Profesor: Ruddy Gutiérrez

Introducción

Reseña histórica
Tipos de sistemas de
control
Aplicaciones
Términos Básicas
Sistema
Señal
Señal de tiempo continuo
Señal de tiempo discreto
Sistema de tiempo continuo
Sistema de tiempo discreto
Sistema Digital
Sistema de Control
Entrada del sistema de control
Salida del sistema de control
Perturbación
Planta
Proceso
Controlador
Acción de Control
Realimentación
Ventajas de un Control Automático:
1. Mejora la calidad de los productos
2. Disminuye los tiempos de operación
3. Reduce el error humano
4. Reduce los costos de producción

El término "control"
proviene del francés de
contrôle.
 "Acción para comprobar
el estado de algo o su
situación en relación a una
norma o estándar".
De cibernética, contrôle
 conjunto de
operaciones humanas o
automáticas para
supervisar un sistema de
una o más variables.
Esta definición  amplia
variedad de sistemas de
control  identificar con
claridad el foco de nuestro
estudio.
Un concepto es el referido
a los circuitos de control ,
como es el circuito de
"arranque" y "parada" de
un motor eléctrico, como Fig. 1: Circuito de
el mostrado en la figura 1.
control eléctrico a relé..
Control on-off sistema
discontinuo
Control Secuencial: viene de principios
del siglo XX como parte de la
automatización industrial  primero la
lógica de relé y en los 60´s PLC.
Es una secuencia o lógica fija de
acciones o diferentes acciones basadas
en diagramas de estado. Por ejemplo: el
control de un ascensor
Fig. 2: control secuencial
de un ascensor
Control Automático: son las operaciones
realizadas por dispositivos sin la
intervención directa del hombre.

Fig. 3: Sistema de Control numérico.

Por ejemplo en la industria: controladores
de presión, nivel, temperatura, flujo,
humedad, velocidad, etc.
Como también manejo de vehículos
espaciales, piloto automático de naves,
sistemas robótico y cualquiera de los otros
sistemas complejos de la ciencia e
ingeniería.  no tener operadores

Fig 4: Diagrama en bloques del Sistema de

Control numérico.

La figura 2 y 3: muestra un sistema de

control numérico en el que un Torno
Automático, fabrica una pieza
previamente digitalizada.
Ejemplo de un sistema de control

Figura 5: Control de nivel de un tanque de agua

Elementos del sistema de control

a) Proceso a controlar: nivel del tanque
b) Variable controlada: la variable a controlar el nivel del tanque
c) Variable manipulada: se modifica para que b) se mantenga
d) Señal de Referencia: (set point) valor de b)
e) Error o señal actuadora: d)-b)
f) Perturbación: ruido (lluvia, evaporación)
g) Elemento de Medición: mide b)
h) Controlador: calcular e) y determina la acción a tomar
i) Elemento final de control: realiza el control de c) la válvula
j) Entrada: estimulo para una respuesta (válvula, perturbación)
k) Salida: respuesta del sistema ( nivel del liquido)
 Y se le
atribuye
El uso del a Platón
control (427 -
automático 347 A.C.)
se remonta
al siglo IV
AC

Fig. 6: Despertador de Platón.

En el siglo III
antes de Cristo

Inventor y
matemático
griego Ktesibios Fig. 7 - Reloj de agua de Ktesibios

(285 - 222 A.C.)

El escritor griego
Philón de
Bizancio (280 -
220 A.C.)

Construcción de Fig.8: Lámpara de aceite de Philón

una lámpara de de Bizancio.
aceite con
regulación del
nivel
En el primer siglo
después de Cristo, el
inventor Herón de
Alejandría publicó su
libro "Pneumatica"

La apertura de puertas
en templos Fig. 9: Sistema de apertura de puertas
en templos.
.
En el primer siglo
después de Cristo, el
inventor Herón de
Alejandría publicó su
libro "Pneumatica"

La apertura de puertas
en templos Fig. 10 - Sistema de apertura de
puertas en templos.
.
Otro mecanismo
descrito por Herón de
Alejandría en su libro
"Pneumatica"

Fig. 11 - Dispensador de vino de Herón

El dispensador de vino de Alejandría
 Siglo XVIII se realiza el primer control automático y fue el
regulador de velocidad centrifugo para una maquina de
vapor por James Watt.
 En 1922, Minorsky trabajó en controladores automáticos
para el guiado de embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.

 En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente

simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo
cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas
sinusoidales en estado estacionario.

 En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos

para los sistemas de control de posición, analizó el diseño de
los servomecanismos con relé, capaces de seguir con
precisión una entrada cambiante.
 Durante la década de los cuarenta se desarrollaron los métodos de la
respuesta en frecuencia (especialmente los diagramas de Bode), que
permitieron diseñar sistemas de control lineales en lazo cerrado y Ziegler
y Nichols establecieron reglas para sintonizar controladores PID, las
denominadas reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Durante los cuarenta y
cincuenta los sistemas control industrial utilizaban controladores PID
para controlar presión, temperatura, etc.

