Lista de Exercícios:

Controle Digital
 Pelo método das divisões sucessivas, ache a transformada z inversa das sequintes
seqüências:

1 2z 1 2z2 1 2z 1
F ( z) , F ( z) , F (z) , F ( z)
z 1 z2 2 z 2
4z 2 z 0 .1
2

2z z 10 z z z 1
F ( z) , F (z) , F (z) , F (z)
z2 1 .2 z 0 .5 z2 1 z z 0 .2 z 0 .2 z 2 1 .2 z 0 .5

z 3 2z 2 z 1 11z2 15z 6 0.51z2 0.121z 2z2 4z

F(z) 2
, F(z) , F(z) , F(z)
z 1 z 0.5 z 3 4z2 5z 2 z3 0.11z2 0.2z 0.5 z 1 z 0.5 z 0.5

2 z2 z 0.25 z z 2 z 3 2z 2 z 1
F ( z) , F ( z) 2
, F ( z) , F ( z)
z 1 z 0.5 z 0.5 z 1 z 2 4z 8 z3 2 z 2 1.25z 0.25
Quais são as transformadas z das seguintes funções de transferência ?

1 s 1 1
G (s) , G (s) , G (s) , G (s) 2
s 1 s 0,5 s s 3 s s 1

10 s 2 5 s 2 10 10 s 4
G (s) 2
, G (s) , G (s) , G (s)
s s 4 s 1 s 2 s2 s 1 s2 s 2

20 s2 s 2 5s 6 5
G (s) , G (s) , G (s) , G (s)
s 2 s 5 s s 1 s s 4 s 5 s s 1

s 2 2 s 2 5s
G (s) , G (s) , G (s) , G (s)
s2 s 1 s2 2s 5 s 1 s 1 s s 1
Quais são as transformadas z das seguintes funções de transferência ? Para cada
grupo de G(s) use o período de amostragem informado.

1 s 1 1
G (s) , G (s) , G (s) , G (s) 2
s 1 s 0,5 s s 3 s s 1

10 s 2 5 s 2 10 10 s 4
G (s) 2
, G (s) , G (s) , G (s)
s s 4 s 1 s 2 s2 s 1 s2 s 2

20 s 2 s 2 5s 6 5
G (s) , G (s) , G (s) , G (s)
s 2 s 5 s s 1 s s 4 s 5 s s 1

s 2 2 s 2 5s
G (s) , G (s) , G (s) , G (s)
s2 s 1 s2 2s 5 s 1 s 1 s s 1
Um sistema de dados amostrados em malha aberta é da forma mostrada a seguir. Qual
será a saída se a planta tem uma função de transferência Gp(s) e a entrada é um
impulso unitário ? Considere o período de amostragem de 1s.

s
Gp ( s )
s 0 .1
s
1 e
Ghoz ( s )
s

E x tra p olad o r d e O rd e m Ze ro
e n t ra d a s a íd a
e *(t) s
s+ 0 .1
Im p u ls o S w it c h Ze ro -O rd e r P la n ta G P (s) S c ope
U n it á rio H o ld
A /D
T = 1s
Um sistema de dados amostrados em malha aberta é da forma mostrada a seguir.
Qual será a saída se a planta tem uma função de transferência Gp(s) e a entrada é
um degrau unitário ? Considere o período de amostragem de 1s.

1
Gp ( s )
s2 s 1
s
1 e
Ghoz ( s )
s

E x trapolado r de O rdem Zero

ent rad a s a íd a
e *(t) 1
s 2 + s+ 1
D e grau S w itc h Zero -O rder P lanta G P (s) S c op e
U nitário H old
A /D
T = 1s
Um sistema de dados amostrados em malha aberta é da forma mostrada a seguir.
Qual será a saída se a planta tem uma função de transferência Gp(s) e a entrada é um
degrau unitário ? Considere o período de amostragem de 1s.

