Asociación Española de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniería Mecánica DE INGENIERÍA MECÁNICA

Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL

I. González, A. González
Dpto. Mecánica Aplicada e Ingeniería de Proyectos. Universidad de Castilla La-Mancha
ivan.gonzalez@alu.uclm.es

A.G. González
Dpto. de Ingeniería Electrónica y Automática. Universidad de Jaén

Resumen

El objetivo de este trabajo es el estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL ante la
aparición de una perturbación exterior. Este robot ha sido construido en la E. T. S. de Ingenieros Industriales
de Ciudad Real. La principal característica del robot LEBREL es que sus patas se han sintetizado para
proporcionar trayectorias rectilíneas cundo actúa un motor de la pata y los otros dos motores permanecen
inactivo, Se ha desarrollado un modelo analítico del sistema y se ha supuesto que el modelo se encontraba en
posición vertical aunque con unas condiciones iniciales en velocidad y posición que simulaban el desequilibrio
de la masa. También se han realizado ensayos numéricos para validar el modelo analítico.

INTRODUCCION

Los actuales diseños de robots con patas suelen estar realizados de acuerdo a esquemas biomiméticos, tales como
los robots ASIMO [1], HRP-2 de Kawada [2], el Sony SDR 4X o el TITAN, que reproducen esquemas humanos
o animales. Hay otros diseños no tan acabados pero igualmente impresionantes, como los descritos en [3][4].
Estas similitudes los hacen más cercanos y por tanto más apropiados en su aspecto de robots de servicio.

Tradicionalmente, se ha conseguido copiar los movimientos humanos almacenándola trayectoria de cada

articulación y ejecutándola en tiempo real durante la operación del robot humanoide. De acuerdo con esta idea,
el diseño de la estructura mecánica se ha llevado a cabo copiando la posición y tipo de las principales
articulaciones, e incluyendo actuadores que mimeticen los movimientos humanos. La potencia de cada músculo
involucrado determina la potencia del actuador correspondiente. Sin embargo estos, generalmente motores de
corriente continua, son de naturaleza muy diferente a los músculos. De esta forma por ejemplo, para la
articulación robótica de la cadera, se necesita un par muy alto para levantar el cuerpo del robot, pero también un
motor rápido si se busca velocidad de andadura rápida. Esto generalmente da lugar a una inadecuada selección
de los actuadores, que o bien resultan de una potencia excesiva o bien con una capacidad de carga reducida.

Hay diseños que intentan copiar la rigidez adaptable de los músculos [5], pero este tipo de mecanismos aún no
están preparados para incluirse en robots activos, excepto en el caso de robots neumáticos [6][7]. El primer
propósito de este trabajo es resolver este problema con un esquema mecánico diferente, obtenido mediante una
síntesis que facilite el control del proceso de caminar. Este proceso de síntesis persigue desacoplar el
movimiento horizontal y vertical de la pata. De este modo, se empleará un cilindro hidráulico más fino para el
movimiento horizontal, lo que permite una mayor velocidad. Por otro lado, se empleará un cilindro hidráulico de
mayor sección para el movimiento vertical donde la velocidad no es tan elevada, pero para el que es necesario
una mayor capacidad de soportar y mover pesos y cargas.

Por otro lado, una copia parcial de la estructura humana tal como es implementada por los robots humanoides
más conocidos requiere una alta precisión y velocidad [8] que precisa de un complejidad de control que no está
presente en el acto de caminar de humanos y animales, así como un ineficiente uso de los actuadores a lo largo
de un ciclo completo de andadura [9]. Esta baja eficiencia, junto con una inadecuada selección de actuadores, es
la causa del principal inconveniente de los robots bípedos tradicionales: su escasa autonomía.
I. González-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 2

Sin embargo, la actuación de las articulaciones que entran en juego en el proceso natural de caminar de humanos
o animales consigue el funcionamiento más eficiente de acuerdo a su estructura. A fin de obtener casi la misma
eficiencia se está buscando recientemente un entendimiento más profundo de estos movimientos naturales,
imitando las características más distintivas de la estructura muscular y de la forma de caminar. El primer paso en
el diseño de robots de baja energía lo dio McGeer [10][11], basado en el concepto de caminadores dinámicos
pasivos, que son estructuras capaces de bajar de forma estable por una pequeña pendiente sin consumo de
energía, únicamente intercambiando la energía potencial y la cinética, que finalmente se pierden en calor debido
a fricciones y colisiones.

