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TERCER CAPÍTULO

MODELACIÓN MATEMÁTICA

3.1 MODELOS

El modelo matemático de un sistema dinámico es el primer paso en el proceso de análisis y se define


como un juego de ecuaciones que representa la dinámica del sistema con exactitud. Un modelo
matemático útil no debe ser muy complicado, como tampoco muy simple y debe representar los aspectos
esenciales de un componente físico.

Dependiendo del sistema y de las circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más
adecuado que otros modelos.

Para definir el modelo matemático de la dinámica de un sistema ya sea mecánico, eléctrico, etc., éste
puede ser descrito en términos de Ecuaciones Diferenciales. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser
obtenidas utilizando las leyes físicas que rigen un sistema en particular.

Una vez obtenido el modelo matemático del sistema se recurre al uso de diversas herramientas analíticas
y de computación para investigar bajo condiciones específicas, el comportamiento del sistema y
encontrar mediante un procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo
específico.

Es posible aumentar la exactitud de un modelo matemático incrementando su complejidad, en algunos


casos se incluye gran número de ecuaciones diferenciales para describir un sistema completo.

Los modelos matemáticos brindan los medios para capturar el comportamiento de un sistema sujeto a
condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones
matemáticas. La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:

• Simulados en situaciones hipotéticas,

• Ensayados en estados que serían peligrosos en el sistema real,

• Usados como base para sintetizar controladores.

El enfoque del modelado en la teoría de sistemas es el entendimiento de los sistemas físicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza física (de tipo
eléctrico, químico, térmico, mecánico, biológico, etc.) se les pueda aplicar una sola teoría para
analizarlos, describirlos o controlarlos.

El modelo depende de la naturaleza del sistema (leyes físicas que lo gobiernan), el comportamiento
lineal o no y la invarianza o no en el tiempo de su comportamiento.
Figura 3.1 Comportamiento dinámico de los sistemas físicos

En los acápites posteriores nos ocuparemos de los sistemas LTI (lineales e invariantes en el tiempo)

3.1.1 Cantidades físicas.

Para lograr un tratamiento tan general se buscan las propiedades que son comunes entre diversos
sistemas físicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar en términos de
las cantidades físicas que ayudan a describir los sistemas:

 Constantes.- Son las constantes numéricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos de
los sistemas (normalmente masas, inductancias, resistencias, coeficientes caloríficos, etc.). Estas
constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.

 Variables.- El comportamiento dinámico de un sistema puede describirse a través de las variables


del sistema, las cuales suelen ser las variables independientes o entradas del sistema, las cuales
suelen ser conocidas a priori. Y las variables dependientes o salidas del sistema, las cuales pueden ser
determinadas una vez que las entradas han sido especificadas.

 Variables tipo flujo.- Son cantidades que se “fluyen” o se transmiten a través de un medio (corriente
eléctrica, caudal de un líquido, fuerza mecánica, carga eléctrica.). Para ser medidas requieren
interrumpir el medio a través del cual fluyen.

 Variables tipo potencial o esfuerzo.- Son cantidades que se miden tomando en consideración dos
puntos y su valor es la diferencia relativa entre esos dos puntos (voltaje, presión, temperatura,
desplazamiento, velocidad aceleración).

3.1.2 Leyes Físicas

La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema son las
leyes físicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:
 Leyes de Conservación de la “masa”:

 flujos que entran al nodo =  flujos que salen del nodo


Ejemplos de este tipo de leyes son:
La ley de corrientes de Kirchoff i k 0
La segunda ley de Newton:  Fext  ma
 Leyes de Conservación de circuito:

 caidas de potencial a lo largo del circuito = 0
Ejemplos de este tipo de leyes son:
La ley de voltajes de Kirchoff: v k
0
Desplazamientos r en una trayectoria cerrada: r
k 0

3.1.3 Componentes

Además de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este análisis
que están concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente sólo en un punto.

Cada componente de un sistema introduce una relación constitutiva entre la variable de flujo a través de
él y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo una resistencia:

Figura 3.1 Resistencia eléctrica

Donde u(t) es el voltaje medido en Voltios, i(t) la corriente medida en amperios y R la resistencia en
ohmios, se cumple que:

V=i.R

3.2 MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA ELÉCTRICO.

a) Definición de Variables

 Carga q es una propiedad intrínseca de algunas partículas subatómicas (pérdida o ganancia de


electrones). La materia cargada eléctricamente es influida por los campos electromagnéticos siendo,
a su vez, generadora de ellos. La interacción entre carga y campo eléctrico origina una de las cuatro
interacciones fundamentales: la interacción electromagnética.