1
Gp ( s )
s s 1
s
1 e
Ghoz ( s )
s

E x trapolador de Ordem Zero

entrada
s aída
e *(t) 1
s2 +s
Degrau S witc h Zero -Order P lanta GP (s) S c ope
Unitário Hold
A /D
D /A
T = 1s
Determine se os sistemas de dados amostrados com as seguintes funções de
transferência são estáveis (use o método do lugar das raízes).

4 2z 1 0 .2 z 0 .6 0 .1 z 0 . 7
G (z) , G (z) , G (z) , G ( z)
z 0 .6 z z 1 z2 0 .1 z 0 .5 z2 0 .2 z 0 .1
Um sistema de controle por computador digital é da forma mostrada abaixo. Se a
planta tem uma função de transferência Gp(s) e o computador segue uma lei de
controle PD, qual será a função de transferência do sistema em malha fechada ?
Considere kp = 10, kd = 4 e T = 1s.

s
1 1 e
Gp ( s ) , Ghoz ( s ) ,
s 0 .1 s

kd k k 1
Gs ( s ) kp e k e e

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
Computador (s) 1
1 s+0.1
Degrau Switch Zero -Order Planta GP (s) Scope
Computador
Unitário Hold

T = 1s
Os sistemas dadas pelas seguintes funções de transferência em z são estáveis ? Use
o método da transformação bilinear.

4 z 0 .1
G (z) ,
z3 2z 2 z 0 .4
z3
G (z) ,
z3 0 .3 z 2 0 .2 z 0 .1
z2 z
T (z)
z2 0 . 1 z 0 .2
A equação característica de um sistema amostrado é mostrada abaixo. Determinar a
faixa de valores de k para o qual o sistema é estável.

z2 k 1 .5 z 0 .5 0
Um sistema de controle por computador digital é da forma mostrada abaixo. Se a
planta tem uma função de transferência Gp(s), determinar se o sistema é estável
qundo k = 5. Determinar o valor máximo de k para estabilidade. Considere T = 1 s.

ks
Gp ( s ) ,
s s 3
s
1 e
Ghoz ( s )
s

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
k.s
s2 +3s
Signal Switch Zero -Order Planta GP (s) Scope
Generator Hold

T=1s
Um sistema de controle por computador digital é da forma mostrada abaixo. Se a
planta tem uma função de transferência Gp(s) e o computador segue uma lei de
controle PD, qual será a função de transferência do sistema em malha fechada ?
Considere kp = 10, kd = 4 e T = 1s.

k
Gp ( s ) ,
s s 3
s
1 e
Ghoz ( s )
s

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
k
s2+3s
Signal Switch Zero -Order Planta GP (s) Scope
Generator Hold

T = 0.5 s
 Um míssil pode ser controlado aerodinamicamente por meio de torques criados pela deflexão
de superfície de controle sobre seu corpo. Os comandos para defletir estas superfícies de
controle vêm de um computador que usa dados de rastreamento juntamente com as equações
de guiamento programadas para determinar se o míssil segue a trajetória ( ver modelo
simplificado abaixo ). Aqui o computador executa a função de controlador usando a
informação de guiamento para desenvolver comandos de entrada para o míssil. Um
acelerômetro no míssil detecta a aceleração real, a qual é enviada ao computador. Determine
a função de transferência digital a malha fechada para este sistema e determine se o sistema é
estável para K = 20 e K = 100 com um período de amostragem T = 0,1 s.
s
27 k 1 e
Gp ( s ) , Ghoz ( s )
s s 27 s
Entrada
T = 0 .01 s
saída
Signal 1
27
k
Signal Builder 27 s2 +27 s
Zero -Order Gain Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold
 ! "#

T = 1, 3, 5, 10 s
Entrada

saída
3
Step K
s2 +3s
Zero -Order Gain Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold
$ % &' ( % )' ( ! *

T =1s
Entrada
Signal 1 saída
N(s)
Signal Builder D(s)
Zero -Order Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold

s
1 1 e
Gp ( s ) , Ghoz ( s ) , 1s
s s 1 s

s
1 1 e
Gp ( s ) , Ghoz ( s ) , 1s
s2 s 1 s
$ % &' ( % )' ( + !
& * & !

