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ETAPA 1
MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO

SISTEMAS DINAMICOS

DIEGO ALEJANDRO IBAÑEZ ROZO

C.C: 1.115.916.516

GRUPO: 243005_62

PRESENTADO A:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA –
ECBTI
 2

CIRC UITO MIXTO RLC NUMERO 3

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 =3𝐻

𝐶 = 2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐 2
3

SOLUCION

Se define las variables de estado

𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
1
𝑉𝑐 = ∫ 𝑖𝑐
𝐶
𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
 3

Malla 1: Se compone de V, R1, R2, R en serie

𝑉 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑅

Malla 2: se compone de C, R en paralelo

𝑉𝑅 = 𝑉𝑐

Se reemplaza Vc en VR en la primera ecuación.

𝑉 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑐

Malla 3: Se compone de R2, C en serie y L en paralelo

𝑉𝑅2 + 𝑉𝑐 = 𝑉𝐿
𝒅𝒊𝑳
𝑽𝑹𝟐 + 𝑽𝒄 = 𝑳
𝒅𝒕

𝒅𝒊𝑳
𝑳 = 𝑽𝑹𝟐 + 𝑽𝒄
𝒅𝒕

𝑑𝑖𝐿 𝑉𝑅2 𝑉𝐶
= +
𝑑𝑡 𝐿 𝐿

𝑑𝑖𝐿 𝑉𝑅2 𝑉𝐶
= +
𝑑𝑡 3 3

Nodo 1:
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿

Nodo 2:

𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐

1 2 𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑅2 = 𝑉𝑐 + 𝐶
3 𝑑𝑡
1 2 𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑅2 = 𝑉𝑐 + 2
3 𝑑𝑡

Volvemos a la ecuación del nodo 1 y reemplazamos valores

 4

𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿

1 𝑑𝑉𝑐
𝑖𝑅1 = 𝑉𝑐 2 + 2 + 𝑖𝐿
3 𝑑𝑡

Hallamos VR1
𝑉𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1

1 𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = ( 𝑉𝑐 2 + 2 + 𝑖𝐿 ) ∗ 2
3 𝑑𝑡

2 2 𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 𝑉𝑐 + 4 + 2𝑖𝐿
3 𝑑𝑡

Hallamos Vc

𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑅2 + 𝑉𝑐 = 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑅2 = 𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡

2 2 𝑑𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝑉= 𝑉𝑐 + 4 + 2𝑖𝐿 + 𝐿 − 𝑉𝑐 + 𝑉𝑐
3 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2 𝑑𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝑉 = 𝑉𝑐 2 + 4 + 2𝑖𝐿 + 2
3 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 2 𝑑𝑉𝑐
4 = 𝑉 − 𝑉𝑐 2 − 2𝑖𝐿 − 2
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 𝑉 2 2𝑖𝐿 2 𝑑𝑉𝑐

= − 𝑉𝑐 2 − −
𝑑𝑡 4 12 4 4 𝑑𝑡
 5

𝑑𝑉𝑐 𝑉 1 2 1 1 𝑑𝑉𝑐
= − 𝑉𝑐 − 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 4 6 2 2 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 𝑉𝑅2 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 3

𝑉𝑅2 = 𝑖𝑅2 + 𝑅2

1 𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅2 = ( 𝑉𝑐 2 + 2 )2
3 𝑑𝑡

2 𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅2 = 𝑉𝑐 2 + 4
3 𝑑𝑡

2 2 𝑑𝑉𝑐
𝑑𝑖𝐿 3 𝑉𝑐 + 4 𝑑𝑡 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 3

2 2 4 𝑑𝑉𝑐
𝑑𝑖𝐿 9 𝑉𝑐 + 3 𝑑𝑡 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 3

Ecuaciones diferenciales del sistema

𝑑𝑉𝑐 𝑉 1 2 1 1 𝑑𝑉𝑐
= − 𝑉𝑐 − 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 4 6 2 2 𝑑𝑡

2 2 4 𝑑𝑉𝑐
𝑑𝑖𝐿 9 𝑉𝑐 + 3 𝑑𝑡 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 3