 Corriente I: Se denomina intensidad de corriente eléctrica a la cantidad de electrones que pasa por
un conductor en la unidad de tiempo. En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C·s-1
(culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio. El valor I de la intensidad instantánea
será:
dq
I
dt
Según la ley de Ohm, la intensidad de la corriente es igual al voltaje dividido por la resistencia que
oponen los cuerpos:
V
I
R

 Voltaje o potencial eléctrico V en un punto es el trabajo que debe realizar una fuerza eléctrica (ley
de Coulomb) para mover una carga positiva q desde el infinito (donde el potencial es cero) hasta ese
punto, dividido por dicha carga. Dicho de otra forma, es el trabajo que debe realizar una fuerza
externa para traer una carga unitaria q desde el infinito hasta el punto considerado en contra de la
fuerza eléctrica, dividido por esa carga. Matemáticamente se expresa por:

W
V
q

b) Leyes que rigen un Circuito Eléctrico:

 Ley de Corriente: “La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del
mismo” (primera Ley de Kirchhoff)

I1+I2+I3=I4+I5
Figura 3.2 Ley de Corriente

 Ley de Voltaje: “La suma de caídas de tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión a lo
largo de una malla eléctrica” (segunda Ley de Kirchhoff)

V  V1  V2  V3  0
V  V1  V2  V3
Vm  0
Figura 3.3 Ley de Voltaje

c) Elementos Eléctricos
Elemento Voltaje y corriente Voltaje y carga Impedancia Admitan
cia

Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico L-R-C:

Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema y sumando los voltajes a lo largo del contorno se tiene:
d2 d
LC v (t )  RC vc (t )  vc (t )  v(t )
2 c
dt dt
Aplicando La Place con condiciones iniciales nulas

LCs 2Vc ( s )  RCsVc ( s )  Vc ( s )  V ( s )

Despejando la relación Salida/Entrada


1
Vc ( s ) LC
 2
V (s) s  R s  1
L LC

Se pueden obtener directamente los modelos matemáticos polinomiales, sin necesidad de plantear las
ecuaciones diferenciales, para ello se aplica la transformada de la place de cada derivada o integral y se
consigna al lado del parámetro como “s” en el numerador o denominador, según corresponda,
considerándose cada elemento directamente como una impedancia.

Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico, considerando como la salida:
Ya definidas las corrientes y voltajes apropiados, se consignan las impedancias de cada elemento según
deriven, integren o sean proporcionales a las corrientes

Por último se construyen las ecuaciones por cada contorno y se despeja I2(s)

En ocasiones es más sencillo modelar los circuitos empleando el análisis de nodos (Ley de Corrientes de
Kirchhoff) que el análisis de mallas, en cuyo caso, el número de ecuaciones simultáneas es igual al
número de nodos cuyo voltaje se desconoce.

En este método se emplean los términos de admitancia y se suman las corrientes que inciden en cada
nodo del circuito, considerando que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero. Como se muestra en el siguiente ejemplo:

d) El amplificador operacional

Otro de los elementos que se presenta con frecuencia en los sistemas a ser modelado en el amplificador
operacional u OPAMP, cuyo funcionamiento se resume a continuación:

 Ganancia: A = inf
 Impedancia de entrada: zi = inf
 Impedancia de salida: zo= 0
 Entrada diferencial: v2(t) – v1(t)
 Salida: vo(t) = A[ v2(t) – v1(t)]
Figura 3.4 Amplificador Operacional OPAMP

Ejemplo:
Encontrar la función de transferencia para el circuito en base a un OPAMP en configuración no inversora

A
V0 ( s )  A V2 ( s )  V1 ( s ) 
V2 ( s )  Vi ( s )
Z1 ( s )
V1 ( s )  V0 ( s )
Z1 ( s )  Z 2 ( s )
entonces
Z1 ( s )  Z 2 ( s )
V0 ( s )  Vi ( s )
Ejemplo: Z1 ( s )
Obtener la función de transferencia del siguiente circuito

Z1 ( s )  Z 2 ( s )
V0 ( s)  Vi ( s )
Z1 ( s )

3.3 MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA MECÁNICO.

a) Definición de variables

 Masa: cantidad de materia contenida en un cuerpo (generalmente constante).

 Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento del cuerpo sobre el cual actúa.
Fuerza de Contacto o Fuerza de Campo

 Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el cual actúa.
 Desplazamiento, Velocidad y Aceleración: El desplazamiento x es un cambio en la posición, desde
un punto a otro, en un marco de referencia. La velocidad v es la distancia del desplazamiento en
función del tiempo. La aceleración a es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo.

