Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
11
MANUAL DE UTILIZARE
1
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
CUPRINS
SECȚIUNEA 1: SIGURANȚĂ……………………………………………………………7
1. CERINȚE PENTRU CERTIFICARE CE…………………………………………8
2. REGULI PRIVIND SIGURANȚA…………………………………………………8
3. CONDIȚII GENERALE PENTRU SIGURANȚĂ………………………………..9
4. SIGURANȚA ÎN TIMPUL UTILIZĂRII …………………………………………..9
3
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
4
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
5
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
SECȚIUNEA 7: PLC……………………………………………………………………..119
1. CREAREA UNUI FIȘIER PLC…………………………………………………..120
2. RULAREA UNUI FIȘIER PLC…………………………………………………..123
3. EXEMPLE DE PROGRAM PLC………………………………………………..124
3.1 LD / LDNOT / OUT…………………………………………………………..124
3.2 AND / ANDNOT……………………………………………………………...125
3.3 OR / ORNOT…………………………………………………………………126
3.4 ANDBK………………………………………………………………………..127
3.5 ORBK………………………………………………………………………….128
3.6 MC/MCR………………………………………………………………………129
3.7 SETARE/RESETARE……………………………………………………….130
3.8 PULS/PULSNOT…………………………………………………………….131
3.9 T (cronometru)……………………………………………………………….132
3.10 C (contor)……………………………………………………………………133
3.11 MOV / DMOV……………………………………………………………….134
3.12 ADD / DADD………………………………………………………………..135
3.13 SUB / DSUB………………………………………………………………..136
3.14 MUL / DMUL………………………………………………………………..136
3.15 DIV / DDIV…………………………………………………………………..136
4. CONTACTUL DE COMANDĂ A SISTEMULUI ……………………………….137
4.1 Intrare comandă sistem……………………………………………………...137
4.2 Ieșire comandă sistem……………………………………………………….138
6
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
SECȚIUNEA 9: ANEXĂ………………………………………………………………….149
1. ANEXA A: PLACA INTRARE/IEȘIRE UTILIZATOR……………………….....150
2. ANEXA B: PLACA INTRARE/IEȘIRE SISTEM………………………………..160
3. ANEXA C: CONECTAREA ECHIPAMENTULUI (MAȘINII)………………….168
4. ANEXA D: DIMENSIUNILE MAȘINII …………………………………………..179
4.1 F9300N………………………………………………………………………..179
4.2 F9304N………………………………………………………………………..180
4.3 F9600N………………………………………………………………………..181
4.4 F9604N………………………………………………………………………..182
4.5 F9800N………………………………………………………………………..183
4.6 F9804N………………………………………………………………………..184
4.7 F2004N………………………………………………………………………..185
5. ANEXA E: DIMENSIUNILE MESEI……………………………………………..186
5.1 F9300N/F9304N………………………………………………………………186
5.2 F9600N/F9604N………………………………………………………………187
5.3 F9800N/F9804N………………………………………………………………188
6. ANEXA F: COORDONATELE (AXELE) ROBOȚILOR ………………………189
6.1 Manipulatorul din Seria F9000N…………………………………………….189
6.2 Manipulatorul din Seria F2004N…………………………………………….190
6.2.1 Coordonate
comune…………………………………………………..190
6.2.2 Coordonate carteziene ………………………………………………191
7
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Secțiunea 1: Siguranță
8
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
9
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
10
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
11
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
1. Controlerul
1.1 Specificațiile controlerului
12
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Main board - placa principală; Servo AMP – servocomandă AMP; servo board – placă servocomandă;
user I/O board – placă I/O utilizator; system I/O board – placă I/O sistem; power supply – alimentare;
power cable – cablu de alimentare; machine – mașină; power - putere
1. Controler: este format din diferite tipuri de plăci și AMP, după cum se arată
mai sus
2. Dispozitiv de programare portabil: creează un program de lucru și modifică
configurațiile sistemului.
3. Cablul de conectare: conectează fiecare canal al controlerului și fiecare axă
a manipulatorului.
4. Cablu I/O utilizator: conectează placa I/O a utilizatorului cu alte echipamente.
5. Cablu I/O sistem : conectează placa I/O a sistemului cu alte echipamente.
13
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
1. Deschideri aerisire, 2. Buton de urgență, 3. Port dispozitiv de programare portabil, 4. Port gazdă, 5.
Întrerupător, 6. Panou frontal
14
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
LCD screen – ecran LCD; LEDs panel – panou cu LED-uri; front function keys – taste
de funcții frontale
Ecranul LCD este un ecran cu 2 rânduri a câte 16 litere, care indică starea
curentă și programul care este utilizat sau selectat, cât și etapa curentă.
Panoul cu LED-uri prezintă starea curentă.
READY LED: lumina se aprinde când robotul este gata de pornire
RUN LED: lumina se aprinde cât timp robotul este în funcțiune.
ORG LED: lumina se aprinde după efectuarea unei operații de căutare a
originii.
ERR LED: lumina se aprinde când apare o eroare în timpul funcționării.
Tastele de funcții frontale sunt folosite pentru selectarea și utilizarea unui
program.
TASTĂ Descriere
Această tastă este folosită la selectarea unui Program. Când selectați un Program,
apăsați această tastă pentru a crește numărul programului cu zece.
Această tastă este folosită la selectarea unui Program. Când selectați un Program,
apăsați această tastă pentru a crește numărul programului cu unu.
Această tastă este folosită pentru a comuta controlerul în Teach Mode sau Run
Mode.
Această tastă este folosită pentru a reseta eroarea produsă.
Această tastă este folosită pentru a efectua operația de căutare a originii (Du-te la
poziția originii).
Această tastă este folosită pentru a porni un program.
15
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Acest cablu face conexiunea dintre mașină și canalele controlerului. Acest cablu
constă în două ieșiri – conector codificator și conector de alimentare – de pe
partea controlerului, în timp ce are o ieșire pe partea mașinii.
16
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2. Instalarea produsului
17
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Conector codificator
18
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Verificați dacă cablurile au fost conectate corect și apoi porniți controlerul. De obicei
controlerul este pre-configurat cu parametri specifici pentru manipulator. Dacă este
cazul, dispozitivul de programare portabil va fișa următoarea secvență de mesaje.
19
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
20
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
21
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Line start – începutul liniei, line passing - trecerea liniei, line end - sfârșitul liniei,
dispnesing lines/beads of material: dozarea liniilor/picăturilor de material
22
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Pentru a doza o picătură de material în arc, locația XYZ (și poziția R a duzei)
aferentă începutului liniei este înregistrată ca și punct de ÎNCEPUT AL LINIEI.
Punctul înalt al arcului este înregistrat ca și Punct al ARCULUI. Sfârșitul arcului este
înregistrat ca și punct de SFÂRȘIT AL ARCULUI.