Se crearon nuevos robots inspirados en este concepto donde pequeños motores eléctricos sustituían a la gravedad
[7][8] lo que les permitía moverse por superficies horizontales. Su control era más sencillo y su operación más
eficiente que otros robots similares. Estas estructuras eran “subactuadas”, es decir, que tenían más grados de
libertad que actuadores, y prestaban especial atención a los momentos en los que el robot pudiera perder
innecesariamente energía o velocidad. Concretamente, Collins[8] y Alexander[9] analizan cómo debería ser el
impulso del tobillo en el momento del despegue del suelo a fin de minimizar o compensar el impacto cuando el
pie delantero contacta con el suelo. Sin embargo, las estructuras finales no están diseñadas para soportar una alta
capacidad de carga, y algunas de ellas pueden moverse a una única velocidad fija.

Otro enfoque es el de Van Ham en [12] que incluye un actuador rotacional con rigidez adaptable en un
caminante pasivo para generar movimientos parecidos a los humanos con diferentes periodos y posiciones de
equilibrio.

También merece la pena mencionar los diseños de bajo coste como el de Castelli y Ottaviano [13], con
ingeniosos mecanismos pero cuyo reducido número de actuadores (generalmente sólo uno) reduce su
operatividad y versatilidad. En [14], [15] y [16] se presentan análisis del paso en robots con patas, así como
diseños mecánicos para éstas.

El objeto de este trabajo es conseguir la estabilidad lateral de la segunda versión del robot con patas articuladas
“LEBREL” presentado en [17]. Se pretende que el robot mantenga la verticalidad ante la aparición de una
perturbación exterior. La imagen de la figura 1 nuestra el robot LEBREL.

Fig. 1. Robot LEBREL

ANALISIS DINAMICO

Para conseguir la estabilidad lateral del robot se necesita analizar que ocurre en el instante en el cual se pierde la
verticalidad debido a una perturbación lateral, perpendicular a la dirección de marcha. En este momento el centro
de masas se aleja de su posición de equilibrio y por consiguiente aparecen fuerzas laterales que tienden a volcar
el sistema.

Para el estudio de la estabilidad lateral se considerará el robot cuadrúpedo como un sistema con movimiento
plano siendo el plano de movimiento perpendicular a la columna vertebral del robot cuadrúpedo. Se estudiarán
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL 3

solo dos patas, ambas bien delanteras o bien traseras, asumiendo que las otras dos patas realizan el mismo
movimiento.

Para contrapesar estas fuerzas será necesaria la aplicación de otras en sentido opuesto que ayuden al robot a
recuperar su posición inicial. El sistema se servirá de sus propias fuerzas de inercia. La aparición de estas fuerzas
inerciales se conseguirá acelerando el chasis del robot en dirección paralela al suelo y mismo sentido en el que se
está produciendo el desequilibrio. Así la fuerza de inercia aparecerá en el sentido opuesto al que se produce el
vuelco, produciendo los momentos necesarios para contrarrestar la desestabilización. Tal y como se muestra en
la figura 2.

Fig. 2. Estabilización del sistema mediante fuerzas de inercia ante una perturbación lateral.

Para conseguir este movimiento será necesario un mecanismo que permita el desplazamiento lateral del chasis en
un plano paralelo a la superficie de contacto del robot. El mecanismo sintetizado es un mecanismo de cuatro
barras mostrado en la figura 3a). Se implementara un sistema de control que permita gobernar el mecanismo con
el fin de asegurar la verticalidad del sistema. El control será en cadena abierta, para ello se parte de un modelo
del sistema que reproduzca los movimientos laterales del sistema.

En la figura 3b) se muestra el sistema que se modelará de forma analítica. El mecanismo de cuatro barras se
modela mediante un par prismático, y además el contacto de la pata con el suelo se representa mediante un par
de rotación. La utilización del par prismático está justificada por el hecho de que el mecanismo de cuatro barras
original hace que el punto de apoyo describa una trayectoria con un amplio segmento casi rectilíneo y paralelo al
suelo. El para de rotación se usa para el contacto ya que se supone que la fricción del extremo de la pata con el
suelo alcanzara el valor suficiente como para que el punto de apoyo no deslice.

