Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
Факультет
«СПЕЦИАЛЬНОЕ МАШИНОСТРОЕНИ»
Кафедра СМ5
«АВТОНОМНЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ И УПРАВЛЯЮЩИЕ СИСТЕМЫ»
Отчет по дисциплине
«ПЕДАГОГИЧЕСКИЙ ПРАКТИКУМ»
АВТОР
студент гр. СМ 5-18 Колесников Александр
Москва, 2019
СОДЕРЖАНИЕ стр.
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................................. 3
1 ЛЕКЦИЯ. НАВИГАЦИЯ ПО РЕЛЬЕФУ МЕСТНОСТИ .................................... 4
1.1 Обзор предметной области .................................................................................. 4
1.2 Математическое обеспечение алгоритма КЭНС ............................................... 8
1.3 Вычисление высоты рельефа местности .......................................................... 11
2 СЕМИНАР. АЛГОРИТМЫ РАБОТЫ КЭНС...................................................... 13
2.1 Моделирование работы БИНС........................................................................... 13
2.2 Моделирование работы грубой коррекции КЭНС .......................................... 14
2.3 Моделирование работы α - β фильтра ............................................................... 16
3 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ КЭНС .......... 18
3.1 Моделирование полета ЛА вдоль некоторой траектории .............................. 20
3.2 Моделирование работы радио- и баровысотомеров........................................ 22
3.3 Сравнение ошибок определения координат местоположения при различных
способах автономной навигации ............................................................................. 22
4 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА НИРС .............................................................. 24
5 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА КУРСОВОЙ ПРОЕКТ .................................. 25
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ......................................................................................................... 26
МЕТОДИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ ........................................ 27
2
ВВЕДЕНИЕ
В данном курсе будут рассмотрены основные принципы навигации по
рельефу местности. Системы реализующие такой принцип навигации –
корреляционно-экстремальные навигационные системы (КЭНС).
Основой работы КЭНС является сравнение изображения совокупности
ориентиров (текущего изображения) с эталонным изображением, полученным
ранее. Разница в положении этих изображений в принятой системе координат
позволяет формировать команды для удержания объекта управления на заданной
траектории.
Также, в рамках данного курса, будут приведены основные типы КЭНС и
даны краткие описания их работы. Будет поставлена задача анализа точности
работы КЭНС, предложена и подробно изложена методика оценки точностных
характеристик КЭНС.
Целью данного курса является:
ознакомление с основными типами КЭНС по рельефу местности;
рассмотрение основных характеристик КЭНС;
исследование возможностей применения КЭНС для коррекции работы
навигационных систем;
разработка моделей КЭНС.
В практической части курса будет предложено техническое задание на
выполнение НИРС и курсового проекта по данной дисциплине, а также
методические указания к выполнению лабораторной работы.
3
1 ЛЕКЦИЯ. НАВИГАЦИЯ ПО РЕЛЬЕФУ МЕСТНОСТИ
1.1 Обзор предметной области
Одними из наиболее перспективных и динамично развивающихся систем
для решения задачи корректировки БИНС являются корреляционно-
экстремальные навигационные системы (КЭНС). Поэтому они и получили
широкое применение. КЭНС предназначена для коррекции горизонтальных
координат и проекций скорости летательного аппарата (ЛА), счисляемых БИНС,
с использованием заранее известно эталонной информации об участках
маршрута ЛА.
Различают следующие виды КЭНС:
КЭНС по рельефу местности (рельефометрическая КЭНС);
Радиолокационная КЭНС (оптическая КЭНС по изображениям местности);
Магнитометрическая КЭНС;
Гравитационная КЭНС;
Оптическая КЭНС.
На рисунке 1 показаны основные типы КЭНС.
