Departamento de Mecánica y Diseño

Facultad de Ingeniería Mecánica e Industrial

Universidad de Oriente

Proyecto de Curso de
Ingeniería Mecánica III

Título: Diseño y Fabricación de una prótesis de miembro

superior mecánica

Autor: Jorge Carlos Bonzon Regalado.

Grupo: 552

Tutor: Dr.CT.Ing.Roberto Sagaro Samora.

Curso: 2018-2019
Introducción:
La mano del hombre es considerada como una herramienta mecánica y
sensitiva, siendo el principal órgano de manipulación física gracias a sus dos
funciones principales de presión y tacto que le permiten realizar movimientos y
manipulación de objetos. Gran parte de los movimientos se atribuyen al dedo
pulgar la facilidad de rotar 90 ◦; este dedo es el de mayor funcionalidad y la
pérdida del mismo reduce un 40% la capacidad de funcionalidad de la mano
Teniendo el conocimiento de que la mano es una de las extremidades más
importantes del ser humano desde su existencia ya que con la misma se
pueden cumplir múltiples funciones debido a las articulaciones que presenta
como: escribir, sujetar, pintar, entre otras aplicaciones. La mano es una
extremidad súper compleja y desarrollada es así que de no tenerla proporciona
muchas dificultades ya que el celebro desarrolla un proceso para enviar a la
extremidad para cumplir una función específica, pero si no se posee la misma
este flujo de información se corta proporcionando múltiples inconvenientes ,
entonces la prótesis tiene el propósito de brindar una mejora o brindar un
reemplazo a una función de una parte del cuerpo afectada permitiendo que el
flujo de información enviada desde el cerebro cumpla el objetivo por el cual fue
elaborado, aunque no parezca la prótesis en personas que han tenido
amputaciones por diferentes situaciones permite un mejor desarrollo
psicológico.
Con el pasar de los años y el avance tecnológico que se ha ido
proporcionando, una observación desde la ingeniería de sistemas es que la
ortopedia debe contener la mayor parte de rasgos de la mano humana, es así
que en actualidad se dispone de múltiples ventajas para proporcionar una
segunda oportunidad a personas que han perdido una de sus extremidades ya
sea por medio de algún accidente o que han nacido sin aquella extremidad.
Por lo cual se define como problema a resolver en esta investigación: La
necesidad del diseño y la ruta tecnológica para la fabricación de una prótesis
de mano mecánica.
Se establece como objeto de estudio: La prótesis de miembro superior
mecánica de la cual se realizará el diseño.
Como el campo de acción: Lo constituye las prótesis, y dentro de estas las
prótesis mecánicas de miembro superior
El objetivo que se persigue con el proyecto es realizar el diseño y la
elaboración de la ruta tecnológica para la fabricación de una prótesis mecánica
de miembro superior.
Basándonos en la hipótesis de que, si se presenta una documentación
tecnológica con el diseño correcto de la prótesis mecánica de miembro
superior, esta podrá ser fabricada en una impresora 3D.
 Entre las tareas formuladas para dar cumplimiento al objetivo
trazado en el proyecto están:
-Realizar un estudio del estado del arte de las prótesis de mano
-Determinar las medidas adecuadas de la prótesis de mano basándose en las
medidas antropomórficas de una mano humana
-Realizar el cálculo de comprobación del diseño para la prótesis de mano y así
determinar si resiste las condiciones de trabajo requerido
-Presentar una ruta tecnológica de la elaboración de la mano en una impresora
3D
-Realizar un análisis económico de esta prótesis.
-Elaborar un plano de pieza de la prótesis en SolidWorks.
El aporte esperado es la obtención del diseño y ruta tecnológica de la mano
para su posible construcción en 3D