A continuación se obtienen las ecuaciones que gobiernan el movimiento de este modelo. Debido a que el
objetivo es el análisis del vuelco, se obtendrán las fuerzas que actúan sobre el sistema para posteriormente
obtener la ecuación de equilibrio de momentos. Resolviendo esta ecuación se determina cuál debe ser el valor de
la fuerza de inercia necesario en cada instante para mantener el sistema vertical.

Partiendo del un modelo lateral del sistema con dos grados de libertad, que son la inclinación del sistema y el
desplazamiento x de la masa, como se muestra en la figura 4a). Se estudiará la dinámica del sistema para obtener
la ecuación general que gobierna su movimiento. Para analizar el comportamiento dinámico del sistema se
simplifica el mecanismo real, además se fusiona la representación de las dos patas izquierdas por un lado y por
otro la de las dos patas derechas, ya que realizan el mismo movimiento.

a) b)
Fig. 3. Modelos del mecanismo: a) real. b) simplificado.
I. González-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 4

Para realizar el análisis dinámico del sistema, se concentra la masa del conjunto el chasis (m). En lo que sigue se
realiza el análisis vectorial de fuerzas, para ello vamos a definir los parámetros necesarios para analizar el
sistema.

a) b)
Fig. 4. Modelo genera: a)Parámetros del sistema. b) Posición centro de masas chasis.

A continuación se analizan las fuerzas que aparecen en el sistema, utilizando el teorema de D’Alembert se
realiza el sumatorio tanto de las fuerzas exteriores como de las fuerzas inerciales.

Se realiza el análisis cinemático del movimiento del centro de masas de chasis. En la figura 4b) se muestran los
vectores que dan la posición del centro de masas del chasis en cada instante.

‫ݎ‬ሬሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ
௠ ൌ ‫ݎ‬ሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ
௅ ൅ ‫ݎ‬ሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ
௫

(1)

Para agilizar los cálculos se realizará el análisis vectorial en el dominio complejo, por consiguiente los vectores
serán de la forma:
ሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ
‫ݎ‬௅ ൌ ‫ ݁ܮ‬௜ఏೡሺ௧ሻ
(2)

‫ݎ‬௫ଵ
ሬሬሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ݔ‬ሺ‫ݐ‬ሻ݁ ௜ఏ೓ሺ௧ሻ
(3)

Para obtener la aceleración del centro de gravedad del chasis, se realiza la segunda derivada de la expresión del
la posición en cada instante.
ሷ
ܽ݉ ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ݎ‬ሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ‫ܮ‬ሷ ሺ‫ݐ‬ሻ ൅ ‫ݎ‬ሬሬሬԦ‫ݔ‬ሷ ሺ‫ݐ‬ሻ
ሬሬሬሬԦሺ ݉ ሺ ‫ݐ‬ሻ ൌ ‫ݎ‬
(4)

ܽ௠
ሬሬሬሬሬԦሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ൣ‫ݔ‬ሷ ሺ‫ݐ‬ሻ െ ‫ݔ‬ሺ‫ݐ‬ሻߠሶ ଶ ሺ‫ݐ‬ሻ൧݁ ௜ఏ೓ሺ௧ሻ ൅ ൣʹ‫ݔ‬ሶ ߠሶ ൅ ‫ߠݔ‬ሷ൧݅݁ ௜ఏ೓ሺ௧ሻ ൅ ൣെߠሶ ଶ ‫ܮ‬൧݁ ௜ఏೡሺ௧ሻ ൅ ൣߠሷ ‫ܮ‬൧݅݁ ௜ఏೡሺ௧ሻ
(5)

Por lo tanto las aceleraciones serán las mostradas en la figura 5a).

