UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROYECTO DE INGENIERIA I

PROYECTO DE INGENIERIA I

FASE 4 PLANEAMIENTO DEL PROYECTO

PRESENTADO A:
AUGUSTO CASTRO

ENTREGADO POR:
RUTH ALEJANDRA GARCIA
CODIGO:
DEISY YANETH BUITRAGO CUFIÑO
CODIGO: 1057598158
JEISSON CASTELLANOS NIETO
CODIGO: 1088271728

GRUPO: 145

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERIA INDUSTRIAL
PROYECTO DE INGENIERIA 1
NOVIEMBRE DE 2018
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PROYECTO DE INGENIERIA I

PROYECTO 1. TRANSPORTE DE SUSTANCIAS RADIOACTIVAS MEDIANTE

UN ROBOT SIGUIENDO UNA TRAYECTORIA SEÑALIZADA.

1. INTRODUCCION

Un proyecto es la búsqueda de una solución tendiente a resolver necesidades o

problemas del ser humano; por ello su formulación, su evaluación y las decisiones
finales, se limitan a la medida y a las expectativas que la persona lo requiera.

la solución del qué se quiere de un proyecto, debe contener un plan estratégico

que evidencie cómo lograrlo y que permita que los resultados estén dentro de los
límites de alcance, tiempo, presupuesto y según las normas deseadas por la
persona que lo requiere.

En este proyecto se realiza el diseño, la construcción y la programación de un

ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 para que transporte una carga radioactiva de
una zona aislada a otra en una planta nuclear, mediante una trayectoria
señalizada por una línea negra sobre un fondo blanco, con el fin que no tenga
contacto con ningún ser humano, logrando evitar así toda clase de riesgos.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la cápsula con una línea
negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos.
El recurso disponible es un robot LEGO.
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FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear una carga de 60 g de un material altamente radiactivo, siguiendo
una trayectoria marcada en el piso?

3. Objetivo General
 Utilizar un robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar una carga de 60
g de un material altamente radiactivo dentro de una planta nuclear
siguiendo una trayectoria marcada en el piso.

Objetivos Específicos

 Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) que permita transportar una carga de 60 g siguiendo una
trayectoria marcada en el piso.
 programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una trayectoria
marcada en el piso
 Realizar la integración del hardware y del software para que el prototipo de
robot LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de
60g a través del laberinto en el menor tiempo posible

JUSTIFICACIÓN

Dado el planteamiento del problema nos enfrentamos a dos situaciones que se

deben atender y solucionar mediante la utilización del robot LEGO MINDSTORM
EV3.

La necesidad de transporte del material.

La primera justificación radica en atender la necesidad de transporte del material en

forma segura desde una zona aislada a otra al interior de la planta nuclear.
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El carácter de peligroso del material por su radioactividad.

Ya que el material tiene esta característica y no debe ser manipulado por seres
humanos durante su recorrido de transporte nos lleva a recurrir a un modo
automático de transporte de dicho material.

MARCO TEORICO

Las apps EV3 programmer y EV3 Robot commander están diseñadas

específicamente para controlar los robots EV3. Con la App EV3 programmer puedes
construir programas que hacen que tus robots respondan de diferentes formas, la
App EV3 Commander te permite usar tu dispositivo inteligente como control remoto
para dirigir tus robots, ambas apps usan la tecnología Bluetooth para conectar el
brick EV3 a tu dispositivo inteligente.

El robot instituto of América define un robot como un manipulador programable

capaz de realizar diversas funciones diseñado para desplazar materiales, partes,
herramientas o determinados artefactos mediante movimientos programados
variables y cuyo objetivo es la realización de ciertas tareas.

Nosotros proponemos definir un robot simplemente como un agente artificial activo,

cuyo entorno es el mundo físico, nos ocuparemos principalmente de los robots
autónomos, aquellos que toman decisiones propias tomando como guía la
retroalimentación que les proporcionan sus respectivos sensores físicos.

En tanto que los seres humanos realizan una gran variedad de tareas utilizando
básicamente su cuerpo, los diseños de los robots varían considerablemente,
dependiendo de la tarea a la que se les destine. Los robots autónomos se esfuerzan
todavía por ser aceptados. Las razones de lo anterior son de tipo histórico, cultural
y tecnológico.

El manejo de los materiales es otro de los terrenos tradicionales para los robots,
esta actividad considera el almacenamiento, transporte y entrega de materiales.
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METODOLOGIA

Con la intensión de dar solución al problema de transporte del material radioactivo

se plantea realizar el diseño y construcción un vehículo de carga robotizado tipo
montacargas que no requiera de tripulación. Para garantizar el éxito de la actividad
el vehículo además de tener la capacidad de carga debe garantizar a partir de
programación de software el cumplimiento de las instrucciones necesarias para
transportar con seguridad la carga, esta será contenida en un recipiente sellado,
cuyo contenido será material radioactivo, de ahí la importancia de contemplar en el
diseño del vehículo un sistema que permita asegurar el contenedor, para ello se
debe tener en cuenta las dimensiones y peso de este , así mismo el vehículo será
equipado con un Bloque robótico Lego EV3 que facilitara la programación de los
movimientos del transporte, ya que este cuenta con una serie de sensores a
continuación una breve descripción de cada uno de ellos :

Sensor de color. Le permite al vehículo seguir una línea trazada en el piso (Esta
tecnología es usada en la fábrica de Volkswagen para el transporte de piezas en
vehículos no tripulados)

Sensor Ultrasónico. Genera ondas de sonido de alta frecuencia y lee los retardos
de sus ecos para detectar y medir la distancia de objetos. También puede enviar
ondas de sonido individuales para trabajar como sonar o para escuchar una onda
de sonido que desencadena el inicio de un programa.

