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TAREA 2: ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DISEÑO DE

CONTROLADORES

PRESENTADO POR:
EWIS DE JESÚS ROMERO MONTES CÓD. 1102824955
FRANCISCO JAVIER AVENDAÑO CÓD. 1081796730
DORIAN ALFONSO VILLAZÓN CÓD. 1.065.608.543

TUTOR
FABIÁN BOLÍVAR MARÍN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CONTROL ANALÓGICO
DICIEMBRE DE 2017
INTRODUCCIÓN

En el presente documento encontrarán el desarrollo de los ejercicios relacionados con los temas
tratados en la primera unidad del curso de Control Analógico tarea 3, siguiendo los parámetros
propuestos en la guía de actividades y rúbrica de evaluación, dicha actividad integra los conceptos
sobre análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz, respuesta transitoria del motor ante
entrada escalón unitario, error en estado estable con entrada escalón unitario, diseño de
compensador/controlador y simulaciones en Matlab, que permitan comprobar el diseño propuesto.
Con el fin de fortalecer los conocimientos, a través de las temáticas de desarrollo como Dinámica
de sistemas, diseño de compensadores y controladores, los cuales servirán para etapa realización
del producto final.
OBJETIVOS

• Desarrollar la temática correspondiente a la unidad 1 y 2 - tarea 3: Evaluación Final.


• Desarrollar los ejercicios propuestos en la guía de actividades y evidenciar los resultados
obtenidos.
• Identificar y simular los conceptos diseño de compensador/controlador.
• Evidenciar la utilización de los recursos digitales como Matlab o Scilab para el desarrollo
de las actividades.
• Fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de
comportamiento de sistemas dinámicos.
• Diseñar controladores para solucionar problemas cotidianos en la industria implementando
técnicas de diseño acordes a cada situación.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y Blu-


Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad necesarios
en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido
presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados
para implementar el mecanismo que hace girar los discos ópticos en los reproductores, ya que
giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de
los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo de
estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
eléctricas o señales parásitas en el sistema.
Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4
La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes características:
1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz.
Según la tabla de Routh-Hurwitz para un sistema de segundo orden:
La ecuación característica es:

𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒 = 𝟎

Aplicamos la tabla:

s2 1 4
s1 | 6 0
s 0 b1 0

Ahora vamos a encontrar el coeficiente b1:

(6 ∗ 4) − (0 ∗ 1) 24
𝑏1 = = =4
6 6

Por lo tanto nuestra tabla de Routh-Hurwitz queda de la siguiente forma:

𝒔𝟐 1 4
𝒔𝟏 |6 0
𝒔𝟎 4 0

Para que el sistema sea estable se debe cumplir con los siguientes criterios:

El rango de valores de que puede tomar K para que el sistema sea estable es:

24𝐾 − 0
>0
6 𝐾>0
24
𝐾>
6

Por lo tanto 𝐾 > 4 para que el sistema sea estable.

Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos (+). Por tanto decimos que el sistema es estable y cumple con todas las
condiciones necesarias.
Desarrollamos el siguiente script en Matlab:
clc
clear all
num=[10]
den=[1 6 4]
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)
grid on

Figura 1.

2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario

10 𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2 =
𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2

Analizando la ecuación anterior observamos que:

𝐾𝜔𝑛2 = 10
2𝜁𝜔𝑛 = 6
𝝎𝟐𝒏 = 4
Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 4
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √4 = 2
𝑠

Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 6
6 6
𝜁= = = 1.5 [𝑠]
2𝜔𝑛 2(2)

Ganancia

𝐾𝜔𝑛 2 = 10
10 10
𝐾= 2= = 2.5
𝜔𝑛 4

El sistema es sobreamortiguado, por lo tanto, la respuesta al escalón es

1 𝜁 (−𝜁+√𝜁 2 −1)𝜔𝑛 𝑡 1 𝜁 (−𝜁−√𝜁 2 −1)𝜔𝑛 𝑡


𝑐(𝑡) = 𝐾 [1 − {( + )𝑒 +( − )𝑒 }]
2 2√𝜁 2 − 1 2 2√𝜁 2 − 1

10 1 1.5 2 1 1.5 2
𝑐(𝑡) = [1 − {( + ) 𝑒 2(−1,5+√(1.5) −1)𝑡 + ( − ) 𝑒 2(−1.5−√(1.5) −1)𝑡 }]
4 2 2√(1,5)2 − 1 2 2√1.52 − 1

𝑐(𝑡) = 2.5 − 2.927𝑒 −0.764𝑡 − 0.427𝑒 −5.236𝑡

Tiempo de levantamiento

2.2 2.2 2.2


𝑡𝑟 ≈ − =− = = 2.88 [𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764

Sobreimpulso

%𝑀𝑝 = 0 %

Tiempo de establecimiento

4 4 4
𝑡𝑠 ≈ − =− = = 5.23 [𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario

10 10
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠)) = lim (1 − )= 1− = −1.5
𝑠→0 𝑠→0 𝑠2 + 6𝑠 + 4 4

Desarrollamos el siguiente script en Matlab


clc
clear all
s=tf('s');
Gs=(10)/(s^2+6*s+4);
step(5,Gs)
rlocus(Gs)
grid on

Figura 2.