В настоящее время все разработки КЭНС ориентированы на цифровую
обработку информации, а задача определения координат местоположения ЛА
предполагает наличие бортовой эталонной карты поля. Поэтому для
разработчиков наибольший интерес представляет классификация КЭНС по
объему рабочей информации и алгоритмам корреляционно-экстремальной
обработки рабочей информации. По объему рабочей информации КЭНС делятся
на три класса:
КЭНС-1 – в системах этого класса измеряемая информация геофизического
поля является одномерной, скалярной величиной;
КЭНС-2 – в системах этого класса бортовой датчик в течение короткого
времени снимает информацию о поле вдоль заданной линии сканирования и эта
информация выступает в качестве элементарного измерения поля, но
представляет из себя некоторый одномерный массив (линейный объект);
4
КЭНС-3 – в системах этого класса измерением поля является информация,
снимаемая датчиком с некоторого участка земной поверхности ("кадр"
информации), т.е. измерение – это некоторый двумерный массив.
6
алгоритмов, что позволяет снять ограничения по начальным ошибкам
рассогласования и обеспечить высокую точность коррекции.
КЭНС является системой, функционирующей на основе задания множества
гипотез об истинном движении объекта на некотором интервале времени,
предшествующем текущему моменту. Каждой гипотезе ставится в соответствие
определенная реализация, извлекаемая из карты поля. Сопоставление сигналов
датчика поля и реализаций осуществляется путем вычисления некоторого
функционала. Гипотеза, соответствующая экстремуму функционала, считается
истинной.
КЭНС вырабатывает оценки навигационных параметров в зонах
коррекции(ЗК), расположенных по маршруту полета и представляющих собой
участки местности, ограниченные прямоугольными областями.
Эталонные матрицы высот зон коррекции формируются в системе
подготовки полетных заданий из цифровых карт рельефа и вводятся в блок
выработки навигационных поправок, представляющих собой двоичный код
высот рельефа в узлах прямоугольной сетки, покрывающей ЗК.
Размеры дискретов матрицы высот, длина участка набора информации и
другие параметры, необходимые для работы КЭНС в каждой ЗК, вводятся на
борт в составе паспорта ЗК.
Во всех ЗК используется режим разовой коррекции (РК), базирующийся на
традиционных алгоритмах поисковой КЭНС.
Вычисление режима разовой коррекции производится после набора
измерительной информации на заданном интервале, начинающемся в центре
доверительного квадрата по показаниям БИНС.
Оценки ошибок координат и проекций скорости формируются путем
полного перебора гипотез об ошибках по координатам и скорости в пределах
доверительного квадрата ЗК и поиска экстремума функционала сравнения
измеренных и эталонных значений. В качестве функционала сравнения принята
сумма квадратов разностей измеренных и эталонных высот рельефа по всем
отсчетам сравниваемых реализаций.
7
В результате такой операции вырабатываются оценки ошибок по
координатам и скорости, соответствующие глобальному минимуму
функционала, которые поступают в БИНС для ее коррекции.
8
i2 = 1, …, N2;
N1 – число гипотез о значении ошибки по координате x;
N2 – число гипотез о значении ошибки по координате y.
Общее число гипотез в области поиска определяется произведением
N=N1×N2×N3…×Nn, (1)
9
Δx = Δy = Δ;
Nx = Ny = N.
( xˆS , yˆ S )
( xˆ2 , yˆ 2 )
...
y
( xˆ1 , yˆ1 )
... Область
поиска алгоритма
x КЭНС
Гипотезы поискового
алгоритма
O X
( xˆ mn j , yˆ mn j ) ( xˆ j m, yˆ j n) .
В точках ˆ mn j ) осуществляется
( xˆ mn j , y восстановление эталонных значений
высоты рельефа местности:
10
hPK ( xˆ j m, yˆ j n) .
S
~
FS (m, n) (hPK ( xˆ j m, yˆ j n) hP, j ) 2 ; (3)
j 1
бортовой карты;
~
hP , j – измеренное значение высоты рельефа местности, соответствующее
формуле (18);
Δ – линейный интервал дискретизации области поиска.
