
interface de puissance entre le système de contrôle et le moteur. En effet, les systèmes
de contrôle et de décision comme les portes logiques, /iP ou autres fonctionnent
à basse puissance et ne sont capables de fournir des courants que de l’ordre de la
dizaine de milliampères au plus. Par contre, les moteurs électriques peuvent avoir
des puissances de plusieurs kilowatts et absorber des courants de plusieurs centaines
T3
O d’ampères. Il est donc nécessaire d’avoir un étage d’amplification du signal/de la
c:
:з
û puissance tel qu’illustré à la figure 4.22 (notez le symbole électrique du moteur), et
Ю
tH ce, quel que soit le type de commande (analogique ou numérique). On nomme les
O
r\l
circuits électroniques réalisant cette amplification des amplificateurs de moteurs ou
(5)
des circuits de commande de moteurs (mais c’est plus vague). Lorsque l’on achète
gi directement ces circuits d’amplification de la puissance, on les retrouve souvent sous
>-
C
O
l
la dénomination de « contrôleurs de moteurs ». C’est une erreur et sauf dans le cas
U d’amplificateurs sophistiqués incluant effectivement un asservissement, ces circuits
n’effectuent aucun contrôle et ne sont donc pas à proprement parler des contrôleurs.
253
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Chapitre 4. Actionneurs
Vrr
T3
O
c:
:3
û
tH
v£3
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F ig u r e 4.23 - Montage émetteur commun (gauche) et collecteur commun (droite).
254
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4.2. Actionneurs électriques
Vç- - Vbe
i= P (4.32)
R
où P et Vhe sont les constantes habituelles du transistor utilisé. On peut donc avec ce
montage contrôler le courant qui traverse le moteur (donc son couple) à partir d’une
tension analogique de faible puissance. La quasi-totalité de la puissance électrique
qui va être fournie au moteur vient de l’alimentation constante
Pour le second montage, si l’on néglige le courant de base du transistor qui est gé-
néralement faible, on peut à nouveau très aisément calculer la tension aux bornes du
moteur comme valant :
V = V c- Vhe (4.33)
et l’on peut donc avec ce montage contrôler la tension aux bornes du moteur (donc
approximativement sa vitesse) à nouveau depuis une tension analogique de faible
puissance, le courant traversant le moteur venant surtout de v^c. Comme on peut le
constater, les circuits d’amplification de moteurs peuvent être très simples : un simple
transistor avec une source de tension constante et une résistance suffisent. De plus,
il suffit de brancher le moteur soit au collecteur, soit à l’émetteur du transistor pour
commander soit le courant, soit la tension de ce moteur donc soit son couple, soit sa
vitesse.
Ces montages de base sont cependant rarement utilisés tels quels sauf dans le cas
des moteurs de très faible puissance. On utilise plus souvent des montages Darling-
ton plutôt que des transistors simples (voir figure 4.24 pour un montage émetteur
commun de ce type). De plus, ces deux schémas de base ne permettent que de lais-
ser passer le courant dans un seul sens. De fait, le moteur ne peut tourner que dans
■a
O
c
un seul sens (donc un seul des deux quadrants moteurs). Un montage de commande
13 en tension permettant des rotations bidirectionnelles (deux quadrants) est le montage
Û
Ю push-pull que l’on a vu à la section 2.2.4 et qui est de nouveau illustré à la figure 4.24.
tH
O
r\l Une autre possibilité pour la commande analogique en tension des moteurs est d’uti-
(5) liser les montages de base des AOP comme illustré à la figure 4.25. Bien sûr dans ce
CTi cas on va utiliser des AOP de puissance comme le LM12CL qui permet de fournir
>-
CL jusqu’à 10 A au moteur. Notez que c’est une technique assez rare en pratique car ces
O
U
AOP sont peu courants et chers.
Lorsque l’on veut contrôler le courant circulant dans un moteur de façon bidirec-
tionnelle, une possibilité alternative au montage push-pull qu’il est possible d’utiliser
est un pont en H tel qu’illustré à la figure 4.26. Si le mode de fonctionnement est
analogique, les transistors de ce pont sont commandés en amplification de courant
255
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Chapitre 4. Actionneurs
R,
T3
O
c:
rj
û
tH
v£3
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
Fig u r e 4.25 - Commande de moteur avec un AOP.
256
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4.2. Actionneurs électriques
par paire : soit Qi et Q3 uniquement par l’entremise du signal analogique ^1, soit
Ô2 et Q4 par S2 . La paire commandée est passante et l’autre doit être bloquée sous
peine de court-circuiter l’alimentation de puissance v^c-. Notez la présence de diode
de protection aux bornes des transistors, ces diodes sont des diodes de roue libre (voir
section 2.2.3) protégeant les transistors lorsque l’on coupe la tension aux bornes du
moteur (qui est une charge inductive). Ces diodes doivent aussi être ajoutées en pra-
tique aux circuits des figures précédentes.
V..,
cc
257
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Chapitre 4. Actionneurs
Pour générer le rapport cyclique, une méthode communément utilisée est la com-
T3
O paraison d’une tension de référence analogique avec une tension en dents de scie tel
c:
■3 qu’illustré à la figure 4.28. Sur cette figure, R t i C permettent de changer la fréquence
û
tH
v£3
du signal en dents de scie. Notez que ce dernier peut aussi être triangulaire ou même
O
r\l non symétrique, l’important étant que la montée et la descente du signal soient toutes
(5) deux linéaires (mais la pente peut être différente). Des fonctions PWM sont déjà im-
gi plantées par défaut dans des circuits dédiés incluant aussi les transistors nécessaires
>- pour effectuer la commutation (LM3524 par exemple). De plus, de nombreux micro-
Q .
O
(J contrôleurs possèdent directement une ou plusieurs sorties PWM.
258
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4.2. Actionneurs électriques
'^cc
O
rapport 1 rapport 2
R
W\AAA oscillateur /M Va
11 dents de scie
ii
** 11
C
Vref
La principale cause qui limite la durée de vie des moteurs à courant continu avec
balais est l’usure de ces derniers contre le rotor. De plus, ce frottement limite les per-
formances de ces moteurs en augmentant la charge. Les balais amènent aussi d’autres
problèmes connexes : poussière de graphite, étincelles lors des commutations, qui
les proscrivent de certaines applications : chirurgicales, zones à risque d’explosion
(mines, plateformes pétrolières), etc. Pour contrer ces inconvénients, certains mo-
teurs à courant continu sont sans balais {brushless en anglais). La façon dont on peut
arriver à se passer des balais est de faire la commutation des bobines du moteur de
manière électronique. Cependant, il faut faire pour cela passer la position de ces bo-
T3
O
c:
bines du rotor au stator. Ainsi, l’aimant permanent du moteur est au rotor cette fois-ci
■3 (voir figure 4.29). Cela permet d’alléger considérablement le rotor du moteur et donc
Q
KD d’augmenter encore les performances dynamiques. Un exemple de moteur sans balais
O
fM est illustré à la figure 4.30. Notez que les aimants permanents de ce moteur, attachés
au rotor, entourent les bobines qui sont au centre, on parle de moteur de type outrun-
ner (par opposition au type inrunner de la figure 4.29).
>•
CL
O
U Les moteur sans balais nécessitent un étage d’amplification dédié qui effectue la com-
mutation des bobines du stator. Or, il est évident que la (ou les) bobine(s) sous ten-
sion change(nt) en fonction de la position angulaire du moteur. Donc pour pouvoir
effectuer cette commutation, on a besoin d’un capteur de position fixé sur le rotor.
Souvent, avec les moteurs sans balais, on va trouver un ensemble de capteurs à effet
Hall ou des optocoupleurs. L’avantage des capteurs à effet Hall est que les aimants
259
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Chapitre 4. Actionneurs
T3
O
c:
û
tH
v£3
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U (a) Assemblage (b) Constitution
Fig u r e 4.30 - Exemple de moteur sans balais à trois bobines au stator (six demi-
bobines) et huit pôles magnétiques au rotor (cylindre sombre sur la figure (b)).
260
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4.2. Actionneurs électriques
nécessaires au bon fonctionnement du capteur sont déjà présents sur le rotor du fait
même de la constitution du moteur. Une autre méthode courante pour diriger la com-
mutation avec les moteurs sans balais de hobby est de mesurer le courant induit dans
les bobines qui ne sont pas alimentées en se servant du fait que pour ces bobines le
moteur est un générateur. On parle alors de moteurs sans balais sans capteurs {sensor-
less en anglais). Cependant, l’inconvénient de cette technique est qu’à basse vitesse,
le moteur a du mal à trouver sa position car il reçoit peu de signal dans les bobines
de mesure. A fortiori, lorsque l’axe moteur est bloqué, cette technique ne fonctionne
plus du tout.
F ig u r e 4.31 - Détails de l’intérieur d’un moteur sans balais avec deux bobines.
ia = i cos в (4.34)
CT ib = icosO (4.35)
>-
Q.
O
U on peut alors montrer que l’on a bien :
T = Kfi. (4.36)
261
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Chapitre 4. Actionneurs
Un comparatif entre moteurs avec et sans balais est présenté à la table 4.1 (adap-
tée de [27]). Les circuits de commande des moteurs sans balais sont similaires à ceux
des moteurs avec balais pour la commande en courant. En effet, on va chercher princi-
palement avec les moteurs sans balais à asservir le courant circulant dans les bobines
(phases) du moteur afin d’avoir les caractéristiques souhaitées.
Modélisation
Les moteurs pas à pas sont un type de moteurs à courant continu dont l’angle de ro-
tation en sortie ne progresse que de façon discrète. On dit que le rotor tourne d’un
■O
c
O incrément (ou pas) à chaque commande du système de contrôle. Il s’agit d’un type
13
û de moteur très facile à contrôler en position grâce à cette propriété, même sans aucun
^3 retour d’information {i.e. sans capteur), c’est-à-dire en boucle ouverte.
O
rM
262
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4.2. Actionneurs électriques
Ta 4.1 - Comparaison des moteurs avec (DC) et sans balais (BLDC) adaptée d’un
bl e
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
C l
O
U
263
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Chapitre 4. Actionneurs
En commandant l’état des interrupteurs 5/(1 pour fermé, 0 pour ouvert par exemple),
on peut commander la polarité magnétique des points A h D, voir le tableau ci-
dessous :
Code 5i 52 5з 54
1 1 0 0 1
2 1 0 1 0
3 0 1 1 0
4 0 1 0 1
T3
O 5 ( =l ) 1 0 0 1
c
û
Ю
tH et ainsi mettre le rotor dans les différentes positions angulaires illustrées à la fi-
O
r\l gure 4.33.
(5)
CTI Lorsque le courant qui passe dans chaque bobine peut circuler dans les deux sens, on
>.
CL
O
parle d’excitation bipolaire. Lorsque l’on dispose de bobines à trois fils (appelées
U
aussi à point milieu), on parle de moteur unipolaire car on peut alors ne faire passer
le courant dans chaque moitié de bobine que dans un seul sens. Or les circuits d’am-
plification sont plus simples si un seul sens de courant suffit, voir par exemple les
montages émetteur commun et collecteur commun (figure 4.23) versus un pont en H
ou un montage push-pull.
264
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4.2. Actionneurs électriques
Notez que l’on peut aussi faire tourner l’axe du rotor d’un demi-pas en n’utilisant
qu’une seule bobine à la fois entre chaque pas complet comme illustré à la figure 4.34,
XJ
O ce qui donne la séquence d’excitation suivante :
c
13
û
Ю Code Si 54
S2 S3
O
ГМ
1 1 0 0 1
x; V 1 0 0 0
gi
>. 2 1 0 1 0
Q .
O 2' 0 0 1 0
U
3 0 1 1 0
265
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Chapitre 4. Actionneurs
fectuer le pas complet puisqu’une seule bobine y contribue. Pour contrer ce désavan-
tage, une technique efficace est de doubler le courant dans la bobine qui effectue le
demi-pas (compensation en courant). On obtient alors les courants dans les phases
X3
O (bobines) illustrés à la figure 4.35. Cette technique peut être étendue à des valeurs
c
û intermédiaires, on parle alors de commande micro-pas. L’allure des courants dans
Ю chaque phase tend alors vers deux sinusoïdes déphasées de 90° comme on pouvait
O
Гч1 s’y attendre d’après les expressions des courants obtenus à la section 4.2.2.
gi Un avantage des moteurs pas à pas à aimants permanents est que, si l’on coupe le
>-
CL courant, l’axe du moteur tend à rester attiré par la masse métallique des « dents » du
O
U stator et donc à ne pas tourner. Cette capacité est mesurée par un couple de détente,
c’est-à-dire la valeur du couple maximal auquel le rotor peut résister en revenant à sa
position initiale sans qu’on alimente ses phases. Cette caractéristique peut être utili-
sée pour s’assurer que le système entraîné par le moteur ne s’effondre pas en cas de
panne. Par contre, une fois dans la position d’équilibre, le couple du moteur est bien
évidemment nul si aucun courant n’est fourni.
266
www.technologiepro.net
4 .2 . A ctionneurs électriques
-1 -1
-2i
2i
i
-1 -1
-2i
demi-pas compensation en courant
F ig u r e 4.35 - Courants dans les bobines d’un moteur pas à pas en mode demi-pas.
On utilise les moteurs pas à pas dans deux principaux modes de fonctionnement :
à pas unique ou en balayage. Dans le mode à pas unique, illustré à la figure 4.36,
la fréquence de commande des pas est suffisamment faible pour permettre au moteur
d’atteindre sa position d’équilibre avant que la commande suivante n’arrive. On uti-
lise ce mode pour commander précisément la position du rotor. En mode balayage,
le moteur n’a pas le temps de s’arrêter entre les pas et donc tourne de façon conti-
nue (voir la figure 4.37). La seule différence entre les deux modes est la fréquence
à laquelle on commande au moteur de tourner d’un pas. Le mode balayage permet
d’atteindre la vitesse maximale du moteur (en général de l’ordre de quelques cen-
taines de tours par minute).
T
3 rotation
O
c
■3
a
T-H
O
(N
SI
tem p s
CT
>•
CL
O
U
F ig u r e 4.36 - Réponse du moteur pas à pas en mode à pas unique.
La résolution angulaire maximale (en rad) d’un moteur pas à pas est égale à :
2n
A0 = (4.37)
Npas
267
www.technologiepro.net
Chapitre 4. Actionneurs
temps
où Npas est le nombre de pas par tour, donc Npas = 2 NrNp en mode demi-pas (et
^pas = en pas complet) avec Nr le nombre de pôles magnétiques du rotor et Np
le nombre de phases du stator. Par exemple, avec le moteur illustré à la figure 4.32,
on obtient :
Nr = 2 et =2 Npas ~ 4 (4.38)
en mode pas complet et donc, au final, le moteur a une résolution de 90°, ce qui cor-
respond bien à la séquence illustrée à la figure 4.33. En mode demi-pas, cela donne
45°. Pour augmenter la précision de la rotation de ces moteurs (donc diminuer la
résolution) tout en gardant une commande simple donc excluant la technique des
micro-pas, on utilise soit un système de réduction en sortie de Taxe moteur (rare),
soit un moteur avec un rotor composé de plusieurs disques aimantés disposés en
parallèle tel qu’illustré à la figure 4.38(a). Chacune des dents sur les deux disques
illustrés sur cette figure correspond au pôle magnétique d’un aimant permanent. La
résolution typique d’un moteur pas à pas à aimants permanents à bas coût est de 15°
avec deux bobines au stator et 12 pôles magnétiques. Pour les modèles courants tel
que celui illustré à la figure 4.38, elle est de 0,9° à 1,8° . Remarquez les quatre fils qui
■a
O
c
sortent du moteur illustré, celui-ci est donc de type bipolaire à deux bobines, notez
û aussi que ces deux bobines sont séparées à l’intérieur du moteur en plusieurs parties
correspondant aux huit bobinages que l’on voit au stator, cela ne change pas la réso-
O
ГМ lution du moteur mais permet d’augmenter le couple. Chacun des disques illustrés à
la figure précédente possède 50 pôles magnétiques dont au total on a N,- = 100 avec
saiz N P = 2 et donc ce moteur possède une résolution de 1,8°.