Line start – începutul liniei, line passing - trecerea liniei, line end - sfârșitul liniei, arc
point – punct în arc.
23
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Dacă tasta
Shift/Char este
apăsată, eliberată
și apoi apăsați
tasta Speed, se
execută Speed.
Când introduceți
Caractere
alfabetice, dacă
tasta Shift/Char
este apăsată,
eliberată, această
Când introduceți tastă este „M”.
numerele,
această tastă
este 7
24
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Deschide Meniul # 1. Mai este folosită pentru Modul Inch Jog prin
apăsarea mai întâi a tastei Shift/Char.
Deschide Meniul # 2. Mai este folosită pentru Modul Change prin
apăsarea mai întâi a tastei Shift/Char.
Taste pentru pilotare
Pilotează axa X înainte
Taste de navigare
Deplasează înainte (1) adresă de memorie
25
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2.4 Pilotare
26
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Tastă Funcție
Deschide meniul de setări
27
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
28
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Prezentăm mai jos o listă cu funcțiile tipurilor de puncte care se găsesc sub tasta
Enter (meniu Point- punct):
Funcție Descriere
Punct de dozare Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de dozare pentru dozarea punctului.
Începutul liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de început al liniei pentru dozarea liniei.
Trecerea liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de trecere a liniei. Acesta este un loc de pe linie în
care duza își schimbă direcția, cum ar fi de exemplu colțul
unui dreptunghi.
Sfârșitul liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de sfârșit al liniei.
Punct în arc Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct în arc. Punctele sunt folosite la dozarea
materialului sub formă de arc sau cerc.
Cerc Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de cerc. Punctele de cerc sunt folosite la dozarea
materialului sub formă de cerc.
Centru Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct central al cercului. Punctele centrale sunt folosite
la dozarea materialului sub formă de cerc.
Punct fictiv Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct fictiv. Duza va trece pur și simplu prin acest punct.
Acest lucru ajută la evitarea obstacolelor de pe piesa de
lucru.
Finalul programului Înregistrează adresa de memorie curentă ca sfârșit al
programului.
Dozare ON/OFF Înregistrează o instrucțiune care oprește sau pornește
29
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Prezentăm mai jos o listă cu funcțiile tipurilor de puncte care se găsesc sub tasta
Setup (meniu Setup - setări):
Funcție Descriere
Viteza liniei Înregistrează VITEZA LINIEI utilizată pentru toate
liniile de la adresa de memorie curentă înainte până
la găsirea unei alte instrucțiuni privind Viteza liniei.
Setarea dozării liniei Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII
LINIEI care stabilesc timpul de așteptare a dozării la
începutul liniilor (timp de „pornire”) și timpul de
așteptare la sfârșitul liniilor (timp de „oprire”) și
lungimea dozării (lungime de „pornire” și lungime de
„oprire”). Ieșire („Ieșire”) Valorile înregistrate vor fi
utilizate de la adresa de memorie curentă înainte
până la găsirea unei alte instrucțiuni privind Setarea
dozării liniei.
Setarea dozării punctului Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII
PUNCTULUI care stabilesc timpul de dozare și timpul
de așteptare la sfârșitul dozării (timp de „pornire”)
pentru puncte. Ieșire („Ieșire”) Valorile înregistrate vor
fi utilizate de la adresa de memorie curentă înainte
până la găsirea unei alte instrucțiuni privind Setarea
dozării punctului.
Setarea sfârșitului dozării Înregistrează înălțimea și viteza cu care duza ar
trebuie să se ridice la finalul dozării. Valorile
30
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Funcție Descriere
Goto Address (du- Face ca programul să sară la adresa de memorie specificată
te la adresă) atunci când se execută această funcție.
Step & Repeat X Înregistrează o instrucțiune care va rula din nou un grup
(Pășește și repetă selectat de adrese de memorie, deplasându-se cu distanța
X) deficientă de utilizator pe axa X sau Y după fiecare copie.
Matricea pieselor se stabilește prin specificarea numărului de
rânduri și de coloane, a decalajului X și a decalajului Y.
31
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
32
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
4.4 Meniul 1
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta Menu 1:
Funcție Descriere
Program Name Permite utilizatorului să înregistreze o denumire pentru
(Denumirea programului) numărul programului curent.
Z Axis Limit (Limita axei Setează limitele între care axa Z se va deplasa în timpul
Z) programului.
Initial output (Ieșire Setează starea semnalelor de ieșire atunci când mașina
inițială) este inițializată.
Cycle counter (contor Activează sau dezactivează contorul de cicluri indicat pe
cicluri) afișaj atunci când mașina se află în modul run (de
execuție).
Set password (Setarea Setează parola pentru protejarea tuturor programelor
parolei) împotriva editării nedorite.
Jog Speed (Viteză de Setează valoarea vitezei de pilotare, atât a vitezei liniare
pilotare) câr și a celei de rotație (pentru roboții cu 4 axe).
Run Mode (Modul de Stabilește dacă robotul funcționează în mod autonom
execuție) (implicit) sau în mod utilizator. Modul utilizator permite
robotului să fie controlat prin comenzi trimise către
portul RS232.
Adjust position (Poziția Setează poziția de ajustare pentru ajustarea originii.
de ajustare)
Parameter (Parametru) Setează toți parametrii mașinii și ai controlerului.
Resume (Reluare) Stabilește dacă un program va reporni din punctul #0
sau din punctul în care a fost întrerupt dacă programul
este oprit prin semnalul de oprire de urgență sau prin
semnalul de deschidere a ușii incintei.
Origin searching Execută căutarea originii făcând robotul să treacă în
(Căutarea originii) poziția stabilită ca fiind poziția inițială.
Hour meter (Contor orar) Indică timpul de lucru și timpul de execuție al robotului.
PLC File Edit (Editare Editează fișierul PLC.
fișier PLC)
I/O Monitor (Monitor I/O) Indică starea intrărilor/ieșirilor.
Set Variable (Setarea Setează variabila care este folosită în instrucțiunea
variabilelor) aritmetică.
Emg Mode Selectează modul SYS EMG.
Vision Set Nu este cazul
4.5 Meniul 2
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta Menu 2:
Funcție Descriere
MDI Mode (Mod MDI) Modifică valoarea poziției fiecărei adrese prin datele
introduse cu ajutorul tastelor numerice.
Numerical Move Permite duzei să fie poziționate numeric prin
33
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Notă: Anumite funcții indicate pe afișaj nu sunt aplicabile acestor unități și, în
consecință, ele sunt marcate în manual cu simbolul „N/A” (nu este cazul).
34
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
35
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
1. Exemplu de programare
1: Pornirea liniei, 2: Trecerea liniei, 3: Punct în arc, 4: Trecerea liniei, 5: Trecerea liniei, 6: Trecerea
liniei, 7: sfârșitul liniei, 8: Dozare punct, 9: Dozare punct, 10: Dozare punct
Note:
Vom crea modelul de mai sus în programul # 10.