Решением поисковой КЭНС является точка сетки разбиения, в которой
целевая функция (3) принимает наименьшее значение:
(m*, n*) arg min ( FS (m, n)) . (4)
( m, n )
~ ~
hP ,i hˆабс, i hРВ,i , (5)
12
2 СЕМИНАР. АЛГОРИТМЫ РАБОТЫ КЭНС
В данном семинаре будут разобраны основные алгоритмы работы модели
корреляционно-экстремальной навигационной системы (КЭНС), установленной
на борту летательного аппарата (ЛА).
Предполагается, что обучающийся уже имеет начальные знания о работе в
пакете Matlab Simulink.
13
2.2 Моделирование работы грубой коррекции КЭНС
На рисунке 4 приведен модуль, моделирующий работу грубой коррекции
местоположения с помощью КЭНС.
Входными параметрами данного модуля являются:
1) координаты местоположения ЛА, полученные от БИНС;
2) показания баровысотомера
3) показания радиовысотомера.
Также необходимо заранее задать шаг координатной сетки в подключаемой
карты.
В блоке Differences calculation реализовано грубое определение смещения
реального положения ЛА относительно измеренного с помощью БИНС. Для
этого, вокруг грубых координат, полученных от БИНС строится область поиска
(её размер выбирается исходя из баланса между высокой нагрузкой на ЭВМ и
точностью работы системы). Внутри каждого узла области поиска записываются
квадраты разностей высот – измеренной и эталонной (полученной из карты). При
этом, в одном из узлов, формируется экстремум. Расстояние от этого максимума
до центра области поиска (координат, полученных от БИНС) и есть реальное
положение ЛА.
14
Для формирования экстремума, необходимо, чтобы система отработала
несколько циклов работы, при этом данные, записанные в области поиска
накапливаются и экстремум становится более выраженным. Блок Chart является
конечным автоматом с двумя состояниями, он оценивает получаемую от блока
Differences calculation матрицу данных, и если координаты экстремума внутри
матрицы значительно не смещаются в течение нескольких тактов работы
системы, то автомат переходит во второе состояние и устанавливается флаг о
готовности решения КЭНС, данные передаются в БИНС, накопленные значения
сбрасываются. Если положение минимума изменяется, то система продолжает
накапливать и оценивать получаемые данные. На рисунке 3 приведен принцип
функционирования КЭНС.
15
2.3 Моделирование работы α - β фильтра
На рисунке 5 приведены входные и выходные данные, необходимые для
работы данного фильтра. Входными параметрами являются – смещения
координат от КЭНС, и текущее время работы системы. На выходе получаем
скорректированные значения тех же смещений КЭНС, а также время проведения
последней коррекции.
if isempty(x)
%первый такт работы фильтра, инициализация переменных,
%запись полученных от КЭНС данных
%фильтрация невозможно из-за недостатка данных
x = zeros(1,4);
x(1:2) = delta;
alfa = 0.75;
beta = 0.45;
t_pred = t;
state = 1;
else
16
%второй такт работы фильтра,
%оценивается скорость изменения данных за 2 такта
x_ = x;
dT = t - t_pred;
t_pred = t;
if state == 1
state = 2;
x(1:2) = delta;
x(3:4) = (x(1:2)-x_(1:2))/dT;
else
%третий такт работы фильтра, оценивается скорость изменения данных
%и полученные координаты от КЭНС, вносятся поправочные
%коэффициенты, рассчитанные ранее.
x(1:2) = x_(1:2) + dT*x_(3:4);
x(3:4) = x(3:4) + beta/dT*(delta - x(1:2));
x(1:2) = x(1:2) + alfa*(delta - x(1:2));
end
end
%данные поступают на выход фильтра
corr = x;
t_corr = t;
end
17
3 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ КЭНС
Необходимо промоделировать работу системы КЭНС по высотам рельефа
местности в пакете Matlab-Simulink.
Примерный состав данной системы (рисунок 6):
Модуль полета ЛА вдоль некоторой траектории;
Модуль измерения радио- и баровысотомеров;
Модуль работы БИНС;
Модуль работы КЭНС;
Модуль работы α - β фильтра.
Также в модели используется блок начальной инициализации данных – 6.
