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UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS 1

Control ON-OFF de Velocidad para un


Sistema de un Puente Grúa
David Gilberto Gracia Velásquez, Andrés Steven Morales Rodríguez, Juan Pablo Villalba Jaramillo
Códigos: 20151007047, 20151007083, 20151007038
Abstract — The following document is intended to show the y las cargas generadas sean las mínimas para un mayor ahorro
process carried out over sixteen weeks, aimed at the construction, en la parte estructural y el tiempo de operación, sin olvidar la
implementation, modeling and speed control for a system of a integridad de las cargas que se están desplazando. [2]
bridge crane, for this purpose various tools and resources will be
En este documento se hablará de la construcción de la
used, including software (MATLAB) to be able to analyze and
planta, el modelamiento y control de esta por medio del sistema
understand the behavior of the system.
de control ON-OFF de la velocidad para un sistema de un
Keywords — ON-OFF control, speed, modeling, system. puente grúa. En el cual se tendrá una señal de entrada, que será
cuando el sensor capte la posición de la carga que será
Resumen — El siguiente documento tiene como finalidad mostrar desplazada, esta se desplazará hacia arriba o abajo, a una
el proceso realizado a lo largo de dieciséis semanas, destinadas a la velocidad a medida que esta se encuentre en las zonas ya
construcción, implementación, modelación y control de velocidad para predefinidas, esto detonará una serie de procesos que arrojaran
un sistema de un puente grúa, para ello se utilizarán varias una señal de salida que será recibida por unos sensores y a su
herramientas y recursos, entre ellos software (MATLAB) para poder
vez por el computador donde se le hará un seguimiento en
analizar y comprender el comportamiento del sistema.
tiempo real de la velocidad en la cual se encuentra la carga y las
Palabras Clave — Control ON-OFF, velocidad, modelamiento, perturbaciones a las que se vea expuesto.
sistema.
II. OBJETIVOS
I. INTRODUCCIÓN A. General:

L os puentes grúas son un tipo de grúas que se encuentran


instaladas en bodegas y en patios exteriores, estos se
caracterizan por su estructura física que consta de una viga,
Controlar la velocidad de un sistema de un puente grúa a escala
con un sistema de control ON-OFF