 Desplazamiento, Velocidad y Aceleración Angular: El desplazamiento angular Q se mide en


radianes y es positivo en dirección contraria a las manecillas del reloj. La velocidad angular w es la
derivada con respecto al tiempo del desplazamiento angular Q. La aceleración angular a es la
derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo

b) Leyes usadas

 Primera Ley de Newton:


La cantidad de movimiento total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas
externas.

 Segunda Ley de Newton:


La aceleración de un cuerpo es directamente proporcional a la fuerza que actúa sobre él e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.

F=m*a
Si ∑F es la suma de todas las fuerzas en una dirección dada: ∑F = m * a

 Tercera Ley de Newton:


A toda acción se opone una reacción de igual magnitud.

c) Elementos Mecánicos:

Traslacionales

Rotacionales
Rotacionales con engranajes

 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
T11  T2 2
T2 1 N 2
 
T1  2 N1

3.4 ANALOGIAS

Cuando se observan las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de sistemas de


diferente naturaleza, se observan que muchos sistemas (eléctrico, mecánico, etc.), tienen la misma forma
por lo que se dice que estos dos sistemas son análogos (tienen el mismo comportamiento dinámico). El
concepto de Sistemas Análogos es útil en la práctica por dos razones:
1) La solución de la ecuación que describe un sistema físico se puede aplicar directamente a sistemas
análogos de otro campo.

2) Como un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecánico o hidráulico se puede construir y estudiar su análogo
eléctrico.

Por ejemplo la analogía que se establecen en relación a las señales físicas que se manejan en los sistemas
eléctricos y mecánicos, se muestra a continuación:

En cuanto a las analogías sobre las leyes físicas que rigen a estos sistemas, se resumen en las siguientes
tablas:

SISTEMA VARIABLE QUE INTEGRADO VARIABLE A INTEGRADO


FLUYE POR EL POR LA LO LARGO DEL A LO LARGO
ELEMENTO VARIABLE ELEMENTO DE LA
VARIABLE
ELÉCTRICO Corriente I Carga q Diferencia de Enlace de flujo
voltaje V21 λ21
TRASLACIÓN Fuerza F Momento de Diferencia de Diferencia de
MECÁNICA traslación ρ velocidad υ21 desplazamiento
y21
ROTACIÓN Torque T Momento angular Diferencia de Diferencia de
MECÁNICA λ velocidad angular desplazamiento
ω21 angular θ21
DE FLUIDOS Tasa volumétrica Volumen V Diferencia de Momento de
del caudal Q presión P21 presión γ21
TÉRMICOS Tasa del fuljo de Energía calorífica Diferencia de
energía calorífica q H temperatura τ21
Variables físicas

TIPO DE ELEMENTO ECUACIÓN ENERGÍA E O SÍMBOLO


ELEMENTO FÍSICO DESCRIPTIVA POTENCIA P
Inductancia V21=Ldi/dt E=1/2 Li2
eléctrica
ALMACENA Resorte de v21=1/K dF/dt E=1/2 F2/K
MIENTO traslación
INDUCTIVO
Resorte ω21=1/K dT/dt E=1/2 T2/K
rotacional
Inercia del P21=I dQ/dt E=1/2 IQ2
fluido
Capacitancia I=C dV21/dt E=1/2 C V212 V1 constante
eléctrica

Masa de F=M dV2/dt E=1/2 M V22 v1 constante


traslación

Masa rotacional T=J dω2/dt E=1/2 J ω22 ω1 constante

ALMACENA
MIENTO
CAPACITIVO
Capacitancia de Q=Cf dP2/dt E=1/2 Cf P22 P1 constante
fluido

Capacitancia q=Ct dτ2/dt E=Ct τ2 τ1 constante


térmica

Resistencia I=1/R V21 P=1/R V212


eléctrica

Amortiguación F=f v21 P=f v212


de traslación

Amortiguación I=f ω21 P=f ω212


rotacional
DISIPADORES
DE ENERGÍA

Resistencia de Q=1/Rf P21 P=1/Rf P212


fluido

Resistencia q=1/Rt τ21 P=1/Rt τ212


térmica

Ecuaciones diferenciales descriptivas

F= fuerza
T= torque
I= corriente
Q= tasa volumétrica del caudal
q= tasa de flujo de energía calorífica

C= capacitancia
M= masa
J= momento de inercia
Cf= capacitancia del fluido
Ct= capacitancia térmica

R= resistencia
f= rozamiento viscoso
Rf= resistencia del fluido
Rt= resistencia térmica

