Controle2

Aula 05
PROF.ª LOUISIE STANISZEWSKI
UTFPR - UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ
DAELN – DEPARTAME NTO DE ELETRÔNICA

LOUISIE STANISZEWSKI
RESUMO
• Controlabilidade
• Observabilidade
• Projeto Alocação de polos
CONTROLABILIDADE
• Noção de Controlabilidade:
• Entrada u(t) pode alterar a dinâmica do estado x(t)?

• Definições:
• Dado o sistema abaixo:

• O sistema acima é controlável se existe um tempo finito t1 > 0 e uma

entrada u(t) entre 0 < t < t1 que leva a qualquer x(t1) desejado no
espaço de estados;
• Um sistema é dito ser controlável em um instante t0 se for possível,
por meio de um vetor de controle, transferir o sistema de qualquer
estado inicial x(t0) para qualquer outro estado num intervalo de
tempo finito.
CONTROLABILIDADE
CONTROLABILIDADE
• A condição para que o sistema descrito seja controlável é que a
matriz de controlabilidade dada abaixo possua todas as colunas
linearmente independentes ou, seja posto completo.
CONTROLABILIDADE
• Verifique se o sistema abaixo é controlável.

• SCILAB:
●
Comando Cc=cont_mat(A,B) ou Cc=cont_mat(sl)
OBSERVABILIDADE
• Noção de Observabilidade:

• Saída y(t) pode ser utilizada para determinar o estado x(t)?

• Definições:
• Dado o sistema abaixo:

• O sistema acima é observável se o conhecimento da saída y(t) e da

entrada u(t) no intervalo [t0, t] é suficiente para determinar o estado
x(t0)=x0;
• Um sistema é dito ser observável no instante t0 se, com o sistema
num estado x(t0) qualquer, for possível determinar este estado a partir
da observação da saída durante um intervalo de tempo finito.
OBSERVABILIDADE
OBSERVABILIDADE
A condição para que o sistema descrito seja observável é que a
matriz de observabilidade dada abaixo possua todas as colunas
linearmente independentes ou, seja de posto completo.
OBSERVABILIDADE
• Verifique se o sistema abaixo é observável.

• SCILAB:

• Comando Obsv=obsv_mat(A,C) ou Cc=obsv_mat(sl)

 ALOCAÇÃO DE POLOS
• INTRODUÇÃO

• Esta técnica de projeto baseia-se na determinação dos polos do

sistema levando em conta as especificações de projeto;

• Similar ao método do lugar das raízes mas não limita-se somente na

alocação dos polos dominantes;

• Com as especificações de projeto determina-se os polos dominantes, o

restante dos polos devem ser escolhidos de modo que a parte real dos
mesmos esteja a uma distância considerável dos polos dominantes.
ALOCAÇÃO DE POLOS
• No curso vamos considerar que o sinal de controle u(t) não é uma
quantidade vetorial. Se o mesmo fosse vetorial então teríamos mais do
que uma solução do vetor K para o projeto de realimentação de
estados, podendo assim atender a uma gama maior de especificações
de projeto;

• O custo associado à alocação de todos os polos de malha fechada do

sistema requer que todas as variáveis de estado possam ser medidas
com sucesso, ou, então, querer a inclusão de um observador de estado
no sistema;

• Outra condição para que à alocação dos polos seja possível é que o
sistema seja completamente controlável, ou seja, que todas as
variáveis de estado possam ser realimentadas.
 ALOCAÇÃO DE POLOS
• Para o projeto de realimentação de estados neste curso
iremos considerar sistemas SISO, conforme visto a seguir:

• x = vetor de estado (vetor n) • A = matriz constante (n x n)

• y = sinal de saída (escalar) • B = matriz constante (n x 1)
• u = sinal de controle (escalar) • C = matriz constante (1 x n)

• D = constante (escalar)
ALOCAÇÃO DE POLOS
• Caso o sistema seja controlável, podemos alocar os polos de malha
fechada em qualquer posição do plano complexo s esquerdo. Neste
processo podemos obter um sistema em malha fechada estável e
também garantir desempenho transitório e em regime;

• SISTEMA REGULADOR

• Para este sistema de controle o sinal de referência r(t) é nulo ou

constante, assim a resposta do sistema é um problema de estado
inicial X(0) causado pelos distúrbios externos;

• O objetivo deste sistema é manter a saída nula.

 ALOCAÇÃO DE POLOS
• A lei de controle de realimentação dos estados é dada por,

• Substituindo a equação acima na primeira equação do sistema

adotado temos,

• A solução do sistema acima é dada como:

• Portanto, a expressão é a resposta natural de um sistema dado

uma condição inicial;
• A escolha de um K adequado tem de tornar o sistema assintoticamente
estável, ou seja todos os autovalores de (A-BK) devem estar
localizados no semiplano direito do plano s.
ALOCAÇÃO DE POLOS
ALOCAÇÃO DE POLOS
ALOCAÇÃO DE POLOS
ETAPAS PARA O PROJETO DE REALIMENTAÇÃO DE ESTADO

Formula de ackermann para a determinação da matriz de ganho k

1. Verificar se o sistema é controlável;

2. Formar com os polos desejados

do sistema. Os polos não dominantes devem possuir a parte real
de 7 à 8 vezes maior do que a parte real dos polos dominantes;

3. Calcular K da seguinte maneira:

onde .
 ALOCAÇÃO DE POLOS
EX. Dado o sistema abaixo usando a realimentação de estados
determine a matriz de ganho K para que os autovalores do sistema
sejam -1 e -2.
 ALOCAÇÃO DE POLOS
• Exercício em sala:
• Determine um controlador K de realimentação dos estados para o
seguinte sistema:

• O sistema em malha fechada deve responder com um P.O. 10%

e um tempo de estabelecimento de 10 segundos.
 ALOCAÇÃO DE POLOS
• Exercício em sala:
• Determine um controlador K de realimentação dos estados para o
seguinte sistema:

O sistema em malha fechada deve responder com um P.O. 10% e

um tempo de estabelecimento de 10 segundos.