Sensor Giroscopio. Mide el movimiento y los cambios en la orientación de rotación

del robot se pueden medir ángulos, crear robots en equilibrio dinámico y explorar la
tecnología que sustenta una gran variedad de herramientas del mundo real como
Segway ®, los sistemas de navegación, Smartphone y dispositivos de videojuego.

Sensor de Contacto, Es una herramienta simple pero excepcionalmente precisa que

detecta cuando se pulsa o se suelta el botón frontal.
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PROTOTIPO DEL ROBOT REQUERIDO PARA LA EJECCIÓN DEL

TRANSPORTE

PRESUPUESTO

PRESUPUESTO
Cantidad Denominación Precio Unitario Total
1 Computador $1.200.00 $1.200.00
1 Kit LEGO 45544 EV3 $3.500.000 $3.500.000
2 Pliegos de cartulina $ 1.500 $ 3.500
1 Marcador negro $4.500 $4.500
1 Cinta adhesiva $2.500 $2.500
1 Cuerda $1.000 $1.000
1 Cinta métrica $2.000 $2.000
9 Copias $200 $1.800
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5 Batas $25.000 $125.000

1 Libreta $3.000 $3.000
1 Lapicero $1.200 $1.200
5 Internet participantes $ 10.000 $ 50.000
5 Transportes participantes $30.000 $150.000
5 Alimentaciones $ 14.000 $ 70.000
participantes
TOTAL $ 4.614.000

PSEUDOCÓDIGO
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SEPTIEMBR OCTUBR NOVIEMBR DICIEMBR

MES
E E E E
FASES DEL SEMANA PARTICIPANTE
PROYECTO ACTIVIDADES 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 ENCARGADO
Hacer el planteamiento del
problema X X Deisy Yanet Buitrago
Inicio formular el problema X Deisy Yanet Buitrago
sistematización de la
solución para el proyecto X X Ruth Alejandra Garcia
Elaborar el anteproyecto X X X X Ruth, Deisy, Jeisson
titulo del proyecto Deisy Yanet Buitrago
Introducción del proyecto X Ruth Alejandra Garcia
Planteamien
Objetivos del proyecto Deisy Yanet Buitrago
to
Metodología X Ruth Alejandra Garcia
presupuesto X Jeisson Castellanos
Cronograma X Deisy Yanet Buitrago
Realizar los planos del Ruth Alejandra Garcia
Ejecución prototipo que resuelve el
problema X X X X Deisy Yanet Buitrago
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programar el lenguaje EV3

que resuelve el problema X X X Jeisson Castellanos
Diseño detallado mejorado
de los subsistemas del Ruth, Deisy, Jeisson
Cierre
prototipo x x
Elaborar el informe final x x Ruth, Deisy, Jeisson
CRONOGRAMA
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Programación de Software

En el diseño y programación secuencial de los movimientos requeridos para dar

solución a el problema planteado (¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3
para transportar dentro de una planta nuclear una carga de 60 g de un material
altamente radiactivo, siguiendo una trayectoria marcada en el piso?) se busca que
el robot siga una ruta previamente marcada en el piso. El robot debe seguir esta
ruta detectándola a través del sensor óptico (color) y en determinado lugar de
entrega se pausa el avance del robot; la carga es recibida y se reinicia el avance
del robot siguiendo la ruta establecida hasta llegar a su punto de origen.

Es importante aclarar que la ruta establecida en una circulo, el robot se moviliza

180º hace la entrega y continua hasta completar 360º y llegar a su punto de origen.

Primer paso programar el sensor de color para que detecte la ruta con la opción
intensidad de color, la cual es mucho más confiable que se utilizan colores blancos
y negros.
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Segundo paso programar potencia velocidad y reacción secuencial del motor C

según lo programado en el siguiente paso con el motor D y señal transmitida por el
sensor de color.

Tercer paso programar potencia velocidad y reacción secuencial del motor D según
lo programado en el siguiente paso con el motor C y señal transmitida por el sensor
de color
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BIBLIOGRAFIA

 Rodríguez, V. H. (2016). Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1. Cali:

UNAD.

 UNAD (2016) Fundamentos teóricos del curso Proyecto de Ingeniería 1

[OVA]..

 The LEGO Group.2013. Guía del usario Lego Mindstorms EV3. (PDF).
Recuperado de: http://localhost:58401/localizedMapping_B90BDB05-F70E-
4B0B-8CEA-031DCF197215/es/editor/ev3_user_guide.pdf

 http://canaltic.com/rb/legoev3/3_proyectos_ev3.html

 http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos.html

 Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

 Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz

que tu robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu
robot maneje, Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-
program

 Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

componentes. Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego
Mindstorms EV3 [PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-
seguidor-de-linea-con-lego-mindstorms-nxt.html
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 http://www.areatecnologia.com/informatica/pseudocodigo.html

 User Guide LEGO MINDSTORMS EV3 10 All ES