Vom folosi o viteză a liniei de 40 mm/sec pentru liniile și arcele din program.
Pentru puncte, vom folosi un timp de dozare de 0,50 secunde și un timp de
așteptare (oprire) de 0,1 secunde după dozare.
36
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Porniți controlerul.
37
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
38
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Pentru a rula programul, apăsați tasta Shift/Char, apoi tasta Mode/Menu 2 și apoi
tasta Move/D.
39
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Puteți naviga prin instrucțiunile dintr-un program prin utilizarea următoarelor taste:
Tastă Funcție
Merge cu (1) adresă de memorie înainte.
Merge cu (1) adresă de memorie înapoi.
Se duce la prima adresă de memorie din program
Se duce la ultima adresă de memorie programată din program
Sare cu (10) adrese de memorie înainte
Sare cu (10) adrese de memorie înapoi
MOVE Deplasează duza în locația vârfului X,Y,Z,R aferentă punctului selectat
JUMP Afișează adresa de memorie specificată
Pentru a modifica locația X,Y,Z a unui punct, apăsați tasta sau până
când pe afișaj apare punctul pe care doriți să-l modificați.
Puteți confirma dacă punctul corect se află pe afișaj prin apăsarea tastei MOVE.
Aceasta va face ca duza să se deplaseze în poziția X, Y și Z indicată pe afișaj.
Odată ce locația este cea corectă, reînregistrați punctul în același mod în care l-ați
programat prima dată, apăsând ENT și selectând tipul punctului. Punctul va fi
reînregistrat în noua locație.
Pentru a șterge o instrucțiune indicată în mod curent pe afișaj, apăsați tasta DEL/F,
apoi apăsați tasta 1/G (când vi se cere să confirmați).
40
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Pentru a comuta între modul Teach și Modul Run, apăsați tasta de pe panoul
Modul Run are două moduri și anume modul Auto și modul Step.
Modul Auto înseamnă că robotul rulează automat toți pașii unui program.
Modul Step înseamnă că robotul rulează fiecare pas prin introducerea fiecăruia pe
rând.
În Modul Auto, apăsarea tastei start va face robotul să ruleze programul de la adresa
de început la cea de sfârșit.
41
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
42
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
După dozarea unui punct sau a unei linii, se impune deseori ridicarea duzei pe o
distanță scurtă, la o viteză redusă. Aceasta permite materialului să se desprindă de
duză fără ca materialul să fie „întins” în zone nedorite.
Distanța și viteza cu care duza se ridică după dozare sunt controlate de setările
L.Length și L.Speed.
2: Duza continuă să se
ridice la înălțimea
Intervalului Z cu viteza
H.Speed
43
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2. Distanța Z
Scopul funcției Distanța Z este ridicarea duzei suficient de sus pentru a evita toate
obstacolele pe care le poate întâlni atunci când se deplasează de la un punct la altul.
Dacă nu există obstacole între punctele programului, se poate folosi o valoare mică
pentru Distanța Z, ca de exemplu 5 mm, pentru minimizarea duratei ciclului
programului.
Valorile pentru Distanța Z sunt introduse prin apăsarea tastei SETUP, apoi prin
alegerea funcției Z Clearance (Distanța Z). toate punctele de la respectiva adresă de
memorie înainte vor folosi valoarea Intervalului Z până când găsesc o altă valoare
pentru Distanța Z. În mod normal, instrucțiunea referitoare la distanța Z trebuie
introdusă la începutul programului, într-una dintre primele adrese de memorie.
44
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Setarea parametrului Head time (timpul de pornire) este timpul de întârziere utilizat
la începutul dozării unei linii pentru a împiedica duza să se deplaseze de-a lungul
traiectoriei liniei până la curgerea materialului.
Tail length (lungimea de oprire) definește distanța dintre punctul în care se întrerupe
dozarea (la alegerea utilizatorului) și punctul de sfârșit al liniei, excesul de material
nefiind astfel lăsat să se depună la sfârșitul liniei. Acest lucru este necesar deoarece,
de obicei, materialul continuă să curgă ceva timp după ce dozatorul este oprit,
datorită presiunii acumulate în sistem.
45
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Output (ieșire) definește numărul portului de ieșire a dozării pentru dozarea unei linii,
a unui arc sau a unui cerc. Numărul implicit al portului de ieșire a dozării este zero.
Dacă valoarea „Ieșirii” este „1”, portul de ieșire 1 se activează în punctul de pornire a
liniei și se dezactivează în punctul de sfârșit al liniei.
Valorile pentru Head time, Tail time, Head length și Tail length folosite la dozarea unei
linii sunt introduse prin apăsarea tastei SETUP, apoi prin selectarea funcției Line
Dispense Setup. Valorile setate vor fi folosite de către toate liniile începând de la
respectiva adresă de memorie înainte până se găsește un nou set de valori pentru
Line Dispense Setup.
4. Retragere
Există patru forme de retragere în cadrul funcției Retract: Normal, Square (pătrat),
Forward (înainte) și Forward Square (înainte în pătrat). Formele de retragere pot fi
selectate după introducerea valorilor pentru Retract Height (înălțime de retragere),
Retract length (lungime de retragere) și Retract speed (viteză de retragere). Valoarea
pentru înălțimea de retragere trebuie să fie mai mică decât valoarea pentru distanța
Z în punctul respectiv.
Dacă selectați opțiunea „Cancel” (anulare), duza se va retrage drept în sus (aceasta
ar putea fi considerată o a cincea formă de retragere).
46
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
#1: Retragere (normal), #2: Retragere (pătrat), #3: Retragere (înainte), #4: Retragere
(înainte în pătrat), retract height – înălțime de retragere, retract length – lungime de
retragere
Funcția Over Ang. (unghi suplimentar) poate fi folosită doar pentru centru. Vezi
secțiunea 6.1.6 pentru mai multe informații.
47
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
După introducerea tuturor coloanelor, apăsați ENTER, astfel cele două adrese sunt
salvate.
PUNCT X PUNCT Y
48
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
5. Ajustarea originii
Când cilindrul de dozare sau duza este scos/scoasă și înlocuit(ă), noua duză sau
noul cilindru se află deseori într-o poziție XYZR diferită decât cea în care era vechea
duză sau vechiul cilindru.
Robotul are un program utilitar pentru ajustarea originii programului, corectând astfel
deplasarea (decalajul) duzei.
Referința trebuie aleasă undeva pe sistemul de fixare a piesei de lucru sau chiar pe
piesa de lucru. Punctul de referință trebuie introdus în datele programului. Acest lucru
trebuie făcut doar o singură dată, de exemplu în momentul creării programului.