4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un


coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.5 a una frecuencia (ωn) de 3.5 rad/seg.
A partir de las especificaciones dadas, los polos dominantes en lazo cerrado deben ubicarse en:

𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = −(0.5)(3.5) ± 𝑗(3.5)√1 − (0.5)2

𝑠 = −1.75 ± 𝑗3.03

Para el diseño del compensador, se parte calculando el ángulo que aporta cada polo del motor con
el polo deseado 𝑠 = −1.75 ± 𝑗3.03, los cuales se muestran en la figura 1.

Figura 1. Ubicación de los polos del motor

Luego, el polo ubicado en 𝑠 = −0.764 aporta un ángulo de:

3.03
𝜃𝑠=−0.764 = 180 − tan−1 ( ) = 108.02°
(1.75) − (0.764)

El polo ubicado en 𝑠 = −5.236 aporta un ángulo de:

3.2
𝜃𝑠=−5.236 = tan−1 ( ) = 41°
(5.236) − (1.75)

Teniendo en cuenta que la forma general de un compensador es:

𝑠 + 𝑠𝑧
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠 + 𝑠𝑝

Se inicia, seleccionando la ubicación del cero, de tal manera que se anule uno de los polos de la
función de transferencia del motor para simplificar la función de transferencia resultante. De este
modo se selecciona el cero del compensador 𝑠 = −5.236, que coincide con uno de los polos del
sistema, cuyo aporte de ángulo es
𝜃𝑠=−5.236 = 41°
Por otro lado, polo del compensador se determina a partir de la condición de ángulo

∑(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − ∑(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = (2𝑘 − 1)180°

𝜃𝑠=−5.236 − (𝜃𝑠𝑝 + 𝜃𝑠=−0.764 + 𝜃𝑠=−5.236 ) = −180°

41° − 𝜃𝑠𝑝 − 108.02° − 41° = −180°

𝜃𝑠𝑝 = 180° − 108.02° = 71.98°

De lo anterior, se obtuvo que el polo del compensador debe aportar un ángulo de 71.98°

3.03
= tan(71.98°)
𝑠𝑝 − 1.75
3.03
𝑠𝑝 = 1.75 + = 2.736
tan(71.98°)

Luego 𝑠𝑝 = 2.736, es decir, el polo del compensador debe ubicarse en 𝑠 = −2.736, por lo tanto,
los polos y ceros quedarían como se muestra en la figura 2

Figura 2. Ubicación del polo y cero del compensador.

El valor de 𝐾𝑐 se determina a partir de la condición de magnitud. Dado que la función de


transferencia de lazo abierto es

|𝐾𝑐 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)|𝑠=−1.75±𝑗3.03 = 1

Por lo tanto
𝑠 + 5.236 10
𝐾𝑐 |( )( 2 )| =1
𝑠 + 2.736 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠=−1.75±𝑗3.03

0.985𝐾𝑐 = 1
1
𝐾𝑐 = = 1.02
0.985
De este modo, 𝐾𝑐 = 1.02 y el compensador diseñado es

𝑠 + 5.236
𝐺𝑐 = 1.02 ( )
𝑠 + 2.736

5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el diseño realizado y se muestre la


respuesta del sistema ya compensado.
clc
clear all
s=tf('s');
Gc=1.02*(s+5.236)/(s+2.734)
Gp=10/(s^2+6*s+4);
Glcs=Gc*Gp;
rlocus(Glcs)

Figura 3. Lugar geométrico de las raíces del sistema compensado


En la figura 3, se muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema compensado, donde se
observa que el polo deseado hace parte del lugar geométrico de las raíces del sistema propuesto.

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 3.5 , 𝑦, 𝜁 = 0.5
𝑠

Respuesta del sistema compensado

clc
clear all
s=tf('s');
Gc=1.02*(s+5.236)/(s+2.736)
Gp=10/(s^2+6*s+4);
Glc=feedback(Gc*Gp,1);
step(Glc)

Figura 4. Respuesta al escalón del sistema compensado

En la figura 4, se observa la respuesta al escalón del sistema compensado, con sus respectivas
características asociadas a los polos deseados mostradas en el lugar geométrico de las raíces de la
figura 3
CONCLUSIÓNES

En el desarrollo del presente informe nos permite fortalecer los conocimientos adquiridos,
referentes al análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de
comportamiento de sistemas dinámicos, la cual nos permite deducir lo siguiente:
El diseño de controladores mediante la herramienta Matlab, nos evita hacer tediosos cálculos a
mano, ya que por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles, rápidas y además
podemos observar el comportamiento del sistema con el controlador actual en forma real.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental
para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
Los valores y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de la herramienta Matlab, fueron
valores relativamente cercanos a los establecidos para las condiciones de diseño.
Al simular el sistema de lazo cerrado en Matlab, se pudo observar que la respuesta de salida era
estable, ya que las gráficas eran bastantes estables como se observó durante el desarrollo de la
etapa.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Nise, N. S. (2004). Sistemas de control para ingenieria, Tercera edicion. California: Compañia
editorial continental.

Ogata, K. (1998). Ingenieria de control moderna, Tercera edicion. Mexico: Prentice Hall.

Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500061

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis dinámico de sistemas continuos en el


dominio de la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed). Alicante, España: Ed
ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10740996&ppg
=24

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raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 308-398). Madrid, España: Ed Pearson

Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en


Frecuencia. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 398-477). Madrid, España: Ed
Pearson.

Controltheoryorg (2012). Representaciones gráficas de la respuesta frecuencial. Recuperado


en http://www.youtube.com/watch?v=ntLgk1oVLZk