>>
CL
O
(J Les deux principaux problèmes qui affectent les moteurs pas à pas sont la perte de pas
et la résonance du moteur. Pour le premier, lorsque la fréquence de commutation des
bobines est trop élevée, le moteur n’a plus le temps d’atteindre le pas qui est normale-
ment sa position d’équilibre souhaitée. Il va donc habituellement stopper brièvement
sa rotation pour être rattrapé par une autre position d’équilibre. On dit qu’il « saute »
des pas. Le deuxième problème est que la fréquence de résonance des moteurs pas à
268
www.technologiepro.net
4 .2 . A ctionneurs électriques
pas est généralement très faible et il est possible de l’exciter avec la commande dans
la plage normale d’utilisation du moteur. Lorsque l’on atteint la résonance du moteur,
celui-ci tourne de façon très violente et erratique.
Finalement, les moteurs pas à pas à réluctance variable utilisent les électroaimants
créés par les bobines pour attirer les dents du rotor qui cette fois ne sont pas aimantés.
Ce sont simplement des indentations dans le disque rotor, similaires à celles illustrées
à la figure 4.38(a) mais sans champs magnétiques, attirées par les bobines du stator.
C’est un type de moteur pas à pas assez courant car peu cher et qui peut atteindre des
résolutions angulaires élevées. Leur inconvénient par rapport aux moteurs utilisant
des aimants permanents est que le couple disponible diminue de beaucoup. De plus
il n’existe alors aucun couple de détente bien entendu.
■a
O
c
û
Ю
H
t
O Circuits de commande
r\l
(5) Les circuits de commande des moteurs pas à pas sont très similaires aux circuits
numériques des moteurs à courant continu classiques. On doit ouvrir et fermer les
>•
CL interrupteurs S \ a S 4 (cf. figure 4.32) de façon séquentielle pour alimenter le moteur.
O
U Pour le mode à pas complets, la séquence est illustrée à la figure 4.39. Pour comman-
der de façon séquentielle 5 1 à 54, on va alors utiliser généralement un circuit basé
sur un compteur, un décodeur 2 vers 4 et des portes logiques (cf. figure 4.40). Notez
que ce schéma de principe peut être simplifié en écrivant directement les variables
logiques Si à ^4 en fonction de 2 i et (22-
269
www.technologiepro.net
Chapitre 4. Actionneurs
F ig u r e 4.39 - Séquence d’activation d’un moteur pas à pas en mode pas complets.
H t—
(2i
Qi
T
3 C
O
c
=3
a D
KD
O S,
rv]
S2
ai
>-
CL
O 53
U
54
270
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4 .2 . A ctionneurs électriques
compte décompte
conipteur - décompteur
Q^ Qi
décodeur - portes logiques
T3
O
c:
û 4.2.4 Servom oteurs
v£3
t H
O
fM Un servomoteur est tout simplement un moteur à courant continu qui est asservi en
(S) position à l’aide d’un capteur de position (typiquement un potentiomètre) et un cir-
ai cuit électronique interne au moteur. La plupart du temps, les servomoteurs sont aussi
>-
Q. équipés de réducteurs à engrenages droits. On peut voir ces différents éléments à la
O
U figure 4.42 ainsi que plusieurs plaques adaptatrices {adapter plates). Ces servomo-
teurs sont très couramment utilisés dans les modèles réduits, petits robots. Jouets, etc.
271
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Chapitre 4. Actionneurs
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
(c) Moteur et électronique (d) Réducteur
O
CM
272
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4 .2 . A ctionneurs électriques
20 ms
^ 20 ms ^
1 ms
w
1,5 ms 90 degrés
w
2 ms 180 degrés
T3
O
c:
û
v£3
t H
F ig u r e 4.44 - Exemple de signal en position pour un servomoteur.
O
r\l
(5) On trouve aussi depuis quelque temps sur le marché des servomoteurs dits numéri-
gi ques (digital servo) dont la fréquence du signal de commande monte à 300-400 Hz.
>- Cela permet d’avoir un moteur qui réagit beaucoup plus promptement à des com-
Q.
O
U mandes qui changent rapidement. En général, ce type de servomoteur fonctionne
aussi avec des courants plus importants et donc possède un plus gros couple dispo-
nible en sortie.
L’avantage indéniable des servomoteurs est leur facilité d’utilisation. Un simple si-
gnal à modulation de largeur d’impulsion suffit à les commander. Or la plupart des
273
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Chapitre 4. A ctionneurs
jdC possèdent ce type de sortie et les instructions appropriées pour les utiliser. Il est
donc très facile de les connecter ensemble. Leurs inconvénients majeurs découlent
indirectement de cette simplicité : pour que le système soit facile à commander, la
gestion du contrôleur est faite électroniquement et souvent, ne peut donc pas être
changée. En général, on ne peut pas changer les gains du contrôleur du servomoteur
pour l’adapter à l’utilisation voulue (charge variable par exemple) à moins d’acheter
un modèle plus haut de gamme donc dispendieux. De plus, on est limité à de la com-
mande en position, il est très difficile, voire impossible, d’utiliser ces moteurs pour
faire du contrôle en vitesse ou en couple (encore une fois à moins d’aller vers des
servomoteurs plus évolués). Il faut aussi ajouter à cette liste leurs performances sou-
vent médiocres, les puissances fournies anémiques, la plage de rotation limitée, etc.
Bref, les servomoteurs courants sont limités à des applications de hobby. Un exemple
de ce type de servomoteur est illustré à la figure 4.42. Notez que ce modèle utilise
un réducteur dont les engrenages sont en métal car il s’agit d’un modèle dit « à haut
couple ».
Il faut cependant mentionner que l’on retrouve dans l’industrie des moteurs dits eux
aussi servomoteurs qui possèdent des performances plus appropriées aux utilisations
professionnelles. Un exemple est la série Animatics de Moog ou les moteurs Dyna-
mixel de Robotis, qui sont des moteurs à courant continu équipés d’amplificateurs
de puissance et d’un contrôleur évolué (permettant commande en position, vitesse,
couple, etc.). Certains de ces moteurs ont des puissances se rapprochant du kilowatt.
Notons cependant qu’il existe une certaine confusion sur la définition d’un servo-
moteur, par exemple on retrouve souvent des moteurs sans balais vendus sous la
définition servomoteur car ceux-ci intègrent souvent de l’électronique et des capteurs
(à effet Hall, voir section 4.2.2) qui sont nécessaires à la commutation du moteur.
Certains fabricants parlent aussi de servomoteur dès que le moteur est équipé d’un
capteur de position (encodeur par exemple) ce qui est clairement un abus de langage
T3
O
c: en l’absence de contrôleur intégré et de circuit de puissance. Caveat emptor...
û
Ю
H
t
O
r\l
4 .3 T ra n s m is s io n d e s m o u v e m e n ts
(5)
gi
4.3.1 Engrenages
>-
Q.
O
U
Il est rare que la sortie d’un actionneur soit directement utilisée pour produire un
mouvement (on parle alors de direct drive en anglais). Par exemple, un moteur à
courant continu tourne normalement à des vitesses de l’ordre de plusieurs milliers
de tours par minute et produit un couple très faible. Afin de diminuer cette vitesse
de rotation tout en augmentant significativement le couple disponible, on place entre
l’axe moteur et l’axe articulaire un réducteur tel qu’illustré à la figure 4.45.
274
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4 .3 . Transm ission des mouvements
J
F ig u r4.45 - Moteur à courant continu équipé d’un réducteur à engrenages (le cou-
e
vercle de protection a été enlevé).
T3
O Pendant un mouvement, chaque dent pousse sur la suivante et provoque la trans-
c:
■3 mission de ce mouvement. Si le profil des dents est correctement dessiné (on peut
û
v£3 montrer mathématiquement qu’il doit correspondre à une développante de cercle),
t H
O on a alors un mouvement qui est transmis de manière continue (sans à-coups) et qu’il
r\l
(5) n’y a pas de frottement (en théorie... ) : les dents en contact roulent sans glisser l’une
gi sur l’autre. Lorsque deux engrenages sont en contact, on obtient la situation illustrée
>-
Q.
à la figure 4.47. Les engrenages sont alors équivalents à deux roues lisses (cercles
O primitifs ou pitch circles) en contact qui transmettraient leur mouvement entre elles
U
par frottement.
275
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Chapitre 4. Actionneurs
cercles primitifs
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
276
www.technologiepro.net
4 .3 . Transm ission des mouvements
Afin que deux engrenages s’emboîtent parfaitement l’un dans l’autre, il faut que leurs
pas soient identiques :
P c\ = Pc2 (4.42)
ce qui implique que leurs modules doivent être égaux, m\ = m2. En conséquence,
tous les engrenages d’une série (on parle alors d’un tra in ) d’engrenages qui s’em-
boîtent les uns dans les autres ont obligatoirement le même module.
A ^ = - = ^«2- (4.43)
où r, (/ = 1,2) sont les rayons primitifs des deux roues dont les vitesses de rotation
sont respectivement îu / (voir figure 4.47). On peut donc établir que :
(4.45)
Z2 ÙJ\
c’est-à-dire que les deux engrenages tournent à des vitesses dont le rapport est inverse
aux rapports de leur nombres de dents. Le signe négatif de l’équation précédente
тз
о exprime le changement de sens de rotation entre les deux engrenages en contact.
с
:з
Û Dans le cas d’un train d’engrenages simple, comme sur la figure 4.48, le rapport de
ю
о
transmission global est :
гм ( i) 'i 7 'i
— = N {N 2 — — (4.46)
Z\
01 que l’on peut généraliser à un train de n engrenages :
>•
о.
о n-\
и
П yv,. = ( - 1 ) «n-l
- 'Î 2 (4.47)
ÎU | A A 7 i1
/=1
où l’on note que les rayons ou nombres de dents des engrenages intermédiaires entre
l’entrée et la sortie du train sont sans importance.
277
www.technologiepro.net
Chapitre 4. A ctionneurs
Si l’on veut un rapport de transmission très important (ou très faible), sans que les
rayons des engrenages ne soient trop différents, on peut attacher plusieurs engrenages
sur le même axe, voir la figure 4.49. Le rapport de transmission dans le cas illustré
sur la figure est :
<"/1^
^ 5 Z7 o2 Z7/14
---- = JV2 N 4 = ------ (4.48)
Z3 Z5
que l’on peut généraliser à un train de n = 2 k + 1 (le nombre est forcément impair)
engrenages :
^ = ( - 1/ П N2i = (4.49)
" I != ,' n i , Z 2/+1
■a
O
c
û
O
ГМ
ai
>-
Q.
O
U
F ig u r e 4.49 - Train d’engrenages à deux engrenages par axe.
278
www.technologiepro.net
4 .3 . Transm ission des mouvements
mais, en pratique, les frottements, les jeux, etc. provoquent une diminution du rende-
ment, qui est alors défini par :
m = ------ (4.51)
T2ù)2
et donc pour un train d’engrenages complet, on a le rendement global :
n
/7 = n (4.52)
/=1
Cette équation est à utiliser même dans le cas où le train d’engrenages est simple (le
rapport de transmission ne dépendant pas des engrenages intermédiaires). En effet,
l’énergie perdue est dissipée dans ces axes intermédiaires même s’ils n’ont pas d’in-
fluence sur les vitesses car le couple en sortie lui par contre diminue.
Une autre caractéristique importante des engrenages est leur angle de pression. Celui-
ci indique l’inclinaison de la force transmise par les engrenages par rapport à la
tangente des cercles primitifs au point de contact. Pour que deux engrenages fonc-
tionnent ensemble, il faut qu’ils aient le même angle de pression tout comme le mo-
dule. Les angles de pression sont normalisés et valent typiquement 14,5° ou 20°.
Û
13 - figure 4.50(c) : les engrenages coniques (concourants) à denture droite (be-
UD vel gears) permettent une rotation à 90° de l’axe moteur, ils demandent une
O conception mécanique précise (les sommets des cônes doivent être précisément
fM
279
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Chapitre 4. Actionneurs
(c) Coniques
T
3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
280
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4 .3 . Transm ission des mouvements
T
3
O
c
13
û
U D
irH
O
rM
@
Fig u r e 4.51 - Réducteur planétaire.
>-
Cl
O On utilise aussi le montage épicycloïdal en différentiel. Un différentiel ayant pour
U
entrée et sortie des vitesses angulaires (notées ù j \ à ÎU3) est un système mécanique
qui permet d’effectuer l’opération algébrique :
a\ùj\ + a 20 J2 + asùJs = 0 (4.54)
où ai à a 3 sont des constantes de pondération particulières au mécanisme. Dans le
cas du réducteur épicycloïdal, si l’on libère le mouvement de rotation de la couronne
281
www.technologiepro.net
Chapitre 4. Actionneurs
qui auparavant était fixe par rapport au bâti, on peut montrer qu’on obtient la relation
de vitesses :
2(rv + rp)ù)p - r^COs - ГсСОс = 0 (4.55)
où (jL>c est la vitesse angulaire des engrenages coniques partagés autour de l’axe de
rotation des deux autres qui ont chacun une vitesse ù j \ et cü2 - Cet arrangement est
utilisé dans la quasi-totalité des automobiles pour permettre aux roues de tourner à
des vitesses légèrement différentes comme cela est nécessaire dans les virages, la dis-
tance parcourue par chacune des roues, gauche et droite, du véhicule étant différente.
ÎL>2
(x)\
T
3
O
c:
■3
Q
Ю
mH
O
ГМ
282
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4 .3 . Transm ission des mouvements
^générateur Zcloche
(4.57)
^cloche Zcloche ^couronne
■a
O
c
1
3
û ^ SC
Ю
O
ГМ
O
gi
Q.
O
U iS r£ S 1 X )R .
Fig u r e 4.53 - Réducteur harmonique (United States Patent and Trademark Office).
283
www.technologiepro.net
Chapitre 4. Actionneurs
Pour finir cette section sur les engrenages, on notera deux importantes considérations
pratiques :
- il faut respecter un nombre de dents minimal pour les engrenages (on ne peut
pas avoir d’engrenages à deux dents !), en général 13 dents au minimum ;
- il est préférable que les nombres de dents de deux engrenages en contact soient
premiers entre eux pour répartir l’usure sur l’ensemble des dents.
On rappelle que deux nombres sont premiers entre eux s’ils n’ont aucun autre diviseur
en commun que 1 et -1 .
4.3.2 Poulies-courroies
Le principe des poulies-courroies est très similaire aux engrenages, la distinction tient
dans le fait que les deux roues (poulies ici) peuvent être éloignées l’une de l’autre. La
transmission de la rotation d’une poulie à l’autre n’est pas réalisée par contact direct
des roues mais à travers une courroie tendue entre les poulies (voir la figure 4.54). La
transmission du mouvement de la poulie à la courroie se fait normalement par frotte-
ment mais peut aussi être épaulée par des contacts dans le cas des courroies crantées
{Le. avec des dents).
(4.58)
ÙJl Г2
c’est-à-dire l’inverse du rapport des rayons des poulies. Le signe de ce rapport peut
être positif, si la courroie fait une boucle autour des poulies (le cas le plus courant),
ou négatif, si la courroie est croisée (voir figure 4.55(a)). L’avantage des systèmes
poulies-courroies est qu’il y a très peu de pièces mécaniques pour une transmission
T
3
O
c
qui peut atteindre de longues distances, contrairement à ce que l’on aurait dans le cas
13 d’une transmission par engrenages. En revanche, la puissance transmissible est rela-
û
Ю
irH tivement limitée et l’élasticité de la courroie complique l’asservissement en position
O
r\l si l’on en a besoin. Notez qu’il est recommandé de respecter un angle d’enroulement
(5) a minimal de 120° pour chaque poulie (voir la figure 4.54).
gi
>- La section de la courroie peut être changée dans le cas où l’on souhaite augmenter
Cl
O
U
le couple transmissible : on peut passer d’une section rectangulaire (classique) à une
section trapézoïdale ou même ajouter des dents (courroie crantée). On distingue aussi
le brin tendu et le brin mou d’une courroie selon que celui-ci est sous tension ou non.
Il est fortement conseillé de rajouter un galet tendeur (voir figure 4.55(b)) sur le brin
mou pour éviter que la courroie ne devienne lâche et risque de sortir d’une poulie ou
de s’accrocher avec quelque chose.
