ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 2

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

MATERIA:

TEORÍA DE CONTROL 1

EQUIPO:

INTEGRANTES:

GRUPO:

FECHA DE ENTREGA: 17/SEPTIEMBRE/2008

EVALUACIÓN: __________
Teoría de Control 1

Comentarios del profesor:

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 Practica 2. Análisis de sistemas de segundo orden.

OBJETIVOS:

• El alumno analizará la respuesta de los sistemas de control de segundo orden

en lazo abierto y en lazo cerrado.

• Así mismo, determinar sus características más importantes como base para el
diseño de un sistema de control en lazo cerrado.

• Utilizará MATLAB, SIMULINK y MULTISIM como herramientas

fundamentales para la simulación y prueba de sistemas de segundo orden.

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Teoría de Control 1

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 Practica 2. Análisis de sistemas de segundo orden.
INTRODUCCIÓN.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme el tiempo t tiende a infinito.

Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinámico a

partir del conocimiento de los componentes. La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o
inestable. Un sistema de control esta en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada,
la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una
condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las
oscilaciones de la salida continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de
su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de un
sistema físico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por detenciones
mecánicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.

Entre los comportamientos importantes del sistema que deben recibir una cuidadosa
consideración (además de la estabilidad absoluta) están la estabilidad relativa y el error en estado
estable. Dado que un sistema de control físico implica un almacenamiento de energía, la salida del
sistema, cuando este esta sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una
respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de
control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable.

DESCRIPCIÓN DE COMANDOS UTILIZADOS.

Comando: Descripción: Sintaxis:

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Teoría de Control 1

DESARROLLO:

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de segundo orden.

I) DIFERENTES TIPOS DE RESPUESTAS EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN UTILIZANDO MATLAB.

La función de transferencia canónica para un sistema LTI de segundo orden se caracteriza por
tener la siguiente configuración:

Y ( s) K ωn2
F ( s) = = 2
U ( s ) s + 2ξωn s + ωn2

Donde K es la ganancia, ωn es la frecuencia natural no amortiguada y ξ es el coeficiente de

amortiguamiento del sistema. En la figura 1 se muestra su correspondiente configuración en diagrama
de bloques. Obtenga en una sola gráfica las cuatro diferentes tipos de respuesta para una señal de
entrada escalón unitario; utilizando los comandos “STEP” y “HOLD ON”. Utilizar una ganancia K
libre, fijando el valor de ωn y posteriormente proponiendo el valor de ξ para cada caso ( ξ > 1 ; ξ = 1 ,
ξ = 0 & 0 < ξ < 1 ). En cada caso proporcione también los polos del sistema utilizando el comando
“ROOTS”. Además, para la respuesta subamortiguada indicar también el porcentaje de sobreimpulso,
el tiempo pico, el tiempo de asentamiento y el tiempo de levantamiento corroborándolo con los
cálculos pertinentes a mano (incluir hoja de cálculo)

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 Practica 2. Análisis de sistemas de segundo orden.

II) SIMULACIÓN EN MULTISIM.

Dibuje en Multisim un circuito RLC serie donde la salida sea el voltaje en el capacitor (figura 2).
Utilizando como entrada un generador de señales de onda cuadrada con una frecuencia de 1[ Hz ] y
poniendo a la salida un osciloscopio. Los dispositivos que deberá utilizar son: una resistencia variable
de 10 [ Ω] al 50% ; un inductor de 100 [ mH ] y un capacitor de 1[ mF]

Figura 2. Circuito eléctrico RLC serie con voltaje del capacitor como salida.

Una vez que se active la simulación, se observa que el sistema oscila y que es posible medir
algunas de sus características mediante el osciloscopio. Note que si modifica el valor de la resistencia
variable, es posible modificar las características de respuesta transitoria. Concluya sobre estos
resultados e indique el valor de resistencia necesario para que el sistema no oscile, así como la duración
de su transitorio. Corrobore y compare sus resultados mediante SIMULINK y un SCRIPT desarrollado
en código o M-FILE.

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Teoría de Control 1

RESULTADOS OBTENIDOS.
Elaborar tablas y figuras que concentren los resultados obtenidos enumerando T(#) para las tablas
y F(#). Por ejemplo: T1, T2, F1, F2, etc. El código elaborado adjúntelo como figura (imagen) dentro
del reporte.

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 Practica 2. Análisis de sistemas de segundo orden.

CONCLUSIONES.
De acuerdo con los resultados obtenidos, proporcione sus conclusiones haciendo referencia a
cada uno de sus resultados. Posteriormente mencione dos ejemplos de sistemas de segundo orden que
se presenten de manera cotidiana y analice algunas de sus características como: Duración del
transitorio, frecuencia de las oscilaciones.

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Teoría de Control 1

BIBLIOGRAFÍA.
Libros Páginas:

Internet (LINK): Fuente:

Apuntes: Fuente:

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