L= inductancia
1/K = rigidez recíproca de traslación o rotación
I= inertancia del fluido

v= velocidad de traslación
w= velocidad angular
V= voltaje
P= presión
T= temperatura

Ejemplo 1: Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:

Solución:

La ecuación de contorno será:

ei  er  eo
1
C
Donde er  R.i e o i.dt
Remplazando y aplicando Laplace tenemos:
1
C
ei  er  eo  R.i  i.dt
1
Ei ( s )  ER ( s )  Eo ( s )  R.I ( s )  I ( s)
sC
Despejando
Cs 1
I ( s)  Ei ( s ) como Eo ( s )  I (s)
RCs  1 Cs
Eo ( s ) 1

Ei ( s ) RCs  1

Ejemplo 2:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
Solución:
ei  el  er  eo
1 di
C
Donde er  R.i e o i.dt el  L
dt
Remplazando y aplicando Laplace tenemos:
1 di
ei  er  eo  el  R.i 
C  i.dt  L
dt
1
Ei ( s )  ER ( s )  Eo ( s )  El ( s )  R.I ( s )  I ( s )  LsI ( s )
sC
Despejando
Cs 1
I ( s)  Ei ( s ) como Eo ( s )  I (s)
LCs  RCs  1
2
Cs

Eo ( s ) sC

Ei ( s ) LCs 2  RCs  1

Ejemplo 3:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:

Las ecuaciones de contorno serán:


ei  er1  ec1
ec1  er 2  eo
1 1
C C2 
Donde er1  R1.i1 er 2  R2 .i2 ec1  (i1  i2 ).dt eo  i2 .dt

Remplazando y aplicando Laplace tenemos:

1
C
ei  er1  ec1  R1.i1  (i1  i2 ).dt
1
Ei ( s )  Er1 ( s )  Ec1 ( s )  R.I1 ( s )  ( I1 ( s )  I 2 ( s ))
sC

1
C2 
ec1  er 2  eo  R2 .i2  i2 .dt

Ec1 ( s )  Er 2 ( s )  Eo ( s )  R2 .I 2 ( s )  Eo ( s )
De donde se puede encontrar la relación salida/entrada

Eo ( s ) 1

Ei ( s ) R1C1 R2C2 s  ( R1C1  R2C2  R1C2 ) s  1
2

Ejemplo 4:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:

Aplicando las leyes de la física


ma  b(vo  vi )  k ( xo  xi )
d 2 xo  dx dx 
m 2
 b  o  i   k ( xo  xi )  0
dt  dt dt 
d 2x dx dx
m 2o  b o  kxo  b i  kxi
dt dt dt

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:

(ms 2  bs  k ) X o ( s)  (bs  k ) X i ( s)
X o ( s) bs  k
 2
X i ( s) ms  bs  k

Ejemplo 5:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
Aplicando las leyes de la física
d 2 x1
m  k1 ( x1  x2 )  k2 x1  0
dt 2
dx
b 2  k1 ( x2  x1 )  0
dt

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:

ms 2 X 1 ( s )  k1 ( X 1 ( s )  X 2 ( s ))  k2 X 1 ( s )  0
bsX 2 ( s )  k1 ( X 2 ( s)  X 1 ( s ))  0

Sustituyendo
ms 2 X 1 ( s )  bsX 2 ( s )  k2 X 1 ( s )  0
X 2 ( s ) ( ms 2  k2 )

X 1 (s) bs

Ejemplo 6:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:

d2x
 F  m.a , m.a  m
dt 2
 dx 
Además Fp  p, Fk   k ( x  0), Fb  b   0 
 dt 
Entonces
d 2x dx
m 2
 kx  p  b
dt dt
2
d x dx
m 2  b  kx  p
dt dt
Ejemplo 7:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Rotacional

En este sistema el par T1(t) se aplica a través de los engranes N1 y N2. El par T1(t) se refleja en el eje de la
inercia J escalado por la relación de engranes, como se muestra en la siguiente figura. La ecuación de
movimiento es

N2
( Js 2  Ds  K ) 2 ( s)  T1 ( s)
N1
Asimismo, las impedancias del sistema se reflejan en el eje de entrada.

N1 N
( Js 2  Ds  K ) 1 ( s )  T1 ( s ) 2
N2 N1
2
N 
( Js  Ds  K )  1  1 ( s )  T1 ( s )
2

 N2 

Ejemplo 8: Para el sistema de la figura hallar el modelo matemático

Soluciòn:

Hallamos las ecuaciones de contorno


5 I1  3( I1  I 2)  10( I1  I 3)  E
  

 3( I 2  I1)  10  I 2  0.5 I2   E 2

 5 I 3  10(  I 3   I1)  E 2