284
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4 .3 . Transm ission des mouvements
courroie
T3
O
c:
û
v£3
t H
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
285
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Chapitre 4. A ctionneurs
>•
CL
O ÙJ
U
286
www.technologiepro.net
4 .3 . Transm ission des mouvements
4.3.4 M écanism es
Les mécanismes permettent d’obtenir n’importe quel mouvement mais leur étude et
leur synthèse sont complexes. Il s’agit du système de transmission très ancien mais
il fait encore l’objet de nombreux travaux de recherche de nos jours. Si l’on reprend
le mécanisme bielle-manivelle précédent, on dit qu’il s’agit d’un mécanisme à quatre
barres en boucle fermée. En effet, il est constitué de quatre corps rigides (le dernier
étant le bâti) reliés par quatre articulations (trois rotoïdes/pivots et une prismatique),
■a
O l’ensemble formant une boucle géométrique. On nomme ce mécanisme RRRP car il
c
û comprend trois liaisons pivots (ou Rotoïdes) avec une liaison Prismatique. Parmi les
Ю autres mécanismes courants : le quatre-barres classique RRRR, le cinq-barres 5R,
O les mécanismes de Watt et de Watterson 7R sont illustrés à la figure 4.58.
fM
>•
CL
O
U
287
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Chapitre 4. Actionneurs
Dans chacun des mécanismes précédents, chaque liaison pivot peut être remplacée
par une liaison prismatique sans perte de mobilité. En revanche, en ajouter deux ou
plus peut changer le type et les mouvements possibles selon la direction des axes de
translation choisis, il convient alors d’être prudent lors de la conception du méca-
nisme. L’étude des relations d’entrée/sortie des mécanismes se fait au cas par cas en
écrivant les équations de boucles géométriques du système. Une fois la (ou les) rela-
tion(s) d’entrée-sortie en position du mécanisme obtenue(s), on peut la (les) dériver
par rapport au temps pour obtenir le (les) facteur(s) de transmission du mécanisme.
Par exemple, dans le cas du système bielle-manivelle, on peut montrer en utilisant la
nomenclature de la figure 4.57 que celui-ci vaut :
^ X V axsïnd
(4.60)
0 oj a cos 6 - X
Notez que ce facteur est variable (il dépend de la position actuelle, décrite par a et x)
et peut aussi dégénérer, c’est-à-dire valoir soit zéro soit plus ou moins l’infini dans
certaines configurations particulières. Dans celles-ci, on dit que le mécanisme est en
singularité. Ces positions sont à établir de façon précise car lorsque le mécanisme
les atteint, voire simplement s’en approche, on peut perdre son contrôle.
Les liaisons cinématiques classiques ainsi que leurs symboles sont normalisés (ISO-
3952). Notez cependant que cette norme est très peu suivie en pratique. Une notion
importante associée aux mécanismes est leur nombre de degrés de liberté (DDL).
Par définition, le nombre de degrés de liberté d’une chaîne cinématique ou d’un
mécanisme est le nombre de coordonnées indépendantes nécessaires pour définir la
configuration de ce dernier. Il peut être calculé dans les cas simples par la formule
dite de Tchebychev-Grübler-Kutzbach :
T
3 l = d{n - g - \) + ^ f i (4.61)
O
c: /=1
■3
Q
U D
irH OÙ / est le nombre de DDL, d la dimension de l’espace (3 dans le plan, 6 dans l’es-
O
fM pace), n le nombre de corps rigides, g le nombre de liaisons et fi le nombre de DDL
permis par la articulation. Par exemple, pour le système bielle-manivelle, on a
J = 3, A2 = 4, g = 4, et y; = 1 pour tout /. Cela donne après calcul l = 1, ce qui est le
>• résultat attendu. Attention cependant cette formule ne marche pas dans tous les cas et
CL
O
U il existe bon nombre de mécanismes pour lesquels elle donne un résultat erroné car
elle ne tient pas compte de la géométrie des liaisons du mécanisme.
288
www.technologiepro.net
4 .4 . Conclusion
4 .4 C o n c lu s io n
Enfin, dans un dernier temps, on a vu les principales solutions utilisées pour trans-
mettre et transformer les mouvements des actionneurs. Pour cela, on utilise princi-
palement des engrenages montés en trains, qui permettent d’obtenir une diminution
T
3
O de la vitesse de rotation tout en augmentant le couple au niveau de l’axe articulaire.
c
13 Cette conversion est caractérisée par un rapport de réduction ainsi qu’un rendement
û
U D
irH énergétique.
O
r\l
(y ) D’autres solutions similaires existent comme l’emploi de poulies et de courroies ou
gi d’une vis sans fin et son écrou. Enfin, le dernier type de transmission présenté dans
>- ce chapitre est basé sur l’usage de mécanisme à un ou plusieurs degrés de liberté.
Cl
O
U Ces mécanismes permettent d’obtenir n’importe quel rapport de réduction, même va-
riable, mais ils sont complexes à analyser et à synthétiser.
289
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Chapitre 4. A ctionneurs
4 .5 L e x iq u e fr a n c o -a n g la is
Français Anglais
actionneur^ actuator
aimant permanent permanent magnet
amplificateur pour moteur motor drive
bobine inductor
cercle primitif pitch circle
champ magnétique magnetic field
commande en demi-pas/micro-pas halfstep/microstep drive
constante de couple/vitesse torque/speed constant
couple de détente detent torque
courant de démarrage inrush current
degré de liberté (DDL) degree of freedom (DOF)
différentiel differential
différentiel conique bevel gear differential
émetteur/col lecteur commun common emitter/collector
engrenage à denture droite spur gear
engrenage conique bevel gear
engrenage hélicoïdal helical gear
engrenage à pignon crémaillère rack and pinion gear
engrenage roue et vis sans fin worm and worm gear^
enroulements électriques de moteur motor windings
force (contre) électromotrice (back) electromotive force (EMF)
frottements sec et visqueux dry and viscous friction
galet tendeur belt tensioner
■D mécanismes linkages
O
c
■D mode moteur/frein motor/braking mode
a module d’un engrenage gear modulus
KD
irH
O modulation de largeur d’impulsion pulse width modulation
(N
(y ) moteur motor
gi
moteur à courant continu direct current motor
>. moteur à excitation séparée series/shunt wound-field
Q.
O en série/parallèle motor
U
290
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4 .6 . Lie n s
Français Anglais
moteur pas à pas à excitation bipolar/unipolar stepper motor
bipolaire/unipolaire
moteur sans balais brushless motor
moteur sans balais à rotor inrunner/outrunner brushless
intéri eur/ex téri e ur motor
moteur sans balais sans capteur sensorless brushless motor
ondulation de couple torque ripple
plaque adaptatrice adapter plate
pont en H H bridge
poulies/courroies pulleys/belts
quadrant quadrant
réluctance variable variable reluctance
rendement efficiency
réducteur à engrenages gearhead
réducteur épicycloïdal planetary gearhead
réducteur harmonique harmonic drive gearhead
rotor/stator rotor/stator
servomoteur (numérique) (digital) servomotor
singularité singularity
train d’engrenages geartrain
valeurs nominales nominal ratings
vis sans fin lead screw
T
3 4 .6 L ie n s
o
c
3
û
«JD Quelques fabricants et distributeurs de moteurs et accessoires connexes
O
(N
- Circuits de commande de moteurs : www. a lle g r o m ic ro . corn
@
- Moteurs DC/BLDC :
gi
CL
O - www.maxonmotor.com
U - www.pittm an-m otors.com
- www.micromo.com
- www. d an ah erm o tio n . corn
- www. anaheim autom ation. corn
- www.portescap.com
- w w w .m abuchi-m otor.co.jp
- w w w .johnsonelectric.com
291
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Chapitre 4. Actionneurs
Servomoteurs :
- w w w .hitecrcd.com
- w w w .futaba-rc.com
- www.robotis.com
Engrenages et réducteurs :
- www.bostongear.com
- www.sdp-si.corn
Amplificateurs pour moteurs :
- www.elmomc.com
- w w w .deltatau.com
- www.galilmc.com
- www.a-m-c.com.
T3
O
c:
rj
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
292
www.technologiepro.net
E xe rcice s
Exercices
Exercice 4.1
Soient les caractéristiques techniques suivantes d’un moteur à courant continu, avec
balais et aimants permanents :
Note : ces valeurs sont réelles et proviennent d’un fabricant bien connu.
a) Tracez la caractéristique vitesse courant de ce moteur et indiquez clairement
vos échelles en abscisse et en ordonnées (par exemple : 1 cm = 1 A) ainsi que les
valeurs utilisées pour les points servant au tracé. Utilisez l’axe vertical de gauche
pour vos vitesses.
■a b) Calculez, par la méthode de votre choix, la valeur des constantes de couple et de
O
c
13 vitesse du moteur. Pour la constante de couple, utilisez comme unité des mNm/A et
Û
Ю exprimez l’inverse de la constante de vitesse, exprimée en tr/(min*V).
O
ГМ c) Tracez la caractéristique puissance fournie vs. courant de ce moteur (à la tension
(S) nominale) en superposition sur la caractéristique vitesse vs. courant. Calculez la va-
leur maximale de cette puissance fournie et le rendement du moteur à cette puissance.
>• s
CL Utilisez l’axe vertical de droite pour votre puissance. A nouveau, donnez à la fois les
O
U expressions théoriques et les valeurs numériques.
Exercice 4.2
Soit le système mécanique illustré à la figure 4.59. Il s’agit de la modélisation d’un
axe d’une machine-outil. La table mobile est actionnée par un moteur que l’on doit
293
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Chapitre 4. Actionneurs
gravité (g)
On considère que :
294
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E xe rcice s
Exercice 4.3
Soit le mécanisme de transmission à quatre-barres illustré sur la figure 4.60. L’arti-
culation avec l’angle de rotation a est l’entrée du système et est équipée d’un moteur
rotatif quelconque avec un réducteur de rapport N = 500:1. Ce facteur de réduction
élevé rend négligeable l’inertie du mécanisme à quatre-barres. L’inertie du système
moteur -I- réducteur est quant à elle notée J une fois ramenée à l’axe moteur. Ce der-
nier a une vitesse oj. La sortie du mécanisme est le mouvement à l’articulation ayant
pour angle de rotation ¡3. Le profil de vitesse désiré pour la sortie du mécanisme est
illustré à la figure 4.61.
295
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Chapitre 4. Actionneurs
Exercice 4.4
Soit le montage mécanique illustré à la figure 4.62 constitué d’un moteur entraînant
un bras en rotation (charge) à l’aide d’un réducteur constitué de deux engrenages :
U
O
c
1
3
û
irH
O
rv]
ai
>-
Q.
O
U
296
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E xe rcice s
Exercice 4.5
On souhaite dimensionner un actionneur pour un bras robotique fonctionnant dans
l’espace (pensez à celui sur la station spatiale internationale). Une modélisation de
ce bras est illustrée à la figure 4.63.
■a
O
c
13
Û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U F ig u r e 4.63 - Modélisation d’un bras robotique dans l’espace.
Un moteur électrique dont l’inertie est notée Jm provoque la rotation du bras mesu-
rée par un angle 6, celui-ci possède une masse m. Le moteur est entouré d’une gaine
de protection thermique afin de le protéger des variations extrêmes de températures
dans l’espace. Cette gaine provoque une résistance à la rotation du moteur qui est
297
www.technologiepro.net
Chapitre 4. Actionneurs
non linéaire par rapport à cette rotation mais qu’on supposera modélisable par deux
ressorts en traction/compression dont la variation de longueur est égale à la longueur
d’enroulement d’un câble fictif autour de l’axe moteur tel qu’illustré à la figure 4.63.
Ces deux ressorts ont pour raideurs k\ et /c2 - On souhaite que le système soit capable
d’effectuer une opération de déplacement (p ick-a n d -p la ce) dont la trajectoire tempo-
relle est sinusoïdale allant de -6max à +0^ax en un temps T comme illustré sur le
profil de position de la figure 4.64.
(4.62)
c sin {a x )d x = -------- sin(2fljc) -i- C
13
Û / 2 4a
KD où C est la constante d’intégration.
O
rsl
Ol
>.
D.
O
U
298
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C H A P IT R E 5
M ic ro p ro c e s s e u rs
On two occasions I have been asked, - "Pray, Mr. Babbage, if you p u t into the machine
wrong figures, will the right answers come out?" In one case a member o f the Upper, and in
the other a member o f the Lower, House put this question. / am not able rightly to
apprehend the kind o f confusion o f ideas that could provoke such a question.
Charles Babbage, The Life o f a Philosopher, 1864.
■a
о
c
13
Û
5 .1 In tro d u c tio n
irH
о
гм
L’avènement de l’électronique et sa miniaturisation dans la technologie moderne a
oi permis de développer des circuits logiques spécifiques qui ont pour but d’effectuer
Q. des calculs. Ces calculs peuvent être reliés à la commande d’un système mécatro-
О
(J nique et on appelle ces circuits logiques des microprocesseurs (abrégés en p P dans
cet ouvrage). Ils fonctionnent rarement seuls et sont souvent associés à d’autres
circuits, nommés périphériques, dont les plus courants sont les mémoires (vives,
mortes, ou registres) et les étages d’entrées/sorties. Les p P sont programmables par
l’intermédiaire de leurs entrées/sorties, c’est-à-dire que l’on peut choisir quel calcul
va être effectué et sur quelles valeurs.
299
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Chapitre 5. Microprocesseurs
5 .2 A rc h ite c tu re s
Microcontrôleur
Bus
300
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5.2. Architectures
est que la mémoire associée au yuP contient à la fois les programmes à exécuter et les
données stockées. C’est l’architecture utilisée dans la plupart des ordinateurs person-
nels (PC) qui ont des ¡iP Intel ou AMD. Il existe aussi d’autres architectures diffé-
rentes et populaires pour les juC et certains systèmes embarqués telles que : RISC,
CISC, Harvard, Super Harvard, etc.
unité de contrôle
sont les opérandes (valeurs avec lesquelles on va effectuer un calcul), R est le résultat
oi obtenu, F le sélecteur de fonctions (permet de choisir quel calcul va être fait) et D
>- l’indicateur de statut (signale un résultat anormal tel qu’un dépassement).
Q.
O
U
301
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Chapitre 5. Microprocesseurs
A B
L’indicateur de statut est quant à lui codé sur plusieurs bits et contient par exemple
la retenue du calcul effectué s’il y a lieu, signale une division par zéro, un dépasse-
ment, etc. On trouve encore de nos jours des UAL dans des circuits séparés comme
le 74181 dont un extrait de la documentation technique illustrant le détail des portes
logiques formant l’UAL est présenté à la figure 5.4. Il s’agit d’une UAL traitant des
données sur 4 bits et pouvant effectuer 32 opérations différentes (16 arithmétiques et
16 logiques).
302
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5.2. Architectures
Cn M So Bo Si Si ^2 B2 S3 53
S3
T3
O
c:
n
û
v£3 actionneurs
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
303
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
rensemble des adresses mémoires que peut gérer un ¡iP dans une carte-mémoire qui
indique aussi à quel périphérique correspond chaque adresse. Un exemple de carte-
mémoire est illustré à la figure 5.6. Par convention, les adresses sont notées en base
16 (hexadécimal). Par exemple l’adresse 03FF correspond à :
donc à la 1 024^ case mémoire (on commence à l’adresse 0). Un bloc de 1 024 (ou un
de ses multiples selon l’architecture : 2 048, 4 096, etc.) cases mémoires est appelé
un segment de la mémoire. Dans l’exemple de la figure 5.6, on peut aller jusqu’à
l’adresse FFFF(i6) = 65535(io) dans la mémoire donc on dispose de 64 segments de
1 024 adresses.
EX =0
Begin/ End EX=1
Address 803, 805, 807
801 803 805 807
>.
CL
O F ig u r e 5.6 - Carte-mémoire d’un DSP courant.