simple o doble, apoyada sobre dos carriles elevados sobre unos B. Específicos:
postes, dispuestos a tal efecto o componentes de la estructura de 1. Construcción del puente grúa a escala funcional, capaz de
la nave o edificación. Esta costa con dos movimientos realizar el desplazamiento de piezas con diferentes pesos
característicos; primero, el movimiento transversal se realiza 2. Modelamiento del sistema.
mediante el desplazamiento de un polipasto o carro sobre uno o 3. Validación del puente grúa a escala.
dos carriles dispuestos sobre la viga principal y segundo el 4. Realización del control ON-OFF del sistema.
movimiento vertical se ejecuta a través del mecanismo de
C. Estructura física:
elevación: polipasto o carro. [1]
Por la creciente industria se ha refinado este sistema para el III. JUSTIFICACIÓN
desplazamiento de mercancías y objetos de construcción ya que
Se realizo hacer un sistema de control de velocidad para un
por su peso se hace difícil su desplazamiento sin que estas
puente grúa que ayude a identificar las variables que
tengan daños colaterales, por consecuencia, estos sistemas
caracterizan al sistema tanto en la parte mecánica como en la
deben tener un alto nivel de estandarización y por ende destacan
electrónica, para de esta manera observar los ruidos o
también por su adaptabilidad, gracias a su combinación con
perturbaciones que afectan el desempeño de esta, con la
equipos mecánicos de elevación, dirección y traslación es más
finalidad de aislarlos y desarrollar un modelo que permita
que relevante. Llevando el desarrollo de los sistemas de puente
diseñar un sistema íntegro que sea recibido en el ámbito
grúa para que estos aprovechen al máximo el espacio disponible
industrial tanto comercial.
Para mantener la velocidad se va a tener un encoder como
27 de Febrero del 2019. Presentado a Adolfo Jaramillo.
Informe final. Control ON-OFF de velocidad para un sistema de un puente grúa. sensor de tal manera de que el sistema pueda actuar sobre las
Gracia Velázquez David Gilberto. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de entradas de la planta manteniendo una velocidad adecuada,
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: también se piensa usar un sensor de nivel para reconocer en cuál
davidvelasquez902@gmail.com).
Morales Rodríguez Andrés Steven. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de las tres zonas se encuentra la carga y determinar la velocidad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: que debe tener según la zona, se realizaron pruebas con
andre.ss199@hotmail.com.com). diferentes cargas, probando la capacidad máxima del motor con
Villalba Jaramillo Juan Pablo. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail: la finalidad de determinar su velocidad adecuada donde la carga
Juanpablovj2012@hotmail.com).
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no sufra daños y generan pocas perturbaciones mientras se matemática de las características dinámicas del sistema a través
desplace. Las posibilidades en la implementación del sistema de ecuaciones diferenciales.
de velocidad para un puente grúa radica en efectividad en el
cual se hacen procesos de distribución de espacios en el menor D. Comparación:
tiempo posible y sin una gran fuerza obrera, esto se traduce en Ya teniendo el sistema ensamblado y modelado, se realizará
menores costos en equipos y mano de obra. A diario se una toma del sistema físico en donde se medirá la velocidad que
transportan toneladas de cargas en barcos donde para su tiene el motor y con ello se comparará con los datos teóricos.
embarcación se usa un puente grúa, en diferentes fábricas se Dependiendo del margen de error de esta comparación se
tienen puentes grúas para realizar el transporte de elementos procederá a realizar los cambios pertinentes o a modelar
pesados que pueden ir desde materia primas hasta el producto matemáticamente de nuevo el sistema.
final por la línea de producción, entre los productos
E. Control ON-OFF:
encontramos algunos delicados que al mínimo contacto pueden
sufrir daño como por ejemplo los cristales, al tener una El control ON-OFF permite manejar la variable de interés
velocidad alta se puede generar oscilaciones en la carga que encendiendo o apagando de la planta. Finalmente se obtendrá
pueden terminar en el daño hacia la carga o soltar la carga, un modelo matemático de la variable de interés de planta
terminado en daños en las cargas y en el peor de las casos a su controlada por medio de un sistema simple de tipo ON-OFF.
personal. F. Planta física:
IV. PREGUNTA PROBLEMA
Para la realización del puente grúa a escala, se pensó en tres
partes fundamentales que definirán el comportamiento que
Se plantea construir analizar y modelar una planta
tendrá la planta, las cuales se dividirán en dos: Carro y carril
proporcional a un puente grúa donde se controla la velocidad
elevadizo
que está predefinida respecto a la posición en que se encuentra
la carga a desplazar, es, decir la velocidad aumenta o disminuye VI. IMPLEMENTACIÓN DE PROPUESTA SOLUCIÓN
según la posición en la cual se encuentra. Las dificultades que
se presentarán es el acondicionamiento de los elementos A. Investigación:
electrónicos y mecánicos que forman parte del sistema, Teniendo en cuenta que el puente grúa se basa por un
específicamente hablando de la fuerza del motor ya que este se sistema mecánico regido por el acoplamiento de poleas que
encuentra ligado a su tamaño y la diferencia de potencial a la deben estar en una estructura rígida que soporte levantamiento
cual trabaja, esto influirá en la velocidad que representará a de una carga que a su vez será desplazada de extremo a extremo
cada una de las zonas teniendo en cuenta que el peso de las de dicha estructura, como me menciono anteriormente esta
cargas oscilaran entre 0 a 1 Kg, donde el sistema debe mantener estructura consta de dos que conforman en conjunto el
un velocidad adecuada que previamente será defina de tal funcionamiento del sistema.
manera que no genere daños en la carga en cada una de las
Se realizo un modelo a escala que permita realizar los
zonas, esta velocidad se debe mantener sin importar el peso de
movimientos básicos de un puente grúa, para ello se utilizaron
la carga.
los materiales mencionados en la tabla 1, la planta tiene una
¿cómo mantener la velocidad en cada una de las zonas para
altura de 1,13 m de altura, donde la carga podrá desplazarse un
no generar daños en la carga?
metro de arriba hacia abajo según sea el caso, también tiene 40
cm de ancho y de largo 86 cm.
V. PROPUESTA DE SOLUCIÓN