Se realiza el cómputo total de fuerzas, sumando las fuerzas inerciales asociadas a las aceleraciones antes
expuestas con las fuerzas gravitatorias, que son las únicas fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema. Las
fuerzas actuantes se muestran en la figura 5b)

Por último se realiza el equilibrio de momentos respecto de 0 de las fuerzas que actúan sobre el chasis, esta
ecuación asegura la verticalidad del sistema.
଴
‫ܯ‬௖௛௔௦௜௦ ൌ ݉݃ ‫ ܮ ߠ ݊݅ݏ‬െ ݉݃ ܿ‫ ܮ ߠ ݏ݋‬൅ ‫ݔ‬ሷ ݉‫ ܮ‬െ ‫ߠݔ‬ሶ ଶ ݉‫ ܮ‬െ ʹ‫ݔ‬ሶ ‫ߠݔ‬ሶ ݉ െ ‫ ݔ‬ଶ ߠሷ݉ ൅ ‫ߠݔ‬ሶ ଶ ݉‫ ܮ‬െ ߠሷ݉‫ܮ‬ଶ ൌ Ͳ
(6)
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL 5

a) b)
Fig. 5. Aceleraciones y fuerzas en el sistema: a) Aceleraciones. b) Fuerzas.

RESOLUCION DE LA ECUACION DIFERENCIAL

Debido a la complejidad de la ecuación diferencial, la resolución de la igualdad (6) se realizará utilizando a la

siguiente simplificación.

Se considera que la pata se mantiene vertical en todo momento, esto lo podemos expresar como:
ߠ ൌ Ͳ‫ߠ  ֜ ݐ׊‬ሶ ൌ ߠሷ ൌ Ͳ
(7)

Con lo que la ecuación (6) utilizando dicha restricción se obtiene:

݉‫ݔ‬ሷ ‫ ܮ‬െ ݉݃‫ ݔ‬ൌ Ͳ

Es una ecuación de segundo orden, por consiguiente la solución que se propone es:
‫ݔ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݇݁ ௥௧
(8)

Se introduce la solución en la ecuación, y se despeja r:

െ݉݃݇݁ ௥௧ ൅ ݉‫ ݎܮ‬ଶ ݇݁ ௥௧ ൌ Ͳ
(9)

݃
‫ ݎ‬ൌ േට
‫ܮ‬
(10)

De forma que la solución de la ecuación será la suma de las dos soluciones particulares:
௚ ௚
ට ௧ ିට ௧
‫ݔ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݇ଵ ݁ ௅ ൅ ݇ଶ ݁ ௅
(11)

Basándose en este resultado la ecuación que modela la velocidad del chasis es:
݃ ට௚ ௧ ݃ ିට௚௧
‫ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݇ଵ ට ݁ ௅ െ ݇ଶ ට ݁ ௅
‫ܮ‬ ‫ܮ‬
(12)
I. González-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 6

Con las ecuaciones (11) y (12) se modela el movimiento horizontal del chasis cuando el sistema se encuentra
sostenido por una pata como se muestra en la figura 6.

Este movimiento está sujeto a dos restricciones, por un lado la distancia que puede recorrer el chasis sobre
cualquiera de las dos patas, y por otro el movimiento combinado del robot en las dos direcciones (frontal y
lateral). El mecanismo que impulsa el robot en la dirección frontal está diseñado para moverse de forma cíclica
con periodo igual a 0,4 s. Por esta razón el movimiento del mecanismo lateral debe adaptarse también a este
periodo, de ahí la segunda restricción.

Debido a esto el movimiento que debe realizar el sistema para estabilizarse está compuesto de dos fases, ambas
gobernadas por las mismas ecuaciones (11) y (12), pero con sus condiciones iniciales y finales respectivas.

El primer movimiento o fase 1 será sobre las patas contrarias al sentido donde se está produciendo el vuelco.

Fig. 6. Fase 1del movimiento de estabilización lateral

Y la segunda parte del movimiento, la fase 2 mostrada en la figura 7, será sobre las patas opuestas a las primeras.
Repitiéndose alternativamente estas fases, tantas veces como sea necesario para estabilizar el sistema.

Fig. 7. Fase 2 del movimiento de estabilización lateral

El presente trabajo se centra en analizar la primera fase del movimiento, para ello se particularizan las
ecuaciones (11) y (12) con las condiciones de la fase 1. Las condiciones iniciales del sistema, que vienen dadas
por las ecuaciones (13) y (14), van sujetas a las siguientes suposiciones:
Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL 7

x El chasis se encuentra separado de la vertical de la pata una distancia

x La perturbación del sistema se debe a un impulso, que modelaremos en forma de velocidad inicial ܸ଴ .
El siguiente esquema representa como se encuentra el sistema en el instante t=0.