 A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló

por completo el método del lugar de las raíces propuesto por Evans.

 Las plantas modernas tienen muchas entradas y salidas por tanto

requiere una gran cantidad de ecuaciones. El control de estas plantas es
posible con la ayuda de la computadora digital (1960), la cual permitió el
análisis en el dominio del tiempo de ecuaciones diferenciales y la síntesis
a partir de las variables de estado donde la precisión, peso y costo son
cada día mas exigentes en aplicaciones, militares, espaciales e
industriales
 Hechos por el hombre
Por su naturaleza Naturales
Híbridos
Por la acción de control Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Lineal
No Lineal
Invariante en el tiempo
Variante en el Tiempo
Con Memoria
Sin Memoria
Otros clasificaciones Causal
No Causal
Estable
Inestable
Determinístico
Aleatorio
 x1(t) y1(t) x2(t) y2(t)
SL SL
Sistema Lineal
(principio de superposición) x1(t)+x2(t) y1(t)+y2(t)
SL

Sistema Invariante en el x(t) y(t) x(t-to) y(t-to)

Tiempo SL SL
 La salida depende únicamente de los valores de entrada
Sistema Causal para t<to

Sistema Estable 𝒙(𝒕) < 𝑩𝟏 < ∞ → 𝒚(𝒕) < 𝑩𝟐 < ∞

(BIBO)

𝜹(t) h(t) 𝜹(t) h(t)

SLIT SLIT

∞
Respuesta de un SLIT 𝒚 𝒕 = න 𝒙 𝝉 𝒉 𝒕 − 𝝉 𝒅𝝉
−∞

𝒚 𝒕 = 𝒙 𝒕 ∗ 𝒉(𝒕)
Lazo abierto: la salida del sistema depende
únicamente de la señal de entrada y de la
relación de transformación de sus componentes.

Fig. 12 - Diagrama en bloque de lazo abierto

 La salida no tiene efecto sobre la
acción de control. Por ejemplo: la
Lazo Abierto lavadora, señal de TV, calentador de
agua a gas

Figura 13: Calentador de agua a gas

Lazo cerrado: la salida del sistema depende del
producto de la relación de transformación de sus
componentes por la diferencia entra la señal de
entrada y la propia señal de salida del sistema.

Fig. 14 – Diagrama en bloque de lazo cerrado

 La señal de salida tiene efecto directo
sobre la acción control.
Lazo Cerrado o e(t)= r(t)-h(t)
Realimentados Por ejemplo: sistema de control de
temperatura o nivel

Figura : Sistema neumático para controlar nivel

Un sistema de control esta conformado por componentes y para
mostrar las funciones de cada componentes se usa diagramas de
bloques

El Calentador de agua

Agua fría Calentandor de Agua caliente

agua
Para el sistema de control de lazo cerrado

Sistema neumático de control de nivel

Bloque entrada salida

-z
x w=x+y-z
Punto de Suma
y

x
Puntos de Bifurcación
x x
x

Sistema de Control de Lazo r(t) e(t) m(t) c(t)

Controlador Planta
Cerrado
b(t)

Realimentación
 r(t) c(t)
g(t)

c(t)=r(t)*g(t)
Función de
Transferencia
R(s) C(s)
G(s)

C(s)=R(s)G(s)

La función de transferencia de un SLIT es la relación de la 𝓛 de la salida a la 𝓛 de

la entrada si condiciones iniciales son iguales a cero.

Entonces si tenemos un SLIT descrito por:

𝒂𝟎 𝒚𝒏 + 𝒂𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚′ + 𝒂𝒏 𝒚 = 𝒃𝟎 𝒙𝒎 + 𝒃𝟏 𝒙𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒎−𝟏 𝒙′ + 𝒃𝒎 𝒙 ;

𝒏≥𝒎

𝓛(𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂) 𝒀(𝒔)
𝑮 𝒔 = ቚ → 𝑮 𝒔 = →
𝓛(𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂) 𝒄𝒐𝒏𝒅.𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔=𝟎 𝑿(𝒔)

𝒃𝟎 𝒔𝒎 + 𝒃𝟏 𝒔𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒎−𝟏 𝒔 + 𝒃𝒎
𝑮 𝒔 =
𝒂𝟎 𝒔𝒏 + 𝒂𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔 + 𝒂𝒏
 1. La exactitud esta en función de la
Lazo Abierto calidad de los componentes
2. Estable
3. Sensible a las perturbaciones
4. Diseños sencillos

1. Mas exacto que lazo abierto

Lazo Cerrado o 2. Tiende a oscilar
Realimentados 3. Menos sensible a las
perturbaciones
4. Más rápidos
5. Costosos

Servomecanismo Sistema de control cuya salida es una

posición mecánica o su derivada
El control de robots manipuladores
en la industria de manufactura. Por
ejemplo, la línea de ensamble de
automóviles o bebidas
carbonatadas como coca-cola.

Las razones principales para este

éxito es la alta calidad del trabajo,
el ahorro de tiempo y la reducción
del costo de producción.