A. Investigación:
En primer lugar, se pretende realizar la investigación
pertinente para la realización del montaje. Esta investigación va
desde el tipo de componentes que se van a utilizar para
comparar y decidir el más conveniente para la idea a utilizar,
hasta la cotización de materiales.

B. Ensamble:
Luego de tener los materiales necesarios se pretende realizar
el montaje de la idea planteada y comprobar que funcionen
como se planteó en la idea inicial.

C. Modelamiento:
Ya reconocida desde el principio la variable de estado, en Fig. 1. Estructura básica de la planta.
este caso la velocidad del motor se realizará la descripción
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TABLA 1 - Z3 = 10 % de la altura total de desplazamiento de la carga


COTIZACIÓN (10 cm), en esta zona disminuirá la velocidad gradualmente
Precio hasta quedar estática la carga.
Cantidad Materiales Total
unitario
1 Arduino $ 27.000 $ 27.000 Como se observa en la figura 2 se ve el perfil de velocidad
que seguirá la carga en cada una de las zonas que se especifican,
1 Relé $ 2.000 $ 2.000 con sus respectivas características, por esta razón se escogió un
1 Motor paso a paso $ 50.000 $ 50.000 motor paso a paso que se encontrara en el carro que alzara la
carga, ya que dicho motor permite esta acción con bastante
1 Driver motor paso a paso $ 6.000 $ 6.000
presión, mientras que para el desplazamiento horizontal se hace
1 Motor DC $ 10.000 $ 10.000 uso de un motor DC que tiene mayor fuerza permitiendo el
desplazamiento no solo del carro, sino de la carga también.
1 Poleas $ 2.000 $ 2.000
2 Lámina de aluminio $ 3.000 $ 6.000
2 Abrazaderas $ 500 $ 1.000
15 Tornillos $ 300 $ 4.500
8 Tuercas $ 300 $ 2.400
1 Super pega $ 6.000 $ 6.000
2 Alambres $ 800 $ 1.600
1 Rodamientos $ 32.000 $ 32.000
2 Madera $ 4.860 $ 9.720
1 Interruptores $ 800 $ 800
Subtotal $ 161.020
Iva (19%) $ 30.594
Horas laborales [h] 59
Costos (materiales) $ 191.614
Costo (mano de obra total) $ 1’765.932
Total $ 1’957.546
Fig. 3. Motor paso a paso acoplado al carro.

Cómo se observa en la figura 1, la carga tendrá la


posibilidad de desplazarse de arriba hacia abajo teniendo un
control de su velocidad según en la zona en que se encuentre,
estas zonas tendrán las siguientes características:

Fig. 2. Comportamiento de la velocidad de la carga en cada una de las zonas.


Fig. 4. Motor DC acoplado al carril elevadizo.

- Z1 = 10% de la altura total de desplazamiento de la carga B. Ensamble:


(10 cm), en esta zona aumentara la velocidad 1. Carro:
gradualmente. Las dimensiones de la base del carro son de 14 cm de ancho,
- Z2 = 80 % de la altura total de desplazamiento de la carga 15 cm de ancho y con un espesor de 0.55 cm, en el cual se
(80 cm), en esta zona se mantendrá a la velocidad máxima
acoplaron tres tacos de madera con dimensiones de 10 cm de
de referencia.
largo, 4 cm de ancho y un espesor de 1 cm, de los cuales dos
tienen como finalidad sostener la varilla transversal que girara
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gracias al sistema de poleas que acoplan el movimiento del eje


del motor a dicha varilla, haciendo uso de correas se transmite
dicho fenómeno. Estas tienen un orificio con un diámetro de 2
cm, en el cual se encuentra el rodamiento, para el acoplamiento
de esta pieza se hizo un encamisado en el alojamiento del
rodamiento para que este se quedará en su lugar. Y el tercero
tiene como finalidad sostener el sensor de velocidad que
también se encontrara acoplado al eje transversal.

