CONTROLADORES LOGICOS

PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO

LABORATORIO N° 04

“Aplicación de un secuenciador en un
motor paso a paso”

- Chuctaya Quispe, Alex

Alumno (os): - Mamani Ramos, Kenshi
- Sejje Yucra, Fernando
Grupo : B
Nota:
Semestre : 5
Fecha de entrega : 29 03 19 Hora:

ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR
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Tema :
OPERACIONES DE COMPARACIÓN
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Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

I. OBJETIVOS
1. Comprender el funcionamiento de un motor paso a paso y sus características.
2. Implementar un circuito que conecte del PLC al motor paso a paso.
3. Elaborar un diagrama llader que permita controlar el motor paso a paso.

II. RECURSOS
1. SOFTWARE:
a. RS Logix 500
2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:
a. Computadora Personal.

III. BASE TEÓRICA

 Marco Teórico

MOTOR DE PASO A PASO

El motor paso a paso es un motor que funciona con corriente continua que permite alta precisión, baja velocidad y alto
torque. Los motores paso a paso se encuentran tanto unipolares como bipolares. Los motores paso a paso cuentan con
8, 6, 5 terminales dependiendo del encapsulado y los puntos comunes que posea el motor. El motor paso a paso cuenta
con múltiples configuraciones para su funcionamiento; para esta guía se utilizará medio paso, simple paso y doble
torque. Los motores paso a paso cuentan con los siguientes cálculos:

 Angulo por paso: avance angular por impulso de excitación.

 Numero de pulsos por vuelta(Np):

Principio de funcionamiento

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator
y el rotor (FiguraN°1) es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
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Figura N°1. Rotor

 Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

 Bipolar
Este tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a
que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de
un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para
controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H -Bridges

Imagen de un estator de 4 bobinas

El circuito de la Figura N°2 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es
recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293B (ver Figura N°3. 3bis).
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Figura N°3. 3 bis

Figura N°2

 Unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de s u conexión interna (ver figura N°4 ). Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D) pueden ser
directamente activadas por un microcontrolador

Figura N°4

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro
está determinado por la secuencia seguida. A continuación, se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para
controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
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Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación. Todas las secuencias
comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro,
simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

 Secuencia Normal

Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza
un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retención.
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 Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave.
Pero al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.

IV. DESARROLLO
1. Planteamiento del desarrollo del laboratorio.

 Cuestionario

1. ¿Qué es un motor paso a paso?

- Es un motor de CD sin escobillas que puede ser de imán permanente o reluctancia variable que tiene como
características de desempeño rotar en ambas direcciones, moverse con incrementos angulares precisos,
sostener un torque de retención a velocidad cero y controlarse con circuitos digitales. El motor paso a paso es
muy útil porque se puede posicionar con precisión sin ningún sensor de retroalimentación, por lo tanto, se
puede representar como un controlador de circuito abierto.

2. ¿Qué tipo motor paso a paso es la que vas utilizar en el laboratorio?

- Se usará un motor paso a paso bipolar por que presenta 4 terminales

3. ¿Cómo funciona un motor paso a paso?

- Un motor pasó a paso estos constituidos normalmente por un rotor sobre el que va aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras, bobinadas en su estator. Las bobinas
son parte del estator y el rotor es un imán permanente.
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4. ¿Cuáles la secuencia del funcionamiento del motor paso a paso?

- Dependiendo del motor paso a paso que sea, si es un motor paso a paso bipolar se necesita 4 pasos.

Paso TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

5. ¿Cuántos pasos requiere un motor pasos para girar una revolución completa de 360°?

- Al ser un motor paso a paso cada pasa de desplazamiento está conformada por un ángulo de 7,5° haciendo
un total de 48 pasos para conformar un giro de 360°.

6. Identifique los terminales de conexión del motor PAP, indique el procedimiento.

La forma de representación de un motor bipolar es

mediante la salida de 4 cables correspondiente a 2
bobinas, en la realidad internamente el motor paso a
paso tiene una gran cantidad de bobinados. Para
identificar los cables que corresponde a cada bobina se
pueden identificar de diferentes maneras:

Ident ificar mediant e un Mult ímet r o

Para eso debemos poner nuestro multímetro en continuidad, debemos hacer las mediciones
correspondientes y hacer una anotación de los colores correspondiente a cada cable que marcan
continuidad.