Instrucțiune Afișaj
1 Pilotați duza în punctul de referință (adică X=10,
Y=20, Z=30, R=40)
SAU
Dacă punctul de referință este unul existent în
programul dvs., apăsați tasta MOVE pentru a
aduce duza în respectiva locație XYZ R.
2 Apăsați tasta Menu1, apoi pe pagina doi
selectați 4.ADJUST POSITION pentru a salva
locația.
Când schimbați duza sau cilindrul, urmați procedura de mai jos pentru ajustarea
originii programului pentru noua locație a duzei.
Instrucțiune Afișaj
1 În modul TEACH, apăsați tasta Menu2, apoi 2
pentru a selecta meniul Group Utility.
49
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
6. Auto-purjare
La sfârșitul unui program, duza se va duce în poziția inițială, iar materialul va fi purjat
într-o buclă continuă conform parametrilor introduși în comanda Auto Purge Setup.
Această comandă este foarte utilă pentru materialele mixte care au o durată de
utilizare foarte scurtă.
De exemplu, dacă Wait time (Timpul de așteptare) de 5s și Purge time (Timpul de
purjare) de 2s sunt introduse în Auto Purge Setup, următorul grafic prezintă modelul
de purjare.
Dispenser ON – dozator pornit, Dispenser OFF - dozator oprit, time – timp, wait-
așteptare, purge – purjare
50
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
51
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
1. Meniul cu puncte
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta ENTER. Aceste funcții
sunt funcții „tip de punct”. Valorile utilizate vor ocupa o adresă de memorie.
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de dozare pentru dozarea unui punct.
Mișcarea în sus a duzei după dozare poate fi controlată prin înregistrarea instrucțiunii
Dispense End Setup și/sau a instrucțiunii Z Clearance într-o adresă de memorie
anterioară. Instrucțiunile Dispense End Setup și Z Clearance sunt introduse
folosind tasta SETUP.
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de pornire a liniei pentru dozarea unei
linii.
Viteza liniei trebuie setată într-o adresă de memorie anterioară prin introducerea
instrucțiunii Speed cu ajutorul tastei SETUP.
Timpii de întârziere a dozării folosiți în punctul de pornire a liniei pot fi controlați prin
înregistrarea instrucțiunii Line Dis. Setup într-o adresă de memorie anterioară.
Instrucțiunea Line Dis. Setup este introdusă prin apăsarea tastei SETUP.
Vezi de asemenea Secțiunea 6:3.1 Viteza liniei și Secțiunea 6:3.2 Setarea dozării
liniei.
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de trecere a liniei, acesta fiind loc de pe
linie în care duza își schimbă direcția, cum ar fi de exemplu colțul unui dreptunghi.
52
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
1.5 Cerc
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de cerc pentru dozarea materialului sub
forma unui cerc. Pentru a proceda astfel, este necesar să introduceți trei puncte pe
cercul care urmează a fi dozat și să le introduceți ca și: Punct de pornire a liniei
(primul punct), Punct de cerc (al doilea punct) și Punct de sfârșit al liniei (al treilea
punct).
1.6 Centru
După introducerea tuturor coloanelor, apăsați ENTER, astfel cele două adrese sunt
salvate.
54
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct fictiv, în care duza ca trece pur și simplu
prin acest punct. Punctul fictiv este util pentru evitarea obstacolelor pe piesa de lucru.
Pentru a introduce instrucțiunea Dispense OFF, pilotați duza în locația XYZR în care
doriți să opriți dozatorul, introduceți respectiva locație ca punct de trecere a liniei,
apoi apăsați tasta ENTER, selectați Dispense OFF și apăsați din nou tasta ENTER.
Apăsați 1 pentru a selecta pornirea dozatorului sau apăsați 2 pentru a selecta oprirea
acestuia.
55
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Apăsați ENT și apoi tasta PgDn pentru a derula la pagina 4/5 din Point Menu (meniu
cu puncte). Selectați Brush Area, apoi apăsați 1 pentru a selecta Rectangle
(dreptunghi). Vi se va cere să introduceți brush width (lățimea de periere) și brush
distance (distanța de periere). Lățimea de periere este distanța dintre două treceri
consecutive ale duzei în timpul perierii. Distanța de periere este distanța dintre prima
și ultima periere executată de duză în timpul perierii.
Introduceți valoarea dorită pentru folosirea lățimii de periere și a distanței de periere
și apăsați ENT. (Dacă introduceți „0” pentru distanța de periere, se va peria întreaga
suprafață a dreptunghiului).
După introducerea lățimii de periere și a distanței de periere, programați un punct de
început al liniei în colțul din stânga sus al suprafeței ce urmează a fi periată și un
punct de sfârșit al liniei în colțul din dreapta jos al suprafeței respective (duza nu va
executa o linie dreaptă între aceste două puncte):
Începutul liniei
Sfârșitul liniei
Paint area – suprafață periată
56
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Apăsați ENT și apoi tasta PgDn pentru a derula la pagina 4/5 din Point Menu (meniu
cu puncte). Selectați Brush Area, apoi apăsați 2 pentru a selecta Cercle (cerc). Vi
se va cere să introduceți brush width (lățimea de periere) și brush distance (distanța
de periere). Lățimea de periere este distanța dintre două treceri consecutive ale
duzei în timpul perierii. Distanța de periere este distanța dintre prima și ultima periere
executată de duză în timpul perierii.
Introduceți valoarea dorită pentru folosirea lățimii de periere și a distanței de periere
și apăsați ENT. (Dacă introduceți „0” pentru distanța de periere, se va peria întreaga
suprafață a cercului).
Apoi programați un punct de început al liniei pe linia exterioară a suprafeței circulare
ce urmează a fi periată și un punct de sfârșit al liniei în centrul suprafeței respective
(duza nu va executa o linie dreaptă între aceste două puncte):
57
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Line start - începutul liniei, line end – sfârșitul liniei, Paint area – suprafață periată,
distance – distanță
If este o instrucțiune care fie setează valoarea unui semnal de ieșire, fie verifică
starea unui semnal de intrare. Dacă selectați If, puteți introduce portul de intrare
(intrare # 0-31), starea intrării (1 pentru deschis sau 0 pentru închis) și adresa la care
se merge sau Eticheta, dacă apare respectiva stare a intrării.
Dacă selectați Output, puteți seta portul de ieșire (ieșire # 0-31) și dacă ieșirea
trebuie pornită (ON) sau oprită (OFF).
Dacă selectați Input, robotul așteaptă până când starea unui semnal de intrare este
setată de utilizator.
1.18 Impuls
Înregistrează Portul de ieșire care urmează a fi pornit și timpul de ieșire. După timpul
de ieșire, portul de ieșire va fi oprit.