Fig. 7. Dimensiones de la planta física.

En la figura 7, las cotas horizontales (113 cm) van referidas al


eje de traslación de la grúa en el sentido x, situado en el
conjunto formado por el rodamiento, eje y engranaje que unen
Fig. 5. Dimensiones de las partes del carro. la parte superior de la grúa con el cambio de sección del mástil.

Para su construcción se empleó dos L´s largas de hierro que será


Para dejar fijo el motor paso a paso se hace uso de dos
el camino el cual recorrerá el carro, para que se genere este
abrazaderas y para acoplar cada una de las piezas que se ven en
movimiento horizontal se hace uso de un tornillo infinito que se
la figura 12 se hace uso de L´s de hierro, que le dan estabilidad
encuentra acoplado a una chumacera en uno de sus extremos y
a esta parte de la planta.
en el otro al eje del motor con un acople flexible, este tornillo
tendrá una tuerca que se está soldada a un perno y a su vez se
encuentra acoplado al carro, con la finalidad de que a medida
que el motor gire, también gire la tuerca y a su vez el tornillo se
desplace con el carro.

Los movimientos de este aparato de elevación son los grados de


libertad necesarios para situar la carga en el lugar apropiado:

-Movimiento de elevación. La carga colgada del gancho


desciende o asciende.

-Movimiento de traslación. Es el carro que se desplaza a lo largo


de los rieles del puente que están acoplados a su base lateral.

Fig. 6. Planta física del carro.

Para el deslazamiento del carro se le acoplaron dos varillas


de 28 cm de largo que se encuentra sujetas por dos pernos cada
una y en sus extremos tienen rodamientos que permitirán
desplazarse en el carril elevado, como se puede observar en la
figura 13.

2. Carril elevadizo:
Para el carril elevadizo se hace uso de las dimisiones que se
puede observar en la figura 1. Las dimensiones máximas vienen
determinadas por la base, las cuales han sido adaptadas al
modelo a fabricar para cumplir las especificaciones.

Fig. 8. Planta física del puente grúa a escala.


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de velocidad teniendo un cambio o mantenido la actual para el


caso de la zona dos (2) y se me tiene una revisión constante de
la altura para hacer el cambio entre cada zona y de esta manera
tener un arranque suave mantener la velocidad durante el 80%
del recorrido y bajar la velocidad, en las zonas 1 y 3 se revisara
si la carga esta subiendo o bajando según las ordenes del
operador para determinar si se tiene que bajar o subir la
velocidad.

Fig. 9. Movimientos del puente grúa.

En la figura 9 muestra el mecanismo de funcionamiento de la


planta física, donde la flecha roja muestra el movimiento
horizontal y la flecha azul el movimiento vertical.
La siguiente tabla resume las características técnicas principales
de la grúa torre diseñada (características técnicas principales):

-Capacidad de la carga: 1 kg
-Distancia máxima horizontal: 60 cm
-Altura máxima vertical de la carga: 1 m

C. Lógica de funcionamiento de la planta Fig. 11. APP de control del sistema.

Ya que se debe mostrar la gráfica del estado en el cual se


encuentra la velocidad de la carga en tiempo real, Arduino no
permite ingresar datos mientras este activa esa función, por esta
razón se opto por crear una aplicación pue permita realizar dar
al sistema realizar los movimientos característicos de este (ver
figura 9), como se observa en la figura 11 se tienen flechas que
indican la dirección del movimiento a realizar y un botón rojo
que significa detener estos movimientos.