U
304
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5.2. Architectures
Le bus de contrôle indique le résultat des opérations effectuées sur les différents bus
du système et permet de s’assurer que tout s’est bien passé. Si une erreur apparaît,
elle sera indiquée sur ce bus. Lorsque l’on envoie une adresse sur le bus d’adresse, on
attend que le périphérique réponde (!) avant d’envoyer les données et cette réponse
est transmise sur le bus de contrôle. On pourra aussi indiquer que l’on souhaite soit
lire soit écrire la valeur présente sur le bus de données dans le cas où le périphérique
admet les deux opérations (par exemple une mémoire). Une démarche conceptuelle
d’écriture d’une valeur dans la mémoire du point de vue du ¡лР serait par exemple :
- bus d’adresse : envoi d’une valeur indiquant l’endroit où l’on veut écrire la
donnée ;
- bus de contrôle : lecture du signal « prêt » envoyé par la mémoire {acknow -
ledgm ent) ;
- bus de contrôle : envoi du signal indiquant qu’on va écrire dans la mémoire ;
- bus de contrôle : lecture du signal « instruction reçue » envoyé par la mémoire
(optionnel) ;
- bus de données : envoi de la valeur ;
- bus de contrôle : envoi du signal « opération effectuée » ou « erreur d’écriture ».
Comme on peut le constater, à une simple instruction correspond toute une séquence
d’opérations. Cela explique en partie la complexité des ¡лР et le nombre astronomique
de transistors nécessaires à leur fabrication.
La mémoire externe est un périphérique très courant qui permet de stocker de façon
permanente ou temporaire des valeurs numériques sous forme binaire. On distingue
deux types de mémoire :
XJ
O
c: - la RAM {R andom -A ccess M em o ry ou mémoire « vive ») : cette mémoire ne
■3
û conserve les valeurs enregistrées que si elle est sous tension ;
Ю
tH
O - la ROM {R ead-O nly M em o ry ou mémoire « morte ») : cette mémoire quant à
r\l
elle conserve ses valeurs stockées même hors tension, quelquefois celles-ci ne
(5)
peuvent pas être modifiées et sont écrites une et une seule fois par le fabricant.
gi
>- Lorsque les valeurs d’une ROM sont modifiables et donc effaçables, on parle alors
Cl
O
U de circuits EPROM {E rasable a n d P rogram m able R O M ) ou EEPROM (pour E le c -
trica lly E P R O M ). Les périphériques usuels de nos ordinateurs tels que disques durs,
CD-ROM (abréviation de C o m p a ct D isk R O M ), et clés USB sont des ROM/EEPROM
et donc aussi considérés comme des mémoires mais ils ne peuvent généralement pas
être directement connectés au bus de données du p P , on parle alors de mémoire de
masse, ce qui fait aussi référence à leur capacité importante de stockage.
305
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Chapitre 5. Microprocesseurs
À chaque adresse correspond une suite de 16 bits appelée un mot {word) qui cor-
respond à 2 octets {byte). De la même façon, un demi-octet de quatre bits s’appelle
un quartet {nibble), bien qu’on utilise ce terme assez rarement. On suppose dans cet
exemple que les adresses 4 à 7 sont un programme rentré par l’utilisateur et que l’on
va exécuter avec le juP et que les adresses C à F correspondent à des valeurs nu-
mériques qui sont des données. Chacune des instructions du programme peut être
représentée par un mnémonique comme dans la table suivante :
(S)
C 0000 0000 0000 0010 2
D 0000 0000 0000 0011 3
>•
CL
O E 0000 0000 0000 0100 4
U
F 0000 0000 0000 0000 0
Le fl P qui reçoit la séquence 0010 0010 est câblé de façon à ce que l’instruction
« M O V o p l,o p 2 » qui effectue le transfert du contenu de l’opérande 2 dans l’opé-
rande 1 soit exécutée. Il est aussi câblé de façon à associer à 0001 son registre interne
A X et à 1100 l’adresse mémoire [C]. Notez au passage qu’on représente une adresse
306
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5.2. Architectures
mémoire avec des crochets droits. L’UAL reçoit alors en entrée les valeurs qui sont
illustrées à la figure 5.7(a). Le résultat est que 7? = 2 et l’unité de contrôle va mettre
la valeur dans le registre A X . Quelquefois le juP peut donner R = A X au lieu de sa
valeur numérique, cela va dépendre de comment celui-ci est câblé en interne. Notez
que dans le cas de cette instruction de l’exemple, le contenu de l’opérande 1 ne sert à
rien.
opérande \ : AX opérande \ : AX
1
0010 0011
OOlOOOIC
sélection de la Ibnclion
/
MOV op I ,op2 /?=00I0
(a) instruction 1
opérande 2 : valeur de l’adresse E opérande 2 : valeur de AX
opérande \ ■
.AX j opérande 1 : adresse F
séleclion de la fonction :
ADD opl,op2
(c) instruction 3
307
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
Le programme qui est enregistré dans la mémoire du système de l’adresse [4] à [7]
fait donc la somme des valeurs contenues aux adresses [C] à [E] et met le résultat à
l’adresse [F] :
[F ]= [C ]+ [D ]+ [E ].
La suite des valeurs binaires du programme est appelée langage machine, on emploie
souvent aussi l’hexadécimal plutôt que le binaire car c’est bien évidemment plus
compact. Dans le cas de l’exemple précédent, cela donne :
221C121D121E22F1
Les opérations :
MOV A X ,[C ]
ADD A X ,[D ]
U
O ADD A X ,[E ]
c
13
û MOV [F ],A X
UD
O
rM utilisent des mnémoniques dans un langage appelé assembleur. Dans l’exemple pré-
cédent, nous avons utilisé les mnémoniques de l’assembleur standard des ¡dP de type
ai Intel 80386 (et suivant). L’assembleur est le langage de programmation le plus proche
>-
Q. du langage machine tout en restant utilisable par un humain. On parle de langage bas
O
U niveau (lo w -level) car il permet d’accéder à toute la vitesse et toute la puissance du
fiP . C’est en effet une traduction directe des signaux numériques présents sur ses
entrées/sorties. En contrepartie, il n’y a aucun garde-fou et la moindre erreur de pro-
grammation provoque en général un gel total du juP sans autre solution que de le re-
programmer. Chaque famille de ¡iPljdC possède son jeu d’instructions en assembleur.
308
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5.2. Architectures
Tous les ¡iP ont un langage assembleur, et c’est en ce sens qu’il est intéressant de
savoir comment l’utiliser. Les mnémoniques peuvent changer légèrement selon le
fabricant du ¡à P, par exemple pour les ¡dP et ¡iC de Microchip, l’instruction MOV
devient MOVB ou MOVW selon que l’on travaille avec des octets ou des mots. L’as-
sembleur est le seul langage de programmation universel : le C, Java, Basic, etc. par
exemple ne sont pas utilisables par tous les ¡iP ou nécessitent des compilateurs qui
peuvent être parfois très chers.
309
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Chapitre 5. Microprocesseurs
'Une exception notable est le jeu vidéo RoUerCoaster Tycoon programmé entièrement en assem-
bleur par Chris Sawyer du légendaire studio MicroProse et publié en 1999. Un travail titanesque.
310
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5.2. Architectures
Si l’on suppose que la mémoire contient des données sous formes d’octets :
b = b o b i...h (5.2)
un forçage du P bit consiste à imposer l’état de ce bit. Si l’on veut forcer le bit b; к 1,
on effectuera une opération ou logique avec un nombre dont seul le bit est non nul.
Par exemple, si / = 3, cela donne :
= /7 + 0 0 0 1 0 0 0 0 (5.3)
car l’opération est effectuée bit par bit. En effet, l’état des bits /?/ pour / 3 ne sera
pas changé car x + 0 = x mais l’état de /73 sera nécessairement un 1 logique quel que
soit son état original car x + 1 = 1. Pour forcer ce même bit à l’état 0, on effectuera
cette fois un et logique avec un nombre dont seul le bit est à zéro, c’est-à-dire avec
notre exemple :
bnouveau = b A n O n n (5.4)
car cette fois, x.O = 0 et x. 1 = x. Donc /7 3 sera changé sans que les autres bits ne
soient modifiés.
31
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Chapitre 5. Microprocesseurs
et ainsi ¿>3 dans bnouveau aura sa valeur dans b mais tous les autres bits de bnouveau
seront à zéro. Le nouvel octet bnouveau ne peut donc avoir que deux valeurs :
car en effet x©O = x :etx 0 l = x . Notez que dans les trois cas (forçage, isolement,
basculement), le chiffre binaire constant que l’on utilise avec b s’appelle un masque.
312
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5.3. Applications
Donc tout dépend du besoin : nombre de ¡лС requis, nombre de personnes travaillant
simultanément sur le projet, etc. A la limite, si la programmation en assembleur est
possible, il faut estimer le nombre d’heures de travail et à quel taux horaire cela re-
vient par rapport à un compilateur haut niveau (honnêtement, il est rarement rentable
sur le long terme de ne pas acheter une licence pour un compilateur haut niveau).
Néanmoins, quel que soit le langage de programmation utilisé, il faut être capable
de convertir une fonction de transfert (contrôleur, filtre, etc.) en un algorithme uti-
lisable. En effet, il n’existe dans aucun ¡лР une instruction en assembleur (ou même
dans un langage de plus haut niveau) qui corresponde à la variable de Laplace. Or
c’est à l’aide de cette variable que sont décrits la plupart des comportements dyna-
miques que l’on souhaite réaliser avec le ¡лР. L’outil mathématique nous permettant
de réaliser cette conversion. Le. de passer d’une fonction de transfert à un algorithme,
s’appelle la transformée en Z que nous verrons à la section suivante.
5 .3 A p p lic a tio n s
5.3.1 Transformée en Z
J f»CX)
e - ''m d t (5.12)
0
П кТ) = = f(k T )
(5.13)
f* (t) = 0 sinon.
313
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Chapitre 5. Microprocesseurs
J
^oo ^
e-'7 * (iV i = y (5.14)
0 feo
car /^ (0 = 0 si / ^ k T .
On pose alors le changement de variable suivant
sT
z = e (5.15)
^ [f* ] = Z
k=0
(5.16)
Linéarité Z [ a f * + b g * ] = a F {z ) + bG{z)
Retard Z \ f * { k T - r T ) \ = z - ’- F ( z )
тз
о
с
:з où (a, b) GM? et (k, r) e sont toutes des constantes.
Û
ю
о
тН
314
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5.3. Applications
Le théorème du retard est capital pour la programmation des juP. Lorsque l’on exa-
mine son expression, il apparaît qu’il relate la transformée en Z d’un signal retardé
d’un nombre entier de période d’échantillonnage à la transformée non retardée. Pour
comprendre comment cela se traduit par une expression algorithmique, il faut com-
prendre que le signal retardé correspond au passé du signal actuel. Examinons un
exemple pour mieux comprendre ce passage. Soit :
2z
F (z) = (5.17)
3 + 4z
On peut alors écrire que la valeur de la sortie du système à l’instant t = k T est égale
1 * 3 (5.22)
Ук = 2“ * " 4^*-'
315
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Chapitre 5. Microprocesseurs
Nom /; F is ) F iz )
Impulsion {1 si = 0, 0 sinon} 1 1
1 Z
Echelon 1
5 Z- 1
1 Tz
Rampe kT
( Z - 1)2
2 j,2Z(Z+ 1)
Parabole {kT Ÿ
(Z - 1)2
e-akT 1 Z
Exponentiel
s+a ^
1 T z e - “'^
Rampe exp. k T e - ‘''<T
(s + a Ÿ (z -
2 7 + p-FiT
Parab. exp.
(s + a Ÿ "(z-e-«2')3
a z(l - e~^^)
Décrois, exp. 1-
s(s + a) (z - l)(z -
^-cikT _ ^~bkT 1 z(^“"^ - e~^^)
Double exp.
{h — a) (.S' + a )(s + h) (b - a )(z - e~ ^^)(z - e~^^)
T3
O a zsm (a T )
c:
Sinus ûx\{akT )
û z} - 2 z c o s (a T ) + 1
v£3
tH
O
r\l
s z(z - cos(aT))
Cosinus co s{a kT )
(5) - 2 z c o s (a T ) + 1
gi b ze~^^^ sin (b T )
>- Sinus exp. e~akT sm {b k T )
Q. {s + a Ÿ + b^ z} - 2ze~^^ c o s(b T ) +
O
U
s +a z(z - cos(Z?T))
Cosinus exp. e~akT cos(^7/cT)
(5 + a Ÿ + b^ - 2ze~^^ cos(Z?7) + ^-2ar
316
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5.3. Applications
qui est une équation récursive. Par conséquent, si Гоп connaît les conditions initiales
du système et son état présent, la sortie du système est calculable. Dans un ¡лР, cela
signifie que, si Гоп a stocké dans la mémoire la valeur précédente de la sortie
on peut alors calculer la valeur actuelle de cette sortie (yp en fonction de cette valeur
stockée et de celle de l’entrée actuelle (wp.
Supposons par exemple en reprenant l’exemple précédent que F {z) décrive un sys-
tème qui reçoit en entrée un échelon unitaire. Celui-ci est défini par u{t) = 1 pour
tout r > 0. Si l’on suppose que les conditions initiales de la sortie sont nulles, on peut
remplir étape par étape un tableau décrivant la valeur de la sortie :
к 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
U 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
y 0,00 0,50 0,12 0,41 0,19 0,35 0,23 0,32 0,26 0,31 0,27
=
I 3 + 4z (5.23)
2
= - « 0 .2 9 .
Nous avons pour cela utilisé le fait que si l’entrée est un échelon unitaire, sa trans-
formée en Z est U (z) = z !{z - 1) d’après la table 5.2. Graphiquement, les valeurs du
tableau précédent sont illustrées à la figure 5.8.
On peut généraliser la méthode utilisée dans cet exemple à toute fonction de transfert
U
O
c en Z. En effet, toute fonction de transfert en Z peut s’écrire :
=J
û
Ю F(z) a{) + a \z * +. . . + ümZ'
O F {z)^ (5.24)
ГМ
U{z) bQ + b \z * +. . . + bnZ
317
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Chapitre 5. Microprocesseurs
Equivalence continu/discret
Il existe des méthodes permettant de synthétiser des correcteurs et des filtres direc-
tement dans le domaine discret (en Z) mais ce n’est pas la voie la plus courante.
D’habitude on obtient plutôt ceux-ci dans le domaine de Laplace. Il faut alors établir
une relation entre la transformée de Laplace et la transformée en Z pour pouvoir se
servir de toutes les méthodes du domaine continu. Pour cela, on rappelle que Z est,
par définition ;
■D
O
C
13
Z - e (5.26)
û
^3
O ce qui donne en théorie :
rM
I
i = -In z . (5.27)
ai
>> Malheureusement, cette relation n’est pas pratique car on ne peut pas programmer
Q.
O
U « \n z » dans un /iP. On va donc chercher à approximer l’équation (5.27) de diffé-
rentes manières afin d’obtenir une écriture polynomiale de la fonction de transfert en
Z équivalente à celle en S.
318
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5.3. Applications
d f ( t = to) f(to + h ) - f ( t o - h )
------------ = lim ------------ —----------- (5.28)
dt h ^o 2h
Si Гоп considère que cette fonction est échantillonnée à une fréquence 1/Г suffisam-
ment grande pour considérer que /г Г/2 et en notant l’instant courant k T = to + h,
on peut approximer :
d m ) / ; - itx
(5.29)
dt T
et la transformée en Z de l’égalité précédente est alors :
d f{ t) F {z)-z~ ^ F {z) \- z
Z F{z). (5.30)
dt T
On a donc
d f{ t) ~ Z Z“ 1
Z - ^ F { z ) = ^-— F { z \ (5.31)
dt Tz
Il faut alors se rappeler qu’il existe aussi une relation bien connue entre dérivation
temporelle et son équivalent avec la transformée en S :
d f{ t)
£ = sF {s). (5.32)
dt
Z- J
(5.33)
~T^
T3
O Il s’agit de la première approximation penuettant une correspondance entre S et Z.
c:
■3
û
Ю La seconde approximation est celle qui établit une relation de correspondance entre
O intégrale continue et intégrale discrète. Soit une fonction f { t ) continue entre t\ et
ГМ
>-
Q.
O f ( t ) d t = g(t2) - g (ti). (5.34)
U I
Elle vaut par définition l’aire comprise sous la courbe f ( t ) entre t] et i2- La fonction
g (t) est la primitive de f ( t ) , notée avec une intégrale indéfinie :
g (0 = f(0 d t. (5.35)
319
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Chapitre 5. Microprocesseurs
F{z) + z ~ 'F { z)
Z f ( t ) d t = G (z) - z ~ ' G ( z ) = T (5.37)
J
et donc :
T \+ z - T z+ 1
G (z) = -1 F{z) = F{z). (5.38)
2 1- Z 2 z- 1
On rappelle alors à nouveau qu’il existe aussi une relation entre une primitive et sa
transformée en S :
£ Гf { t ) d t = -F {s).