58
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Punct setează variabilele punctului P0 – P99 salvând poziția curentă sau datele
numerice introduse.
2. Meniul cu condiții
Goto Address face programul să sară la adresa de memorie sau eticheta specificată.
Step & Repeat Y permite unui grup de instrucțiuni să fie rulate în mod repetat,
parcurgând o anumită distanță de pe axa X sau Y între fiecare ciclu.
Step & Repeat Y este o funcție utilă când pe robot este montat un dispozitiv de fixare
care ține mai multe piese de lucru identice aliniate pe rânduri și coloane. Utilizatorul
trebuie să creeze un program pentru prima piesă de lucru din dispozitivul de fixare și
apoi să folosească funcția Step & Repeat pentru dozarea necesară celorlalte piese
de lucru.
Dacă, de exemplu, avem un program (programul numărul 20) care trebuie să dozeze
patru puncte de material pe o piesă de lucru:
Adresă Instrucțiune
0 Dispense End Setup:
H.Speed = 100 mm/s, L.Speed = 15 mm/s, L.Length = 5 mm
1 Z Clearance:
Relativ 10 mm
2 Point Dispense Setup:
Dis.Time = 0,25 s, Tail Time = 0,10 s
3 Dispense dot (dozare punct) (primul punct)
4 Dispense dot (dozare punct) (al doilea punct)
5 Dispense dot (dozare punct) (al treilea punct)
6 Dispense dot (dozare punct) (al patrulea punct)
7 Sfârșitul programului
Dacă se realizează un dispozitiv de fixare care ține (12) piese de lucru și care are
patru coloane și trei rânduri:
59
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tastele sau până când
adresa de memorie 7 apare pe afișaj.
2 Apăsați tasta F2/Cond, selectați Step &
Repeat Y, selectați adresa, introduceți
numărul adresei de pornire și apăsați ENT.
Adresa de pornire este adresa de memorie a
primei instrucțiuni care face parte din acest
grup Step & Repeat. În exemplul nostru,
dorim să repetăm toate instrucțiunile
începând cu adresa de memorie numărul 3.
Introduceți 3 pentru a specifica această
adresă de memorie și apoi apăsați ENT.
3 Introduceți 3 din nou, de această dată pentru
a specifica cele trei locații de pe direcția axei
X și apoi apăsați ENT. Deși aici ni se cere să
introducem numărul de coloane, trebuie să
ținem cont de semnificația axei X afișată
împreună cu cuvântul „coloane”, adică
trebuie să introducem numărul de locații de
pe direcția axei X.
4 Introduceți 4 pentru a specifica cele patru
locații de pe direcția axei Y și apoi apăsați
ENT. Deși aici ni se cere să introducem
numărul de rânduri, trebuie să ținem cont de
semnificația axei Y afișată împreună cu
60
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Adresă Instrucțiune
0 Dispense End Setup:
H.Speed = 100mm/s, L.Speed = 15 mm/s, L.Length = 5 mm
1 Z Clearance:
Relativ 10 mm
2 Point Dispense Setup:
61
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Exemplul de mai sus a fost realizat folosind S Path (Traiectoria S). Diferența dintre S
Path și N Path constă în ordinea în care sunt rulate piesele:
Step & Repeat X funcționează la fel ca și Step & Repeat Y, cu o singură diferență:
axa X are prioritate în fața axei Y.
62
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Funcția Call Subroutine este foarte folositoare la repetarea unui model în orice parte
al piesei de lucru, spre deosebire de funcția Step & Repeat, unde modelul trebuie
repetat în linii drepte, la distanțe fixe una de cealaltă.
Următorul exemplu arată utilizarea instrucțiunii Call Subroutine. Acesta este urmat
de o explicație.
Adresă Instrucțiune
0 Line Speed (viteza liniei) = 20
1 Call subroutine (X1,Y1,Z1) adresa 6
2 Call subroutine (X2,Y2,Z2) adresa 6
3 Call subroutine (X3,Y3,Z3) adresa 6
4 Call subroutine (X4,Y4,Z4) adresa 6
5 Sfârșitul programului
6 Line start (începutul liniei) (Xs,Ys,Zs)
7 Line end (sfârșitul liniei) (Xe,Ye,Ze)
8 Sfârșitul programului
63
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Label este denumirea adresei la care se sare de la adresa curentă. Această adresă
trebuie să fie mai mică decât adresa de memorie curentă.
Comanda Arm (braț) este folosită atât pentru seria F2004N cât și pentru seria
F9000N. Utilizarea acestei comenzi pentru seria F2004N diferă de utilizarea pentru
seria 9000N.
În cazul seriei F2004N, când robotul se mișcă la comanda Line/Arc, comanda Arm
determină poziția primului și celui de-al doilea braț al robotului.
Când comanda Arm Left (braț stâng) este introdusă înaintea comenzii Line, robotul
se va deplasa Line/Arc în sensul negativ al celui de-al doilea braț. Dimpotrivă, Arm
Right (braț drept) va face robotul să se deplaseze în sens opus.
Pentru a dezactiva comanda Arm, se folosește comanda Arm No.
În cazul seriei F9000N, comanda permite selectarea dintre interpolarea XYZ și
interpolarea RYZ. Arm Lfet/No selectează interpolarea XYZ. Arm Right selectează
interpolarea RYZ.
2.9 FixR
2.10 Calcul
64
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Exemplul 1)
I0=1
I1=I0+1
F0=I1+123.45
F1=F2/3
P0=P1
Dar nu se acceptă:
I0=I1+I2XI3 (NU)
I4=I2XI3
I0=I1+I4 (OK)
Exemplul 5)
IF I<50
IF F[I0] = 10
IF T0<100
IF I1<I2
65
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta Cond și apoi PgDn/+10 până se
afișează pagina 3/5.
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta Menu 1 și apoi mergeți la pagina 4
din Meniu.
66
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta ENT și găsiți comanda If și
selectați-o.
67
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2.11 Jmov/Lmov
2.12 IncJ/IncL
Comanda IncJ/IncL duce robotul în poziția absolută rezultată din adăugarea unei
poziții relative specificată ca argument pentru poziția curentă.
Setați Offset Value (valoarea deplasării) sau numărul punctului. Fiecare poziție
salvată după comanda Offset va fi majorată cu valoarea deplasării.
2.14 PALETĂ
Cele trei puncte de colț ale Paletei sunt salvate ca trei variabile de poziție continue.
Primul punct de numește „Base point (punctul de bază)”.
Base point poate fi selectat din P0 până la P97.
Dacă Base Point se află în P1, poziția ultimei unități pentru sensul coloanei este
salvată în P2. Poziția ultimei unități pentru sensul rândului este salvată în P3.
Set Point (valoarea de referință) este variabila de poziție care va salva rezultatele
calcului aferent poziției Paletei.