D. Modelamiento y validación
Ya después del ensamblaje de la planta se procede a
identificar la entrada y la salida del sistema, para ello se realiza
el diagrama de bloques que rige el comportamiento de este.

Fig. 12. Diagrama de bloques del puente grúa.


Fig. 10. Diagrama de flujo de la planta.

Para el desarrollo del programa se tiene predefinidas tres (3)


En la figura 11 se tiene el diagrama de bloques del puente
zonas según el perfil de velocidad descrito en la figura 2, donde
grúa a escala, se encuentra conformado por:
se procede a identificar en que zona se encuentra la carga según
su altura, bajo esa zona se adecua la velocidad según el perfil
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- D(S): Posición en la cual se encuentra la carga (distancia, trabajo del ident y se busca la expresión matemática que mejor
cm). se acople al comportamiento que se tiene la planta física.
- A1(S): Es el sensor de ultrasonido que capta la ubicación
de la carga, enviando al Arduino esta posición, este envía
la velocidad a la cual debe estar dicha carga.
- Vref(S): Es la velocidad de referencia a la cual debe estar
la carga.
- U(S): Señal que define la dirección en la cual debe estar la
velocidad que tiene la carga, es decir; si sube o baja la
carga.
- Vact(S): velocidad actuante.
- E(S), Señal de error.
- A2(S): Controlador, este bloque recibe la velocidad
actuante y la de referencia, hace la comparación de ambas
con la finalidad de aumentar o disminuir la velocidad de la
carga hasta llegar a la velocidad actuante.
- T(S): Esta señal envía pulsos a la planta entre 0 a 0.1
milisegundos.
- P(S): Bloque de la planta, este recibe los pulsos (T(S)),
sacando de él la velocidad de la carga.
- H(S): Bloque de censado, es el encober que registra la Fig. 14. Grafica experimental de Velocidad vs Tiempo de la planta.
velocidad de la carga y se dirige al controlador para realizar
la comparación de la velocidad actuante y la de salida. Como se mencionó anteriormente se obtuvo una función de
transferencia que se asemeja bastante al comportamiento que
Para iniciar con el modelamiento del sistema se utilizó la tiene la planta (ver figura 14), ya que arroja una semejanza el
herramienta ident, que permite tomar los datos que se 92.69% según los datos que se tomaron en la recopilación de la
recopilaron de la planta y de esta manera obtener la expresión plata física.
matemática que rige a dicho sistema, estos datos ya debían estar
previamente guardados y exportados para que estuvieran en el
work space de MATLAB.

Fig. 15. Calculo del error de la FTD de la planta.

Para el cálculo del error de la función de transferencia de la


planta de tomaron los datos de 0 a 100 milisegundos que el
tiempo en el cual le llega cada pulso de Arduino para hacer
funcionar el motor paso a paso y la velocidad en la cual esta en
cada punto, estos datos recopilados se comparan con la función
Fig. 13. Selección de datos para hallas la FTD de la planta. de transferencia, esto se realiza punto a punto, se obtuvo que el
error que se tiene es de un 4.28%
Como se observa en la figura 13 se toma las señales T(S) y
V(S) que corresponden a la entrada y salida de la planta
respectivamente, se importan estas dos señales a la ventana de
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s3 1 395424,85 0
s2 1362,74 32679738,56 0
s1 394970,32 0
s0 3267973,8 0
Fig. 18. Simulación de la FTD de la planta en Simulink.

Fig. 16. Polo y ceros de FTD de la planta y tabla de Routh-Hurwitz. Como era de esperarse la salida tiende a 2 cm/s (ver figura
18), es decir un valor muy cercano a los que se habían obtenido
Antes de seguir con el análisis correspondiente a la función en la toma de datos para realizar en modelamiento.
de transferencia obtenida se procede a mirar si dicha función de
transferencia es estable, por esa razón se mira la ubicación de
los polos y ceros, como se observa en la figura 16 todos los
polos de la función de transferencia se encuentran en la
izquierda del semiplano complejo s y tiene un cero en la derecha
del plano complejo s, es por esta razón que se pude decir que la
función de transferencia es estable. Analizando la primera
columna del tabulado de Routh se ve que no tiene cambio de
signos, no tiene raíces positivas y posee tres raíces negativas,
por lo tanto, el sistema es estable.