Para la confección del trabajo se utilizarán los siguientes

Métodos Científicos de Investigación:
Métodos teóricos:
-Análisis y síntesis (para lograr un mejor análisis de las diferentes fuentes
bibliográficas con el fin de fundamentar teóricamente el tema de investigación.)
-Histórico - lógico (para brindar un bosquejo de los antecedentes y
fundamentos de las prótesis de miembros superiores)
Métodos Empíricos:
-Entrevista (para determinar la necesidad de los pacientes amputados de este
tipo de prótesis)
Métodos matemáticos:
-Para desarrollar los cálculos correspondientes a la comprobación del diseño
de la prótesis de mano mecánica.
-Para desarrollar los cálculos económicos de la prótesis de mano.
Métodos gráficos:
Para la realizar el plano de la pieza de la prótesis y su ensamble en
SolidWorks.
Capítulo 1: Estado del Arte de las prótesis
de miembros superiores
1.1- Reseña Histórica:
Desde hace tiempo atrás se viene realizando prótesis las cuales, al paso del
tiempo y el desarrollo en la tecnología se han fabricado de distintos modelos y
materiales de acuerdo a su época, la primera prótesis de extremidades superior
data del año 2000 A.C., fue descubierta por unos arqueólogos en una momia
egipcia, la prótesis en si estaba puesta en el antebrazo la cual estaba adaptada
con materiales rústicos de acuerdo a la época. En el año 1400 se adopta por
utilizar de manera referente el hierro lo cual llevo a construir la prótesis de
mano alt-Ruppin, esta mismo contaba con el pulgar estático en cierta posición
puesta por el fabricante y con dos de los dedos flexibles que se colocaban en
cierta posición seleccionada por el cliente por un mecanismo y se aseguraban
con un sistema de trinquetes.

Figura 1. Prótesis de mano “alt-Ruppin” del año 1400 construida a base de

hierro.
Mientras que en 1600 se ve mejorada considerablemente la realización de la
prótesis de mano, la cual llevaba un mecanismo sencillo para abrir y cerrar la
prótesis de mano que constaba con un sistema de palanca y vale recalcar que
fue la primera prótesis móvil artificial de miembro superior la cual fue llamada
“Le petit Loraine”, el nombre fue optado por su creador un militar francés
Ambroise Paré.

La primera construcción de la prótesis de extremidad superior autopropulsada

la cual surgió en el año 1900, gracias a su diseñador y fabricante el alemán
Peter Beil, esta prótesis consta con el movimiento de abrir y cerrar la prótesis
de mano, pero a diferencia de la anterior prótesis esta ya no funciona a base de
una palanca sino con el movimiento del tronco y del hombro contra lateral.
Ahora en la actualidad gracias a la tecnología desarrollada encontramos
prótesis a base de sistemas mioeléctricos desarrollados en Rusia en el año
1960, lo cual busca que el amputado haga uso de la prótesis en el ámbito
laboral, y también se vio el uso de diferentes sistemas a partir del año 2000

1.2- Sistemas Protésicos

1.2.1- Prótesis Mecánicas
Esta prótesis tiene como objetivo cumplir con las funciones primordiales como
son la extensión y compresión de la mano, la misma está limitada al agarre de
objetos grandes.
Como se mencionó anteriormente para la extensión y compresión de la mano
se lo realizo por medio de un arnés que se encuentra sujetado en los hombros,
en una parte del pecho y obviamente en el brazo que va a controlar el
beneficiario. El funcionamiento de la misma es el siguiente: Es basado en la
expansión de un aliga por medio del arnés para lograr la extensión o
compresión, esta señal mecánica se logra con la relajación del musculo
obtenida por medio de codo u hombro. Todos los elementos son cubiertos con
un guante brindando así una buena apariencia estética.
El tamaño del implante como el número de ligas necesarias dependerán de la
fuerza como también del material para su fabricación, entonces dichas
condiciones varían de acuerdo a las condiciones y necesidades de la persona,
para que se dé un funcionamiento normal es conveniente que el usuario tenga
mínimo un movimiento general debido a que esta prótesis es accionada por
medio del cuerpo.

Fig. 2 Prótesis Mecánica

1.2.2- Prótesis Eléctricas

Su funcionamiento se basa en motores eléctricos que pueden ser controlados
por medio de servo-control, control con pulsante de arnés o se lo puede realizar
mediante la combinación de ambos controles optimizando su mejoramiento.
Una de las mayores desventajas es su reparación ya que posee un alto costo y
su peso.
 Fig. 3 Prótesis Eléctrica

