UNIDAD 1.

VECTORES, MATRICES Y DETERMINANTES

Tarea 1

Carlos Alberto Araujo

Código: 87550545

Grupo: 208046_85

Tutor: John Albeiro Martínez

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

TECNOLOGIA EN LOGISTICA INDUSTRIAL

Marzo 2019
Ejercicio 5:

Uno de los campos de mayor aplicación del algebra lineal es la robótica en el

modelado de la cinemática de robots, para representar la posición y la orientación
de un giro, se utilizan matrices y vectores

Haciendo la rotación, tomando el eje y como eje de giro, la matriz de rotación

R(y,𝜑) que se obtiene es:

cos 𝜑 0 𝑠𝑒𝑛𝜑
R(y,𝜑)= [ 0 1 0 ]
−𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑

Teniendo en cuenta que:

Pxyz = R(y,𝜑)* Puvw

1
a) Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw = [1] con 𝜑 = 90° con
2
respecto al eje 0y

Se resuelve mediante la multiplicación de la matriz R y el vector dado:

cos 𝜑 0 𝑠𝑒𝑛𝜑 1
Pxyz= [ 0 1 0 ] * [ 1]
−𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 2

cos( 𝜑) + 0 + 2𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑥
0+1+0=𝑦

−𝑠𝑒𝑛𝜑 + 0 + 2𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑧

Remplazando el valor de 𝜑 = 90°

0+0+2=2

0+ 1 + 0=1

-1 + 0 + 0 = -1

2
Por tanto el vector Pxyz = [ 1 ]
−1

1
b) Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw = [2] con 𝜑 = 45° con
3
respecto al eje 0y

Repetimos el procedimiento del inciso anterior: Pxyz = R(y,𝜑)* Puvw

cos 𝜑 0 𝑠𝑒𝑛𝜑 1
Pxyz= [ 0 1 0 ] * [ 2]
−𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 3

cos( 𝜑) + 0 + 3𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑥

0+2+0=𝑦

−𝑠𝑒𝑛𝜑 + 0 + 3𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑧

Remplazando el valor de 𝜑 = 45°

√2 √2 √2
+0+3 =4 = 2√2
2 2 2
0+ 2 + 0=2

√2 √2 √2
- +0+3 = 2 = √2
2 2 2

2√2
Por tanto el vector Pxyz = [ 2 ]
√2