Introduceți variabila indicelui pentru a stabili numărul secvenței de lucru. Variabilele
indicelui folosesc variabile întregi. Variabilele indicelui pot fi selectate de la I0 la I99.
68
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Mergeți la poziția P1 și apăsați ENT. Selectați
Point Command (comandă punct) (pagina 5 fin
meniu).
2 Introduceți „1” cu tasta numerică și apăsați ENT.
Adresă Instrucțiune
1 I0=0
2 Jmov P4
3 Pallet
Row (rând): 4 Col (coloană): 3
Base Point: P1, Set Point P0 Index I0
4 Jmov P0
5 I0=I0+1
6 Dacă I0<12 du-te la adresa 2
7 Sfârșitul programului
69
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta Cond și selectați Pallet Command
(pagina 4 din meniu)
Comanda pattern funcționează ca și comanda Step & Repeat X/Y, dar e diferită doar
pentru că poate sări sau modifica ordinea repetării.
Comanda Pattern are o variabilă de indice. Variabila indicelui poate modifica ordinea
repetării. Numărul indicelui poate fi folosit de la I0 la I99.
70
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Adresă Instrucțiune
0 I0=0
1 Pattern X
Cols (X): 3, Rows(Y): 4, X off: 25 mm, Y Off: 30mmm Index IO
2 Dispense dot (punct de dozare)
3 Dispense dot (punct de dozare)
4 Dispense dot (punct de dozare)
5 Dispense dot (punct de dozare)
6 I0=I0+1
7 Dacă I0 !=2 Goto (du-te la) 9
8 I0=I0+1
9 Dacă I0 !=5 Goto (du-te la) 11
10 I0=I0+1
11 Sfârșitul modelului
12 Sfârșitul programului
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta Cond și selectați Pattern
Command.
71
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2.16 Xmov
Funcția Xmov poate fi utilizată pentru depistarea unei piese de lucru diferite.
Dacă valoarea de intrare pentru senzor este activă în timpul deplasării, robotul se va
opri imediat și va salva poziția curentă în P98.
Adresă Instrucțiune
0 Jmov (0,0,0)
1 Xmov (0,0,100) In0 valoare de intrare pentru senzor 0
2 Jmov (0,0,10)
3 P0.X = 0
4 P0.Y = 0
5 P0.Z = P98.Z-50
6 Deplasare P0
7 Line start (10,0,50)
8 Line end (100,0,50)
Exemplu: dacă înălțimea Z a piesei de lucru este 45 mm, după depistarea de către
senzor, valoarea lui P98 este (0,0,45). Așadar valoarea lui P0 este (0,0-5).
Cu comanda offset, Line Start este (10,0,45) iar Line End este (100,0,45).
72
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3. Meniul de setări
Prezentăm mai jos o listă cu funcțiile tipurilor de puncte care se găsesc sub tasta
F1/SETUP. Aceste funcții sunt toate legate de setarea parametrilor de dozare.
Comanda Z Clearance stabilește distanța pe care duza se ridică după dozare pentru
a evita obstacolele. Ea este înregistrată într-o adresă de memorie. Vezi Secțiunea
5:1. Setarea sfârșitului dozării și Secțiunea 5:2 Distanța Z pentru o descriere
detaliată a acestei funcții.
73
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Salvează poziția curentă și trece ca o primă dată pentru funcția de relocare a datelor.
Salvează poziția curentă în punctul temporar #1.
3.13 Round
74
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
între cele două mișcări. Pentru a realiza o astfel de mișcare lină, robotul presupune
că s-a deplasat deja în punctul țintă, dacă robotul s-a mișcat pe un anumit interval al
primului punct țintă și execută mișcarea pentru următorul punct țintă. Comenzile
Round sunt folosite pentru setarea intervalului.
75
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Când Lifting Z este OFF, deplasarea duzei de la un punct la altul va cere axei Z să se
ridice în funcție de lungimea de ridicare specificată. Dacă lungimea de ridicare este
setată pe zero, duza nu va deplasa axa Z pentru a ajunge în următorul punct.
2. Ridicarea (Lifting) Z: ON
Când Lifting Z este ON, deplasarea duzei de la un punct la altul va cere axei Z să se
ridice la înălțimea maximă (Z=0) înainte de a parcurge planul XY pentru a ajunge în
următorul punct.
Ridicarea axei Z este on, așadar duza se duce în poziția inițială mai întâi înainte de a
se deplasa în punctul următor.
76
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
4. Meniul 1
De exemplu,
77
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Când se află în modul Run, al treilea rând de pe afișaj indică numărul de cicluri ale
programului care au fost parcurse până la finalizarea programului curent.
Cycle Counter: X
Este posibilă resetarea acestui număr prin selectarea Menu 1, Cycle Counter. Când
vi se cere New Value (valoare nouă), apăsați 0 și ENT pentru a reseta contorul de
cicluri.
De asemenea, este posibilă apariția unei alarme după un număr fix de cicluri ale
programului. Selectați Menu 1, Cycle Counter. Când vi se cere New Value (valoare
nouă), scrieți numărul de cicluri ale programului ce trebuie parcurse înainte de
apariția alarmei și apăsați ENT.
În modul Run, când s-a încheiat numărul de cicluri ale programului setat, afișajul va
indica Counter Full! (contor realizat), iar butonul de pornire este dezactivat. Cycle
Counter trebuie resetat înainte de a rula din nou programul. Cycle Counter mai poate
fi resetat folosind procedura de mai jos.
Instrucțiune Afișaj
1 În modul Run, apăsați tasta F3 (Inch/Menu 1)
Setează viteza de pilotare a axelor robotului (adică, la viteză mare – high), atât
viteza liniară cât și viteza de rotație (pentru roboții cu 4 axe). Nivelul vitezei poate fi
redus la celelalte două limite: medie (middle) (50% din nivelul de viteză mare) și
redusă (low) (10% din viteza mare). Deși pe Dispozitivul de programare portabil se
afișează doar mm/sec ca unitate de măsură pentru viteză, viteza de rotație (după
caz) va fi exprimată în grade/sec.
Notă: În cazul roboților cu 4 axe, axa de rotație este marcată cu W pe taste și cu R
pe afișajul Dispozitivului de programare portabil.
78
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Stabilește dacă robotul funcționează în mod Autonom (implicit) sau în modul Gazdă
sau în modul Consolă. Modul Gazdă permite robotului să fie controlat prin comenzi
trimise prin portul RS232.
Motor Setting
Setează puterea motorului, frâna motorului, codificatorul (impuls/rev), alte
specificații.
Reduction Ratio
Setează coeficientul de reducere a fiecărei axe.
Gain Setting
Modifică amplificarea motorului.
Speed Set
Modifică viteza maximă, timpul de accelerare, deplasarea prin impulsuri,
setarea vitezei, setarea accelerației.