1.2.3- Prótesis Neumáticas

Estas prótesis son accionadas por un tipo de ácido carbónico comprimido, que
nos proporciona una gran cantidad de energía, aunque tenemos que tener en
cuenta que nos presenta un gran inconveniente la complicación de sus
aparatos accesorios y del riesgo del uso del ácido carbónico. Pero debemos
darnos cuenta ante todo que esto es transmitido por un sistema de tubos, las
válvulas son ordenadas en un tipo de configuración especial la cual dependerá
de una configuración lo cual debe ser asistida por una fisioterapia. [9], [13]

Fig. 4 Prótesis Neumática

1.2.4- Prótesis mioeléctricas
Este tipo de implante son en la actualidad los que mayor aplicación presentan,
ya que proporcionan una alta precisión y fuerza, las cuales se las consigue
mediante la señal muscular obtenida por medio de electrodos que permiten la
ampliación de dicha señal, la cual mediante un complejo sistema es procesada
para el manejo de la prótesis. El control mioeléctrico es basado bajo el
concepto de que en el cuerpo siempre un musculo se encuentra contraído o
flexionado, de modo que se genera una cantidad pequeña de señal, entonces
como se mencionó anteriormente los electrodos son los encargados de
recolectar estas señales y amplificarlas para poder enviar a un controlador que
realiza el proceso de conmutación de los motores y genera el movimiento.
 Fig. 5 Estructura de un implante mioeléctrico

1.2.5- Prótesis hibrida

Este tipo de prótesis son requeridas o utilizadas por personas que poseen una
amputación localizada más arriba del codo, entonces de aquí parte su modo de
funcionamiento ya que combina la acción del cuerpo de la persona y el
accionamiento por electricidad. Frecuentemente estos implantes utilizan un
codo que es accionado por el cuerpo y poseen un dispositivo controlado en
forma mioeléctrica. La característica que brinda este tipo de implantes son los
que permiten el control simultaneo de flexión y extensión del codo al momento
de comprimir o expandir la mano mientras se mueve la muñeca.

Fig. 6 Prótesis Hibrida

1.3- Evolución Tecnológica

Debido a que en el pasado como en el presente se tenido anomalías en el
cuerpo humano tales como no poseer un brazo debido a una mala formación o
un accidente, la ciencia a buscado una manera de crear un brazo mediante
prótesis en diversos diseños para el discapacitado y así se encuentra métodos
o modos para solucionar las condiciones de vida de muchas personas en el
ámbito social, y esto incentiva a la ciencia a crear y mejorar los prototipos
existentes de extremidades superiores con gran tecnología de acuerdo a sus
características las cuales se revisaran a continuación.
1.3.1- Prótesis Biónica I-LIMB
Esta prótesis está en varios países ya que es la más utilizada porque cumple la
mayoría de movimientos básicos de la mano, todos los dedos se pueden mover
individualmente menos el pulgar porque tiene un movimiento de 90 grados,
esto ayudado mucho a los pacientes ya que les facilita la vida y los ayuda a
reincorporar en el ámbito laboral y social.

Fig. 7 Prótesis Biónica I-Limb.

1.3.2- Prótesis Michelangelo

La prótesis Michelangelo posee un diseño que consta con varios movimientos
de la mano, esta prótesis tienen una gran precisión y velocidad, una de las
características que le hace especial a este diseño es el movimiento individual
de cada dedo, as í como de la muñeca, una de las ventajas de esta prótesis es
la resistencia al agua y el movimiento libre de seis grados individual en
cada dedo, está construido a base de acero y de aluminio que tiene gran
resistencia y con una recubierta de silicona para darle un aspecto no tan
áspero.

Fig.8 Prótesis Michelangelo.

1.3.3- Prótesis Bebionic

Esta prótesis es similar y maneja el mismo concepto que posee la
prótesis biónica I-Limb pero con la característica que esta se puede adquirir
a menor costo, tiene movimientos individuales en cada dedo lo cual permite
obtener 14 posiciones de agarre diferentes de precisión en la prótesis de
mano, viene incluido 5 velocidad diseñado con bajo consumo de energía por
lo cual es una prótesis que puede ser adquirida por más personas por sus
excelentes características y su bajo costo.

Fig. 9 Prótesis Bebionic.

1.3.4- Prótesis CyberHand

La prótesis biónica de CyberHand es una con tecnología moderna y costosa,
ya que se conecta los electrodos de la prótesis a las terminaciones nerviosas
de la mano de la persona amputada mediante una cirugía, permitiéndole
recoger la información del cerebro mediante sensores, es por ello que al
paciente con amputación puede sentir la presión y la temperatura a la que está
sometida la prótesis

Fig. 10 Prótesis CyberHand.