Ecuación de salida

𝑑𝑖𝐿 2 4 𝑑𝑉𝑐 𝑉𝑐
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿 = 3 ( 𝑉𝑐 2 + + )
𝑑𝑡 9 3 𝑑𝑡 3
 6

2 2 𝑑𝑉𝑐
𝑦= 𝑉𝑐 + 4 + 𝑉𝑐
3 𝑑𝑡

Linealizamos la primera ecuación

1
− 𝑉𝑐 2
6

Derivamos

2
𝑑 = − 𝑉𝑐
6

1
𝑑 = − 𝑉𝑐
.
3
1 1
𝑑 = − 𝑉𝑐 ∫ (0) = 0
3 𝑉𝑐=0 3

Linealizamos la segunda ecuación

2 2
𝑉
9 𝑐

Derivamos

4
𝑑= 𝑉𝑐
9

.
4 4
𝑑 = 𝑉𝑐 ∫ (0) = 0
9 𝑉𝑐=0 9

Linealizamos la tercera ecuación

2 2
𝑉
3 𝑐

Derivamos
 7

4
𝑑= 𝑉𝑐
3

.
4 4
𝑑= 𝑉𝑐 ∫ (0) = 0
3 𝑉𝑐=0 3

ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL

𝑑𝑉𝑐 𝑉 1 1 𝑑𝑖𝐿
= − 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 4 2 2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 4 𝑑𝑣𝑐 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 3

𝑑𝑉𝑐 𝑉 1 1 4 𝑑𝑣𝑐 𝑉𝑐
= − 𝑖𝐿 − ( + )
𝑑𝑡 4 2 2 3 𝑑𝑡 3
𝑑𝑉𝑐 𝑉 1 2 𝑑𝑣𝑐 1
= − 𝑖𝐿 − − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 4 2 3 𝑑𝑡 6
𝑑𝑉𝑐 2 𝑑𝑣𝑐 𝑉 1 1
+ = − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 4 2 6

5 𝑑𝑣𝑐 𝑉 1 1
= − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
3 𝑑𝑡 4 2 6

𝑑𝑣𝑐 3 𝑉 1 1
= ( − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐)
𝑑𝑡 5 4 2 6

𝑑𝑣𝑐 3 3 3
= 𝑉 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 20 10 30

𝑑𝑣𝑐 3 3 1
= 𝑉 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 20 10 10

VARIABLES DE ESTADO

𝑋1 = 𝑉𝑐

𝑑𝑉𝑐
𝑋̇1 =
𝑑𝑡

𝑋2 = 𝑖𝐿
 8

𝑑𝑖𝐿
𝑋̇2 =
𝑑𝑡

PRIMERA ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL

𝑑𝑣𝑐 3 3 1
= 𝑉 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 20 10 10

Ecuación de estado
3 3 1
𝑋̇1 = ∗𝑢− ∗ 𝑋2 − ∗ 𝑋1
20 10 10

SEGUNDA ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL

𝑑𝑖𝐿 4 𝑑𝑣𝑐 𝑉𝑐
= +
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 3
Ecuación de estado
4 1
𝑋̇2 = ∗ 𝑋̇1 + 𝑋1
3 3

ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL DE Y

𝑑𝑉𝑐
𝑦=4 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡

Ecuación de estado

𝑦 = 4𝑋̇1 + 𝑋1

ECUACIONES DE ESTADO

𝑋̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

1 3
− − 3
̇ 10] [𝑋1] + [ ] 𝑢
𝑋̇ = [𝑋1] = [ 10 20
𝑋̇2 1 𝑋2
0 0
3
𝑋1
𝑦 = [1 0] [ ] + [0]𝑢
𝑋2
 9

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

𝐶𝑜𝑛𝑡 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]

𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟 = [𝐶𝐴2 ]

3 3 9 3 27
−
𝐶𝑜𝑛𝑡 = [20] [ 200 − − −
200] [ 2000 2000]
0 0 0 0 0
27 729
𝐶𝑜𝑛𝑡 = [8000000 −
8000000]
0 0
1 1
1
𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟 = [ ] [100 100]
0 1
0
9
1 1
𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟 = [100 100]
0 0