Fig. 19. Selección de datos para hallar la FDT del perfil de velocidad.

Fig. 17. FTD de la planta Se realiza el mismo procedimiento mencionado en apartado


anterior con la entrada del sistema (observar figura 12 y 19).
Se procede a realizar la simulación de la función de
transferencia de la planta en la cual se le ingresa un valor de
T(S), que son una serie de pulsos en este caso se le esta
metiendo que 3 ms y para observar la salida de este se hace uso
de un scope como se puede apreciar en la figura 17.
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s3 1 0,2 0
Fig. 22. Calculo del error de la FTD del perfil de velocidad.
s2 0,806 0,15 0
s1 0,18 0 Como se observa en la figura 22 se repite el procedimiento
anterior para el cálculo del error de la función de transferencia
s0 0,015
del perfil de velocidad, obteniendo que tiene un error del
4.483% y un error en estado estable del 2.133%.
Fig. 20. Polos y ceros de la FDT del perfil de velocidad y tabla de Routh-
Hurwitz.

Se observa que la función de transferencia es estale ya que todos


sus polos se encuentran en el semiplano complejo s izquierdo y
Fig. 23. FDT del perfil de velocidad.
uno de sus polos en el origen de este como se ven en la figura
20. Analizando la primera columna del tabulado de Routh se ve
que no tiene cambio de signos, no tiene raíces positivas y posee
tres raíces negativas, por lo tanto, el sistema es estable.

Fig. 24. Simulación del sistema en Simulink.

Se procede a realizar la simulación del todo el sistema, así que


se acopla las funciones de transferencia encontradas
anteriormente. Como se puede observar en la figura 24 se ve un
control de usuario que define el desplazamiento que va a tener
la carga (hacia arriba, abajo o detenerse), se tiene la señal de
entrada que es la distancia a la cual se encuentra la carga, el
bloque de perfil de velocidad que toma dicha posición y adecua
Fig. 21. Gráfica de velocidad vs distancia de la función de transferencia del
perfil de velocidad.
esa señal a términos de velocidad, esta señal es la velocidad de
referencia, Arduino toma esa señal y la pasa a pulsos que son
Se procede a mirar la semejanza que tiene la función de tomadas por el bloque de la planta para que esta saque la señal
transferencia del perfil de velocidad a comparación con el de salida que es la velocidad a la cual se encentra la carga, esta
comportamiento que debe tener dicha dicho perfil según los pasa por el sensor para su censado.
datos recopilados en la toma de datos, como se observa en la
figura 20 se alcanzó una semejanza del 90.97%.
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Semanas
Obj Act
1 2 3 4 5
1,1
1,2
1,3
1 1,4
1,5
1,6
1,7
2,1
2,2
2
2,3
2,4
Fig. 25. Simulación del sistema en Simulink. 3,1 x x x
3
En la figura 25 se observa la respuesta del sistema, si la 3,2
carga se encuentra a una distancia de 17 cm, la velocidad que 4,1 x
tendrá en dicho punto es de 2.6 cm/s, al mirar los datos que se 4
4,2 x x x
obtuvieron en la recolección de datos para realizar el
- x x
modelamiento se tiene que dicha velocidad efectivamente -
corresponde a la que debería tener en ese instante, también se - x x x x x
observa que la velocidad de respuesta del sistema de muy corto
(alcanza su estado estable).
Actividades
VII. CRONOGRAMA Asignación de proyecto
1.1
Cronograma inicial: 1.2 Investigación de materiales
Semanas 1.3 Cotización
Obj Act Primera entrega de anteproyecto
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 1.4
1,1 x 1.5 Corrección y finalización de ante proyecto
1.6 Compra de materiales
1,2 x
1.7 Ensamble
1,3 x
2.1 Primera entrega montaje de la planta
1 1,4 x
2.2 Toma de datos
1,5 x
2.3 Comparación de datos
1,6 x x x
2.4 Modelamiento matemático
1,7 x x x x
3.1 Validación del sistema
2,1 x
3.2 Segunda entrega de avance
2,2 x x
2 4.1 Control ON - OFF
2,3 x x
4.2 Mejoras de la planta
2,4 x x
- Entrega del trabajo final
3,1 x x x x
3 - Escritura del documento
3,2 x
4,1 x x x
4 Observaciones: EL cronograma inicial se aplazó por
4,2 x x x x
eventualidades académicas (suspensión del calendario
- x x académico), se replanteo un nuevo cronograma de una duración
-
- x x x x x x x x x x x x x x x x x
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de 5 semanas para retomar el trabajo realizado, se encuentra X. REFERENCIAS