Fig. 10. Condiciones iniciales fase 1

‫ݔ‬௙௔௦௘ଵ ሺ‫ ݐ‬ൌ Ͳሻ ൌ ܺ଴ǡ௙௔௦௘ଵ ൌ ܺ଴ǡଵ

(13)

‫ݒ‬௙௔௦௘ଵ ሺ‫ ݐ‬ൌ Ͳሻ ൌ ܸ଴ǡ௙௔௦௘ଵ ൌ ܸ଴ǡଵ

(14)

Con las condiciones iniciales se puede plantear el sistema de ecuaciones (15) y (16) para obtener las constantes
de integración.
‫ܥ‬ଵ ൅ ‫ܥ‬ଶ ൌ ܺ଴ǡଵ
(15)
݃ ݃
‫ܥ‬ଵ ට െ ‫ܥ‬ଶ ට ൌ ܸ଴ǡଵ
‫ܮ‬ ‫ܮ‬
(16)
Se introducen las condiciones iniciales, en las ecuaciones cinemáticas del sistema (11) y (12) obteniéndose la
ecuación que modela el desplazamiento del chasis:
݃ ݃
ට ܺ଴ǡଵ ൅ ܸ଴ǡଵ ௚ ට ܺ଴ǡଵ െ ܸ଴ǡଵ ௚
‫ܮ‬ ට ௧ ‫ܮ‬ ିට ௧
‫ݔ‬௙௔௦௘ଵ ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ݁ ௅ ൅ ݁ ௅
݃ ݃
ʹට ʹට
‫ܮ‬ ‫ܮ‬
(17)
Igualmente la ecuación de velocidad será:
݃ ݃
ට ܺ଴ǡଵ ൅ ܸ଴ǡଵ ݃ ௚ ට ܺ଴ǡଵ െ ܸ଴ǡଵ ݃ ௚
‫ܮ‬ ට ௧ ‫ܮ‬ ିට ௧
‫ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ ൌ ට ݁ ௅ െ ට ݁ ௅
݃ ‫ܮ‬ ݃ ‫ܮ‬
ʹට ʹට
‫ܮ‬ ‫ܮ‬
(18)
I. González-Luchena. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (2010) 8

SIMULACIONES

En base a las ecuaciones obtenidas, se puede generar un sistema de control en cadena abierta, el cual podemos
implementar en el software SolidWorks Motion® para realizar una serie de simulaciones y así comprobar la
eficacia del mismo.
El modelo implementado en SolidWorks Motion® es el que se mostraba en la figura 4, con dos grados de
libertad pero el sistema de control es el desarrollado arriba con la restricción de verticalidad total. Además los
datos y condiciones iniciales con las que se desarrolla la simulación son los siguientes:

Tabla 1. Datos y condiciones iniciales – fase1.

ࢍሾ࢓Τ࢙૛ ሿ ‫ ܮ‬ሾ݉ሿ ‫ ܯ‬ሾ‫݃ܭ‬ሿ ܺ଴ǡଵ ሾ݉ሿ ܸ଴ǡଵ ሾ࢓Τ࢙ሿ
9,8 1 46 0 1

A continuación se muestra una representación de la evolución de las variables cinemáticas del sistema,
calculadas teóricamente y los valores obtenidos tras la simulación.

Fig. 8. Posición del chasis - fase1

Fig. 9. Velocidad del chasis - fase 1

Estudio de la estabilidad lateral del robot cuadrúpedo LEBREL 9

Fig. 10. Inclinación del sistema respecto de la vertical - fase 1

CONCLUSIONES

Como se puede observar en la figura 10 la verticalidad del sistema se mantiene, con un máximo en el
desplazamiento de la vertical de 0,06 grados. Esto no asegura la robustez del sistema, ya que debido al control
del mismo en cadena abierta, cualquier perturbación posterior al instante inicial podría acabar con la verticalidad
del mismo.
En este trabajo únicamente se ha desarrollado la fase 1 del movimiento para recuperar la quietud, a pesar de estar
compuesto de dos fases que se repiten periódicamente hasta llegar a la estabilización del sistema, por ello habrá
que asegurar un contacto suave entre las patas y la superficie de apoyo para minimizar las perturbaciones
exteriores.
Los futuros trabajos se centrarán en mejorar la robustez del sistema, implementando un sistema de control en
cadena cerrada con más flexibilidad ante perturbaciones exteriores, pero basando su funcionamiento en las
hipótesis de partida.

REFERENCIAS

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2009