Tool Setting
Setează: Tool Offset (deplasare instrument).
RS-232C
Modifică setarea portului serial.
Origin Setting
Modifică viteza inițială, procesul inițial și etapa de început.
79
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
H/W test
Verifică starea hardware-ului: funcționarea servocomenzii, datele de intrare ale
sistemului, testarea servocomenzii R/W, senzorul, originea, led-ul senzorului.
Inposition Set
Setează utilizarea ieșirii INPOS: Inpos (impuls), Inpos (timp), Inrange, Inpos <
- -> INRNG Output cu [Inpos].
Direction Setting
Setează sensul pozitiv/negativ al fiecărei axe.
Axis Change
Selectează canalul hardware și fiecare axă
Limit Enable
Stabilește dacă se utilizează senzorul de limitare sau nu.
Change Password
Modifică parola pentru intrarea în meniul Parameter.
Bcode Set
Modifică/editează Buffer (memoria-tampon)
Parallel Set
Setează axa paralelă.
Protocol Set
Selectează protocolul în timpul funcționării robotului.
Stop Output
Selectează starea ieșirii când robotul își întrerupe deplasarea.
Flash Burning
Actualizează programul intern al robotului.
80
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
După programarea celor trei poziții cu orientări diferite, apăsați ESC și selectați 1.
Yes pentru a calcula decalajul instrumentului atașat.
Orientation – orientare
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați MENU 1, apoi selectați Parameter și găsiți
Tool Setting Menu pentru funcția de corecție a
instrumentului.
81
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
2. Unghiul dintre cele trei poziții de orientare trebuie să fie mai mare de 90 grade.
82
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Această funcție indică timpul total în care controlerul a fost pornit, dar și perioada în
care a funcționat manipulatorul.
Permite utilizatorului să creeze și să editeze fișiere PLC. Pentru mai multe informații,
vezi Secțiunea 7: PLC.
5. Meniul 2
Mode MDI permite modificarea poziției fiecărei adrese prin introducerea datelor cu
ajutorul tastei numerice. După apăsarea tastei Menu 2 și introducerea Point Utility și
MDI Mode folosind tastele ▲/-1,▼/+1, găsiți numărul adresei dorite și apăsați tasta
ENT. Cursorul va apărea în poziția X. Introduceți valoarea folosind mini-tastatura
numerică de pe Dispozitivul de programare portabil și apăsați ENT. Apoi cursorul de
va duce în poziția Y. Introduceți valoarea folosind mini-tastatura numerică de pe
Dispozitivul de programare portabil și apăsați ENT. Aceeași procedură trebuie
urmată pentru pozițiile Z și R (în cazul roboților cu 4 axe). Când ați terminat, veți fi
întrebați dacă doriți să salvați aceste modificări.
83
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Permite duzei să fie poziționată numeric prin introducerea numerelor dorite pentru
valorile X, Y, Z și R (în cazul roboților cu 4 axe).
Salvează pozițiile curente XYZR (în cazul roboților cu 4 axe) într-o zonă a memoriei
temporare numerotată 1 – 9. Funcția Save Temp Point este de asemenea folosită cu
funcția de relocare a datelor (Relocate Data). Vezi Secțiunea 6:5.2.3 Relocarea
datelor.
Recuperează o poziție XYZR (în cazul roboților cu 4 axe) care a fost stocată cu
ajutorul funcției Save Temp Point.
Group Edit este un program utilitar puternic ce permite aplicarea câtorva funcții
diferite unui grup de adrese definite de utilizator. Aceste funcții includ: copierea,
ștergerea, mutarea, creșterea vitezei liniei, creșterea timpului de dozare, aplicarea
decalajului X, aplicarea decalajului Y, aplicarea decalajului Z, aplicarea unghiului de
rotație (în cazul roboților cu 4 axe).
84
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru copierea adreselor 1-20
din programul curent în adresele de memorie 21-40:
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
85
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru ștergerea adreselor 15-
25 din programul curent:
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
2 Scrieți 15 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 15
în From. Scrieți 25 apoi apăsați ENT pentru a
înregistra 25 în To.
86
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru mutarea adreselor 10-
20 din programul curent în adresele de memorie 50-60:
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
2 Scrieți 10 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 10
în From. Scrieți 20 apoi apăsați ENT pentru a
înregistra 20 în To.
87
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
2 Scrieți 1 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 1 în
From. Scrieți 200 apoi apăsați ENT pentru a
înregistra 200 în To.
88
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
2 Scrieți 1 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 1 în
From. Scrieți 200 apoi apăsați ENT pentru a
înregistra 200 în To.
89
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Funcția Offset permite mutarea tututor locațiilor XYZR (în cazul roboților cu 4 axe)
dintr-un program în alte locații XYZR, la distanțele (cu valorile) definite de utilizator.
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru adăugarea valorii de 15
mm la toate valorile axei X în adresele de memorie din intervalul 1 – 200:
Instrucțiune Afișaj
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
90
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
5.2.2 Extinderea funcției pas & repetare (Expand Step & Repeat)
Expand Step & Repeat extinde instrucțiunea pas și repetare și pentru datele curente
pe care le reprezintă. De exemplu, dacă s-a creat următorul program:
Înainte:
Adresă Instrucțiune
0 Dispense End Setup (setare
sfârșit dozare)
1 Z Clearance (Distanță Z)
2 Point Dispense Setup (setare
dozare punct)
3 Dispense Dot (dozare punct)
4 Dispense Dot
5 Dispense Dot
6 Dispense Dot
Programul original ocupă 9 7 Step & Repeat X, Addr=4 (pas și
adrese de memorie. Dacă repetare)
utilizatorul aduce numărul 7 al 8 Sfârșitul programului
adresei de memorie pe afișaj și
apoi selectează MENU 2→Group Utility→Expand Step & Repeat, adresa 7 va fi
extinsă pentru toate cele 44 de puncte pe care le reprezintă, făcând ca numărul total
de adrese de memorie utilizate să fie 51 (plus instrucțiunea End Program la adresa
52).
După:
Adresă Instrucțiune
0 Dispense End Setup (setare
sfârșit dozare)
1 Z Clearance (Distanță Z)
2 Point Dispense Setup (setare
dozare punct)
3 Dispense Dot (dozare punct)
4 Dispense Dot
5 Dispense Dot
6 Dispense Dot
7 Dispense Dot
8 Dispense Dot
9 Dispense Dot
. .
. .
. .
50 Dispense Dot
51 Sfârșitul programului
91
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Funcția Expand Step & Repeat este utilă în situațiile în care utilizatorul trebuie să
editeze elemente selectate dintr-un grup Step & Repeat, deși o instrucțiune Step &
Repeat extinsă va ocupa mai mult spațiu de memorie decât o instrucțiune neextinsă.