todo en línea.

VIII. ALCANCES Y LIMITACIONES [1] «EL PUENTE GRUA,» [En línea]. Available:
http://dim.usal.es/areaim/guia%20P.%20I/puente%20grua.htm
A. Limitaciones:
. [Último acceso: 11 08 2018].
1. Unas de las limitaciones del proyecto radican en que se
restringe su uso en tres ámbitos a considerar, que son; el [2] GH GRANES & COMPONENTS, «GH GRANES &
peso a cargar, el rango está entre los 100 gramos y 1000 COMPONENTS,» [En línea]. Available:
gramos, su velocidad vertical, la altura está determinada en https://gruascolombia.ghcranes.com/gruascolombia/puente-
1 metro. grua/. [Último acceso: 11 08 2018].
2. A nivel funcional se tienen que tener en cuenta algunas
consideraciones. En primer lugar, el tamaño del prototipo [3] B. . . Kuo, Sistemas de Control Automático, Septima.
está limitado, ya que no es posible hacer un prototipo a mexico: Prentice Hall, 1996.
escala real, tanto por espacio como por el coste asociado.
Este impedimento limita el tamaño de los componentes a
usar, y por lo tanto eso significa motores menos potentes.

B. Alcances:
1. El presente proyecto estudiará el manejo del control de
velocidad vertical, en este caso, el de movimiento de piezas
delicadas de manera que se aseguren los objetos que se
desean transportar.
2. Un alcance propuesto radica en el hecho de que, para la
elaboración de este sistema mecánico y eléctrico, se utiliza
un control on-off, que permitirá manejar la velocidad
vertical por medio de un dispositivo relé.

IX. . CONCLUSIONES

1. La variable velocidad tiene varias dificultades de medición,


ya que tiene perturbaciones que afectan dicha medición, la
que más se evidencio fue el manejo del encober ya que la
medida se ve afectado por la luz del entorno (teniendo e
cuenta que este trabaja por medio de un haz de luz que pasa
por las ranuras del disco)
2. Las oscilaciones de la carga afectan la lectura de la
velocidad, por esta razón el seguimiento de esta variable se
hace difícil.
3. Se opto por poner el sensor de ultrasonido sobre la carga
ya que la medición de la posición se facilita y es más
acertada que si

4. El tiempo de estabilización de cada bloque es importante


ya que estos pueden afectar el tiempo con el que el
sistema se convierte en un sistema estable llegando a
afectar el correcto funcionamiento de la planta, se
observó que en los bloques modelados la estabilización
es bastante rápida.
5. Utilizando las herramientas matemáticas vistos en clase
y software (MATLAB) se comprobó que el sistema
modelado y analizado es estable y cumple con los
requerimientos de la planta.
6. Se cumplió con el objetivo de mantener la velocidad de
referencia sin importar el peso de la carga (este debe estar
entre el rango de 0 a 1Kg)