1.3.5 - Prótesis creada con una impresora 3D

Son prótesis eléctricas controladas por medio de un poder externo
mioeléctrico, al ser creadas a través de una impresora 3D el aspecto tiende a
ser muy parecido a lo de una mano humana real. Su sistema operativo está
basado en un sensor de distancia el cual proporciona un funcionamiento
equivalente al sistema de control mioeléctrico. La prótesis contiene una caja de
control en donde se halla el sistema operativo con el sensor de distancia. La
apertura y cierre de los dedos se controlan a través de cambios de distancia
entre el sensor y la superficie de la piel causada por la contracción del músculo.
El sistema operativo el cual controla los dedos se realiza a través de un micro
procesador (Arduino Pro Mini)

.
Fig. 11 Modelo de Prótesis 3D

1.4- Materiales en implantes

Los materiales que son utilizados para la fabricación de implantes son
conocidos como inteligentes debido a que son materiales que poseen
características que les permiten transformar sus propiedades frente a un
estímulo, estas características pueden ser: su viscosidad, su flexibilidad, el
color entre otras. El control de las respuestas frente a dichos estímulos se los
realiza mediante el diseño de mecanismos de control y selección. En la Tabla 1
se presentan algunos tipos de materiales inteligentes para el desarrollo de
implantes de las extremidades superiores.

Tabla 1. Materiales para el desarrollo de implantes en las extremidades

superiores.
1.5- Prótesis de mano en Cuba
En nuestro país existe una gran variedad de sistema de prótesis empleado
para la rehabilitación de los pacientes con amputación de la mano. La línea de
producción cubana está fundamentada en los niveles de diseños elaborados
por Alemania, Rusia y Serbia. Contamos con una gran variedad comenzando
por las empleadas en los miembros inferiores y superiores y en especial para la
mano. En los últimos años con el desarrollo de la relación de colaboración a
través de congresos y talleres internacionales no hemos visto influenciado por
los concepto y prótesis empleada en España, Israel y E.E.UU. En el último
taller de Neuro Habana 2008, se produjo un enriquecimiento a través de
excelentes conferencias por fisiatras y físico de diferentes universidades
europea sobre el tema de la prótesis. La institución conocida con el nombre de
CubaR.D.A es en nuestro país la unidad rectora en la elaboración y diseños de
estos artificios, aunque en la actualidad cada provincia cuenta con centros
vinculados al trabajo sobre la prótesis.
Los pacientes amputados de mano constituyen después del pie, el segundo
tipo de amputación más frecuente. Por sus características funcionales su
ausencia trae como devenir un sin número de limitaciones para el desarrollo de
las actividades de la vida diaria y laborales, condición que se hace más
preocupante cuando recae sobre el lado dominante del paciente. La terapia
ocupacional y la rehabilitación han desarrollados programas de entrenamiento
con dispositivos y accesorio que ayudan a la ejecución de diferentes
habilidades que pueden ser retomada y que le permite al paciente una gran
independencia funcional. Los procesos de rehabilitación para este tipo de
amputación son prolongados y se necesita de una gran paciencia por parte de
los integrantes del equipo de rehabilitación. Recordemos que el área de la
mano es la mayor de las representaciones de neuronas en la corteza motora
cerebral, por lo que al sufrir una amputación por la teoría del desuso se van
atrofiando o degenerando las conexiones neuronales para los complejos
movimientos de la mano. Sin embargo, cuando a través de la facilitación
neuromuscular logramos mantener activas esta vía el proceso se ve retenido e
inclusos activarlo para facilitar el dominio así de la nueva prótesis que va a
sustituir el miembro perdido. En dependencia del tipo de prótesis a emplear así
será el nivel de complejidad de la rehabilitación y el tiempo dedicado a su
desarrollo. Las prótesis bioeléctricas de mano son las que requieren de un
proceso más intenso, en cambio en la estática con accesorio solo se orienta
habilidades en el área de dominio y coordinación espacial del movimiento.
Capitulo 2: Diseño y fabricación de una prótesis mecánica.
2.1-