Funcția Relocate Data permite corectarea poziției unui program, inclusiv corectarea
decalajului X, a decalajului Y, a decalajului Z și a unghiului de rotație.
Dacă, de exemplu, dispozitivul de fixare a piesei de lucru a fost modificat, poziția
programului poate fu ajustată automat pentru următorul dispozitiv de fixare.
Funcția Relocate Data necesită două puncte de referință pentru calcule. Alegeți două
locații ale punctelor din programul dvs., care vor fi folosite pe post de puncte de
referință. de exemplu, pentru relocarea programului după modificarea unui dispozitiv
de fixare:
Instrucțiune Afișaj
1 În acest exemplu, adresa de memorie 3 este
primul punct de referință, iar adresa de memorie 4
este al doilea punct de referință.
Mergeți la dresa de memorie 3.
2 Pilotați duza la noua poziție corectă aferentă
primului punct de referință.
92
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Când cilindrul de dozare sau duza este scos/scoasă și înlocuit(ă), noua duză/noul
cilindru se află deseori într-o poziție ușor diferită XYZR (în cazul roboților cu 4 axe)
față de vechiul cilindru/vechea duză.
Robotul are un program utilitar pentru ajustarea originii programului, corectând astfel
problema legată de decalajul duzei.
Punctul de referință trebuie ales undeva pe dispozitivul de fixare a piesei de lucru
sau chiar pe piesa de lucru. Punctul de referință trebuie înregistrat în datele
programului. Acest lucru se face doar o singură dată, de exemplu atunci când creați
programul.
Instrucțiune Afișaj
1 Pilotați duza în punctul de referință sau, dacă
punctul de referință este un punct existent în
programul dvs., apăsați tasta MOVE pentru a
aduce duza în respectiva locație XYZR.
Instrucțiune Afișaj
1 În modul TEACH, apăsați MENU 2, apoi 2 pentru a
selecta meniul Group Utility.
93
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Meniul Program Utility inlcude două opțiuni: Copy Program (copiere program) și
Delete Program (ștergere program).
Instrucțiune Afișaj
1 În modul TEACH, apăsați MENU 2, apoi 3 pentru a
selecta meniul Program Utility.
94
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Secțiunea 7: PLC
95
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Porniți controlerul și setați modul Run.
96
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Următoarea este o listă de comenzi ce se găsesc sub PROG, CTRL, MV, DMV.
(Folosiți tastele /-1 și /+1 pentru a merge de la un grup de comenzi la altul. Folosiți
tasta ESC pentru a ieși din grupul de comenzi afișat.)
97
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
98
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
Instrucțiune Afișaj
1 Porniți controlerul și setați modul Run. Apăsați
tastele Shift/Char + Menu2.
99
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
[Conținut]
Dacă intrarea generală 10 este pe ON, atunci ieșirea generală 15 este pe ON și
ieșirea generală 10 este pe OFF.
Dacă intrarea generală 10 este pe OFF, atunci ieșirea generală 15 este pe OFF și
ieșirea generală 10 este pe ON.
[Program]
LD X10
OUT Y15
LDNOT X10
OUT Y10
END
[Cronogramă]
100
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON și
Intrarea generală 12 este pe ON și
Intrarea generală 13 este pe OFF,
Atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON.
[Program]
LD X11
AND X12
ANDNOT X13
OUT Y10
END
[Cronogramă]
101
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.3. OR / ORNOT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON sau
Intrarea generală 12 este pe OFF sau
Intrarea generală 13 este pe ON,
Atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON.
[Program]
LD X11
ORNOT X12
OR X13
OUT Y10
END
[Cronogramă]
102
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.4. ANDBK
[Conținut]
Dacă una din intrările generale 11 sau 12 este pe ON și
Una din intrările generale 13 sau 14 este pe ON,
Atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON.
[Program]
LD X11
OR X12
LD X13
OR X14
ANDBK
OUT Y10
END
[Cronogramă]
103
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.5. ORBK
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON și 12 este pe ON sau
Intrarea generală 13 este pe ON și 14 este pe ON,
Atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON.
[Program]
LD X11
AND X12
LD X13
AND X14
ORBK
OUT Y10
END
[Cronogramă]
104
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.6. MC/MCR
[Conținut]
Doar când condiția de intrare a MC este pe ON, acesta va fi rulat până la același
MCR.
[Program]
LD X11
MC
LD X12
OUT Y10
LD X14
OUT Y11
MCR
END
[Cronogramă]
105
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON, ieșirea generală 10 va fi pe ON și va fi
menținută pe ON. (Chiar dacă intrarea este pe OFF, aceasta va rămâne pe ON).
Dacă intrarea generală 12 este pe ON, ieșirea generală 10 va fi pe OFF și va fi
menținută pe OFF. (Chiar dacă intrarea este pe OFF, aceasta va rămâne pe
OFF).
[Program]
LD X11
SET Y10
LD X12
RESET Y10
END
[Cronogramă]
106
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.8. PULS/PULSNOT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON, atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON pentru
1PULSE (30ms).
Dacă intrarea generală 11 este pe OFF, ieșirea generală 11 va fi pe ON pentru
1PULSE (30ms).
[Program]
LD X11
PULS Y10
LD X11
PULSNOT Y11
END
[Cronogramă]
107
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.9. T (cronometru)
[Conținut]
Când intrarea generală 11 este pe ON
și dacă intrarea generală 12 este pe ON mai mult de 3 secunde, ieșirea generală 10
este pe ON.
Cronometrul este setat pe 10ms.
[Program]
LD X11
LD X12
T Y10
D 300 (D diferă de registrul D. El înseamnă că cronometrul este setat la 3 secunde)
END
[Cronogramă]
108
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.10. C (contor)
[Conținut]
Când intrarea generală 11 este pe ON
și dacă la intrarea generală 12 mai vin mult de 4 IMPULSURI, ieșirea generală 10
este pe ON.
[Program]
LD X11
LD X12
C Y10
D 4 (D diferă de registrul D. El înseamnă că contorul este setat pe 4)
END
[Cronogramă]
109
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.11. MOV/DMOV
Această funcție folosește la mutarea datelor dintr-un registru de 16/32 biți (B sau D)
în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
110
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.12. ADD/DADD
Această funcție folosește la adăugarea datelor din două registre de 16 biți (B sau D)
și la stocarea rezultatului în alt registru de 16 biți (B sau D).
3.13. SUB/DSUB
Această funcție folosește la scăderea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea rezultatului în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
111
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
3.14. MUL/DMUL
Această funcție folosește la înmulțirea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea rezultatului în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
3.15. DIV/DDIV
Această funcție folosește la împărțirea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea câtului în alt registru de 16/32 biți (B sau D) și a restului în următorul
registru de 16 biți (B sau D).
112
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
113
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
114
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
115