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CONTROLADORES
PRESENTADO POR:
EWIS DE JESÚS ROMERO MONTES CÓD. 1102824955
FRANCISCO JAVIER AVENDAÑO CÓD. 1081796730
DORIAN ALFONSO VILLAZÓN CÓD. 1.065.608.543
TUTOR
FABIÁN BOLÍVAR MARÍN
En el presente documento encontrarán el desarrollo de los ejercicios relacionados con los temas
tratados en la primera unidad del curso de Control Analógico tarea 3, siguiendo los parámetros
propuestos en la guía de actividades y rúbrica de evaluación, dicha actividad integra los conceptos
sobre análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz, respuesta transitoria del motor ante
entrada escalón unitario, error en estado estable con entrada escalón unitario, diseño de
compensador/controlador y simulaciones en Matlab, que permitan comprobar el diseño propuesto.
Con el fin de fortalecer los conocimientos, a través de las temáticas de desarrollo como Dinámica
de sistemas, diseño de compensadores y controladores, los cuales servirán para etapa realización
del producto final.
OBJETIVOS
10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4
La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes características:
1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz.
Según la tabla de Routh-Hurwitz para un sistema de segundo orden:
La ecuación característica es:
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒 = 𝟎
Aplicamos la tabla:
s2 1 4
s1 | 6 0
s 0 b1 0
(6 ∗ 4) − (0 ∗ 1) 24
𝑏1 = = =4
6 6
𝒔𝟐 1 4
𝒔𝟏 |6 0
𝒔𝟎 4 0
Para que el sistema sea estable se debe cumplir con los siguientes criterios:
El rango de valores de que puede tomar K para que el sistema sea estable es:
24𝐾 − 0
>0
6 𝐾>0
24
𝐾>
6
Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos (+). Por tanto decimos que el sistema es estable y cumple con todas las
condiciones necesarias.
Desarrollamos el siguiente script en Matlab:
clc
clear all
num=[10]
den=[1 6 4]
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)
grid on
Figura 1.
10 𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2 =
𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
𝐾𝜔𝑛2 = 10
2𝜁𝜔𝑛 = 6
𝝎𝟐𝒏 = 4
Frecuencia natural no amortiguada
𝜔𝑛 2 = 4
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √4 = 2
𝑠
Factor de amortiguamiento
2𝜁𝜔𝑛 = 6
6 6
𝜁= = = 1.5 [𝑠]
2𝜔𝑛 2(2)
Ganancia
𝐾𝜔𝑛 2 = 10
10 10
𝐾= 2= = 2.5
𝜔𝑛 4
10 1 1.5 2 1 1.5 2
𝑐(𝑡) = [1 − {( + ) 𝑒 2(−1,5+√(1.5) −1)𝑡 + ( − ) 𝑒 2(−1.5−√(1.5) −1)𝑡 }]
4 2 2√(1,5)2 − 1 2 2√1.52 − 1
Tiempo de levantamiento
Sobreimpulso
%𝑀𝑝 = 0 %
Tiempo de establecimiento
4 4 4
𝑡𝑠 ≈ − =− = = 5.23 [𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario
10 10
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠)) = lim (1 − )= 1− = −1.5
𝑠→0 𝑠→0 𝑠2 + 6𝑠 + 4 4
Figura 2.
𝑠 = −1.75 ± 𝑗3.03
Para el diseño del compensador, se parte calculando el ángulo que aporta cada polo del motor con
el polo deseado 𝑠 = −1.75 ± 𝑗3.03, los cuales se muestran en la figura 1.
3.03
𝜃𝑠=−0.764 = 180 − tan−1 ( ) = 108.02°
(1.75) − (0.764)
3.2
𝜃𝑠=−5.236 = tan−1 ( ) = 41°
(5.236) − (1.75)
𝑠 + 𝑠𝑧
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠 + 𝑠𝑝
Se inicia, seleccionando la ubicación del cero, de tal manera que se anule uno de los polos de la
función de transferencia del motor para simplificar la función de transferencia resultante. De este
modo se selecciona el cero del compensador 𝑠 = −5.236, que coincide con uno de los polos del
sistema, cuyo aporte de ángulo es
𝜃𝑠=−5.236 = 41°
Por otro lado, polo del compensador se determina a partir de la condición de ángulo
De lo anterior, se obtuvo que el polo del compensador debe aportar un ángulo de 71.98°
3.03
= tan(71.98°)
𝑠𝑝 − 1.75
3.03
𝑠𝑝 = 1.75 + = 2.736
tan(71.98°)
Luego 𝑠𝑝 = 2.736, es decir, el polo del compensador debe ubicarse en 𝑠 = −2.736, por lo tanto,
los polos y ceros quedarían como se muestra en la figura 2
|𝐾𝑐 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)|𝑠=−1.75±𝑗3.03 = 1
Por lo tanto
𝑠 + 5.236 10
𝐾𝑐 |( )( 2 )| =1
𝑠 + 2.736 𝑠 + 6𝑠 + 4 𝑠=−1.75±𝑗3.03
0.985𝐾𝑐 = 1
1
𝐾𝑐 = = 1.02
0.985
De este modo, 𝐾𝑐 = 1.02 y el compensador diseñado es
𝑠 + 5.236
𝐺𝑐 = 1.02 ( )
𝑠 + 2.736
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 3.5 , 𝑦, 𝜁 = 0.5
𝑠
clc
clear all
s=tf('s');
Gc=1.02*(s+5.236)/(s+2.736)
Gp=10/(s^2+6*s+4);
Glc=feedback(Gc*Gp,1);
step(Glc)
En la figura 4, se observa la respuesta al escalón del sistema compensado, con sus respectivas
características asociadas a los polos deseados mostradas en el lugar geométrico de las raíces de la
figura 3
CONCLUSIÓNES
En el desarrollo del presente informe nos permite fortalecer los conocimientos adquiridos,
referentes al análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de
comportamiento de sistemas dinámicos, la cual nos permite deducir lo siguiente:
El diseño de controladores mediante la herramienta Matlab, nos evita hacer tediosos cálculos a
mano, ya que por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles, rápidas y además
podemos observar el comportamiento del sistema con el controlador actual en forma real.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental
para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
Los valores y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de la herramienta Matlab, fueron
valores relativamente cercanos a los establecidos para las condiciones de diseño.
Al simular el sistema de lazo cerrado en Matlab, se pudo observar que la respuesta de salida era
estable, ya que las gráficas eran bastantes estables como se observó durante el desarrollo de la
etapa.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Nise, N. S. (2004). Sistemas de control para ingenieria, Tercera edicion. California: Compañia
editorial continental.
Ogata, K. (1998). Ingenieria de control moderna, Tercera edicion. Mexico: Prentice Hall.
Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500061
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raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 308-398). Madrid, España: Ed Pearson