UNIVERSIDAD

CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS

FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

ASIGNATURA:

CONTROL AUTOMATICO III

TEMA:

MODELADO MATEMATICO DEL PROYECTO

CONTROL DE TEMPERATURA PID

INTEGRANTES:

𝑱𝒖á𝒓𝒆𝒛 𝑴𝒂𝒍𝒅𝒐𝒏𝒂𝒅𝒐 𝑴𝒂𝒓𝒄𝒊𝒂𝒍 𝑮𝒖𝒂𝒍𝒃𝒆𝒓𝒕𝒐

𝑨𝒓𝒈𝒂𝒏𝒅𝒐ñ𝒂 𝑭𝒍𝒐𝒓𝒆𝒔 𝑮𝒖𝒔𝒕𝒂𝒗𝒐

DOCENTE: 𝑰𝒏𝒈. 𝑳𝒖𝒄𝒚 𝑫𝒆𝒍𝒈𝒂𝒅𝒐

AREQUIPA – PERÚ
09/06/2017
MARCO TEÓRICO

La Temperatura es una magnitud que mide el nivel térmico o el calor que un cuerpo posee. Toda
sustancia en determinado estado de agregación (sólido, líquido o gas), está constituida
por moléculas que se encuentran en continuo movimiento. La suma de las energías de todas las
moléculas del cuerpo se conoce como energía térmica; y la temperatura es la medida de esa energía
promedio.

También la temperatura se define como una propiedad que fija el sentido del flujo de calor, ya que
éste pasa siempre del cuerpo que posee temperatura más alta al que la presenta más
baja. Cualitativamente, un cuerpo caliente tiene más temperatura que uno frío; cuantitativamente,
se suele medir la temperatura aprovechando el hecho de que la mayoría de los cuerpos se dilatan al
calentarse.

Sensor de temperatura LM35

Es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC y un rango que abarca desde -55º a
+150ºC.

El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el más

común es el to-92 de igual forma que un típico transistor
con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega
un valor de tensión proporcional a la temperatura medida por el
dispositivo.

Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras
del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha
los pines son: VCC – Vout – GND.

La salida es lineal y equivale a 10mV/ºC por lo tanto:

+1500mV = 150ºC
+250mV = 25ºC
-550mV = -55ºC

Funcionamiento: Para hacernos un termómetro lo único que necesitamos es un voltímetro bien

calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje equivalente a temperatura.

El LM35 funciona en el rango de alimentación comprendido entre 4 y 30 voltios.

Podemos conectarlo a un conversor Analógico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla

o procesarla con un μ Controlador o similar.

Usos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la
temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el
transcurso de un trayecto de exploración.
Circuito acondicionar de la señal del sensor

El sensor nos entrega directamente un voltaje (mV) por cada valor de temperatura que esta sensando,
lo único que se hace es amplificar dicha señal debido a que es pequeña

LÁMPARA INCANDESCENTE COMO ACTUADOR

La incandescencia

Todos los cuerpos calientes emiten energía en forma de radiación electromagnética. Mientras más
alta sea su temperatura mayor será la energía emitida y la porción del espectro
electromagnético ocupado por las radiaciones emitidas. Si el cuerpo pasa la temperatura de
incandescencia una buena parte de estas radiaciones caerán en la zona visible del espectro y
obtendremos luz.

Factores externos que influyen en el funcionamiento de las lámparas

Los factores externos que afectan al funcionamiento de las lámparas son la temperatura del entorno
dónde esté situada la lámpara y las desviaciones en la tensión nominal en los bornes.

La temperatura ambiente no es un factor que influya demasiado en el funcionamiento de las lámparas

incandescentes, pero sí se ha de tener en cuenta para evitar deterioros en los materiales empleados
en su fabricación. En las lámparas normales hay que tener cuidado de que la temperatura de
funcionamiento no exceda de los 200º C para el casquillo y los 370º C para el bulbo en el alumbrado
general. Esto será de especial atención si la lámpara está alojada en luminarias con mala
ventilación. En el caso de las lámparas halógenas es necesario una temperatura de funcionamiento
mínima en el bulbo de 260º C para garantizar el ciclo regenerador del wolframio. En este caso la
máxima temperatura admisible en la ampolla es de 520º C para ampollas de vidrio duro y 900º C
para el cuarzo.

Las variaciones de la tensión se producen cuando aplicamos a la lámpara una tensión diferente de
la tensión nominal para la que ha sido diseñada. Cuando aumentamos la tensión aplicada se produce
un incremento de la potencia consumida y del flujo emitido por la lámpara pero se reduce la duración
de la lámpara. Análogamente, al reducir la tensión se produce el efecto contrario.