S
(5.39)
En comparant les deux expressions précédentes pour trouver une approximation entre
S et Z on obtient :
S ^ — (5.40)
T \z+ \l
On appelle cette approximation l’approximation bilinéaire (Tustin approxim ation).
Cette approximation est de loin la plus courante car elle permet de conserver une
propriété capitale des systèmes dynamiques : la stabilité. En effet, on rappelle que
pour qu’un système dynamique décrit par une fonction de transfert F {s) telle que :
a^ + a \ s + . . . + an,sm
T3
O
c: F is ) = -------------------------- {m < n) (5.41)
■3
û b{) + b \ s + . . . ^ bnS^^
Ю
O soit stable, il faut que tous ses pôles p i aient une partie réelle négative. Notez que les
ГМ
Donc pour que F {s) soit stable, il faut que ses pôles soient situés dans le demi-plan
complexe gauche comme illustré à la figure 5.9 dans le cas d’un système avec trois
pôles.
320
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5.3. Applications
Im Im
i A
Pi Pi
X X
Pi
Re Re
Ръ Ръ
X X
STABLE INSTABLE
Im Im
Re
T3
O
c:
ГЗ
û
VO
tH A
O F ig u r e 5.10 - Equivalence du critère de stabilité continu et discret.
fM
321
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Chapitre 5. Microprocesseurs
(5.45)
Il existe une dernière méthode d’approximation de S qui cherche non pas à approxi-
mer une opération mathématique comme les deux précédentes, mais à assurer la
correspondance entre pôles et zéros. On rappelle la forme en pôles et zéros d’une
fonction de transfert en S :
is-Z\)is-Z2)...{s-Zm )
F is ) = K (5.48)
( s - P i ) ( s - P 2 ) . . . { s - Pn)
T3
O
c: Son équivalent en Z qui conserve les valeurs de ces pôles et zéros est alors :
û
Ю
tH (z - ^"’^)(z - . . . (z -
O F(Z) = K , (5.49)
r\l (z - eP^'^)(z - . . . (z -
(5)
gi
Cette approximation est incomplète pour le moment, on va rajouter au numérateur de
>- celle-ci n - m termes (z + 1) :
Cl
O
U
322
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5.3. Applications
01
- Deuxième méthode. On pose 5 = 2(z - l)/(7(z + 1)), ce qui donne en substi-
>. tuant dans la définition de la fonction de transfert :
о.
о
и 47(z+ 1)
F iiz ) = (5.56)
(2 -h 37)z - 2 + 37
qui s’écrit sous la forme utilisant des puissances de Z inverses
4 7 (1 + 2 “')
F iiz ) = (5.57)
2 + 37 + ( - 2 + 37)2“'
323
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Chapitre 5. Microprocesseurs
F{z) = (5.59)
Z- e
On rajoute ensuite un terme (z + 1) pour avoir même ordre au numérateur et
dénominateur :
F(z) = --------(5.60)
Z -
Le gain statique de F {s) étant 4/3, il faut donc poser = 2(1 - e ~ ^ ^ )l3 pour
avoir la même valeur finale. Cela donne finalement l’approximation :
2 (1 -^ -3 ^ ) 1 + z -1
F 3iz) = (5.61)
\ - e Z
qui correspond à l’algorithme :
2(1
yk = ------- ^------- {uk + Uk-\) + e ^'^yk-i (5.62)
324
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5.3. Applications
Discussion et remarques
D’autres méthodes pour approximer la relation entre S et Z définie par l’équation (5.27)
permettent d’arriver aux résultats précédents. Ainsi, on peut écrire un des développe-
ments de Taylor de la fonction logarithmique, Le. :
( x - 1)2k+\
ln(x) = 2 ^ (5.63)
z i (2k + 1)(JC+ !)“ +'■
k=0
Z - I , (Z - 1)^ , ( z - 1)-^
s = - ln(z) = - ----------- T "t" ----------- T H“ (5.64)
z+ \ 3{z+ \Ÿ 5(z+l)5
T3
O En ne conservant que le terme du premier ordre de l’équation précédente, il vient :
c
Z3
û
«JD 2 iz-l
O
rM
(5.65)
r U + 1
@
ai soit l’approximation bilinéaire. Une autre approximation possible de la fonction lo-
>- garithmique est :
CL
O
U
>n(x) = Z kx^
(5.66)
k=0
et donc dans ce cas, on obtient :
Z - 1 ^(z - ly ^(z - ly ^
s = Y ln(z) = Y (5.67)
2z^ 3z^
325
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Chapitre 5. Microprocesseurs
Utiliser une approximation pour passer d’une fonction de transfert continu à une
fonction de transfert discrète implique une déformation fréquentielle qui peut être
problématique à hautes fréquences. En effet, idéalement à chaque fréquence donnée,
le gain et le déphasage de la fonction de transfert considérée devraient être les mêmes
pour le cas continu et discret. En fait, pour chaque pulsation « continue » а>с va cor-
respondre une pulsation « discrète » qui sera différente.
Supposons que l’on a une fonction de transfert quelconque F {s). Si l’on utilise l’ap-
proximation bilinéaire pour obtenir un algorithme correspondant à cette fonction de
transfert, on calcule :
2 /z - 1
F{z) = F (5.69)
r\z+ 1
que l’on peut développer en :
2 - 1
F{z) = F
T \eJ<^cT + 1
2 iej^cTI2_^-j ù)cTi 2
F
T \ej^cT!2 _|_ ^-jù}cTj2
(5.70)
^ ) { e M T / 2 _ e -M 7 '/2 )/(2 j ) \
F
T f еУ<^с2’/2 -I- е“ У"с2'/2^д2У) j
x:
ai = Hjwd).
>-
Q.
O Il y a donc correspondance de gain et de déphasage entre les fréquences :
U
326
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5.3. Applications
donc, on peut approximer que coc = cxJd si et seulement si T est faible donc que
l’on utilise une fréquence d’échantillonnage élevée. De la même façon, l’équivalence
entre fréquence continue et discrète n’est valable, pour une fréquence d’échantillon-
nage donnée, que pour des valeurs faibles et très inférieures à la limite imposée
par Shannon. Cette déformation en fréquence explique la divergence entre les dia-
grammes de Bode d’un système continu et son équivalent discret à hautes fréquences.
Il faut donc être prudent lorsque l’on conçoit par exemple un filtre ou correcteur nu-
mérique en utilisant une méthode d’approximation pour obtenir une fonction de trans-
fert discrète. Il faut toujours s’assurer que les fréquences utilisées pour la conception
soient typiquement très inférieures à la fréquence d’échantillonnage.
En utilisant une des correspondances entre S et Z, il est facile de transformer les fonc-
tions de transfert des correcteurs usuels en leur équivalent en Z. Par exemple, en uti-
lisant la transformée bilinéaire, on obtient les équivalences présentées à la table 5.3.
Le passage à la forme algorithmique est ensuite simple.
327
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Chapitre 5. Microprocesseurs
(N
I
<N
E*n
(N +
n; I-
I CN b- -Ci
N + (N (N (N (N
c<u I I I I
iiei h-
(N (N (N (N E*H E*s h- h-
3 + + I + I + + + +
<D K? K? I
(N K? K? IN? IN?
O
- 4 -i
(N
tV
k ts; 'P P P
<D
Vh (N (N
(N + + (N
OO
O <N (N
U + + + E^ E^ +
+ E^
n;
CN (N
+
E*n
<N
c/D
c
<D A A
O
T3
c: 3 +
3 + 02 02
û
CD
O
-4— • + r- 0I-2 I- b-
< D +
+ + + +
v£3
tH
O t:
O
r\l
U
(5)
(U
C/2 Q J
02 3
Æ
c/2
>-
‘l_
3
Æ
O
Q. eu
eu
'3
U <D
<D *3
O -3
3
3
O Q Q
HH >
3
(D
-4-^
eu eu Oh 3 S-(
328
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5.3. Applications
Connaissant P, P, ainsi que la valeur finale K , Ziegler et Nichols ont déterminé que
les réglages optimaux des correcteurs courants sont :
Correcteur Gains
P Kp = KKPR)
PI K , = Q M KPR)
Ki = 0,11KI{PR^)
PID K P = \,2/(PR)
Ki = QMKPR^)
K j = O M /P
T3
O
c:
■3
û
Ю
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
329
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Chapitre 5. Microprocesseurs
illustrée aux figures 5.13(a) à 5.13(d). Lorsque l’on atteint le gain critique Kmax cor-
respondant à des oscillations pures, on mesure la période T des oscillations. Connais-
sant Кщах et Г, Ziegler et Nichols ont à nouveau donné des réglages optimaux pour
les correcteurs courants :
Correcteur Gains
P
PI Kp = 0,45A'm„^
Ki = Q M K „ a x ! T
PID ^P ~
Ki = l 2 K „ a x l T
K j = Q,Q15K„axT
m f it )
m f it )
U
O
a
3
û
Ю
O
ГМ
330
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5.3. Applications
Parmi les filtres les plus communs, on trouve les filtres dits de Butterworth, de Bes-
sel, de Tchebyshev et elliptiques. Chacun de ces filtres est décrit par une fonction
de transfert et possède des avantages et des inconvénients propres que nous allons
brièvement présenter.
Filtre de Butterworth
Les filtres passe-bas de Butterworth ont une fonction de transfert de la forme :
Ils ont été présentés pour la première fois en 1930 par un ingénieur britannique, Ste-
T3
O phen Butterworth (1885-1958), et appliqués aux transmission radios.
c
ГЗ
Û
Ю
En prenant l’équation précédente, si l’on souhaite par exemple concevoir un filtre
O
ГМ
de Butterworth d’ordre 3 et de pulsation de coupure 1 rad/s, on pose л = 3 et
(S)
ùJc = 1 rad/s, ce qui donne :
>• B 3 (s) = ( i + 1) n L i - 2 s c o s { ^ n ) + l]
CL
O
U (5.76)
= (5- + 1)(5^ -I- 5 -I- 1)
F is ) = ' (5.77)
(5 -I- 1)(5^ -b 5 -b 1) + 2s^ -1-25-1-1
331
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Chapitre 5. Microprocesseurs
dont on peut alors tracer le diagramme de Bode, tel qu’illustré à la figure 5.14.
Les filtres de Butterworth sont plats de manière optimale dans la bande passante et
donc perturbent peu l’amplitude des signaux dans celle-ci. Cela constitue leur avan-
tage principal. Pour cette raison, ce sont les filtres idéaux pour Pantirepliement
sous la forme électronique (analogique). Sous forme algorithmique, ce sont de bons
filtres d’usage général.
■a
O
c
û
V£3
tH
O Filtre de Bessel
r\l
où ùJc est la pulsation de coupure, est une constante d’échelle et On(s) est le poly-
nôme de Bessel d’ordre n qui est lui-même défini par :
( 2 n — k )l
(5.79)
^ k=0
“ k)\k\ 2”“^
332
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5.3. Applications
n 2 3 4 5 6 7 8
1,36 1,75 2,13 2,42 2,7 2,95 3,17
Comme exemple, supposons que Гоп veuille concevoir un filtre similaire à celui de
la section précédente donc avec n = 3 et coc = 1 rad/s. On obtient alors le polynôme
de Bessel d’ordre 3 :
e^(x) = + 6x^ + 15x + 15 (5.80)
et donc le filtre correspondant est défini par :
15
F is) =
{ a ^ s Ic O c Ÿ + 6 ia 'is lù ) c ) '^ + \ 5 ia ^ s l ù ) c ) + 15
(5.81)
1
0,3572.ç3 + 1,2249^2 + 1,7499^ + 1
T3
O
c
3
û
Ю
tH
O
ГМ
gi
>.
CL
O
U
F ig u r e 5.15 - Diagramme de Bode d’un filtre de Bessel.
On peut prouver que les filtres de Bessel provoquent un retard de groupe tempo-
rel quasi constant pour les fréquences qui sont dans la bande passante et ont donc
une excellente intégrité de phase, c’est-à-dire qu’ils gardent particulièrement bien
333
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
la forme originale du signal. En effet, le retard de groupe exprime le délai relatif des
harmoniques d’un signal. Le retard d’une fréquence particulière dû au filtrage est
où est le déphasage de la fonction de transfert du filtre. Ce retard est idéale-
ment constant. L’impact d’un retard non constant des harmoniques sur la forme d’un
signal est illustré à la figure 5.16. L’emploi d’un filtre de Bessel permet de conserver
l’allure temporelle du signal à travers le filtre (voir la figure 5.17).
Filtre de Tchebychev
Les filtres passe-bas de Tchebychev sont quant à eux définis par des racines, c’est-à-
dire que leur fonction de transfert prend la forme :
n 'i,
F (s ) = (5.82)
OÙ Si est le F pôle de la fonction de transfert. Ces pôles sont liés aux racines du
polynôme de Tchebychev d’ordre n et peuvent être exprimés comme :
il IW 1 / 1\1
Si - - sinh —arcsmh — sin 6i + j cosh —arcsmh - cos Oi (5.83)
n \e I n \e )
avec 6 > 0 un facteur constant qui caractérise les ondulations de gain dans la bande
passante (plus e est grand, plus les amplitudes des ondulations le sont) et :
(5.84)
Attention car le gain à la fréquence de coupure des filtres de Tchebychev n’est pas
-3 dB mais -1 0 log( 1 -i- dB. La fonction de transfert que nous avons présentée est
en fait celle des filtres de Tchebychev dits de type 1. Les filtres de type 2 ont des pôles
T3
O inversés par rapport au type 1 avec des zéros supplémentaires. Ces filtres de type 2
c
rj n’ont pas d’oscillations dans la bande passante, mais des oscillations dans la zone
Q
m H coupée. On les appelle aussi filtres de Tchebychev inverses. Il sont moins courants
O car la pente allant de la bande passante à la zone coupée est moins importante et sous
rv]
forme électronique ils nécessitent plus de composants.
ai
>- Dans le cas de notre exemple habituel avec n = 3, e = \ oi coc = 1 rad/s, on ob-
Q.
O
U tient :
S \S 2S -i
F {s) = (5.85)
{s - Sx){s - S2 ){s - S-i)
avec :
51 = - 0 , 1 4 9 0 - f - 0 , 9 0 3 7 /
52 = - 0 , 2 9 8 0 (5.86)
53 = - 0 , 1 4 9 0 - 0 , 9 0 3 7 /
334
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5.3. Applications
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F ig u r e 5.16 - Impact d’un retard harmonique différent sur la forme d’un signal.
335
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
c’est-à-dire :
0,25
F {s) = (5.87)
+ 0 , 5 9 6 + 0,92775 -h 0,25
qui correspond au diagramme de Bode de la figure 5.18.
Comparaison et remarques
On peut comparer les trois diagrammes de Bode obtenus avec l’exemple de cette sec-
■a
O
c
tion comme illustré aux figures 5.19 et 5.20. On y voit clairement le comportement
û dans la bande passante (oscillations ou non, horizontalité, etc.).
KD
O
r\l Les fonctions de transfert précédentes correspondent toutes à des filtres de type passe-
(5) bas. Pour obtenir les fonctions de transfert des autres types de filtres, il est pratique
gi d’appliquer une des transformations listées à la table 5.4. Dans celle-ci, la variable B
>- dénote la largeur de bande dans le cas des filtres passe-bande et coupe-bande et pour
Q.
O
U ceux-ci, a>c est la pulsation centrale du filtre et non la pulsation de coupure. Notez
que la largeur de bande est exprimée en multiple de cl >c . Le. la bande passante (ou
coupée selon le type du filtre) sera définie par a>c/B < ¿o < Bcoc-
L’atténuation de tous les filtres dont la fonction de transfert a été présentée à la section
précédente est de - 2 0 n dB/décade où n est l’ordre du filtre. Cependant la vitesse à la-
336
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5.3. Applications
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
337
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
T3 T a b l e Changement de variables
5 .4 - à partir d’une fonction de transfert passe-bas
O
c pour obtenir d’autres types de filtres.
