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1.1. OBJETIVOS.
- Realizar el montaje real de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer, y cuarto orden,
mediante amplificadores operacionales (A.O.), aplicando el computador analógico de la
LEYBOLD HERAEUS.
- Obtener el modelo matemático de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer y cuarto
orden, en forma analítica.
- Obtener el modelo matemático (identificación) de los sistemas lineales de: primer, segundo,
tercer y cuarto orden, mediante tarjeta de adquisición de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB
CARD de Advantech.
- Identificar los parámetros (a0, a1, a2, …, an y b0, b1, b2, … , bm) de las funciones de
transferencia de los sistemas propuestos, mediante el software WINFACT 96 y la tarjeta de
Adquisición de datos PLC-812PG.
- Observar el comportamiento de la respuesta de los sistemas para un ingreso escalón, entrada
sinusoidal, triangular y cuadrada; midiendo los tiempos y constantes característicos en base a
la tarjeta de adquisición de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB CARD de Advantech.
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Los amplificadores operacionales se alimentan con una tensión 15V., una de sus características
principales es su alta impedancia de ingreso, vienen en circuitos integrados DIP 8 como el LM 741,
y DIP 14 como el cuádruple amplificador operacional LM324.
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Actualmente existen tarjetas de adquisición de datos de mayores velocidades y diversos fabricantes,
por ejemplo:
1.3 DESARROLLO.
Formar grupos de trabajo para la ejecución, análisis y realización práctica de cada uno de los
sistemas lineales en base a los amplificadores operacionales de las figuras 1 a 5. Cada grupo
desarrollara un sistema elegido al azar.
1.- Cada grupo debe deducir el modelo matemático en forma analítica que describa el
comportamiento de la salida del sistema que se les asigno, sistemas de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 de la
guía. Asimismo, halle la solución analítica de los mismos para un ingreso escalón de amplitud -
5V.c.c. e ingreso sinusoidal de amplitud 5V. y una frecuencia de 1 Hz.
2.- Los grupos deben ejecutar en forma práctica los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 en el
computador analógico (de acuerdo al circuito asignado). Se tratan de sistemas de primer, segundo,
tercer y cuarto orden respectivamente. En estos circuitos, utilice lo siguientes valores de resistencias
y capacitancias: R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF.
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3.- En cada uno de los sistemas, introduzca un ingreso escalón de -5V de amplitud. Con la ayuda de
la tarjeta de adquisición de datos PCL 812PG, las aplicaciones BORIS e IDA del Winfact 96
determine: el comportamiento de la respuesta y el modelo matemático más adecuado. Realice varias
pruebas y elija el mejor (la mejor respuesta es el que tenga el menor error cuadrático < 10). Las
conexiones del computador analógico y DAQ se deben realizar como se aprecia en la siguiente
figura. Las gráficas del comportamiento y modelo matemático deben estar adjuntas al informe.
C
I +12V
R
-
A1
A3
Ui
-5V Uo
A2
+
A2
-12V
WINFACT
Tarjeta de
adquisición de
datos
4.- En el Winfact 96 aplicación BORIS, realice el siguiente diagrama para la adquisición de datos:
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5.- Posteriormente variar los valores de resistencia R, capacitancias C y C1 (por ejemplo R=10K,
C=0.22 µF); con estos valores determine la respuesta y el modelo matemático para un ingreso
escalón de -5V. (Realice por lo menos 4 variaciones).
6.- Con los valores de R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF, en los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5
mediante un generador de señales, introducir una señal sinusoidal, onda cuadrada y onda triangular
que tenga un pico máximo de 5V y la frecuencia adecuada (f = 0.5 Hz). Con la tarjeta de
adquisición de datos determinar y observar el comportamiento de la salida. Asimismo, halle en
forma manual la respuesta analítica de los mismos.
1.4. CUESTIONARIO
En el informe de grupo todos los pasos del desarrollo deben estar incluidos, desde el modelado
analítico hasta la adquisición de datos. Este informe será defendido en forma grupal (15 minutos
para la exposición y 5 minutos para preguntas y respuestas). Asimismo, responder el siguiente
cuestionario.
1- Halle el modelo matemático en forma analítica del sistema asignado al grupo para el ingreso
escalón de amplitud – 5V y el ingreso de onda sinusoidal de amplitud máxima de 5V y frecuencia de
0,5Hz.
2.- Investigue la clasificación más completa de los sistemas de control lineales y no lineales.
3.- Realice una explicación, de los conceptos de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
permanente.
4.- Explique qué son los sistemas no lineales, realice una explicación de los mismos incluyendo 2
ejemplos de procesos no lineales.
5.- Investigue por lo menos dos softwares que permiten simular los circuitos utilizados en base a los
amplificadores operacionales.
6.- Utilice un asistente de sistemas de control (MATLAB o CC5) para verificar y comparar el
comportamiento de los sistemas de primer, segundo, tercer y cuarto orden (asignado a cada grupo).
7.- Investigue otros softwares de adquisición de datos.
8.- Investigue dos fabricantes de adquisición de datos e indique las páginas WEB.
1.5. CONCLUSIONES.
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edición, Prentice Hall, 1996.
[3] www.ni.com
[4] www.advantech.com
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