ALGORITMO DE RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA DINÁMICO DIRECTO MEDIANTE MÉTODOS

COMPUTACIONALES

Objetivo: Dada la topología del sistema mecánico, las acciones exteriores a que está sometido Q A , y las condiciones iniciales de posición q( t i ) y
[
velocidad q ( t i ) hallar las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada sólido en un intervalo t i , t f . ]
Definir un sistema de coordenadas global y los sistemas locales Con la posición obtenida en el paso anterior, hallar la velocidad resolviendo la
fijados a cada uno de los cdg de los sólidos del mecanismo
ecuación: Φ u u + Φ v v = ν , se obtiene q ( t i + 1 ) = ( u ( t i + 1 )T , v( t i + 1 )T )T

Definir las coordenadas generalizadas del sistema q y las

ecuaciones de restricción cinemática. Φ ( q , t ) = 0 . En este caso
no existen funciones conductoras Aplicar el método de Newton-Raphson, para obtener la solución exacta de
posiciones en el instante t i + 1 , Φ ( q( t i + 1 ), t i + 1 ) = 0 . Usando la estimación del
resultado anterior. Durante el proceso mantener constante v(ti +1 )
Ensamblar el mecanismo, de forma que se cumplan las
ecuaciones de restricción en el instante inicial: Φ ( q( t i ), t i ) =0
 y
Integrar dos veces la ecuaciones diferenciales de aceleración u
v mediante el método de Runge-Kutta (cada una por separado) en el
Realizar un proceso de eliminación de Gauss del jacobiano ( Φ q ), para intervalo de tiempo ( t i , t i + 1 ) . Obteniendo una estimación de la
eliminar las restricciones redundantes y obtener una partición de las posición: q( t i + 1 ) = ( u( t i + 1 )T , v ( t i + 1 )T )T
coordenadas generalizadas en dependientes u e independientes v
Nota: El método de Runge-Kutta sirve para resolver de forma numérica
la E.D. y′ = f ( x , y ) , dadas las condiciones iniciales y0 = y( x0 ) .
Resolver las ecuaciones de movimiento para el instante t i , de
Se obtiene yn + 1 = yn + 1 / 6( K 1 + 2 K 2 + 2 K 3 + K 4 ) , con
donde se obtienen , v, λ
u
xi = x0 + i ⋅ h( paso) ,
 M uu M uv Φ tu  u  Q Au  K 1 = h ⋅ f ( xi , yi ), K 2 = hf ( xi + 0.5h, yi + 0.5 K 1 ),
 vu     Av  K 3 = hf ( xi + 0.5h, yi + 0.5 K 2 )
M M vv Φ Tv  ⋅  v = Q 
 Φu Φv 0  λ   γ  K 4 = hf ( xi + h, yi + K 3 )
   