û
vû Passe-haut Passe-bande Coupe-bande
O
rv]
( ]
ai 5 ^ Cüc 5 ^ 1 / 5 ùjA 1
>- — ^ B
ù)c B 5/ s OJc
CL
O
ÙJc S ÙJc
U VCUc s )
338
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5.4. Conclusion
quelle ils atteignent cette pente varie considérablement selon la fonction de transfert
choisi. Les filtres elliptiques ou filtres de Cauer sont un autre type de filtre qui sont
extrêmement efficaces par rapport à ce critère, mais le calcul de leurs fonctions de
transfert est assez complexe à moins d’utiliser un logiciel numérique. Le diagramme
de Bode des filtres elliptiques n’est pas aussi simple qu’avec les filtres précédents. Ils
présentent des ondulations de gain dans la bande passante et leur comportement en
dehors de la bande passante est aussi ondulatoire (pas de pente simple). Mais il s’agit
de filtres très performants dont la pente autour de la fréquence de coupure est la plus
importante de tous les types de filtres courants pour un ordre n donné.
Par exemple, la fonction de transfert d’un filtre elliptique passe-bas d’ordre 3, avec
une fréquence de coupure de = 1 rad/s, une ondulation maximale dans la bande
passante de 3 dB et une atténuation de -4 0 dB minimale après cjc - 2 rad/s, est
donnée par :
0 ,0 5 5 2 6 5 ^ + 0 ,2 7 9
F {s) = (5.88)
+ 0 ,5 9 1 + 0 ,9 4 9 9 5 + 0 ,2 7 9
dont le diagramme de Bode est illustré et comparé aux précédents aux figures 5.21
et 5.22. Remarquez que la fonction de transfert du filtre a cette fois des zéros. On
peut trouver les coefficients de F {s), soit numériquement, soit consulter des tables
précalculées.
Il existe encore bien d’autres types de filtres : filtres de Linkwitz-Riley, filtre optimal
de Legendre, filtre gaussien, etc. On distingue deux grandes familles de filtres numé-
riques : les filtres à réponse impulsionnelle finie (FIR ou Finite im pulse response)
et les filtres à réponse impulsionnelle infinie (IIR ou Infinite im pulse response).
Les filtre FIR ont pour propriété d’être toujours stables, le dénominateur de leurs
fonctions de transfert discrètes est constant (pas de pôles) et ils peuvent avoir un dé-
■a phasage linéaire. Les filtres IIR sont en général plus performants mais ils sont plus
O
c
13
complexes et leur stabilité n’est pas garantie. Notez que tous les filtres que nous avons
û étudiés dans cette section sont des filtres IIR.
< 43
irH
O
rv]
5 .4 C o n c lu s io n
ai
>-
Q. Dans ce dernier chapitre, nous avons présenté les caractéristiques des p P et des p C
O
U qui représentent les « cerveaux » des systèmes mécatroniques. Ils partagent tous une
architecture interne similaire basée sur une unité arithmétique et logique (UAL)
qui effectue les opérations mathématiques de base définissant tout comportement à
programmer. Cette UAL utilise des petites mémoires très rapides qu’on appelle des
registres pour stocker des données temporairement. Les données venant de l’exté-
rieur du p P sont fournies à l’UAL par une unité de contrôle (UC) qui agit comme
339
www.technologiepro.net
Chapitre 5. Microprocesseurs
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
340
www.technologiepro.net
5.5. Lexique franco-anglais
Parmi tous les périphériques qui existent, le plus important est la mémoire, qui
contient les données de travail ainsi que le programme à exécuter par le système dans
l’architecture dite de von Neumann. Le programme est représenté par une suite de
0 et de 1 logiques, donc du binaire, qu’on écrit généralement en hexadécimal. Cette
liste de chiffres hexadécimaux constitue ce que l’on nomme le langage machine. Ce
langage machine est quasi inutilisable tel quel mais il existe une équivalence entre
chaque chiffre hexadécimal et les instructions correspondantes que l’on écrit à l’aide
de mnémoniques simples, ce qui constitue le langage assembleur. Ce langage est
universel à quelques modifications de syntaxe près à tous les ¡лР, ¡лС ou D S P. Mais
pour pouvoir l’utiliser ou tout autre langage de plus haut niveau, il faut pouvoir tra-
duire en algorithmes simples les fonctions principales des ¡лР dans les systèmes mé-
catronique, à savoir le contrôle et le filtrage.
Pour effectuer cette opération, l’outil de base est la transformée en z. Cette transfor-
mée est en fait la transformée de Laplace des signaux échantillonnés avec un change-
ment de variable. Sa propriété la plus utile dans notre cas est le théorème du retard
qui permet de passer d’une fonction de transfert discrète à un algorithme. Il suffit
donc d’utiliser une des approximations qui permet de passer de la fonction de trans-
fert dans le domaine de Laplace continu (en S) à celle en z pour pouvoir établir un
algorithme fonctionnel. La plus courante de ces approximations étant l’approxima-
tion bilinéaire.
5 .5 L e x iq u e f r a n c o - a n g la is
тз
O
c
13
û Français Anglais
irH
O approximation bilinéaire Tustin approximation
ГМ
bit bit
bus d’adresse/de données/de contrôle address/data/control bus
ai
>- carte mémoire memory map
Q.
O compilateur compiler
U
échantillonnage sampling
filtre à réponse impulsionnelle finite/infinite impulse response
finie/infinie filter
langage assembleur assembly language
341
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C h a p it r e 5. M ic r o p r o c e s s e u r s
F r a n ç a is
m é m o ir e v iv e / m o r t e
m ic r o p r o c e s s e u r / m ic r o c o n t r ô le u r
m ot
o cte t
p é r ip h é r iq u e
p r o c e s s e u r d e t r a it e m e n t d u s ig n a l
q u a rte t
r e g is t r e
th é o rè m e d u re ta rd
■a
O
c
13 tra n sfo rm é e en Z
Û
v£3
O
r\l u n it é a r it h m é t iq u e e t lo g iq u e (U A L )
>-
Q .
O
U
5 . 6 Lie n s
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O n e ln iie s f a b r ic a n t s d e m ie r o n r o e e s s e n r s
Exercices
Exercices
Exercice 5.1
Soit la fonction de transfert continue suivante qui correspond à un filtre
2s
F (s ) = (5.89)
3^ + 4
Exercice 5.2
On souhaite concevoir une unité arithmétique et logique qui permette de calculer le
T3
O résultat de la multiplication de deux variables logiques notées A et B. Chacune de ces
c:
û deux variables est codée sur deux bits : A = A 2 A 1 B = B i B \.
v£3
tH
O
(N La multiplication est définie comme l’opération habituelle sur les nombres entiers
décimaux (c’est-à-dire que 2 fois 2 doit donner 4, etc.). On a donc :
CTi
>-
Q .
O ^ 2 Al
U
X
U (5.90)
-I- M3 M2 Ml
343
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Chapitre 5. Microprocesseurs
Exercice 5.3
On souhaite concevoir une partie d’une unité arithmétique et logique qui permette de
soustraire deux variables logiques à un bit notées A et B (on veut calculer S - A - B ) .
On adoptera la convention à complément à deux pour la représentation des nombres
344
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Exercices
négatifs. Pour réaliser ce circuit logique soustracteur, on dispose des portes logiques
usuelles à deux entrées, aucun autre circuit analogique/numérique n’est permis.
a) Complétez la table de vérité suivante effectuant l’opération désirée :
A B Re Rs s
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
Exercice 5.4
Soit un microprocesseur dont la liste d’instruction est illustrée à la table 5.1. En plus
de ces instructions, ce microprocesseur dispose des registres arithmétiques suivants :
EAX, EBX, ECX et EDX.
T3 Pour cela, on dispose de la zone mémoire [2Q0Q] à [2020] (et pas plus) pour écrire
O
c: ce programme. En première approximation, on supposera que toutes les opérations
û en assembleur de ce programme ne prennent qu’une seule adresse mémoire. Seules
Ю
tH
O
r\l
les instructions présentées dans le tableau précédent sont acceptables. Il est interdit
(5) d’utiliser une adresse mémoire de ce programme pour stocker des données ou d’écrire
ailleurs dans la mémoire.
gi
>-
C
O
l
U
Exercice 5.5
On souhaite concevoir un programme de contrôle d’allumage de lumière lorsque
celle-ci est sous un certain seuil. Pour cela, on dispose d’un microcontrôleur qui fonc-
tionne avec un bus de données de 16 bits et est équipé d’un convertisseur analogique-
numérique (CAN) de 5 V et numérique-analogique (CNA), tous deux avec 10 bits.
345
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Chapitre 5. Microprocesseurs
On suppose que ce CAN écrit un chiffre binaire à l’adresse [ICFF] qui correspond
à la lecture de la voie analogique sur laquelle est branché le capteur mesurant la
lumière, c’est-à-dire que le CAN écrit :
- 0(io) lorsqu’il lit 0 V ;
- 1023(10) lorsqu’il lit 5 V.
Et l’on dispose d’un capteur fournissant la caractéristique illustrée à la figure 5.23.
■a
O
c
û
Vû
tH
O
r\l
(5) F ig u r e 5.23 - Caractéristique tension/illumination d’un capteur de lumière.
gi
>-
Q .
O On dispose aussi d’une sortie numérique à l’adresse [lEOO] qui permet de comman-
U
der l’allumage/extinction de la lumière associée selon la valeur écrite à cette case
mémoire :
346
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Exercices
On souhaite programmer dans le ¡лС une boucle (sans fin) en assembleur qui réalise
la fonctionnalité suivante :
Pour cela, on dispose de la même liste d’instructions que celle de l’exercice précé-
dent.
a) Trouvez quel est le pas de quantification du CAN.
b) Etablissez quelle tension en V le capteur de lumière fournit pour 5 000 lux et à
quelle valeur en binaire cette tension correspond.
c) Calculez combien il y a de cases mémoires disponibles entre les deux adresses
[ICFF] et [1Е00].
d) Ecrivez le programme en assembleur effectuant la boucle de commande de la
lumière.
тз
о
с
:з
Û
ю
о
гм
>-
Q.
О
и
347
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тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
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A N N EXE A
C o m p lé m e n t s
A .l N o rm e A W G
La norme AWG A m e ric a n Wire G auge), liste les diamètres courants des conduc-
teurs que l’on trouve sur le marché. Elle permet donc de connaître l’intensité maxi-
male qui peut traverser celui-ci. Le calcul exact de cette intensité maximale est com-
plexe car il dépend de l’isolation thermique, de la température ambiante, de la fré-
quence du signal, etc. Néanmoins, les valeurs ci-dessous tirées de [29] sont conser-
vatrices et applicables dans la plupart des cas.
349
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Annexe A. Compléments
Les calibres des fils utilisables avec les plaquettes de câblage sans soudure sont en gé-
néral l’AWG 19 à 29 et la valeur standard et recommandée dans ce cas est l’AWG 22.
Notez que, toujours pour ces plaquettes, on limite aussi la fréquence des signaux sous
le mégahertz car la qualité des contacts électriques n’est pas suffisante pour aller plus
vite.
350
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A .2. Types d’interrupteurs
A .2 T y p e s d ’ in t e r r u p t e u r s
Il existe plusieurs combinaisons de contacts pour les interrupteurs qui sont désignés
par des acronymes anglais tel que présenté ci-dessous.
SPDT s in g le p o le , d o u b le th ro w
interrupteur deux voies vers
une --- O
35
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тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
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A N N EXE B
S o lu t io n s d e s e x e r c i c e s
T3
O
c:
r3
û
vû
T-H
O
CM
(5)
ai
>-
Q.
O
U
353
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Annexe B. Solutions des exercices
Solutions
Exercice 2.1
a) En notant i le courant orienté de v vers le GND qui traverse l’ensemble des n ré-
sistances :
'■= ^ (B.i)
m=l
m=\
l-k
V k IG N D n ■V. (B.3)
Rm
m=\
, R n i
m = \
354
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Annexe B. Solutions des exercices
Exercice 2.2
Le circuit considéré est un dipôle R L classique tel que vu à la section sur la bobine
du chapitre 2. La seule différence étant que la succession de charges et de décharges
du circuit implique que le courant initial n’est pas forcément nul dans le calcul.
a) Équation de la charge de la bobine :
d iit)
Ri(t) + L - ^ = V ,, (B.9)
dt
d’équation homogène :
d iit)
Ri{t) + L ^ = 0 (B. 10)
dt
qui s’écrit :
di{t) R
V X = (B .ll)
i{t) Lr
on intègre :
In = ~ —t + este (B. 12)
donc :
i(t) = K e ~ ^ '. (B. 13)
Une solution particulière de l’équation non homogène est la constante :
Ai = k T , on a :
T3
O i(k T ) = k T = ^ (B.16)
c:
û d’où :
v£3
tH K - (B. 17)
O = L t
r\l
(5) et la solution complète est alors :
gi
>- (B. 18)
Q .
O
U
ou en simplifiant :
(B. 19)
355
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Annexe B. Solutions des exercices
di(t)
Ri(t) + =0 (B.20)
dt
qui est directement l’équation homogène de la question précédente, équation (B. 10) !
Cela donne donc immédiatement :
i{t) = K e ~ i \ (B.21)
A t = k T + 7i, on a d’après la question précédente (voir l’équation (B. 19)) :
i(k T + T i ) = ^ [ l - (B.22)
R
qui est la condition initiale de cette décharge. En combinant les équations (B.21)
et (B.22), on obtient :
= ^ (' - + ik r e r ^ (B.23)
(B.24)
g ~ l:(k T + T ,)
(B.25)
= - D + / tr)
(B.26)
T3
c) La valeur finale de la décharge d’après l’équation (B.26) est :
O
c
û
=J
i ( ( k + \ ) T ) = { ^ (e i^ ' - \ ) + i i , j y - Î T ' (B.27)
O
r\l et si ¿ {{k + 1)7) = ik T , on en tire que :
(5)
-M
SZ - 1) + = k r
(B.28)
CT
Q.
O d’où :
U
(B.29)
et donc :
1 ^ T
Vcc - H t 1 ' (B.30)
IkT = ------------^ ^
R 1 - e -î^
356
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 2.3
On note ick, ihk et iek respectivement les courants collecteur, base et émetteur du
transistor k. Le transistor NPN est le numéro 1 et le transistor PNP le numéro 2.
Le courant collecteur L est le courant qui entre dans l’émetteur du transistor PNP que
l’on désire exprimer en fonction de courant dans la base du transistor NPN.
On a :
ic = h l + ic i - i f i l + ^ )ih l (B.31)
et le courant //,2 est directement égal au courant collecteur ic\ donc
ic = ( f il + l) L i = ( f il + ^ )fi\ib - (B.32)
Exercice 2.4
a) Après calculs des intégrales définies à la section 2.3.3, on trouve :
A. =0
B2k = 0 \ f k e n (B.33)
et donc :
Cn = Bn. (B.34)
b) L’atténuation correspond à une division par deux de l’amplitude pour une multi-
plication par deux de la fréquence donc :
U a) Fonction de transfert :
V, ^ R,+R2 R
(B.36)
R\ R + LjùJ
357
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Annexe B. Solutions des exercices
b) Gain :
R\ + R i R R\ + Ri
G = (B.37)
V
~~Ra R + Ljixj L -a r
R^ J \ + /?2
donc :
GdB = 201og(^^-^^]- lOlogil + ^ ^ (B.38)
R^ R^ J
d’où
f - ^ (B.41)
iTiL'
Exercice 2.6
Filtre de la figure 2.78(b)
a) On note :
- I le courant dans la résistance R
- le le courant dans le condensateur C
- 1/ le courant dans la bobine L
T3
O tous ces courants étant orientés vers la masse du circuit. Les équations de lois des
c:
û nœuds et lois des mailles décrivant le circuit sont :
v£3
tH
O
r\l I = r +1/ (B.42)
(5)
V , ^ R I+ y . (B.43)
gi ï
>- v ., = (B.44)
Q .
O Lj ù)
U
V j = L jw li. (B.45)
V, = V, -h R{le + I/) (B .4 6 )
358
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Annexe B. Solutions des exercices
et les expressions des courants 1 ^^^et 1 / sont facilement trouvables en fonction de V.v
avec les deux équations (B.44) et (B.45). On trouve :
\e = \s + R C jC ü W s + (B A I)
L jù j
L jù)
(B.48)
\e R + L jù j-R C L ù j^ '
G= ^ (B.49)
180 LùJ
^d eg — arctan (B.51)
TT R { \ - LCùJ^)
c) Lorsque îu ^ 0, il est évident que G 0. Pour la limite quand ru —> oo, on peut
soit utiliser le théorème des croissances comparées, soit réécrire le gain en divisant
en haut et en bas par Lco :
T3
G = 1
O
c
=J 1+R - ( l- L C ù j- ) -
Q
K D 1
irH (B.52)
O /| ^R^O-lLCio^+L-C-ùj^^)
rM Y Lp-ar-
_ 1
ai J l + -§ ^ - 2 ^ + R ^ C ^ ù j~
>-
Q.