Efecto de las variaciones de tensión (%) sobre las

características de funcionamiento de las lámparas
incandescentes

Partes de una lámpara

Las lámparas incandescentes están formadas por un hilo de wolframio que se calienta por efecto
Joule alcanzando temperaturas tan elevadas que empieza a emitir luz visible. Para evitar que el
filamento se queme en contacto con el aire, se rodea con una ampolla de vidrio a la que se le ha
hecho el vacío o se ha rellenado con un gas. El conjunto se completa con unos elementos con
funciones de soporte y conducción de la corriente eléctrica y un casquillo normalizado que sirve para
conectar la lámpara a la luminaria.
 CONDICIONES Y PLANTEAMIENTOS INICIALES DE DISEÑO

 Control de temperatura PID de 20-60 °C del interior de una caja que servirá de horno

 Dimensiones de la caja (cubo de madera cerrado con abertura móvil para introducir la
lámpara) L=30cm

 El control de temperatura se realiza mediante un valor de referencia (voltaje)

 El set point (valor de referencia) variará dentro del valor standar de 0 a 5 voltios

 El elemento que hará el cambio de temperatura será una lámpara incandescente

 En caso de requerir bajar rápido la temperatura. Se usará un ventilador

 El tiempo necesario para llegar a la temperatura requerida está estimada en un

aproximado de 10 min a 30min

 El sistema inicialmente se plantea que responderá adecuadamente a entradas de tipo 0

(entradas de tipo constante)

 Para poder visualizar la temperatura usaremos el medidor de temperatura que viene

incluido en algunos multímetros,

 la temperatura estará medida en grados centígrados

 MODELADO MATEMÁTICO-CONTROL PID DE TEMPERATURA

𝑉𝐵 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑝𝑎𝑚𝑝 𝑈1: 𝐴 (𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝜑𝐸 )

𝑉𝐴 : 𝑠𝑒𝑡 − 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝑉𝐶 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑉𝐶 𝑅
𝑉+ = ; 𝑉+ = 𝑉−
2𝑅
𝑉 𝑉
(𝑉𝐴 − 2𝐶 ) ( 2𝐶 − 𝑉𝐵 )
=
𝑅 𝑅

𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐴

𝑉𝐷 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑈1: 𝐵 (𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙)

𝑉𝐷 = −𝑉𝐵
𝑉𝐸 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑈1: 𝐶 (𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜)

𝑉𝐵 𝑉𝐸
=−
1 𝑅
𝑠𝑐 + 𝑅
𝑉𝐵 𝑠𝑐𝑅
𝑉𝐸 = −
1 + 𝑠𝑐𝑅

𝑉𝐹 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑈1: 𝐷 (𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙)

𝑉𝐵 𝑉𝐹
=−
𝑅 1
𝑅|| 𝑠𝐶

𝑉𝐵 𝑉𝐹 (1 + 𝑠𝑐𝑅)
=−
𝑅 𝑅
 𝑉𝐵
− = 𝑉𝐹
1 + 𝑠𝑐𝑅

𝑉𝐺 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑈2: 𝐴

𝑉𝐻 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑈2: 𝐵
𝑅𝑃 : 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝑅𝐷 : 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝑅𝐼 : 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝐾𝐺 : 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑅𝑉3 (𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟)

𝑉𝐷 𝑉𝐸 𝑉𝐹 𝑉𝐺
+ + =−
𝑅𝑃 𝑅𝐷 𝑅𝐼 𝑅𝐺

𝑉𝐷 𝑉𝐸 𝑉𝐹
𝑉𝐺 = −𝑅𝐺 ( + + )
𝑅𝑃 𝑅𝐷 𝑅𝐼

𝑉𝐷 𝑉𝐸 𝑉𝐹
𝑉𝐻 = 𝐾𝐵 𝑅𝐺 ( + + )
𝑅𝑃 𝑅𝐷 𝑅𝐼

𝑉𝐵 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑗𝑒 𝑑𝑒 realimentacion

Vo : voltaje de salida del sensorde temperatura

𝑉𝐶 − 𝑉𝑜 𝑉𝑜
=
10𝑅 𝑅

𝑉𝐶 = 11𝑉𝑜
𝐷𝑖𝑠𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑎𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎

G(s)

𝑫𝒊𝒂𝒈𝒓𝒂𝒎𝒂 𝒅𝒆 𝒃𝒍𝒐𝒒𝒖𝒆𝒔 𝒈𝒆𝒏𝒆𝒓𝒊𝒄𝒐

− 𝐺𝑐(𝑠) 𝐺(𝑠)
 𝐻(𝑠)

𝑆𝑎𝑏𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒:

𝑉𝐴 : 𝑠𝑒𝑡 − 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝑉𝐵 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝑉𝐶 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑉𝑜 : 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎

𝑉𝐶 − 𝑉𝑜 𝑉𝑜
=
10𝑅 𝑅

𝑉𝐶 = 11𝑉𝑜

𝑉𝐶
𝐻(𝑠) = = 11
𝑉𝑜

𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐴

𝑉𝐷 𝑉𝐸 𝑉𝐹
𝑉𝐻 = 𝐾𝐵 𝑅𝐺 ( + + )
𝑅𝑃 𝑅𝐷 𝑅𝐼

𝑉𝐷 = −𝑉𝐵

𝑉𝐵 𝑠𝑐𝑅
𝑉𝐸 = −
1 + 𝑠𝑐𝑅
𝑉𝐵
𝑉𝐹 = −
1 + 𝑠𝑐𝑅

𝑉𝐻 1 1 𝑠𝑐𝑅 1 1
𝐺𝑐 = = −𝐾𝐵 𝑅𝐺 ( + ( )+ ( ))
𝑉𝐵 𝑅𝑃 𝑅𝐷 1 + 𝑠𝑐𝑅 𝑅𝐼 1 + 𝑠𝑐𝑅

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐶 = 10𝑢𝐹 𝑦 𝑅 = 100𝐾

1 𝑠 1
𝐺𝑐 = −𝐾𝐵 𝑅𝐺 ( + + )
𝑅𝑃 (1 + 𝑠)𝑅𝐷 (1 + 𝑠)𝑅𝐼

G(s):
 𝐺(𝑠) 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎, 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎 𝑒𝑙
𝑑𝑖𝑠𝑝𝑎𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙á𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑒.