Tarea 8.

Compensadores: Método LGR

Noé Vázquez Osorio

4 de Noviembre de 2014

Problema:

Se tiene el sistema siguiente en lazo cerrado, diseñar un compesador de avance

de fase donde G(s) = s(s+4)
km

ˆ 1 Método Lugar Geométrico de las Raíces , dados los sigu-

ientes parámetros: porcentaje de sobretiroMp = 14%, tiempo de asen-
tamiento T s = .8seg. y error en estado estacionario ante una rampa
unitaria con valor de ess = .04..
Ajustar la ganancia.
Tomando: ess = k1v = .04 ⇒ kv = .04
1
= 25
Sabiendo que: kv = lims→0 sG(s)H(s) = lims→0 (s) s(s+4)
km
= km
4
Sustituimos el valor de kv
kv = k4m
⇒ km = 100
Calcular la pocisión de los polos que satisfagan las especicaciones.

1
 1. Mp = exp − √ πζ
1−ζ 2

2. T s = 4
ωn ζ

3. ζ = cosβ
De la primera ecuación se despeja ζ = − √π2In(Mp)
+In(M 2
p)

Sustituyendo los valores y resolviendo: ζ = − √ 2In(.23)

= .53⇒ ζ = .5583
π +(In.23)2
De la Segunda ecuación se despeja ωn y se sustituyen los valores, resultando:
4 4
ωn = Ts ζ = 2.55(.4237) ⇒ ωn = 9.4340
De la tercera ecuación podemos obtener el valor de β , como sigue:
β = arccos(ζ) = arccos(.4237) ⇒ β = 57.99◦
Teniendo los valores se puede calcular la pocision de los polos complejo
conjugados de lazo cerrado
p que satisfagan los requisitos:
P1,2 = −ζωn ± ωn 1 − ζ2
Se
 utiliza unicamente un polo complejo de parte imaginaria positiva: 
Pd = −5 ± i8 
Vericar si el polo tomado pasa por el lugar geométrico de las
raíces, a través de la ecuación de ángulo:
xG(pd )H(pd ) = ±(2n + 1)180°
Esta tarea se realiza gracamente como se muestra en la gura, con la función
de transferencia:
100
x s(s+4) = −θ1 − θ2
Los valores de los polos son:
p1 = 0
p2 = −4

2
 Tomando los valores arrojados
θ1= 122°
θ2= 97.12°  
por lo tanto xG(pd )H(pd ) = −122◦ − 97.12° = −219.12°
 
Es evidente que no pertenece al lugar de las raíces pues G(pd )H(pd ) 6=
±(2n + 1)180°
Entonces se procede a insertar el compensador de avance de fase para hacer
que el lugar de las raíces pase por el punto deseado, a través de la condición de
ángulo:
xGc (pd )G(pd )H(pd ) = ±(2n + 1)180° o separando el compensador:
xGc (pd ) + xG(pd )H(pd ) = ±(2n + 1)180°
En donde el ángulo con el que contribuye el compensador se llamará ϕm
La ecuación pasa a ser: ϕm + xG(pd )H(pd ) = ±(2n + 1)180°
Se despeja como sigue: ϕm = −xG(pd )H(pd ) ± (2n + 1)180°
ϕm = ±(2n + 1)180 − xG(pd )H(pd )
 
ϕ = ±(2n + 1)180 − (−219.12) ⇒ ϕm = 39.12
m 
tomando el signo negativo y n = 0
Diseño del compensador de avance de fase con ϕm = 39.12
i) Trazar una línea que parta del origen y termine en el polo deseado pd .
ii) Trace una línea horizontal que pase por el polo deseado pd .
iii) Mida el ángulo que hacen las dos línes de los pasos previos y trace su
bisectri medir el ángulo.
iv) Trace dos líneas que hagan un ángulo de 39.12°, es decir con ϕ2m = 19.56
respecto a la bisectriz (arriba y abajo ) y que partan del polo deseado. Los
puntos donde estas dos líneas cruzan con el eje real marcan las posiciones del

3
polo y el cero, recordando que el cero esta siempre a la derecha del polo para
un compensador de avance de fase.
Las lineas cruzan en -14.06 y -6.como se muestra en la gura

Entonces se dene que pr = −14.06 y zr = −6.33

Se obtiene la función de transferencia del compensador:
1+sτ
Gc (s) = 1+αsτ en donde − τ1 = −6.33 y − ατ1
= −14.06
Sustituyendo:s
1+ 6.33
Gc (s) = s
1+ 14.06
Finalmente la función de transferencia queda como sigue:
s
 
100 1+ 6.33
Gc (s)G(s)H(s) = s(s+4) s
1+ 14.06

Respuesta en Matlab, se observa que se satisfacen las condiciones dadas.

4
5