O d’où on constate que G 0 aussi lorsque ù j ^ oc. Puisque
U
359
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 2.7
Ce filtre de Sallen-Key est la version simplifiée, à retour unitaire,
a) On note :
- ¿1 le courant dans la résistance Ri ;
- /2 le courant dans la résistance R 2 ;
- /3 le courant dans le condensateur C 2 ;
tous ces courants étant orientés vers la droite. Les équations de lois des nœuds et lois
des mailles décrivant le circuit sont :
/1 — ¿2 + /3 (B.54)
+ VC2 + = Ve (B.55)
VC\ + = Ve (B.56)
v c, = V5 . (B.57)
On va chercher à se débarasser des expressions des trois courants donc quatre équa-
tions sont nécessaires. En régime dynamique, ces équations deviennent :
Il = I2 + I3 (B.58)
+ . I3 -f R l h - \ e (B.59)
C ijio
I2 + R 2 I 2 + - Уе (B.60)
J
1 1
U V .+ R2 + (B.62)
O C 2J0 J C iJ ù j
c
13
û donc, en utilisant l’expression de I2 obtenu avec l’équation (B.61), on tire :
irH
O
ГМ /^ 2 C lC 2 ( J O jf y s = I 3 (B.63)
que l’on peut remplacer dans l’équation (B.59) ainsi que l’expression de Ii obtenu
>• par l’équation (B.58) :
CL
O
U
R 2 C lC 2 ( J ^ y
V ■Vj + Л| [C \jù ) + Я2 С 1 C20'w )2] V j = (B.64)
C 2 jù J
360
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Annexe B. Solutions des exercices
1 (B.66)
1
ÙJQ = (B.67)
R \R i C \C 2
R\ + R 2 C,
(B.68)
R 1R 2C 2
Exercice 2.8
a) On note Z l’impédance équivalente à R 2 en parallèle avec L et C. On note alors
immédiatement que le montage est un AOP inverseur dans lequel on remplace R 2 par
Z. La fonction de transfert du circuit est donc :
V,
(B.69)
V. ~Ri
/?2 [Ljco +
Z= (B.70)
/?2 + Ljco + ^
en simplifiant, il vient :
R 2 [ L C { jü ) Ÿ + \)
Z= (B.71)
R 2 C jù j + L C {jc o Ÿ + 1
r\l b) Pour déterminer le type de fonction de transfert, on regarde la valeur du gain aux
(5)
pulsations nulles et infinies. Le gain de la fonction de transfert est :
gi
>-
Q . 1 - 2L C ù )^ +
O G = (B.73)
U
R jC ^ ù j^ + 1 - 2 L C ù j^ + L '^ C ^ ù j^ '
361
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Annexe B. Solutions des exercices
Pour inverser le type de filtre, il suffit de prendre comme tension de sortie la tension
aux bornes de l’ensemble des composants passifs. Le. entre le haut de la flèche
et le haut de celle de On peut se convaincre aisément en utilisant la logique du
paragraphe précédent qu’échanger les places de R\ avec celle de L C + R 2 ou mettre
le dipôle L C en parallèle sur R\ ne change dans aucun cas le type de filtre.
Exercice 2.9
On considère le schéma de la figure 2.150.
a) On note :
- /1 le courant dans le condensateur C \ ;
- ¿2 le courant dans la résistance R 2 et le condensateur C 2 ;
- /3 le courant dans la résistance R\ ;
tous ces courants étant orientés vers la droite. Les équations de lois des nœuds et lois
des mailles décrivant le circuit sont :
h = i\ +h (B.74)
+ VC2 + ^ 2 h = 0 (B.75)
T3 vc, = (B.76)
O
c: (B.77)
■3 R \i3 = Ve-
û
vû
Remarquez qu’on a en fait deux dipôles RC qui se suivent, le premier est parallèle,
O
rM
le second est série. On va chercher à se débarrasser des expressions des trois cou-
rants donc quatre équations sont nécessaires. En régime dynamique, ces équations
CT deviennent :
>•
Q.
O (B.78)
(J
(B.79)
Il = V , (B.80)
C l jc x )
/? il3 = V ,. (B.81)
362
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Annexe В. Solutions des exercices
Il = CiJùjVe (B.82)
T (B.83)
^ /г,
/ 1
— -t- /?2 (Il + I3) = 0 (B.84)
CiJùJ
(B.85)
On peut trouver cette fonction de transfert de façon un peu plus rapide en notant que
ce montage est en fait un montage amplification inverseur où la résistance d’entrée
est remplacée par le dipôle Z i = Ri // C i e t celle de sortie par le dipôle Z 2 = R 2 C 2 -
Et l’on a directement
V . Z2 ^ Ri ^ 2^ 2]^ + 1
— = ----- avec Z| = ------------------ et Z? = (B.87)
U
O
Ve Zi l + RiCiJùJ C2j0J
cz
=J
Q que l’on peut mettre sous la forme
O
ГМ
V, 1 R 1 C 1 + R 2 C2
(y) (B.8 8 )
Ve Ri C2j ùJ R 1 C2
Ol
CL
OÙ les composants K p, Ti et sont immédiatement lisibles :
O
U
Ri Ci + R2 C2
K„ = (B.89)
К\ Сг
Т,=К\Сг (B.90)
T(i = J^iCi. (B.91)
(В.92)
363
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Annexe В. Solutions des exercices
c) Il s’agit d’un correcteur PID dont le principal désavantage vient du réglage com-
plexe des paramètres. On ne dispose que de deux résistances pour régler les coeffi-
cients Kp, Ti et T(j. Il faut donc un condensateur variable, qui est coûteux. De plus,
en changeant la valeur d’un composant, on modifie deux coefficients simultanément,
ce qui complique le réglage. Le fait d’avoir un signe négatif n’est absolument pas un
problème, il suffit d’inverser les signaux « mesure » et « consigne » du circuit chargé
de faire la soustraction. L’avantage de ce montage est que l’on peut réaliser un PID
complet avec un seul AOP.
Exercice 2.10
Les solutions sont :
a) 5 = x +y
b) S = x ÿ + z(x + ÿ)
c) S = XZ + y ( x + z)
d ) S = (x + y )
e) S = x + y + Z
i)S = 0
g) S = + л: + y
h) 5 = 0
T3
O Exercice 2.11
c:
û a) D’après les tables de vérité :
vO
t
O
H
- pour 5 1, il y a autant d’états hauts que d’états bas donc on cherche à écrire S i
ГМ
(S)
directement et après simplification. On trouve :
>• 5 1 = ab + bc (B.93)
CL
O
U
et dans le cas de S 2 , comme il n’y a que deux états bas, il est plus rapide
d’écrire S 2 -
S 2 = abc + abc = bc (B.94)
et donc S 2 = b + c.
364
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Annexe В. Solutions des exercices
a b c
c) Si l’on ne doit utiliser que des portes ET-NON, il faut remarquer que :
a •a = û (B.95)
et donc
a -a -b -b -a + b (B.96)
a • b ' a • b = a ■b (B.97)
T3 On peut faire toutes les opérations courantes avec des portes ET-NON, elles
O
c sont universelles. Le « coût » associé à chaque opération est :
=J
û
irH
O
- NON : une porte ET-NON ;
Гч1 - ET : deux portes ET-NON ;
- OU : trois portes ET-NON.
ai
Q.
O L’expression de S \ obtenue à l’équation (B.93) requiert donc au total 11 portes
(J
ET-NON.
365
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Annexe B. Solutions des exercices
a b c
Exercice 2.12
Voir la figure suivante
T3
O
c:
■3
û
v£3
t H
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
366
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 2.13
On développe les expressions des deux côtés de l’équation :
2x^ + 3 x + 4 = 1 X 8^ + 7 X 8 + 3 (B.98)
Exercice 2.14
a) On peut immédiatement faire quelques remarques en inspectant le circuit :
- on a deux bascules D, celles-ci suivent leur entrée D, (/ = 1,2) respective à
chaque front montant sur leur horloge ;
- la bascule 2 n’est jamais remise à zéro car R est toujours à l’état haut ;
- puisque l’on a toujours R = 1, la porte OU-NON n’est pas utile (X -b 0 = X)
et donc la remise à zéro de la première bascule est effectuée lorsque Q 2 = 0
c’est-à-dire lorsque Q 2 = C L R \ = 1 ;
- à moins d’une remise à zéro (donc dès que Q 2 est à 1), la sortie Q \ est toujours
à 1 car elle suit D \ qui vaut toujours 1.
■a
O D
c
û
Ю
O
fM
CLK
>•
CL
O
U
Qi = S
■ CLR,
367
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 2.15
a) Le premier étage du circuit est une bascule J K câblée en « toggle » donc à chaque
front montant de l’horloge, la sortie bascule.
J i = K2 = C Q x + C Q x ( = C © G i ). (B. 100)
Notez que lors d’un front montant, la seconde bascule considère l’entrée J 2 au mo-
ment précédant celui du front montant de l’horloge (si J 2 change d’état à ce front) du
fait de la propagation du signal à travers les portes logiques.
Qi
CT
>>
CL
O Ji
(J
Qi
368
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Annexe B. Solutions des exercices
Exercice 3.1
Une des solutions possibles est d’utiliser un AOP en mode comparateur comme illus-
tré ci-dessous :
+ 12V +12V
Cet AOP compare la tension de sortie d’un pont diviseur contenant la thermistance à
une tension de référence de 6 V, elle aussi produite par un pont diviseur mais avec des
valeurs de résistances fixes et égales. L’AOP est alimenté en ±12 V, on se sert donc
du ± 12 V comme tension de référence. La DEL est mise en série avec une résistance
de 470 n afin de limiter le courant qui la traverse à des valeurs raisonnables (au
maximum 12/470 = 25 mA). La résistance mise en série avec la thermistance dans
le premier pont diviseur vaut exactement la valeur de la thermistance à 32 K soit
^ 2,5 kO. La tension de comparaison est donc égale à :
f^TH{60°) 2 500
v_ = ■v.v = 12. (B.lOl)
Rt h + f^TH(60°) ^TH + 2 500
T3
O Lorsque R j h devient plus grand que 2,5 ki2, c’est-à-dire que la température de me-
c
13
Û sure chute sous 60 °C, v_ devient plus petit que 6 V et donc la sortie de l’AOP devient
vo
t
O
H Vç = G (v+ - V-) = ±12 V et la DEL s’allume.
r\l
(S)
JC
CT Exercice 3.2
>•
CL
O a) En prenant les valeurs numériques indiquées, l’équation d’entrée-sortie du capteur
U
est :
r = - 1 5 0 - 1 6 ^ + 6% ^ (B.102)
Les racines de cette équation du second ordre sont :
1 ± Vl51 + T
V = (B. 103)
8
369
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Annexe B. Solutions des exercices
Comme il est indiqué que cette tension est obligatoirement négative, la seule solution
possible est :
1 - Vl51 + T
V = —. (B. 104)
8
Cette tension est alors envoyée au conditionneur du signal qui réalise l’opération :
^0,77 (B.108)
On peut alors prendre très simplement R q = 4,7 kO, /?i = 1 kO, v+ = +12 V et aussi
T3
O R 2 = \5 kO, ce qui réalise l’opération :
c
=J
û
'JD V , = -4,7(v + 0,8) (B .lll)
O
rM
et le schéma résultant est :
CT 15 ko 4,7 ko
>•
Q.
O
(J
370
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 3.3
a) On a deux ponts diviseurs avec comme tensions d’entrées et respectivement. Vt
On peut donc définir la tension aux bornes de R 2 et R 2 comme étant respectivement :
Ri R3
Vn = Vt et Vb - (B.118)
R\ + R2 R3 + R4
et donc finalement
Ri R3
= Va + Vb = ■Vt + •V7. (B. 119)
T3
O R\ + Ri R3 + ^4
c:
û b) On désire :
Ю 9 1 32
t
O
H
Vv = ------- V t H------------ (B. 120)
r\l ' 5 10 ' 1 000
(5)
le terme 1/ 10 étant nécessaire pour ramener le gain à 1 mV/°F et le facteur de 1/ 1 000
gi car nous travaillons avec des mV. On a donc :
>-
R2 R3
C l
O 9 ^ 32
U --------- = — et ----------- Vr = —ГТГ (B.121)
R1+R2 50 R3+R4 1 000
371
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Annexe B. Solutions des exercices
Exercice 3.4
a) On a :
ln(/?) = A ln(L) + B et v = a R + /3 (B. 122)
donc :
V = ae'^L'^ + p . (B.123)
Ce qui permet de définir les deux équations :
■a
O
c
û
KD
O
fM
c) Le montage est donc peu sensible pour des valeurs de lux élevées (la pente de
O
la courbe est faible, donc on a peu de AV pour beaucoup de AL). Pour avoir une
gi précision de 0,1 Ix partout, on va donc s’intéresser au point le moins sensible. Le. à
>-
Q .
O L = 100 Ix:
U
R
A = < 0,003 (B. 126)
2^’ - 1
372
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Annexe В. Solutions des exercices
ce qui donne :
1 667,67 < 2^ (B. 127)
et finalement, le nombre de bits de la carte doit alors être au minimum 11 (2 ^^ =
2048).
Exercice 3.5
a) Si = 0 alors Vei = b le dipôle RC se retrouve alors à se charger sous une tension
constante (phase 1) et Гоп a l’équation classique :
car Ve\ est la tension aux bornes du condensateur (v^ = Ve\) et la tension de sortie
typique pour un 1 logique est v q h = 4,5 V d’après la documentation technique.
Lorsque Ve\ va dépasser la limite pour être détecté comme un 1 logique suite à cette
charge, Ve2 va passer à l’état bas et donc provoquer une décharge du condensateur
(phase 2 ).
ce qui avec les paramètres requis pour définir le temps de charge, noté t\ :
>•
{voH - v / l )(1 +vjL
CL
O V/// = - (B. 130)
U
ri = - R C \ n (B.131)
\ ^OH - ^IL
373
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Annexe B. Solutions des exercices
Pour la décharge, on a :
_____ t _
V = V/ffC KC =z (B.132)
d’où on exprime le temps de décharge (r = Î2 ) :
' \
(B.133)
v j l
Î2 = -/?C ln
VIH
Exercice 4.1
a) On a trois points pour tracer la caractéristique :
- à vide : üj = 1 530 tr/min et i = 0,0927 A ;
- régime nominal : a> = 6 770 tr/min et / = 1,95 A ;
- bloqué : CO = 0 tr/min et / = 20,3 A.
Comme il s’agit d’un moteur à aimants permanents, cette caractéristique est simple-
ment une droite, ce qui donne graphiquement :
T3
O
c
û
O
rM
DI
>.
CL
O
U
374
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Annexe B. Solutions des exercices
V= R i + K,.ù) (B.135)
ce qui donne :
v-R i 4 2 - 2 ,0 7 x 1,95
Ke = (B. 136)
CJ 6 770
v-R i 4 2 - 2 ,0 7 x 1,95 30 ^
Kt = ----------= --------- — — --------X — = 0,0535 Nm/A (B.138)
CO 6 770 TT
O
H Kt = 53,3 mNm/A. (B.139)
r\l
(5)
gi
>- c) La puissance fournie par le moteur est exprimée par :
Q .
O
U
V RT
P = T - vi - Ri^ (B. 140)
375
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Annexe B. Solutions des exercices
Exercice 4.2
a) La relation entre la vitesse en entrée et en sortie du réducteur est
376
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Annexe B. Solutions des exercices
F = — Tr (B. 149)
P
F TM
7. (B. 150)
Finalement, la force développée par la table mobile est la force F diminuée du frot-
tement, c’est-à-dire :
NpvVr
Fc = ------- T m - p m g . (B.151)
c ,
T3
O
c:
■3
û
v£3 c) L’équation dynamique au niveau du réducteur est :
t H
O
r\l Tr
(5) Tjn ~ J r^ m (B. 152)
gi
>- et celle au niveau de la vis à bille est :
Q .