T=1s
Entrada
saída
N(s)
Ramp
D(s)
Zero -Order Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold

s
1 1 e 1
Gp ( s ) 2
, Ghoz ( s ) , R ( s) , 1s
s s 1 s s2
 , % ')( -')(./')( ! !
! "#

T = 1, 3,5, 10 s
Entrada
Signal 1 saída
10
Signal Builder s2 +10 s
Zero -Order Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold

T = 1, 3, 5, 10 s
Entrada
Signal 1
saída
10 1
Signal Builder s2+10s s+2
Zero-Order Planta Gp 1 (s) Scope
Planta Gp (s)
Manual Switch Hold

T = 1, 3, 5, 10 s

T = 0.1 s T = 1, 3, 5, 10 s

Entrada
Signal 1 T = 0.1 s
10
saída
R (s) s2 + 10 s 1
Zero -Order Planta G 1 (s) s+2
Manual Switch Hold
Zero -Order Planta G 2 (s) Scope
Manual Switch 1 Hold 1
Determinar o valor da resposta nos 5 instantes iniciais de amostragem para:

z3 2z2 1
G(z)
z3 1 .5 z 2 0 .5 z 2
z3 2z2 1
G(z)
z3 1 .5 z 2 0 .5 z
2z2 1
G(z)
2z2 2
4z2
G(z) 2
z 1
5z
G(z)
z 1
Determine se os seguintes sistemas de dados amostrados, com as seguintes funções
de transferência, são estáveis ( transformada w ).

2z 1
G(z)
z2 2 z 1 .7
z 0 .6
G(z)
z2 0 . 5 z 0 . 25
z z 3 z 5
G(z)
z 0 .4 z 0 .6 z 0 .8
z 0 .2 z 0 .4
G(z)
z 0 .1 z 0 .5 z 0 .9
z 1 z 0 .2
G(z)
z z 0 .5 z 0 .6
Usando a expansão em frações parciais e a tabela de Transformada, determine a
transformada z para cada G(s) a seguir se T= 0,5 s.

s 4
G (s)
s 2 s 5
s 1 s 2
G (s)
s s 3 s 4
27
G (s)
s 2 s2 4s 13
10
G (s)
s s 2 s2 12 s 61
Sendo Gp(s) e Ghoz(s) determine se o sistema de controle digital dado é estável
usando o processo de inspeção da transformada w.

Entrada T =2s

saída
1
Step
s4+s3 +s2
Zero -Order Planta Gp (s) Scope
Manual Switch Hold
Determine a faixa de valores de ganho k, que torna o sistema abaixo estável.

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
3*k
s2 +3s
Signal Switch Zero -Order Planta GP (s) Scope
Generator Hold

T = 0.2 s
Para os sistemas abaixo, determine:
a) G(z); b) Y(z) quando R(z) = impulso, degrau e rampa.

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
1
s+2
Signal Switch Zero -Order Scope
Planta GP (s)
Generator Hold

T = 0.5 s

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
20
s2 +2s
Signal Switch Zero -Order Scope
Planta GP (s)
Generator Hold

T = 0.1 s
Para os sistemas abaixo, determine:
a) G(z); b) Y(z) quando R(z) = impulso, degrau e rampa.