Ident ificar mediant e un L ED

Al girar el motor paso a paso con nuestra mano y tener dos cables conectados al led, se concluye que al
encender el led se indica la continuidad de nuestra bobina.
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I d e n t i f i c a r m e d i a n t e l o s c a b l e s d e l m o t o r p a so a p a so

Al unir los cables de una bobina que corresponde podremos observar que al girar el motor tendremos
que aplicar mayor fuerza para poder mover, si las bobinas no corresponden entonces la fuerza aplicada
permanece igual.

La forma de conectar sería el cable A del motor a la salida 1A de la tarjeta de control, el cable C a la salida
1B de la tarjeta de control, el cable B a la salida 2A de la tarjeta de control y el cable D a la salida 2B de
control.

7. Cuál es el diagrama de conexión para el motor Pap con el PLC.

2. Planteamiento del desarrollo del laboratorio.

ECUACION PARA HALLAR LA ECUACION DE LA RECTA

- Los dos puntos obtenidos se obtuvieron por el grado de 0° y 360° y los otros dos puntos por los 48
pasos por revolución, el cual SQO tiene un control de 4 en la longitud esto se dividió con el v alor de 48
pasos, el cual es 12.

- Como se tiene dos puntos de puede hallar la pendiente: (0;0) y (360;12)

- Una vez hallado la pendiente la remplazas en la ecuación:

- Para hallar “b” tiene que remplazar con los valores de un punto:
Y esta es la ecuación obtenida:
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Se realizó la ecuación de la recta para hallar los pasos que debe realizar el motor para el ángulo deseado.

Con la respuesta hallada, se marca en el PRESET el número de los pasos. Tanto al contador C5:0 e C5:1.

El T4:0 es el RESET del temporizador para que cuente indefinidamente, y se desactiva cuando se activa el
C5:0/DN. Y el N7:1/1 es el sentido de giro del motor Paso a Paso.

El SQO es activado por los pulsos del T4:0/DN.

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El R6:0/DN, cuando este acumula 4 pasos el DN se activa y da un pulso al contador, el contador almacena
los pulsos y su limite es el limite de pasos que da el N7:1/1.

El T4:1 es el RESET del temporizador para que cuente indefinidamente, y se desactiva cuando se activa el
C5:1/DN. Y el N7:1/2 es el sentido de giro del motor Paso a Paso.

El SQO es activado por los pulsos del T4:1/DN, y al activarse el SQO hace que el motor de paso a paso va
gire en sentido antihorario.

El R6:1/DN, cuando este acumula 4 pasos el DN se activa y da un pulso al contador, el contador almacena
los pulsos y su limite es el limite de pasos que da el N7:1/2.
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V. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 CONCLUSIONES

- Se analizó la tabla de secuencias de simple paso para un motor de paso unipolar, ya que la secuencia
de paso simple consiste en activar cada bobina una a una y por separado.

- Se utilizó el bloque instrucción MOV para poder mover el valor del contenido en el campo Source a la
dirección referenciada en el campo Dest. del bloque MOV.

- Para el desarrollo de este laboratorio se identificó que la secuencia de paso simple está dado por 4
pasos, de tal forma que cada paso representa una palabra, por el cual utilizaremos los datos binarios
B3:0, B3:1, B3:2, B3:3, B3:4

 OBSERVACIONES

- Se debe tener en cuenta que para poder activar el motor de paso a paso unipolar se debe a alimentar
con un voltaje de dc no mayor a los 9 V independientemente al escoger donde se conectara el PLC, el
cual será alimentado con un voltaje de 5V DC.

- Se tener en cuenta primera mente la verificación del esquema de conexionado del circuito antes
de realizar pruebas del PLC con el motor de pasos , para evitar errores y que el programa del PLC
se ejecute bien, ya que en el laboratorio se observó que el cable del puerto de comunicación
RS232. Estaba dañado y no se pudo controlar el motor de pasos

- Saber el tipo de motor de paso a paso con el cual vas a trabajar, para saber el tipo de
conexionado la PLC.

- Saber la tabla de secuencia del tipo de motor a trabajar, como en el caso se trabajó con un motor
unipolar.