O
U P
T r = 0 X à>r ---- F (B.153)
Pv
car l’inertie de la vis a déjà été ramenée à l’axe moteur. Finalement, l’équation dyna-
mique de la table mobile est :
Ff = F - p in g = m v (B. 154)
377
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Annexe В. Solutions des exercices
donc :
F = m v + |лmg (B.155)
Tf = — [m v + jumg] (B.156)
Iv
P
Tm — J r^ m [m v + /img] (B.157)
Щ гЪ
N P ^ T
Tm = Jr — v + TT--------- p n v + iim g \ (B. 158)
P Щ гЩ
N ^ P pmgp
Tm —Jr-\ --------- m
1
V + (B.159)
P N r]rr]v Ni!rr]n
Exercice 4.3
a) En notant 0 l’angle du coupleur (la membrure de longueur b) par rapport au bâti,
l’équation de fermeture géométrique du mécanisme est :
J a c o s a + b c o s ( p - c c o s jS = d
(B. 160)
( a sin a + Z?sin 0 - c sinyS = 0
T3
O
c
Û
13
d’où on peut isoler les termes en 0 dont on va se débarrasser :
V£l
t H
O i bcoscf) = d + cco^ /S - a c o s a
r\l
(B.161)
@ \ bsi ru/) = c s i n f i - a s i n a
gi
>• en passant ces deux équations au carré et en les sommant, il vient :
Q.
O
(J
+ 2cd cos ¡3 - l a d cos a - l a c cos(a - /3) (B. 162)
¡3 a Idûna c sin(a - P ) \
(B. 163)
à c \ d s i n / 3 + a s i n { a - j3) j
378
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Annexe B. Solutions des exercices
(B. 164)
à c
r A
T = Jco + T f = — P + T f (B. 167)
U N .
T = ------- AiS + T f (B. 168)
RT ^ ^
avec AyÔ = pmas pendant la phase d’accélération et AyÔ = -pm as pendant la phase de
décélération.
d) La vitesse effective est :
pendant l’accélération, on a
T3
O t
c:
ru(/) — 2,Cüjjicix~ (B. 170)
û
v£3
t H
O
r\l et pour la décélération :
(5) T -t
ùj(t) = 26U m a x (B.171)
gi
>-
Q .
ce qui donne pour l’intégrale :
O
U
rT H
. .2 ^ ^^max (
^rms Pdt + r (T (B. 172)
\. J o J t I2
soit :
2 4cü^ 1^
^'^max 1
^rm s ~ (B. 173)
7^3 \24 2 4 )
379
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Annexe B. Solutions des exercices
et donc finalement
(jjmax N .
^rms ~ A (B. 174)
V3 R ^ /3
soit
1 r'^ I 2 J N A Ù \ ,
W - J - ^ + ^/ * (B.176)
n (2JN 0r 2JN0r
'^rms Y + Ty I d t + + Ty dt (B. 177)
RT a RT
or tous les termes dans les intégrales sont des constantes (!), on a donc très simple-
ment que {{a - b Ÿ + {a + b Ÿ = cP' + b^) :
2 472/V2 2
T‘ rms = --------- n + (B.178)
et donc finalement :
r m V — ---------
j^ 2 j2 [fi + fVi (B. 179)
T3
O
c:
■3 Exercice 4.4
û
v£3
t H a) Le moment du poids du bras est :
O
r\l
(5) m gl .
T = ---- sm a (B. 180)
gi 2
>-
Q .
O et le couple moteur est donc
U
30m gl .
Tnt = — sm a . (B.181)
2 N t]
b) L’allure est sinusoïdale donc, en valeur absolue, le couple moteur varie entre 0
(minimum, bras vertical : a = 0 + ;7r) et (maximum, bras horizontal : a = ± n l 2 ).
380
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Annexe В. Solutions des exercices
c) Il faut que le couple requis au niveau du moteur soit inférieur au couple max :
30m gl
TГ
У1- — '^max (B. 182)
2Щ
donc :
30m g l
N> (B.183)
Exercice 4.5
a) L’équation dynamique du système est :
{Jm + m i2\n
t ) 6 = T - к \г ^ в - к2Г^в (B. 184)
avec :
2 n t\
0 = Omax Sin (B.185)
T
il vient
4тг Omax . 12jit
e= -
T2
sm (B, 186)
T
et donc l’équation dynamique devient :
4 тг2 2nt
T = {k\ + кгУ^ - + rnf-) ^max siri (B. 187)
~T
381
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Annexe B. Solutions des exercices
il vient :
1^1
Trms = a Î I (B. 192)
V T “
En notant alors l’identité remarquable indiquée, on obtient après calcul en assumant
la constante d’intégration nulle :
2 /2 « \. T
s.n (B. 193)
Exercice 5.1
a) En utilisant la relation bilinéaire soit :
2z- I
(B.195)
^ r Z+ I
et en remplaçant dans la fonction de transfert continue, on obtient :
4z - 4
(B. 196)
~ (6 + 47)z + 4 7 - 6 ’
En exprimant la fonction de transfert discrète en puissances de z inverses, il vient :
Y{z) 4-4z~'
P{z) = (B. 197)
U{z) 6 + 4r + ( 4 7 -6 )z -‘
c’est-à-dire de façon évidente en appliquant le théorème du retard :
■O 6 -4 7 4 4
O yu = :yk-\ + Mk Uk-\. (B.198)
c
13
6 + 47"'^ ■ 6 + 47 6 + 47
û
< 49 En remplaçant avec des valeurs numériques (7 = 0,1s) dans l’équation précédente,
irH
O on obtient :
rM
yk = 0 ,^ 1 5 y k -\ + 0,625(w^ - Uk-\). (B. 199)
ai b) Sachant que l’entrée du système est une sinusoïde de fréquence 1 Hz, on a alors
>-
Q. u{î) = sin(2 ;r0 donc Uk = sin(0,628/:) ce qui donne :
O
U
yk = 0,875y^_i + 0,625(sin (0,628/:) - sin(0,628/: - 0,628)) (B.200)
et on peut remplir le tableau :
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
U 0,00 0,59 0,95 0,95 0,59 0,00 -0,59 -0,95 -0,95 -0,59
y 0,00 0,37 0,55 0,48 0,19 - 0,20 -0,54 -0,70 -0,61 -0,31
382
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Annexe B. Solutions des exercices
O
H
peut remarquer que :
rsl
@ - par analogie avec les multiplications en décimal, M \ est toujours égal à zéro ;
A -J
SI
gi
- puisque 0 X X = 0, plusieurs lignes de la table de vérité ne comportent que des
CL
O zéros (lignes A ) ;
U
- puisque X xP = FxX, on n’a pas besoin d’effectuer les deux calculs (lignes C).
En prenant en compte ces remarques, il ne reste au total que trois calculs à faire !
383
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Annexe В. Solutions des exercices
A 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1
B 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
B 0 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1
A 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0
C 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0
A 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1
C 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0
1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1
On remarque que le code maximal que l’on peut obtenir est 1001 (9(Ю) = 3(Ю) x
3 (10)). Les codes 101 (5(Ю)) et 111 (7(Ю)) n’apparaissent pas car ce sont des nombres
premiers et le code 1000 (8 (Ю)) non plus car il ne s’écrit pas comme un multiple de
deux nombres allant de un à trois.
b) On peut alors écrire les équations logiques des sorties et l’on obtient :
U
O
c
13
û
irH
O
ГМ
Ry = A i À2B] B2 (B.201)
S 3 = A 2 B 2 ( A i + B i ) = A 2 B 2 À iB i (B.202)
>. S i = A \B 2 (A 2 + B [ ) + A 2 B \ ( A \ + B 2 ) = { A 1 B 2 ) 0 (^ 2^ 1) (B.203)
CL
O
U
= A ,5 , (B.204)
384
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Annexe В. Solutions des exercices
B2 B\ Л2 Al
Bs
S3
Exercice 5.3
a) La table de vérité complétée est :
A fi Re Rs 5
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 0 0 1
T3
O 0 1 1 1 0
c:
1 0 0 0 1
û
Ю
t H
1 0 1 0 0
O 1 1 0 0 0
r\l
(5) 1 1 1 1 0
gi
>-
Q .
b) Le table de vérité précédente donne
O
U
S — ЛВВ(, + 0 fi) (B.205)
et
Rc = BRyj (B.206)
385
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Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 5.4
Le programme réalisant l’opération est :
[2000] MOV EBX,[1000]
[2001] MOV EAX,5
[2002] SHR EBX
[2003] DEC EAX
[2004] JNZ 2002
[2005] ADD EBX,3
[2006] MOV [10FF],EBX
тз On effectue 5 décalages vers la droite puisque chacun résulte en une division par deux
O
c
D (2^ = 32) et on ajoute 3 à EBX qui stocke la valeur de l’adresse [1000] en toute fin
Q
Ю
t H
du programme. Notez qu’on aurait pu utiliser les valeurs 16 bits ou 8 bits de EAX.
O
ГМ
Exercice 5.5
ai
>-
Q.
a) Le pas de quantification du CAN est :
O
U R 5
A= = 4,89 mV. (B.207)
2^- 1 1024-1
b) À 5 000 Ix on mesure environ 0,4 V d’après la caractéristique du capteur. Cela
correspond donc à :
----- — r ~ 82 pas (B.208)
4,89x10-3
386
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Annexe B. Solutions des exercices
■a
O
c
û
'JD
O
(N
sz
oi
>•
CL
O
(J
387
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тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
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Index
392
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Annexe B. Solutions des exercices
393
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Index
394
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Annexe B. Solutions des exercices
Effet Joule. .38, 46, 55, 63, 68, 198, 202, Filtre de Tchebyshev........................331
203, 244, 247, 289 Filtre elliptique................. 331, 339, 340
Effet Peltier.................................. 69, 194 Filtre numérique............... 224, 331, 339
Effet Seebeck........................... 194, 227 Filtre passe-bande__ 99, 100, 102-104,
Efficace.............................. 172, 235, 298 108, 171,336,338
Électrode.................................... 39, 230 Filtre passe-bas.. 99, 100, 102, 103, 105,
Encodeur........... 138, 211, 218-226, 274 107,125,171,331,332,334,336,
Encodeur à quadrature__ 220-222, 225 338
Encodeur absolu....... 138, 218-220, 225 Filtre passe-haut. 99, 100, 102, 103, 107,
Encodeur incrémental 218, 220-222, 225 171,338
Engrenage__ 4, 14, 213, 271, 273-284, Filtre passe-tout........................101, 171
289-292, 296 Filtre passif......................... 99, 104, 105
Engrenage conique .. 279, 280, 282, 290 Fonction de transfert...4, 5, 18-20,
Engrenage droit..................................279 23, 85, 103, 106, 107, 109, 110,
Engrenage hélicoïdal....... 279, 280, 290 112, 177, 179, 180, 188, 190, 191,
EPROM...............................................305 313-315,317, 318, 320-324,326-
Équation différentielle 17, 18, 20, 22, 39, 328,331, 332,334,336,338,339,
66, 95,313 341,343
Euler, Leonhard....................................95 Fonction logarithmique.................... 325
Excitation bipolaire................... 264, 291 Forçage.......................................311,312
Excitation séparée.............. 252, 253, 290 Fourier, Jean-Baptiste Joseph 92-95, 97,
300
F Fréquence d’échantillonnage . 119, 121-
F iltre........................ 3-5, 17, 30,41,46, 123, 130, 134, 171,327, 343
73,78, 79,91,92, 99-109, 113, Fréquence de coupure.................. 21, 23,
123, 125, 126, 169, 171, 177- 25,99, 100, 103-105, 123, 171,
180,198,209,224,300,313,315, 179, 190, 334, 339
318,327,331 -334, 336-341, 343 Fréquence de résonance....... 24, 25, 171
T3
O Filtre à réponse impulsionnelle finie.341 Fréquence naturelle.............................. 25
c:
û Filtre à réponse impulsionnelle finies339 Frottement 244, 245, 248, 249, 259, 263,
KD Filtre à réponse impulsionnelle infinie339, 275, 279, 284, 290, 294, 296
O
fNJ 341 Frottement sec.................... 248, 249,290
Filtre actif.................. 99, 105, 169, 178 Frottement statique.................. 248, 296
Ol Filtre antirepliement. 123, 125, 171,331 Frottement visqueux...........248, 249, 290
>• Filtre coupe-bande ... 99, 100, 102, 104,
Q. F S R ..................................................... 189
O
U 171,336, 338 Fusible...................................55, 171,173
Filtre de Bessel................. 331-334, 336
Filtre de Butterworth....... 331, 332, 336 G
Filtre de C auer.......................... 339, 340 Gain critique....................................... 330
Filtre de Sallen-Key.......... 105-107, 179 Gibbs, phénomène d e ...........................97
Filtre de Tchebychev....... 334, 336, 337 Gouverneur de Watt.................. 13, 159
395
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Index
396
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Annexe B. Solutions des exercices
309,312-314,339, 341-343,345-0
347 Octal....................................................115
Microprocesseur.................. 2, 4, 16, 17, Octave.................................................. 97
30,73, 113, 116, 118, 138, 165, O ctet. 306,309,311,312,342
220,253,299-315, 317,318,331, Ondulationde couple 240, 243, 262, 291
339, 341, 342, 345 Optocoupleur........... 211, 212, 218, 259
Modulation de largeur d’impulsion . 257, Oscillateur...................................54, 230
258, 273, 289, 290
Module d’engrenage....... 277, 279, 290 ^
Mori Tetsuro 5 6 Période d’échantillonnage. 122, 126, 343
M oteur...............4, 5, 14, 16, 17, 19, 46, Périphérique...........4, 299-305, 341, 342
61,68, 116, 158, 172, 198, 211, Panneau solaire.........206, 208, 209, 225
218, 2 2 1, 223, 234, 238, 240- Parité......................... 159, 161, 162, 309
275, 279, 286, 289-298, 310 Pascal,Biaise.........................................14
Moteur à balai 274 Peltier, Jean Charles Athanase .. 69, 194
Moteur à balais.237, 238, 240, 242, 247, Perméabilité....................................... 212
250-253,259,262,263,269,271 pH ......................................................... 42
274, 275, 289-291, 293 Photdiode........................................... 206
Moteur à excitation séparée . . . 252, 253, Photodétecteur.................. 204, 218, 220
290 Photodiode......... 54, 204-207, 224, 225
Moteur pas à pas 262, 264-271, 289, 290 Photoiode.......................................... 208
Moteur pas à pas bipolaire264, 268, 271, Photorésistance . 204, 205, 224, 225, 229
291 Phototransistor . 148, 204, 206, 207, 225
Moteur pas à pas unipolaire---- 264, 291 P ID ............................... 84-86, 328-330
Moteur sans balais .. 259-263, 274, 289, Pignon..........................279, 280, 290
291 Poincaré, H enri.................................... 95
Moteur universel............................... 252 P^^^ Graetz..................................... 50
Multiplexeur............................. 134, 135 Pont de Wheatstone..........................224
■a
O
c
Musser, Clarence M usser................ 283 Pont diviseur 35, 36, 110, 197, 209, 217,
Q
224
v£3
tH N Pont en H . 255, 257, 258, 264, 271, 289,
O 291
r\l Norme........................... 37, 68, 139, 288
(5) Norton, Edward L aw ry......................34 Porte logique31, 139-146, 149, 154, 159,
gi Numérique3,5, 14, 18,25, 30-32, 61, 80, 162, 168, 169, 171, 181, 183,220,
CL 91,97, 113, 116-118, 125, 126, 223, 253, 269, 302, 344, 345
O
U 128-130,133, 134, 136, 138, 153, Potentiomètre.. 16, 36, 44, 88, 189, 190,
161, 168-171, 189, 190, 196,203, 216,217,220,224-226,271
209,218,220,222-224,229,252-Poulie........................284, 285, 289, 291
254,257,269,291, 293,300,304-Primitive.................................... 319, 320
308,313,320,322,327,331,339, Puissance...................................3, 4, 30,
345, 346 38, 39, 48, 49, 61, 67-70, 73,
397
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Index
398
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Annexe B. Solutions des exercices
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Z
Zener, Clarence................... 49-52, 228
Ziegler-Nichols................327, 329, 330
400
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