Entrada
Arbitrária saída
1.28 Y(z)

z-0.37
Signal Scope
Gp (z)
Generator
T = 0.5 s

Entrada
Arbitrária saída
0.13 z+0.13 Y(z)

z2 -1.74 z+0.74
Signal Scope
Gp (z)
Generator
T = 0.1 s
Um robô equipado para executar solda elétrica foi compensado usando retroação dos
sinais de pressão e de velocidade. Eliminando-se estes percursos de retroação
chega-se ao diagrama de blocos abaixo:

a) Transforme o robô em um sistema de controle digital. Use um período de

amostragem de T = 0.1 s;
b) Determine a faixa de valores de ganho, k, para manter o sistema digital estável.

e n t ra d a
s a íd a
k
s3 + 7 s2 + 1 2 2 0 s
S ig n a l S c ope
G e n e ra t o r P la n t a G P (s)
Dado um Z.O.H. em cascata com G1(s), determinar a função de transferência de
dados amostrados, G(z), se o período de amostragem, T, for 0.5 s.
Ts
1 e s 2
Ghoz ( s ) ; G 1( s )
s s 1
Ts
1 e s 2
G (s) *
s s 1

Dado um Z.O.H. em cascata com G1(s), determinar a função de transferência de

dados amostrados, G(z), se o período de amostragem, T, for 0.25 s.
Ts
1 e 8
Ghoz (s) ; G 1( s )
s s 4
Ts
1 e 8
G (s) *
s s 4
Tem-se a função Y(s) abaixo. Usando a expansão em frações parciais e a tabela de
transformada, obter Y(z) quando T = 0.2 s
5
Y (s)
s s 1 s 5

Determinar o valor da resposta nos 4 instantes iniciais de amostragem para a função

abaixo.
3 2
z 2 z 1
G (z) 3
z 1 .5 z 2 0 .5 z

Obter a transformada z de X(s) quando o período de amostragem for T = 2 s.

s 3
X (s) 2
s 3 s 2
Um sistema com retroação unitária apresenta um processo a controlar Gp(s)
com T = 0.5 s, determinar se o sistema é estável quando k = 5. Determinar o
valor máximo de k para estabilidade.

k
Gp ( s )
s s 3

Extrapolador de Ordem Zero

entrada e*(t) saída
k
s2 +3s
Signal Switch Zero -Order Planta GP (s) Scope
Generator Hold

T =1 s
Usando o Matlab, traçar o gráfico da resposta ao degrau unitário do sistema abaixo.
Verificar graficamente que o valor do erro de estado estacionário será 1.
0 . 245 z 0 . 1609
G (z)
z 2 0 . 75 z 0 . 125

Converter as seguintes funções de transferência de sistema contínuos no tempo em

funções de transferência de sistemas com dados amostrados usando a função c2dm.
Admitir o período de amostragem de 1 s e um extrapolador de ordem zero Go(s).
1
Gp ( s ) ;
s
s
Gp ( s ) 2
;
s 4
s 5
Gp ( s ) ;
s 1
1
Gp ( s )
s s 1
A função de transferência a malha fechada de um sistema de dados amostrados é dada
abaixo.

Y (z) 1 .7 z 0 . 46
T (z)
R(z) z2 z 0 .5

a) Calcular a resposta do sistema para uma entrada degrau usando a função dstep;

b) Determinar a função de transferência de um sistema contínuo no tempo equivalente

a T(z) usando a função d2cm e admitir um período de amostragem T = 0.1 s.

c) Calcular a resposta ao degrau unitário do sistema ( não amostrado ) usando a função

step e comparar o gráfico com o da parte (a).
Traçar o gráfico do lugar das raízes para o sistema abaixo. Determinar a faixa de
valores de k para estabilidade.

z
G (z) D (z) k 2
z z 0 .1

Considere-se o sistema com dados amostrados com a função de transferência de malha

mostrada a seguir:

a) Traçar o gráfico do lugar das raízes. Usar a função rlocus.

b) A partir do lugar das raízes, determinar a faixa de valores de k para estabilidade.
Usar a função rlocfind.
2
z 4z 4 . 25
G (z) D (z) k 2
z 0 .1 z 1 .5
Considera-se o sistema com retroação abaixo. Obter o lugar das raízes e
determinar a faixa de valores de k para estabilidade.

Controlador Processo a Controlar saída

Entrada
R(z) Y(z)
z-0 .2 z+1
k
z-0 .8 z-1
Signal Gain Scope
Generator