18
6
1 2 4
19
3.1 Моделирование полета ЛА вдоль некоторой траектории
Моделирование полета ЛА вдоль некоторой траектории необходимо
реализовать в виде отдельного модуля. Для простоты моделирования, высоту
полета над уровнем моря считать постоянной в пределах всего полета.
Координаты вылета (или начала коррекции) задать таким образом, чтобы
дальнейшее движение проходило вдоль наиболее информативного участка
карты (так как для работы КЭНС нужен рельеф местности с малым радиусом
корреляции). Пример модели, данного модуля, выполненной в Matlab-
Simulink представлен на рисунке 7.
20
Рисунок 8 – Загруженный в память ЭВМ участок зоны коррекции
22
Таблица 1 – Сравнительная оценка ошибок при использовании различных
алгоритмов работы в автономной навигационной системе.
Модуль ошибки Модуль ошибки по Модуль ошибки по
№ Время по широте и широте и долготе при широте и долготе при
корре- измерения долготе при комплексировании использовании в
-кции. (сек) использовании БИНС и КЭНС, угл. КЭНС α - β фильтра,
БИНС, угл. сек. сек. угл. сек.
11
13
15
17
19
23
4 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА НИРС
Тема работы: разработка модели поисковой КЭНС с коррекцией по
координатам и скоростям.
Необходимо разработать в пакете MATLAB-Simulink модель системы
КЭНС, функционирующую с использованием фильтра Калмана, а также
вычисляющую поправки не только к показаниям координат БИНС, но и
скоростям. Для этого нужно выполнить следующие пункты:
1. Аналитический обзор существующих систем КЭНС.
2. Модель карты в MATLAB-Simulink.
3. Модель типовой КЭНС по высотам рельефа местности.
4. Усложнение полученного алгоритма коррекцией по скоростям.
5. Изменение алгоритма поиска реального местоположения объекта,
вычисляемого в КЭНС, используя фильтр Калмана.
24
5 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
Тема работы: Разработка алгоритма КЭНС
Необходимо разработать алгоритм работы КЭНС по рельефу местности,
основанный на использовании фильтра Калмана.
Входными параметрами алгоритма являются:
Показания радиовысотомера, получаемые с быстроменяющейся по
амплитуде ошибкой от 0 до 20 м.
Показания баровысотомера, получаемые с медленноменяющейся по
амплитуде ошибкой от 0 до 10 м.
Данные от бесплатформенной инерциальной навигационной системы
(БИНС) – широта и долгота (в угловых секундах), с постоянно нарастающей
по амплитуде ошибкой (со скоростью от 0,2 до 0,4 м/с) по каждой из
координат.
Текущее время полета летательного аппарата, в формате мм.сс.
Выходные параметры:
– Коррекция координат (долготы и широты) относительно полученных
от БИНС, в угл. сек.
– Время проведенной коррекции, в формате мм.сс.
25
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В данном курсе были рассмотрены основные принципы навигации по
рельефу местности, приведены основные типы КЭНС и даны краткие
описания их работы, была решена задача анализа точности работы КЭНС,
предложена и подробно изложена методика оценки точностных характеристик
КЭНС.
В результате прохождения курса, учащиеся:
ознакомились с основными типами КЭНС по рельефу местности;
рассмотрели основные характеристики КЭНС;
исследовали возможности применения КЭНС для коррекции работы
навигационных систем;
разработали модель КЭНС.
Во время семинарских и лабораторных занятий обучающиеся
познакомились с работой пакета Matlab Simulink, а также с процессом
подключения к Matlab-модели функций, написанных на языке C/C++. Также
был получен опыт моделирования работы сложной технической системы в
реальном времени, в результате чего были получены экспериментальные
данные о предполагаемой точности корреляционно-экстремальной
навигационной системы.
26
МЕТОДИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДИСЦИПЛИНЫ
27
Декан факультета _______ «___»__________201_ г.
(Ф.И.О.) _________________
СОГЛАСОВАНО:
Декан факультета _______ «___»__________201_ г.
(Ф.И.О.) _________________
28